WO2018206280A1 - Verfahren zum kommissionieren, autonomes transportfahrzeug und zugehöriges hochregallager - Google Patents

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WO2018206280A1
WO2018206280A1 PCT/EP2018/060317 EP2018060317W WO2018206280A1 WO 2018206280 A1 WO2018206280 A1 WO 2018206280A1 EP 2018060317 W EP2018060317 W EP 2018060317W WO 2018206280 A1 WO2018206280 A1 WO 2018206280A1
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WO
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bay warehouse
transport vehicle
autonomous transport
transfer direction
article container
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PCT/EP2018/060317
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Inventor
Slawomir Sander
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Kuka Deutschland Gmbh
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    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0485—Check-in, check-out devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B65G1/1378—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on fixed commissioning areas remote from the storage areas

Definitions

  • the invention relates to a method for picking requested articles of a job from an assortment of several different types of articles.
  • the invention also relates to an associated automatically controlled, autonomous transport vehicle and an associated high-bay warehouse.
  • a method for the organization of storage areas and the flow of goods for a warehouse of heterogeneous units which are located in a large number of standardized parallelepiped-shaped containers.
  • the containers are adapted to the physical dimensions of the stored units, with the containers being arranged in a horizontally layered and stacked storage stacked in a vertical frame.
  • multiple horizontal coordinate layers of containers are formed whose positions are random at any time but which are continuously known and recorded in a computer system.
  • Each container can be removed from the warehouse by means of a lifting device which has access to the warehouse from above.
  • the lifting device is moved to the horizontal position recorded in the computer system for the container to be removed, the lifting device then gripping and lifting the uppermost container out of the bearing with the aid of a gripping device.
  • the object of the invention is to provide an improved method for picking and improved associated autonomous transport vehicles and high-bay warehouses. This object is achieved according to the invention by a method for picking requested articles of a job from an assortment of several different types of articles, with the following steps:
  • a high-bay warehouse comprising a plurality of high-bay warehouse fixedly arranged storage cells, which are each designed for receiving and dispensing in a transfer direction of at least one article container, which is respectively designed for storing articles, wherein the high-bay warehouse has at least one automatically operating transport, the is designed to remove a requested according to a particular order article from the high-bay warehouse, that the transport fetches those article container in the transfer direction from its storage cell in which the requested item is present and the fooled article container in a transfer direction corresponding transfer direction at a transfer point of the high-bay warehouse,
  • Loading the autonomous transport vehicle with at least one article requested for a specific order by loading the at least one mobile storage cell of the autonomous transport vehicle with the article container dispensed at the transfer point by the article container to be dispensed by the automatically operating transport in the transfer direction directly from the transfer point in the mobile storage cell is transferred.
  • a transfer direction and transfer direction alone is understood to be the orientation of a rectilinear movement which the article container carries out in Cartesian space when the article container is moved by the automatically moving device.
  • transferring means of transport is transferred, ie taken out or brought in from a fixed storage cell of the high-bay warehouse, is transferred to the transfer point o- is transported from the transfer point by the automatically operating means of transport to be spent in a fixed storage cell of the high-bay warehouse, and / or from the transfer point through the automatic working
  • a particular transfer direction or transfer direction comprises both a move and a move back, but only on the same straight line either forward on the straight line or backwards on the straight line.
  • Transfer direction or transfer direction is therefore according to the invention a sole impact direction from a starting point to a target point, that is, in so far an arrow direction, not fixed.
  • an object such as a pallet, a rack or a container is always removed from a storage cell, brought to a transfer point, then transported from the transfer point to another location.
  • the object such as a pallet, a rack or a container
  • this is always associated with a large number of changes of movement, changes of orientation, rotations of the objects and / or with multiple passing of the objects from one transport device to another transport device.
  • This is very structurally very complex, expensive and also with a corresponding amount of time for all ümorientmaschineen the objects, for the deflection of the directions of movement of the objects and for the transfer of the objects from one transport device to another transport device.
  • the movements of the article containers necessary for a transfer are reduced to a minimum.
  • the transport means retrieves the article containers from their storage cells in the transfer direction, and also dispenses the retrieved article containers in a transfer direction at a transfer station of the high-bay warehouse corresponding to the transfer direction, and furthermore also loads the autonomous transport vehicle with the article containers dispensed at the transfer station
  • the article containers to be dispensed are also transferred directly from the transfer point into the mobile storage cell by the automatically operating transport means in this transfer direction, it is entirely sufficient to tailor the means of transport to a specific transfer direction and similar specific transfer direction.
  • Movement of the transport means of the article container can be transferred directly from the transfer point in the mobile storage cell or in the reverse process flow with a single movement of the transport of the article container directly from the mobile storage cell can be transferred directly back to the transfer point.
  • the mobile storage cells of the autonomous transport vehicle are functional and / or congruent. structurally identical to the fixed, ie static storage cells of the high-bay warehouse are formed.
  • the mobile storage cells of the autonomous transport vehicle can be temporarily inserted, for example, into a matrix of fixed, ie static storage cells of the high-bay warehouse, or at least added, so that the mobile storage cells of the autonomous transport vehicle are identical to those in a state coupled to the high-bay warehouse firm, ie static storage cells of the high-bay warehouse behave and / or identical to the fixed, ie static storage cells of the high-bay warehouse can be operated by the transport of the high-bay warehouse.
  • the means of transport can load and / or unload the mobile storage cells of the autonomous transport vehicle coupled to the high-bay warehouse in the same, ie identical manner, with article containers as the means of transport also loads and / or unloads the static storage cells of the high-bay warehouse. It accordingly eliminates a reorientation of the article container, a deflection of the article container, as far as this would not anyway for the removal and abandonment of article container to the static storage cells of the high-bay warehouse anyway necessary, and it eliminates a caching of already removed from the static storage cells article containers a third location before they are transferred to the mobile storage cells of the autonomous transport vehicle.
  • an automatically controlled, autonomous transport vehicle to the transfer point of the high-bay warehouse, wherein the autonomous transport vehicle has at least one mobile storage cell, which is adapted to receive at least one article container of the High-bay warehouse in the transfer direction, such that the automatically operating transport of the high-bay warehouse can feed the mobile storage cell directly in the transfer direction with the removed from the high-bay warehouse article container in which the requested article is present, and
  • the completion of the particular job by a person may be the manual picking from the article containers, i. assembling the requested articles according to a particular order to a shipping unit, automatically preselecting from the high-bay warehouse and automatically to the manual work station by means of the at least one autonomous transport vehicle or the several autonomous transport vehicles pre-assortment of article containers containing exactly those articles which are required by the specific order include.
  • the approach of the automatically controlled, autonomous transport vehicle to the transfer point of the high-bay warehouse can take place such that the autonomous transport vehicle laterally connects to the high-bay warehouse and the at least one article container from the high-bay warehouse in a vertically aligned
  • the high-bay warehouse has a plurality of static storage cells, which are each formed for receiving and dispensing at least one article container in the vertically oriented transfer direction.
  • the approach of the automatically controlled, autonomous transport vehicle to the transfer point of the high-bay warehouse can take place such that the autonomous transport vehicle laterally connects to the high-bay warehouse and the at least one article container from the high-bay warehouse in a horizontally aligned Transfer direction is abandoned in the mobile storage cell of the autonomous transport vehicle by the transport of the high-bay warehouse, the high-bay warehouse has a plurality of static storage cells, which are each formed for receiving and dispensing at least one article container in the horizontally oriented Transferriehtung.
  • the approach of the automatically controlled, autonomous transport vehicle to the transfer point of the high-bay warehouse can take place such that the autonomous transport vehicle enters below the high-bay warehouse and the at least one article container from the high-bay warehouse in a vertical downward direction leading transfer direction in the mobile storage cell of the autonomous transport vehicle is abandoned by the transport of the high-bay warehouse, the high-bay warehouse has several static storage cells in at least one parent storage level of the high-bay warehouse, the storage cells are each formed for dispensing at least one article container in the vertical Below leading transfer direction and the high-bay warehouse below the parent storage level has a level of entry for the automatically controlled, autonomous Transportfahr- tool, for recording de s at least one article container in the vertical downward transfer direction.
  • the autonomous transport vehicle can be loaded with a plurality of article containers which contain a total of several articles requested for a particular order, in particular contain all articles requested for a specific order, and the autonomous transport vehicle then moves to the manual workstation only.
  • two or more autonomous transport vehicles are loaded with one or more article containers, the two or more autonomous transport vehicles containing a total of several articles requested for a particular order, in particular containing all articles requested for a specific order , and the two or more autonomous transport vehicles drive together after a completed loading together to the manual workplace.
  • the order-related item containers can be manually removed from the mobile storage cells of the at least one autonomous transport vehicle, in particular from the mobile storage cells of the two or more autonomous transport vehicles, and manually assembled into one unit for shipment.
  • an autonomous transport vehicle comprising a chassis with several wheels, of which at least one wheel is automatically and autonomously mobile by means of a vehicle control of the autonomous transport vehicle, further comprising at least one mobile storage cell connected to the chassis, which is formed is, for receiving at least one article container of a high-bay warehouse in a transfer direction, such that an automatically operating means of transport of the high-bay warehouse the mo- bile storage cell directly with an extracted from the high-bay warehouse article container in which at least one requested article is present, can feed in the transfer direction.
  • the vehicle control of the autonomous transport vehicle may generally be designed to carry out one of the described methods or to carry out any combination of the described alternative or additional developments of the method.
  • the autonomous transport vehicle can at least a first
  • coupling means which is designed for laterally coupling the autonomous transport vehicle to a high-bay warehouse, such that the at least one mobile storage cell of the autonomous transport vehicle can be charged by means of the automatically operating transport of the high-bay warehouse with an article container from the high-bay warehouse in a vertical transfer direction.
  • the autonomous transport vehicle may alternatively or in addition to a first, third or any other coupling means comprise at least a second coupling means, which is designed for laterally coupling the autonomous
  • Transport vehicle to a high-bay warehouse such that the at least one mobile storage cell of the autonomous transport vehicle can be fed by means of automatically moving means of transport of high-bay warehouse with an article container from the high-bay warehouse in a horizontal transfer direction.
  • the autonomous transport vehicle may, as an alternative or in addition to a first, second or any other coupling means, at least one third coupling means, which is designed for coupling the autonomous transport vehicle. nugs at an arranged below at least one parent storage level of high-bay warehouse entrance level of the high-bay warehouse, such that the at least one mobile storage cell of the autonomous transport vehicle by means of automatically working transport of the high-bay warehouse with an article container from the high-bay warehouse in a vertical downward transfer direction from a the higher-level storage levels of the high-bay warehouse can be loaded.
  • a high-bay warehouse comprising a plurality of static storage cells, which are arranged in a plurality of superimposed storage levels of high-bay warehouse, wherein the storage cells are each formed for dispensing at least one article container in a transfer direction and having a side of the stacked storage levels arranged transfer point for an automatically controlled, autonomous transport vehicle, in particular an autonomous transport vehicle as described in one embodiment or any combination of the described alternative or additional embodiments of autonomous transport vehicles, for receiving at least one article container from the high-bay warehouse in a transfer direction into a mobile storage cell of the autonomous Transport vehicle by a transport of high-bay warehouse, the transfer point has counter-coupling means and the autonomous Transportf As far as the counter-coupling means of the transfer point is concerned, it has coupling means which are designed to couple the autonomous transport vehicle at the transfer point laterally to the high-bay storage.
  • the high-bay warehouse may comprise a plurality of static storage cells, which are arranged in at least one higher-level storage level of the high-bay warehouse, the storage cells each Weil are designed for dispensing at least one article container in a vertically downwardly leading transfer direction and having arranged below the at least one parent storage level entry level for an automatically controlled, autonomous transport vehicle, in particular an autonomous transport vehicle as in one embodiment or any combination of the described alternative or additional embodiments of autonomous transport vehicles described for receiving the at least one article container in the vertically downwardly leading transfer direction, in a zoomed to a transfer point of the high-bay warehouse position of the autonomous transport vehicle in which the autonomous transport vehicle is retracted below the high-bay warehouse in the entrance level to the at least one article container from the high-bay warehouse in a vertically downward transfer direction in the mobile storage cell de s autonomous transport vehicle by the means of transport of the high-bay warehouse record.
  • Fig. 1 is a schematic representation of an exemplary
  • High-bay warehouse with an autonomous transport vehicle in a first exemplary embodiment, in which a means of transport of High-bay warehouse spends an article container in a horizontal transfer direction from a static storage cell of the high-bay warehouse in a mobile storage cell of the autonomous transport vehicle, a schematic representation of an exemplary high-bay warehouse with an autonomous transport vehicle according to the invention in a second exemplary embodiment, in which the transport of the high-bay warehouse an article container in a vertical transfer direction from a static storage cell of the high-bay warehouse and discharges in a vertical transfer direction in a mobile storage cell of the autonomous transport vehicle, and a schematic representation of an exemplary high-bay warehouse with an autonomous transport vehicle according to the invention in a third exemplary embodiment, in which the means of transport of the high-bay warehouse an article container in a vertical transfer direction from a static storage cell of a parent Lag erbene the high-bay warehouse in a vertically downwards leading transfer direction spends in a mobile storage cell of the autonomous transport vehicle, the autonomous transport vehicle retracted in an entrance level
  • a high-bay warehouse 1 comprising a plurality of static storage cells 2, which are arranged in several überei nander arranged storage levels 3.1 to 3.6 of the high-bay warehouse 1.
  • the storage cells 2 are each formed out, for dispensing and receiving at least one prayerbe container 4 in a transfer direction.
  • the transfer direction is a horizontal direction, as indicated by the arrows P.
  • the high-bay warehouse 1 has at least one transfer point 5 arranged laterally of the storage levels 3.1 to 3.6 arranged one above the other for an automatically controlled, autonomous transport vehicle 6.
  • the autonomous transport vehicle 6 is designed to receive at least one article container 4 from the high-bay warehouse 1 in a horizontal transfer direction, as indicated by the arrows PI, into a mobile storage cell 7 of the autonomous transport vehicle 6.
  • a receptacle of the article container 4 in the mobile storage cell 7th The transfer point 5 may have counter-coupling means and the autonomous transport vehicle 6 may have coupling means corresponding to the counter-coupling means of the transfer point 5, which are formed, the autonomous transport vehicle 6 at the transfer point 5 laterally to the high-bay warehouse. 1 to dock.
  • a second embodiment of a high-bay warehouse 1 is shown.
  • This high-bay warehouse 1 also has at least one transfer point 5 arranged laterally of the storage levels 3.1 to 3.6 arranged one above the other for an autonomously controlled, autonomous transport vehicle 6.
  • the autonomous transport vehicle 6 is designed in a modification of the first embodiment according to Fig.l for receiving at least one article container 4 from the high-bay warehouse 1 in a vertical transfer direction, as indicated by the arrows P2, in a mobile storage cell 7 of the autonomous transport vehicle 6.
  • a picture of the article container ters 4 in the mobile storage cell 7 is carried by the transport means 8 of the high-bay warehouse. 1
  • a third embodiment of a high-bay warehouse 1 is shown.
  • This high-bay warehouse 1 also has a plurality of static storage cells 2, which, however, are arranged only in at least one higher-level storage level 3.4 to 3.6 of the high-bay warehouse 1. Again, the storage cells 2 are each formed for dispensing at least one article container 4 in a vertically downward transfer direction.
  • the high-bay warehouse 1 has an entry level 9 arranged below the at least one higher-level storage level 3.4 to 3.6 for an automatically controlled, autonomous transport vehicle 6.
  • the autonomous transporting vehicle 6 is designed to receive the at least one article container 4 in the vertically downwardly directed transfer direction, as indicated by the arrow P3, in a direction to the transfer point 5, i.
  • the approach level 9 of the high-bay warehouse 1 approached position of the autonomous Transporthuss6 in which the autonomous transport vehicle 6 is retracted below the high-bay warehouse 1 in the entrance level 9 to the at least one article container 4 from the high-bay warehouse 1 in a vertical downward transfer direction in the mobile storage cell 7 of the autonomous transport vehicle 6 by the transport means 8 of the high-bay warehouse 1, as shown in Fig. 3 is illustrated.
  • the autonomous transport vehicle 6 has inter alia a chassis 10 with a plurality of wheels 11, of which at least one wheel 11 is automatically and autonomously mobile by means of a vehicle control 12 of the autonomous transport vehicle 1.
  • the autonomous transport vehicle 6 also has at least one mobile storage cell 7 connected to the chassis 10 auf, which is adapted to receive at least one article container 4 of the high-bay warehouse 1 in a transfer direction, such that the automatically operating transport 8 of the high-bay warehouse 1, the mobile storage cell 7 directly with a withdrawn from the high-bay warehouse 1 article container 4, in which at least one requested Article is available, can feed in the transfer direction.
  • At least one first coupling means is provided, which is designed for laterally coupling the autonomous transport vehicle 6 to the high-bay warehouse 1, such that the at least one mobile storage cell 7 of the autonomous transport vehicle 6 automatically working transport means 8 of the high-bay warehouse 1 with an article container 4 from the high-bay warehouse 1 in a vertical downward transfer direction P2 can be fed.
  • At least one second coupling means is provided, which is designed for laterally coupling the autonomous transport vehicle 6 to the high-bay warehouse 1, such that the at least one mobile storage cell 7 of the autonomous transport vehicle 6 automatically working transport means 8 of the high-bay warehouse 1 can be charged with an article container 4 from the high-bay warehouse 1 in a horizontal transfer direction.
  • At least a third coupling means is provided, which is designed for coupling the autonomous transport vehicle 6 to an entry level 9 of the high-bay warehouse 1 arranged below at least one higher storage level 3.4, 3.5, 3.6 of the high-bay warehouse 1. that the at least one mobile storage cell 7 of the autonomous transport vehicle 6 by means of of the automatically operating transport means 8 of the high-bay warehouse 1 with an article container 4 from the high-bay warehouse 1 in a vertical downward transfer direction P3 from one of the parent storage levels 3.4, 3.5, 3.6 of the high-bay warehouse 1 can be loaded.
  • the vehicle controller 12 of the autonomous transport vehicle 6 is configured to perform one or more of the described methods.
  • the basic procedure for picking requested items from an order from an assortment of several different types of items involves the following steps:
  • a high-bay warehouse 1 comprising a plurality of storage cells 2 fixedly arranged in the high-bay warehouse 1, each designed to receive and deliver " in a transfer direction PI, P2, P3 at least one article container 4, which is respectively designed for storing articles, wherein High-bay warehouse 1 has at least one automatically operating means of transport 8, which is designed to remove a requested according to a specific order article from the high-bay warehouse 1 that the transport 8 fetches that article container 4 in the transfer direction PI, P2, P3 from its static storage cell 2 in which the requested article is present and transports the retrieved article container 4 to a transfer point 5 of the high-bay warehouse 1, from which the article container 4 is dispensed in the same transfer direction PI, P2, P3, in which the article container 4 is removed from the storage cell 2 has been.
  • the automatically controlled, autonomous transport vehicle 6 approaches the transfer point 5 of the high-bay warehouse 1, wherein the autonomous Transport vehicle 6 has at least one mobile storage cell 7, which is designed to receive at least one article container 4 of the high-bay warehouse 1 in the transfer direction PI, P2, P3, such that the automatically operating transport 8 of the high-bay warehouse 1, the mobile storage cell 7 directly from the
  • the autonomous transport vehicle 6 is loaded with at least one article requested for a specific order by feeding the at least one article container 4, in which the requested article is present, into the transfer direction PI, P2, P3 mobile storage cell 7 of the autonomous transport vehicle 6 with the removed from the high-bay warehouse 1 article container 4, in which the requested article is present in the
  • the autonomous transport vehicle 6 is driven to a manual workstation 13, which is set up to complete the specific task by a person 14.
  • the approach of the automatically controlled, autonomous transport vehicle 1 to the transfer point 5 of the Hochregalla- gers 1 can be carried out according to FIG. 1 such that the autonomous transport vehicle 6 approaches and attaches to the high-bay warehouse 1, and the at least one article container 4 from the high-bay warehouse. 1 in a horizontally oriented transfer direction PI is placed in the mobile storage cell 7 of the autonomous transport vehicle 6 by the transport means 8 of the high-bay warehouse 1, wherein the high-bay warehouse 1 has a plurality of static storage cells 2, which are each formed for receiving and dispensing at least one article container 4 in the horizontally oriented transfer direction PI.
  • the approach of the automatically controlled, autonomous transport vehicle 1 to the transfer point 5 of the Hochregalla- gers 1 can take place according to FIG. 2 such that the autonomous transport vehicle 6 approaches and attaches to the high-bay warehouse 1, and the at least one article container 4 from the high-bay warehouse. 1 is placed in a vertically oriented transfer direction P2 in the mobile storage cell 7 of the autonomous transport vehicle 6 by the transport means 8 of the high-bay warehouse 1, wherein the high-bay warehouse 1 has a plurality of static storage cells 2, which are each formed for receiving and dispensing at least one article container 4 in the vertically oriented transfer direction P2.
  • the approach of the automatically controlled, autonomous transport vehicle 1 to the transfer point 5 of the high-bay warehouse 1 can also be carried out according to FIG. 3 such that the autonomous transport vehicle 6 moves below the high-bay warehouse 1 and the at least one article container 4 from the high-bay warehouse 1 in a vertical leading down
  • Transfer direction P3 is placed in the mobile storage cell 7 of the autonomous transport vehicle 6 by the transport means 8 of the high-bay warehouse 1, the high-bay warehouse 1 has several static storage cells 2 in at least one parent storage level 3.4, 3.5, 3.6 of the high-bay warehouse 1, wherein the storage cells are each formed for dispensing at least one article container 4 in the vertically downwardly leading transfer direction P3 and the high-bay warehouse 1 below the higher levels storage 3.4, 3.5, 3.6 a
  • the autonomous transport vehicle 6 can be loaded with one or more article containers 4 which contain a total of several articles requested for a particular order, in particular all articles requested for a particular order, the autonomous transport vehicle 6 only then becoming a manual article Workplace 13 is traveling.
  • Two or more autonomous transport vehicles 6 can be loaded with one or more article containers 4, the two or more autonomous transport vehicles 6 containing a total of several articles requested for a specific order, in particular containing all articles requested for a specific order, and two or more autonomous Transportfährzeuge only 6 'go to a closed loading together to the manual work station 13, as is illustrated in Fig. 3.
  • the articles to be compiled on the basis of the order from the mobile storage cells 7 of the at least one autonomous transport vehicle 6, in particular from the mobile storage cells 7 of the two or more autonomous transport vehicles 6, can be manually removed by the person 14 and manually for shipment be put together in one unit.

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kommissionieren von Artikeln. Ein Hochregallager (1) weist mehrere Lagerzellen (2) zum Aufnehmen eines Artikelbehälters (4) und ein automatisch arbeitendes Transportmittel (8) auf. Das Transportmittel (8) ist ausgebildet, einen gemäß eines bestimmten Auftrags angeforderten Artikel dadurch aus dem Hochregallager (1) zu entnehmen, dass das Transportmittel (8) denjenigen Artikelbehälter (4) in der Transferrichtung (P2) aus seiner Lagerzelle (2) holt und den geholten Artikelbehälter (4) in einer der Transferrichtung (P1, P2, P3) entsprechenden Übergaberichtung an einer Übergabestelle (5) des Hochregallagers (1) ausgibt. Ein autonomes Transportfahrzeug (6) wird mit dem an der Übergabestelle (5) ausgegebenen Artikelbehälter (4) beladen, indem der auszugebende Artikelbehälter (4) durch das automatisch arbeitende Transportmittel (8) in der Übergaberichtung unmittelbar aus der Übergabestelle (5) in die mobile Lagerzelle (7) überführt wird.

Description

Verfahren zum Kommissionieren, autonomes Transportfahrzeug und zugehöriges Hochregallager
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kommissionieren von angeforderten Artikeln eines Auftrags aus einem Sortiment mehrerer unterschiedlicher Arten von Artikeln. Die Erfindung betrifft außerdem ein zugehöriges automatisch angesteuertes, autonomes Transportfahrzeug und ein zugehöriges Hochregallager.
Aus der DE 698 18 303 T2 ist ein Verfahren bekannt für die Organisation von Lagerplätzen und dem Güterfluss für ein Lager heterogener Einheiten, die sich in einer großen Anzahl standardisierter parallelepipedförmiger Behälter befinden. Die Behälter sind an die physischen Abmessungen für die gelagerten Einheiten angepasst, wobei die Behälter in einem hori- zontal geschichteten und über- und hintereinander gestapelten Lager, das in einem vertikalen Rahmen verbunden ist, angeordnet sind. Dadurch werden mehrere horizontale Koordinaten bildenden Schichten von Behältern gebildet, deren Positionen zu jedwedem Zeitpunkt zufällig sind, die aber in einem Computer- System kontinuierlich bekannt sind und aufgezeichnet werden. Jeder Behälter kann mit Hilfe einer Hebevorrichtung, die von oben Zugang zu dem Lager hat, aus dem Lager ausgelagert werden. Die Hebevorrichtung wird auf die horizontale Position bewegt, die im Computersystem für den Behälter, der entnommen werden muss, aufgezeichnet ist, wobei die Hebevorrichtung mit Hilfe einer GreifVorrichtung dann den obersten Behälter ergreift und aus dem Lager heraushebt.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein verbessertes Verfahren zum Kommissionieren und verbesserte zugehörige autonome Trans- portfahrzeuge und Hochregallager zu schaffen. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zum Kommissionieren von angeforderten Artikeln eines Auftrags aus einem Sortiment mehrerer unterschiedlicher Arten von Artikeln, mit den Schritten:
- Bereitstellen eines Hochregallagers, aufweisend mehrere im Hochregallager fest angeordnete Lagerzellen, die jeweils ausgebildet sind, zum Aufnehmen und Abgeben in einer Transferrichtung wenigstens eines Artikelbehälters, der jeweils ausgebildet ist, zum Lagern von Artikeln, wobei das Hochregallager mindestens ein automatisch arbeitendes Transportmittel aufweist, das ausgebildet ist, einen gemäß eines bestimmten Auftrags angeforderten Artikel dadurch aus dem Hochregallager zu entnehmen, dass das Transportmittel denjenigen Artikelbehälter in der Transferrichtung aus seiner Lagerzelle holt, in dem der angeforderte Artikel vorhanden ist und den geholten Artikelbehälter in einer der Transferrichtung entsprechenden Übergaberichtung an einer Übergabestelle des Hochregallagers ausgibt,
- Beladen des autonomen Transportfahrzeugs mit wenigstens einem zu einem bestimmten Auftrag angeforderten Artikel durch Beschicken der wenigstens einen mobilen Lagerzelle des autonomen Transportfahrzeugs mit dem an der Übergabestelle ausgegebenen Artikelbehälter, indem der auszugebende Artikelbehälter durch das automatisch arbeitende Transportmittel in der Übergaberichtung unmittelbar aus der Übergabestelle in die mobile Lagerzelle überführt wird.
Erfindungsgemäß wird unter einer Transferrichtung und Übergaberichtung allein die Ausrichtung einer geradlinigen Bewegung verstanden, die der Artikelbehälter im kartesischen Raum vollzieht, wenn der Artikelbehälter durch das automatisch ar- beitende Transportmittel transferiert wird, d.h. aus einer festen Lagerzelle des Hochregallagers herausgenommen oder hineingebracht wird, an die Übergabestelle übergeben wird o- der von der Übergabestelle durch das automatisch arbeitende Transportmittel abtransportiert wird, um in eine festen Lagerzelle des Hochregallagers verbracht zu werden, und/oder von der Übergabestelle durch das automatisch arbeitende
Transportmittel in die mobile Lagerzelle des autonomen Transportfahrzeugs überführt wird oder aus der mobilen Lagerzelle des autonomen Transpprtfahrzeugs wieder an die Übergabestelle des Hochregallagers zurückgegeben wird. Eine erfindungsgemäße bestimmte Transferrichtung oder Übergaberichtung umfasst demgemäß sowohl ein Hinbewegen, als auch ein Zurückbewegen, allerdings eben nur auf derselben Geraden entweder vorwärts auf der Geraden oder rückwärts auf der Geraden. Mit dem Begriff
Transferrichtung oder Übergaberichtung ist also erfindungsgemäß eine alleinige Stoßrichtung von einem Startpunkt zu einem Zielpunkt, also insoweit eine Pfeilrichtung, nicht festgelegt . Im Allgemeinen wird bei Logistiksystemen immer ein Objekt, wie eine Palette, ein Rack oder ein Behälter aus einer Lagerzelle entnommen, an eine Übergabestelle gebracht, von der Übergabestelle dann an einen weiteren Ort transportiert. Auf umgekehrtem Weg kann von dem weiteren Ort das Objekt, wie ei- ne Palette, ein Rack oder ein Behälter wieder an die Übergabestelle zurückgebracht werden und von dort aus wieder in eine Lagerzelle eines Lagers abgelegt werden. Dies ist im Stand der Technik stets mit vielfältigen Bewegungswechseln, Orientierungswechseln, Drehungen der Objekte und/oder mit mehrfa- chem Übergeben der Objekte von einer Transportvorrichtung zu einer anderen Transportvorrichtung verbunden. Dies ist sehr baulich sehr aufwändig, kostenintensiv und auch mit einem entsprechenden Zeitaufwand für alle ümorientierungen der Objekte, für die ümlenkung der Bewegungsrichtungen der Objekte und für die Übergabe der Objekte von einer Transportvorrichtung zu einer anderen Transportvorrichtung.
Mit den erfindungsgemäßen Verfahrensschritten werden die für einen Transfer notwendigen Bewegungen der Artikelbehälter auf ein Minimum reduziert. Indem das Transportmittel die Artikelbehälter in der Transferrichtung aus ihren Lagerzellen holt, und die geholten Artikelbehälter auch in einer Übergaberichtung an einer Übergabestelle des Hochregallagers ausgibt, die der Transferrichtung entspricht, und des Weiteren auch ein Beladen des autonomen Transportfahrzeugs mit den an der Übergabestelle ausgegebenen Artikelbehälter erfolgt, indem die auszugebenden Artikelbehälter durch das automatisch arbeitende Transportmittel ebenso in dieser Übergaberichtung unmittelbar aus der Übergabestelle in die mobile Lagerzelle über- führt werden, ist es völlig ausreichend, das Transportmittel maßgeschneidert auf eine bestimmte Transferrichtung und gleichartige bestimmte Übergaberichtung auszubilden. Dabei können Zusatzeinrichtungen entfallen, die anderenfalls nötig wären, um die Artikelbehälter umzuorientieren, die Artikelbe- hälter umzulenken und/oder die Artikelbehälter in einer anderen Richtung, insbesondere mittels anderen Greif- oder Transportmitteln abzugeben, als die aufzunehmen sind. Dies reduziert nicht nur den baulichen Aufwand für das Transportmittel des Hochregallagers, sondern verkürzt auch die Transferzeit für das Bewegen der Artikelbehälter, da mit einer einzigen
Bewegung des Transportmitteln der Artikelbehälter unmittelbar aus der Übergabestelle in die mobile Lagerzelle überführt werden kann bzw. im umgekehrten Prozessablauf mit einer einzigen Bewegung des Transportmitteln der Artikelbehälter un- mittelbar aus der mobilen Lagerzelle in die Übergabestelle zurück überführt werden kann.
Speziell kann vorgesehen sein, dass die mobilen Lagerzellen des autonomen Transportfahrzeugs funktionell und/oder kon- struktiv identisch zu den festen, d.h. statischen Lagerzellen des Hochregallagers ausgebildet sind. Dadurch können die mobilen Lagerzellen des autonomen Transportfahrzeugs beispielsweise in eine Matrix von festen, d.h. statischen Lagerzellen des Hochregallagers vorübergehend eingefügt werden oder zumindest angefügt werden, so dass die mobilen Lagerzellen des autonomen Transportfahrzeugs sich dann, in einem insoweit an das Hochregallager angekoppelten Zustand identisch zu den festen, d.h. statischen Lagerzellen des Hochregallagers ver- halten und/oder identisch zu den festen, d.h. statischen Lagerzellen des Hochregallagers von dem Transportmittel des Hochregallagers bedient werden können. Dies bedeutet, dass das Transportmittel die an das Hochregallager insoweit angekoppelten mobilen Lagerzellen des autonomen Transportfahr- zeugs in gleicher, d.h. identischer Weise mit Artikelbehältern beladen und/oder entladen kann, wie das Transportmittel auch die statischen Lagerzellen des Hochregallagers belädt und/oder entlädt. Es entfällt demgemäß ein Umorientieren der Artikelbehälter, ein Umlenken der Artikelbehälter, soweit diese nicht auch schon für das Entnehmen und Aufgeben von Artikelbehälter an den statischen Lagerzellen des Hochregallagers bauartbedingt sowieso notwendig wäre, und es entfällt ein Zwischenspeichern von aus den statischen Lagerzellen bereits entnommenen Artikelbehältern an einem dritten Ort, be- vor sie in die mobilen Lagerzellen des autonomen Transportfahrzeugs übergeben werden.
In einer Weiterbildung des Verfahrens können ergänzend die folgenden Schritte durchgeführt werden:
- Heranfahren eines automatisch angesteuerten, autonomen Transportfahrzeugs an die Übergabestelle des Hochregallagers, wobei das autonome Transportfahrzeug wenigstens eine mobile Lagerzelle aufweist, die ausgebildet ist, zum Aufnehmen wenigstens eines Artikelbehälters des Hochregallagers in der Transferrichtung, derart, dass das automatisch arbeitende Transportmittel des Hochregallagers die mobile Lagerzelle unmittelbar mit dem aus dem Hochregallager entnommenen Artikelbehälter, in dem der angeforderte Artikel vorhanden ist, in der Transferrichtung beschicken kann, und
- Fahren des autonomen Transportfahrzeugs zu einem manuellen Arbeitsplatz, der eingerichtet ist, zum Abschließen des bestimmten Auftrags durch eine Person.
Das Abschließen des bestimmten Auftrags durch eine Person kann das manuelle Kommissionieren aus den Artikelbehältern, d.h. das Zusammenstellen der angeforderten Artikel gemäß eines bestimmten Auftrags zu einer Versandeinheit, aus einem verfahrensgemäß aus dem Hochregallager automatisch vorausge- wählen und automatisch an den manuellen Arbeitsplatz mittels des wenigstens einen autonomen Transportfahrzeugs oder der mehreren autonomen Transportfahrzeuge herangebrachten Vorsortiments von Artikelbehältern, welche genau diejenigen Artikel enthalten, die durch den bestimmten Auftrag angefordert sind, umfassen .
In einer Weiterbildung des Verfahrens kann das Heranfahren des automatisch angesteuerten, autonomen Transportfahrzeugs an die Übergabestelle des Hochregallagers derart erfolgen, dass das autonome Transportfahrzeug seitlich an das Hochregallager ankoppelt und der wenigstens eine Artikelbehälter aus dem Hochregallager in einer vertikal ausgerichteten
Transferrichtung in die mobile Lagerzelle des autonomen
Transportfahrzeugs durch das Transportmittel des Hochregallagers aufgegeben wird, wobei das Hochregallager mehrere statische Lagerzellen aufweist, die jeweils ausgebildet sind, zum Aufnehmen und Abgeben wenigstens eines Artikelbehälters in der vertikal ausgerichteten Transferrichtung. In einer anderen, alternativen oder ergänzenden Weiterbildung des Verfahrens kann das Heranfahren des automatisch angesteuerten, autonomen Transportfahrzeugs an die Übergabestelle des Hochregallagers derart erfolgen, dass das autonome Transport- fahrzeug seitlich an das Hochregallager ankoppelt und der wenigstens eine Artikelbehälter aus dem Hochregallager in einer horizontal ausgerichteten Transferrichtung in die mobile Lagerzelle des autonomen Transportfahrzeugs durch das Transportmittel des Hochregallagers aufgegeben wird, wobei das Hochregallager mehrere statische Lagerzellen aufweist, die jeweils ausgebildet sind, zum Aufnehmen und Abgeben wenigstens eines Artikelbehälters in der horizontal ausgerichteten Transferriehtung .
In einer weiteren, alternativen oder ergänzenden Weiterbil- dung des Verfahrens kann das Heranfahren des automatisch angesteuerten, autonomen Transportfahrzeugs an die Übergabestelle des Hochregallagers derart erfolgen, dass das autonome Transportfahrzeug unterhalb des Hochregallagers einfährt und der wenigstens eine Artikelbehälter aus dem Hochregallager in einer vertikal nach unten führenden Transferrichtung in die mobile Lagerzelle des autonomen Transportfahrzeugs durch das Transportmittel des Hochregallagers aufgegeben wird, wobei das Hochregallager mehrere statische Lagerzellen in wenigstens einer übergeordneten Lagerebene des Hochregallagers auf- weist, wobei die Lagerzellen jeweils ausgebildet sind, zum Abgeben wenigstens eines Artikelbehälters in der vertikal nach unten führenden Transferrichtung und das Hochregallager unterhalb der übergeordneten Lagerebene eine Einfahrtsebene für das automatisch angesteuerten, autonomen Transportfahr- zeug aufweist, zum Aufnehmen des wenigstens einen Artikelbehälters in der vertikal nach unten führenden Transferrichtung . In allen Weiterbildungen des Verfahrens kann das autonome Transportfahrzeug mit mehreren Artikelbehältern beladen werden, die insgesamt mehrere zu einem bestimmten Auftrag angeforderte Artikel enthalten, insbesondere alle zu einem be- stimmten Auftrag angeforderten Artikel enthalten, und das autonome Transportfahrzeug erst anschließend zum manuellen Arbeitsplatz fährt.
Bei einem der erfindungsgemäßen Verfahren kann vorgesehen sein, dass zwei oder mehrere autonome Transportfahrzeuge mit einem oder mit mehreren Artikelbehältern beladen werden, wobei die zwei oder mehreren autonomen Transportfahrzeuge insgesamt mehrere zu einem bestimmten Auftrag angeforderte Artikel enthalten, insbesondere alle zu einem bestimmten Auftrag angeforderten Artikel enthalten, und die zwei oder mehreren autonomen Transportfahrzeuge erst nach einem abgeschlossenen Beladen gemeinsam zum manuellen Arbeitsplatz fahren.
Generell können am manuellen Arbeitsplatz die auftragsbezogen zusammengestellten Artikelbehälter aus den mobilen Lagerzellen des wenigstens einen autonomen Transportfahrzeugs, insbe- sondere aus den mobilen Lagerzellen der zwei oder mehreren autonomen Transportfahrzeuge manuell entnommen werden und für einen Versand manuell in eine Einheit zusammengestellt werden .
Die Aufgabe wird außerdem gelöst durch ein autonomes Trans- portfahrzeug, aufweisend ein Fahrwerk mit mehreren Rädern, von denen wenigstens ein Rad mittels einer Fahrzeugsteuerung des autonomen Transportfahrzeugs automatisch und autonom fahrbar ist, des Weiteren aufweisend wenigstens eine mit dem Fahrwerk verbundene mobile Lagerzelle, die ausgebildet ist, zum Aufnehmen wenigstens eines Artikelbehälters eines Hochregallagers in einer Transferrichtung, derart, dass ein automatisch arbeitendes Transportmittel des Hochregallagers die mo- bile Lagerzelle unmittelbar mit einem aus dem Hochregallager entnommenen Artikelbehälter, in dem wenigstens ein angeforderter Artikel vorhanden ist, in der Transferrichtung beschicken kann. Die Fahrzeugsteuerung des autonomen Transportfahrzeugs kann generell ausgebildet sein, zum Ausführen eines der beschriebenen Verfahren oder zum Ausführen einer beliebigen Kombination der beschriebenen alternativen oder ergänzenden Weiterbildungen des Verfahrens. Das autonome Transportfahrzeug kann wenigstens ein erstes
Kopplungsmittel aufweisen, das ausgebildet ist, zum seitlichen Ankoppeln des autonomen Transportfahrzeugs an ein Hochregallager, derart, dass die wenigstens eine mobile Lagerzelle des autonomen Transportfahrzeugs mittels des automatisch arbeitenden Transportmittels des Hochregallagers mit einem Artikelbehälter aus dem Hochregallager in einer vertikalen Transferrichtung beschickt werden kann.
Das autonome Transportfahrzeug kann alternativ oder ergänzend zu einem ersten, dritten oder beliebigen sonstigen Kopplungs- mittel wenigstens ein zweites Kopplungsmittel aufweisen, das ausgebildet ist, zum seitlichen Ankoppeln des autonomen
Transportfahrzeugs an ein Hochregallager, derart, dass die wenigstens eine mobile Lagerzelle des autonomen Transportfahrzeugs mittels des automatisch arbeitenden Transportmit- tels des Hochregallagers mit einem Artikelbehälter aus dem Hochregallager in einer horizontalen Transferrichtung beschickt werden kann.
Das autonome Transportfahrzeug kann alternativ oder ergänzend zu einem ersten, zweiten oder beliebigen sonstigen Kopplungs- mittel wenigstens ein drittes Kopplungsmittel aufweisen, das ausgebildet ist, zum Ankoppeln des autonomen Transportfahr- zeugs an einer unterhalb wenigstens einer übergeordneten Lagerebene des Hochregallagers angeordnete Einfahrtsebene des Hochregallagers, derart, dass die wenigstens eine mobile Lagerzelle des autonomen Transportfahrzeugs mittels des automa- tisch arbeitenden Transportmittels des Hochregallagers mit einem Artikelbehälter aus dem Hochregallager in einer vertikalen nach unten führenden Transferrichtung aus einer der übergeordneten Lagerebenen des Hochregallagers beschickt werden kann. Die Aufgabe wird des Weiteren gelöst durch ein Hochregallager aufweisend mehrere statische Lagerzellen, die in mehreren übereinander angeordneten Lagerebenen des Hochregallagers angeordnet sind, wobei die Lagerzellen jeweils ausgebildet sind, zum Abgeben wenigstens eines Artikelbehälters in einer Transferrichtung und aufweisend eine seitlich der übereinander angeordneten Lagerebenen angeordnete Übergabestelle für ein automatisch angesteuertes, autonomes Transportfahrzeug, insbesondere ein autonomes Transportfahrzeug wie nach einer Ausführungsform oder einer beliebigen Kombination der be- schriebenen alternativen oder ergänzenden Ausführungsformen von autonomen Transportfahrzeugen beschrieben, zum Aufnehmen wenigstens eines Artikelbehälters aus dem Hochregallager in einer Transferrichtung in eine mobile Lagerzelle des autonomen Transportfahrzeugs durch ein Transportmittel des Hochre- gallagers, wobei die Übergabestelle Gegenkopplungsmittel aufweist und das autonome Transportfahrzeug zu den Gegenkopplungsmittel der Übergabestelle korrespondierende Kopplungsmittel aufweist, die ausgebildet sind, das autonome Transportfahrzeug an der Übergabestelle seitlich an das Hochregal- lager anzukoppeln.
Das Hochregallager kann mehrere statische Lagerzellen aufweisend, die in wenigstens einer übergeordneten Lagerebene des Hochregallagers angeordnet sind, wobei die Lagerzellen je- weils ausgebildet sind, zum Abgeben wenigstens eines Artikelbehälters in einer vertikal nach unten führenden Transferrichtung und aufweisend eine unterhalb der wenigstens einen übergeordneten Lagerebene angeordnete Einfahrtsebene für ein automatisch angesteuertes, autonomes Transportfahrzeug, insbesondere ein autonomes Transportfahrzeug wie nach einer Ausführungsform oder einer beliebigen Kombination der beschriebenen alternativen oder ergänzenden Ausführungsformen von autonomen Transportfahrzeugen beschrieben, zum Aufnehmen des wenigstens einen Artikelbehälters in der vertikal nach unten führenden Transferrichtung, in einer an eine Übergabestelle des Hochregallagers herangefahrenen Position des autonomen Transportfahrzeugs, in der das autonome Transportfahrzeug unterhalb des Hochregallagers in die Einfahrtsebene eingefahren ist, um den wenigstens einen Artikelbehälter aus dem Hochregallager in einer vertikal nach unten führenden Transferrichtung in die mobile Lagerzelle des autonomen Transportfahrzeugs durch das Transportmittel des Hochregallagers aufzunehmen . Verschiedene konkrete Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der nachfolgenden Figurenbeschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher erläutert. Konkrete Merkmale dieser exemplarischen Ausführungsbeispiele können unabhängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebenenfalls auch einzeln oder auch in anderen Kombinationen der Merkmale betrachtet, allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen.
Die Figuren zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines beispielhaften
Hochregallagers mit einem erfindungsgemäßen autonomen Transportfahrzeug in einer ersten beispielshaf- ten Ausführungsform, bei der ein Transportmittel des Hochregallagers einen Artikelbehälter in einer horizontalen Transferrichtung aus einer statischen Lagerzelle des Hochregallagers in eine mobile Lagerzelle des autonomen Transportfahrzeug verbringt, eine schematische Darstellung eines beispielhaften Hochregallagers mit einem erfindungsgemäßen autonomen Transportfahrzeug in einer zweiten beispielshaf- ten Ausführungsform, bei der das Transportmittel des Hochregallagers einen Artikelbehälter in einer vertikalen Transferrichtung aus einer statischen Lagerzelle des Hochregallagers entnimmt und in einer vertikalen Transferrichtung in eine mobile Lagerzelle des autonomen Transportfahrzeug abgibt, und eine schematische Darstellung eines beispielhaften Hochregallagers mit einem erfindungsgemäßen autonomen Transportfahrzeug in einer dritten beispielshaf- ten Ausführungsform, bei der das Transportmittel des Hochregallagers einen Artikelbehälter in einer vertikalen Transferrichtung aus einer statischen Lagerzelle einer übergeordneten Lagerebene des Hochregallagers in einer vertikal nach unten führenden Transferrichtung in eine mobile Lagerzelle des autonomen Transportfahrzeug verbringt, wobei das autonome Transportfahrzeug in einer Einfahrtsebene des Hochregallagers unterhalb der Lagerebenen eingefahren
In der Fig. 1 ist ein Hochregallager 1 dargestellt, aufweisend mehrere statische Lagerzellen 2, die in mehreren überei nander angeordneten Lagerebenen 3.1 bis 3.6 des Hochregallagers 1 angeordnet sind. Die Lagerzellen 2 sind jeweils ausge bildet, zum Abgeben und Aufnehmen wenigstens eines Artikelbe hälters 4 in einer Transferrichtung. Im Falle des vorliegenden ersten Ausführungsbeispiels ist die Transferrichtung eine horizontale Richtung, wie dies durch die Pfeile P aufgezeigt ist . Das Hochregallager 1 weist zumindest eine seitlich der übereinander angeordneten Lagerebenen 3.1 bis 3.6 angeordnete Übergabestelle 5 für ein automatisch angesteuertes, autonomes Transportfahrzeug 6 auf. Das autonome Transportfahrzeug 6 ist ausgebildet zum Aufnehmen wenigstens eines Artikelbehälters 4 aus dem Hochregallager 1 in einer horizontalen Transferrichtung, wie dies durch die Pfeile PI aufgezeigt ist, in eine mobile Lagerzelle 7 des autonomen Transportfahrzeugs 6. Eine Aufnahme des Artikelbehälters 4 in die mobile Lagerzelle 7 erfolgt durch ein Transportmittel 8 des Hochregallagers 1. Die Übergabestelle 5 kann Gegenkopplungsmittel aufweisen und das autonome Transportfahrzeug 6 kann zu den Gegenkopplungsmitteln der Übergabestelle 5 korrespondierende Kopplungsmittel aufweisen, die ausgebildet sind, das autonome Transportfahrzeug 6 an der Übergabestelle 5 seitlich an das Hochregal- lager 1 anzukoppeln.
In der Fig. 2 ist eine zweite Ausführungsform eines Hochregallagers 1 dargestellt. Auch dieses Hochregallager 1 weist zumindest eine seitlich der übereinander angeordneten Lagerebenen 3.1 bis 3.6 angeordnete Übergabestelle 5 für ein auto- matisch angesteuertes, autonomes Transportfahrzeug 6 auf. Das autonome Transportfahrzeug 6 ist jedoch in Abwandlung zu der ersten Ausführungsform gemäß Fig.l ausgebildet, zum Aufnehmen wenigstens eines Artikelbehälters 4 aus dem Hochregallager 1 in einer vertikalen Transferrichtung, wie dies durch die Pfeile P2 aufgezeigt ist, in eine mobile Lagerzelle 7 des autonomen Transportfahrzeugs 6. Eine Aufnahme des Artikelbehäl- ters 4 in die mobile Lagerzelle 7 erfolgt durch das Transportmittel 8 des Hochregallagers 1.
In der Fig. 3 ist eine dritte Ausführungsform eines Hochregallagers 1 dargestellt. Dieses Hochregallager 1 weist auch mehrere statische Lagerzellen 2 auf, die jedoch nur in wenigstens einer übergeordneten Lagerebene 3.4 bis 3.6 des Hochregallagers 1 angeordnet sind. Auch hierbei sind die Lagerzellen 2 jeweils ausgebildet, zum Abgeben wenigstens eines Artikelbehälters 4 in einer vertikal nach unten führenden Transferrichtung. Das Hochregallager 1 weist eine unterhalb der wenigstens einen übergeordneten Lagerebene 3.4 bis 3.6 angeordnete Einfahrtsebene 9 für ein automatisch angesteuertes, autonomes Transportfahrzeug 6 auf. Das autonome Transportfahrzeug 6 ist ausgebildet, zum Aufnehmen des wenigstens einen Artikelbehälters 4 in der vertikal nach unten führenden Transferrichtung, wie dies durch den Pfeil P3 aufgezeigt ist, in einer an die Übergabestelle 5, d.h. die Einfahrtsebene 9 des Hochregallagers 1 herangefahrenen Position des autonomen Transportfahrzeugs6, in der das autonome Transportfahrzeug 6 unterhalb des Hochregallagers 1 in die Einfahrtsebene 9 eingefahren ist, um den wenigstens einen Artikelbehälter 4 aus dem Hochregallager 1 in einer vertikal nach unten führenden Transferrichtung in die mobile Lagerzelle 7 des autonomen Transportfahrzeugs 6 durch das Transportmittel 8 des Hochre- gallagers 1 aufzunehmen, wie dies in Fig. 3 veranschaulicht ist .
Das autonome Transportfahrzeug 6 weist unter anderem ein Fahrwerk 10 mit mehreren Rädern 11 auf, von denen wenigstens ein Rad 11 mittels einer Fahrzeugsteuerung 12 des autonomen Transportfahrzeugs 1 automatisch und autonom fahrbar ist.
Das autonome Transportfahrzeug 6 weist des Weiteren wenigstens eine mit dem Fahrwerk 10 verbundene mobile Lagerzelle 7 auf, die ausgebildet ist, zum Aufnehmen wenigstens eines Artikelbehälters 4 des Hochregallagers 1 in einer Transferrichtung, derart, dass das automatisch arbeitende Transportmittel 8 des Hochregallagers 1 die mobile Lagerzelle 7 unmittelbar mit einem aus dem Hochregallager 1 entnommenen Artikelbehälter 4, in dem wenigstens ein angeforderter Artikel vorhanden ist, in der Transferrichtung beschicken kann.
Bei dem autonomen Transportfahrzeug 6 gemäß Fig. 2 ist wenigstens ein erstes Kopplungsmittel vorgesehen, das ausgebil- det ist, zum seitlichen Ankoppeln des autonomen Transportfahrzeugs 6 an das Hochregallager 1, derart, dass die wenigstens eine mobile Lagerzelle 7 des autonomen Transportfahrzeugs 6 mittels des automatisch arbeitenden Transportmittels 8 des Hochregallagers 1 mit einem Artikelbehälter 4 aus dem Hochregallager 1 in einer vertikalen nach unten führenden Transferrichtung P2 beschickt werden kann.
Bei dem autonomen Transportfahrzeug 6 gemäß Fig.l ist wenigstens ein zweites Kopplungsmittel vorgesehen, das ausgebildet ist, zum seitlichen Ankoppeln des autonomen Transportfahr- zeugs 6 an das Hochregallager 1, derart, dass die wenigstens eine mobile Lagerzelle 7 des autonomen Transportfahrzeugs 6 mittels des automatisch arbeitenden Transportmittels 8 des Hochregallagers 1 mit einem Artikelbehälter 4 aus dem Hochregallager 1 in einer horizontalen Transferrichtung beschickt werden kann.
Bei dem autonomen Transportfahrzeug 6 gemäß Fig.3 ist wenigstens ein drittes Kopplungsmittel vorgesehen, das ausgebildet ist, zum Ankoppeln des autonomen Transportfahrzeugs 6 an einer unterhalb wenigstens einer übergeordneten Lagerebene 3.4, 3.5, 3.6 des Hochregallagers 1 angeordnete Einfahrtsebene 9 des Hochregallagers 1, derart, dass die wenigstens eine mobile Lagerzelle 7 des autonomen Transportfahrzeugs 6 mittels des automatisch arbeitenden Transportmittels 8 des Hochregallagers 1 mit einem Artikelbehälter 4 aus dem Hochregallager 1 in einer vertikalen nach unten führenden Transferrichtung P3 aus einer der übergeordneten Lagerebenen 3.4, 3.5, 3.6 des Hochregallagers 1 beschickt werden kann.
Die Fahrzeugsteuerung 12 des autonomen Transportfahrzeugs 6 ist ausgebildet, eines oder mehrere der beschriebenen Verfahren auszuführen.
Das grundlegende Verfahren zum Kommissionieren von angefor- derten Artikeln eines Auftrags aus einem Sortiment mehrerer unterschiedlicher Arten von Artikeln, weist die folgenden Schritte auf:
Bereitstellen eines Hochregallagers 1, aufweisend mehrere im Hochregallager 1 fest angeordneter Lagerzellen 2, die jeweils ausgebildet sind, zum Aufnehmen und Abgeben "in einer Transferrichtung PI, P2, P3 wenigstens eines Artikelbehälters 4, der jeweils ausgebildet ist, zum Lagern von Artikeln, wobei das Hochregallager 1 mindestens ein automatisch arbeitendes Transportmittel 8 aufweist, das ausgebildet ist, einen gemäß eines bestimmten Auftrags angeforderten Artikel dadurch aus dem Hochregallager 1 zu entnehmen, dass das Transportmittel 8 denjenigen Artikelbehälter 4 in der Transferrichtung PI, P2, P3 aus seiner statischen Lagerzelle 2 holt, in dem der ange- forderte Artikel vorhanden ist und den geholten Artikelbehälter 4 zu einer übergabestelle 5 des Hochregallagers 1 transportiert, von dem der Artikelbehälter 4 in derselben Transferrichtung PI, P2, P3 ausgegeben wird, in welcher der Artikelbehälter 4 aus der Lagerzelle 2 entnommen wurde.
In einem weiteren Schritt erfolgt ein Heranfahren des automatisch angesteuerten, autonomen Transportfahrzeugs 6 an die Übergabestelle 5 des Hochregallagers 1, wobei das autonome Transportfahrzeug 6 wenigstens eine mobile Lagerzelle 7 aufweist, die ausgebildet ist, zum Aufnehmen wenigstens eines Artikelbehälters 4 des Hochregallagers 1 in der Transferrichtung PI, P2, P3, derart, dass das automatisch arbeitende Transportmittel 8 des Hochregallagers 1 die mobile Lagerzelle 7 unmittelbar mit dem aus dem Hochregallager 1 entnommenen Artikelbehälter 4, in dem der angeforderte Artikel vorhanden ist, in der Transferrichtung PI, P2, P3 beschicken kann, Im nächsten Schritt erfolgt ein Beladen des autonomen Transportfahrzeugs 6 mit wenigstens einem zu einem bestimmten Auftrag angeforderten Artikel durch Beschicken der wenigstens einen mobilen Lagerzelle 7 des autonomen Transportfahrzeugs 6 mit dem aus dem Hochregallager 1 entnommenen Artikelbehälter 4, in dem der angeforderte Artikel vorhanden ist, in der
Transferrichtung PI, P2, P3 mittels des automatisch arbeitenden Transportmittels 8 des Hochregallagers 1.
Abschließend erfolgt ein Fahren des autonomen Transportfahr- zeugs 6 zu einem manuellen Arbeitsplatz 13, der eingerichtet ist, zum Abschließen des bestimmten Auftrags durch eine Person 14.
Das Heranfahren des automatisch angesteuerten, autonomen Transportfahrzeugs 1 an die Übergabestelle 5 des Hochregalla- gers 1 kann gemäß Fig. 1 derart erfolgen, dass das autonome Transportfahrzeug 6 seitlich an das Hochregallager 1 heranfährt und ankoppelt, und der wenigstens eine Artikelbehälter 4 aus dem Hochregallager 1 in einer horizontal ausgerichteten Transferrichtung PI in die mobile Lagerzelle 7 des autonomen Transportfahrzeugs 6 durch das Transportmittel 8 des Hochregallagers 1 aufgegeben wird, wobei das Hochregallager 1 mehrere statische Lagerzellen 2 aufweist, die jeweils ausgebildet sind, zum Aufnehmen und Abgeben wenigstens eines Artikel- behälters 4 in der horizontal ausgerichteten Transferrichtung PI.
Das Heranfahren des automatisch angesteuerten, autonomen Transportfahrzeugs 1 an die Übergabestelle 5 des Hochregalla- gers 1 kann gemäß Fig. 2 derart erfolgen, dass das autonome Transportfahrzeug 6 seitlich an das Hochregallager 1 heranfährt und ankoppelt, und der wenigstens eine Artikelbehälter 4 aus dem Hochregallager 1 in einer vertikal ausgerichteten Transferrichtung P2 in die mobile Lagerzelle 7 des autonomen Transportfahrzeugs 6 durch das Transportmittel 8 des Hochregallagers 1 aufgegeben wird, wobei das Hochregallager 1 mehrere statische Lagerzellen 2 aufweist, die jeweils ausgebildet sind, zum Aufnehmen und Abgeben wenigstens eines Artikelbehälters 4 in der vertikal ausgerichteten Transferrichtung P2.
Das Heranfahren des automatisch angesteuerten, autonomen Transportfahrzeugs 1 an die Übergabestelle 5 des Hochregallagers 1 kann aber auch gemäß Fig. 3 derart erfolgen, dass das autonome Transportfahrzeug 6 unterhalb des Hochregallagers 1 einfährt und der wenigstens eine Artikelbehälter 4 aus dem Hochregallager 1 in einer vertikal nach unten führenden
Transferrichtung P3 in die mobile Lagerzelle 7 des autonomen Transportfahrzeugs 6 durch das Transportmittel 8 des Hochregallagers 1 aufgegeben wird, wobei das Hochregallager 1 meh- rere statische Lagerzellen 2 in wenigstens einer übergeordneten Lagerebene 3.4, 3.5, 3.6 des Hochregallagers 1 aufweist, wobei die Lagerzellen 2 jeweils ausgebildet sind, zum Abgeben wenigstens eines Artikelbehälters 4 in der vertikal nach unten führenden Transferrichtung P3 und das Hochregallager 1 unterhalb der übergeordneten Lagerebenen 3.4, 3.5, 3.6 eine
Einfahrtsebene 9 für das automatisch angesteuerten, autonomen Transportfahrzeug 1 aufweist, zum Aufnehmen des wenigstens einen Artikelbehälters 4 in der vertikal nach unten führenden Transferrichtung P3.
In allen Ausführungsvarianten kann das autonome Transportfahrzeug 6 mit einem oder mit mehreren Artikelbehältern 4 be- laden werden, die insgesamt mehrere zu einem bestimmten Auftrag angeforderte Artikel enthalten, insbesondere alle zu einem bestimmten Auftrag angeforderten Artikel enthalten, wobei das autonome Transportfahrzeug 6 erst anschließend zum manuellen Arbeitsplatz 13 fährt. Es können zwei oder mehrere autonome Transportfahrzeuge 6 mit einem oder mit mehreren Artikelbehältern 4 beladen werden, wobei die zwei oder mehreren autonomen Transportfahrzeuge 6 insgesamt mehrere zu einem bestimmten Auftrag angeforderte Artikel enthalten, insbesondere alle zu einem bestimmten Auf- trag angeforderten Artikel enthalten, und die zwei oder mehreren autonomen Transportfährzeuge 6 erst 'nach einem abgeschlossenen Beladen gemeinsam zum manuellen Arbeitsplatz 13 fahren, wie dies in Fig. 3 veranschaulicht ist.
An dem manuellen Arbeitsplatz 13 können abschließend die auf- tragsbezogen zusammenzustellenden Artikel aus den mobilen Lagerzellen 7 des wenigstens einen autonomen Transportfahrzeugs 6, insbesondere aus den mobilen Lagerzellen 7 der zwei oder mehreren autonomen Transportfahrzeuge 6 manuell durch die Person 14 entnommen werden und für einen Versand manuell in eine Einheit zusammengestellt werden.

Claims

Verfahren zum Kommissionieren von angeforderten Artikeln eines Auftrags aus einem Sortiment mehrerer unterschiedlicher Arten von Artikeln, mit den Schritten:
- Bereitstellen eines Hochregallagers (1), aufweisend mehrere im Hochregallager (1) fest angeordnete Lagerzellen (2), die jeweils ausgebildet sind, zum Aufnehmen und Abgeben in einer Transferrichtung (PI, P2, P3) wenigstens eines Artikelbehälters (4), der jeweils ausgebildet ist, zum Lagern von Artikeln, wobei das Hochregallager (1) mindestens ein automatisch arbeitendes Transportmittel (8) aufweist, das ausgebildet ist, einen gemäß eines bestimmten Auftrags angeforderten Artikel dadurch aus dem Hochregallager (1) zu entnehmen, dass das Transportmittel (8) denjenigen Artikelbehälter (4) in der Transferrichtung (PI, P2, P3) aus seiner Lagerzelle (2) holt, in dem der angeforderte Artikel vorhanden ist und den geholten Artikelbehälter (4) in einer der Transferrichtung (PI, P2, P3) entsprechenden Übergaberichtung an einer Übergabestelle (5) des Hochregallagers (1) ausgibt,
- Beladen des autonomen Transportfahrzeugs (6) mit wenigstens einem zu einem bestimmten Auftrag angeforderten Artikel durch Beschicken der wenigstens einen mobilen Lagerzelle (7) des autonomen Transportfahrzeugs (6) mit dem an der Übergabestelle (5) ausgegebenen Artikelbehälter (4), indem der auszugebende Artikelbehälter (4) durch das automatisch arbeitende Transportmittel (8) in der Übergaberichtung unmittelbar aus der Übergabestelle (5) in die mobile Lagerzelle (7) überführt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch die weiteren Schritte: - Heranfahren eines automatisch angesteuerten, autonomen Transportfahrzeugs (6) an die Übergabestelle (5) des Hochregallagers (1), wobei das autonome Transportfahrzeug (6) wenigstens eine mobile Lagerzelle (7) aufweist, die ausgebildet ist, zum Aufnehmen wenigstens eines Artikelbehälters (4) des Hochregallagers (1) in der Transferrichtung (PI, P2, P3) , derart, dass das automatisch arbeitende Transportmittel (8) des Hochregallagers (1) die mobile Lagerzelle (7) unmittelbar mit dem aus dem Hochregallager (1) entnommenen Artikelbehälter (4), in dem der angeforderte Artikel vorhanden ist, in der
Transferrichtung (PI, P2, P3) beschicken kann, und
- Fahren des autonomen Transportfahrzeugs (6) zu einem manuellen Arbeitsplatz (13), der eingerichtet ist, zum Abschließen des bestimmten Auftrags durch eine Person (14).
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Heranfahren des automatisch angesteuerten, autonomen Transportfahrzeugs (6) an die Übergabestelle (5) des Hochregallagers (1) derart erfolgt, dass das autonome Transportfahrzeug (6) seitlich an das Hochregallager (1) ankoppelt und der wenigstens eine Artikelbehälter (4) aus dem Hochregallager (1) in einer vertikal ausgerichteten Transferrichtung (P2, P3) in die mobile Lagerzelle (7) des autonomen Transportfahrzeugs (6) durch das Transportmittel (8) des Hochregallagers (1) aufgegeben wird, wobei das Hochregallager (1) mehrere statische Lagerzellen (2) aufweist, die jeweils ausgebildet sind, zum Aufnehmen und Abgeben wenigstens eines Artikelbehälters (4) in der vertikal ausgerichteten Transferrichtung (P2, P3) . Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Heranfahren des automatisch angesteuerten, autonomen Transportfahrzeugs (6) an die Übergabestelle (5) des Hochregallagers (1) derart erfolgt, dass das autonome Transportfahrzeug (6) seitlich an das Hochregallager (1) ankoppelt und der wenigstens eine Artikelbehälter (4) aus dem Hochregallager (1) in einer horizontal ausgerichteten Transferrichtung (PI) in die mobile Lagerzelle (7) des autonomen Transportfahrzeugs (6) durch das Transportmittel (8) des Hochregallagers (1) aufgegeben wird, wobei das Hochregallager (1) mehrere statische Lagerzellen (2) aufweist, die jeweils ausgebildet sind, zum Aufnehmen und Abgeben wenigstens eines Artikelbehälters (4) in der horizontal ausgerichteten Transferrichtung (PI).
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Heranfahren des automatisch angesteuerten, autonomen Transportfahrzeugs (6) an die Übergabestelle
(5) des Hochregallagers (1) derart erfolgt, dass das autonome Transportfahrzeug (6) unterhalb des Hochregallagers (1) einfährt und der wenigstens eine Artikelbehälter (4) aus dem Hochregallager (1) in einer vertikal nach unten führenden Transferrichtung (P3) in die mobile Lagerzelle (7) des autonomen Transportfahrzeugs (6) durch das Transportmittel (8) des Hochregallagers (1) aufgegeben wird, wobei das Hochregallager (1) mehrere statische Lagerzellen (2) in wenigstens einer übergeordneten Lagerebene (3.4, 3.5, 3.6) des Hochregallagers (1) aufweist, wobei die Lagerzellen (2) jeweils ausgebildet sind, zum Abgeben wenigstens eines Artikelbehälters (4) in der vertikal nach unten führenden Transferrichtung
(P3) und das Hochregallager (1) unterhalb der übergeordneten Lagerebene (3.4, 3.5, 3.6) eine Einfahrtsebene (9) für das automatisch angesteuerten, autonomen Transport- fahrzeug (6) aufweist, zum Aufnehmen des wenigstens einen Artikelbehälters (4) in der vertikal nach unten führenden Transferrichtung (P3).
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das autonome Transportfahrzeug (6) mit mehreren Artikelbehältern (4) beladen wird, die insgesamt mehrere zu einem bestimmten Auftrag angeforderte Artikel enthalten, insbesondere alle zu einem bestimmten Auftrag angeforderten Artikel enthalten, und das autonome Transportfahrzeug (6) erst anschließend zum manuellen Arbeitsplatz (13) fährt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass zwei oder mehrere autonome Transportfahrzeuge (6) mit einem oder mit mehreren Artikelbehältern (4) beladen werden, wobei die zwei oder mehreren autonomen Transportfahrzeuge (6) insgesamt mehrere zu einem bestimmten Auftrag angeforderte Artikel enthalten, insbesondere alle zu einem bestimmten Auftrag angeforderten Artikel enthalten, und die zwei oder mehreren autonomen Transportfahrzeuge (6) erst nach einem abgeschlossenen Beladen gemeinsam zum manuellen Arbeitsplatz (13) fahren.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass am manuellen Arbeitsplatz (13) die auftragsbezogen zusammengestellten Artikelbehälter (4) aus den mobilen Lagerzellen (7) des wenigstens einen autonomen Transportfahrzeugs (6), insbesondere aus den mobilen Lagerzellen (7) der zwei oder mehreren autonomen Transportfahrzeuge (6) manuell entnommen werden und für einen Versand manuell in eine Einheit zusammengestellt werden . Autonomes Transportfahrzeug, aufweisend ein Fahrwerk (10) mit mehreren Rädern (11), von denen wenigstens ein Rad (11) mittels einer Fahrzeugsteuerung (12) des autonomen Transportfahrzeugs (6) automatisch und autonom fahrbar ist, des Weiteren aufweisend wenigstens eine mit dem Fahrwerk (10) verbundene mobile Lagerzelle (7), die ausgebildet ist, zum Aufnehmen wenigstens eines Artikelbehälters (4) eines Hochregallagers (1) in einer Transferrichtung (PI, P2, P3) , derart, dass ein automatisch arbeitendes Transportmittel (8) des Hochregallagers (1) die mobile Lagerzelle (7) unmittelbar mit einem aus dem Hochregallager (1) entnommenen Artikelbehälter (4), in dem wenigstens ein angeforderter Artikel vorhanden ist, in der Transferrichtung (PI, P2, P3) beschicken kann. 10. Autonomes Transportfahrzeuge nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugsteuerung (12) des autonomen Transportfahrzeugs (6) ausgebildet ist, zum Ausführen eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8. 11. Autonomes Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 9 bis 10, aufweisend wenigstens ein erstes Kopplungsmittel, das ausgebildet ist, zum seitlichen Ankoppeln des autonomen Transportfahrzeugs (6) an ein Hochregallager (1), derart, dass die wenigstens eine mobile Lagerzelle (7) des autonomen Transportfahrzeugs (6) mittels des au tomatisch arbeitenden Transportmittels (8) des Hochregallagers (1) mit einem Artikelbehälter (4) aus dem Hochregallager (1) in einer vertikalen Transferrichtung beschickt werden kann.
Autonomes Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 9 bis 11, aufweisend wenigstens ein zweites Kopplungsmit tel, das ausgebildet ist, zum seitlichen Ankoppeln des autonomen Transportfahrzeugs (6) an ein Hochregallager
(1) , derart, dass die wenigstens eine mobile Lagerzelle (7) des autonomen Transportfahrzeugs (6) mittels des automatisch arbeitenden Transportmittels (8) des Hochregallagers (1) mit einem Artikelbehälter (4) aus dem Hochregallager (1) in einer horizontalen Transferrichtung (PI) beschickt werden kann.
13. Autonomes Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 9 bis 12, aufweisend wenigstens ein drittes Kopplungsmittel, das ausgebildet ist, zum Ankoppeln des autonomen Transportfahrzeugs (6) an einer unterhalb wenigstens einer übergeordneten Lagerebene (3.4, 3.5, 3.6) des Hochregallagers (1) angeordnete Einfahrtsebene (9) des Hochregallagers (1), derart, dass die wenigstens eine mobile Lagerzelle (7) des autonomen Transportfahrzeugs (6) mittels des automatisch arbeitenden Transportmittels (8) des Hochregallagers (1) mit einem Artikelbehälter (4) aus dem Hochregallager (1) in einer vertikalen nach unten führenden Transferrichtung (P3) aus einer der übergeordneten Lagerebenen (3.4, 3.5, 3.6) des Hochregallagers (1) beschickt werden kann.
Hochregallager aufweisend mehrere statische Lagerzellen
(2) , die in mehreren übereinander angeordneten Lagerebenen (3.1, 3.2, 3.3, 3.4, 3.5, 3.6) des Hochregallagers (1) angeordnet sind, wobei die Lagerzellen (2) jeweils ausgebildet sind, zum Abgeben wenigstens eines Artikelbehälters (4) in einer Transferrichtung (PI, P2, P3) und aufweisend eine seitlich der übereinander angeordneten Lagerebenen (3.1, 3.2, 3.3, 3.4, 3.5, 3.6) angeordnete Übergabestelle (5) für ein automatisch angesteuertes, autonomes Transportfahrzeug (6), insbesondere ein autonomes Transportfahrzeug (6) nach einem der Ansprüche 9 bis 13, zum Aufnehmen wenigstens eines Artikelbehälters
(4) aus dem Hochregallager (1) in einer Transferrichtung (PI, P2, P3) in eine mobile Lagerzelle (7) des autonomen Transportfahrzeugs (6) durch ein Transportmittel (8) des Hochregallagers (1), wobei die Übergabestelle (5) Gegenkopplungsmittel aufweist und das autonome Transportfahrzeug (6) zu den Gegenkopplungsmittel der Übergabestelle
(5) korrespondierende Kopplungsmittel aufweist, die ausgebildet sind, das autonome Transportfahrzeug (6) an der Übergabestelle (5) seitlich an das Hochregallager (1) anzukoppeln.
Hochregallager, aufweisend mehrere statische Lagerzellen (2), die in wenigstens einer übergeordneten Lagerebene (3.4, 3.5, 3.6) des Hochregallagers (1) angeordnet sind, wobei die Lagerzellen (2) jeweils ausgebildet sind, zum Abgeben wenigstens eines Artikelbehälters (4) in einer vertikal nach unten führenden Transferrichtung (P3) und aufweisend eine unterhalb der wenigstens einen übergeordneten Lagerebene (3.4, 3.5, 3.6) angeordnete Einfahrtsebene (9) für ein automatisch angesteuertes, autonomes Transportfahrzeug (6), insbesondere ein autonomes Transportfahrzeug (6) nach einem der Ansprüche 9 bis 13, zum Aufnehmen des wenigstens einen Artikelbehälters (4) in der vertikal nach unten führenden Transferrichtung (P3), in einer an eine Übergabestelle (5) des Hochregallagers (1) herangefahrenen Position des autonomen Transportfahrzeugs, in der das autonome Transportfahrzeug (6) unterhalb des Hochregallagers (1) in die Einfahrtsebene (9) eingefahren ist, um den wenigstens einen Artikelbehälter (4) aus dem Hochregallager (1) in einer vertikal nach unten führenden Transferrichtung (P3) in die mobile Lagerzelle (7) des autonomen Transportfahrzeugs (6) durch das Transportmittel (8) des Hochregallagers (1) aufzunehmen.
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