KR20170138396A - 물체 핸들링 시스템 및 방법 - Google Patents

물체 핸들링 시스템 및 방법 Download PDF

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KR20170138396A
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라스 스베커 튀어 린드보
앤드류 존 인그램-테드
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오카도 이노베이션 리미티드
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Abstract

물체 핸들링 시스템이 기술되며, 그 시스템은 작업 공간 위에 그리드를 형성하는 2개의 실질적으로 수직인 레일 세트를 포함하고, 작업 공간은 복수의 적층된 컨테이너를 포함한다. 시스템은 작업 공간 위의 그리드 상에서 동작하는 일련의 로봇 로드 핸들링 디바이스를 더 포함하며, 로드 핸들링 디바이스는 휠 상에 장착된 몸체를 포함한다. 로봇 디바이스는 컴퓨팅 수단으로부터의 명령에 따라 그리드 주위를 이동할 수 있고, 로봇 디바이스는 컨테이너의 스택 위의 그리드 상의 한 지점으로 이동되고, 그 다음에 리프팅 수단을 사용하여 스택으로부터 컨테이너와 맞물려 들어 올린다. 그 다음에, 컨테이너는 컨테이너 내의 물체가 액세스될 수 있는 지점으로 이동된다. 작업 공간으로부터 작업 공간 외부의 한 지점으로 또는 작업 공간의 외부로부터 작업 공간 내로 스택을 이동시키기 위해 차량 및 롤 케이지가 사용될 수 있는 작업 공간 및 그리드에 대한 수정예가 기술된다.

Description

물체 핸들링 시스템 및 방법
본 발명은 물체 핸들링 시스템 및 방법에 관한 것이다. 배타적이지는 않지만 보다 구체적으로는, 그리드 구조체에서 적층 가능한 컨테이너를 사용하는 보관 및 회수 시스템에 관한 것으로, 여기서 컨테이너, 홀딩되는 물체는 그리드 구조체의 상부 상에서 이동하는 로봇 핸들링 디바이스를 사용하여 운송된다. 또한, 이는 상이한 위치의 핸들링 시스템들 사이에서 컨테이너의 효율적인 교환을 가능하게 하는 그리드 구조체에 대한 변형의 범위에 관한 것이다.
본 출원은 2015년 4월 15일에 출원된 영국 특허 출원 제GB1506365.4호, 2015년 8월 13일에 출원된 영국 특허 출원 제GB1514428.0호, 2015년 10월 13일에 출원된 영국 특허 출원 제GB1518089.6호, 2016년 2월 9일에 출원된 영국 특허 출원 제GB1602332.7호, 2015년 10월 13일에 출원된 영국 특허 출원 제GB1518091.2호, 2015년 10월 13일에 출원된 영국 특허 출원 제GB1518094.6호, 2015년 10월 13일에 출원된 영국 특허 출원 제GB1518111.8호, 2015년 10월 13일에 출원된 영국 특허 출원 제GB1518115.9호, 2015년 10월 13일에 출원된 영국 특허 출원 제GB1518117.5호, 및 2016년 2월 25일에 출원된 영국 특허 출원 제GB1603328.4호의 우선권을 주장하며, 이들 모든 출원의 내용은 본원에 참고로 포함된다.
일부 상업 및 산업 활동은 많은 수의 상이한 제품의 보관 및 회수를 가능하게 하는 시스템을 필요로 한다. 다수의 제품 라인에서 물품의 보관 및 회수를 위한 한 가지 공지된 유형의 시스템은 보관 빈 또는 컨테이너를 서로의 상부에 적층하여 배열하는 것을 수반하며, 그 스택은 열로 배열된다. 보관 빈 또는 컨테이너는 위에서부터 접근하게 되어, 열 사이의 통로가 필요 없고 더 많은 컨테이너가 주어진 공간에 보관될 수 있게 한다.
열로 적층된 컨테이너를 핸들링하는 방법은 수십 년 동안 잘 알려져 있다. 예를 들어 미국 특허 제2,701,065호에 기재된 바와 같은 일부 시스템에서, Bertel은 필요한 경우 특정 컨테이너에 대한 접근을 여전히 제공하면서, 그러한 컨테이너를 보관하는 것과 연관된 보관 부피를 줄이기 위해 열로 배열된 컨테이너의 프리 스탠딩 스택을 포함한다. 주어진 컨테이너에 대한 접근은 주어진 컨테이너를 적층하고 스택에서 제거하는 데 사용될 수 있는 비교적 복잡한 호이스팅(hoisting) 메커니즘을 제공함으로써 가능하게 된다. 그러나, 그러한 시스템의 비용은 많은 상황에서 비실용적이며 주로 대형 선적 컨테이너의 보관 및 핸들링을 위해 상업화되어 왔다.
예를 들어 Cimcorp의 EP 0 767 113 B에 기재된 바와 같이, 컨테이너의 프리 스탠딩 스택을 사용하고 특정 컨테이너를 회수 및 보관하는 메커니즘을 제공하는 개념이 추가로 개발되었다. '113은 컨테이너의 스택 주위에서 하강되고 스택에서 임의의 레벨에 있는 컨테이너를 잡을 수 있도록 구성된 직사각형 튜브 형태인 로봇 로드 핸들러를 사용하여 복수의 적층되어 있는 컨테이너를 제거하기 위한 메커니즘을 개시한다. 이 방식으로, 스택에서 여러 컨테이너가 한 번에 들어 올려질 수 있다. 이동 가능한 튜브는 여러 컨테이너를 한 스택의 맨 위에서 다른 스택의 맨 위로 이동시키거나, 컨테이너를 스택에서 외부 위치로 또는 그 반대로 이동시키는 데 사용될 수 있다. 그러한 시스템은 단일 스택의 모든 컨테이너가 동일한 제품을 포함하는 경우(단일 제품 스택이라고도 함) 특히 유용할 수 있다.
'113에 기술된 시스템에서, 튜브의 높이가 적어도 컨테이너의 가장 큰 스택의 높이만큼 높아야만, 컨테이너의 가장 높은 스택이 단일 작업으로 추출될 수 있다. 따라서, 창고와 같은 밀폐된 공간에서 사용되는 경우, 스택의 최대 높이는 로드 핸들러의 튜브를 수용할 필요성에 의해 제한된다.
그 내용이 본원에 참조 문헌으로 포함된 EP 1037828 B1(Autostore)은 컨테이너의 스택이 프레임 구조체 내에 배열되는 시스템을 기술한다. 이러한 유형의 시스템은 첨부 도면의 도 1 내지 도 4에 개략적으로 도시되어 있다. 로봇 로드 핸들링 디바이스는 스택의 가장 상부 표면상의 트랙 시스템상에서 스택 주위로 제어 가능하게 이동될 수 있다.
로봇 로드 핸들링 디바이스의 일 형태는 노르웨이 특허 제317366호에 추가적으로 기재되어 있으며, 그 내용은 참조로서 본원에 포함되며, 도 3a 및 도 3b는 각각 후방 및 전방으로부터의 로드 핸들링 디바이스의 개략적인 사시도이고, 도 3c는 빈을 들어 올리는 로드 핸들링 디바이스의 개략적인 정면 사시도이다.
로드 핸들링 디바이스의 다른 개발은 참조로서 본원에 포함된 2014년 7월 24일에 출원된 영국 특허 출원 제GB1413155.1호에 기술되어 있는데, 여기서 각각의 로봇 로드 핸들러는 단지 하나의 그리드 공간만을 커버함으로써, 로드 핸들러의 밀도를 높이고 주어진 크기의 시스템의 처리량을 높일 수 있게 한다.
이러한 유형의 시스템에서는, 때때로 많은 수의 보관 컨테이너를 한 시스템에서 상이한 위치에 있는 다른 시스템으로 이송할 필요가 있을 수 있다. 하나의 그러한 예는 영국 특허 출원 제GB 1419498.9호에 기술된 바와 같이 회사가 상이한 지리적 영역을 서비스하는 다수의 서비스 센터를 운영하는 경우이다. 가변적인 수요는 일부 품목이 다른 위치에서는 잔여 상태에 있는데 반해 한 위치에서는 재고가 부족한 것을 의미할 수 있다. 또한 여러 위치에서 많은 보다 소량의 동일한 품목이 아니라 한 곳에서 많은 양의 품목을 받아서 컨테이너에 담는 것이 유익할 수 있다. 그러한 경우에, 보관 시스템으로부터 차량으로 그리고 그 다음에 차량으로부터 다른 보관 시스템으로 많은 수의 컨테이너를 이송하는 효율적인 방식을 찾을 필요가 있다. 본 발명은 다수의 그러한 효율적인 방식을 제공한다.
본 발명에 따르면, 작업 공간 위에 그리드를 형성하는 2개의 실질적으로 수직인 레일 세트를 포함하는 물체 핸들링 시스템이 제공되고, 작업 공간은 복수의 적층된 컨테이너를 포함하고, 핸들링 시스템은 작업 공간 위의 그리드 상에서 동작하는 복수의 로봇 로드 핸들링 디바이스를 더 포함하고, 로드 핸들링 디바이스는 휠 상에 장착된 몸체를 포함하고, 제 1 세트의 휠은 제 1 세트의 레일 중 적어도 2개의 레일과 맞물리도록 배열되고, 제 2 세트의 휠은 제 2 세트의 레일 중 적어도 2개의 레일과 맞물리도록 배열되고, 제 1 세트의 휠은 이동 중인 경우에 오직 한 세트의 휠만이 임의의 한 시간에 그리드와 맞물림으로써 레일과 맞물리는 세트의 휠만을 구동하여 그리드 상의 임의의 지점으로 레일을 따라 로드 핸들링 디바이스의 이동을 가능하게 하도록 제 2 세트의 휠에 대해 독립적으로 이동 가능하고 구동 가능하고, 로드 핸들링 디바이스는 스택으로부터 컨테이너를 제거하거나 다시 배치하기 위한 수단을 더 포함하고, 여기서 컨테이너의 스택 중 일부는 작업 공간 내의 나머지 스택에 대해 독립적으로 이동 가능하다.
본 발명에 따르면, 작업 공간 위에 그리드를 형성하는 2개의 실질적으로 수직인 레일 세트를 포함하는 물체 핸들링 시스템이 또한 제공되고, 작업 공간은 복수의 적층된 컨테이너를 포함하고, 핸들링 시스템은 작업 공간 위의 그리드 상에서 동작하는 복수의 로봇 로드 핸들링 디바이스를 더 포함하고, 로드 핸들링 디바이스는 휠 상에 장착된 몸체를 포함하고, 제 1 세트의 휠은 제 1 세트의 레일 중 적어도 2개의 레일과 맞물리도록 배열되고, 제 2 세트의 휠은 제 2 세트의 레일 중 적어도 2개의 레일과 맞물리도록 배열되고, 제 1 세트의 휠은 이동 중인 경우에 오직 한 세트의 휠만이 임의의 한 시간에 그리드와 맞물림으로써 레일과 맞물리는 세트의 휠만을 구동하여 그리드 상의 임의의 지점으로 레일을 따라 로드 핸들링 디바이스의 이동을 가능하게 하도록 제 2 세트의 휠에 대해 독립적으로 이동 가능하고 구동 가능하고, 로드 핸들링 디바이스는 스택으로부터 컨테이너를 제거하거나 다시 배치하기 위한 수단을 더 포함하고, 여기서 그리드의 일부분은 적어도 하나의 컨테이너의 스택이 연장된 그리드 아래에 포지셔닝될 수 있도록 작업 공간을 넘어서 연장되고, 시스템에는 개별 컨테이너가 작업 공간으로부터 작업 공간의 외부에 위치된 컨테이너의 스택으로 제거되거나 작업 공간의 외부에 위치된 컨테이너의 스택으로부터 작업 공간 내로 다시 배치되는 것을 가능하게 하기 위해 로드 핸들링 디바이스를 연장된 그리드로 이동시키기 위한 수단이 제공된다.
본 발명의 다른 양상에 따르면, 물체 핸들링 시스템과 함께 사용하기 위한 차량이 제공되고, 물체 핸들링 시스템은 작업 공간 위에 그리드를 형성하는 2개의 실질적으로 수직인 레일 세트를 포함하고, 작업 공간은 복수의 적층된 컨테이너를 포함하고, 핸들링 시스템은 작업 공간 위의 그리드 상에서 동작하는 복수의 로봇 로드 핸들링 디바이스를 더 포함하고, 로드 핸들링 디바이스는 휠 상에 장착된 몸체를 포함하고, 제 1 세트의 휠은 제 1 세트의 레일 중 적어도 2개의 레일과 맞물리도록 배열되고, 제 2 세트의 휠은 제 2 세트의 레일 중 적어도 2개의 레일과 맞물리도록 배열되고, 제 1 세트의 휠은 이동 중인 경우에 오직 한 세트의 휠만이 임의의 한 시간에 그리드와 맞물림으로써 레일과 맞물리는 세트의 휠만을 구동하여 그리드 상의 임의의 지점으로 레일을 따라 로드 핸들링 디바이스의 이동을 가능하게 하도록 제 2 세트의 휠에 대해 독립적으로 이동 가능하고 구동 가능하고, 로드 핸들링 디바이스는 스택으로부터 컨테이너를 제거하거나 다시 배치하기 위한 수단을 더 포함하고, 여기서 차량은 그리드의 일부분을 포함하고, 그리드는 물체 핸들링 시스템의 그리드와 접속(interfacing)하도록 크기 및 형상이 정해진다.
본 발명에 따르면, 작업 공간 위에 그리드를 형성하는 2개의 실질적으로 수직인 레일 세트를 포함하는 물체 핸들링 시스템이 또한 제공되고, 작업 공간은 복수의 적층된 컨테이너를 포함하고, 핸들링 시스템은 작업 공간 위의 그리드 상에서 동작하는 복수의 로봇 로드 핸들링 디바이스를 더 포함하고, 로드 핸들링 디바이스는 휠 상에 장착된 몸체를 포함하고, 제 1 세트의 휠은 제 1 세트의 레일 중 적어도 2개의 레일과 맞물리도록 배열되고, 제 2 세트의 휠은 제 2 세트의 레일 중 적어도 2개의 레일과 맞물리도록 배열되고, 제 1 세트의 휠은 이동 중인 경우에 오직 한 세트의 휠만이 임의의 한 시간에 그리드와 맞물림으로써 레일과 맞물리는 세트의 휠만을 구동하여 그리드 상의 임의의 지점으로 레일을 따라 로드 핸들링 디바이스의 이동을 가능하게 하도록 제 2 세트의 휠에 대해 독립적으로 이동 가능하고 구동 가능하고, 로드 핸들링 디바이스는 스택으로부터 컨테이너를 제거하거나 다시 배치하기 위한 수단을 더 포함하고, 물체 핸들링 시스템은 정렬 수단을 더 포함하고, 정렬 수단은 시스템 내의 스택으로부터 다시 배치하는 위치로 복수의 컨테이너를 제거 및 운송하기 위한 차량이 로드 핸들링 디바이스를 통해 상기 차량에 상기 컨테이너를 이송할 수 있게 하기 위해 정확하게 포지셔닝될 수 있도록 위치된다.
24. 제 23 항에 따른 물체 핸들링 시스템은 접속 수단(interface means)을 더 포함하고, 접속 수단은 실질적으로 수평인 그리드 구조체의 일부분을 포함함으로써, 차량 및 시스템이 일시적으로 결합되어 이들 사이에서 로드 핸들링 디바이스가 이동할 수 있는 것을 가능하게 한다.
본 발명은 이제 첨부된 도면을 참조하여 설명될 것이며, 여기서:
도 1은 공지된 보관 시스템에서 복수의 빈의 스택을 하우징하기 위한 프레임 구조체의 개략적인 사시도이다;
도 2는 도 1의 프레임 구조체의 일부의 개략적인 평면도이다;
도 3a 및 도 3b는 각각 도 1 및 도 2의 프레임 구조체와 함께 사용하기 위한 로봇 로드 핸들링 디바이스의 일 형태의 후방 및 전방으로부터의 개략적인 사시도이고, 도 3c는 빈을 들어 올리는 데 사용되는 공지의 로드 핸들러 디바이스의 개략적인 사시도이다;
도 4는 본 발명의 일 형태에 따른 로봇 서비스 디바이스와 함께, 도 1 및 도 2의 프레임 구조체상에 설치된 도 3a, 도 3b, 및 도 3c에 도시된 유형의 복수의 로드 핸들러 디바이스를 포함하는 공지된 보관 시스템의 개략적인 사시도이다;
도 5a는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 도 1 내지 도 4의 보관 시스템의 개략적인 사시도이고, 여기서 다수의 빈의 스택은 탈착 가능하고 빈의 스택의 나머지와 독립적으로 이동 가능하고, 빈의 스택은 적어도 하나의 롤 케이지(roll cage)에 위치된다;
도 5b는 빈의 스택 내의 제자리에 있는 롤 케이지를 도시하는 도 5a의 시스템의 개략적인 사시도이고, 하나의 로봇 로드 핸들링 디바이스가 롤 케이지 내에 빈을 놓는다.
도 6은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 도 1 내지 도 4의 보관 시스템의 개략적인 사시도이고, 여기서 그리드의 일부분은 보관 시스템을 넘어서 연장되고, 보관 및 회수 시스템의 그리드 상에서 동작하는 로드 핸들링 디바이스를 사용하여 롤 케이지의 자동 적재를 용이하게 하도록 롤 케이지가 그 아래에 포지셔닝될 수 있는 높이로 지지된다;
도 7은 트레일러 또는 다른 차량이 프레임 구조의 섹션 아래로 이동될 수 있는 높이의 포지션에서 지지되는 프레임 구조체의 섹션의 개략적인 사시도이다;
도 8은 프레임 구조체의 섹션 아래에 위치된 트레일러(50)를 도시하는 도 7의 개략적인 사시도이고, 프레임 구조의 섹션은 트레일러 위의 로봇 로드 핸들링 디바이스를 지지하고, 로드 핸들링 디바이스는 트레일러로부터 빈을 제거하거나 놓는다;
도 9는 트레일러 내의 빈이 대응하는 보관 및 회수 시스템에 적층된 빈보다 타이트한 팩킹(packing) 배열로 적층되는 본 발명의 제 3 실시예를 도시하고, 트레일러 위에 위치된 프레임 구조체에는 이동 가능한 트랙이 제공되어 그러한 창고로부터의 로봇 로드 핸들링 디바이스가 빈의 스택 위의 포지션으로 이동되고 빈의 비교 팩킹 밀도와 관계없이 트레일러로부터 창고로 또는 그 반대로 빈을 제거하거나 놓는 것을 가능하게 한다.
도 10a 및 도 10b는 트레일러 내의 빈이 대응하는 보관 및 회수 시스템에 적층된 빈보다 타이트한 팩킹 배열로 적층되는 도 9의 실시예의 개략적인 사시도를 도시하고, 트레일러 위에 위치된 프레임 구조체에는 이동 가능한 트랙이 제공되어 그러한 창고로부터의 로봇 로드 핸들링 디바이스가 빈의 스택 위의 포지션으로 이동되고 빈의 비교 팩킹 밀도와 관계없이 트레일러로부터 창고로 또는 그 반대로 빈을 제거하거나 놓는 것을 가능하게 한다.
도 11a 및 도 11b는 도 9 및 도 10의 발명의 실시예의 다른 형태의 사시도를 도시하나, 여기서는 트레일러 또는 다른 차량 위의 프레임 구조체에 복수의 이동 가능한 트랙이 제공된다;
도 12a 및 도 12b는 본 발명의 제 4 실시예의 사시도를 도시하고, 여기서 차량 지붕의 적어도 일부분은 그리드의 일부분을 포함하고, 그리드는 보관 및 회수 시스템의 그리드 구조체와 접속하도록 형상 및 사이즈가 정해지고, 그 시스템은 차량 및 2개의 그리드 부분이 상대적으로 정렬되는 것을 가능하게 하는 정렬 수단을 더 포함한다; 그리고
도 12c는 보관 및 회수 시스템에 대해 제자리에 있는 도 12a의 차량의 개략적인 사시도이고, 차량은 도 12b의 시스템을 사용하여 정렬되고, 보관 및 회수 시스템에는 보관 및 회수 시스템으로부터 차량의 그리드 형성부로 그리고 그 반대로 로드 핸들링 디바이스의 원활한 이동을 할 수 있게 하는 그리드 구조체의 접속 부분이 제공된다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 빈(10)으로서 알려진 적층 가능한 컨테이너는 서로의 상부에 적층되어 스택(12)을 형성한다. 스택(12)은 창고 또는 제조 환경에서 프레임 구조체(14) 내에 배열된다. 도 1은 프레임 구조체(14)의 개략적인 사시도이고, 도 2는 프레임 구조체(14) 내에 배열된 빈(10)의 단일 스택(12)을 도시하는 평면도이다. 각각의 빈(10)은 통상적으로 복수의 제품 품목(미도시)을 보유하고, 빈(10) 내의 제품 품목은 동일할 수 있거나 애플리케이션에 따라 상이한 제품 유형일 수 있다.
프레임 구조체(14)는 수평 부재(18, 20)를 지지하는 복수의 직립 부재(16)를 포함한다. 제 1 세트의 평행한 수평 부재(18)는 직립 부재(16)에 의해 지지되는 복수의 수평 그리드 구조체를 형성하도록 제 2 세트의 평행한 수평 부재(20)에 수직으로 배열된다. 부재(16, 18, 20)는 통상적으로 금속으로 제조된다. 프레임 구조체(14)가 빈(10)의 스택(12)의 수평 이동은 방지하고 빈(10)의 수직 이동을 가이드하도록, 빈(10)은 프레임 구조체(14)의 부재(16, 18, 20) 사이에 적층된다.
프레임 구조체(14)의 상부 레벨은 스택(12)의 상부를 가로질러 그리드 패턴으로 배열된 레일(22)을 포함한다. 도 3 및 도 4를 추가로 참조하면, 레일(22)은 복수의 로봇 로드 핸들링 디바이스(30)를 지지한다. 제 1 세트(22a)의 평행 레일(22)은 프레임 구조체(14)의 상부를 가로질러 제 1 방향(X)에서 로드 핸들링 디바이스(30)의 이동을 가이드하고, 제1 세트(22a)에 대해 수직으로 배열된 제 2 세트(22b)의 평행 레일(22)은 제 1 방향에 수직인 제 2 방향(Y)에서 로드 핸들링 디바이스(30)의 이동을 가이드한다. 이러한 방식으로, 레일(22)은 로드 핸들링 디바이스(30)가 임의의 스택(12) 위의 포지션으로 이동될 수 있도록 X-Y 평면에서 2 차원으로 로드 핸들링 디바이스(30)의 이동을 할 수 있게 한다.
각각의 로드 핸들링 디바이스(30)는 스택(12) 위에서, 프레임 구조체(14)의 레일(22)상에서 X 및 Y 방향으로 이동하도록 배열된 차량(32)을 포함한다. 차량(32)의 전방상의 한 쌍의 휠(34) 및 차량(32)의 후방상의 한 쌍의 휠(34)로 구성되는 제 1 세트의 휠(34)은 제 1 세트(22a)의 레일(22)의 2개의 인접한 레일과 맞물리도록 배열된다. 유사하게, 차량(32)의 각각의 측면 상에 한 쌍의 휠(36)로 구성된 제 2 세트의 휠(36)은 제 2 세트(22b)의 레일(22)의 2개의 인접한 레일과 맞물리도록 배열된다. 휠(34, 36)의 각각의 세트는 들어 올려지거나 하강될 수 있어서, 제 1 세트의 휠(34) 또는 제 2 세트의 휠(36) 중 어느 하나가 언제든지 레일(22a, 22b)의 각각의 세트와 맞물린다.
제 1 세트의 휠(34)이 제 1 세트의 레일(22a)과 맞물리고 제 2 세트의 휠(36)이 레일(22)로부터 떨어져 들어 올려지는 경우, 휠(34)은 차량(32)에 하우징된 구동 메커니즘(미도시)에 의해 로드 핸들링 디바이스(30)를 X 방향으로 이동시키도록 구동될 수 있다. 로드 핸들링 디바이스(30)를 Y 방향으로 이동시키기 위해, 제 1 세트의 휠(34)은 레일(22)에서 떨어져 들어 올려지고, 제 2 세트의 휠(36)은 제 2 세트의 레일(22a)과 맞물리도록 하강된다. 그 다음에, Y 방향으로의 이동을 달성하기 위해 제 2 세트의 휠(36)을 구동하는 데 구동 메커니즘이 사용될 수 있다.
이러한 방식으로, 하나 이상의 로봇 로드 핸들링 디바이스(30)는 중앙 픽킹(picking) 시스템(미도시)의 제어 하에 프레임 구조체(14)상의 스택(12)의 상부 표면 주위를 이동할 수 있다. 각각의 로봇 로드 핸들링 디바이스(30)에는 필요한 제품에 접근하기 위해 스택으로부터 하나 이상의 빈 또는 컨테이너를 들어 올리기 위한 수단이 제공된다. 이러한 방식으로, 다수의 제품은 그리드에서의 다수의 위치에서 접근하게 되고 언제든지 적층될 수 있다.
도 4는 상술된 바와 같은 통상적인 보관 시스템을 도시하며, 그 시스템은 스택(12) 상에서 작동하는 복수의 로드 핸들링 디바이스(30)를 갖는다. 또한, 로봇 서비스 디바이스(50)가 그리드(14) 상에 포지셔닝된다.
도 5a는 제 1 실시예 또는 제 2 실시예와 함께 사용되는 롤 케이지를 도시한다. 롤 케이지(40)는 복수의 빈(10)의 스택(12), 통상적으로 2x2 배열로 4개를 홀딩하도록 설계된다. 롤 케이지는 예를 들어 창고 바닥에서 그리고 차량 위 및 내부로 이동될 수 있도록 휠로 이동 가능하다. 또한, 롤 케이지(40)는 프레임 구조체(14)의 상부 상의 레일(22) 상에서 작동하는 로봇 로드 핸들링 디바이스(30)에 의한 빈(10)의 자동 적재 및 하역을 가능하게 하는 방식으로 프레임 구조체(14) 내에 안정적으로(securely) 넣을 수 있다. 롤 케이지(40)는 도 5b에 도시된 바와 같이 보관 및 회수 시스템의 적합한 크기로 자른(cut-out) 부분 내의 포지션으로 수동으로 이동될 수 있음이 이해될 것이다. 대안적으로, 롤 케이지(40)는 로봇식으로 또는 자동으로 스택 내의 포지션으로 이동될 수 있다. 롤 케이지(40)는 적합한 고정 수단(미도시)에 의해 제 위치에 고정된다. 고정 수단은 기계적 잠금 디바이스 또는 자기 위치 설정 디바이스 또는 다른 적합한 포지셔닝 및 잠금 수단일 수 있다. 고정 수단은 대안적으로 전자식 포지셔닝 및 잠금 수단을 포함할 수 있음이 이해될 것이다. 빈(10)의 스택(12)에 대한 롤 케이지의 이동을 방지하는 임의의 적합한 형태의 포지셔닝 및 고정 수단이 사용될 수 있음이 이해될 것이다.
롤 케이지(40)는 바람직하게는 2x2 단면 배열로 배열된 빈(10)의 4개의 스택(12)을 포함한다. 그러나, 임의의 개수의 스택(12)이 사용되고 그에 따라 배열될 수 있음이 이해될 것이다.
도 5b는 프레임 구조체(14)에 부착된 경우 및 로봇 로드 핸들링 디바이스(30)에 의해 빈(10)을 수용하는 과정에서의 도 5a의 롤 케이지(40)를 도시한다.
프레임워크 구조체(14)의 수평 그리드 아래의 영역이 롤 케이지(40)를 받아들이기 위해 비어 있을 수 있지만, 빈(10)의 스택(12) 위의 프레임 구조체(14)의 수평 그리드의 일부분이 스택(12)의 상부 표면 영역을 넘어서 연장되는 것도 동등하게 가능하다는 것이 이해될 것이다. 이러한 방식으로, 롤 케이지(40)는 도 6에 도시된 바와 같이 연장된 수평 그리드(15) 아래의, 더 영구적으로 포지셔닝된 스택(12)에 인접한 포지션으로 이동될 수 있다.
사용 시에, 빈 롤 케이지(40)는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 보관 및 회수 시스템의 프레임워크 내의, 또는 본 발명의 제 2 실시에예 따른 수평 그리드의 연장된 부분 아래의 포지션으로 이동된다.
그 다음에, 빈 롤 케이지(40)는 고객에게 전달될 품목을 포함하는 전달 컨테이너(delivery container, DT)를 형성하는 빈으로 적재될 수 있거나, 빈 또는 컨테이너는 동일한 위치 또는 원격의 대안적 위치에 함께 위치된(co-located) 대안적인 보관 및 회수 시스템으로 적절한 차량에 의한 후속 전달을 위한 재고 품목을 포함할 수 있다.
롤 케이지(40)가 그리드의 적절한 부분 아래의 포지션으로 이동되는 경우, 레벨 메커니즘(미도시)은 바람직하게는 빈 컨테이너가 롤 케이지(40) 내에 삽입되거나 롤 케이지(40)로부터 제거되고, 로드 핸들링 디바이스(30) 내의 윈치 어셈블리 수단과의 맞물림을 가능하게 하도록 정확하게 정렬되도록 하기 위해 사용된다. 로드 핸들링 디바이스(30)가 필요에 따라 정확하게 롤 케이지 빈 및 컨테이너를 수집하여 놓을 수 있는 롤 케이지 빈 및 컨테이너를 정렬하는 많은 방법이 있음이 이해될 것이다. 롤 케이지가 이동되는 그리드의 일부분 아래의 영역에는 예를 들어, X, Y, 및 Z 방향으로 이동 가능한 플레이트가 제공될 수 있다. 플레이트는 기계적 수단, 전기 기계적 수단, 또는 유압 수단에 의해 이동 가능할 수 있다. 또한, 롤 케이지를 정렬하기 위한 수단에는 롤 케이지가 일단 정렬되면 고정되도록 하기 위한 해제 가능한 래치 메커니즘과 같은 위치 설정 및 고정 수단이 제공될 수 있다.
도 7은 프레임 구조체(14) 내로 후진하여 들어가는, 제 3 실시예와 연관하여 사용되는 차량을 도시한다. 차량은 운전실 부분(52) 및 트레일러 부분(50)을 포함한다. 그러나, 임의의 형태의 차량은 이로 제한되지는 않으나, 예를 들어, 운반차, 밴, 트레일러 부분을 포함하는 차량, 및 본원에서 기술된 바와 같은 적재되고 하역되는 방식으로 빈 내의 컨테이너를 운반할 수 있는 임의의 형태의 차량일 수 있음이 이해될 것이다. 이 실시예에서, 프레임 구조체(14)의 일부분은 스택(12)을 넘어서 연장되고, 그러한 도로를 달리는 트레일러(50)가 아래에 포지셔닝되기에 적합한 높이로 지지되는 그리드의 영역을 형성한다. 트레일러(50)는 프레임 구조체(14) 아래에 트레일러(50)가 포지셔닝되면, 연장부가 로봇 로드 핸들링 디바이스(30)가 트레일러(50) 위의 포지션으로 이동되어 트레일러(50)에 있는 스택(12)으로부터 빈(10)을 제거하는 것을 가능하게 하는 방식으로 배열된 빈(10)의 스택(12)을 포함한다. 트레일러(50) 내의 빈(10)은 위에서 제 1 실시예 및 제 2 실시예에서 기술된 것과 유사한 방식으로 롤 케이지 상에 홀딩될 수 있다. 그러나, 트레일러(50) 내의 빈(10)을 고정시키는 임의의 적합한 방법은 봇(30)을 사용하여 빈(10)을 제거하는 것과 호환 가능하게 사용될 수 있다.
이 실시예에서, 트레일러(50)에는 트레일러(50) 상의 그리드 구조체가 로봇 로드 핸들러(30)가 이동할 수 있는 오버헤드 그리드와 정렬되는 방식으로 건물에 고정될 수 있는 접이식 지붕이 제공된다. 이는 트레일러 공간이 기본적으로 건물 내부에 있거나 적어도 그 주위의 적절한 날씨 보호를 하는 지붕 아래에 있음을 의미한다. 이 실시예에서, 차량 및 보관 시스템에서의 그리드 피치는 동일하다.
도 8은 프레임 구조체(14)에 인접하게 위치되고 로봇 로드 핸들링 디바이스(30)에 의해 빈(10)을 수용하는 과정에 있는 도 7의 트레일러(50)를 도시한다. 트레일러는 도면에 도시된 바와 같이 프레임 구조체(14) 아래에 단순히 위치될 수 있음이 이해될 것이다. 그러나, 트레일러(50) 내의 빈 (10)과 프레임 구조체(14)의 연장부의 그리드와의 정렬을 보장하기 위해, 적합한 수단에 의해 트레일러(50)를 프레임 구조체(14)에 부착할 필요가 있을 수 있다. 이는 트레일러 및 프레임 구조체(14) 지지부 상에 위치된 기계적 부착 수단 또는 기계적 협력 수단을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 또한, 트레일러 및 프레임 구조체에는 트레일러(50)가 프레임 구조체(14) 아래에 정확하게 포지셔닝되는 것을 가능하게 하는 위치 보조 수단(미도시)이 제공될 수 있다. 위치 보조 수단은 초음파 거리 검출 수단 또는 카메라와 같은 광학 포지셔닝 수단 및 적절하게 포지셔닝된 마커를 포함할 수 있지만, 임의의 다른 적합한 수단이 사용될 수 있음이 이해될 것이다.
도 9는 트레일러(60) 위에 위치되고, 보관 및 회수 시스템에 사용되는 프레임 구조체(14)와 비교하여 프레임 구조체(62)의 수평 그리드 부분의 상이한 피치를 가지며, 보관 및 회수 시스템에서의 프레임 구조체의 동등한 체적에서보다 많은 수의 빈(10)이 트레일러(50)에 운반되는 것을 가능하게 하는, 본 발명의 제 4 실시예와 함께 이용되는 로딩 스테이션(80)을 도시한다.
사용 시에, 로딩 스테이션(80)에서, 로봇 로드 핸들링 디바이스(30)는 먼저 트레일러(60)에 수직인 트랙(82) 상에서 이동한다. 그 다음에, 로봇 로드 핸들링 디바이스는 방향을 변경하고 트랙(82 및 83)을 따라 슬라이딩할 수 있는 이동 가능한 트랙(84) 상에서 이동한다. 일단 로봇 로드 핸들링 디바이스(30)가 프레임 구조체(62) 내의 의도된 포지션에 빈(10)을 놓고/놓거나 회수하면, 트레일러(60)의 다른 끝에 있는 트랙(83)으로 계속 가고, 그 다음에 메인 프레임 구조체(14)로 되돌아 간다.
트레일러의 길이를 따라 작동하는 단일 트랙은 스택의 각각의 열 위에 포지셔닝되도록 트레일러(50)에 대해 우측 및 좌측으로 슬라이딩 이동이 가능하다. 양 끝에서, 이 이동 가능한 트랙은 로봇 로드 핸들러가 컨테이너를 놓거나 회수하고 그 다음에 건물 내의 고정된 그리드로 되돌아 갈 수 있도록 로봇 로드 핸들러(30)가 건물 내의 고정된 그리드로부터 트레일러 위의 이동 가능한 트랙으로 이동하는 것을 가능하게 하는 수직 트랙에 연결된다.
도 10a 및 도 10b는 제자리에 있으며 명확함을 위해 제시되지는 않는 트레일러(60)와 함께 고정 트랙(82 및 83) 및 이동 가능한 트랙(84)을 갖는 도 9의 로딩 스테이션(80)의 보다 세부 사항을 도시한다.
도 11a 및 도 11b는 도 9 및 도 10에 도시되고 상기에서 보다 상세히 기술된 것에 대한 대안적인 구성의 로딩 스테이션(81)을 도시한다. 로딩 스테이션(81)에는 고정 트랙(82 및 83) 상에서 슬라이딩하는 2개의 이동 가능한 트랙(84a 및 84b)이 제공된다. 이 도면에서 알 수 있는 바와 같이, 다수의 로봇 로드 핸들링 디바이스(30)가 이들 트랙 상에서 동시에 이동할 수 있다.
도 12a는 차량의 트레일러(50)의 상부가 그리드 구조체의 일부를 포함하는 본 발명의 다른 실시예를 도시한다. 그리드 구조체는 전개식 방수포 또는 접이식 지붕으로 커버될 수 있다. 롤 케이지와 관련하여 상술된 것과 유사한 방식으로, 차량의 트레일러(50)는 상술된 바와 같이 보관 및 회수 시스템에 인접하여 포지셔닝된다. 컨테이너 및 빈(10)의 스택(12) 위의 보관 및 회수 시스템으로부터 트레일러(50)의 지붕 또는 상부의 그리드 형성부로의 로드 핸들링 디바이스의 이동을 용이하게 하기 위해, 접속이 필요함이 이해될 것이다. 접속부(106)는 도 12c에 도시된다. 접속부(106)는 적재 및 하역 베이 위에 위치된 실질적으로 수평인 그리드 구조체의 일부를 포함한다.
사용 시에, 접속부(106)가 보관 및 회수 시스템의 그리드로부터 차량의 그리드 형성부로의 전이 지점을 제공하도록, 컨테이너 또는 빈을 스택으로 운반하거나 빈 및 컨테이너를 차량에 적재하기를 기다리는 차량은 보관 및 회수 시스템에 인접하여 위치된다.
그러한 접속부는 수평 그리드 구조체의 2개의 별개의 부분이 실질적으로 정렬될 필요가 있음이 이해될 것이다. 차량 또는 트레일러의 경우에, 정렬은 여러 가지 방법으로 달성될 수 있다. 도 12a는 정렬 메커니즘(100)의 일 형태를 도시한다. 메커니즘은 차량이 포지셔닝되는 플레이트(100)를 포함한다. 플레이트는 적어도 X 방향, Y 방향, 및 Z 방향으로 이동 가능하다. 또한, 플레이트(100)는 틸팅(tilting) 이동을 할 수 있다. 플레이트는 적합한 동력화된 기계적 수단에 의해, 또는 유압 또는 임의의 다른 적합한 방법과 같은 다른 수단을 통해 이동될 수 있다.
도 12b는 트레일러(50)와 같은 차량 또는 그의 일부를 보관 및 회수 시스템에 대해 정렬시키는 대안적인 방법을 도시한다. 이 예에서, 스탠드 부(104)는 차량의 트레일러(50)를 들어 올리는 데 사용된다. 스탠드 부는 X 방향, Y 방향, 및 Z 방향으로 이동 가능하다. 스탠드 부는 또한 한 지점을 중심으로 회전 가능하여 더 많은 정도의 이동을 가능하게 할 수 있다. 스탠드 부(104)는 적합한 이동 수단에 의해 독립적으로 이동 가능할 수 있고/있거나 스탠드 부(104)의 이동과 독립적으로 회전 이동이 달성되도록 회전 가능한 플레이트(102) 상에 장착될 수 있음이 이해될 것이다.
이들은 단지 정렬 메커니즘의 예일 뿐이며, 당업자는 차량의 그리드 형성부의 부분 및 보관 및 회수 시스템의 프레임 구조체의 그리드 형성부의 부분을 정렬시키는 요건을 충족시킬 수 있는 대안적인 메커니즘을 인지하고 있을 것임이 이해될 것이다.
상술된 모든 실시예에서, 로드 핸들링 디바이스(30)는 스택(12)으로부터 빈(10)을 제거하고 롤 케이지(40) 또는 트레일러(50, 60) 내에 그것들을 위치시킬 수 있음이 이해될 것이다. 또한, 로드 핸들링 디바이스(30)는 롤 케이지(40) 또는 트레일러(50, 60)로부터 빈 또는 컨테이너(10)를 제거하여 그것들을 스택(12) 내에 위치시킬 수 있다. 로드 핸들링 디바이스(30)는 상이한 크기의 빈(10)이 적절한 크기의 로드 핸들링 디바이스(30)에 의해 이동되고 운송될 수 있도록 상이한 크기일 수 있음이 또한 이해될 것이다. 이는 프레임 구조체(14)의 그리드 간격이 그러한 상이한 크기의 봇(30) 및 빈(10)을 수용하도록 그에 따라 크기가 정해질 것을 필요로 할 수 있다.
또한, 기술된 트레일러(50, 60) 및 롤 케이지(40)는 임의의 크기 및 구성일 수 있고, 도면에서 도시되거나 상술된 크기 및 구성으로 제한되지 않음이 이해될 것이다. 트레일러는 필요에 따라 냉장 트레일러를 사용하여 주변(ambient), 냉장, 또는 냉동 상품의 운송에 적합할 수 있다. 또한, 빈(10)의 스택(12)은 임의의 수의 빈을 포함할 수 있고, 도면에 도시된 수에 제한되지 않는다.
또한, 보관 및 회수 시스템은 예를 들어 온라인 소매 업체의 경우에 고객 주문에 응답하여 작동하는 물체 픽킹 시스템을 포함할 수 있거나, 수거 및 전달을 위해 소포 또는 우편물과 같은 다른 물체를 분류, 보관, 및 픽킹하도록 동작 가능함이 이해될 것이다.
도면은 관절 형태의 차량을 묘사하고 있지만, 본 발명은 그 위에 장착된 그리드의 일부를 가질 수 있는 임의의 차량에 동등하게 적용 가능함이 이해될 것이다. 이들 차량은 고정 측부를 포함할 수 있거나, 측부 또는 가요성 또는 수축성을 포함할 수 있음이 또한 이해될 것이다. 또한, 차량의 지붕 또는 상부는 그 위에 장착된 그리드의 일부를 가질 수 있거나, 그리드는 차량의 구조의 일부를 형성할 수 있다.
본 발명은 하나 이상의 구현예와 관련하여 도시되고 기술되었지만, 첨부된 청구항의 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 도시된 예에 대한 변경 및/또는 수정이 이루어질 수 있다. 특히, 상술된 구성 요소 또는 구조(어셈블리, 디바이스, 회로, 시스템 등)에 의해 수행되는 다양한 기능과 관련하여, 그러한 구성 요소를 기술하기 위해 사용된 용어("수단"에 대한 참조 포함)는, 달리 지시되지 않는 한, 본 발명의 본원에서 예시된 예시적인 구현에서의 기능을 수행하는 개시된 구조에 대해 구조적으로 등가가 아닐지라도 (예를 들어 기능적으로 등가인) 기술된 구성 요소의 명시된 기능을 수행하는 임의의 구성 요소 또는 구조에 대응하고자 한다. 또한, 본 발명의 특정 특징은 몇몇 구현예들 중 단지 하나와 관련하여 개시되었을지라도, 그러한 특징은 임의의 주어진 또는 특정 애플리케이션에 대해 바람직하고 유리할 수 있는 바와 같이 다른 구현예의 하나 이상의 다른 특징들과 결합될 수 있다. 또한, "포함하는(including)", "포함하다(include)", "가지는(having)", "가지다(have)", "구비하는(with)"이라는 용어 또는 그의 변형이 상세한 설명 또는 청구항에서 사용되는 정도에 있어서, 그러한 용어는 "포함하다(comprise)"라는 용어와 유사한 방식으로 포괄적인 것으로 의도된다.

Claims (24)

  1. 작업 공간 위에 그리드를 형성하는 2개의 실질적으로 수직인 레일 세트를 포함하는 물체 핸들링 시스템으로서,
    상기 작업 공간은 복수의 적층된 컨테이너를 포함하고, 상기 핸들링 시스템은 상기 작업 공간 위의 상기 그리드 상에서 동작하는 복수의 로봇 로드 핸들링 디바이스를 더 포함하고, 상기 로드 핸들링 디바이스는 휠 상에 장착된 몸체를 포함하고, 제 1 세트의 휠은 제 1 세트의 레일 중 적어도 2개의 레일과 맞물리도록 배열되고, 제 2 세트의 휠은 제 2 세트의 레일 중 적어도 2개의 레일과 맞물리도록 배열되고, 상기 제 1 세트의 휠은, 이동 중인 경우에 한 세트의 휠만이 임의의 한 시간에 상기 그리드와 맞물림으로써 레일과 맞물리는 세트의 휠만을 구동하여 상기 그리드 상의 임의의 지점으로 레일을 따라 상기 로드 핸들링 디바이스의 이동을 가능하게 하도록 상기 제 2 세트의 휠에 대해 독립적으로 이동 가능 및 구동 가능하고, 상기 로드 핸들링 디바이스는 스택으로부터 컨테이너를 제거하거나 재배치하기 위한 수단을 더 포함하고, 컨테이너의 스택 중 일부는 상기 작업 공간 내의 나머지 스택에 대해 독립적으로 이동 가능한, 물체 핸들링 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    스택의 이동 가능한 부분은 적합한 기계적 이동 수단에 의해 상기 작업 공간으로부터 제거되거나 상기 작업 공간 내로 재배치될 수 있는, 물체 핸들링 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 기계적 이동 수단은 수동 또는 로봇 수단에 의해 상기 작업 공간 내의 위치로 조작 가능한 휠 상에 장착된 롤 케이지를 포함하는, 물체 핸들링 시스템.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 그리드의 일부분은 상기 작업 공간을 넘어서 연장되어 컨테이너의 적어도 하나의 스택이 연장된 그리드 아래에 포지셔닝될 수 있도록 하고, 상기 시스템에는, 각각의 컨테이너가 상기 작업 공간으로부터 상기 작업 공간의 외부에 위치된 컨테이너의 스택으로 제거되거나, 상기 작업 공간 외부에 위치된 컨테이너의 스택으로부터 상기 작업 공간 내로 재배치되는 것을 가능하게 하도록, 로드 핸들링 디바이스를 상기 연장된 그리드로 이동시키기 위한 수단이 제공되는, 물체 핸들링 시스템.
  5. 작업 공간 위에 그리드를 형성하는 2개의 실질적으로 수직인 레일 세트를 포함하는 물체 핸들링 시스템으로서,
    상기 작업 공간은 복수의 적층된 컨테이너를 포함하고, 상기 핸들링 시스템은 상기 작업 공간 위의 상기 그리드 상에서 동작하는 복수의 로봇 로드 핸들링 디바이스를 더 포함하고, 상기 로드 핸들링 디바이스는 휠 상에 장착된 몸체를 포함하고, 제 1 세트의 휠은 제 1 세트의 레일 중 적어도 2개의 레일과 맞물리도록 배열되고, 제 2 세트의 휠은 제 2 세트의 레일 중 적어도 2개의 레일과 맞물리도록 배열되고, 상기 제 1 세트의 휠은, 이동 중인 경우에 한 세트의 휠만이 임의의 한 시간에 상기 그리드와 맞물림으로써 레일과 맞물리는 세트의 휠만을 구동하여 상기 그리드 상의 임의의 지점으로 레일을 따라 상기 로드 핸들링 디바이스의 이동을 가능하게 하도록 상기 제 2 세트의 휠에 대해 독립적으로 이동 가능 및 구동 가능하고, 상기 로드 핸들링 디바이스는 스택으로부터 컨테이너를 제거하거나 재배치하기 위한 수단을 더 포함하고, 상기 그리드의 일부분은 상기 작업 공간을 넘어서 연장되어 컨테이너의 적어도 하나의 스택이 연장된 그리드 아래에 포지셔닝될 수 있도록 하고, 상기 시스템에는, 각각의 컨테이너가 상기 작업 공간으로부터 상기 작업 공간의 외부에 위치된 컨테이너의 스택으로 제거되거나 상기 작업 공간의 외부에 위치된 컨테이너의 스택으로부터 상기 작업 공간 내로 재배치되는 것을 가능하게 하도록, 로드 핸들링 디바이스를 상기 연장된 그리드로 이동시키기 위한 수단이 제공되는, 물체 핸들링 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 연장된 그리드는, 상기 연장된 그리드 아래에 차량 수단을 포지셔닝하기에 적합한 영역을 형성하도록 크기가 정해지고, 상기 차량 수단은 컨테이너의 스택을 운반하고, 상기 시스템에는, 각각의 컨테이너가 상기 작업 공간으로부터 트레일러 수단 상에 위치된 컨테이너의 스택으로 제거되거나, 상기 트레일러 수단 상에 위치된 컨테이너의 스택으로부터 상기 작업 공간 내로 재배치되는 것을 가능하게 하도록, 로드 핸들링 디바이스를 상기 연장된 그리드로 이동시키기 위한 수단이 제공되는, 물체 핸들링 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 차량 수단 내의 컨테이너의 스택은 상기 작업 공간 내의 스택의 팩킹 밀도보다 큰 팩킹 밀도를 갖는, 물체 핸들링 시스템.
  8. 제 6 항 또는 제 7 항에 있어서,
    상기 연장된 그리드는 이동 가능한 적어도 하나의 레일 세트를 포함하고, 상기 로드 핸들링 디바이스를 이동시키기 위한 수단은, 상기 로드 핸들링 디바이스가 이동 가능한 레일 세트 상으로 이동되는 것을 가능하게 하여 상기 로드 핸들링 디바이스가 맞물려 상기 차량 수단으로부터 상기 작업 공간으로 또는 상기 작업 공간으로부터 상기 차량 수단으로 이동시키는 것을 가능하게 하도록 상기 로드 핸들링 디바이스가 상기 차량 수단 내의 컨테이너의 스택에 대해 포지셔닝될 수 있도록 하는, 물체 핸들링 시스템.
  9. 제 6 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차량 수단은 컨테이너의 스택을 운반할 수 있는 임의의 차량을 포함하는, 물체 핸들링 시스템.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 차량 수단은 냉장 차량을 포함하는, 물체 핸들링 시스템.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 차량 수단은 관절식 트럭 또는 밴을 포함하는, 물체 핸들링 시스템.
  12. 제 5 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 컨테이너의 스택 중 일부는 상기 작업 공간 내의 나머지 스택에 대해 독립적으로 이동 가능한, 물체 핸들링 시스템.
  13. 제 12 항에 있어서,
    스택의 이동 가능한 부분은 적합한 기계적 이동 수단에 의해 상기 작업 공간으로부터 제거되거나 상기 작업 공간 내로 재배치될 수 있는, 물체 핸들링 시스템.
  14. 제 12 항 또는 제 13 항에 있어서,
    상기 기계적 이동 수단은 수동 또는 로봇 수단에 의해 상기 작업 공간 내의 위치로 조작 가능한 휠 상에 장착된 롤 케이지를 포함하는, 물체 핸들링 시스템.
  15. 제 12 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 그리드의 일부분은 상기 작업 공간을 넘어서 연장되어 컨테이너의 적어도 하나의 스택이 연장된 그리드 아래에 포지셔닝될 수 있도록 하고, 상기 시스템에는, 각각의 컨테이너가 상기 작업 공간으로부터 상기 작업 공간의 외부에 위치된 컨테이너의 스택으로 제거되거나, 상기 작업 공간 외부에 위치된 컨테이너의 스택으로부터 상기 작업 공간 내로 재배치되는 것을 가능하게 하도록, 로드 핸들링 디바이스를 상기 연장된 그리드로 이동시키기 위한 수단이 제공되는, 물체 핸들링 시스템.
  16. 제 1 항 내지 제 15 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 작업 공간은 둘 이상의 크기의 컨테이너를 포함하는, 물체 핸들링 시스템.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 시스템에는 각각의 크기의 컨테이너와 맞물려 들어 올릴 수 있는 적어도 하나의 로드 핸들링 디바이스가 제공되는, 물체 핸들링 시스템.
  18. 제 1 항 내지 제 17 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 물체 핸들링 시스템은 상기 물체 핸들링 시스템에 인접하게 위치된 컨테이너 운반 수단을 정렬하기 위한 수단을 포함하는, 물체 핸들링 시스템.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 컨테이너 운반 수단은 롤 케이지 또는 돌리 또는 차량 또는 밴 또는 관절식 화물차 또는 트레일러를 포함하는 차량을 포함하는, 물체 핸들링 시스템.
  20. 물체 핸들링 시스템과 함께 사용하기 위한 차량으로서,
    상기 물체 핸들링 시스템은 작업 공간 위에 그리드를 형성하는 2개의 실질적으로 수직인 레일 세트를 포함하고, 상기 작업 공간은 복수의 적층된 컨테이너를 포함하고, 상기 핸들링 시스템은 상기 작업 공간 위의 그리드 상에서 동작하는 복수의 로봇 로드 핸들링 디바이스를 더 포함하고, 상기 로드 핸들링 디바이스는 휠 상에 장착된 몸체를 포함하고, 제 1 세트의 휠은 제 1 세트의 레일 중 적어도 2개의 레일과 맞물리도록 배열되고, 제 2 세트의 휠은 제 2 세트의 레일 중 적어도 2개의 레일과 맞물리도록 배열되고, 상기 제 1 세트의 휠은, 이동 중인 경우에 한 세트의 휠만이 임의의 한 시간에 상기 그리드와 맞물림으로써 레일과 맞물리는 세트의 휠만을 구동하여 상기 그리드 상의 임의의 지점으로 레일을 따라 상기 로드 핸들링 디바이스의 이동을 가능하게 하도록 제 2 세트의 휠에 대해 독립적으로 이동 가능 및 구동 가능하고, 상기 로드 핸들링 디바이스는 스택으로부터 컨테이너를 제거하거나 재배치하기 위한 수단을 더 포함하고, 상기 차량은 그리드의 일부분을 포함하고, 상기 그리드는 물체 핸들링 시스템의 그리드와 접속(interfacing)하도록 크기 및 형상이 정해지는, 물체 핸들링 시스템과 함께 사용하기 위한 차량.
  21. 제 20 항에 있어서,
    상기 그리드의 일부분은 상기 차량의 상부를 구성하는, 물체 핸들링 시스템과 함께 사용하기 위한 차량.
  22. 제 20 항에 있어서,
    상기 그리드의 일부분은 상기 차량의 상부에 장착되는, 물체 핸들링 시스템과 함께 사용하기 위한 차량.
  23. 작업 공간 위에 그리드를 형성하는 2개의 실질적으로 수직인 레일 세트를 포함하는 물체 핸들링 시스템으로서,
    상기 작업 공간은 복수의 적층된 컨테이너를 포함하고, 상기 핸들링 시스템은 상기 작업 공간 위의 상기 그리드 상에서 동작하는 복수의 로봇 로드 핸들링 디바이스를 더 포함하고, 상기 로드 핸들링 디바이스는 휠 상에 장착된 몸체를 포함하고, 제 1 세트의 휠은 제 1 세트의 레일 중 적어도 2개의 레일과 맞물리도록 배열되고, 제 2 세트의 휠은 제 2 세트의 레일 중 적어도 2개의 레일과 맞물리도록 배열되고, 상기 제 1 세트의 휠은, 이동 중인 경우에 한 세트의 휠만이 임의의 한 시간에 상기 그리드와 맞물림으로써 레일과 맞물리는 세트의 휠만을 구동하여 상기 그리드 상의 임의의 지점으로 레일을 따라 상기 로드 핸들링 디바이스의 이동을 가능하게 하도록 상기 제 2 세트의 휠에 대해 독립적으로 이동 가능 및 구동 가능하고, 상기 로드 핸들링 디바이스는 스택으로부터 컨테이너를 제거하거나 재배치하기 위한 수단을 더 포함하고, 상기 물체 핸들링 시스템은 정렬 수단을 더 포함하고, 상기 정렬 수단은 복수의 컨테이너를 상기 시스템 내의 스택으로부터 대안적 위치로 제거 및 운송하기 위한 차량이 로드 핸들링 디바이스를 통해 상기 차량에 상기 컨테이너를 이송할 수 있도록 하기 위해 정확하게 포지셔닝될 수 있도록 위치되는, 물체 핸들링 시스템.
  24. 제 23 항에 있어서,
    상기 물체 핸들링 시스템은 접속 수단(interface means)을 더 포함하고, 상기 접속 수단은 실질적으로 수평인 그리드 구조체의 일부분을 포함함으로써 상기 차량과 상기 시스템이 일시적으로 결합되어 상기 차량과 상기 시스템 사이에서 로드 핸들링 디바이스의 이동을 가능하게 하는, 물체 핸들링 시스템.
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