JP7216233B2 - 自己位置推定装置および車両位置推定システム - Google Patents
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Description
(1)地面に対して平行な法線は削除する。
(2)1ピクセルのグリッドに1つの法線しかない場合は、その法線のベクトルをそのまま格納する。
(3)1ピクセルのグリッドに複数の法線が存在する場合はそれらの法線ベクトルの平均値を格納する。
(4)1ピクセルのグリッドに1つも法線が無い場合は、一旦無視して次のピクセルの処理を行う。
(5)全てのピクセルについて、上記(1)~(4)の処理が終了した後、法線ベクトル値が格納されていないピクセルに対し、当該ピクセルに隣接する周囲8ピクセルを検索し有効ピクセル(既に解をもつ=法線ベクトル値が格納されている)があればそれらの平均値を格納する。
(6)(5)の方法で法線ベクトルが求められない場合は徐々に探索範囲を拡張していく。
(7)(6)の方法で全ピクセルを探索しても法線ベクトルが求められない場合はそのピクセルは「解なし」という値、例えば(0,0,0)等の所定値を格納する。
3 車両制御装置(地図データ記憶装置、自己位置推定装置)
4 センサ(ライダ)
13 記憶部
13a 地図データ(第1法線マップ情報)
31 制御部(第2取得部、生成部、照合部、推定部、位置情報取得部)
32 通信部(第1取得部)
33 記憶部(地図データ記憶装置)
33a 地図データ(第1法線マップ情報)
S101 ライダ点群情報取得(第2取得工程)
S104 生成工程(生成工程)
S105 経緯度から周辺の法線マップ画像を推定(第1取得工程)
S106 法線マップのマッチング処理(照合工程)
S107 推定処理(推定工程)
Claims (6)
- 第1法線マップ画像を取得する第1取得部と、
車両の周辺情報を取得する第2取得部と、
前記周辺情報をポリゴン化し、ポリゴン毎に法線を求め、
X軸に緯度が設定され、Y軸に経度が設定された画像の各ピクセルのRGBの値に、前記ポリゴン毎に求めた前記法線を示すベクトルを格納するとともに、前記車両の走行路及び前記走行路周辺の高低差の輪郭に関する情報を付加することにより第2法線マップ画像を生成する生成部と、
前記第1法線マップ画像と前記第2法線マップ画像とを照合する照合部と、
前記照合の結果に基づいて自己位置を推定する推定部と、
を備えることを特徴とする自己位置推定装置。 - 前記高低差の輪郭に関する情報は、凹凸、溝、隙間のうち少なくともいずれか1つの輪郭に関する情報を含むことを特徴とする請求項1に記載の自己位置推定装置。
- 前記高低差の輪郭に関する情報は、前記高低差の急峻な度合いが大きくなるに従って大きくなる数値を含むことを特徴とする請求項1に記載の自己位置推定装置。
- 前記高低差の輪郭に関する情報は、前記高低差の急峻な度合いをランク分けした情報を含むことを特徴とする請求項1に記載の自己位置推定装置。
- 前記高低差の輪郭に関する情報は、前記高低差の急峻な度合いに基づく自己位置推定の精度を示す情報を含むことを特徴とする請求項1に記載の自己位置推定装置。
- 車両の位置を推定する車両位置推定装置と、
前記車両位置推定装置と通信可能なサーバ装置と、を備え、
前記サーバ装置は、第1法線マップ画像を記憶し、
前記車両位置推定装置は、
前記車両の周辺情報を取得してポリゴン化し、ポリゴン毎に法線を求め、
X軸に緯度が設定され、Y軸に経度が設定された画像の各ピクセルのRGBの値に、前記ポリゴン毎に求めた前記法線を示すベクトルを格納するとともに、前記車両の走行路及び前記走行路周辺の高低差の輪郭に関する情報を付加することにより第2法線マップ画像を生成する生成部と、
前記サーバ装置から、前記第1法線マップ画像を取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記第1法線マップ画像と、前記生成部により生成された前記第2法線マップ画像とを照合する照合部と、
前記照合の結果に基づいて前記車両の位置を推定する推定部と、
を備える、ことを特徴とする車両位置推定システム。
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