KR20170035899A

KR20170035899A - 자동화된 운전을 모니터링하기 위한 방법

Info

Publication number: KR20170035899A
Application number: KR1020177001367A
Authority: KR
Inventors: 벤하드 슈미드
Original assignee: 콘티넨탈 오토모티브 게엠베하
Priority date: 2014-07-17
Filing date: 2015-07-16
Publication date: 2017-03-31
Also published as: CN106660561B; CN106660561A; EP3169570B1; US10606262B2; US20170212512A1; EP3169570A1; DE102014213959A1; ES2673628T3; WO2016009012A1; JP2017522668A; JP6526788B2

Abstract

장래에 발생할 차량(1000)의 감지된 운전 상황에 기반하여, 운전 보조 시스템(100)이 장래 운전 상황에서 자동화된 운전 모드에서 차량(1000)을 제어할 수 있는지 결정된다. 자동화된 운전 모드가 장래 운전 상황에서 가능하지 않고, 그리고 장래 운전 상황의 발생까지의 시간(T_S)이 운전자가 차량(1000)의 제어를 인수하는데 필요한 시간(T_U)보다 더 길다고 결정되면, 현재 운전 상황에서, 차량(1000)의 센서(200)에 의해 감지된 수동 제어 프로세스가, 현재 운전 상황에 대해, 운전 보조 시스템(100)에 의해 결정된 자동화된 제어 프로세스에 대응하는지 점검된다. 이러한 경우에, 운전자에 의한 차량(1000)의 제어의 인수가 확인되고, 그리고 차량(1000)은 수동 운전 모드에서 제어되기를 계속한다.

Description

자동화된 운전을 모니터링하기 위한 방법{METHOD FOR MONITORING AUTOMATED DRIVING}

본 발명은 자동화된 운전을 모니터링하기 위한 방법에 관한 것이고, 더 구체적으로는 자동화된 운전 모드에서 차량을 제어할 수 있는 운전 보조 시스템의 능력의 모니터링에 관한 것이다.

부분적으로 자동화된 또는 고도로 자동화된 운전 기능의 도입은, 그들 정의에 따라, 운전자에 의해 운전에 대한 제어의 인수를 요건으로 한다. 운전자에 의해 차량에 대한 제어의 인수는, 예컨대, 자동화된 운전 모드에서 차량을 제어할 수 있는 운전 보조 시스템이 운전 보조 시스템이 대처할 수 없는 운전 상황을 검출할 때, 또는 자동화된 운전 기능이, 운전 보조 시스템의 기술적 문제의 결과로서, 저하되거나 또는 완전히 고장나는 경우, 일어나야 한다. 운전자에 의한 차량의 제어의 인수가 요청되고 있는 경우에, 운전 보조 시스템은 운전자에 의한 제어의 인수가 실제로 일어났음을 보장하여야 한다.

운전자도 중대한 상황에서 독립적으로 운전의 제어를 인수해야 하는, 운전자를 보조하기 위한 덜 복잡한 운전 보조 시스템에서는, 운전자가 항상 반드시 운전 프로세스에 관여되어야 하므로, 단순 지표의, 예컨대, 조향 휠의 움직임, 제동 또는 가속을 위한 페달의 작동의 결정은 운전자가 다시 차량에 대한 제어를 인수하였음을 검출하기에 이미 충분하다. 그렇지만, 부분적으로 또는 고도로 자동화된 운전의 경우에, 운전자는 자동화된 운전 동안 운전 프로세스로부터 물러나 어떤 다른 활동에 열중하는 것이 허용된다.

그래서, 부분적으로 자동화된 또는 고도로 자동화된 운전의 경우에, 전술한 단순 지표는 운전자에 의한 차량의 제어의 실제 인수를 결정하는데 더 이상 충분하지 않다. 조향 휠의, 브레이크 페달의 또는 액셀 페달의 움직임이 운전자에 의해 의도적으로 수행되지 않았고, 오히려, 운전자가 아직 차량의 제어를 다시 인수할 수 없더라도, 운전자에 의한 조향 휠 또는 페달과의 무작위의 원치않은 접촉의 결과로서 일어났음을 배제할 수 없다. 예컨대, 차량의 뒤의 승객과 이야기하는 중인 운전자는, 승객 쪽으로 돌릴 때, 의도치않게 조향 잠금을 유발할 수 있지만, 이것은 운전자에 의한 차량의 제어의 인수로서 운전자 보조 시스템에 의해 오해되어서는 안된다.

본 발명의 목적은 자동화된 운전 동안 운전자에 의한 차량의 제어의 인수의 검출이 보장되는 자동화된 운전을 모니터링하기 위한 방법을 특정하는 것이다. 본 발명의 추가적 목적은 자동화된 운전의 모니터링이 있는 자동화된 운전을 위한 운전 보조 시스템을 특정하는 것으로서, 그 모니터링은 자동화된 운전 동안 운전자에 의한 차량에 대한 제어가 검출됨을 보장한다. 본 발명의 추가적 목적은 그러한 운전 보조 시스템을 갖는 방법을 특정하는 것이다.

자동화된 운전을 모니터링하기 위한 방법에 관한 목적은 특허 청구범위 제1항에서 특정된 방법으로 달성된다.

자동화된 운전을 모니터링하기 위한 방법의 가능한 일 실시형태에 의하면, 방법을 수행하기 위해, 운전자 없이 자동화된 운전 모드에서 운전 보조 시스템에 의해 자동화된 제어 프로세스에 의해 제어될 수 있는 차량이 이용가능하게 된다.

더욱, 이용가능하게 되는 차량은 자동화된 운전 모드가 종료되고 그리고 차량이 정지되는 자동화된 비상 동작 모드에서 운전 보조 시스템에 의해 제어될 수 있다. 더욱, 이용가능하게 되는 차량은 운전자의 수동 제어 프로세스에 의해 수동 운전 모드에서 제어될 수 있다. 이용가능하게 되는 차량은, 더욱, 자동화된 운전 모드와 수동 운전 모드 간 전환을 위해 차량의 제어가 운전자에 의해 인수되는데 시간이 필요하다는 사실에 의해 구별된다.

본 발명의 일 실시형태에 의하면, 우선 장래에 발생할 운전 상황이 검출된다. 후속하여, 운전 보조 시스템이 장래 운전 상황에서 자동화된 운전 모드에서 차량을 제어할 수 있는지 결정된다. 운전 보조 시스템이 장래 운전 상황에서 자동화된 운전 모드에서 차량을 제어할 수 없다고 앞서 결정되었으면, 장래 운전 상황이 발생할 때까지 장래 운전 상황의 결정으로부터 경과하는 시간은 차량의 제어의 인수를 위한 시간과 비교된다.

후속하여, 장래 운전 상황이 발생할 때까지의 시간이 운전자에 의한 차량의 제어의 인수를 위한 시간보다 더 길다고 앞서 결정되었으면 현재 운전 상황에서 차량의 센서에 의해 검출된 수동 제어 프로세스가 운전 보조 시스템에 의해 현재 운전 상황에 대해 결정된 자동화된 제어 프로세스에 대응하는지 점검된다.

현재 운전 상황에서 수동 제어 프로세스가 운전 보조 시스템에 의해 현재 운전 상황에 대해 결정된 자동화된 제어 프로세스에 대응한다고 결정되었으면 자동화된 운전 모드는 비활성화되고 그리고 차량은 수동 운전 모드에서 제어된다. 그렇지만, 장래 운전 상황이 발생할 때까지의 시간이 차량의 제어의 인수를 위한 시간보다 더 짧거나 같다고 결정되면, 차량의 자동화된 비상 동작 모드가 활성화된다.

자동화된 운전 동안, 조향 휠은 조향 시스템으로부터 결합해제되고, 브레이크 페달은 브레이크로부터 결합해제되고 그리고 액셀 페달은 엔진 컨트롤러로부터 결합해제된다. 운전자에 의해 유발된 조향, 제동 및 가속은 적합한 센서, 예컨대, 조향각 센서 및 페달 이동 센서에 의해 측정될 수 있다. 자동화된 운전 모드로부터 수동 운전 모드로의 전환은, 운전 보조 시스템이 장래에 발생할 운전 상황에서 자동화된 운전 모드에서 차량을 제어하기를 계속할 수 없다고 운전 보조 시스템에 의해 결정되었을 때, 그리고 중대한 운전 상황이 발생할 때까지의 시간이 차량의 제어가 운전자에 의해 인수되는데 필요한 시간보다 더 길면, 운전 보조 시스템에 의해 운전자에 제의된다.

운전자가 또한 실제로 완전히 차량의 제어를 인수하였음을 보장하기 위해, 이전 시간 동안 차량의 조향 거동, 제동 거동 및 가속 거동은 차량 센서에 의해 검출되고 그리고, 운전 보조 시스템에 의해 자동화 기능으로부터 이용가능하게 되는, 계산된 설정점 값과 비교될 수 있다. 수동으로 수행되는 제어 프로세스가 자동화된 운전에 대해 운전 보조 시스템에 의해 계산된 설정점 값에 대응하면, 그로써 운전자에 의한 제어를 인수할 준비가 확인되고 그리고 센서 신호는 조향, 브레이크 및 엔진에 대한 각각의 액추에이터를 작동시키는 수단에 직접 전송될 수 있다. 자동화된 운전 모드는 꺼질 수 있다.

운전자에 의한 차량의 제어의 인수의 확인이 기정의된 인수 시간 동안 결정될 수 없으면, 검출된 수동 제어 프로세스는 결정된 필요한 자동화된 제어 프로세스에 대응하지 않으므로, 자동화된 운전 모드는 순조롭게 꺼질 수 없다. 대신에, 운전 보조 시스템은 자동화된 기능을 비상 동작 모드로 전환한다. 비상 동작 모드에서, 교통 상황에 종속하여, 운전 보조 시스템은 정지까지 차량을 감속할 수 있거나 또는 차량은 가장 가까운 안전한 장소까지 자동화된 운전 모드에서 제어되기를 계속하고 그리고 거기서 정지된다.

운전 보조 시스템의 자동화 기능이 여전히 기능적으로 할 수 있는 한, 장래에 발생할 운전 상황의 해석은 또한 비상 동작 모드 동안 수행되기를 계속할 수 있고, 그리고 운전자의 운전 거동은 운전자의 잠재적 수동 제어 프로세스와 자동화된 제어 프로세스를 비교함으로써 비상 동작 모드 동안 모니터링되기를 계속할 수 있다. 앞에 놓여 있는 운전 상황이 여전히 운전 보조 시스템에 의해 대처될 수 있다고 운전 보조 시스템에 의해 결정되면, 자동화된 운전 모드는 계속될 수 있다.

수동 제어 프로세스가 자동화된 제어 프로세스의 계산된 설정점 값에 대응한다고 비상 동작 모드 동안 결정되면, 비상 동작 모드는 중단될 수 있고 그리고 수동 운전 모드로 변경될 수 있다.

방법의 추가적 실시형태에 의하면, 예컨대, 시스템의 하드웨어 결함의 결과로서, 운전 보조 시스템에 결함이 있고 그래서 자동화 기능이 더 이상 기능적으로 할 수 없는지 점검하는 것이 가능하다. 이러한 경우에, 차량은 자동화된 비상 동작 모드로 즉시 조절될 수 있다. 운전자가, 예컨대, 푸시버튼 키를 누름으로써 또는 음성 입력에 의해 외부 제어 커맨드를 입력함으로써 차량의 제어의 인수를 확인해 주고 나서야, 비상 동작 모드는 종료되고, 그리고 차량은 수동 운전 모드에서 제어된다.

본 발명은 본 발명의 예시적 실시형태를 도시하는 도면을 참조하여 아래에서 더 상세히 설명될 것이다. 도면에 있어서:
도 1은 자동화된 운전의 모니터링이 있는 자동화된 운전을 위한 운전 보조 시스템을 갖는 차량의 도면; 및
도 2는 자동화된 운전을 모니터링하기 위한 방법의 일 실시형태의 도면.

부분적으로 자동화된 또는 고도로 자동화된 운전 동안 자동화된 운전을 위한 운전 보조 시스템에 의해 더 이상 대처될 수 없는 중대한 운전 상황이 발생하면 운전자가 다시 차량에 대한 제어를 인수하는 것이 불가피하게 될 것이다. 그렇지만, 그러한 중대한 상황에서, 운전자는 흔히 올바른 결정을 하여 버튼을 누름으로써 또는 음성 입력에 의해 차량의 제어의 인수에 대한 그의 운전 준비를 적극적으로 확인해 줄 수 없다. 운전자가 차량의 제어의 인수를 확인해 주었더라도, 그에 의해 수행된 그의 수동 제어 프로세스가 그가 급작스러운 인수 요청에 대처할 수 없음으로 인하여 제어되지 않은 운전 거동을 야기하는 경우도 발생할 수 있다.

아래에서 특정되는 자동화된 운전을 모니터링하기 위한 방법에 의해 또는 자동화된 운전을 모니터링하기 위한 기능을 갖는 자동화된 운전을 위한 운전 보조 시스템에 의해, 차량이 자동화된 방식으로 제어되기를 계속하면서 백그라운드에서 운전자의 운전 준비의 신뢰할 만한 검출이 보장된다. 운전자에 의한 차량의 제어의 인수 후에, 운전자는 결국 그때서야 운전 보조 시스템이 자동화된 운전 모드를 껐다는 메시지를 받는다.

도 1은 자동화된 운전을 위한 운전 보조 시스템(100)을 갖는 차량(1000)을 도시한다. 차량은 수동 제어 프로세스가 검출될 수 있게 하는 센서(200)를 갖는다. 센서(200)는, 예컨대, 조향 휠의, 브레이크 페달의 또는 액셀 페달의 움직임을 검출할 수 있는 조향각 센서 및 페달 이동 센서이다. 운전 보조 시스템(100)은 운전자 없이 자동화된 운전 모드에서 자동화된 제어 프로세스에 의해 차량을 제어하도록 설계된다. 더욱, 운전자 보조 시스템(100)은 또한 자동화된 비상 동작 모드에서 차량을 제어할 수 있다. 차량(1000)이 자동화된 비상 동작 모드에서 제어될 때, 자동화된 운전 모드는 처음에는 계속되지만 가능한 빨리 종료되고 차량은 정지된다. 더욱, 차량(1000)은 운전자의 수동 제어 프로세스에 의해 수동 운전 모드에서 제어될 수 있다.

자동화된 운전을 모니터링하기 위한 방법에 의하면, 앞에 놓여 있는 그리고 차량이 스스로 곧 발견할 운전 상황, 즉, 장래에 발생할 운전 상황이 처음에 검출된다. 이러한 목적으로, 예컨대, 가까운 장래에 발생할 운전 상황을 검출하기 위해 차량의 앞에 놓여 있는 그리고 운전 보조 시스템(100)에 의해 평가되는 교통 상황 또는 앞에 놓여 있는 운전 이벤트를 포착하는 카메라 시스템이 사용될 수 있다. 검출된 운전 상황에 기반하여, 운전 보조 시스템(100)은 그것이 장래에 발생할 운전 상황에서 자동화된 운전 모드에서 차량(1000)을 제어하기를 계속할 수 있는지 결정할 수 있다.

운전 보조 시스템이 앞에 놓여 있는 운전 상황에서 자동화된 운전 모드에서 안전하게 차량(1000)을 제어하기를 계속할 수 없다고 운전 보조 시스템(100)에 의해 결정되면, 앞에 놓여 있는 운전 상황이 실제로 발생할 때까지 앞에 놓여 있는 운전 상황의 검출 간 시간 기간을 표시하는 시간(T_S)은 운전자에 의한 차량의 제어의 인수에 필요한 시간(T_U)과 비교된다. 이러한 비교에서 장래 운전 상황이 발생할 때까지의 시간(T_S)이 차량의 제어의 인수를 위한 시간(T_U)보다 더 길다고 운전 보조 시스템(100)에 의해 검출되면, 현재 운전 상황에서 차량(1000)의 센서(200)에 의해 검출되는 수동 제어 프로세스가 운전 보조 시스템(100)에 의해 현재 운전 상황에 대해 결정된 자동화된 제어 프로세스에 대응하는지 운전 보조 시스템(100)에 의해 점검된다.

여기에서, 현재 운전 상황에서 운전자의 수동 제어 프로세스가 운전 보조 시스템(100)에 의해 현재 운전 상황에 대해 미리 계산된 자동화된 제어 프로세스에 대응함을 발견하면, 운전 보조 시스템의 자동화된 운전 모드는 비활성화되고 그리고 차량(1000)은 수동 운전 모드에서 동작된다. 운전자는 그때 차량에 대한 제어를 적극적으로 인수할 수 있다. 운전자에 의한 차량의 제어의 인수에 필요한 시간(T_U)과 앞에 놓여 있는 운전 상황이 발생할 때까지의 시간(T_S)의 비교에서 운전 보조 시스템이 시간(T_S)이 시간(T_U)보다 더 짧거나 같다고 결정하면, 차량(100)의 자동화된 비상 동작 모드가 활성화된다.

다음의 본문에서는 자동화된 운전을 모니터링하기 위한 방법의 일례의 실시형태가 도 2를 참조하여 기술될 것이다. 초기 상태(1)에서, 차량(1000)은 처음에는 자동화된 운전 모드에서 운전 보조 시스템(100)에 의해 동작된다. 후속 단계(2)에서는, 자동화된 운전을 허용하는, 운전 보조 시스템의 자동화 기능이 결함이 있어 운전 보조 시스템(100)에 의한 차량(1000)의 자동화된 운전 모드가 더 이상 보장되지 않는지 운전 보조 시스템(100)에 의해 점검된다. 운전 보조 시스템(100)의 결함이 결정되면, 방법 단계(3)에서는 차량의 자동화된 비상 동작 모드가 활성화된다. 차량은 자동화된 비상 동작 모드에서는 짧은 시간 동안 자동화된 방식으로 제어되기를 계속하고, 그리고 다음 기회에, 예컨대, 주차 장소에서 정지된다.

가능한 일 실시형태에 의하면, 운전 보조 시스템(100)은 수동 운전 모드로 변경하라는 제어 커맨드의 외부 입력을 위한 입력 디바이스(300)에 결합된다. 입력 디바이스(300)는, 예컨대, 푸시버튼 키일 수 있으며, 그 결과 수동 운전 모드로 변경하라는 제어 커맨드는 푸시버튼 키를 누름으로써 입력될 수 있다. 더욱, 입력 디바이스(300)는 마이크로폰일 수 있고, 그 결과 운전 보조 시스템은 음성 입력에 의해 수동 운전 모드로 변경하라는 제어 커맨드를 수신한다.

방법 단계(3)의 자동화된 비상 동작 모드에서의 운전 동안, 방법 단계(4)에서는 수동 운전 모드로 변경하라는 제어 커맨드의 입력이 운전자에 의해 수행되었는지 운전 보조 시스템(100)에 의해 점검된다. 운전 보조 시스템(100)이 수동 운전 모드로 변경하라는 제어 커맨드의 입력을 결정하면, 방법 단계(5)에서 차량(1000)의 자동화된 비상 동작 모드는 비활성화되고 그리고 차량은 수동 운전 모드에서 동작되기를 계속한다. 대응하여, 방법 단계(5)에서는 자동화된 비상 동작 모드가 비활성화된다.

방법 단계(2)에서 자동화된 운전을 위한 자동화 기능이 완전히 기능적으로 할 수 있다고 결정되면, 방법 단계(6)에서는 앞에 놓여 있는 운전 상황의 해석이 운전 보조 시스템에 의해 수행된다. 이러한 맥락에서, 장래에 발생할 운전 상황 또는 교통 상황이 검출된다. 후속 방법 단계(7)에서, 운전 보조 시스템(100)은 운전 보조 시스템이 장래에 발생할 검출된 운전 상황에서 자동화된 운전 모드에서 차량(1000)을 제어하기를 계속할 수 있는지 결정한다. 앞에 놓여 있는 운전 상황이 자동화된 방식으로 대처되기를 계속할 수 있다고 검출되면, 앞서 가능하게 설정된 자동화된 비상 동작 모드는 선택사항으로서 방법 단계(8)에서 종료되거나, 또는 방법 단계(1)의 자동화된 운전은 차량이 자동화된 운전 모드에서 동작되고 있으면 그저 더 계속된다.

방법 단계(7)에서 운전 보조 시스템(100)이 장래 운전 상황에서 자동화된 운전 모드에서 차량(1000)을 제어할 수 없다고 결정되면, 방법 단계(9)에서는 자동화된 비상 동작 모드가 이미 활성화되어 있는지 점검된다. 자동화된 비상 동작 모드가 이미 활성화되어 있으면, 이러한 상태는 더 보유된다. 그렇지 않으면, 방법 단계(10)에서는, 활성화된 비상 동작 모드의 대기 상태를 켜는 것에 대응하는, 자동화된 비상 동작 모드의 예비-조정이 일어난다. 예비-조정 동안, 예컨대, 자동화된 비상 동작 모드에 요구되는 파라미터가 예비-설정된다.

방법 단계(11)에서, 운전 보조 시스템(100)이 장래에 발생할 운전 상황에서 자동화된 운전 모드에서 차량(1000)을 제어할 수 없다고 앞서 결정되었으면 장래 운전 상황이 발생할 때까지의 시간(T_S)은 운전자에 의한 차량의 제어의 인수를 위한 시간(T_U)과 부가적 완충 시간(T_P)의 합과 비교된다. 이러한 비교에서 운전 보조 시스템(100)이 장래 운전 상황이 발생할 때까지의 시간(T_S)이 차량(1000)의 제어의 인수를 위한 시간(T_U)과 완충 시간(T_P)의 합보다 더 길다고 결정하였으면, 초기 상태(1)의 자동화된 운전 모드가 계속된다. 다른 한편, 그 비교에서 장래 운전 상황이 발생할 때까지의 시간(T_S)이 차량의 제어의 인수를 위한 시간(T_U)과 완충 시간(T_P)의 합보다 더 짧거나 같다고 결정되었으면, 후속 방법 단계(12)에서는 차량의 제어의 인수를 위한 시간(T_U)과 장래 운전 상황이 발생할 때까지의 시간(T_S)의 비교가 운전 보조 시스템(100)에 의해 수행된다.

방법 단계(12)에서의 시간(T_U)과 시간(T_S)의 이러한 비교에서 운전 보조 시스템(100)이 장래 운전 상황이 발생할 때까지의 시간(T_S)이 운전자에 의한 차량(1000)의 제어의 인수를 위한 시간(T_U)보다 실제로 더 짧거나 같다고 결정하면, 방법 단계(13)에서는 차량의 자동화된 비상 동작 모드가 활성화된다. 그 후 차량은 다음의 가능한 기회에, 예컨대, 주차 가능지에 도달될 때 정지될 수 있다. 선택사항으로서, 비상 동작 모드 동안, 방법 단계(6)에서와 같이 앞에 놓여 있는 운전 상황의 해석은 수행되기를 계속한다. 그때 방법 단계(7)에서 앞에 놓여 있는 운전 상황이 다시 자동화된 방식으로 여전히 대처될 수 있다고 결정되면, 자동화된 운전의 초기 상태(1)로 다시 변경된다.

방법 단계(12)에서 운전자에 의한 차량의 제어의 인수를 위한 필요 시간(T_U)과 장래 운전 상황이 발생할 때까지의 시간(T_S)의 비교에서 시간(T_S)이 시간(T_U)보다 더 길다고 결정되면, 방법 단계(14)에서는 운전자에 의한 제어의 인수를 검출하는 동작이 수행된다. 운전자에 의한 차량의 제어의 인수를 검출하는 이러한 동작 동안, 현재 운전 상황에서 차량(1000)의 센서(200)에 의해 검출되는 수동 제어 프로세스는 운전 보조 시스템(100)에 의해 현재 운전 상황에 대해 결정된 자동화된 제어 프로세스와 비교된다.

여기에서, 현재 운전 상황에서의 수동 제어 프로세스가 운전 보조 시스템(100)에 의해 이러한 현재 운전 상황에서 미리 계산된 자동화된 제어 프로세스에 대응한다고 결정되면, 차량의 추가적 운전은 방법 단계(5)로 계속된다. 이러한 맥락에서, 자동화된 운전 모드는 비활성화되고 그리고 차량은 수동 운전 모드에서 제어된다.

대조적으로, 현재 운전 상황에 대해 결정된 자동화된 제어 프로세스와 수동 제어 프로세스 간 방법 단계(14)의 비교에서, 자동화된 운전 기능으로부터 계산된 설정점 값이 운전자의 실제 수동 제어 프로세스에 대응하지 않는다고 운전 보조 시스템에 의해 결정되면, 방법 단계(6)로 다시 변경된다. 이러한 경우에, 운전자는 아직 차량의 제어를 틀림없이 인수하지는 않았다. 그래서, 차량은 처음에는 자동화된 방식으로 제어되기를 계속한다.

후속 방법 단계(7)에서 앞에 놓여 있는 운전 상황이 이제 자동화된 방식으로 대처될 수 있다고 결정되면, 앞서 방법 단계(10)에서 일어난 활성화된 비상 동작 모드의 예비-조정은 방법 단계(8)에서 다시 취소되고 그리고 차량은 초기 상태(1)에서 자동화된 방식으로 동작되기를 계속한다.

Claims

자동화된 운전을 모니터링하기 위한 방법으로서,
- 차량(1000)을 이용가능하게 하는 단계로서, 상기 차량은 운전자 없이 자동화된 운전 모드에서 운전 보조 시스템(100)에 의해 자동화된 제어 프로세스에 의해 제어될 수 있고, 상기 차량(1000)은 상기 자동화된 운전 모드가 종료되고 그리고 상기 차량(1000)이 정지되는 자동화된 비상 동작 모드에서 상기 운전 보조 시스템(100)에 의해 제어될 수 있고, 그리고 상기 차량(1000)은 상기 운전자의 수동 제어 프로세스에 의해 수동 운전 모드에서 제어될 수 있되, 상기 자동화된 운전 모드와 상기 수동 운전 모드 간 전환을 위해 상기 차량(1000)의 제어가 상기 운전자에 의해 인수되는데 시간(T_U)이 필요한 상기 이용가능하게 하는 단계,
- 장래에 발생할 운전 상황을 검출하는 단계,
- 상기 운전 보조 시스템(100)이 장래 운전 상황에서 상기 자동화된 운전 모드에서 상기 차량(1000)을 제어할 수 있는지 결정하는 단계,
- 상기 운전 보조 시스템(100)이 상기 장래 운전 상황에서 상기 자동화된 운전 모드에서 상기 차량(1000)을 제어할 수 없다고 결정되었으면 상기 차량의 제어의 인수를 위한 상기 시간(T_U)과 상기 장래 운전 상황이 발생할 때까지의 시간(T_S)을 비교하는 단계,
- 상기 장래 운전 상황이 발생할 때까지의 상기 시간(T_S)이 상기 운전자에 의한 상기 차량(1000)의 제어의 인수를 위한 상기 시간(T_U)보다 더 길다고 결정되었으면 현재 운전 상황에서 상기 차량(1000)의 센서(200)에 의해 검출된 상기 수동 제어 프로세스가 상기 운전 보조 시스템(100)에 의해 상기 현재 운전 상황에 대해 결정된 상기 자동화된 제어 프로세스에 대응하는지 점검하는 단계,
- 상기 현재 운전 상황에서 상기 수동 제어 프로세스가 상기 운전 보조 시스템(100)에 의해 상기 현재 운전 상황에 대해 결정된 상기 자동화된 제어 프로세스에 대응한다고 결정되었으면 상기 자동화된 운전 모드를 비활성화하고 상기 수동 운전 모드에서 상기 차량(1000)을 제어하는 단계, 및
- 상기 장래 운전 상황이 발생할 때까지의 상기 시간(T_S)이 상기 차량(1000)의 제어의 인수를 위한 상기 시간(T_U)보다 더 짧거나 같다고 결정되었으면 상기 차량(1000)의 상기 자동화된 비상 동작 모드를 활성화하는 단계를 포함하는, 자동화된 운전을 모니터링하기 위한 방법.
제1항에 있어서,
상기 현재 운전 상황에서의 상기 수동 제어 프로세스가 상기 운전 보조 시스템(100)에 의해 상기 현재 운전 상황에 대해 결정된 상기 자동화된 제어 프로세스에 대응하지 않는다고 결정되었으면 장래에 발생할 상기 운전 상황을 검출하는 단계로 상기 방법을 계속하는 단계를 포함하는, 자동화된 운전을 모니터링하기 위한 방법.
제1항 또는 제2항에 있어서,
- 상기 운전 보조 시스템(100)이 상기 장래 운전 상황에서 상기 자동화된 운전 모드에서 상기 차량(1000)을 제어할 수 없다고 결정되었으면 상기 차량의 제어의 인수를 위한 상기 시간(T_U)과 완충 시간(T_P)으로 이루어진 합과 상기 장래 운전 상황이 발생할 때까지의 상기 시간(T_S)을 비교하는 단계, 및
- 상기 장래 운전 상황이 발생할 때까지의 상기 시간(T_S)이 상기 차량(1000)의 제어의 인수를 위한 상기 시간(T_U)과 상기 완충 시간(T_P)의 합보다 더 길다고 결정되었으면 상기 차량(1000)의 상기 자동화된 운전 모드를 계속하는 단계를 포함하는, 자동화된 운전을 모니터링하기 위한 방법.
제3항에 있어서,
상기 장래 운전 상황이 발생할 때까지의 상기 시간(T_S)이 상기 차량(1000)의 제어의 인수를 위한 상기 시간(T_U)과 상기 완충 시간(T_P)의 합보다 더 짧거나 같다고 결정되었으면 상기 차량(1000)의 제어의 인수를 위한 상기 시간(T_U)과 상기 장래 운전 상황이 발생할 때까지의 상기 시간(T_S)의 비교를 수행하는 단계를 포함하는, 자동화된 운전을 모니터링하기 위한 방법.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
- 상기 운전 보조 시스템(100)이 상기 장래 운전 상황에서 상기 자동화된 운전 모드에서 상기 차량(1000)을 제어할 수 없다고 결정되었으면 상기 차량(1000)의 활성화된 비상 동작 모드가 활성화되어 있는지 점검하는 단계, 및
- 상기 차량(1000)의 상기 활성화된 비상 동작 모드가 비활성화되어 있고 그리고 상기 운전 보조 시스템(100)이 상기 장래 운전 상황에서 상기 자동화된 운전 모드에서 상기 차량(1000)을 제어할 수 없다고 결정되었으면 상기 활성화된 비상 동작 모드를 예비-조정하는 단계를 포함하는, 자동화된 운전을 모니터링하기 위한 방법.
제5항에 있어서,
상기 운전 보조 시스템(100)이 상기 장래 운전 상황에서 상기 자동화된 운전 모드에서 상기 차량(1000)을 제어할 수 있다고 결정되었으면 상기 활성화된 비상 동작 모드의 예비-조정을 취소하는 단계를 포함하는, 자동화된 운전을 모니터링하기 위한 방법.
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
- 상기 운전 보조 시스템(100)에 의한 상기 차량(1000)의 상기 자동화된 운전 모드가 불가능하게 되는 방식으로 상기 운전 보조 시스템(100)이 결함이 있는지 점검하는 단계, 및
- 상기 운전 보조 시스템(100)이 결함이 있다고 결정되었으면 상기 차량(1000)의 상기 자동화된 비상 동작 모드를 활성화하는 단계를 포함하는, 자동화된 운전을 모니터링하기 위한 방법.
제7항에 있어서,
- 상기 수동 운전 모드로 변경하라는 제어 커맨드의 외부 입력을 위한 입력 디바이스(300)를 상기 차량(1000)에 이용가능하게 하는 단계,
- 상기 수동 운전 모드로 변경하라는 상기 제어 커맨드의 상기 입력이 일어났는지 점검하는 단계, 및
- 상기 운전 보조 시스템(100)이 상기 수동 운전 모드로 변경하라는 상기 제어 커맨드의 상기 입력을 결정하였으면 상기 차량(1000)의 상기 자동화된 비상 동작 모드를 비활성화하고 상기 수동 운전 모드에서 상기 차량(1000)을 제어하는 단계를 포함하는, 자동화된 운전을 모니터링하기 위한 방법.
자동화된 운전의 모니터링이 있는 상기 자동화된 운전을 위한 운전 보조 시스템으로서, 상기 운전 보조 시스템(100)은 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항의 자동화된 운전을 모니터링하기 위한 방법을 수행하도록 설계되는, 자동화된 운전을 위한 운전 보조 시스템.
자동화된 운전을 위한 차량으로서,
제9항의 자동화된 운전을 위한 운전 보조 시스템(100)을 포함하는, 자동화된 운전을 위한 차량.