KR20170031236A - 자동 창고, 및 자동 창고의 제어 방법 - Google Patents

자동 창고, 및 자동 창고의 제어 방법 Download PDF

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Abstract

메인터넌스 대상이 된 반송 장치가 유지하고 있는 물품, 및/또는 격리 영역 내의 수용 선반에 수용되어 있는 물품을 남은 반송 장치가 액세스가능한 수용 선반으로 이송하고, 남은 반송 장치에 의해 물품을 이재가능하게 한다. 제어 장치(200)는 제 1 반송 장치(특정 반송 장치)(101)의 퇴피 지시에 의거하여 제 1 반송 장치(101)가 물품(400)을 유지하고 있는 경우, 또는 퇴피처의 격리 영역(제 1 영역(301))에 대응한 수용 선반(50)에 물품(400)이 수납되어 있는 경우, 제 2 반송 장치(잔존 반송 장치(102))가 이재가능한 수용 선반(50)에 물품(400)을 반송한 후에 제 1 반송 장치(101)를 퇴피시키고, 그 후 격리 영역을 제외한 궤도의 범위에서 제 2 반송 장치(102)를 구동하고, 또한 격리 영역에 대응하는 제 1 개폐 도어(개폐 도어)(31A~33A)의 개방 상태를 검지했을 때, 제 2 반송 장치(102)의 구동을 유지한다.

Description

자동 창고, 및 자동 창고의 제어 방법{AUTOMATED WAREHOUSE AND AUTOMATED WAREHOUSE CONTROL METHOD}
본 발명은 복수대의 반송 장치를 구비한 자동 창고, 및 자동 창고의 제어 방법에 관한 것이다.
종래부터 수용 선반에 대한 물품의 주고받음을 자동적으로 행하는 자동 창고가 알려져 있다(예를 들면, 특허문헌 1 참조). 이 자동 창고는 복수의 개폐 도어를 갖는 외측 패널과, 이 외측 패널 내에 있어서 상하좌우로 나란히 배치된 수용 선반과, 수용 선반을 따라 바닥면에 설치된 궤도 상을 주행하고 또한 수용 선반 중 어느 하나에 액세스하여 물품의 주고받음을 행하는 이재(移載) 장치를 구비하는 반송 장치를 구비하고 있다. 이 종류의 자동 창고는 외측 패널의 내측 공간에 있어서 반송 장치 등이 가동하고 있기 때문에 복수의 개폐 도어 중 어느 하나가 개방된 경우, 안전성을 확보하는 관점으로부터 인터록으로서 반송 장치의 가동을 강제적으로 정지시키는 방법이 채용되고 있다.
일본특허 제 5103714호 공보
상기한 특허문헌 1은 궤도 상에 2대의 반송 장치가 가동하고 있는 경우, 어느 한쪽의 반송 장치를 메인터넌스할 때에 남은 영역 내에 있어서 다른 쪽의 반송 장치를 가동해서 자동 창고의 가동률의 저하를 억제하는 것이 기재되어 있다. 그러나, 메인터넌스 중의 반송 장치가 물품을 유지하고 있는 경우, 및/또는 메인터넌스 중의 반송 장치에 대응한 수용 선반에 물품이 수용되어 있는 경우, 다른 쪽의 반송 장치는 그 물품에 액세스할 수 없어 이 물품을 이재할 수 없다는 문제가 있다.
본 발명은 상술한 사정을 감안하여 이루어진 것이며, 복수대의 반송 장치 중 1대를 메인터넌스 등을 위해 격리할 때에 메인터넌스 대상이 된 반송 장치가 유지하고 있는 물품, 및/또는 격리 영역 내의 수용 선반에 수용되어 있는 물품을 남은 반송 장치가 액세스가능한 수용 선반으로 이송함으로써 남은 반송 장치에 의해 물품을 이재하는 것이 가능한 자동 창고, 및 자동 창고의 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위해 본 발명의 자동 창고는 내부 공간을 형성하고 또한 내부 공간을 개방가능한 복수의 개폐 도어를 구비하는 외측 패널과, 내부 공간에 설치된 수용 선반에 대하여 물품을 이재하고 또한 1개의 궤도 상을 주행하는 복수의 반송 장치와, 반송 장치를 제어하는 제어 장치를 구비하고, 제어 장치는 복수의 반송 장치 중 1대인 특정 반송 장치의 퇴피 지시에 의거하여 특정 반송 장치가 물품을 유지하고 있는 경우, 또는 퇴피처의 격리 영역에 대응한 수용 선반에 물품이 수납되어 있는 경우, 복수의 반송 장치 중 특정 반송 장치를 제외한 잔존 반송 장치가 이재가능한 수용 선반에 물품을 반송한 후에 특정 반송 장치를 퇴피시키고, 특정 반송 장치의 퇴피 후에 격리 영역을 제외한 궤도의 범위에서 잔존 반송 장치를 구동하고, 또한 격리 영역에 대응하는 개폐 도어의 개방 상태를 검지했을 때, 잔존 반송 장치의 구동을 유지하는 것을 특징으로 한다.
또한, 제어 장치는 복수의 개폐 도어 중 격리 영역에 대응하지 않는 비관련 개폐 도어의 개방 상태를 검지했을 때에 잔존 반송 장치의 구동을 정지시켜도 좋다. 또한, 격리 영역에 잔존 반송 장치의 진입을 규제하는 스토퍼를 검지하는 스토퍼 검지부와, 격리 영역의 일부를 둘러싸는 케이지를 검지하는 케이지 검지부를 구비하고, 제어 장치는 스토퍼 검지부에 의해 스토퍼를 검지했을 때, 및 케이지 검지부에 의해 케이지를 검지했을 때 중 적어도 한쪽에 의해 잔존 반송 장치의 구동, 및 비관련 개폐 도어의 개방 상태의 검지를 개시해도 좋다. 또한, 격리 영역은 내부 공간의 단부를 포함한 영역이며, 제어 장치는 퇴피 지시에 의거하여 특정 반송 장치를 내부 공간의 단부를 향해 이동시켜도 좋다.
또한, 본 발명은 내부 공간을 형성하고 또한 내부 공간을 개방가능한 복수의 개폐 도어를 구비하는 외측 패널과, 내부 공간에 설치된 수용 선반에 대하여 물품을 이재하고 또한 1개의 궤도 상을 주행하는 복수의 반송 장치를 구비하는 자동 창고의 제어 방법으로서, 복수의 반송 장치 중 1대인 특정 반송 장치의 퇴피 지시에 의거하여 특정 반송 장치가 물품을 유지하고 있는 경우, 또는 퇴피처의 격리 영역에 대응한 수용 선반에 물품이 수납되어 있는 경우, 복수의 반송 장치 중 특정 반송 장치를 제외한 잔존 반송 장치가 이재가능한 수용 선반에 물품을 반송한 후에 특정 반송 장치를 퇴피시키고, 특정 반송 장치의 퇴피 후에 격리 영역을 제외한 궤도의 범위에서 잔존 반송 장치를 구동하고, 또한 격리 영역에 대응하는 개폐 도어의 개방 상태를 검지했을 때, 잔존 반송 장치의 구동을 유지하는 것을 특징으로 한다. 또한, 복수의 개폐 도어 중 격리 영역에 대응하지 않는 비관련 개폐 도어의 개방 상태를 검지했을 때에 잔존 반송 장치의 구동을 정지시켜도 좋다.
(발명의 효과)
본 발명의 자동 창고, 및 자동 창고의 제어 방법에 의하면 동일한 궤도 상을 주행하는 복수의 반송 장치 중 1대의 반송 장치의 메인터넌스 등을 행할 때에 대상의 반송 장치가 유지하고 있는 물품, 및/또는 대상의 반송 장치의 격리 영역에 대응하는 수용 선반에 수용되어 있는 물품을 남은 반송 장치가 이재가능한 수용 선반에 반송하므로 반송 장치를 격리하고 있는 동안에 반송 불능이 되는 물품이 생기는 것을 회피할 수 있고, 또한 격리 영역에 대응하는 개폐 도어를 개방한 경우이어도 잔존 반송 장치에 의한 반송 작업을 계속할 수 있으므로 자동 창고의 가동률을 향상시킬 수 있다.
또한, 제어 장치가 복수의 개폐 도어 중 격리 영역에 대응하지 않는 비관련 개폐 도어의 개방 상태를 검지했을 때에 잔존 반송 장치의 구동을 정지시키는 것에서는 격리 영역을 제외한 영역에 대하여 인터록을 적용할 수 있다. 또한, 제어 장치가 스토퍼 검지부에 의해 스토퍼를 검지했을 때, 및/또는 케이지 검지부에 의해 케이지를 검지했을 때에 잔존 반송 장치의 구동, 및 비관련 개폐 도어의 개방 상태의 검지를 개시하는 것에서는 스토퍼 및/또는 케이지의 설치를 제어 장치가 확인한 뒤에 잔존 반송 장치의 구동 등을 행하므로 스토퍼에 의해 잔존 반송 장치가 격리 영역에 잘못 진입하는 것을 방지할 수 있고, 또한 케이지에 의해 낙하물 등으로부터 작업자를 보호할 수 있다. 또한, 격리 영역이 내부 공간의 단부를 포함한 영역이며, 제어 장치가 퇴피 지시에 의거하여 특정 반송 장치를 내부 공간의 단부를 향해 이동시키는 것에서는 잔존 반송 장치의 작업 범위를 넓게 확보할 수 있다. 또한, 케이지를 부착함으로써 작업자가 가동 중의 크레인(반송 장치)과 물리적으로 격리된다. 이것에 의해 반송 장치의 가동 영역과 메인터넌스 영역(격리 영역)을 가시적으로 인식할 수 있다. 또한, 케이지에 의해 메인터넌스 영역의 작업자가 갑자기 메인터넌스 영역으로부터 반송 장치의 가동 영역으로 진입하는 것을 막는 것을 기대할 수 있다.
도 1은 본 실시형태에 의한 자동 창고의 일례를 나타내는 평면도이다.
도 2는 도 1에 나타내는 자동 창고의 측면도이다.
도 3은 자동 창고의 제어계의 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 4는 자동 창고의 동작을 설명하기 위한 플로우 차트이다.
도 5는 휴지 모드를 설명하는 평면도이다.
도 6은 휴지 모드를 설명하는 측면도이다.
도 7은 격리 모드로의 이행을 설명하는 평면도이다.
도 8은 격리 모드로의 이행을 설명하는 측면도이다.
이하, 본 발명의 실시형태에 대해 도면을 참조하여 설명한다. 단, 본 발명은 이것에 한정되는 것은 아니다. 또한, 도면에 있어서는 실시형태를 설명하기 위해 일부분을 크게 또는 강조해서 기재하는 등 적당히 축척을 변경하여 표현하고 있다. 이하의 각 도면에 있어서 XYZ 좌표계를 이용하여 도면 중의 방향을 설명한다. 이 XYZ 좌표계에 있어서는 수평면에 평행한 평면을 XY 평면으로 한다. 이 XY 평면에 있어서 지면의 우측 방향을 X 방향으로 표기하고, 지면의 상측 방향을 Y 방향으로 표기한다. 또한, XY 평면에 수직한 방향을 Z 방향으로 표기한다. X 방향, Y 방향 및 Z 방향 각각은 도면 중의 화살표의 방향이 ＋ 방향이며, 화살표의 방향과는 반대인 방향이 ― 방향인 것으로 하여 설명한다.
도 1은 본 실시형태에 의한 자동 창고(1)의 평면도이다. 또한, 도 2는 도 1에 나타내는 자동 창고(1)의 측면도이다. 또한, 도 2는 도 1에 나타내는 자동 창고(1)를 XZ 평면에서 절단한 경우에 있어서 그 자동 창고(1)를 ＋Y 방향으로부터 보았을 때의 도면이다. 도 1에 나타내는 자동 창고(1)는 랙(5)의 수용 선반(50)에 대하여 물품(400)의 주고받음을 자동적으로 행하는 설비(장치)이다. 이 자동 창고(1)는 내부 공간(2S)을 형성하는 외측 패널(2)을 구비한다.
외측 패널(2)의 ―X측 및 ＋측의 양측면에는 도 2에 나타내는 바와 같이 내부 공간(2S)을 개방가능한 3개의 제 1 및 제 2 개폐 도어(개폐 도어)(31A~33A, 31B~33B)가 상하에 배치되어 있다. 작업자는 하단(1층), 중단(2층), 상단(3층)에 대하여 각 제 1 개폐 도어(33A~33A, 31B~33B)를 통해서 상단으로부터 하단 각각의 공간에 진입할 수 있다. 또한, 도 1 및 도 2에는 나타내고 있지 않지만 각 개폐 도어(31A~33A, 31B~33B)에는 각각 개방 상태를 감시하는 센서, 또는 각 개폐 도어(31A) 등의 록 해제를 감시하는 센서인 감시부(도 3의 제 1 감시부(35A~37A), 제 2 감시부(35B~37B)를 참조)가 설치되어 있다.
외측 패널(2)의 ―Y측의 측면에는 도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이 각각 -X측 및 ＋X측의 하단의 내부 공간(2S)을 개방가능한 인출 선반(개폐 도어)(21A, 21B)이 설치되어 있다. 또한, 도 1 및 도 2에는 나타내고 있지 않지만 각 인출 선반(21A, 21B)에는 각각 개방 상태를 감시하는 센서, 또는 각 인출 선반(21A) 등의 록 해제를 감시하는 센서인 인출 선반 감시부(도 3의 제 1 인출 선반 감시부(20A), 제 2 인출 선반 감시부(20B)를 참조)가 설치되어 있다.
외측 패널(2)의 ―Y측의 측면에 있어서의 -X측 단부에는 도 1에 나타내는 바와 같이 작업자가 조작가능한 제 1 조작부(4A)가 설치되어 있다. 작업자는 제 1 조작부(4A)를 조작함으로써 자동 창고(1)의 각종 설정 및 각종 제어 등을 행하고, 또한 제 1 개폐 도어(31A~33A) 또는 인출 선반(21A)의 개방 제어(예를 들면, 록 해제)를 실행한다. 또한, 외측 패널(2)의 ―Y측의 측면에 있어서의 ＋X측 단부에도 도 1에 나타내는 바와 같이 작업자가 조작가능한 제 2 조작부(4B)가 설치되어 있다. 작업자는 제 2 조작부(4B)를 조작함으로써 자동 창고(1)의 각종 설정 및 각종 제어 등을 행하고, 또한 제 2 개폐 도어(31B~33B) 또는 인출 선반(21B)의 개방 제어(예를 들면, 록 해제)를 실행한다. 제 1 조작부(4A) 및 제 2 조작부(4B)는 작업자의 조작에 따른 신호를 제어 장치(200)에 송신한다.
외측 패널(2)의 내부 공간(2S)에는 복수의 랙(5)이 상하로 3단(하단, 중단, 상단) 겹쳐 쌓여서 배치된다. 각 랙(5)에는 복수의 수용 선반(50)을 구비하고 있다. 이것에 의해 수용 선반(50)은 상하좌우(Z 방향 및 X 방향)으로 늘어선 상태로 되어 있다. 도 1에서는 수용 선반(50)의 상세를 생략하고 있고, 도 2에서는 1개의 랙(5)에 수용 선반(5)의 일례를 나타내고 있다. 또한, 랙(5)의 개수 및 각 랙(5)에 있어서의 수용 선반(50)의 개수는 임의이다.
랙(5)을 따르는 바닥면에는 제 1 및 제 2 반송 장치(101, 102)가 주행하는 X 방향의 레일(궤도)(6)이 부설되어 있다. 레일(6)의 양옆에는 반송 장치(101, 102)의 진입을 규제하기 위한 제 1 스토퍼(71A, 72A) 및 제 2 스토퍼(71B, 72B)를 설치가능하게 되어 있다. 제 1 스토퍼(71A) 등은 반송 장치(101, 102)의 일부에 접촉해서 진입을 규제가능한 임의의 형상이 사용된다. 또한, 제 1 스토퍼(71A) 등은 전동 또는 유압 모터의 구동력에 의해 바닥면으로부터 돌출 또는 몰입되는 것이어도 좋다. 내부 공간(2S)에는 제 1 스토퍼(71A, 72A) 및 제 2 스토퍼(71B, 72B) 각각을 검지하는 제 1 스토퍼 검지부(81A, 82A) 및 제 2 스토퍼 검지부(81B, 82B)를 구비하고 있다. 제 1 스토퍼 검지부(81A) 등은 접촉식 또는 비접촉식 중 어느 하나의 센서가 사용되어도 좋다. 또한, 카메라 등으로 취득한 화상에 의해 검지하는 것이어도 좋다.
또한, 레일(6)에는 낙하물 등을 받아내기 위한 제 1 케이지(9A) 및 제 2 케이지(9B)를 설치가능하게 되어 있다. 제 1 케이지(9A) 등은 작업자의 작업 공간을 보호가능한 형상이 사용된다. 또한, 제 1 케이지(9A) 등은 예를 들면 랙(5)의 일부에 미리 수용되고, 전동 또는 유압에 의해 설정되는 것이어도 좋다. 내부 공간(2S)에는 제 1 케이지(9A) 및 제 2 케이지(9B) 각각을 검지하는 제 1 케이지 검지부(10A) 및 제 2 케이지 검지부(10B)를 구비하고 있다. 제 1 케이지 검지부(10A) 등은 접촉식 또는 비접촉식 중 어느 하나의 센서가 사용되어도 좋다. 또한, 카메라 등으로 취득한 화상에 의해 검지하는 것이어도 좋다.
또한, 상기한 제 1 스토퍼 검지부(81A) 등 및 제 1 케이지 검지부(10A) 등은 어느 한쪽 또는 양쪽이 생략되어도 좋다. 또한, 카메라 등으로 검지하는 경우, 제 1 스토퍼 검지부(81A) 등 및 제 1 케이지 검지부(10A) 등의 쌍방을 겸용시켜도 좋다.
제 1 및 제 2 반송 장치(101, 102)는 예를 들면, 스태커 크레인이 사용된다. 제 1 및 제 2 반송 장치(101, 102)는 레일(6) 상을 주행하는 주행 대차(101a, 102a)와, 주행 대차(101a, 102a)로부터 기립하는 마스트(101m, 102m)와, 마스트(101m, 102m)에 가이딩되어 승강하는 승강대(101d, 102d)와, 승강대(101d, 102d)에 탑재된 이재 장치(101c, 102c)를 구비하고, 임의의 수용 선반(50)에 대하여 승강대(101d, 102d)를 위치 부여하고, 이재 장치(101c, 102c)를 구동함으로써 물품(400)의 주고받음을 행한다.
제 1 반송 장치(101) 및 제 2 반송 장치(102)는 모두 ＋Y측 및 ―Y측의 수납 선반(50)에 대하여 물품(400)의 주고받음을 행할 수 있다. 또한, 제 1 반송 장치(101) 및 제 2 반송 장치(102)는 상기 동작을 행하기 위해 필요한 전력의 공급을, 예를 들면 레일(6)을 따르는 바닥면 등에 배치된 케이블 등을 사용한 급전 장치(도 3의 급전 장치(250) 참조)로부터 받고 있다. 또한, 급전 장치로서는 접촉식 급전 장치 또는 비접촉 급전 장치 중 어느 것이 사용되어도 좋다.
제 1 반송 장치(101) 및 제 2 반송 장치(102)는 도 1에 나타내는 제 1~제 3 영역(301~303)의 범위에서 가동한다. 제 1 영역(301)은 레일(6)의 -X측의 단부로부터 제 1 스토퍼(71A, 72A)를 설치가능한 위치까지의 영역이다. 제 3 영역(303)은 레일(6)의 ＋X측의 단부로부터 제 2 스토퍼(71B, 72B)를 설치가능한 위치까지의 영역이다. 제 2 영역(302)은 제 1 영역(301)과 제 2 영역(302)에 샌드위칭된 영역이다. 제 1 반송 장치(101) 및 제 2 반송 장치(102)는 서로 간섭하지 않는 범위에서 가동한다. 따라서, 제 1 반송 장치(101) 및 제 2 반송 장치(102) 각각의 최대 가동 범위는 도 2에 나타내는 범위이다. 또한, 도 2는 일례를 나타내고 있으며, 예를 들면 제 1 반송 장치(101) 및 제 2 반송 장치(102)의 한쪽이 휴지인 경우, 암(이재 장치(101c) 등)을 퇴피시킨 주위의 복수 선반을 제외한 거의 전역에 다른 쪽의 반송 장치가 액세스가능하게 되어 있다.
제 1 영역(301) 및 제 2 영역(302) 각각은 제 1 반송 장치(101) 및 제 2 반송 장치(102)의 메인터넌스(예를 들면 점검, 수리, 정비, 유지) 등을 행하는 영역이며, 후술하는 격리 영역이 된다. 제 1 반송 장치(101)가 제 1 영역(301)에 격리될 때는 제 1 영역(301)이 격리 영역이 되고, 제 2 반송 장치(102)가 제 2 영역(302)에 격리될 때는 제 2 영역(302)이 격리 영역이 된다.
제 1 영역(301)을 격리 영역으로 하는 경우, 레일(6) 상에 제 1 스토퍼(71A, 72A) 및 제 1 케이지(9A)가 설치된다. 마찬가지로, 제 2 영역(302)을 격리 영역으로 하는 경우, 레일(6) 상에 제 2 스토퍼(71B, 72B) 및 제 2 케이지(9B)가 설치된다. 이들의 설치는 제 1 스토퍼 검지부(81A) 등 및 제 1 케이지 검지부(10A)에 의해 검지되고, 그 검지 신호가 후술하는 제어 장치(200)에 송신된다.
제어 장치(200)는 자동 창고(1)를 제어한다. 제어 장치(200)는 자동 창고(1)의 외측 패널(2)에 설치되어도 좋고, 또한 무선 또는 유선에 의해 자동 창고(1)로부터 떨어져서 설치되어도 좋다. 또한, 제어 장치(200)는 1대의 자동 창고(1)를 제어할 뿐만 아니라 복수의 자동 창고(1)를 통괄해서 제어해도 좋다. 또한, 제어 장치(200)의 기능의 일부를 제어 장치에 무선 또는 유선으로 접속된 상위 컨트롤러에 의해 행해도 좋다.
도 3은 제어 장치(200)를 포함하는 자동 창고(1)의 제어계의 구성을 나타내는 블럭도이다. 도 3에 나타내는 바와 같이 제어 장치(200)는 제 1 조작부(4A), 제 2 조작부(4B), 제 1 감시부(35A~37A), 제 2 감시부(35B~37B), 제 1 인출 선반 감시부(20A), 제 2 인출 선반 감시부(20B), 제 1 스토퍼 검지부(81A, 82A), 제 2 스토퍼 검지부(81B, 82B), 제 1 케이지 검지부(10A), 제 2 케이지 검지부(10B), 및 비접촉 급전 장치(250)와 접속되어 있다. 또한, 제어 장치(200)와 제 1 조작부(4A) 등의 각 부의 접속은 유선 및 무선 중 어느 경우이어도 좋다. 제어 장치(200)는 통신부(210), 제어부(220), 및 기억부(230)를 갖고 있다. 통신부(210)는 제 1 조작부(4A) 등과의 사이에서 데이터 통신을 행한다. 또한, 도 3에는 나타내고 있지 않지만 통신부(210)는 제 1 반송 장치(101) 및 제 2 반송 장치(102)와의 사이에 있어서도 무선 또는 유선으로 데이터 통신을 행한다.
제어부(220)는 자동 창고(1)의 제어로서 반송 장치(101, 102)의 동작 모드(운용 모드, 휴지 모드, 격리 모드)를 설정하는 제어, 및 반송 장치(101, 102)의 반송 작업의 제어, 인터록의 제어, 비접촉 급전 장치(250)에 의한 급전 영역(급전 에리어)의 변경을 실행시키는 제어 등을 행한다. 또한, 제어부(220)는 기억부(230)에 기억되어 있는 프로그램(231)에 의거하여 상기 제어를 실행한다. 기억부(230)는 프로그램(231)을 포함하는 각종 데이터를 기억한다.
제 1 감시부(35A~37A)는 제 1 개폐 도어(31A~33A)의 개방 상태를 나타내는 검지 신호를 제어 장치(200)에 송신한다. 제 2 감시부(35B~37B)는 제 2 개폐 도어(31B~33B)의 개방 상태를 나타내는 검지 신호를 제어 장치(200)에 송신한다. 제 1 인출 선반 감시부(20A)는 인출 선반(21A)의 개방 상태를 나타내는 검지 신호를 제어 장치(200)에 송신한다. 제 2 인출 선반 감시부(20B)는 인출 선반(21B)의 개방 상태를 나타내는 검지 신호를 제어 장치(200)에 송신한다.
도 4는 자동 창고(1)의 동작을 설명하는 플로우 차트이다. 단, 도 4는 동작의 일례를 나타내는 것이며, 이 동작에 한정되는 것은 아니다. 도 4에 있어서, 제어부(220)(제어 장치(200))는 반송 장치의 동작 모드를 운용 모드로 설정한 뒤에 제 1 반송 장치(101) 및 제 2 반송 장치(102)의 구동 제어를 실행해서 제 1 반송 장치(101) 및 제 2 반송 장치(102)에 반송 동작(주행, 승강, 이재 등)을 실행시킨다(스텝 S1). 이 때, 제 1 감시부(35A~37A), 제 2 감시부(35B~37B), 제 1 인출 선반 감시부(20A), 및 제 2 인출 선반 감시부(20B) 중 어느 하나의 개방 상태를 검지했을 때는 제어부(220)는 모든 반송 장치(101, 102)의 구동을 정지시킨다. 또한, 제어부(220)는 비접촉 급전 장치(250)에 대하여 모든 급전 에리어에 대한 급전을 정지하고, 모든 반송 장치(101, 102)의 구동을 정지시킨다.
이어서, 제 1 및 제 2 반송 장치(101, 102) 중 어느 하나의 메인터넌스 등을 행하는 경우, 예를 들면 조작부(예를 들면, 제 1 조작부(4A))를 조작함으로써 조작부로부터 제어부(220)에 대해 퇴피 지시의 신호를 송신시킨다. 여기서, 퇴피 지시의 신호는 반송 장치(여기에서는 제 1 반송 장치(101))를 격리 영역에 퇴피시키는 것을 나타내는 신호이며, 퇴피의 대상이 된 반송 장치를 나타내는 정보도 포함된다. 또한, 제 1 및 제 2(복수대)의 반송 장치 중 격리 영역에의 퇴피가 지시된 반송 장치를 특정 반송 장치라고 하고, 특정 반송 장치를 제외한 반송 장치를 잔존 반송 장치라고 한다.
제어부(220)는 조작부로부터 퇴피 지시의 신호를 받았는지 아닌지를 판정한다(스텝 S2). 제어부(220)는 퇴피 신호를 받고 있지 않는 경우는(스텝 S2의 NO) 통상의 반송 동작을 계속한다. 제어부(220)는 퇴피 지시의 신호를 받았다고 판정한 경우는(스텝 S2의 YES), 반송 장치의 동작 모드를 휴지 모드로 이행시킴과 아울러 특정 반송 장치(제 1 반송 장치(101))가 물품(400)을 유지하고 있는지 아닌지(예를 들면, 특정 반송 장치에 의한 물품(400)의 반송 주행 중인지 아닌지, 특정 반송 장치에 의한 물품(400)의 이재 중인지 아닌지 등)를 판정한다(스텝 S3). 또한, 제어부(220)는 통신부(210)를 통해 반송 장치와의 사이에서 각종 데이터(예를 들면, 반송 장치의 현재 위치, 동작 상황 등을 나타내는 데이터)를 송수신하고 있으며, 이 데이터에 의거하여 반송 장치가 물품(400)을 유지하고 있는지 아닌지를 판단한다.
제어부(220)는 특정 반송 장치(제 1 반송 장치(101))가 물품을 유지하고 있다고 판정한 경우는(스텝 S3의 YES), 스텝 S5의 처리로 이행한다. 한편, 제어부(220)는 특정 반송 장치(제 1 반송 장치(101))가 물품을 유지하고 있지 않다고 판정한 경우는(스텝 S3의 NO), 격리 영역(제 1 영역(301)) 내의 수용 선반(50)에 물품(400)이 수납되어 있는지 아닌지를 판정한다(스텝 S4). 또한, 기억부(230)는 물품(400)의 수납 장소에 관한 데이터를 기억하고 있다. 제어부(220)는 물품(400)의 수납 장소에 관한 데이터를 기억부(220)에 대해 갱신하여 관리하고 있다.
제어부(220)는 격리 영역(제 1 영역(301)) 내의 수용 선반(50)에 물품(400)이 수납되어 있다고 판정한 경우는(스텝 S4의 YES), 스텝 S5의 처리로 이행한다. 제어부(220)는 격리 영역(제 1 영역(301)) 내의 수용 선반(50)에 물품(400)이 수납되어 있지 않다고 판정한 경우는(스텝 S4의 NO), 스텝 S7의 처리로 이행한다.
스텝 S5에 있어서, 제어부(220)는 잔존 반송 장치(제 2 반송 장치(102))가 이재가능한 수용 선반(50)에 물품(400)의 반송을 특정 반송 장치(제 1 반송 장치(101))에 대하여 지시한다. 특정 반송 장치(제 1 반송 장치(101))는 제어 장치(200)로부터 지시된 수용 선반(50)의 물품(400)을 지시된 이송처의 수용 선반(50)으로 이송시키는 동작을 행한다.
여기서, 스텝 S4, 스텝 S5에 대하여 설명한다. 도 5는 휴지 모드 중의 물품(400)의 이송을 설명하기 위한 자동 창고(1)의 평면도이다. 도 6은 휴지 모드 중의 물품(400)의 이송을 설명하기 위한 자동 창고(1)의 측면도이다.
도 5 및 도 6에 나타내는 바와 같이 격리 영역 내의 수용 선반(50)에 물품(400)이 수납되어 있다. 또한, 제 1 조작부(4A)가 제 1 반송 장치(101)의 퇴피 지시를 제어부(220)에 송신한 경우는 제 1 영역(301)이 격리 영역이 되고, 제 1 영역(301) 내의 수용 선반(50)에 수용된 물품(400)이 대상이 된다. 따라서, 제어부(220)는 스텝 S4에 있어서 격리 영역 내의 수용 선반(50)에 물품(400)이 수납되어 있다고 판정하고(스텝 S4의 YES), 잔존 반송 장치(제 2 반송 장치(102))가 이재가능한(제 2 반송 장치(102)의 가동 범위 내의) 수용 선반(50)에 물품(400)의 반송을 특정 반송 장치(제 1 반송 장치(101))에 지시한다(스텝 S5).
제어부(220)는 제 2 반송 장치(102)의 가동 범위에 있는 수용 선반(50) 중 비어 있는 수용 선반(50)을 확인해서 이송처를 결정하고, 이 수용 선반(50)에 물품(400)의 이송을 제 1 반송 장치(101)에 지시한다. 또한, 이송처의 수용 선반(50)은 제 2 반송 장치(102)의 가동 범위 내에 있어서 비어 있으면 임의로 설정가능하다. 단, 예를 들면 하단에 있는 수용 선반(50) 등, 제 2 반송 장치(102)가 액세스하기 쉬운 수용 선반(50)을 선택해서 이송처로서 결정해도 좋다.
도 4로 돌아가서, 제어부(220)는 특정 반송 장치(제 1 반송 장치(101))에 의한 물품(400)의 반송이 완료되었는지 아닌지를 판정한다(스텝 S6). 제어부(220)는 특정 반송 장치에 의한 물품(400)의 반송이 완료되었다고 판정한 경우는(스텝 S6의 YES), 특정 반송 장치(제 1 반송 장치(101))를 격리 영역(제 1 영역(301))에 퇴피시킨다(스텝 S7). 특정 반송 장치는 제어부(220)로부터의 지시에 따라 격리 영역(제 1 영역(301))으로 이동한다. 또한, 제어부(220)는 물품(400)의 반송이 완료되고 있지 않다고 판정한 경우는(스텝 S6의 NO), 스텝 S6이 반복된다. 또한, 상기한 스텝 S3, S4, 또는 스텝 S5, S6 중 어느 한쪽은 생략할 수 있다.
제어부(220)는 특정 반송 장치(제 1 반송 장치(101))의 격리 영역(제 1 영역(301))에의 퇴피가 완료되었는지 아닌지를 판정한다(스텝 S8). 제어부(220)는 특정 반송 장치의 격리 영역에의 퇴피가 완료되었다고 판정한 경우는(스텝 S8의 YES), 일단 모든 반송 장치(101, 102)의 구동을 정지시킨다(스텝 S9). 이것에 의해 작업자가 외측 패널(2)의 내부 공간(2S)에 진입해도 작업자의 안전이 확보된다. 제어부(220)는 퇴피가 완료되고 있지 않다고 판정한 경우는(스텝 S8의 NO), 스텝 S8이 반복된다.
작업자는 격리 영역측(제 1 영역(301)측)의 제 1 개폐 도어(31A~33A) 또는 제 1 인출 선반(21A) 중 어느 하나로부터 내부 공간(2S)에 들어가 레일(6) 상에 제 1 스토퍼(71A, 72A)를 설치하고, 또한 격리 영역의 일부를 덮도록 제 1 케이지(9A)를 설치한다(스텝 S10). 제어부(220)는 제 1 스토퍼 검지부(81A, 82A)가 제 1 스토퍼(71A, 72A)를 검지했는지 아닌지를 판정한다(스텝 S11). 제어부(220)는 제 1 스토퍼 검지부(81A, 82A)가 제 1 스토퍼(71A, 72A)를 검지했다고 판정한 경우는(스텝 S11의 YES), 제 1 케이지 검지부(10A)가 제 1 케이지(9A)를 검지했는지 아닌지를 판정한다(스텝 S12).
제어부(220)는 제 1 케이지 검지부(10A)가 제 1 케이지(9A)를 검지했다고 판정한 경우는(스텝 S12의 YES) 반송 장치의 동작 모드를 격리 모드로 이행시킴과 아울러 격리 영역을 제외한 영역(제 2 영역(302), 제 3 영역(303))에 있어서 잔존 반송 장치(제 2 반송 장치(102))의 구동을 재개시킨다(스텝 S13). 제어부(220)는 비접촉 급전 장치(250)에 대하여 격리 영역을 제외한 영역을 급전 에리어로서 급전을 개시하고, 잔존 반송 장치의 가동을 재개시킨다. 또한, 제어부(220)는 제 1 스토퍼 검지부(81A, 82A)가 제 1 스토퍼(71A, 72A)를 검지하지 않는 경우(스텝 S11의 NO), 또는 제 1 케이지 검지부(10A)가 제 1 케이지(9A)를 검지하지 않는 경우(스텝 S12의 NO)는 스텝 S11, S12가 반복된다. 또한, 스텝 S11, S12는 어느 한쪽 또는 양쪽이 생략되어도 좋다. 이 경우, 스텝 S10~스텝 S13으로 이행한다.
여기서, 격리 모드에 대해서 설명한다. 도 7은 격리 모드를 설명하는 자동 창고(1)의 평면도이다. 도 8은 격리 모드를 설명하는 자동 창고(1)의 측면도이다. 도 7 및 도 8에 나타내는 바와 같이 격리 영역측에 제 1 스토퍼(71A, 72A) 및 제 1 케이지(9A)가 설치된 상태에서 잔존 반송 장치(제 2 반송 장치(102))는 격리 영역을 제외한 제 2 영역(302) 및 제 3 영역(303)을 가동 범위로 해서 물품(400)의 이송을 재개한다.
따라서, 작업자가 격리 영역에 있어서 특정 반송 장치의 메인터넌스 등을 행하고 있는 동안에 있어서도 잔존 반송 장치(제 2 반송 장치(102))는 제어부(220)로부터의 동작의 지시에 의거하여 물품(400)의 반송 작업을 행할 수 있어 가동률의 저하를 억제할 수 있다. 또한, 제 1 스토퍼(71A, 72A)에 의해 잘못하여 잔존 반송 장치(제 2 반송 장치(102))가 격리 영역에 진입하는 것을 방지할 수 있다. 또한, 제 1 케이지(9A)에 의해 낙하물 등으로부터 작업자를 보호할 수 있다. 또한, 격리 영역에 대응하는 제 1 개폐 도어(31A~33A) 및 제 1 인출 선반(21A)(관련 개폐 도어)은 모두 격리 모드에 있어서 감시 대상으로부터 제외되고, 개방 상태가 되어도 인터록의 대상은 되지 않는다.
도 4로 돌아가서, 제어부(220)는 잔존 반송 장치(제 2 반송 장치(102))의 가동 중에 있어서 격리 영역에 대응하지 않는 제 2 개폐 도어(31B~33B) 및 제 2 인출 선반(21B)(비관련 개폐 도어)이 개방 상태가 되었는지 아닌지를 판정한다(스텝 S14). 제어부(200)는 제 2 감시부(35B~37B) 또는 제 2 인출 선반 감시부(20B)로부터의 검지 신호에 의거하여 판정한다.
제어부(220)는 비관련 개폐 도어가 개방 상태라고 판정한 경우(스텝 S14의 YES), 잔존 반송 장치(제 2 반송 장치(102))의 구동을 정지시킨다(스텝 S15). 즉, 제어부(220)는 비접촉 급전 장치(250)에 대하여 격리 영역을 제외한 영역에 대응하는 급전 에리어에 대한 급전을 정지시킴으로써 잔존 반송 장치의 구동을 정지시킨다. 이것에 의해 작업자의 안전성이 확보된다. 또한, 제어부(220)는 비관련 개폐 도어가 개방 상태가 아니라고 판정한 경우(스텝 S14의 NO), 잔존 반송 장치(제 2 반송 장치(102))의 가동을 계속한다.
작업자에 의한 메인터넌스 등이 종료되면 작업자는 예를 들면, 제 1 조작부(4A)를 조작해서 반송 장치의 동작 모드를 운용 모드로 설정한다. 이것에 의해 제 1 및 제 2 반송 장치(101, 102)는 함께 통상의 운용(가동)이 개시된다. 이 때, 감시 대상으로부터 제외되어 있었던 제 1 개폐 도어(31A~33A) 및 제 1 인출 선반(21A)(관련 개폐 도어)은 모두 감시 대상이 되고, 어느 하나가 개방 상태가 되면 인터록에 의해 제 1 및 제 2 반송 장치(101, 102)의 가동이 정지된다.
이렇게, 본 실시형태에 의하면 제 1 또는 제 2 반송 장치(101, 102) 중 어느 한쪽의 메인터넌스 등을 행할 때에 대상의 반송 장치가 유지하고 있는 물품(400),및/또는 대상의 반송 장치의 격리 영역에 대응하는 수용 선반(50)에 수용되어 있는 물품(400)을 남은 반송 장치가 이재가능한 수용 선반(50)에 반송하므로 반송 불능이 되는 물품(400)이 생기는 것을 회피할 수 있고, 부분적인 인터록을 적용하면서 자동 창고(1)의 가동률을 향상시킬 수 있다. 또한, 상기한 실시형태에서는 제 1 반송 장치(101)를 격리 대상으로서 설명했지만, 제 2 반송 장치(102)를 격리 대상으로 하는 경우에 대해서도 동일한 제어가 실행된다. 이 경우, 특정 반송 장치가 제 2 반송 장치(102)가 되고, 잔존 반송 장치가 제 1 반송 장치(101)가 된다.
이상, 실시형태에 대해서 설명했지만, 본 발명은 상술한 설명에 한정되는 것은 아니고 본 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위에서 변경은 가능하다. 예를 들면, 상기한 실시형태에서는 2대의 반송 장치가 사용되지만, 3대 이상의 반송 장치가 사용되어도 좋다. 이 경우, 복수대의 반송 장치 중 1대가 특정 반송 장치가 되고, 나머지의 반송 장치가 잔존 반송 장치가 된다. 또한, 상기한 실시형태에 있어서 자동적으로 스토퍼 및/또는 케이지를 설치가능한 것에서는 이들 스토퍼 및/또는 케이지는 예를 들면, 제어부(220)로부터의 신호에 의거하여 설치되어도 좋다.
또한, 상기한 실시형태에 있어서 제 1 및 제 2 반송 장치(101, 102)는 바닥면에 설치된 레일(6)을 따라 주행하는 것이었지만, 천정에 설치된 레일을 따라 주행하는 천정 주행차, 또는 레일 등이 없는 무궤도 주행차 등이어도 좋다. 또한, 복수의 자동 창고(1)가 1개의 궤도(레일(6))에 접속되고, 복수의 반송 대차를 공유하는 것이어도 좋다. 이 경우, 반송 대차가 다른 자동 창고(1) 내에 들어갈 때는 그 자동 창고(1) 내에서 가동 중인 반송 대차의 가동을 정지시켜도 좋다.
또한, 상기한 실시형태에서는 제 1 또는 제 2 반송 장치(101, 102)를 메인터넌스하는 경우를 예로 하고 있지만, N2 퍼지 시스템 또는 자동 창고(1)에 장착되어 있는 소터 등의 각종 장치를 메인터넌스하는 경우에 대해서도 동일하다. 이 경우, 제 1 및 제 2 반송 장치(101, 102)는 메인터넌스 대상의 장치를 포함한 영역으로부터 퇴피시키고, 이 영역을 제외한 범위에서 가동을 계속한다. 이것에 의해 메인터넌스 작업자는 제 1 및 제 2 반송 장치(101, 102)로부터 격리된다.
1 자동 창고
2 외측 패널
2S 내부 공간
6 레일(궤도)
9A 제 1 케이지(케이지)
9B 제 2 케이지(케이지)
10A 제 1 케이지 검지부(케이지 검지부)
10B 제 2 케이지 검지부(케이지 검지부)
21A 제 1 인출 선반(개폐 도어)
21B 제 2 인출 선반(개폐 도어)
31A~33A 제 1 개폐 도어(개폐 도어)
31B~33B 제 2 개폐 도어(개폐 도어)
50 수용 선반
71A, 72A 제 1 스토퍼(스토퍼)
71B, 72B 제 2 스토퍼 7(스토퍼)
81A, 82A 제 1 스토퍼 검지부(스토퍼 검지부)
81B, 82B 제 2 스토퍼 검지부(스토퍼 검지부)
101 제 1 반송 장치(반송 장치, 특정 반송 장치 또는 잔존 반송 장치),
102 제 2 반송 장치(반송 장치, 특정 반송 장치 또는 잔존 반송 장치)
200 제어 장치
220 제어부
230 기억부
301 제 1 영역(격리 영역)
302 제 2 영역(격리 영역)
400 물품

Claims (6)

  1. 내부 공간을 형성하고 또한 상기 내부 공간을 개방가능한 복수의 개폐 도어를 구비하는 외측 패널과,
    상기 내부 공간에 설치된 수용 선반에 대하여 물품을 이재하고 또한 1개의 궤도 상을 주행하는 복수의 반송 장치와,
    상기 반송 장치를 제어하는 제어 장치를 구비하고,
    상기 제어 장치는 상기 복수의 반송 장치 중 1대인 특정 반송 장치의 퇴피 지시에 의거하여 상기 특정 반송 장치가 물품을 유지하고 있는 경우, 또는 퇴피처의 격리 영역에 대응한 상기 수용 선반에 물품이 수납되어 있는 경우, 상기 복수의 반송 장치 중 상기 특정 반송 장치를 제외한 잔존 반송 장치가 이재가능한 상기 수용 선반에 상기 물품을 반송한 후에 상기 특정 반송 장치를 퇴피시키고, 상기 특정 반송 장치의 퇴피 후에 상기 격리 영역을 제외한 상기 궤도의 범위에서 상기 잔존 반송 장치를 구동하고, 또한 상기 격리 영역에 대응하는 상기 개폐 도어의 개방 상태를 검지했을 때, 상기 잔존 반송 장치의 구동을 유지하는 자동 창고.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 장치는 상기 복수의 개폐 도어 중 상기 격리 영역에 대응하지 않는 비관련 개폐 도어의 개방 상태를 검지했을 때에 상기 잔존 반송 장치의 구동을 정지시키는 자동 창고.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 격리 영역에 상기 잔존 반송 장치의 진입을 규제하는 스토퍼를 검지하는 스토퍼 검지부와, 상기 격리 영역의 일부를 둘러싸는 케이지를 검지하는 케이지 검지부를 구비하고,
    상기 제어 장치는 상기 스토퍼 검지부에 의해 상기 스토퍼를 검지했을 때, 및 상기 케이지 검지부에 의해 상기 케이지를 검지했을 때 중 적어도 한쪽에 의해 상기 잔존 반송 장치의 구동, 및 상기 비관련 개폐 도어의 개방 상태의 검지를 개시하는 자동 창고.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 격리 영역은 상기 내부 공간의 단부를 포함한 영역이며,
    상기 제어 장치는 상기 퇴피 지시에 의거하여 상기 특정 반송 장치를 상기 내부 공간의 단부를 향해 이동시키는 자동 창고.
  5. 내부 공간을 형성하고 또한 상기 내부 공간을 개방가능한 복수의 개폐 도어를 구비하는 외측 패널과, 상기 내부 공간에 설치된 수용 선반에 대하여 물품을 이재하고 또한 1개의 궤도 상을 주행하는 복수의 반송 장치를 구비하는 자동 창고의 제어 방법으로서,
    상기 복수의 반송 장치 중 1대인 특정 반송 장치의 퇴피 지시에 의거하여 상기 특정 반송 장치가 물품을 유지하고 있는 경우, 또는 퇴피처의 격리 영역에 대응한 상기 수용 선반에 물품이 수납되어 있는 경우, 상기 복수의 반송 장치 중 상기 특정 반송 장치를 제외한 잔존 반송 장치가 이재가능한 상기 수용 선반에 상기 물품을 반송한 후에 상기 특정 반송 장치를 퇴피시키고, 상기 특정 반송 장치의 퇴피 후에 상기 격리 영역을 제외한 상기 궤도의 범위에서 상기 잔존 반송 장치를 구동하고, 또한 상기 격리 영역에 대응하는 상기 개폐 도어의 개방 상태를 검지했을 때, 상기 잔존 반송 장치의 구동을 유지하는 자동 창고의 제어 방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 복수의 개폐 도어 중 상기 격리 영역에 대응하지 않는 비관련 개폐 도어의 개방 상태를 검지했을 때에 상기 잔존 반송 장치의 구동을 정지시키는 자동 창고의 제어 방법.
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