KR20170048568A - 파동기어장치 - Google Patents

Abstract

파동기어장치(1)는, 그 외치기어(6)의 내측에 충전되어 있는 그리스(16) 중에서, 파동발생기(7)의 외주측 부분에 배치되어 있는 그리스 부분(16a)의 그리스 온도를 제어하는 그리스 온도제어기구(15)를 구비하고 있다. 그리스 온도제어기구(15)는, 파동발생기(7)의 외주측 부분에 대하여, 그 전체 둘레에 걸쳐서, 장치 중심축선(1a)의 방향으로부터 대치하고 있는 고리모양의 히터(17)를 구비하고 있다. 외치기어(6)의 내부의 특정부분의 그리스 온도를 제어함으로써 그리스가 고화되어 버리는 극저온환경 하에서도, 확실하게 파동기어장치를 시동할 수 있다.

Description

파동기어장치{STRAIN WAVE GEARING DEVICE}

본 발명은, 컵 형상(cup 形狀) 혹은 실크햇 형상(silk hat 形狀)의 가요성(可撓性)의 외치기어(外齒gear)를 구비한 파동기어장치(波動gear裝置)에 관한 것이다. 더 상세하게는, 그리스 가열용(grease 加熱用)의 히터(heater)를 내장하여, 시동이 곤란한 극저온환경(極低溫環境) 하에서도 시동이 가능한 파동기어장치에 관한 것이다.

파동기어장치로서는, 컵 형상의 가요성의 외치기어를 구비한 컵형 파동기어장치(cup型 波動gear裝置), 및 실크햇 형상의 가요성의 외치기어를 구비한 실크햇형 파동기어장치(silk hat型 波動gear裝置)가 알려져 있다. 컵 형상의 외치기어에서는, 비원형으로 휘어짐이 가능한 원통모양 몸통부의 앞측 개구단측의 부위의 외주면 부분에 외치가 형성되고, 그 뒤측 개구단에는, 반경방향의 내측방향으로 연장되는 다이어프램(diaphragm)이 형성되고, 다이어프램의 내주 가장자리에는, 원반모양 혹은 원환모양의 보스(boss)가 형성되어 있다. 다이어프램 및 보스가 컵 형상의 밑바닥 부분에 해당된다. 외치기어는, 보스를 통하여 부하측부재(負荷側部材) 등의 부재에 체결되어 고정된다. 실크햇 형상의 외치기어에서는, 원통모양 몸통부의 앞측 개구단의 외주면 부분에 외치가 형성되고, 그 뒤측 개구단에는 반경방향의 외측으로 연장되는 다이어프램이 형성되고, 다이어프램의 외주 가장자리에는 원환모양의 보스가 형성되어 있다. 다이어프램 및 보스가 실크햇 형상의 차양 부분에 해당된다.

컵형 파동기어장치 혹은 실크햇형 파동기어장치에 있어서는, 그 내부에 충전 혹은 도포된 그리스에 의하여 윤활대상의 각 접촉부가 윤활된다. 그리스로 각 부분를 윤활하는 파동기어장치는, 저온환경 하에서 사용 시에 저용량의 모터로는 시동할 수 없게 되는 경우가 있다.

특허문헌1에는, 저온환경 하에서, 예를 들면 -30도의 저온 하에 있어서, 외부로부터 파동기어장치를 가열함으로써, 그리스의 점성을 저하시켜서 파동기어장치를 원활하게 구동하는 방법이 제안되어 있다. 여기에 개시된 파동기어장치에서는, 열전도율이 높은 소재로 부품을 제조하고, 내치기어의 외주면에 히터를 면접촉(面接觸) 상태로 부착하여, 히터로부터의 열(熱)을 파동기어장치의 전체에 전달하고 있다. 히터의 근방에 배치한 온도계의 측정결과에 의거하여 히터의 온도를 조정함으로써 내치기어와 외치기어의 사이, 파동발생기와 외치기어의 사이, 및 파동발생기 내에 도포되어 있는 그리스의 온도를 일정하게 유지하고 있다(특허문헌1의 단락 [0008]∼[0014]).

: 일본국 공개특허 특개2007-255607호 공보

저온환경 하의 파동기어장치는, 저온 전용(低溫 專用) 그리스로 윤활하고 있지만, -30도 이하의 환경 하에서는, 그리스의 점성의 영향으로 시동 시의 회전 토크(回轉 torque)가 급증하여, 저용량의 모터로는 시동할 수 없게 될 경우가 있다. 또한 극저온환경 하에서, 예를 들면 -55도 이하의 환경 하에서는, 그리스의 소성(塑性), 점성의 영향으로 시동시의 회전 토크가 급증하여, 저용량의 모터에서는 시동할 수 없게 될 경우가 있다. 여기에서 저온 전용 그리스는, 파동기어장치의 시동성을 중시하여 동점도(動粘度)가 작은 기유(基油)를 사용하고 있어, 실온 이상의 환경 하에서의 고부하 운전에서는 충분한 윤활성능을 기대할 수 없다.

특허문헌1에 개시된 방법은, 저온환경 하에 있어서 히터를 사용하여 파동기어장치의 전체를 가열함으로써 각 부분의 그리스의 온도를 일정하게 유지하고 있다. 그러나 각 부분의 그리스의 온도를 일정하게 유지하기 위해서는 큰 열량이 필요하다. 또한 내치기어의 외주면측으로부터 가열하는 경우에는, 파동발생기의 내부의 그리스가 소정의 온도로 가열될 때까지 시간을 필요로 한다. 또한 투입 열량을 많게 하면, 히터에 가까운 부분의 그리스가, 실온 이상으로 과열된 상태가 되어, 충분한 윤활성능을 발휘할 수 없게 될 우려가 있다. 특히 극저온환경 하에서는, 파동기어장치 내부의 그리스의 온도를 일정하게 유지하는 것은 곤란하다.

본 발명의 과제는, 이 점을 감안하여, 내부의 일부분의 그리스 온도를 제어함으로써, 시동이 곤란한 극저온환경 하에서도 확실하게 시동할 수 있게 한 파동기어장치를 제공하는 것에 있다.

상기의 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 파동기어장치는,

강성의 내치기어와,

컵 형상 혹은 실크햇 형상을 한 가요성의 외치기어와,

상기 외치기어의 내측에 장착되고, 당해 외치기어를 비원형으로 휘어지게 하여 상기 내치기어에 부분적으로 맞물리게 하고, 이들 양 기어의 맞물림 위치를 원주방향으로 이동시키는 파동발생기와,

상기 외치기어의 내측에 충전되어 있는 그리스 중에서, 상기 파동발생기의 외주측 부분을 덮고 있는 그리스 부분의 온도를 제어하는 그리스 온도제어기구를

구비하고 있고,

상기 그리스 온도제어기구는, 상기 파동발생기의 외주측 부분에 대하여, 그 전체 둘레에 걸쳐서, 장치 중심축선의 방향으로부터 대치하고 있는 히터를 구비하고 있다.

저온환경 하, 특히 극저온환경 하에서의 파동기어장치의 시동 토크(始動 torque)는, 외치기어의 내측에 배치되어 있는 파동발생기의 부분의 그리스 양과, 이 부분의 그리스 온도에 크게 영향을 받는다. 즉 이 부분의 그리스의 소성, 점성저항이 높으면, 시동 토크가 대폭적으로 높아져 버린다. 또한 일단 시동하면, 즉 모터에 의하여 파동발생기가 회전을 시작하면, 파동발생기에 도포되어 있는 그리스, 또는 그 둘레에 충전되어 있는 그리스의 흐름(예를 들면 파동발생기의 궤도부로의 그리스의 이동), 그리스의 점성에 의한 발열(고전단력을 받는 파동발생기의 베어링 궤도부의 점성저항에 의한 발열) 등에 의하여 파동기어장치의 러닝 토크(running torque)가 감소하여 통상의 회전 토크로 되돌아간다.

따라서 시동의 가부(可否)가 문제가 되어, 시동의 가부를 좌우하는 파동발생기의 부분에 도포·충전되어 있는 그리스, 그 주위를 덮고 있는 그리스의 소성, 점성저항을 시동 전에 낮추면 좋다. 즉 파동기어장치의 내부의 그리스 중에 파동발생기의 베어링 부분의 내부 혹은 주위에 있는 특정한 그리스 부분의 온도를 제어(가열)함으로써 저온환경 하, 특히 극저온환경 하에 있어서도, 파동기어장치를 시동할 수 있다.

본 발명의 파동기어장치에서는, 이 점에 착안하여 외치기어의 내측에 배치되어 있는 파동발생기의 외주측 부분(웨이브 제너레이터)의 근방에 히터를 배치하고 있다. 이에 따라 파동발생기의 외주측 부분에 도포되거나, 또는 그 주위에 충전되어 있는 특정한 그리스 부분을 히터에 의하여 가열하여, 당해 그리스 부분의 온도를 제어할 수 있다.

이에 따라 저온환경 하에서의 파동기어장치의 시동 토크를 낮출 수 있고, 저용량의 모터에 의해서도 파동기어장치를 시동할 수 있다. 또한 일부의 그리스(즉 특정부분에 배치되어 있는 그리스)만을 가열하면 좋으므로, 파동기어장치 내부의 그리스를 전체적으로 가열하여 일정한 온도로 유지하는 경우와 같이 큰 열량을 필요로 하지 않아, 히터에 가까운 위치에 있는 그리스 부분이 과열상태로 되어, 충분한 윤활성능을 기대할 수 없게 되는 폐해도 발생하지 않는다.

본 발명의 파동기어장치에 있어서 그리스 온도제어기구는, 파동기어장치의 그리스 부분의 온도를 검출하는 온도검출기와, 온도검출기의 검출온도에 의거하여 히터를 구동하여 시동 시의 상기 그리스 부분의 온도를 제어하는 제어부를 구비하고 있는 것이 바람직하다. 이에 따라 정밀도가 좋게 그리스 온도제어를 할 수 있다.

본 발명의 파동기어장치에 있어서, 히터를, 외치기어의 내주면의 전체 둘레에 걸쳐서 당해 내주면에 대하여 비접촉상태로 대치시켜 둘 수 있다.

또한 히터를, 외치기어의 내주면의 전체 둘레에 걸쳐서 당해 내주면에 접촉시켜 둘 수도 있다. 이 경우에는, 외치기어의 내주면과 함께 휘어짐이 가능한 휨성을 구비한 히터를 사용하면 좋다. 예를 들면 히터로서, 코일스프링 모양으로 감은 발열선(發熱線), 실리콘 러버 히터(silicon rubber heater) 등의 판모양의 히터 등을 사용할 수 있다.

실리콘 러버 히터 등의 판모양의 히터를 사용하는 경우에 있어서는, 당해 히터를, 외치기어의 내주면의 전체 둘레에 걸쳐서 부착해 둘 수 있다.

본 발명의 파동기어장치에 있어서, 외치기어와 일체로 회전하는 히터 지지부재에 의하여 히터를 지지할 수 있다.

컵 형상의 가요성의 외치기어를 구비한 파동기어장치는, 출력 플랜지와, 가압부재와, 가압부재 및 출력 플랜지의 사이에, 외치기어의 보스를 끼운 상태에서, 이들 3개의 부재를 체결하여 고정하는 체결볼트를 구비하고 있는 경우가 있다. 이 경우에는, 히터를 지지하는 히터 지지부재를 가압부재에 고정하여 두면 좋다. 또는 가압부재와 히터 지지부재를 단일부재로 형성하더라도 좋다.

도1은, 본 발명의 실시형태에 관한 컵형 파동기어장치를 나타내는 종단면도이다.
도2는, 도1의 그리스 온도제어기구의 변형예1를 나타내는 반 종단면도이다.
도3은, 도1의 그리스 온도제어기구의 변형예2를 나타내는 반 종단면도이다.
도4는, 도1의 그리스 온도제어기구의 변형예3를 나타내는 반 종단면도이다.

이하에서, 도면을 참조하여 본 발명을 적용한 파동기어장치의 실시형태를 설명한다.

(전체 구성)

도1은, 본 실시형태에 관한 컵형 파동기어장치(cup型 波動gear裝置)를 나타내는 종단면도이다. 파동기어장치(波動gear裝置)(1)는 통모양의 장치 하우징(裝置 housing)(2)을 구비하고 있다. 장치 하우징(2)의 후단부(도면에 있어서의 하측의 부위)에는, 크로스 롤러 베어링(cross roller bearing)(3)을 통하여, 원반모양의 출력 플랜지(出力 flange)(4)가 회전 가능한 상태로 부착되어 있다.

장치 하우징(2)의 외주부에는 부착 플랜지(2a)가 형성되어 있고, 여기에는, 원주방향으로 소정의 피치로 볼트구멍(2b)이 형성되어 있다. 장치 하우징(2)의 전단부의 원형 내주면에는 내치(內齒)(5a)가 형성되어 있다. 이 전단부가, 강성의 내치기어(內齒gear)(5)로서 기능을 한다. 바꾸어 말하면, 장치 하우징(2)에 내치기어(5)가 일체(一體)로 형성되어 있다. 장치 하우징(2)의 내부에는, 컵 형상의 가요성의 외치기어(外齒gear)(6)가 동축(同軸)으로 배치되어 있다. 외치기어(6)의 내측에는 파동발생기(波動發生器)(7)가 동축으로 장착되어 있다. 파동발생기(7)는 외치기어(6)를 비원형, 예를 들면 타원모양으로 휘어지게 하여, 내치기어(5)에 부분적으로 맞물리게 하고 있다.

파동발생기(7)는, 입력축 연결용의 축구멍(8a)을 구비한 강성의 플러그(plug)(8)와, 이 플러그(8)의 타원모양의 외주면에 장착된 웨이브 베어링(wave bearing)(9)을 구비하고 있다. 웨이브 베어링(9)은 반경방향으로 휘어짐이 가능한 궤도륜(軌道輪)을 구비한 베어링이며, 플러그(8)에 장착된 상태에서는, 그 외륜의 외주면이 타원모양으로 휘어질 수 있다. 플러그(8)의 축구멍(8a)에 삽입되는 입력축(10)은, 체결볼트(11) 등에 의하여 플러그(8)에 동축으로 체결되어 고정된다. 입력축(10)을 통하여 모터 등으로부터의 출력회전이 파동발생기(7)에 입력된다.

외치기어(6)는, 비원형으로 휘어짐이 가능한 원통모양 몸통부(6a)를 구비하고 있다. 이 원통모양 몸통부(6a)의 앞측 개구단측의 외주면 부분에는 외치(6c)가 형성되어 있다. 원통모양 몸통부(6a)에 있어서의 외치(6c)가 형성되어 있는 부분을 외치 형성부분이라고 부른다. 원통모양 몸통부(6a)의 후단으로부터는, 반경방향의 내측방향으로 다이어프램(diaphragm)(6f)이 연장되어 있다. 다이어프램(6f)의 내주 가장자리에 연속하여 원환모양의 보스(boss)(6g)가 형성되어 있다.

외치기어(6)에 있어서의 원통모양 몸통부(6a)의 외치 형성부분의 내측에, 파동발생기(7)가 장착되어 있다. 외치 형성부분은 파동발생기(7)에 의하여 타원형 모양으로 휘어져서, 타원형상의 장축의 양단에 위치하는 외치(6c)가 내치기어(5)의 내치(5a)에 맞물려 있다.

외치기어(6)의 보스(6g)는, 가압부재(加壓部材)(12)와 출력 플랜지(4)의 사이에 끼워진 상태에서, 복수 개의 체결볼트(13)에 의하여 출력 플랜지(4)에 동축으로 체결되어 고정되어 있다. 가압부재(12)에는, 원통부분(12a)과, 이 원통부분(12a)의 앞측 개구단으로부터 반경방향의 외측방향으로 넓어지는 원반모양부분(12b)이 형성되어 있다. 원통부분(12a)은, 보스(6g)의 앞측으로부터, 그 중공구멍 및 출력 플랜지(4)의 중공구멍에 끼워져서, 보스(6g)와 출력 플랜지(4)를 동축이 되도록 위치를 결정하고 있다. 원반모양부분(12b)과 출력 플랜지(4)의 사이에 보스(6g)를 끼운 상태에서, 체결볼트(13)에 의하여 이들의 3개의 부재가 체결되어 고정되어 있다.

(그리스 온도제어기구)

파동기어장치(1)에는 그리스 온도제어기구(grease 溫度制御機構)(15)가 조립되어 있다. 그리스 온도제어기구(15)는, 외치기어(6)의 내측에 충전되어 있는 그리스(16) 중에서, 파동발생기(7)의 외주측 부분을 덮고 있는 그리스 부분(16a)의 온도를 제어한다. 즉 도면에 있어서 1점 쇄선의 프레임으로 나타나 있는 바와 같이 파동발생기(7)의 웨이브 베어링(9)의 내부에 도포, 충전되어 있는 그리스, 웨이브 베어링(9)의 측방에 위치하는 그리스의 온도를 제어한다.

그리스 온도제어기구(15)는, 파동발생기(7)의 외주측 부분에 대하여, 그 전체 둘레에 걸쳐서 장치 중심축선(1a)의 방향으로부터 대치(對峙)하고 있는 원환모양의 히터(heater)(17)를 구비하고 있다. 또한 그리스 부분의 온도를 검출하는 열전대(熱電對) 등의 온도검출기(溫度檢出器)(18)와, 온도검출기(18)의 검출온도에 의거하여 히터(17)를 구동하여 파동기어장치(1)의 시동 시의 그리스 부분(16a)의 온도를 제어하는 제어부(制御部)(19)를 구비하고 있다.

여기에서 히터(17)는, 직4각형 단면의 판모양 히터를 원환모양으로 형성한 것으로서, 원통형상의 히터 지지부재(heater 支持部材)(21)에 부착되어 있다. 히터 지지부재(21)는, 본 예에서는 보스(6g)에 고정되어 있는 가압부재(12)에 일체로 형성되어 있다. 즉 가압부재(12)의 원반모양부분(12b)의 외주 가장자리부에는, 장치 중심축선(1a)의 방향을 따라, 파동발생기(7)의 근방 위치까지 연장되는 원통모양의 히터 지지부재(21)가 형성되어 있다. 히터 지지부재(21)에 있어서의 선단 개구부(21a)에 원환모양의 히터(17)가 부착되고, 히터(17)는 소정의 간격으로, 장치 중심축선(1a)의 방향으로부터 파동발생기(7)의 외주측 부분(웨이브 베어링(9)의 부분)에 대치하고 있다.

그리스 온도제어기구(15)를 구비한 파동기어장치(1)에서는, 외치기어(6)의 내부에 있어서의 파동발생기(7)의 외주부분의 근방에 히터(17)가 배치되어 있다. 히터(17)에 의하여, 외치기어(6)의 내부의 그리스(16) 중 일부분의 그리스 온도를 제어할 수 있다.

입수 가능한 파동기어장치용의 저온 전용 그리스를 사용한 경우에도, -55도 이하의 극저온 상태의 경우에는 그리스가 고화되고, -65도에서는 통상의 모터에서는 파동기어장치(1)를 시동할 수 없게 된다. 본 예의 파동기어장치(1)에서는, 그리스 온도제어기구(15)를 사용하여 외치기어(6)의 내부의 그리스(16) 중에서, 파동발생기(7)의 외주측 부분의 그리스 부분을 가열하여 -55도보다 높은 온도상태로 제어하고 있다. 이에 따라 극저온환경 하에서도 파동기어장치(1)를 확실하게 시동시킬 수 있다.

(그리스 온도제어기구의 변형예1)

도2는 본 발명을 적용한 파동기어장치의 반 종단면도이며, 그리스 온도제어기구(15)의 변형예1를 나타낸다. 본 예의 그리스 온도제어기구(15A)는, 파동발생기(7)를 향하여 반경방향의 외측방향으로 넓어지는 원뿔대모양의 히터(17A)가 구비되어 있다. 이외의 구성은 도1에 나타낸 경우와 동일하므로 설명을 생략한다.

(그리스 온도제어기구의 변형예2)

도3은 본 발명을 적용한 파동기어장치의 반 종단면도이며, 그리스 온도제어기구(15)의 변형예2를 나타낸다. 본 예의 그리스 온도제어기구(15B)는, 발열선(發熱線)을 코일스프링 모양으로 감은 구성의 원환모양의 히터(17B)를 구비하고 있다. 이외의 구성은 도1에 나타낸 경우와 마찬가지이다.

히터(17B)는, 히터 지지부재(21)의 선단 개구부(21a)로부터 반경방향의 외측방향으로 넓어지는 원환모양의 부착 플랜지(2lb)의 외주면에 부착되어 있다. 또한 당해 부착 플랜지(2lb)의 외주 가장자리부에 의하여, 외치기어(6)의 원통모양 몸통부(6a)의 내주면에 대하여 전체 둘레에 걸쳐서 접촉하고 있다. 원통모양 몸통부(6a)는, 타원모양윤곽의 파동발생기(7)의 회전에 따라 각 부분이 반경방향으로 반복해서 휘어진다. 원환모양의 히터(17B)는 원통모양 몸통부(6a)의 휨어짐에 추종 가능한 휨성이 구비되어 있으므로, 전체 둘레에 걸쳐서 원통모양 몸통부(6a)의 내주면에 접촉한 상태가 유지된다.

(그리스 온도제어기구의 변형예3)

도4는 본 발명을 적용한 파동기어장치의 반 종단면도이며, 그리스 온도제어기구(15)의 변형예3를 나타낸다. 본 예의 그리스 온도제어기구(15C)의 히터(17C)는, 실리콘 러버 히터(silicon rubber heater) 등의 탄성특성(휨성)을 구비한 판모양 히터를 원통형 모양으로 한 것이다. 또한 히터(17C)는, 접착제 등에 의하여, 직접적으로 외치기어(6)의 원통모양 몸통부(6a)의 내주면의 전체 둘레에 걸쳐서 부착되어 있다. 따라서 상기한 각 예에 있어서의 히터 지지부재(21)는 불필요하다. 이외의 구성은, 도1에 나타내는 경우와 마찬가지이다.

Claims (7)

1. 강성(剛性)의 내치기어(內齒gear)와,
   컵 형상(cup 形狀) 혹은 실크햇 형상(silk hat 形狀)을 한 가요성(可撓性)의 외치기어(外齒gear)와,
   상기 외치기어의 내측에 장착되고, 상기 외치기어를 비원형으로 휘어지게 하여 상기 내치기어에 부분적으로 맞물리게 하고, 이들 양 기어의 맞물림 위치를 원주방향으로 이동시키는 파동발생기(波動發生器)와,
   상기 외치기어의 내측에 충전되어 있는 그리스(grease) 중에서, 상기 파동발생기의 외주측 부분을 덮고 있는 그리스 부분의 온도를 제어하는 그리스 온도제어기구(grease 溫度制御機構)를
   구비하고 있고,
   상기 그리스 온도제어기구는, 상기 파동발생기의 외주측 부분에 대하여, 그 전체 둘레에 걸쳐서, 장치 중심축선의 방향으로부터 대치(對峙)하고 있는 히터(heater)를 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 파동기어장치(波動gear裝置).
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 그리스 온도제어기구는,
   상기 그리스 부분의 온도를 검출하는 온도검출기(溫度檢出器)와,
   상기 온도검출기의 검출온도에 의거하여 상기 히터를 구동하여 시동 시의 상기 그리스 부분의 온도를 제어하는 제어부(制御部)를
   구비하고 있는 파동기어장치.
   
3. 제1항에 있어서,
   상기 히터는, 상기 외치기어의 내주면의 전체 둘레에 걸쳐서 상기 내주면에 대하여 비접촉상태로 대치하고 있는 파동기어장치.
   
4. 제1항에 있어서,
   상기 히터는, 상기 외치기어의 내주면의 전체 둘레에 걸쳐서 상기 내주면에 접촉하고 있고, 상기 외치기어 원통모양 몸통부의 상기 내주면과 함께 휘어짐이 가능한 휨성을 구비하고 있는 파동기어장치.
   
5. 제1항에 있어서,
   상기 히터는, 상기 외치기어의 내주면의 전체 둘레에 걸쳐서 부착되어 있고,
   상기 외치기어와 함께 휘어짐이 가능한 휨성을 구비하고 있는
   파동기어장치.
   
6. 제1항 내지 제4항 중 어느 하나의 항에 있어서,
   상기 외치기어는, 비원형으로 휘어짐이 가능한 원통모양 몸통부, 상기 원통모양 몸통부의 후단으로부터 반경방향의 내측방향 혹은 외측방향으로 연장되는 다이어프램(diaphragm), 상기 다이어프램의 내주 가장자리 혹은 외주 가장자리에 형성된 원반모양 혹은 원환모양의 보스(boss), 및 상기 원통모양 몸통부의 외주면 부분에 형성된 외치를 구비하고 있고,
   상기 히터는, 상기 외치기어와 일체로 회전하는 히터 지지부재에 의하여 지지되어 있는
   파동기어장치.
   
7. 제6항에 있어서,
   출력 플랜지(出力 flange)와,
   가압부재(加壓部材)와,
   상기 가압부재와 상기 출력 플랜지의 사이에, 상기 보스를 끼운 상태에서, 이들 3개의 부재를 체결하여 고정하는 체결볼트(締結bolt)를
   갖고,
   상기 외치기어는, 컵 형상의 외치기어이고,
   상기 가압부재에 상기 히터 지지부재가 고정되어 있거나 또는 상기 가압부재와 상기 히터 지지부재가 단일부재(單一部材)로 이루어지는
   파동기어장치.

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