DE102017207703A1

DE102017207703A1 - Verfahren zum Kommissionieren, autonomes Transportfahrzeug und zugehöriges Hochregallager

Info

Publication number: DE102017207703A1
Application number: DE102017207703.4A
Authority: DE
Inventors: Slawomir Sander
Original assignee: KUKA Deutschland GmbH
Current assignee: KUKA Deutschland GmbH
Priority date: 2017-05-08
Filing date: 2017-05-08
Publication date: 2018-11-08
Also published as: WO2018206280A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kommissionieren von angeforderten Artikeln eines Auftrags aus einem Sortiment mehrerer unterschiedlicher Arten von Artikeln. Die Erfindung betrifft außerdem ein zugehöriges automatisch angesteuertes, autonomes Transportfahrzeug (6) und ein zugehöriges Hochregallager (1).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kommissionieren von angeforderten Artikeln eines Auftrags aus einem Sortiment mehrerer unterschiedlicher Arten von Artikeln. Die Erfindung betrifft außerdem ein zugehöriges automatisch angesteuertes, autonomes Transportfahrzeug und ein zugehöriges Hochregallager.
Aus der DE 698 18 303 T2 ist ein Verfahren bekannt für die Organisation von Lagerplätzen und dem Güterfluss für ein Lager heterogener Einheiten, die sich in einer großen Anzahl standardisierter parallelepipedförmiger Behälter befinden. Die Behälter sind an die physischen Abmessungen für die gelagerten Einheiten angepasst, wobei die Behälter in einem horizontal geschichteten und über- und hintereinander gestapelten Lager, das in einem vertikalen Rahmen verbunden ist, angeordnet sind. Dadurch werden mehrere horizontale Koordinaten bildenden Schichten von Behältern gebildet, deren Positionen zu jedwedem Zeitpunkt zufällig sind, die aber in einem Computersystem kontinuierlich bekannt sind und aufgezeichnet werden. Jeder Behälter kann mit Hilfe einer Hebevorrichtung, die von oben Zugang zu dem Lager hat, aus dem Lager ausgelagert werden. Die Hebevorrichtung wird auf die horizontale Position bewegt, die im Computersystem für den Behälter, der entnommen werden muss, aufgezeichnet ist, wobei die Hebevorrichtung mit Hilfe einer Greifvorrichtung dann den obersten Behälter ergreift und aus dem Lager heraushebt.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein verbessertes Verfahren zum Kommissionieren und verbesserte zugehörige autonome Transportfahrzeuge und Hochregallager zu schaffen.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zum Kommissionieren von angeforderten Artikeln eines Auftrags aus einem Sortiment mehrerer unterschiedlicher Arten von Artikeln, mit den Schritten:

- Bereitstellen eines Hochregallagers, aufweisend mehrere im Hochregallager fest angeordnete Lagerzellen, die jeweils ausgebildet sind, zum Aufnehmen und Abgeben in einer Transferrichtung wenigstens eines Artikelbehälters, der jeweils ausgebildet ist, zum Lagern von Artikeln, wobei das Hochregallager mindestens ein automatisch arbeitendes Transportmittel aufweist, das ausgebildet ist, einen gemäß eines bestimmten Auftrags angeforderten Artikel dadurch aus dem Hochregallager zu entnehmen, dass das Transportmittel denjenigen Artikelbehälter in der Transferrichtung aus seiner Lagerzelle holt, in dem der angeforderte Artikel vorhanden ist und den geholten Artikelbehälter in einer der Transferrichtung entsprechenden Übergaberichtung an einer Übergabestelle des Hochregallagers ausgibt,
- Beladen des autonomen Transportfahrzeugs mit wenigstens einem zu einem bestimmten Auftrag angeforderten Artikel durch Beschicken der wenigstens einen mobilen Lagerzelle des autonomen Transportfahrzeugs mit dem an der Übergabestelle ausgegebenen Artikelbehälter, indem der auszugebende Artikelbehälter durch das automatisch arbeitende Transportmittel in der Übergaberichtung unmittelbar aus der Übergabestelle in die mobile Lagerzelle überführt wird.

Erfindungsgemäß wird unter einer Transferrichtung und Übergaberichtung allein die Ausrichtung einer geradlinigen Bewegung verstanden, die der Artikelbehälter im kartesischen Raum vollzieht, wenn der Artikelbehälter durch das automatisch arbeitende Transportmittel transferiert wird, d.h. aus einer festen Lagerzelle des Hochregallagers herausgenommen oder hineingebracht wird, an die Übergabestelle übergeben wird oder von der Übergabestelle durch das automatisch arbeitende Transportmittel abtransportiert wird, um in eine festen Lagerzelle des Hochregallagers verbracht zu werden, und/oder von der Übergabestelle durch das automatisch arbeitende Transportmittel in die mobile Lagerzelle des autonomen Transportfahrzeugs überführt wird oder aus der mobilen Lagerzelle des autonomen Transportfahrzeugs wieder an die Übergabestelle des Hochregallagers zurückgegeben wird. Eine erfindungsgemäße bestimmte Transferrichtung oder Übergaberichtung umfasst demgemäß sowohl ein Hinbewegen, als auch ein Zurückbewegen, allerdings eben nur auf derselben Geraden entweder vorwärts auf der Geraden oder rückwärts auf der Geraden. Mit dem Begriff Transferrichtung oder Übergaberichtung ist also erfindungsgemäß eine alleinige Stoßrichtung von einem Startpunkt zu einem Zielpunkt, also insoweit eine Pfeilrichtung, nicht festgelegt.
Im Allgemeinen wird bei Logistiksystemen immer ein Objekt, wie eine Palette, ein Rack oder ein Behälter aus einer Lagerzelle entnommen, an eine Übergabestelle gebracht, von der Übergabestelle dann an einen weiteren Ort transportiert. Auf umgekehrtem Weg kann von dem weiteren Ort das Objekt, wie eine Palette, ein Rack oder ein Behälter wieder an die Übergabestelle zurückgebracht werden und von dort aus wieder in eine Lagerzelle eines Lagers abgelegt werden. Dies ist im Stand der Technik stets mit vielfältigen Bewegungswechseln, Orientierungswechseln, Drehungen der Objekte und/oder mit mehrfachem Übergeben der Objekte von einer Transportvorrichtung zu einer anderen Transportvorrichtung verbunden. Dies ist sehr baulich sehr aufwändig, kostenintensiv und auch mit einem entsprechenden Zeitaufwand für alle Umorientierungen der Objekte, für die Umlenkung der Bewegungsrichtungen der Objekte und für die Übergabe der Objekte von einer Transportvorrichtung zu einer anderen Transportvorrichtung.
Mit den erfindungsgemäßen Verfahrensschritten werden die für einen Transfer notwendigen Bewegungen der Artikelbehälter auf ein Minimum reduziert. Indem das Transportmittel die Artikelbehälter in der Transferrichtung aus ihren Lagerzellen holt, und die geholten Artikelbehälter auch in einer Übergaberichtung an einer Übergabestelle des Hochregallagers ausgibt, die der Transferrichtung entspricht, und des Weiteren auch ein Beladen des autonomen Transportfahrzeugs mit den an der Übergabestelle ausgegebenen Artikelbehälter erfolgt, indem die auszugebenden Artikelbehälter durch das automatisch arbeitende Transportmittel ebenso in dieser Übergaberichtung unmittelbar aus der Übergabestelle in die mobile Lagerzelle überführt werden, ist es völlig ausreichend, das Transportmittel maßgeschneidert auf eine bestimmte Transferrichtung und gleichartige bestimmte Übergaberichtung auszubilden. Dabei können Zusatzeinrichtungen entfallen, die anderenfalls nötig wären, um die Artikelbehälter umzuorientieren, die Artikelbehälter umzulenken und/oder die Artikelbehälter in einer anderen Richtung, insbesondere mittels anderen Greif- oder Transportmitteln abzugeben, als die aufzunehmen sind. Dies reduziert nicht nur den baulichen Aufwand für das Transportmittel des Hochregallagers, sondern verkürzt auch die Transferzeit für das Bewegen der Artikelbehälter, da mit einer einzigen Bewegung des Transportmitteln der Artikelbehälter unmittelbar aus der Übergabestelle in die mobile Lagerzelle überführt werden kann bzw. im umgekehrten Prozessablauf mit einer einzigen Bewegung des Transportmitteln der Artikelbehälter unmittelbar aus der mobilen Lagerzelle in die Übergabestelle zurück überführt werden kann.
Speziell kann vorgesehen sein, dass die mobilen Lagerzellen des autonomen Transportfahrzeugs funktionell und/oder konstruktiv identisch zu den festen, d.h. statischen Lagerzellen des Hochregallagers ausgebildet sind. Dadurch können die mobilen Lagerzellen des autonomen Transportfahrzeugs beispielsweise in eine Matrix von festen, d.h. statischen Lagerzellen des Hochregallagers vorübergehend eingefügt werden oder zumindest angefügt werden, so dass die mobilen Lagerzellen des autonomen Transportfahrzeugs sich dann, in einem insoweit an das Hochregallager angekoppelten Zustand identisch zu den festen, d.h. statischen Lagerzellen des Hochregallagers verhalten und/oder identisch zu den festen, d.h. statischen Lagerzellen des Hochregallagers von dem Transportmittel des Hochregallagers bedient werden können. Dies bedeutet, dass das Transportmittel die an das Hochregallager insoweit angekoppelten mobilen Lagerzellen des autonomen Transportfahrzeugs in gleicher, d.h. identischer Weise mit Artikelbehältern beladen und/oder entladen kann, wie das Transportmittel auch die statischen Lagerzellen des Hochregallagers belädt und/oder entlädt. Es entfällt demgemäß ein Umorientieren der Artikelbehälter, ein Umlenken der Artikelbehälter, soweit diese nicht auch schon für das Entnehmen und Aufgeben von Artikelbehälter an den statischen Lagerzellen des Hochregallagers bauartbedingt sowieso notwendig wäre, und es entfällt ein Zwischenspeichern von aus den statischen Lagerzellen bereits entnommenen Artikelbehältern an einem dritten Ort, bevor sie in die mobilen Lagerzellen des autonomen Transportfahrzeugs übergeben werden.
In einer Weiterbildung des Verfahrens können ergänzend die folgenden Schritte durchgeführt werden:

- Heranfahren eines automatisch angesteuerten, autonomen Transportfahrzeugs an die Übergabestelle des Hochregallagers, wobei das autonome Transportfahrzeug wenigstens eine mobile Lagerzelle aufweist, die ausgebildet ist, zum Aufnehmen wenigstens eines Artikelbehälters des Hochregallagers in der Transferrichtung, derart, dass das automatisch arbeitende Transportmittel des Hochregallagers die mobile Lagerzelle unmittelbar mit dem aus dem Hochregallager entnommenen Artikelbehälter, in dem der angeforderte Artikel vorhanden ist, in der Transferrichtung beschicken kann, und
- Fahren des autonomen Transportfahrzeugs zu einem manuellen Arbeitsplatz, der eingerichtet ist, zum Abschließen des bestimmten Auftrags durch eine Person.

Das Abschließen des bestimmten Auftrags durch eine Person kann das manuelle Kommissionieren aus den Artikelbehältern, d.h. das Zusammenstellen der angeforderten Artikel gemäß eines bestimmten Auftrags zu einer Versandeinheit, aus einem verfahrensgemäß aus dem Hochregallager automatisch vorausgewählen und automatisch an den manuellen Arbeitsplatz mittels des wenigstens einen autonomen Transportfahrzeugs oder der mehreren autonomen Transportfahrzeuge herangebrachten Vorsortiments von Artikelbehältern, welche genau diejenigen Artikel enthalten, die durch den bestimmten Auftrag angefordert sind, umfassen.
In einer Weiterbildung des Verfahrens kann das Heranfahren des automatisch angesteuerten, autonomen Transportfahrzeugs an die Übergabestelle des Hochregallagers derart erfolgen, dass das autonome Transportfahrzeug seitlich an das Hochregallager ankoppelt und der wenigstens eine Artikelbehälter aus dem Hochregallager in einer vertikal ausgerichteten Transferrichtung in die mobile Lagerzelle des autonomen Transportfahrzeugs durch das Transportmittel des Hochregallagers aufgegeben wird, wobei das Hochregallager mehrere statische Lagerzellen aufweist, die jeweils ausgebildet sind, zum Aufnehmen und Abgeben wenigstens eines Artikelbehälters in der vertikal ausgerichteten Transferrichtung.
In einer anderen, alternativen oder ergänzenden Weiterbildung des Verfahrens kann das Heranfahren des automatisch angesteuerten, autonomen Transportfahrzeugs an die Übergabestelle des Hochregallagers derart erfolgen, dass das autonome Transportfahrzeug seitlich an das Hochregallager ankoppelt und der wenigstens eine Artikelbehälter aus dem Hochregallager in einer horizontal ausgerichteten Transferrichtung in die mobile Lagerzelle des autonomen Transportfahrzeugs durch das Transportmittel des Hochregallagers aufgegeben wird, wobei das Hochregallager mehrere statische Lagerzellen aufweist, die jeweils ausgebildet sind, zum Aufnehmen und Abgeben wenigstens eines Artikelbehälters in der horizontal ausgerichteten Transferrichtung.
In einer weiteren, alternativen oder ergänzenden Weiterbildung des Verfahrens kann das Heranfahren des automatisch angesteuerten, autonomen Transportfahrzeugs an die Übergabestelle des Hochregallagers derart erfolgen, dass das autonome Transportfahrzeug unterhalb des Hochregallagers einfährt und der wenigstens eine Artikelbehälter aus dem Hochregallager in einer vertikal nach unten führenden Transferrichtung in die mobile Lagerzelle des autonomen Transportfahrzeugs durch das Transportmittel des Hochregallagers aufgegeben wird, wobei das Hochregallager mehrere statische Lagerzellen in wenigstens einer übergeordneten Lagerebene des Hochregallagers aufweist, wobei die Lagerzellen jeweils ausgebildet sind, zum Abgeben wenigstens eines Artikelbehälters in der vertikal nach unten führenden Transferrichtung und das Hochregallager unterhalb der übergeordneten Lagerebene eine Einfahrtsebene für das automatisch angesteuerten, autonomen Transportfahrzeug aufweist, zum Aufnehmen des wenigstens einen Artikelbehälters in der vertikal nach unten führenden Transferrichtung.
In allen Weiterbildungen des Verfahrens kann das autonome Transportfahrzeug mit mehreren Artikelbehältern beladen werden, die insgesamt mehrere zu einem bestimmten Auftrag angeforderte Artikel enthalten, insbesondere alle zu einem bestimmten Auftrag angeforderten Artikel enthalten, und das autonome Transportfahrzeug erst anschließend zum manuellen Arbeitsplatz fährt.
Bei einem der erfindungsgemäßen Verfahren kann vorgesehen sein, dass zwei oder mehrere autonome Transportfahrzeuge mit einem oder mit mehreren Artikelbehältern beladen werden, wobei die zwei oder mehreren autonomen Transportfahrzeuge insgesamt mehrere zu einem bestimmten Auftrag angeforderte Artikel enthalten, insbesondere alle zu einem bestimmten Auftrag angeforderten Artikel enthalten, und die zwei oder mehreren autonomen Transportfahrzeuge erst nach einem abgeschlossenen Beladen gemeinsam zum manuellen Arbeitsplatz fahren.
Generell können am manuellen Arbeitsplatz die auftragsbezogen zusammengestellten Artikelbehälter aus den mobilen Lagerzellen des wenigstens einen autonomen Transportfahrzeugs, insbesondere aus den mobilen Lagerzellen der zwei oder mehreren autonomen Transportfahrzeuge manuell entnommen werden und für einen Versand manuell in eine Einheit zusammengestellt werden.
Die Aufgabe wird außerdem gelöst durch ein autonomes Transportfahrzeug, aufweisend ein Fahrwerk mit mehreren Rädern, von denen wenigstens ein Rad mittels einer Fahrzeugsteuerung des autonomen Transportfahrzeugs automatisch und autonom fahrbar ist, des Weiteren aufweisend wenigstens eine mit dem Fahrwerk verbundene mobile Lagerzelle, die ausgebildet ist, zum Aufnehmen wenigstens eines Artikelbehälters eines Hochregallagers in einer Transferrichtung, derart, dass ein automatisch arbeitendes Transportmittel des Hochregallagers die mobile Lagerzelle unmittelbar mit einem aus dem Hochregallager entnommenen Artikelbehälter, in dem wenigstens ein angeforderter Artikel vorhanden ist, in der Transferrichtung beschicken kann.
Die Fahrzeugsteuerung des autonomen Transportfahrzeugs kann generell ausgebildet sein, zum Ausführen eines der beschriebenen Verfahren oder zum Ausführen einer beliebigen Kombination der beschriebenen alternativen oder ergänzenden Weiterbildungen des Verfahrens.
Das autonome Transportfahrzeug kann wenigstens ein erstes Kopplungsmittel aufweisen, das ausgebildet ist, zum seitlichen Ankoppeln des autonomen Transportfahrzeugs an ein Hochregallager, derart, dass die wenigstens eine mobile Lagerzelle des autonomen Transportfahrzeugs mittels des automatisch arbeitenden Transportmittels des Hochregallagers mit einem Artikelbehälter aus dem Hochregallager in einer vertikalen Transferrichtung beschickt werden kann.
Das autonome Transportfahrzeug kann alternativ oder ergänzend zu einem ersten, dritten oder beliebigen sonstigen Kopplungsmittel wenigstens ein zweites Kopplungsmittel aufweisen, das ausgebildet ist, zum seitlichen Ankoppeln des autonomen Transportfahrzeugs an ein Hochregallager, derart, dass die wenigstens eine mobile Lagerzelle des autonomen Transportfahrzeugs mittels des automatisch arbeitenden Transportmittels des Hochregallagers mit einem Artikelbehälter aus dem Hochregallager in einer horizontalen Transferrichtung beschickt werden kann.
Das autonome Transportfahrzeug kann alternativ oder ergänzend zu einem ersten, zweiten oder beliebigen sonstigen Kopplungsmittel wenigstens ein drittes Kopplungsmittel aufweisen, das ausgebildet ist, zum Ankoppeln des autonomen Transportfahrzeugs an einer unterhalb wenigstens einer übergeordneten Lagerebene des Hochregallagers angeordnete Einfahrtsebene des Hochregallagers, derart, dass die wenigstens eine mobile Lagerzelle des autonomen Transportfahrzeugs mittels des automatisch arbeitenden Transportmittels des Hochregallagers mit einem Artikelbehälter aus dem Hochregallager in einer vertikalen nach unten führenden Transferrichtung aus einer der übergeordneten Lagerebenen des Hochregallagers beschickt werden kann.
Die Aufgabe wird des Weiteren gelöst durch ein Hochregallager aufweisend mehrere statische Lagerzellen, die in mehreren übereinander angeordneten Lagerebenen des Hochregallagers angeordnet sind, wobei die Lagerzellen jeweils ausgebildet sind, zum Abgeben wenigstens eines Artikelbehälters in einer Transferrichtung und aufweisend eine seitlich der übereinander angeordneten Lagerebenen angeordnete Übergabestelle für ein automatisch angesteuertes, autonomes Transportfahrzeug, insbesondere ein autonomes Transportfahrzeug wie nach einer Ausführungsform oder einer beliebigen Kombination der beschriebenen alternativen oder ergänzenden Ausführungsformen von autonomen Transportfahrzeugen beschrieben, zum Aufnehmen wenigstens eines Artikelbehälters aus dem Hochregallager in einer Transferrichtung in eine mobile Lagerzelle des autonomen Transportfahrzeugs durch ein Transportmittel des Hochregallagers, wobei die Übergabestelle Gegenkopplungsmittel aufweist und das autonome Transportfahrzeug zu den Gegenkopplungsmittel der Übergabestelle korrespondierende Kopplungsmittel aufweist, die ausgebildet sind, das autonome Transportfahrzeug an der Übergabestelle seitlich an das Hochregallager anzukoppeln.
Das Hochregallager kann mehrere statische Lagerzellen aufweisend, die in wenigstens einer übergeordneten Lagerebene des Hochregallagers angeordnet sind, wobei die Lagerzellen jeweils ausgebildet sind, zum Abgeben wenigstens eines Artikelbehälters in einer vertikal nach unten führenden Transferrichtung und aufweisend eine unterhalb der wenigstens einen übergeordneten Lagerebene angeordnete Einfahrtsebene für ein automatisch angesteuertes, autonomes Transportfahrzeug, insbesondere ein autonomes Transportfahrzeug wie nach einer Ausführungsform oder einer beliebigen Kombination der beschriebenen alternativen oder ergänzenden Ausführungsformen von autonomen Transportfahrzeugen beschrieben, zum Aufnehmen des wenigstens einen Artikelbehälters in der vertikal nach unten führenden Transferrichtung, in einer an eine Übergabestelle des Hochregallagers herangefahrenen Position des autonomen Transportfahrzeugs, in der das autonome Transportfahrzeug unterhalb des Hochregallagers in die Einfahrtsebene eingefahren ist, um den wenigstens einen Artikelbehälter aus dem Hochregallager in einer vertikal nach unten führenden Transferrichtung in die mobile Lagerzelle des autonomen Transportfahrzeugs durch das Transportmittel des Hochregallagers aufzunehmen.
Verschiedene konkrete Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der nachfolgenden Figurenbeschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher erläutert. Konkrete Merkmale dieser exemplarischen Ausführungsbeispiele können unabhängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebenenfalls auch einzeln oder auch in anderen Kombinationen der Merkmale betrachtet, allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen.
Die Figuren zeigen:

1 eine schematische Darstellung eines beispielhaften Hochregallagers mit einem erfindungsgemäßen autonomen Transportfahrzeug in einer ersten beispielshaften Ausführungsform, bei der ein Transportmittel des Hochregallagers einen Artikelbehälter in einer horizontalen Transferrichtung aus einer statischen Lagerzelle des Hochregallagers in eine mobile Lagerzelle des autonomen Transportfahrzeug verbringt,
2 eine schematische Darstellung eines beispielhaften Hochregallagers mit einem erfindungsgemäßen autonomen Transportfahrzeug in einer zweiten beispielshaften Ausführungsform, bei der das Transportmittel des Hochregallagers einen Artikelbehälter in einer vertikalen Transferrichtung aus einer statischen Lagerzelle des Hochregallagers entnimmt und in einer vertikalen Transferrichtung in eine mobile Lagerzelle des autonomen Transportfahrzeug abgibt, und
3 eine schematische Darstellung eines beispielhaften Hochregallagers mit einem erfindungsgemäßen autonomen Transportfahrzeug in einer dritten beispielshaften Ausführungsform, bei der das Transportmittel des Hochregallagers einen Artikelbehälter in einer vertikalen Transferrichtung aus einer statischen Lagerzelle einer übergeordneten Lagerebene des Hochregallagers in einer vertikal nach unten führenden Transferrichtung in eine mobile Lagerzelle des autonomen Transportfahrzeug verbringt, wobei das autonome Transportfahrzeug in einer Einfahrtsebene des Hochregallagers unterhalb der Lagerebenen eingefahren ist.

In der 1 ist ein Hochregallager 1 dargestellt, aufweisend mehrere statische Lagerzellen 2, die in mehreren übereinander angeordneten Lagerebenen 3.1 bis 3.6 des Hochregallagers 1 angeordnet sind. Die Lagerzellen 2 sind jeweils ausgebildet, zum Abgeben und Aufnehmen wenigstens eines Artikelbehälters 4 in einer Transferrichtung. Im Falle des vorliegenden ersten Ausführungsbeispiels ist die Transferrichtung eine horizontale Richtung, wie dies durch die Pfeile P aufgezeigt ist.
Das Hochregallager 1 weist zumindest eine seitlich der übereinander angeordneten Lagerebenen 3.1 bis 3.6 angeordnete Übergabestelle 5 für ein automatisch angesteuertes, autonomes Transportfahrzeug 6 auf. Das autonome Transportfahrzeug 6 ist ausgebildet zum Aufnehmen wenigstens eines Artikelbehälters 4 aus dem Hochregallager 1 in einer horizontalen Transferrichtung, wie dies durch die Pfeile P1 aufgezeigt ist, in eine mobile Lagerzelle 7 des autonomen Transportfahrzeugs 6. Eine Aufnahme des Artikelbehälters 4 in die mobile Lagerzelle 7 erfolgt durch ein Transportmittel 8 des Hochregallagers 1.
Die Übergabestelle 5 kann Gegenkopplungsmittel aufweisen und das autonome Transportfahrzeug 6 kann zu den Gegenkopplungsmitteln der Übergabestelle 5 korrespondierende Kopplungsmittel aufweisen, die ausgebildet sind, das autonome Transportfahrzeug 6 an der Übergabestelle 5 seitlich an das Hochregallager 1 anzukoppeln.
In der 2 ist eine zweite Ausführungsform eines Hochregallagers 1 dargestellt. Auch dieses Hochregallager 1 weist zumindest eine seitlich der übereinander angeordneten Lagerebenen 3.1 bis 3.6 angeordnete Übergabestelle 5 für ein automatisch angesteuertes, autonomes Transportfahrzeug 6 auf. Das autonome Transportfahrzeug 6 ist jedoch in Abwandlung zu der ersten Ausführungsform gemäß 1 ausgebildet, zum Aufnehmen wenigstens eines Artikelbehälters 4 aus dem Hochregallager 1 in einer vertikalen Transferrichtung, wie dies durch die Pfeile P2 aufgezeigt ist, in eine mobile Lagerzelle 7 des autonomen Transportfahrzeugs 6. Eine Aufnahme des Artikelbehälters 4 in die mobile Lagerzelle 7 erfolgt durch das Transportmittel 8 des Hochregallagers 1.
In der 3 ist eine dritte Ausführungsform eines Hochregallagers 1 dargestellt. Dieses Hochregallager 1 weist auch mehrere statische Lagerzellen 2 auf, die jedoch nur in wenigstens einer übergeordneten Lagerebene 3.4 bis 3.6 des Hochregallagers 1 angeordnet sind. Auch hierbei sind die Lagerzellen 2 jeweils ausgebildet, zum Abgeben wenigstens eines Artikelbehälters 4 in einer vertikal nach unten führenden Transferrichtung. Das Hochregallager 1 weist eine unterhalb der wenigstens einen übergeordneten Lagerebene 3.4 bis 3.6 angeordnete Einfahrtsebene 9 für ein automatisch angesteuertes, autonomes Transportfahrzeug 6 auf. Das autonome Transportfahrzeug 6 ist ausgebildet, zum Aufnehmen des wenigstens einen Artikelbehälters 4 in der vertikal nach unten führenden Transferrichtung, wie dies durch den Pfeil P3 aufgezeigt ist, in einer an die Übergabestelle 5, d.h. die Einfahrtsebene 9 des Hochregallagers 1 herangefahrenen Position des autonomen Transportfahrzeugs6, in der das autonome Transportfahrzeug 6 unterhalb des Hochregallagers 1 in die Einfahrtsebene 9 eingefahren ist, um den wenigstens einen Artikelbehälter 4 aus dem Hochregallager 1 in einer vertikal nach unten führenden Transferrichtung in die mobile Lagerzelle 7 des autonomen Transportfahrzeugs 6 durch das Transportmittel 8 des Hochregallagers 1 aufzunehmen, wie dies in 3 veranschaulicht ist.
Das autonome Transportfahrzeug 6 weist unter anderem ein Fahrwerk 10 mit mehreren Rädern 11 auf, von denen wenigstens ein Rad 11 mittels einer Fahrzeugsteuerung 12 des autonomen Transportfahrzeugs 1 automatisch und autonom fahrbar ist.
Das autonome Transportfahrzeug 6 weist des Weiteren wenigstens eine mit dem Fahrwerk 10 verbundene mobile Lagerzelle 7 auf, die ausgebildet ist, zum Aufnehmen wenigstens eines Artikelbehälters 4 des Hochregallagers 1 in einer Transferrichtung, derart, dass das automatisch arbeitende Transportmittel 8 des Hochregallagers 1 die mobile Lagerzelle 7 unmittelbar mit einem aus dem Hochregallager 1 entnommenen Artikelbehälter 4, in dem wenigstens ein angeforderter Artikel vorhanden ist, in der Transferrichtung beschicken kann.
Bei dem autonomen Transportfahrzeug 6 gemäß 2 ist wenigstens ein erstes Kopplungsmittel vorgesehen, das ausgebildet ist, zum seitlichen Ankoppeln des autonomen Transportfahrzeugs 6 an das Hochregallager 1, derart, dass die wenigstens eine mobile Lagerzelle 7 des autonomen Transportfahrzeugs 6 mittels des automatisch arbeitenden Transportmittels 8 des Hochregallagers 1 mit einem Artikelbehälter 4 aus dem Hochregallager 1 in einer vertikalen nach unten führenden Transferrichtung P2 beschickt werden kann.
Bei dem autonomen Transportfahrzeug 6 gemäß 1 ist wenigstens ein zweites Kopplungsmittel vorgesehen, das ausgebildet ist, zum seitlichen Ankoppeln des autonomen Transportfahrzeugs 6 an das Hochregallager 1, derart, dass die wenigstens eine mobile Lagerzelle 7 des autonomen Transportfahrzeugs 6 mittels des automatisch arbeitenden Transportmittels 8 des Hochregallagers 1 mit einem Artikelbehälter 4 aus dem Hochregallager 1 in einer horizontalen Transferrichtung beschickt werden kann.
Bei dem autonomen Transportfahrzeug 6 gemäß 3 ist wenigstens ein drittes Kopplungsmittel vorgesehen, das ausgebildet ist, zum Ankoppeln des autonomen Transportfahrzeugs 6 an einer unterhalb wenigstens einer übergeordneten Lagerebene 3.4, 3.5, 3.6 des Hochregallagers 1 angeordnete Einfahrtsebene 9 des Hochregallagers 1, derart, dass die wenigstens eine mobile Lagerzelle 7 des autonomen Transportfahrzeugs 6 mittels des automatisch arbeitenden Transportmittels 8 des Hochregallagers 1 mit einem Artikelbehälter 4 aus dem Hochregallager 1 in einer vertikalen nach unten führenden Transferrichtung P3 aus einer der übergeordneten Lagerebenen 3.4, 3.5, 3.6 des Hochregallagers 1 beschickt werden kann.
Die Fahrzeugsteuerung 12 des autonomen Transportfahrzeugs 6 ist ausgebildet, eines oder mehrere der beschriebenen Verfahren auszuführen.
Das grundlegende Verfahren zum Kommissionieren von angeforderten Artikeln eines Auftrags aus einem Sortiment mehrerer unterschiedlicher Arten von Artikeln, weist die folgenden Schritte auf:
Bereitstellen eines Hochregallagers 1, aufweisend mehrere im Hochregallager 1 fest angeordneter Lagerzellen 2, die jeweils ausgebildet sind, zum Aufnehmen und Abgeben in einer Transferrichtung P1, P2, P3 wenigstens eines Artikelbehälters 4, der jeweils ausgebildet ist, zum Lagern von Artikeln, wobei das Hochregallager 1 mindestens ein automatisch arbeitendes Transportmittel 8 aufweist, das ausgebildet ist, einen gemäß eines bestimmten Auftrags angeforderten Artikel dadurch aus dem Hochregallager 1 zu entnehmen, dass das Transportmittel 8 denjenigen Artikelbehälter 4 in der Transferrichtung P1, P2, P3 aus seiner statischen Lagerzelle 2 holt, in dem der angeforderte Artikel vorhanden ist und den geholten Artikelbehälter 4 zu einer Übergabestelle 5 des Hochregallagers 1 transportiert, von dem der Artikelbehälter 4 in derselben Transferrichtung P1, P2, P3 ausgegeben wird, in welcher der Artikelbehälter 4 aus der Lagerzelle 2 entnommen wurde.
In einem weiteren Schritt erfolgt ein Heranfahren des automatisch angesteuerten, autonomen Transportfahrzeugs 6 an die Übergabestelle 5 des Hochregallagers 1, wobei das autonome Transportfahrzeug 6 wenigstens eine mobile Lagerzelle 7 aufweist, die ausgebildet ist, zum Aufnehmen wenigstens eines Artikelbehälters 4 des Hochregallagers 1 in der Transferrichtung P1, P2, P3, derart, dass das automatisch arbeitende Transportmittel 8 des Hochregallagers 1 die mobile Lagerzelle 7 unmittelbar mit dem aus dem Hochregallager 1 entnommenen Artikelbehälter 4, in dem der angeforderte Artikel vorhanden ist, in der Transferrichtung P1, P2, P3 beschicken kann,
Im nächsten Schritt erfolgt ein Beladen des autonomen Transportfahrzeugs 6 mit wenigstens einem zu einem bestimmten Auftrag angeforderten Artikel durch Beschicken der wenigstens einen mobilen Lagerzelle 7 des autonomen Transportfahrzeugs 6 mit dem aus dem Hochregallager 1 entnommenen Artikelbehälter 4, in dem der angeforderte Artikel vorhanden ist, in der Transferrichtung P1, P2, P3 mittels des automatisch arbeitenden Transportmittels 8 des Hochregallagers 1.
Abschließend erfolgt ein Fahren des autonomen Transportfahrzeugs 6 zu einem manuellen Arbeitsplatz 13, der eingerichtet ist, zum Abschließen des bestimmten Auftrags durch eine Person 14.
Das Heranfahren des automatisch angesteuerten, autonomen Transportfahrzeugs 1 an die Übergabestelle 5 des Hochregallagers 1 kann gemäß 1 derart erfolgen, dass das autonome Transportfahrzeug 6 seitlich an das Hochregallager 1 heranfährt und ankoppelt, und der wenigstens eine Artikelbehälter 4 aus dem Hochregallager 1 in einer horizontal ausgerichteten Transferrichtung P1 in die mobile Lagerzelle 7 des autonomen Transportfahrzeugs 6 durch das Transportmittel 8 des Hochregallagers 1 aufgegeben wird, wobei das Hochregallager 1 mehrere statische Lagerzellen 2 aufweist, die jeweils ausgebildet sind, zum Aufnehmen und Abgeben wenigstens eines Artikelbehälters 4 in der horizontal ausgerichteten Transferrichtung P1.
Das Heranfahren des automatisch angesteuerten, autonomen Transportfahrzeugs 1 an die Übergabestelle 5 des Hochregallagers 1 kann gemäß 2 derart erfolgen, dass das autonome Transportfahrzeug 6 seitlich an das Hochregallager 1 heranfährt und ankoppelt, und der wenigstens eine Artikelbehälter 4 aus dem Hochregallager 1 in einer vertikal ausgerichteten Transferrichtung P2 in die mobile Lagerzelle 7 des autonomen Transportfahrzeugs 6 durch das Transportmittel 8 des Hochregallagers 1 aufgegeben wird, wobei das Hochregallager 1 mehrere statische Lagerzellen 2 aufweist, die jeweils ausgebildet sind, zum Aufnehmen und Abgeben wenigstens eines Artikelbehälters 4 in der vertikal ausgerichteten Transferrichtung P2.
Das Heranfahren des automatisch angesteuerten, autonomen Transportfahrzeugs 1 an die Übergabestelle 5 des Hochregallagers 1 kann aber auch gemäß 3 derart erfolgen, dass das autonome Transportfahrzeug 6 unterhalb des Hochregallagers 1 einfährt und der wenigstens eine Artikelbehälter 4 aus dem Hochregallager 1 in einer vertikal nach unten führenden Transferrichtung P3 in die mobile Lagerzelle 7 des autonomen Transportfahrzeugs 6 durch das Transportmittel 8 des Hochregallagers 1 aufgegeben wird, wobei das Hochregallager 1 mehrere statische Lagerzellen 2 in wenigstens einer übergeordneten Lagerebene 3.4, 3.5, 3.6 des Hochregallagers 1 aufweist, wobei die Lagerzellen 2 jeweils ausgebildet sind, zum Abgeben wenigstens eines Artikelbehälters 4 in der vertikal nach unten führenden Transferrichtung P3 und das Hochregallager 1 unterhalb der übergeordneten Lagerebenen 3.4, 3.5, 3.6 eine Einfahrtsebene 9 für das automatisch angesteuerten, autonomen Transportfahrzeug 1 aufweist, zum Aufnehmen des wenigstens einen Artikelbehälters 4 in der vertikal nach unten führenden Transferrichtung P3.
In allen Ausführungsvarianten kann das autonome Transportfahrzeug 6 mit einem oder mit mehreren Artikelbehältern 4 beladen werden, die insgesamt mehrere zu einem bestimmten Auftrag angeforderte Artikel enthalten, insbesondere alle zu einem bestimmten Auftrag angeforderten Artikel enthalten, wobei das autonome Transportfahrzeug 6 erst anschließend zum manuellen Arbeitsplatz 13 fährt.
Es können zwei oder mehrere autonome Transportfahrzeuge 6 mit einem oder mit mehreren Artikelbehältern 4 beladen werden, wobei die zwei oder mehreren autonomen Transportfahrzeuge 6 insgesamt mehrere zu einem bestimmten Auftrag angeforderte Artikel enthalten, insbesondere alle zu einem bestimmten Auftrag angeforderten Artikel enthalten, und die zwei oder mehreren autonomen Transportfahrzeuge 6 erst nach einem abgeschlossenen Beladen gemeinsam zum manuellen Arbeitsplatz 13 fahren, wie dies in 3 veranschaulicht ist.
An dem manuellen Arbeitsplatz 13 können abschließend die auftragsbezogen zusammenzustellenden Artikel aus den mobilen Lagerzellen 7 des wenigstens einen autonomen Transportfahrzeugs 6, insbesondere aus den mobilen Lagerzellen 7 der zwei oder mehreren autonomen Transportfahrzeuge 6 manuell durch die Person 14 entnommen werden und für einen Versand manuell in eine Einheit zusammengestellt werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 69818303 T2 [0002]

Claims

Verfahren zum Kommissionieren von angeforderten Artikeln eines Auftrags aus einem Sortiment mehrerer unterschiedlicher Arten von Artikeln, mit den Schritten: - Bereitstellen eines Hochregallagers (1), aufweisend mehrere im Hochregallager (1) fest angeordnete Lagerzellen (2), die jeweils ausgebildet sind, zum Aufnehmen und Abgeben in einer Transferrichtung (P1, P2, P3) wenigstens eines Artikelbehälters (4), der jeweils ausgebildet ist, zum Lagern von Artikeln, wobei das Hochregallager (1) mindestens ein automatisch arbeitendes Transportmittel (8) aufweist, das ausgebildet ist, einen gemäß eines bestimmten Auftrags angeforderten Artikel dadurch aus dem Hochregallager (1) zu entnehmen, dass das Transportmittel (8) denjenigen Artikelbehälter (4) in der Transferrichtung (P1, P2, P3) aus seiner Lagerzelle (2) holt, in dem der angeforderte Artikel vorhanden ist und den geholten Artikelbehälter (4) in einer der Transferrichtung (P1, P2, P3) entsprechenden Übergaberichtung an einer Übergabestelle (5) des Hochregallagers (1) ausgibt, - Beladen des autonomen Transportfahrzeugs (6) mit wenigstens einem zu einem bestimmten Auftrag angeforderten Artikel durch Beschicken der wenigstens einen mobilen Lagerzelle (7) des autonomen Transportfahrzeugs (6) mit dem an der Übergabestelle (5) ausgegebenen Artikelbehälter (4), indem der auszugebende Artikelbehälter (4) durch das automatisch arbeitende Transportmittel (8) in der Übergaberichtung unmittelbar aus der Übergabestelle (5) in die mobile Lagerzelle (7) überführt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch die weiteren Schritte: - Heranfahren eines automatisch angesteuerten, autonomen Transportfahrzeugs (6) an die Übergabestelle (5) des Hochregallagers (1), wobei das autonome Transportfahrzeug (6) wenigstens eine mobile Lagerzelle (7) aufweist, die ausgebildet ist, zum Aufnehmen wenigstens eines Artikelbehälters (4) des Hochregallagers (1) in der Transferrichtung (P1, P2, P3), derart, dass das automatisch arbeitende Transportmittel (8) des Hochregallagers (1) die mobile Lagerzelle (7) unmittelbar mit dem aus dem Hochregallager (1) entnommenen Artikelbehälter (4), in dem der angeforderte Artikel vorhanden ist, in der Transferrichtung (P1, P2, P3) beschicken kann, und - Fahren des autonomen Transportfahrzeugs (6) zu einem manuellen Arbeitsplatz (13), der eingerichtet ist, zum Abschließen des bestimmten Auftrags durch eine Person (14) .
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Heranfahren des automatisch angesteuerten, autonomen Transportfahrzeugs (6) an die Übergabestelle (5) des Hochregallagers (1) derart erfolgt, dass das autonome Transportfahrzeug (6) seitlich an das Hochregallager (1) ankoppelt und der wenigstens eine Artikelbehälter (4) aus dem Hochregallager (1) in einer vertikal ausgerichteten Transferrichtung (P2, P3) in die mobile Lagerzelle (7) des autonomen Transportfahrzeugs (6) durch das Transportmittel (8) des Hochregallagers (1) aufgegeben wird, wobei das Hochregallager (1) mehrere statische Lagerzellen (2) aufweist, die jeweils ausgebildet sind, zum Aufnehmen und Abgeben wenigstens eines Artikelbehälters (4) in der vertikal ausgerichteten Transferrichtung (P2, P3).
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Heranfahren des automatisch angesteuerten, autonomen Transportfahrzeugs (6) an die Übergabestelle (5) des Hochregallagers (1) derart erfolgt, dass das autonome Transportfahrzeug (6) seitlich an das Hochregallager (1) ankoppelt und der wenigstens eine Artikelbehälter (4) aus dem Hochregallager (1) in einer horizontal ausgerichteten Transferrichtung (P1) in die mobile Lagerzelle (7) des autonomen Transportfahrzeugs (6) durch das Transportmittel (8) des Hochregallagers (1) aufgegeben wird, wobei das Hochregallager (1) mehrere statische Lagerzellen (2) aufweist, die jeweils ausgebildet sind, zum Aufnehmen und Abgeben wenigstens eines Artikelbehälters (4) in der horizontal ausgerichteten Transferrichtung (P1).
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Heranfahren des automatisch angesteuerten, autonomen Transportfahrzeugs (6) an die Übergabestelle (5) des Hochregallagers (1) derart erfolgt, dass das autonome Transportfahrzeug (6) unterhalb des Hochregallagers (1) einfährt und der wenigstens eine Artikelbehälter (4) aus dem Hochregallager (1) in einer vertikal nach unten führenden Transferrichtung (P3) in die mobile Lagerzelle (7) des autonomen Transportfahrzeugs (6) durch das Transportmittel (8) des Hochregallagers (1) aufgegeben wird, wobei das Hochregallager (1) mehrere statische Lagerzellen (2) in wenigstens einer übergeordneten Lagerebene (3.4, 3.5, 3.6) des Hochregallagers (1) aufweist, wobei die Lagerzellen (2) jeweils ausgebildet sind, zum Abgeben wenigstens eines Artikelbehälters (4) in der vertikal nach unten führenden Transferrichtung (P3) und das Hochregallager (1) unterhalb der übergeordneten Lagerebene (3.4, 3.5, 3.6) eine Einfahrtsebene (9) für das automatisch angesteuerten, autonomen Transportfahrzeug (6) aufweist, zum Aufnehmen des wenigstens einen Artikelbehälters (4) in der vertikal nach unten führenden Transferrichtung (P3).
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das autonome Transportfahrzeug (6) mit mehreren Artikelbehältern (4) beladen wird, die insgesamt mehrere zu einem bestimmten Auftrag angeforderte Artikel enthalten, insbesondere alle zu einem bestimmten Auftrag angeforderten Artikel enthalten, und das autonome Transportfahrzeug (6) erst anschließend zum manuellen Arbeitsplatz (13) fährt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass zwei oder mehrere autonome Transportfahrzeuge (6) mit einem oder mit mehreren Artikelbehältern (4) beladen werden, wobei die zwei oder mehreren autonomen Transportfahrzeuge (6) insgesamt mehrere zu einem bestimmten Auftrag angeforderte Artikel enthalten, insbesondere alle zu einem bestimmten Auftrag angeforderten Artikel enthalten, und die zwei oder mehreren autonomen Transportfahrzeuge (6) erst nach einem abgeschlossenen Beladen gemeinsam zum manuellen Arbeitsplatz (13) fahren.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass am manuellen Arbeitsplatz (13) die auftragsbezogen zusammengestellten Artikelbehälter (4) aus den mobilen Lagerzellen (7) des wenigstens einen autonomen Transportfahrzeugs (6), insbesondere aus den mobilen Lagerzellen (7) der zwei oder mehreren autonomen Transportfahrzeuge (6) manuell entnommen werden und für einen Versand manuell in eine Einheit zusammengestellt werden.
Autonomes Transportfahrzeug, aufweisend ein Fahrwerk (10) mit mehreren Rädern (11), von denen wenigstens ein Rad (11) mittels einer Fahrzeugsteuerung (12) des autonomen Transportfahrzeugs (6) automatisch und autonom fahrbar ist, des Weiteren aufweisend wenigstens eine mit dem Fahrwerk (10) verbundene mobile Lagerzelle (7), die ausgebildet ist, zum Aufnehmen wenigstens eines Artikelbehälters (4) eines Hochregallagers (1) in einer Transferrichtung (P1, P2, P3), derart, dass ein automatisch arbeitendes Transportmittel (8) des Hochregallagers (1) die mobile Lagerzelle (7) unmittelbar mit einem aus dem Hochregallager (1) entnommenen Artikelbehälter (4), in dem wenigstens ein angeforderter Artikel vorhanden ist, in der Transferrichtung (P1, P2, P3) beschicken kann.
Autonomes Transportfahrzeuge nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugsteuerung (12) des autonomen Transportfahrzeugs (6) ausgebildet ist, zum Ausführen eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8.
Autonomes Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 9 bis 10, aufweisend wenigstens ein erstes Kopplungsmittel, das ausgebildet ist, zum seitlichen Ankoppeln des autonomen Transportfahrzeugs (6) an ein Hochregallager (1), derart, dass die wenigstens eine mobile Lagerzelle (7) des autonomen Transportfahrzeugs (6) mittels des automatisch arbeitenden Transportmittels (8) des Hochregallagers (1) mit einem Artikelbehälter (4) aus dem Hochregallager (1) in einer vertikalen Transferrichtung beschickt werden kann.
Autonomes Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 9 bis 11, aufweisend wenigstens ein zweites Kopplungsmittel, das ausgebildet ist, zum seitlichen Ankoppeln des autonomen Transportfahrzeugs (6) an ein Hochregallager (1), derart, dass die wenigstens eine mobile Lagerzelle (7) des autonomen Transportfahrzeugs (6) mittels des automatisch arbeitenden Transportmittels (8) des Hochregallagers (1) mit einem Artikelbehälter (4) aus dem Hochregallager (1) in einer horizontalen Transferrichtung (P1) beschickt werden kann.
Autonomes Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 9 bis 12, aufweisend wenigstens ein drittes Kopplungsmittel, das ausgebildet ist, zum Ankoppeln des autonomen Transportfahrzeugs (6) an einer unterhalb wenigstens einer übergeordneten Lagerebene (3.4, 3.5, 3.6) des Hochregallagers (1) angeordnete Einfahrtsebene (9) des Hochregallagers (1), derart, dass die wenigstens eine mobile Lagerzelle (7) des autonomen Transportfahrzeugs (6) mittels des automatisch arbeitenden Transportmittels (8) des Hochregallagers (1) mit einem Artikelbehälter (4) aus dem Hochregallager (1) in einer vertikalen nach unten führenden Transferrichtung (P3) aus einer der übergeordneten Lagerebenen (3.4, 3.5, 3.6) des Hochregallagers (1) beschickt werden kann.
Hochregallager aufweisend mehrere statische Lagerzellen (2), die in mehreren übereinander angeordneten Lagerebenen (3.1, 3.2, 3.3, 3.4, 3.5, 3.6) des Hochregallagers (1) angeordnet sind, wobei die Lagerzellen (2) jeweils ausgebildet sind, zum Abgeben wenigstens eines Artikelbehälters (4) in einer Transferrichtung (P1, P2, P3) und aufweisend eine seitlich der übereinander angeordneten Lagerebenen (3.1, 3.2, 3.3, 3.4, 3.5, 3.6) angeordnete Übergabestelle (5) für ein automatisch angesteuertes, autonomes Transportfahrzeug (6), insbesondere ein autonomes Transportfahrzeug (6) nach einem der Ansprüche 9 bis 13, zum Aufnehmen wenigstens eines Artikelbehälters (4) aus dem Hochregallager (1) in einer Transferrichtung (P1, P2, P3) in eine mobile Lagerzelle (7) des autonomen Transportfahrzeugs (6) durch ein Transportmittel (8) des Hochregallagers (1), wobei die Übergabestelle (5) Gegenkopplungsmittel aufweist und das autonome Transportfahrzeug (6) zu den Gegenkopplungsmittel der Übergabestelle (5) korrespondierende Kopplungsmittel aufweist, die ausgebildet sind, das autonome Transportfahrzeug (6) an der Übergabestelle (5) seitlich an das Hochregallager (1) anzukoppeln.
Hochregallager, aufweisend mehrere statische Lagerzellen (2), die in wenigstens einer übergeordneten Lagerebene (3.4, 3.5, 3.6) des Hochregallagers (1) angeordnet sind, wobei die Lagerzellen (2) jeweils ausgebildet sind, zum Abgeben wenigstens eines Artikelbehälters (4) in einer vertikal nach unten führenden Transferrichtung (P3) und aufweisend eine unterhalb der wenigstens einen übergeordneten Lagerebene (3.4, 3.5, 3.6) angeordnete Einfahrtsebene (9) für ein automatisch angesteuertes, autonomes Transportfahrzeug (6), insbesondere ein autonomes Transportfahrzeug (6) nach einem der Ansprüche 9 bis 13, zum Aufnehmen des wenigstens einen Artikelbehälters (4) in der vertikal nach unten führenden Transferrichtung (P3), in einer an eine Übergabestelle (5) des Hochregallagers (1) herangefahrenen Position des autonomen Transportfahrzeugs, in der das autonome Transportfahrzeug (6) unterhalb des Hochregallagers (1) in die Einfahrtsebene (9) eingefahren ist, um den wenigstens einen Artikelbehälter (4) aus dem Hochregallager (1) in einer vertikal nach unten führenden Transferrichtung (P3) in die mobile Lagerzelle (7) des autonomen Transportfahrzeugs (6) durch das Transportmittel (8) des Hochregallagers (1) aufzunehmen.