TWI537580B - 定位控制方法 - Google Patents

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TWI537580B
TWI537580B TW102143061A TW102143061A TWI537580B TW I537580 B TWI537580 B TW I537580B TW 102143061 A TW102143061 A TW 102143061A TW 102143061 A TW102143061 A TW 102143061A TW I537580 B TWI537580 B TW I537580B
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    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle

Description

定位控制方法
本揭示文件係關於衛星定位方法，尤指一種基於即時擷取影像計算或校正定位位置的控制方法。
目前市面上的定位裝置(或是導航裝置)大都採用全球定位系統(Global Position System,GPS)的技術。全球定位系統係結合衛星科技與無線通訊的技術，可提供使用者精確的定位、速度及時間資訊。而隨著衛星科技的進步，全球定位系統已由早期的軍事用途逐漸發展於一般生活應用上，其中最常見的就是用於目標物定位與導航。
全球定位系統的定位與導航需仰賴衛星、定位裝置與導航軟體之間的相互配合才得以順利運作。然而，定位裝置常會因建築物的遮蔽，而發生接收不到衛星所發送之定位訊號的情況，例如在建築物內(機場、大樓、地下道或隧道)等場所或是高樓林立的都會區中，常常無法接收到衛星訊號，而無法正確地執行定位的動作。因此，每當使用者需要使用定位裝置時，就必需走到室外等可接收到衛星訊號的位置才能夠執行定位動作，此種方式對使用者來說 相當不方便。
此外，在都會區常發生多路徑效應，也就是衛星信號經由建築物、水面或其它反射物表面反射抵達定位裝置的天線，來自多個路徑的相異衛星信號將干擾定位裝置的位置判斷，帶來較大的定位誤差。
有鑒於此，本揭示文件提供一種根據動態擷取之影像進行影像辨識，並參考興趣點資料庫中的已知座標來計算或校正定位位置的方法。在高樓林立的都會區內可供參照的地標興趣點(店家、路標、名勝建築等)密度更高，可提供更精準的定位估算，可克服在都會區中衛星定位訊號收訊不良以及多路徑效應帶來的雜訊影響。此外，本揭示文件之控制方法亦可即時更新興趣點資料庫中各地標興趣點的最新狀態(如即時路況、店名變更、新增設施、地址校對、附加資訊等)，可節省圖資廠商手動更新興趣點資料庫的人力成本。
依據本揭示文件之一實施態樣，其揭示一種定位控制方法，適用隨著移動載具移動的電子裝置，電子裝置包含影像擷取模組以及衛星定位模組，定位控制方法包含：擷取第一影像；由第一影像中提取標誌物件；擷取第二影像；由第二影像中尋找相對應之標誌物件；根據標誌物件於第一影像及第二影像中之變化程度以及移動載具之位移距離，計算電子裝置與標誌物件的間隔距離；由興趣點資 料庫中查詢與標誌物件相對應之地標興趣點；以及，由間隔距離與地標興趣點之已知座標，計算或校正電子裝置之定位資訊。
根據本揭示文件之一實施例，於查詢該地標興趣點之步驟中該定位控制方法更包含：利用衛星定位模組取得第一定位座標；以及，在第一定位座標所對應之鄰近範圍內，根據標誌物件查找興趣點資料庫，以得到地標興趣點。
根據本揭示文件之一實施例，於計算或校正該定位資訊之步驟中，該定位控制方法更包含：由間隔距離與地標興趣點之該已知座標，計算電子裝置之第二定位座標；以及，當第一定位座標與第二定位座標不一致時，將衛星定位模組取得之第一定位座標與第二定位座標進行加權統計，以校正電子裝置之定位資訊。
根據本揭示文件之一實施例，當該第一定位座標與該第二定位座標不一致時，該定位控制方法更包含：依照間隔距離與第一定位座標計算標誌物件之地標座標；將計算得到之該地標座標回報至該興趣點資料庫；以及，對地標興趣點之已知座標與計算得到之地標座標進行加權統計，以更新興趣點資料庫中所儲存的已知座標。
根據本揭示文件之一實施例，移動載具包含車載診斷(On-Board Diagnostic,OBD)系統或行車電子控制單元(Electronic Control Unit,ECU)，定位控制方法更包含：根據第一影像與第二影像擷取之間隔時間內，由車載診斷系統或行車電子控制單元讀取移動載具之行進速度；由行進 速度與間隔時間計算位移距離。
根據本揭示文件之一實施例，定位控制方法更包含分別取得該第一影像與該第二影像擷取時的定位座標，並由兩定位座標之差距推算該位移距離。
根據本揭示文件之一實施例，若興趣點資料庫中不存在與標誌物件相對應之地標興趣點時，定位控制方法更包含：利用衛星定位模組取得第三定位座標；依照間隔距離與第三定位座標計算標誌物件之地標座標；由標誌物件進行影像處理取得標誌內容資訊，並參照標誌座標建立新增地標興趣點；以及，將新增地標興趣點更新至興趣點資料庫。
根據本揭示文件之一實施例，其中若興趣點資料庫中已存在與標誌物件相對應之地標興趣點時，定位控制方法更包含：由標誌物件進行影像處理取得標誌內容資訊，並將標誌內容資訊更新至興趣點資料庫中地標興趣點。
根據本揭示文件之一實施例，其中標誌物件對應商店招牌、廣告招牌、路名指示牌或道路號誌，標誌內容資訊包含標誌名稱、標誌類型、標誌附屬設施或標誌簡圖。
根據本揭示文件之一實施例，電子裝置為行動通訊裝置、平板電腦、行車導航器、行車記錄器或車載資訊電腦。
為讓本揭示內容能更明顯易懂，所附符號之說明如下：
100‧‧‧定位控制方法
S102~S130‧‧‧步驟
200‧‧‧電子裝置
220‧‧‧影像擷取模組
240‧‧‧衛星定位模組
260‧‧‧控制模組
280‧‧‧記憶模組
262‧‧‧影像辨識單元
264‧‧‧距離估算單元
266‧‧‧定位校正單元
268‧‧‧興趣點回報單元
282‧‧‧標誌物件資料庫
284‧‧‧興趣點資料庫
ICON1、ICON2、ICON3‧‧‧標誌物件
POI1、POI2、POI3‧‧‧地標興趣點
300‧‧‧移動載具
INFO1‧‧‧附加資訊
IMG1‧‧‧第一影像
IMG2‧‧‧第二影像
H 1、H 2‧‧‧間隔距離
N max‧‧‧最大影像寬度
W icon1‧‧‧標誌寬度
N(H 1)、N(H 2)‧‧‧標誌影像寬度
H d‧‧‧位移距離
為讓本案能更明顯易懂，所附圖式之說明如下： 第1圖繪示根據本揭示文件之一實施例中一種定位控制方法的方法流程圖；第2圖繪示根據本揭示文件之一實施例中電子裝置的功能方塊示意圖；第3圖繪示於一實際應用例子當中電子裝置所搭載的移動載具於市區路面上移動的示意圖；第4圖繪示根據本揭示文件之一實施例中利用第一影像及第二影像中之變化程度計算電子裝置與標誌物件之間的間隔距離的關係示意圖；以及第5圖及第6圖分別繪示根據本揭示文件之一實施例中定位控制方法其細部步驟及其他進一步步驟的方法流程圖。
以下將以圖式及詳細敘述清楚說明本揭示內容之精神，任何所屬技術領域中具有通常知識者在瞭解本揭示內容之較佳實施例後，當可由本揭示內容所教示之技術，加以改變及修飾，其並不脫離本揭示內容之精神與範圍。
請參閱第1圖、第2圖以及第3圖，第1圖繪示根據本揭示文件之一實施例中一種定位控制方法100的方法流程圖，定位控制方法100適用於隨著移動載具(例如私人車輛、自行車、公車、火車、或其他運輸工具)移動的電子裝置，第2圖繪示根據本揭示文件之一實施例中電子裝置200的功能方塊示意圖。第3圖繪示於一實際應用例子當中電子裝置200所搭載的移動載具300於市區路面上移動的 示意圖。
電子裝置200為具有衛星定位功能及影像擷取功能的各式電子設備。實際應用中，電子裝置200可為行動通訊裝置(例如具導航功能的智慧型手機)、平板電腦、行車導航器、行車記錄器或車載資訊電腦。
目前，具有衛星定位功能之裝置(即電子裝置200)除了提供定位、門牌查詢與基本地圖服務之外，也開始提供店家、道路號誌、停車場、加油站、人氣景點的相關資訊查詢服務。舉例來說，行動通訊裝置或是車用導航機的地標興趣點(point of interest,POI)資料庫，便是用來記載使用者可能感興趣的各種資訊及其座標位置。
如第2圖所示，於此實施例中，電子裝置200包含影像擷取模組220、衛星定位模組240、控制模組260以及記憶模組280。控制模組260中包含影像辨識單元262、距離估算單元264、定位校正單元266以及興趣點回報單元268，上述各單元可利用特定的電路或執行特定軟體程序加以實現。記憶模組280包含標誌物件資料庫282以及電子裝置200內建之興趣點資料庫284。
於此實施例中，除了內建裝置的興趣點資料庫284之外，電子裝置200亦可通訊連接至導航軟體廠商、地圖系統業者或其他網路上使用者建立的興趣點(point of interest,POI)資料庫。或是，於另一實施例中，電子裝置200本身不內建興趣點資料庫284，直接透過通訊連接即時存取外部的興趣點資料庫。
如第3圖所示，本揭示文件所揭示的定位控制方法中，隨著移動載具300移動的電子裝置200動態地擷取多張影像(例如每秒一張、每三秒一張、每五秒一張地週期性擷取)，藉由影像中特定標誌物件的相對變化，來校準電子裝置200(以及移動載具300)的定位資訊，詳細作法如下所述。
如第1圖、第2圖及第3圖所示，定位控制方法100首先執行步驟S102，以影像擷取模組220擷取第一影像。接著執行步驟S104，以影像辨識單元262由第一影像中提取標誌物件。例如第3圖之例子中，第一影像的範圍內將拍攝到標誌物件ICON1(如7-11便利商店招牌)、ICON2(如麥當勞速食店招牌)與ICON3(路名指示牌)等，但本揭示文件並不僅以第3圖所繪示者為限。此實施例中，標誌物件可對應各種不同商店招牌(萊爾富、OK、屈臣式、KFC等)、廣告招牌、路名指示牌或道路號誌(紅綠燈、單行道、路燈等)。於後續段落中，為說明上的簡潔以標誌物件ICON1(如7-11便利商店招牌)做主要舉例說明。
標誌物件ICON1、ICON2與ICON3分別對應到不同的地標興趣點。舉例來說，標誌物件ICON1對應到的地標興趣點POI1可為7-11便利商店市府店；標誌物件ICON2對應到的地標興趣點POI2可為麥當勞速食店阪急店；標誌物件ICON3對應到的地標興趣點POI3可為忠孝東路/基隆路交叉口。
接著，例如三秒之後，當移動載具300移動一定距 離之後，定位控制方法100執行步驟S106以影像擷取模組220擷取第二影像。接著執行步驟S108，以影像辨識單元262由第二影像中尋找相對應之標誌物件ICON1。
隨著移動載具300向前行駛，移動載具300逐漸接近地標興趣點POI1的實際位置。此時，電子裝置200上相同的影像擷取模組220在同樣焦距設定之下，第二影像中的標誌物件ICON1的大小將相對應改變，隨著距離接近標誌物件ICON1在影像中將逐漸變大。
定位控制方法100執行步驟S110，根據標誌物件ICON1於第一影像及第二影像中之變化程度以及移動載具之位移距離，計算電子裝置200與標誌物件ICON1(以及其對應之地標興趣點POI1)之間的間隔距離。
請一併參閱第4圖，其繪示根據本揭示文件之一實施例中利用第一影像IMG1及第二影像IMG2中之變化程度計算電子裝置200與標誌物件ICON1之間的間隔距離的關係示意圖。
如第4圖所示，第一影像IMG1及第二影像IMG2代表影像擷取模組220先後擷取的兩張影像。第一影像IMG1擷取時電子裝置200與標誌物件ICON1之間的間隔距離表示為間隔距離H 1；第二影像IMG2擷取時電子裝置200與標誌物件ICON1之間的間隔距離表示為間隔距離H 2；第一影像IMG1及第二影像IMG2的最大影像寬度(或高度)表示為最大影像寬度N max；標誌物件ICON1的寬度(或高度)表示為標誌寬度W icon1；標誌物件ICON1在第一影像 IMG1中的尺寸表示為標誌影像寬度N(H 1)；標誌物件ICON2在第二影像IMG2中的尺寸表示為標誌影像寬度N(H 2)。移動載具300之位移距離表示為位移距離H d。
當影像擷取模組220維持同樣焦距設定之下，第一影像IMG1與第二影像IMG2中的標誌物件尺寸N(H 1)與N(H 2)將有下列關係：
其中，僅間隔距離H 1與間隔距離H 2為未知。移動載具300之位移距離H d為兩者的差值(即間隔距離H 1-間隔距離H 2)。此外，H d、N(H 1)與N(H 2)均為已知。可由前述第(1)式整理得到：
由上述第(2)式可知，基於標誌物件ICON1於第一影像IMG1及第二影像IMG2中之變化程度(即)以及移動載具300之位移距離H d，便可計算得到在第二影像IMG2擷取時電子裝置200與標誌物件ICON1的間隔距離H 2。
於一實施例中，移動載具300包含車載診斷(On-Board Diagnostic,OBD)系統或行車電子控制單元(Electronic Control Unit,ECU)，定位控制方法100根據第 一影像IMG1與第二影像IMG2擷取之間隔時間內，由車載診斷系統或行車電子控制單元讀取移動載具300之行進速度。接著，將行進速度與間隔時間相乘以計算位移距離H d。
於另一實施例中，定位控制方法100在第一影像IMG1與第二影像IMG2擷取時分別透過衛星定位模組240取得當時的定位座標，並由兩定位座標之差距推算位移距離H d的大小，但不以此為限。
因此，距離估算單元264可比較標誌物件ICON1於第一影像IMG1及第二影像IMG2中之變化程度，並在位移距離H d為已知的情況下，可計算電子裝置200與標誌物件ICON1之間的間隔距離。
接著，如第1圖、第2圖及第3圖所示，定位控制方法100執行步驟S112，由興趣點資料庫(可為電子裝置200中內建的興趣點資料庫284或是以通訊方式存取的外部興趣點資料庫)中查詢與標誌物件ICON1相對應之地標興趣點POI1。
興趣點(point of interest,POI)資料庫中記錄了各店家、道路號誌、停車場、加油站、人氣景點的衛星座標、名稱及基本的相關資訊。一般而言，興趣點資料庫將存有地標興趣點POI1(7-11便利商店市府店)的已知座標。
接著，定位控制方法100執行步驟S114，由上述計算得到的間隔距離H 2與地標興趣點POI1之已知座標，計算或校正電子裝置200之定位資訊。
於上述實施例中主要說明，依第一影像IMG1及第 二影像中的單一標誌物件ICON1進行計算與校正，但本揭示文件並不以此為限，實際應用中，可同步依據第一影像IMG1及第二影像中IMG2的多個標誌物件(ICON1、ICON2與ICON3)一併進行計算與校正，可達到最佳的定位校正效果。
綜上所述，本揭示文件提供一種根據動態擷取之影像進行影像辨識，並參考興趣點資料庫中的已知座標來計算或校正定位位置的方法。在高樓林立的都會區內可供參照的地標興趣點(店家、路標、名勝建築等)密度更高，可提供更精準的定位估算，可克服在都會區中衛星定位訊號收訊不良以及多路徑效應帶來的雜訊影響。
請一併參閱第5圖及第6圖，其繪示根據本揭示文件之一實施例中定位控制方法100其細部步驟及其他進一步步驟的方法流程圖。
如第5圖所示，於根據標誌物件ICON1查詢地標興趣點POI1之步驟(參見第1圖中的步驟S112)中定位控制方法100進一步包含子步驟S112a，利用衛星定位模組240取得第一定位座標(亦作為初估定位座標)。接著，執行子步驟S112b，在第一定位座標(初估定位座標)所對應之鄰近範圍內，根據標誌物件ICON1查找興趣點資料庫，以得到地標興趣點POI1。如此一來，可提高查找興趣點資料庫的效率及精確性。
此外，定位控制方法100更包含步驟S113，判斷是否在興趣點資料庫中找到符合的地標興趣點POI1。若地 標興趣點POI1已登錄在現有的興趣點資料庫，則進入步驟S114(包含子步驟S114a~子步驟S114c)。若地標興趣點POI1未存在於現有的興趣點資料庫，則進入步驟S124。
當地標興趣點POI1已登錄在現有的興趣點資料庫時，定位控制方法100執行子步驟S114a由間隔距離H 2與地標興趣點POI1之已知座標，反推計算電子裝置200之第二定位座標。
接著，執行子步驟S114b，判斷衛星定位模組240取得的第一定位座標以及依興趣點POI1推算之第二定位座標是否一致。
若子步驟S114b判斷第一定位座標與第二定位座標不一致，則進行子步驟S114c，將衛星定位模組240取得之第一定位座標與計算得到的第二定位座標進行加權統計以校正電子裝置200之定位資訊。如下列算式：電子裝置200的定位座標=γP 1+δP 2=γP 1+δ(P POI -H d )
其中，P 1代表第一定位座標；P 2代表第二定位座標；P POI代表地標興趣點之已知座標；權重變數γ與δ控制目前位置的修正程度。
此外，若衛星定位模組240因無法接收衛星訊號而無法取得的第一定位座標時，定位控制方法100直接採用第二定位座標。如下列算式：電子裝置200的定位座標=P 2=P POI -H d
此外，目前地標興趣點多半由圖資廠商用人工方式蒐集，且所包含之資訊細膩度較不佳，例如位置精確度不 足、缺乏商店所包含之額外設施資訊(如廁所、提款機)、無法即時反應新增的類型設施或景點、無法即時反應時效性路況或臨時性活動會場。此外，店家可能隨著時間更換營業地點，一般情況下，地標興趣點在無人維護/更正的情況下將存在許多已搬遷/已結束營業多時的幽靈店家或錯誤訊息。
因此，定位控制方法100更包含動態更新興趣點資料庫的機制。如第5圖所示，若第一定位座標與第二定位座標不一致，定位控制方法100進一步執行步驟S118，依照間隔距離H 2與第一定位座標(由衛星定位模組240取得)計算標誌物件ICON1之地標座標。接著，執行步驟S120將計算得到之地標座標回報至興趣點資料庫。接著，執行步驟S122，對地標興趣點POI1之已知座標與計算得到之地標座標進行加權統計，以更新興趣點資料庫中所儲存的已知座標。
舉例來說，當近期有多數使用者均回報地標興趣點POI1的地標座標已變更，不同於現存的已知座標時，興趣點資料庫便可據以更新地標興趣點POI的座標位置。此外，定位控制方法100除了回報地標興趣點POI1的地標座標之外，可一併回報地標興趣點POI1的標誌物件ICON1中相關的標誌內容資訊，例如標誌名稱、標誌類型、標誌附屬設施或標誌簡圖。舉例來說，如第3圖所示之標誌物件ICON1為例，定位控制方法100可根據標誌物件ICON1的附加資訊INFO1而回報地標興趣點POI1具有盥洗間、 停車場、自動櫃員機等設施，使興趣點資料庫的資料登錄更為即時且完整。
另一方面，若地標興趣點POI1未存在於現有的興趣點資料庫(步驟S113判斷為否)，則進入步驟S124。如第6圖所示，定位控制方法100執行步驟S124利用衛星定位模組240取得第三定位座標。接著，執行步驟S126，依照間隔距離H 2與第三定位座標計算標誌物件ICON1之地標座標。接著，執行步驟S128，由標誌物件ICON1進行影像處理取得標誌內容資訊(包含標誌名稱、標誌類型、標誌附屬設施或標誌簡圖)，並參照地標座標建立新增地標興趣點。接著，執行步驟S130，將新增地標興趣點更新至興趣點資料庫。
綜上所述，本揭示文件提供一種根據動態擷取之影像進行影像辨識，並參考興趣點資料庫中的已知座標來計算或校正定位位置的方法。在高樓林立的都會區內可供參照的地標興趣點(店家、路標、名勝建築等)密度更高，可提供更精準的定位估算，可克服在都會區中衛星定位訊號收訊不良以及多路徑效應帶來的雜訊影響。此外，本揭示文件之控制方法亦可即時更新興趣點資料庫中各地標興趣點的最新狀態(如即時路況、店名變更、新增設施、地址校對、附加資訊等)，可節省圖資廠商手動更新興趣點資料庫的人力成本。
雖然本案已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本案，任何熟習此技藝者，在不脫離本案之精神和範圍 內，當可作各種之更動與潤飾，因此本案之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。
100‧‧‧定位控制方法
S102~S114‧‧‧步驟

Claims (10)

  1. 一種定位控制方法，適用隨著一移動載具移動的一電子裝置，該電子裝置包含一影像擷取模組以及一衛星定位模組，該定位控制方法包含：擷取一第一影像；由該第一影像中提取一標誌物件，其中該標誌物件與具有一已知座標的一地標興趣點相對應；擷取一第二影像；由該第二影像中尋找相對應之該標誌物件；根據該標誌物件於該第一影像及該第二影像中之一變化程度以及該移動載具之一位移距離，計算該電子裝置與該標誌物件的一間隔距離；利用該衛星定位模組取得一第一定位座標；在該第一定位座標所對應之鄰近範圍內，根據該標誌物件由一興趣點資料庫中查詢與該標誌物件相對應之該地標興趣點；以及由該間隔距離與該地標興趣點之該已知座標，計算或校正該電子裝置之一定位資訊。
  2. 如請求項1所述之定位控制方法，於計算或校正該定位資訊之步驟中，該定位控制方法更包含：由該間隔距離與該地標興趣點之該已知座標，計算該電子裝置之一第二定位座標；以及當該第一定位座標與該第二定位座標不一致時，將該衛星定位模組取得之該第一定位座標與該第二定位座標進行加權統計，以校正該電子裝置之該定位資訊，其中加權統計 得到該電子裝置之一定位座標為γP1+δP2=γP1+δ(PPOI-Hd)，P 1代表該第一定位座標，P 2代表該第二定位座標，P POI代表該地標興趣點之該已知座標，權重變數γ與δ代表修正程度。
  3. 如請求項2所述之定位控制方法，其中，當該第一定位座標與該第二定位座標不一致時，該定位控制方法更包含：依照該間隔距離與該第一定位座標計算該標誌物件之一地標座標；將計算得到之該地標座標回報至該興趣點資料庫；以及對該地標興趣點之該已知座標與計算得到之該地標座標進行加權統計，以更新該興趣點資料庫中所儲存的該已知座標。
  4. 一種定位控制方法，適用隨著一移動載具移動的一電子裝置，該電子裝置包含一影像擷取模組以及一衛星定位模組，該定位控制方法包含：擷取一第一影像；由該第一影像中提取一標誌物件，其中該標誌物件與具有一已知座標的一地標興趣點相對應；擷取一第二影像；由該第二影像中尋找相對應之該標誌物件；根據該標誌物件於該第一影像及該第二影像中之一變化程度以及該移動載具之一位移距離，計算該電子裝置與該標誌物件的一間隔距離；由一興趣點資料庫中查詢與該標誌物件相對應之該地 標興趣點；以及由該間隔距離與該地標興趣點之該已知座標，計算或校正該電子裝置之一定位資訊。
  5. 如請求項1或4所述之定位控制方法，其中該移動載具包含一車載診斷(On-Board Diagnostic,OBD)系統或一行車電子控制單元(Electronic Control Unit,ECU)，該定位控制方法更包含：根據該第一影像與該第二影像擷取之一間隔時間內，由該車載診斷系統或該行車電子控制單元讀取該移動載具之一行進速度；由該行進速度與該間隔時間計算該位移距離。
  6. 如請求項1或4所述之定位控制方法，其中該定位控制方法更包含分別取得該第一影像與該第二影像擷取時的定位座標，並由兩定位座標之差距推算該位移距離。
  7. 如請求項1或4所述之定位控制方法，其中若該興趣點資料庫中不存在與該標誌物件相對應之該地標興趣點時，該定位控制方法更包含：利用該衛星定位模組取得一第三定位座標；依照該間隔距離與該第三定位座標計算該標誌物件之一地標座標；由該標誌物件進行影像辨識取得一標誌內容資訊，並參照該地標座標建立一新增地標興趣點；以及將該新增地標興趣點更新至該興趣點資料庫。
  8. 如請求項1或4所述之定位控制方法，其中若該興趣點資料庫中已存在與該標誌物件相對應之該地標興趣點時，該定位控制方法更包含由該標誌物件進行影像處理取得一標誌內容資訊，並將該標誌內容資訊更新至該興趣點資料庫中該地標興趣點。
  9. 如請求項7所述之定位控制方法，其中該標誌物件對應一商店招牌、一廣告招牌、一路名指示牌或一道路號誌，該標誌內容資訊包含一標誌名稱、一標誌類型、一標誌附屬設施或一標誌簡圖。
  10. 如請求項1或4所述之定位控制方法，其中該定位控制方法所適用之該電子裝置為一行動通訊裝置、一平板電腦、一行車導航器、一行車記錄器或一車載資訊電腦。
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