TWI646000B

TWI646000B - 自動駕駛接管之安全警示系統及其方法

Info

Publication number: TWI646000B
Application number: TW106141940A
Authority: TW
Inventors: 蔡汯嶧; 梁智能
Original assignee: 財團法人車輛研究測試中心
Priority date: 2017-11-30
Filing date: 2017-11-30
Publication date: 2019-01-01
Also published as: TW201924992A

Abstract

本發明提供一種自動駕駛接管之安全警示系統，其設於車輛上並用以警示駕駛者。感測單元產生環境狀態資料。無線傳送單元產生場域狀態資料。系統自我檢測單元產生系統檢測資料。駕駛操控偵測單元產生駕駛操控資料。人機互動演算單元接收並運算場域狀態資料、環境狀態資料、系統檢測資料及駕駛操控資料以產生駕駛接管時間裕度、駕駛接管時間及介面警示資料。介面警示單元依據介面警示資料呈現對應之警示訊息。藉此，將車上各資料融合並由特定演算法轉換成輸出警示與控制項目給予駕駛者，以確保駕駛者能夠了解後續可行的操控步驟。

Description

自動駕駛接管之安全警示系統及其方法

本發明是關於一種安全警示系統及其方法，特別是關於一種自動駕駛接管之安全警示系統及其方法。

自動駕駛系統(Automatic Driving System；ADS)是近年來車廠積極發展的智慧車輛技術之一，以利將來可以達到無人之全自動駕駛車輛境界的技術。自動駕駛系統主要係透過控制裝置以及各種感測器來幫助駕駛者控制車輛，進而提升駕駛與道路安全。

目前市面上有許多自動駕駛之切換技術，其中一種係透過撥片裝置來實現自動駕駛模式與手動駕駛模式之間的切換。當車輛行駛到有開放自動駕駛功能之路段時，儀表會告知駕駛者可進入自動駕駛模式，若駕駛者此時按下撥片一段時間，車輛就會進入自動駕駛模式。另外，若欲解除自動駕駛模式，駕駛者可按下撥片一段時間，然後車輛就會切換至手動駕駛模式。雖然駕駛者可以透過切換方式來接管車輛，但習知系統並不會告知接管的時間點以及對應的緊急層級，亦即並未提出於安全接管策略，因此容易發生誤觸、安全性不足以及接管後之操控錯誤的問題。此外，習知自動駕駛系統之駕駛者必須每隔一段時間將雙手觸摸方向盤以確保駕駛者的注意力，此動作往往造成駕駛者無形的負擔及困擾。

由此可知，目前市場上缺乏一種可降低困擾、安全性高以及可引導駕駛者完成接管的自動駕駛接管之安全警示系統及其方法，故相關業者均在尋求其解決之道。

因此，本發明之目的在於提供一種自動駕駛接管之安全警示系統及其方法，其係將車上各系統資料融合，並條列出對應的緊急層級，然後經由特定演算法所得到之結果轉換成輸出警示與控制項目給予駕駛者，以確保駕駛者能夠了解後續可行的操控步驟，並解決目前習知系統之駕駛者必須每隔一段時間將雙手觸摸方向盤所造成之困擾問題。

依據本發明的結構態樣之一實施方式提供一種自動駕駛接管之安全警示系統，其設於車輛上並用以警示駕駛者。此自動駕駛接管之安全警示系統包含感測單元、無線傳送單元、駕駛操控偵測單元、系統自我檢測單元、人機互動演算單元以及介面警示單元，其中感測單元設於車輛並感測車輛之周圍環境以產生一環境狀態資料。無線傳送單元設於車輛並無線接收雲端資料，此無線傳送單元依據雲端資料產生一場域狀態資料。再者，駕駛操控偵測單元設於車輛且對應駕駛者，駕駛操控偵測單元偵測駕駛者而產生一駕駛操控資料。系統自我檢測單元設於車輛且訊號連接感測單元、無線傳送單元及駕駛操控偵測單元，系統自我檢測單元檢測感測單元、無線傳送單元及駕駛操控偵測單元以產生一系統檢測資料。此外，人機互動演算單元訊號連接感測單元、無線傳送單元、系統自我檢測單元及駕駛操控偵測單元。人機互動演算單元接收並運算場域狀態資料、環境狀態資料、系統檢測資料及駕駛操控資料以產生一駕駛接管時間裕度與一駕駛接管時間，且人機互動演算單元比對駕駛接管時間裕度與駕駛接管時間以產生一介面警示資料。另外，介面警示單元訊號連接人機互動演算單元，介面警示單元接收介面警示資料並依據介面警示資料呈現對應之一警示訊息給駕駛者。

藉此，本發明的自動駕駛接管之安全警示系統利用駕駛接管時間裕度、駕駛接管時間以及緊急層級來分類建構出當下與下個時間預計應有的操控，並利用調控車輛與警示的手段來增加駕駛接管時間裕度或縮短駕駛接管時間，以提高駕駛者對當下車況的瞭解，並降低駕駛者接管時可能產生的控制錯誤。

根據本發明一實施例，其中前述人機互動演算單元可分析環境狀態資料、場域狀態資料、系統檢測資料及駕駛操控資料而產生一緊急層級，並將緊急層級設為一非緊急等級、一低緊急等級、一中緊急等級或一高緊急等級。

根據本發明一實施例，其中前述自動駕駛接管之安全警示系統可包含一控制單元，此控制單元訊號連接人機互動演算單元並依據駕駛接管時間裕度與駕駛接管時間之比對結果調控車輛。此外，當緊急層級為低緊急等級、中緊急等級或高緊急等級，且駕駛接管時間裕度小於等於駕駛接管時間時，人機互動演算單元傳送一調整車速訊息至控制單元，控制單元依據調整車速訊息調控車輛之煞車，藉以令車輛之一車速降低。

根據本發明一實施例，其中前述駕駛接管時間裕度可包含駕駛接管距離與車速，駕駛接管距離表示為D，車速表示為V。駕駛接管時間裕度表示為T _T.B1且符合下式：T _T.B1=D/V。

根據本發明一實施例，其中前述介面警示單元可儲存第一預定圖像頻率、第二預定圖像頻率、第一預定聲音頻率、第二預定聲音頻率、第一預定音量及第二預定音量。介面警示單元之警示訊息包含圖像警示信息與聲音警示信息，圖像警示信息具有一圖像警示頻率，聲音警示信息具有一聲音警示頻率與一警示音量。當緊急層級為低緊急等級時，圖像警示頻率小於等於第一預定圖像頻率，聲音警示頻率小於等於第一預定聲音頻率，警示音量小於等於第一預定音量。此外，當緊急層級為中緊急等級時，圖像警示頻率大於第一預定圖像頻率且小於等於第二預定圖像頻率。聲音警示頻率大於第一預定聲音頻率且小於等於第二預定聲音頻率。警示音量大於第一預定音量且小於等於第二預定音量。另外，當緊急層級為高緊急等級時，圖像警示頻率大於第二預定圖像頻率，聲音警示頻率大於第二預定聲音頻率，警示音量大於第二預定音量。再者，第一預定圖像頻率小於第二預定圖像頻率，第一預定聲音頻率小於第二預定聲音頻率，第一預定音量小於第二預定音量。

根據本發明一實施例，其中前述介面警示單元可接收並顯示來自人機互動演算單元之駕駛接管時間裕度與駕駛接管時間。

根據本發明一實施例，其中前述駕駛接管時間可包含周圍交通狀況時間、周圍交通狀況權重、系統熟悉度時間、系統熟悉度權重、駕駛狀態時間、駕駛狀態權重、系統駕駛控制轉移時間及系統駕駛控制轉移權重。周圍交通狀況時間表示為T _T.D，周圍交通狀況權重表示為W _T.D，系統熟悉度時間表示為T _L.E，系統熟悉度權重表示為W _L.E，駕駛狀態時間表示為T _EOR，駕駛狀態權重表示為W _EOR，系統駕駛控制轉移時間表示為T _C.T，系統駕駛控制轉移權重表示為W _C.T，駕駛接管時間表示為T _T.B2且符合下式：T _T.B2=W _T.D×T _T.D+W _L.E×T _L.E+W _EOR×T _EOR+W _C.T×T _C.T。

依據本發明的方法態樣之一實施方式提供一種自動駕駛接管之安全警示方法，用以警示位於車輛之駕駛者。此自動駕駛接管之安全警示方法包含環境感測步驟、無線傳輸步驟、系統自我檢測步驟、駕駛操控偵測步驟、人機互動演算步驟以及警示步驟，其中環境感測步驟係提供一感測單元以感測車輛之周圍環境而產生一環境狀態資料。無線傳輸步驟係提供一無線傳送單元以無線接收一雲端資料，無線傳送單元依據雲端資料產生一場域狀態資料。再者，駕駛操控偵測步驟係提供一駕駛操控偵測單元以偵測駕駛者而產生一駕駛操控資料。而系統自我檢測步驟係提供一系統自我檢測單元以檢測感測單元、無線傳送單元及駕駛操控偵測單元而產生一系統檢測資料。此外，人機互動演算步驟係提供一人機互動演算單元以接收並運算場域狀態資料、環境狀態資料、系統檢測資料及駕駛操控資料而產生一駕駛接管時間裕度與一駕駛接管時間，且人機互動演算單元比對駕駛接管時間裕度與駕駛接管時間以產生一介面警示資料。另外，警示步驟係提供一介面警示單元以接收介面警示資料並依據介面警示資料呈現對應之一警示訊息給駕駛者。

藉此，本發明的自動駕駛接管之安全警示方法透過多重警示與控制項目之呈現，不但讓能夠駕駛者瞭解後續可行的操控步驟，而且還可解決目前習知系統之駕駛者必須每隔一段時間將雙手觸摸方向盤所造成之困擾問題。

根據本發明一實施例，其中在前述人機互動演算步驟中，人機互動演算單元可分析環境狀態資料、場域狀態資料、系統檢測資料及駕駛操控資料而產生一緊急層級，並將緊急層級設為一非緊急等級、一低緊急等級、一中緊急等級或一高緊急等級。

根據本發明一實施例，其中前述自動駕駛接管之安全警示方法可包含調控車輛步驟，此調控車輛步驟係提供控制單元依據駕駛接管時間裕度與駕駛接管時間之比對結果調控車輛。另外，當緊急層級為低緊急等級、中緊急等級或高緊急等級，且駕駛接管時間裕度小於等於駕駛接管時間時，人機互動演算單元傳送一調整車速訊息至控制單元，控制單元依據調整車速訊息調控車輛之煞車，藉以令車輛之一車速降低。

根據本發明一實施例，其中在前述人機互動演算步驟中，駕駛接管時間裕度包含駕駛接管距離與車速，駕駛接管距離表示為D，車速表示為V。駕駛接管時間裕度表示為T _T.B1且符合下式：T _T.B1=D/V。

根據本發明一實施例，其中在前述警示步驟中，介面警示單元可儲存第一預定圖像頻率、第二預定圖像頻率、第一預定聲音頻率、第二預定聲音頻率、第一預定音量及第二預定音量。介面警示單元之警示訊息包含圖像警示信息與聲音警示信息，圖像警示信息具有圖像警示頻率，聲音警示信息具有聲音警示頻率與警示音量。當緊急層級為低緊急等級時，圖像警示頻率小於等於第一預定圖像頻率，聲音警示頻率小於等於第一預定聲音頻率，警示音量小於等於第一預定音量。此外，當緊急層級為中緊急等級時，圖像警示頻率大於第一預定圖像頻率且小於等於第二預定圖像頻率，聲音警示頻率大於第一預定聲音頻率且小於等於第二預定聲音頻率，警示音量大於第一預定音量且小於等於第二預定音量。另外，當緊急層級為高緊急等級時，圖像警示頻率大於第二預定圖像頻率，聲音警示頻率大於第二預定聲音頻率，警示音量大於第二預定音量。再者，第一預定圖像頻率小於第二預定圖像頻率，第一預定聲音頻率小於第二預定聲音頻率，第一預定音量小於第二預定音量。

根據本發明一實施例，其中在前述警示步驟中，介面警示單元可接收並顯示來自人機互動演算單元之駕駛接管時間裕度與駕駛接管時間。

100‧‧‧自動駕駛接管之安全警示系統

110‧‧‧車輛

200‧‧‧感測單元

300‧‧‧無線傳送單元

400‧‧‧駕駛操控偵測單元

500‧‧‧系統自我檢測單元

600‧‧‧人機互動演算單元

700‧‧‧介面警示單元

800‧‧‧控制單元

T _T.B1‧‧‧駕駛接管時間裕度

T _T.B2‧‧‧駕駛接管時間

D‧‧‧駕駛接管距離

V‧‧‧車速

T _T.D‧‧‧周圍交通狀況時間

W _T.D‧‧‧周圍交通狀況權重

900、900a、900b‧‧‧自動駕駛接管之安全警示方法

S12、S22‧‧‧資料擷取步驟

S14、S24‧‧‧人機互動演算步驟

S16、S26‧‧‧警示步驟

S122‧‧‧環境感測步驟

S1222‧‧‧定位圖資擷取步驟

S1224‧‧‧行駛場域資料分析步驟

S1226‧‧‧場域確認步驟

S124‧‧‧無線傳輸步驟

S1242‧‧‧車聯網暨雲端資料擷取步驟

S1244‧‧‧天氣型態分析步驟

S1246‧‧‧天氣條件確認步驟

T _L.E‧‧‧系統熟悉度時間

W _L.E‧‧‧系統熟悉度權重

T _EOR‧‧‧駕駛狀態時間

W _EOR‧‧‧駕駛狀態權重

T _C.T‧‧‧系統駕駛控制轉移時間

W _C.T‧‧‧系統駕駛控制轉移權重

S126‧‧‧駕駛操控偵測步驟

S128‧‧‧系統自我檢測步驟

S1282‧‧‧車輛致動器反饋資料擷取步驟

S1284‧‧‧反饋資料分析步驟

S1286‧‧‧自我檢測異常確認步驟

S18‧‧‧調控車輛步驟

S242‧‧‧駕駛接管確認步驟

S244‧‧‧時間裕度解析步驟

S246‧‧‧緊急層級分析步驟

S262‧‧‧低緊急警示步驟

S264‧‧‧中緊急警示步驟

S266‧‧‧高緊急警示步驟

S28‧‧‧駕駛接管步驟

S282‧‧‧駕駛動作確認步驟

S284‧‧‧手控模式步驟

第1圖係繪示本發明一實施例的自動駕駛接管之安全警示系統的方塊示意圖。

第2圖係繪示第1圖的自動駕駛接管之安全警示系統的時序示意圖。

第3圖係繪示本發明一實施例的自動駕駛接管之安全警示方法的流程示意圖。

第4圖係繪示本發明一實施例的環境感測步驟之流程示意圖。

第5圖係繪示本發明一實施例的無線傳輸步驟之流程示意圖。

第6圖係繪示本發明一實施例的系統自我檢測步驟之流程示意圖。

第7圖係繪示本發明另一實施例的自動駕駛接管之安全警示方法的流程示意圖。

第8圖係繪示本發明又一實施例的自動駕駛接管之安全警示方法的流程示意圖。

以下將參照圖式說明本發明之複數個實施例。為明確說明起見，許多實務上的細節將在以下敘述中一併說明。然而，應瞭解到，這些實務上的細節不應用以限制本發明。也就是說，在本發明部分實施例中，這些實務上的細節是非必要的。此外，為簡化圖式起見，一些習知慣用的結構與元件在圖式中將以簡單示意的方式繪示之；並且重複之元件將可能使用相同的編號表示之。

請一併參閱第1圖與第2圖，第1圖係繪示本發明一實施例的自動駕駛接管之安全警示系統100的方塊示意圖。第2圖係繪示第1圖的自動駕駛接管之安全警示系統100的時序示意圖。如圖所示，自動駕駛接管之安全警示系統100設於車輛110上並用以警示駕駛者，且此自動駕駛接管之安全警示系統100包含感測單元200、無線傳送單元300、駕駛操控偵測單元400、系統自我檢測單元500、人機互動演算單元600、介面警示單元700以及控制單元800。

感測單元200設於車輛110並感測車輛110之周圍環境以產生環境狀態資料。感測單元200的數量可為多個，且感測單元200可為二維攝影機、三維攝影機、雷達感測器(RADAR)、光達感測器(Light Detection and Ranging；LiDAR)、慣性感測器(Inertial Measurement Unit；IMU)、全球衛星定位模組(Global Positioning System；GPS)、即時動態定位模組(Real Time Kinematic；RTK)或上述裝置的組合。而本發明將感測單元200所感測到的各種環境狀態資料傳送至人機互動演算單元600以作為駕駛者接管車輛110的判斷依據。

無線傳送單元300設於車輛110並無線接收雲端資料，此無線傳送單元300依據雲端資料產生場域狀態資料。此外，無線傳送單元300可透過無線傳輸方式將雲端或車聯網的資料下載並呈現，且無線傳輸方式可為習知的第三代行動通訊(3G)、第四代行動通訊(4G)、第五代行動通訊(5G)或其他可行之行動通訊傳輸方式。

駕駛操控偵測單元400設於車輛110且對應駕駛者，駕駛操控偵測單元400偵測駕駛者而產生駕駛操控資料。駕駛操控偵測單元400可為攝像機與影像辨識模組，攝像機訊號連接影像辨識模組。攝像機用以擷取駕駛者的臉部表情，而影像辨識模組則接收並辨識臉部表情以分析出駕駛者的精神狀態。當然，駕駛操控偵測單元400亦可為各種生理訊號擷取裝置，以精確地偵測駕駛者的精神與生理狀態，並作為駕駛者是否可操控車輛110之判斷依據。

系統自我檢測單元500設於車輛110且訊號連接感測單元200、無線傳送單元300以及駕駛操控偵測單元400，系統自我檢測單元500檢測感測單元200、無線傳送單元300及駕駛操控偵測單元400以產生系統檢測資料。本發明之系統自我檢測單元500會持續傳送檢測訊號給感測單元200、無線傳送單元300以及駕駛操控偵測單元400，並確認各單元回傳的訊號是否正常。

人機互動演算單元600訊號連接感測單元200、無線傳送單元300、駕駛操控偵測單元400及系統自我檢測單元500。人機互動演算單元600接收並運算場域狀態資料、環境狀態資料、系統檢測資料及駕駛操控資料以產生駕駛接管時間裕度T _T.B1與駕駛接管時間T _T.B2，且人機互動演算單元600比對駕駛接管時間裕度T _T.B1與駕駛接管時間T _T.B2以產生介面警示資料。詳細地說，人機互動演算單元600可為微處理器、電子控制單元(Electronic Control Unit；ECU)、電腦或其他運算處理單元。再者，駕駛接管時間裕度T _T.B1包含駕駛接管距離D與車速V，且駕駛接管時間裕度T _T.B1符合下列式子(1)：T _T.B1=D/V (1)；上述駕駛接管時間裕度T _T.B1代表駕駛者剩餘之可接管車輛110的時間裕度。駕駛接管時間裕度T _T.B1應越大越好，其數值越大代表駕駛者越有充裕的時間可接管車輛110。再者，駕駛接管時間T _T.B2包含周圍交通狀況時間T _T.D、周圍交通狀況權重W _T.D、系統熟悉度時間T _L.E、系統熟悉度權重W _L.E、駕駛狀態時間T _EOR、駕駛狀態權重W _EOR、系統駕駛控制轉移時間T _C.T以及系統駕駛控制轉移權重W _C.T。駕駛接管時間T _T.B2符合下列式子(2)： T _T.B2=W _T.D×T _T.D+W _L.E×T _L.E+W _EOR×T _EOR+W _C.T×T _C.T (2)；上述駕駛接管時間T _T.B2代表駕駛者能夠安全接管車輛110所需的時間。駕駛接管時間T _T.B2應越小越好，其數值越小代表駕駛者本身能夠在越短的時間內接管車輛110。一般正常駕駛者的駕駛接管時間T _T.B2約為5~8秒，若車輛110周圍的交通狀況越好，則周圍交通狀況時間T _T.D越小；若駕駛者對系統越熟悉，則系統熟悉度時間T _L.E越小；若駕駛者的狀況越好(例如：開車專注且精神好)，則駕駛狀態時間T _EOR越小；系統駕駛控制轉移時間T _C.T通常為一定值，若系統的控制複雜度越低，則系統駕駛控制轉移時間T _C.T越小。此外，當駕駛接管時間裕度T _T.B1大於駕駛接管時間T _T.B2時，其代表駕駛者有相當足夠的時間執行車輛110之接管。當駕駛接管時間裕度T _T.B1等於駕駛接管時間T _T.B2時，其代表駕駛者有剛好的時間執行車輛110之接管。當駕駛接管時間裕度T _T.B1小於駕駛接管時間T _T.B2時，其代表駕駛者無足夠的時間執行車輛110之接管。無論上述任一種情況發生，本發明均會對應輸出警示訊息與控制項目給予駕駛者參考。

此外，人機互動演算單元600分析環境狀態資料、場域狀態資料、系統檢測資料及駕駛操控資料而產生一緊急層級，並將緊急層級設為非緊急等級、低緊急等級、中緊急等級或高緊急等級。也就是說，人機互動演算單元600會依據情境事件列出接管的緊急層級，若緊急層級越高，則代表情況越危急而需緊急處理，六個實施例如下列表一所示。藉此，本發明之人機互動演算單元600可將車輛110上各種資料融合並經由演算法運算轉換成輸出警示與控制項目給予駕駛者，以確保駕駛者能夠瞭解後續對應的操控步驟與接管處置。

介面警示單元700訊號連接人機互動演算單元600，介面警示單元700接收介面警示資料並依據介面警示資料呈現對應之警示訊息給駕駛者。詳細地說，介面警示單元700儲存第一預定圖像頻率、第二預定圖像頻率、第一預定聲音頻率、第二預定聲音頻率、第一預定音量及第二預定音量。介面警示單元700之警示訊息包含圖像警示信息與聲音警示信息，其中圖像警示信息具有一圖像警示頻率，此圖像警示頻率代表圖像的閃爍頻率。而聲音警示信息則具有聲音警示頻率與警示音量。當緊急層級為低緊急等級時，圖像警示頻率小於等於第一預定圖像頻率，聲音警示頻率小於等於第一預定聲音頻率，且警示音量小於等於第一預定音量。另外，當緊急層級為中緊急等級時，圖像警示頻率大於第一預定圖像頻率且小於等於第二預定圖像頻率，聲音警示頻率大於第一預定聲音頻率且小於等於第二預定聲音頻率，且警示音量大於第一預定音量且小於等於第二預定音量。此外，當緊急層級為高緊急等級時，圖像警示頻率大於第二預定圖像頻率，聲音警示頻率大於第二預定聲音頻率，且警示音量大於第二預定音量。上述第一預定圖像頻率小於第二預定圖像頻率，第一預定聲音頻率小於第二預定聲音頻率，第一預定音量小於第二預定音量。另外值得一提的是，介面警示單元700接收並顯示來自人機互動演算單元600之駕駛接管時間裕度T _T.B1與駕駛接管時間T _T.B2以供駕駛者觀看。本實施例之介面警示單元700可為儀表模組、圖像顯示模組以及聲音模組，儀表模組與圖像顯示模組用以顯示圖像警示信息，而聲音模組則用以產生聲音警示信息。藉此，本發明之介面警示單元700利用多樣之圖像與聲音的警示變化來即時通知駕駛者目前車輛110所處的狀態，讓駕駛者可以作對應的接管處置。

控制單元800訊號連接人機互動演算單元600並依據駕駛接管時間裕度T _T.B1與駕駛接管時間T _T.B2之比對結果調控車輛110。當人機互動演算單元600比對出駕駛接管時間裕度T _T.B1小於駕駛接管時間T _T.B2時，人機互動演算單元600傳送一調整車速訊息至控制單元800，而控制單元800依據調整車速訊息調控車輛110之煞車，藉以令車輛110之車速V降低。此外，控制單元 800可控制車輛110切換車道；換句話說，控制單元800可控制方向盤的轉向角度。藉此，本發明之控制單元800依據人機互動演算單元600之比對結果適時地改變車輛110的行進方向與速度，以避免車輛110陷入危險的狀態。

請一併參閱第1圖與第3圖，第3圖係繪示本發明一實施例的自動駕駛接管之安全警示方法900的流程示意圖。如圖所示，自動駕駛接管之安全警示方法900用以警示位於車輛110內的駕駛者，且自動駕駛接管之安全警示方法900包含資料擷取步驟S12、人機互動演算步驟S14以及警示步驟S16。

資料擷取步驟S12包含環境感測步驟S122、無線傳輸步驟S124、駕駛操控偵測步驟S126及系統自我檢測步驟S128，且環境感測步驟S122、無線傳輸步驟S124、駕駛操控偵測步驟S126及系統自我檢測步驟S128可同時執行。其中環境感測步驟S122係提供感測單元200以感測車輛110之周圍環境而產生環境狀態資料。無線傳輸步驟S124係提供無線傳送單元300以無線接收一雲端資料，無線傳送單元300依據雲端資料產生一場域狀態資料。而駕駛操控偵測步驟S126係提供駕駛操控偵測單元400以偵測駕駛者而產生駕駛操控資料。至於系統自我檢測步驟S128則是提供系統自我檢測單元500以檢測感測單元200、無線傳送單元300及駕駛操控偵測單元400而產生系統檢測資料。

人機互動演算步驟S14係提供人機互動演算單元600以接收並運算來自資料擷取步驟S12的場域狀態資料、環境狀態資料、系統檢測資料及駕駛操控資料而產生駕駛接管時間裕度T _T.B1與駕駛接管時間T _T.B2，且人機互動演算單元600比對駕駛接管時間裕度T _T.B1與駕駛接管時間T _T.B2以產生介面警示資料。詳細地說，駕駛接管時間裕度T _T.B1包含駕駛接管距離D與車速V，且駕駛接管時間裕度T _T.B1符合前述式子(1)。而駕駛接管時間T _T.B2包含周圍交通狀況時間T _T.D、周圍交通狀況權重W _T.D、系統熟悉度時間T _L.E、系統熟悉度權重W _L.E、駕駛狀態時間T _EOR、駕駛狀態權重W _EOR、系統駕駛控制轉移時間T _C.T以及系統駕駛控制轉移權重W _C.T 。其中周圍交通狀況權重W _T.D、系統熟悉度權重W _L.E、駕駛狀態權重W _EOR以及系統駕駛控制轉移權重W _C.T是介於0~1之數值，而駕駛接管時間T _T.B2符合前述式子(2)。再者，人機互動演算單元600分析環境狀態資料、場域狀態資料、系統檢測資料及駕駛操控資料而產生一緊急層級，並將此緊急層級設為非緊急等級、低緊急等級、中緊急等級或高緊急等級。換句話說，人機互動演算單元600會依據情境事件列出接管的緊急層級，若緊急層級越低，則代表情況越緩和而有越充裕的時間處理。

警示步驟S16係提供一介面警示單元700以接收介面警示資料並依據介面警示資料呈現對應之一警示訊息給駕駛者。詳細地說，在警示步驟S16中，介面警示單元700儲存第一預定圖像頻率、第二預定圖像頻率、第一預定聲音頻率、第二預定聲音頻率、第一預定音量及第二預定音量。介面警示單元700之警示訊息包含圖像警示信息與聲音警示信息，圖像警示信息具有圖像警示頻率，聲音警示信息具有聲音警示頻率與警示音量。當緊急層級為低緊急等級時，圖像警示頻率小於等於第一預定圖像頻率，聲音警示頻率小於等於第一預定聲音頻率，警示音量小於等於第一預定音量。另外，當緊急層級為中緊急等級時，圖像警示頻率大於第一預定圖像頻率且小於等於第二預定圖像頻率，聲音警示頻率大於第一預定聲音頻率且小於等於第二預定聲音頻率，警示音量大於第一預定音量且小於等於第二預定音量。再者，當緊急層級為高緊急等級時，圖像警示頻率大於第二預定圖像頻率，聲音警示頻率大於第二預定聲音頻率，警示音量大於第二預定音量。第一預定圖像頻率小於第二預定圖像頻率，第一預定聲音頻率小於第二預定聲音頻率，第一預定音量小於第二預定音量。此外，介面警示單元700接收並顯示來自人機互動演算單元600之駕駛接管時間裕度T _T.B1與駕駛接管時間T _T.B2以供駕駛者參考。藉此，本發明之警示步驟S16結合介面警示單元700以利用多樣之圖像與聲音的警示變化來即時通知駕駛者目前車輛110所處的狀態，讓駕駛者可以作對應的接管處置，進而提高駕駛接管的安全性及順暢度。

請一併參閱第1、3及4圖，第4圖係繪示本發明一實施例的環境感測步驟S122之流程示意圖。如圖所示，環境感測步驟S122包含定位圖資擷取步驟S1222、行駛場域資料分析步驟S1224以及場域確認步驟S1226。首先，定位圖資擷取步驟S1222係利用感測單元200(例如：即時動態定位模組(RTK))擷取出對應車輛110之定位圖資。接著，行駛場域資料分析步驟S1224係利用定位圖資分析出車輛110可能的行駛場域資料(例如：行駛場域為高速公路、平面道路或快速道路等)。然後，場域確認步驟S1226係確認車輛110是否符合場域。若車輛110的行駛場域會變換，則代表車輛110即將不符合場域，此時系統需進入人機互動演算步驟S14與警示步驟S16作後續之運算、分析及警示，並告知駕駛者在不符合場域之狀況條件下應如何接管車輛110。

請一併參閱第1、3及5圖，第5圖係繪示本發明一實施例的無線傳輸步驟S124之流程示意圖。如圖所示，無線傳輸步驟S124包含車聯網暨雲端資料擷取步驟S1242、天氣型態分析步驟S1244以及天氣條件確認步驟S1246。首先，車聯網暨雲端資料擷取步驟S1242係利用無線傳送單元300(例如：第四代行動通訊(4G)裝置)擷取出對應車輛110之定位座標。接著，天氣型態分析步驟S1244係依據車輛110之定位座標分析出車輛110前方一距離範圍(例如：3~5km)的天氣型態。然後，天氣條件確認步驟S1246係確認車輛110前方一距離範圍的天氣型態是否符合天氣條件。若車輛110前方的天氣型態有改變，則代表車輛110即將進入不符合天氣條件之區域，此時系統需進入人機互動演算步驟S14與警示步驟S16作後續之運算、分析及警示，並告知駕駛者在不符合天氣條件之狀況條件下應如何接管車輛110。

請一併參閱第1、3及6圖，第6圖係繪示本發明一實施例的系統自我檢測步驟S128之流程示意圖。如圖所示，系統自我檢測步驟S128包含車輛致動器反饋資料擷取步驟S1282、反饋資料分析步驟S1284以及自我檢測異常確認步驟S1286。首先，車輛致動器反饋資料擷取步驟S1282係利用系統自我檢測單元500擷取出設於車輛110上之車輛致動器的檢測資料，此檢測資料為車輛致動器反饋資料。接著，反饋資料分析步驟S1284係依據車輛致動器反饋資料分析出車輛110的角度差是否過大。然後，自我檢測異常確認步驟S1286係確認致動器是否異常。若致動器異常，則代表車輛110的自動駕駛系統狀態可能會發生異常現象，此時系統需進入人機互動演算步驟S14與警示步驟S16作後續之運算、分析及警示，並告知駕駛者在檢測異常之狀況條件下應如何接管車輛110。

請一併參閱第1、3及7圖，第7圖係繪示本發明另一實施例的自動駕駛接管之安全警示方法900a的流程示意圖。如圖所示，自動駕駛接管之安全警示方法900a包含資料擷取步驟S22、人機互動演算步驟S24、警示步驟S26以及駕駛接管步驟S28。

資料擷取步驟S22與第3圖中的資料擷取步驟S12之方塊相同，不再贅述。而人機互動演算步驟S24包含駕駛接管確認步驟S242、時間裕度解析步驟S244以及緊急層級分析步驟S246。其中駕駛接管確認步驟S242係確認系統是否要求駕駛接管。若確認為「否」，則代表系統未要求駕駛接管而持續執行自動駕駛；若確認為「是」，則代表系統判定無法自動駕駛而要求駕駛接管。接著，時間裕度解析步驟S244係解析並輸出駕駛接管時間裕度T _T.B1與駕駛接管時間T _T.B2。然後，緊急層級分析步驟S246係分析目前車輛110所處情境的緊急層級，此緊急層級可分為非緊急等級、低緊急等級、中緊急等級以及高緊急等級。若緊急層級為非緊急等級，則系統重新執行時間裕度解析步驟S244；若緊急層級為低緊急等級、中緊急等級或高緊急等級，則系統進入執行警示步驟S26。此外，警示步驟S26包含低緊急警示步驟S262、中緊急警示步驟S264以及高緊急警示步驟S266，此低緊急警示步驟S262、中緊急警示步驟S264及高緊急警示步驟S266與第3圖之警示步驟S16中介面警示單元700之警示方式相同。換句話說，在低緊急警示步驟S262中，警示訊息之圖像警示信息與聲音警示信息較為緩和及低弱，而且系統會控制車輛110往慢車道切換。在中緊急警示步驟S264中，警示訊息之圖像警示信息與聲音警示信息會漸增及加快，而且系統會降低車輛110的車速V至道路最低限速。在高緊急警示步驟S266中，警示訊息之圖像警示信息與聲音警示信息會急促及強烈，而且系統會控制車輛110進入安全模式，例如：操控車輛110開到安全的環境(路邊)後停車。另外，駕駛接管步驟S28包含駕駛動作確認步驟S282與手控模式步驟S284，其中駕駛動作確認步驟S282係系統確認駕駛者是否動作，亦即系統會確認駕駛者是否可以接管。若確認為「否」，則代表駕駛者沒有任何動作，而系統只能繼續自動駕駛並重新執行時間裕度解析步驟S244；若確認為「是」，則代表駕駛者已動作準備接管車輛110，而系統會執行手控模式步驟S284。至於手控模式步驟S284則是系統中斷介入操控車輛110，讓主控權回到駕駛者。藉此，本發明之自動駕駛接管之安全警示方法900a可將車輛110上各種資料融合並經由演算法運算轉換成輸出警示與控制項目給予駕駛者，以確保駕駛者能夠瞭解後續對應的操控步驟與接管處置，進而降低駕駛者回到控制時可能的控制錯誤。

請一併參閱第1、3及8圖，第8圖係繪示本發明又一實施例的自動駕駛接管之安全警示方法900b的流程示意圖。如圖所示，自動駕駛接管之安全警示方法900b包含資料擷取步驟S12、人機互動演算步驟S14、警示步驟S16以及調控車輛步驟S18。其中資料擷取步驟S12、人機互動演算步驟S14及警示步驟S16均跟第3圖之對應步驟相同，不再贅述。特別的是，自動駕駛接管之安全警示方法900b更包含調控車輛步驟S18，此調控車輛步驟S18係提供控制單元800依據駕駛接管時間裕度 T _T.B1與駕駛接管時間T _T.B2之比對結果調控車輛110。此外，當人機互動演算單元600的緊急層級為低緊急等級、中緊急等級或高緊急等級，且駕駛接管時間裕度T _T.B1小於等於駕駛接管時間T _T.B2時，人機互動演算單元600傳送調整車速訊息至控制單元800，且控制單元800依據調整車速訊息調控車輛110之煞車，藉以令車輛110之車速V降低。

此外，針對三個不同的緊急等級，在此各舉一個實施例說明之。其中第一個實施例之情境為「離開駕駛場域」，亦即車輛110由高速公路準備下交流道，此情境的緊急層級屬於「低緊急等級」，如表一所示。在此情境下，假設自動駕駛的車速V為120km/hr且駕駛接管距離D為2km，則根據式子(1)可得知駕駛接管時間裕度T _T.B1為60秒。若駕駛者狀態清楚且根據式子(2)已得知駕駛接管時間T _T.B2為15秒，此時由於駕駛接管時間裕度T _T.B1大於駕駛接管時間T _T.B2，系統可讓車輛110依原車速V前進，並預計下交流道前15秒之前通知駕駛者接管車輛110。另外，若駕駛者狀態分神且根據式子(2)已得知駕駛接管時間T _T.B2為30秒，此時由於駕駛接管時間裕度T _T.B1仍大於駕駛接管時間T _T.B2，系統仍可讓車輛110依原車速V前進，並預計下交流道前30秒之前通知駕駛者接管車輛110。此外，若駕駛者狀態昏睡且根據式子(2)已得知駕駛接管時間T _T.B2為90秒，此時由於駕駛接管時間裕度T _T.B1小於駕駛接管時間T _T.B2，系統必須以低緊急等級之方式通知駕駛，使駕駛接管時間T _T.B2縮短。而且系統可以透過降低車速V讓駕駛接管時間裕度T _T.B1增加，直到駕駛接管時間裕度T _T.B1大於駕駛接管時間T _T.B2為止。

第二個實施例之情境為「單個感測器故障」，亦即系統自我檢測單元500已針測某一個位於車輛110上的感測器故障，此情境的緊急層級屬於「中緊急等級」，如表一所示。在此情境下，假設自動駕駛的車速V為50km/hr且駕駛接管距離D為100m，則根據式子(1)可得知駕駛接管時間裕度T _T.B1為7.2秒。若駕駛者狀態清楚且根據式子(2)已得知駕駛接管時間T _T.B2為7.2秒，此時由於駕駛接管時間裕度T _T.B1等於駕駛接管時間T _T.B2，系統可讓車輛110之車速V稍微降低，並立即通知駕駛者接管車輛110。另外，若駕駛者狀態分神且根據式子(2)已得知駕駛接管時間T _T.B2為10秒，此時由於駕駛接管時間裕度T _T.B1小於駕駛接管時間T _T.B2，系統必須以中緊急等級之方式通知駕駛，使駕駛接管時間T _T.B2縮短，同時透過降低車速V讓駕駛接管時間裕度T _T.B1增加。而一般正常駕駛者最短之駕駛接管時間T _T.B2約5秒，即使以中緊急等級通知駕駛者而縮短駕駛接管時間T _T.B2，所剩餘之駕駛接管時間裕度T _T.B1(例如：剩3秒)也已不足夠讓駕駛者安全接管車輛110，故在此實施例的情境下，系統會控制車輛110進入安全模式，例如：操控車輛110開到安全的環境(路邊)後停車，並讓車輛110啟動雙黃燈。

第三個實施例之情境為「多個感測器故障」，亦即系統自我檢測單元500已針測多個位於車輛110上的感測器故障，此情境的緊急層級屬於「高緊急等級」，如表一所示。在此情境下，假設自動駕駛的車速V為50km/hr且駕駛接管距離D為40m，則根據式子(1)可得知駕駛接管時間裕度T _T.B1為3秒。由於一般正常駕駛者最短之駕駛接管時間T _T.B2約5秒，而且駕駛接管時間裕度T _T.B1小於駕駛接管時間T _T.B2，即使以高緊急等級通知駕駛者而縮短駕駛接管時間T _T.B2，所剩餘之駕駛接管時間裕度T _T.B1(例如：剩2秒)也已不足夠讓駕駛者安全接管車輛110，故在此實施例的情境下，系統會控制車輛110進入安全模式，例如：操控車輛110開到安全的環境(路邊)後停車，並讓車輛110啟動雙黃燈。

由上述實施方式可知，本發明具有下列優點：其一，將車輛上各種資料融合並經由演算法運算轉換成輸出警示與控制項目給予駕駛者，以確保駕駛者能夠瞭解後續對應的操控步驟與接管處置，進而降低駕駛者回到控制時可能的控制錯誤。其二，利用駕駛接管時間裕度、駕駛接管時間以及緊急層級來分類建構出當下與下個時間預計應有的操控，並利用調控車輛與警示的手段來增加駕駛接管時間裕度或縮短駕駛接管時間，以提高駕駛者對當下車況的瞭解，並降低駕駛者接管時可能產生的控制錯誤。其三，透過多重警示與控制項目之呈現，不但讓能夠駕駛者瞭解後續可行的操控步驟，而且還可解決目前習知系統之駕駛者必須每隔一段時間將雙手觸摸方向盤所造成之困擾問題。

雖然本發明已以實施方式揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何熟習此技藝者，在不脫離本發明之精神和範圍內，當可作各種之更動與潤飾，因此本發明之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。

Claims

一種自動駕駛接管之安全警示系統，設於一車輛上並用以警示一駕駛者，該自動駕駛接管之安全警示系統包含：一感測單元，設於該車輛並感測該車輛之周圍環境以產生一環境狀態資料；一無線傳送單元，設於該車輛並無線接收一雲端資料，該無線傳送單元依據該雲端資料產生一場域狀態資料；一駕駛操控偵測單元，設於該車輛且對應該駕駛者，該駕駛操控偵測單元偵測該駕駛者而產生一駕駛操控資料；一系統自我檢測單元，設於該車輛且訊號連接該感測單元、該無線傳送單元及該駕駛操控偵測單元，該系統自我檢測單元檢測該感測單元、該無線傳送單元及該駕駛操控偵測單元以產生一系統檢測資料；一人機互動演算單元，訊號連接該感測單元、該無線傳送單元、該系統自我檢測單元及該駕駛操控偵測單元，該人機互動演算單元接收並運算該環境狀態資料、該場域狀態資料、該駕駛操控資料及該系統檢測資料以產生一駕駛接管時間裕度與一駕駛接管時間，且該人機互動演算單元比對該駕駛接管時間裕度與該駕駛接管時間以產生一介面警示資料；以及一介面警示單元，訊號連接該人機互動演算單元，該介面警示單元接收該介面警示資料並依據該介面警示資料呈現對應之一警示訊息給該駕駛者。
如申請專利範圍第1項所述之自動駕駛接管之安全警示系統，其中該人機互動演算單元分析該環境狀態資料、該場域狀態資料、該系統檢測資料及該駕駛操控資料而產生一緊急層級，並將該緊急層級設為一非緊急等級、一低緊急等級、一中緊急等級或一高緊急等級。
如申請專利範圍第2項所述之自動駕駛接管之安全警示系統，更包含：一控制單元，訊號連接該人機互動演算單元並依據該駕駛接管時間裕度與該駕駛接管時間之比對結果調控該車輛；其中，該緊急層級為該低緊急等級、該中緊急等級或該高緊急等級，且該駕駛接管時間裕度小於等於該駕駛接管時間時，該人機互動演算單元傳送一調整車速訊息至該控制單元，該控制單元依據該調整車速訊息調控該車輛之煞車，藉以令該車輛之一車速降低。
如申請專利範圍第1項所述之自動駕駛接管之安全警示系統，其中該駕駛接管時間裕度包含一駕駛接管距離與一車速，該駕駛接管距離表示為D，該車速表示為V，該駕駛接管時間裕度表示為T _T.B1且符合下式： T _T.B1=D/V。
如申請專利範圍第2項所述之自動駕駛接管之安全警示系統，其中，該介面警示單元儲存一第一預定圖像頻率、一第二預定圖像頻率、一第一預定聲音頻率、一第二預定聲音頻率、一第一預定音量及一第二預定音量，該介面警示單元之該警示訊息包含一圖像警示信息與一聲音警示信息，該圖像警示信息具有一圖像警示頻率，該聲音警示信息具有一聲音警示頻率與一警示音量；其中，當該緊急層級為該低緊急等級時，該圖像警示頻率小於等於該第一預定圖像頻率，該聲音警示頻率小於等於該第一預定聲音頻率，該警示音量小於等於該第一預定音量；其中，當該緊急層級為該中緊急等級時，該圖像警示頻率大於該第一預定圖像頻率且小於等於該第二預定圖像頻率，該聲音警示頻率大於該第一預定聲音頻率且小於等於該第二預定聲音頻率，該警示音量大於該第一預定音量且小於等於該第二預定音量；其中，當該緊急層級為該高緊急等級時，該圖像警示頻率大於該第二預定圖像頻率，該聲音警示頻率大於該第二預定聲音頻率，該警示音量大於該第二預定音量；其中，該第一預定圖像頻率小於該第二預定圖像頻率，該第一預定聲音頻率小於該第二預定聲音頻率，該第一預定音量小於該第二預定音量。
如申請專利範圍第1項所述之自動駕駛接管之安全警示系統，其中該介面警示單元接收並顯示來自該人機互動演算單元之該駕駛接管時間裕度與該駕駛接管時間。
如申請專利範圍第1項所述之自動駕駛接管之安全警示系統，其中該駕駛接管時間包含一周圍交通狀況時間、一周圍交通狀況權重、一系統熟悉度時間、一系統熟悉度權重、一駕駛狀態時間、一駕駛狀態權重、一系統駕駛控制轉移時間及一系統駕駛控制轉移權重，該周圍交通狀況時間表示為T _T.D，該周圍交通狀況權重表示為W _T.D，該系統熟悉度時間表示為T _L.E，該系統熟悉度權重表示為W _L.E，該駕駛狀態時間表示為T _EOR，該駕駛狀態權重表示為W _EOR，該系統駕駛控制轉移時間表示為T _C.T，該系統駕駛控制轉移權重表示為W _C.T，該駕駛接管時間表示為T _T.B2且符合下式：T _T.B2=W _T.D×T _T.D+W _L.E×T _L.E+W _EOR×T _EOR+W _C.T×T _C.T。
一種自動駕駛接管之安全警示方法，用以警示位於一車輛之一駕駛者，該自動駕駛接管之安全警示方法包含以下步驟：一環境感測步驟，係提供一感測單元以感測該車輛之周圍環境而產生一環境狀態資料；一無線傳輸步驟，係提供一無線傳送單元以無線接收一雲端資料，該無線傳送單元依據該雲端資料產生一場域狀態資料；一駕駛操控偵測步驟，係提供一駕駛操控偵測單元以偵測該駕駛者而產生一駕駛操控資料；一系統自我檢測步驟，係提供一系統自我檢測單元以檢測該感測單元、該無線傳送單元及該駕駛操控偵測單元而產生一系統檢測資料；一人機互動演算步驟，係提供一人機互動演算單元以接收並運算該場域狀態資料、該環境狀態資料、該系統檢測資料及該駕駛操控資料而產生一駕駛接管時間裕度與一駕駛接管時間，且該人機互動演算單元比對該駕駛接管時間裕度與該駕駛接管時間以產生一介面警示資料；以及一警示步驟，係提供一介面警示單元以接收該介面警示資料並依據該介面警示資料呈現對應之一警示訊息給該駕駛者。
如申請專利範圍第8項所述之自動駕駛接管之安全警示方法，其中，在該人機互動演算步驟中，該人機互動演算單元分析該環境狀態資料、該場域狀態資料、該系統檢測資料及該駕駛操控資料而產生一緊急層級，並將該緊急層級設為一非緊急等級、一低緊急等級、一中緊急等級或一高緊急等級。
如申請專利範圍第9項所述之自動駕駛接管之安全警示方法，更包含：一調控車輛步驟，係提供一控制單元依據該駕駛接管時間裕度與該駕駛接管時間之比對結果調控該車輛；其中，當該緊急層級為該低緊急等級、該中緊急等級或該高緊急等級，且該駕駛接管時間裕度小於等於該駕駛接管時間時，該人機互動演算單元傳送一調整車速訊息至該控制單元，該控制單元依據該調整車速訊息調控該車輛之煞車，藉以令該車輛之一車速降低。
如申請專利範圍第8項所述之自動駕駛接管之安全警示方法，其中，在該人機互動演算步驟中，該駕駛接管時間裕度包含一駕駛接管距離與一車速，該駕駛接管距離表示為D，該車速表示為V，該駕駛接管時間裕度表示為T _T.B1且符合下式：T _T.B1=D/V。
如申請專利範圍第9項所述之自動駕駛接管之安全警示方法，其中，在該警示步驟中，該介面警示單元儲存一第一預定圖像頻率、一第二預定圖像頻率、一第一預定聲音頻率、一第二預定聲音頻率、一第一預定音量及一第二預定音量，該介面警示單元之該警示訊息包含一圖像警示信息與一聲音警示信息，該圖像警示信息具有一圖像警示頻率，該聲音警示信息具有一聲音警示頻率與一警示音量；其中，當該緊急層級為該低緊急等級時，該圖像警示頻率小於等於該第一預定圖像頻率，該聲音警示頻率小於等於該第一預定聲音頻率，該警示音量小於等於該第一預定音量；其中，當該緊急層級為該中緊急等級時，該圖像警示頻率大於該第一預定圖像頻率且小於等於該第二預定圖像頻率，該聲音警示頻率大於該第一預定聲音頻率且小於等於該第二預定聲音頻率，該警示音量大於該第一預定音量且小於等於該第二預定音量；其中，當該緊急層級為該高緊急等級時，該圖像警示頻率大於該第二預定圖像頻率，該聲音警示頻率大於該第二預定聲音頻率，該警示音量大於該第二預定音量；其中，該第一預定圖像頻率小於該第二預定圖像頻率，該第一預定聲音頻率小於該第二預定聲音頻率，該第一預定音量小於該第二預定音量。
如申請專利範圍第8項所述之自動駕駛接管之安全警示方法，其中，在該警示步驟中，該介面警示單元接收並顯示來自該人機互動演算單元之該駕駛接管時間裕度與該駕駛接管時間。
如申請專利範圍第8項所述之自動駕駛接管之安全警示方法，其中該駕駛接管時間包含一周圍交通狀況時間、一周圍交通狀況權重、一系統熟悉度時間、一系統熟悉度權重、一駕駛狀態時間、一駕駛狀態權重、一系統駕駛控制轉移時間及一系統駕駛控制轉移權重，該周圍交通狀況時間表示為T _T.D，該周圍交通狀況權重表示為W _T.D，該系統熟悉度時間表示為T _L.E，該系統熟悉度權重表示為W _L.E，該駕駛狀態時間表示為T _EOR，該駕駛狀態權重表示為W _EOR，該系統駕駛控制轉移時間表示為T _C.T，該系統駕駛控制轉移權重表示為W _C.T，該駕駛接管時間表示為T _T.B2且符合下式：T _T.B2=W _T.D×T _T.D+W _L.E×T _L.E+W _EOR×T _EOR+W _C.T×T _C.T。