CN116277132A - 一种中空rv减速机机器人关节模组 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种中空RV减速机机器人关节模组，涉及减速机关节模组技术领域，包括减速机关节模组，所述减速机关节模组的顶部安装有循环组件，所述减速机关节模组的外侧设置有稳固组件，所述循环组件的顶部设置有二级输送环。本发明通过在减速机关节模组运行时，内部的润滑油会经过收集口吸入循环槽的内侧，随后利用过滤器对润滑油进行过滤处理，循环泵则产生了吸泵力，将过滤完之后则可通过分吸管吸出，第一弯管则将润滑油输送至循环泵并经过第二弯管在输送至一级输送环，在经过一级输送环时可通过控制对内部流经的润滑液进行预热处理，同时利用连接管输送至二级输送环，在此同时即可通过第二电热丝同时进行加热处理。

Description

一种中空RV减速机机器人关节模组

技术领域

本发明涉及减速机关节模组技术领域，具体为一种中空RV减速机机器人关节模组。

背景技术

传统机器人依然是活跃在工业制造服务等领域的主流，但是时代的发展使得人们的生产、生活、娱乐、医疗和服务等需求日益新颖，传统机器人无论在结构、控制和智能化方面都无法满足这些要求，人们需要更为轻便、更为集成、更为智能的机器人，并要求机器人能够安全的与人协作。

现有技术中，如中国专利号为：CN115940503A的“一种双刚轮谐波减速机关节模组”，包括波发生器、柔性轴承、柔轮、刚轮一、刚轮二、电机外壳、电机定子、电机转子、驱动板、电机后盖、前端盖及后端盖，刚轮一和刚轮二之间设有十字交叉滚子轴承，刚轮一和刚轮二的外壁分别作为十字交叉滚子轴承内圈和外圈；电机外壳固定在波发生器一端，电机转子套装固定在波发生器外，电机定子安装在电机外壳内，前端盖靠近波发生器的一侧设有与其一体成型且穿设在波发生器内孔内的通线管；波发生器和通线管之间设有第一轴承，电机后盖和波发生器之间设有第二轴承。本发明能够提高模组运动精度和稳定性，缩短模组轴线长度，满足模组小尺寸、轻重量、高转矩密度的需求。

现有技术中，现有的减速机的润滑油在刚启动时由于油温较低，进而润滑油会因温度较低产生一定凝结情况，以至于会出现润滑油在减速机内部流动速度较慢，使得润滑效果不足，造成了减速机润滑效果较差，出现减速机使用寿命降低的问题，针对上述问题，提出一种中空RV减速机机器人关节模组。

发明内容

本发明的目的在于提供一种中空RV减速机机器人关节模组，以解决上述背景技术提出的现有技术操作时减速机的润滑油在刚启动时由于油温较低，进而润滑油会因温度较低产生一定凝结情况，以至于会出现润滑油在减速机内部流动速度较慢，使得润滑效果不足，造成了减速机润滑效果较差，出现减速机使用寿命降低的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种中空RV减速机机器人关节模组，包括减速机关节模组，所述减速机关节模组的顶部安装有循环组件，所述减速机关节模组的外侧设置有稳固组件，所述循环组件的顶部设置有二级输送环，所述二级输送环的底部均匀设置有分流管，所述分流管的底部贯穿于减速机关节模组的内侧顶部，所述二级输送环的底部固定连接有连接管，所述连接管的一端固定连接有一级输送环，所述二级输送环的外壁缠绕有第二电热丝，所述一级输送环的外壁设置有第一电热丝，所述第一电热丝的外侧固定连接有加热器，所述加热器与第二电热丝之间相连接，所述一级输送环的外侧固定连接有第二弯管，所述第二弯管的一端固定连接有循环泵，所述循环泵的侧面固定连接有第一弯管，所述第一弯管的一端固定连接有循环槽，所述循环槽的内侧设置有过滤器，所述循环槽的顶部均匀分布有多个收集口，所述收集口的顶部连接在减速机关节模组的底部，通过将循环组件连接在减速机关节模组的顶部以及底部，在循环组件的顶部设置有二级输送环并在底部连接有分流管和均分喷头，在二级输送环的底部还连接有连接管并与一级输送环相连接，在一级输送环的侧面设置有第二弯管，在第二弯管的底部连接有循环泵，将循环泵连接上第一弯管，在第一弯管一端连接有循环槽，且循环槽的侧面连接有多个分吸管，并在内侧设置有过滤器，在循环槽的顶部分布有收集口与减速机关节模组的底部相连通，且顶部收集槽连接密封，同时在二级输送环的外侧缠绕设置有第二电热丝，在一级输送环的外侧设置有且均连接有，从而方便了在减速机关节模组运行时，内部的润滑油会经过收集口吸入循环槽的内侧，随后利用过滤器对润滑油进行过滤处理，循环泵则产生了吸泵力，将过滤完之后则可通过分吸管吸出，第一弯管则将润滑油输送至循环泵并经过第二弯管在输送至一级输送环，在经过一级输送环时可通过控制对内部流经的润滑液进行预热处理，同时利用连接管输送至二级输送环，在此同时即可通过第二电热丝同时进行加热处理，随后加热后的润滑液则经过分流管和均分喷头再次均匀喷入减速机关节模组的内部，进行润滑使用，通过预热的方式提升润滑油的润滑效果，还可以利用过滤器提供过滤效果，使得减速机关节模组的内部保持高质量的润滑效果，同时保持高效的润滑性，进而有利于延长减速机使用寿命。

优选的，所述稳固组件的外侧均匀分布有多个侧支架，所述侧支架的顶部固定安装有卡板，所述卡板的侧面固定连接有限位板，在侧支架的顶部则可利用卡板压紧，通过紧固环套设在侧支架的顶部外侧，利用限位板对紧固环限位。

优选的，所述侧支架的顶部外侧设置有紧固环，所述侧支架的中部设置有压紧卡口，所述压紧卡口的顶部安装有橡胶垫，所述橡胶垫设置在侧支架的中部，紧固环紧固在侧支架的顶部并利用限位板限位，同时橡胶垫配合压紧卡口在中部及侧面压紧。

优选的，所述侧支架的底部安装有减震座，所述减震座的顶部固定安装有减震垫，所述紧固环的外侧安装有紧固件，通过减震座和减震垫在底部进行缓冲减震，进而有利于提升了稳定性同时保持缓冲减震的效果，通过紧固件可提供了有效的紧固捆绑的效果。

优选的，所述侧支架的底部固定连接有固定盘，所述固定盘的底部固定安装有缓冲垫，所述固定盘的顶部贯穿开设有多个螺栓孔，所述螺栓孔贯穿于缓冲垫的底部，通过固定盘安装在底部并利用缓冲垫进行垫撑，从而方便了通过固定盘进行固定安装，同时缓冲垫则可进一步提升了缓冲效果。

优选的，所述减速机关节模组的顶部设置有输出轴，所述输出轴的底部连接有输出法兰，所述输出法兰安装在减速机关节模组的顶部，通过输出轴可提供输出传动的作用，输出法兰主要提供紧固连接，并且实现传动的作用。

优选的，所述减速机关节模组的外侧设置有外壳，所述外壳的外侧设置有安装盘，所述减速机关节模组的底部设置有法兰盘，通过外壳则可提供了外壳防护的作用，安装盘则可提供了安装固定的效果，法兰盘属于连接件，主要作用于在连接处提供紧密连接。

优选的，所述减速机关节模组的内侧设置有输入齿轮，所述输入齿轮的外壁啮合连接有三个正齿轮，所述正齿轮设置在外壳的内侧，通过输入齿轮则可进一步提供了有效地实现了输入传动的效果，正齿轮则可通了减速传动的作用。

优选的，所述输入齿轮的底部设置有输入轴，所述正齿轮的底部设置有曲柄轴，所述减速机关节模组的内部侧壁设置有RV齿轮，所述RV齿轮的外侧连接有针齿，输入轴主要作用于输入传动，通过曲柄轴则可通了减速处理的效果，同时RV齿轮则为减速配合的齿轮，进一步实现传动减速的作用。

优选的，所述分流管的底部连接有均分喷头，所述循环槽的内部侧面设置有分吸管，所述分吸管的外侧与第一弯管连接，所述循环槽的内侧顶部设置有收集槽，所述循环槽的底部螺纹连接有可拆式盖板，所述可拆式盖板的内侧顶部与过滤器相连接，通过均分喷头进而有利于提供了均匀喷洒的效果，分吸管则可方便了分布吸入处理的方式，将过滤完成之后润滑液进行回收循环，通过收集槽则可提供了有效的收集效果，通过可拆式盖板则可方便了后期进行快速拆卸安装，实现了对滤芯清理更换，保证了清洁性。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明中，通过设置有循环组件，在减速机关节模组运行时，内部的润滑油会经过收集口吸入循环槽的内侧，随后利用过滤器对润滑油进行过滤处理，循环泵则产生了吸泵力，可以将过滤完的润滑油通过分吸管吸出，第一弯管则将润滑油输送至循环泵并经过第二弯管在输送至一级输送环，在经过一级输送环时可通过控制对内部流经的润滑液进行预热处理，同时利用连接管输送至二级输送环，在此同时即可通过第二电热丝同时进行加热处理，随后加热后的润滑液则经过分流管和均分喷头再次均匀喷入减速机关节模组的内部，进行润滑使用，通过预热的方式提升润滑油的润滑效果，还可以利用过滤器提供过滤效果，使得减速机关节模组的内部保持高质量的润滑效果，同时保持高效的润滑性，进而有利于延长减速机使用寿命。

2、本发明中，通过设置有稳固组件，在使用时，可通过侧支架套设在减速机关节模组的外侧，同时卡板则压紧在减速机关节模组的顶部，同时紧固环紧固在侧支架的顶部并利用限位板限位，同时橡胶垫配合压紧卡口在中部及侧面压紧，通过减震座和减震垫在底部进行缓冲减震，进而有利于提升了稳定性同时保持缓冲减震的效果。

附图说明

图1为本发明一种中空RV减速机机器人关节模组的立体图；

图2为本发明一种中空RV减速机机器人关节模组的另一角度结构示意图；

图3为本发明一种中空RV减速机机器人关节模组的内侧分解结构示意图；

图4为本发明一种中空RV减速机机器人关节模组的内部结构示意图；

图5为本发明一种中空RV减速机机器人关节模组的内部部分结构示意图；

图6为本发明一种中空RV减速机机器人关节模组的循环组件结构示意图；

图7为本发明一种中空RV减速机机器人关节模组的过滤器结构示意图；

图8为本发明一种中空RV减速机机器人关节模组的过滤器分解结构示意图；

图9为本发明一种中空RV减速机机器人关节模组的稳固件的结构示意图。

图中：1、减速机关节模组；101、输出轴；102、输出法兰；103、外壳；104、安装盘；105、法兰盘；106、输入齿轮；107、输入轴；108、正齿轮；109、曲柄轴；110、RV齿轮；111、针齿；2、循环组件；201、二级输送环；202、分流管；203、均分喷头；204、连接管；205、一级输送环；206、第二弯管；207、循环泵；208、第一弯管；209、循环槽；210、分吸管；211、过滤器；212、收集口；213、收集槽；214、第二电热丝；215、第一电热丝；216、加热器；217、可拆式盖板；3、稳固组件；301、侧支架；302、卡板；303、限位板；304、紧固环；305、橡胶垫；306、压紧卡口；307、减震座；308、减震垫；309、固定盘；310、紧固件；311、缓冲垫。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施条例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一，参照图1-图9所示：一种中空RV减速机机器人关节模组，包括减速机关节模组1，减速机关节模组1的顶部安装有循环组件2，减速机关节模组1的外侧设置有稳固组件3，循环组件2的顶部设置有二级输送环201，二级输送环201的底部均匀设置有分流管202，分流管202的底部贯穿于减速机关节模组1的内侧顶部，二级输送环201的底部固定连接有连接管204，连接管204的一端固定连接有一级输送环205，二级输送环201的外壁缠绕有第二电热丝214，一级输送环205的外壁设置有第一电热丝215，第一电热丝215的外侧固定连接有加热器216，加热器216与第二电热丝214之间相连接，一级输送环205的外侧固定连接有第二弯管206，第二弯管206的一端固定连接有循环泵207，循环泵207的侧面固定连接有第一弯管208，第一弯管208的一端固定连接有循环槽209，循环槽209的内侧设置有过滤器211，循环槽209的顶部均匀分布有多个收集口212，收集口212的顶部连接在减速机关节模组1的底部，通过将循环组件2连接在减速机关节模组1的顶部以及底部，在循环组件2的顶部设置有二级输送环201并在底部连接有分流管202和均分喷头203，在二级输送环201的底部还连接有连接管204并与一级输送环205相连接，在一级输送环205的侧面设置有第二弯管206，在第二弯管206的底部连接有循环泵207，将循环泵207连接上第一弯管208，在第一弯管208一端连接有循环槽209，且循环槽209的侧面连接有多个分吸管210，并在内侧设置有过滤器211，在循环槽209的顶部分布有收集口212与减速机关节模组1的底部相连通，且顶部收集槽213连接密封，同时在二级输送环201的外侧缠绕设置有第二电热丝214，在一级输送环205的外侧设置有第一电热丝215且均连接有加热器216，从而方便了在减速机关节模组1运行时，内部的润滑油会经过收集口212吸入循环槽209的内侧，随后利用过滤器211对润滑油进行过滤处理，循环泵207则产生了吸泵力，可以将过滤完的润滑油通过分吸管210吸出，第一弯管208则将润滑油输送至循环泵207并经过第二弯管206在输送至一级输送环205，在经过一级输送环205时可通过加热器216控制第一电热丝215对内部流经的润滑液进行预热处理，同时利用连接管204输送至二级输送环201，在此同时即可通过第二电热丝214同时进行加热处理，随后加热后的润滑液则经过分流管202和均分喷头203再次均匀喷入减速机关节模组1的内部，进行润滑使用，通过预热的方式提升润滑油的润滑效果，还可以利用过滤器211提供过滤效果，使得减速机关节模组1的内部保持高质量的润滑效果，同时保持高效的润滑性，进而有利于延长减速机使用寿命。

如图9所示，稳固组件3的外侧均匀分布有多个侧支架301，侧支架301的顶部固定安装有卡板302，卡板302的侧面固定连接有限位板303，在侧支架301的顶部则可利用卡板302压紧，通过紧固环304套设在侧支架301的顶部外侧，利用限位板303对紧固环304限位。

如图9所示，侧支架301的顶部外侧设置有紧固环304，侧支架301的中部设置有压紧卡口306，压紧卡口306的顶部安装有橡胶垫305，橡胶垫305设置在侧支架301的中部，紧固环304紧固在侧支架301的顶部并利用限位板303限位，同时橡胶垫305配合压紧卡口306在中部及侧面压紧。

如图9所示，侧支架301的底部安装有减震座307，减震座307的顶部固定安装有减震垫308，紧固环304的外侧安装有紧固件310，通过减震座307和减震垫308在底部进行缓冲减震，进而有利于提升了稳定性同时保持缓冲减震的效果，通过紧固件310可提供了有效的紧固捆绑的效果。

如图9所示，侧支架301的底部固定连接有固定盘309，固定盘309的底部固定安装有缓冲垫311，固定盘309的顶部贯穿开设有多个螺栓孔，螺栓孔贯穿于缓冲垫311的底部，通过固定盘309安装在底部并利用缓冲垫311进行垫撑，从而方便了通过固定盘309进行固定安装，同时缓冲垫311则可进一步提升了缓冲效果，缓冲垫311采用橡胶材质，其作用于提供稳定安装，并且自身材质具备减震的功能，有利于对减速机关节模具提供一定的减震保护作用。

如图3和图4所示，减速机关节模组1的顶部设置有输出轴101，输出轴101的底部连接有输出法兰102，输出法兰102安装在减速机关节模组1的顶部，通过输出轴101可提供输出传动的作用，输出法兰102主要提供紧固连接，并且实现传动的作用。

如图3和图4所示，减速机关节模组1的外侧设置有外壳103，外壳103的外侧设置有安装盘104，减速机关节模组1的底部设置有法兰盘105，通过外壳103则可提供了外壳防护的作用，安装盘104则可提供了安装固定的效果，法兰盘105属于连接件，主要作用于在连接处提供紧密连接。

如图5所示，减速机关节模组1的内侧设置有输入齿轮106，输入齿轮106的外壁啮合连接有三个正齿轮108，正齿轮108设置在外壳103的内侧，通过输入齿轮106则可进一步提供了有效地实现了输入传动的效果，正齿轮108则可通了减速传动的作用。

如图5所示，输入齿轮106的底部设置有输入轴107，正齿轮108的底部设置有曲柄轴109，减速机关节模组1的内部侧壁设置有RV齿轮110，RV齿轮110的外侧连接有针齿111，输入轴107主要作用于输入传动，通过曲柄轴109则可通了减速处理的效果，同时RV齿轮110则为减速配合的齿轮，进一步实现传动减速的作用。

如图6、图7和图8所示，分流管202的底部连接有均分喷头203，循环槽209的内部侧面设置有分吸管210，分吸管210的外侧与第一弯管208连接，循环槽209的内侧顶部设置有收集槽213，循环槽209的底部螺纹连接有可拆式盖板217，可拆式盖板217的内侧顶部与过滤器211相连接，通过均分喷头203进而有利于提供了均匀喷洒的效果，分吸管210则可方便了分布吸入处理的方式，将过滤完成之后润滑液进行回收循环，通过收集槽213则可提供了有效的收集效果，通过可拆式盖板217则可方便了后期进行快速拆卸安装，实现了对滤芯清理更换，保证了清洁性。

本发明中，该中空RV减速机机器人关节模组在使用时，首先动力由输入轴107传入行星轮，实现第一级减速，行星轮通过花键和曲柄轴109连接，并且带动曲柄轴109旋转，曲柄轴109通过自身两个偏心曲柄，带动一对摆线片做公转运动，摆线片的齿数通常比针齿壳少一个齿，因此每公转一圈会朝反方向自转一个齿，摆线片的自转运动通过曲柄轴109传递给法兰组件，输出法兰102配合输出轴101将低速大扭矩的运动输出到外部，实现减速，通过将循环组件2连接在减速机关节模组1的顶部以及底部，在循环组件2的顶部设置有二级输送环201并在底部连接有分流管202和均分喷头203，在二级输送环201的底部还连接有连接管204并与一级输送环205相连接，在一级输送环205的侧面设置有第二弯管206，在第二弯管206的底部连接有循环泵207，将循环泵207连接上第一弯管208，在第一弯管208一端连接有循环槽209，且循环槽209的侧面连接有多个分吸管210，并在内侧设置有过滤器211，在循环槽209的顶部分布有收集口212与减速机关节模组1的底部相连通，且顶部收集槽213连接密封，同时在二级输送环201的外侧缠绕设置有第二电热丝214，在一级输送环205的外侧设置有第一电热丝215且均连接有加热器216，从而方便了在减速机关节模组1运行时，内部的润滑油会经过收集口212吸入循环槽209的内侧，随后利用过滤器211对润滑油进行过滤处理，循环泵207则产生了吸泵力，可以将过滤完的润滑油通过分吸管210吸出，第一弯管208则将润滑油输送至循环泵207并经过第二弯管206在输送至一级输送环205，在经过一级输送环205时可通过加热器216控制第一电热丝215对内部流经的润滑液进行预热处理，同时利用连接管204输送至二级输送环201，在此同时即可通过第二电热丝214同时进行加热处理，随后加热后的润滑液则经过分流管202和均分喷头203再次均匀喷入减速机关节模组1的内部，进行润滑使用，通过预热的方式提升润滑油的润滑效果，还可以利用过滤器211提供过滤效果，使得减速机关节模组1的内部保持高质量的润滑效果，同时保持高效的润滑性，进而有利于延长减速机使用寿命，通过将稳固组件3套设在减速机关节模组1的外侧，在稳固组件3的外侧分布有多个侧支架301，在侧支架301的顶部则可利用卡板302压紧，通过紧固环304套设在侧支架301的顶部外侧，利用限位板303对紧固环304限位，在侧支架301中部通过压紧卡口306卡住减速机关节模组1的外侧并利用橡胶垫305进一步压紧，通过侧支架301的底部连接有减震座307和减震垫308进行限位支撑，通过固定盘309安装在底部并利用缓冲垫311进行垫撑，从而方便了在使用时，可通过侧支架301套设在减速机关节模组1的外侧，同时卡板302则压紧在减速机关节模组1的顶部，同时紧固环304紧固在侧支架301的顶部并利用限位板303限位，同时橡胶垫305配合压紧卡口306在中部及侧面压紧，通过减震座307和减震垫308在底部进行缓冲减震，进而有利于提升了稳定性同时保持缓冲减震的效果。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种中空RV减速机机器人关节模组，包括减速机关节模组（1），其特征在于：所述减速机关节模组（1）的顶部安装有循环组件（2），所述减速机关节模组（1）的外侧设置有稳固组件（3），所述循环组件（2）的顶部设置有二级输送环（201），所述二级输送环（201）的底部均匀设置有分流管（202），所述分流管（202）的底部贯穿于减速机关节模组（1）的内侧顶部，所述二级输送环（201）的底部固定连接有连接管（204），所述连接管（204）的一端固定连接有一级输送环（205），所述二级输送环（201）的外壁缠绕有第二电热丝（214），所述一级输送环（205）的外壁设置有第一电热丝（215），所述第一电热丝（215）的外侧固定连接有加热器（216），所述加热器（216）与第二电热丝（214）之间相连接，所述一级输送环（205）的外侧固定连接有第二弯管（206），所述第二弯管（206）的一端固定连接有循环泵（207），所述循环泵（207）的侧面固定连接有第一弯管（208），所述第一弯管（208）的一端固定连接有循环槽（209），所述循环槽（209）的内侧设置有过滤器（211），所述循环槽（209）的顶部均匀分布有多个收集口（212），所述收集口（212）的顶部连接在减速机关节模组（1）的底部。

2.根据权利要求1所述的中空RV减速机机器人关节模组，其特征在于：所述稳固组件（3）的外侧均匀分布有多个侧支架（301），所述侧支架（301）的顶部固定安装有卡板（302），所述卡板（302）的侧面固定连接有限位板（303）。

3.根据权利要求2所述的中空RV减速机机器人关节模组，其特征在于：所述侧支架（301）的顶部外侧设置有紧固环（304），所述侧支架（301）的中部设置有压紧卡口（306），所述压紧卡口（306）的顶部安装有橡胶垫（305），所述橡胶垫（305）设置在侧支架（301）的中部。

4.根据权利要求3所述的中空RV减速机机器人关节模组，其特征在于：所述侧支架（301）的底部安装有减震座（307），所述减震座（307）的顶部固定安装有减震垫（308），所述紧固环（304）的外侧安装有紧固件（310）。

5.根据权利要求2所述的中空RV减速机机器人关节模组，其特征在于：所述侧支架（301）的底部固定连接有固定盘（309），所述固定盘（309）的底部固定安装有缓冲垫（311），所述固定盘（309）的顶部贯穿开设有多个螺栓孔，所述螺栓孔贯穿于缓冲垫（311）的底部。

6.根据权利要求1所述的中空RV减速机机器人关节模组，其特征在于：所述减速机关节模组（1）的顶部设置有输出轴（101），所述输出轴（101）的底部连接有输出法兰（102），所述输出法兰（102）安装在减速机关节模组（1）的顶部。

7.根据权利要求1所述的中空RV减速机机器人关节模组，其特征在于：所述减速机关节模组（1）的外侧设置有外壳（103），所述外壳（103）的外侧设置有安装盘（104），所述减速机关节模组（1）的底部设置有法兰盘（105）。

8.根据权利要求7所述的中空RV减速机机器人关节模组，其特征在于：所述减速机关节模组（1）的内侧设置有输入齿轮（106），所述输入齿轮（106）的外壁啮合连接有三个正齿轮（108），所述正齿轮（108）设置在外壳（103）的内侧。

9.根据权利要求8所述的中空RV减速机机器人关节模组，其特征在于：所述输入齿轮（106）的底部设置有输入轴（107），所述正齿轮（108）的底部设置有曲柄轴（109），所述减速机关节模组（1）的内部侧壁设置有RV齿轮（110），所述RV齿轮（110）的外侧连接有针齿（111）。

10.根据权利要求1所述的中空RV减速机机器人关节模组，其特征在于：所述分流管（202）的底部连接有均分喷头（203），所述循环槽（209）的内部侧面设置有分吸管（210），所述分吸管（210）的外侧与第一弯管（208）连接，所述循环槽（209）的内侧顶部设置有收集槽（213），所述循环槽（209）的底部螺纹连接有可拆式盖板（217），所述可拆式盖板（217）的内侧顶部与过滤器（211）相连接。

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