KR20150107596A

KR20150107596A - 자동 도어 제어 장치 및 자동 도어 제어 방법

Info

Publication number: KR20150107596A
Application number: KR1020150010345A
Authority: KR
Inventors: ? 사카이; 타카시 오타; 타카히로 타카야마
Original assignee: 오므론 가부시키가이샤
Priority date: 2014-03-13
Filing date: 2015-01-22
Publication date: 2015-09-23
Also published as: EP2919095A1; US20150259966A1; CN104912432A; JP2015176206A

Abstract

자동 도어의 구동 장치에 대해, 도어를 개폐하는 지령을 송신하는 자동 도어 제어 장치로서, 도어에 근접하고 있는 인물을 검출하는 인물 검출 수단과, 상기 검출한 인물의 얼굴 또는 시선의 동작을 검출하는 동작 검출 수단과, 상기 검출한 동작에 의거하여, 도어를 개방하는지의 여부를 결정하고, 대응하는 지령을 상기 구동 장치에 송신하는 도어 제어 수단을 갖는다.

Description

자동 도어 제어 장치 및 자동 도어 제어 방법{AUTOMATIC DOOR CONTROL DEVICE AND AUTOMATIC DOOR CONTROL METHOD}

본 발명은, 자동 도어의 개폐 제어를 행하는 제어 장치에 관한 것이다.

현재 이용되고 있는 자동 도어의 대부분은, 사람이 도어에 접근한 것을 센서에 의해 검지하고, 도어를 구동하기 위한 신호를 발생시킴으로써 개문(開扉) 제어를 행하고 있다.

도어를 통과하는 사람을 센서에 의해 검지하는 경우, 잘못(mistake) 검지가 문제가 된다. 예를 들면, 적외선 센서를 이용하여, 도어의 앞에 사람이 있는 것을 검지하는 구성이 널리 알려져 있는데 이와 같은 구성의 경우, 도어의 앞을 사람이 가로지른 것뿐이라도, 통과하는 사람이라고 오인하여 자동 도어가 개방되어 버린다.

이 문제를 해결하기 위한 발명으로서, 예를 들면 특허 문헌 1에 기재된 자동 도어 장치에서는, 도어의 정면에 있는 사람이 정지하고 있는 것을 검지한 다음, 구동 장치에 대해 도어의 개방 신호를 송출하고 있다. 또한, 특허 문헌 2에 기재된 제어 장치에서는, 자동 도어에 근접하여 오는 사람을 정면에서 촬상하고, 당해 인물이 소정의 거리까지 접근한 경우에, 도어를 개방하는 제어를 행하고 있다.

특허 문헌 1 : 일본 특개평7-197740호 공보 특허 문헌 2 : 일본 특개2007-285006호 공보

특허 문헌 1에 기재된 발명에서는, 도어의 앞에 있는 사람이 정지하고 있는 것을 검출하고 나서 도어를 개방하기 때문에, 도어를 통과할 의사가 있는 사람을 식별할 수 있다.

그러나, 당해 발명에서는, 소정의 시간만큼 정지하지 않으면 도어가 개방되지 않기 때문에, 도어를 통과하려는 하는 사람은 일단 멈춰 설 필요가 있다. 즉, 도어가 개방될 때까지 시간차가 있기 때문에, 편리성이 저하되어 버린다. 또한, 도어를 통과할 의사가 없어도, 도어의 앞에서 멈추어 서면 도어가 개방되어 버린다.

이에 대해, 특허 문헌 2에 기재된 발명에서는, 자동 도어를 향하여 오는 인물을 도어 너머로 촬영하고, 그 거리를 추정함으로써, 도어를 통과할 의사가 있는 사람을 판별하고 있다.

그러나, 당해 발명에서는, 카메라에 의해 취득된 화상으로부터 얼굴을 검출하고, 얼굴이 소정의 크기 이상이 된 경우에 도어를 개방한다는 제어를 행하고 있기 때문에, 카메라를 도어 너머로, 또한, 사람의 진행 방향 위에 설치하여야 하는. 즉, 기기의 설치 조건에 제한이 생겨 버린다.

본 발명은 상기한 과제를 고려하여 이루어진 것으로, 자동 도어를 통과할 의사가 있는 사람을 정확하게 식별하는 기술을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명에 관한 자동 도어 제어 장치는, 이용자의 얼굴이나 시선(視線)의 동작에 의거하여 도어를 개방하는지의 여부를 결정한다는 구성을 취하였다.

구체적으로는, 본 발명에 관한 자동 도어 제어 장치는,

자동 도어의 구동 장치에 대해, 도어를 개폐하는 지령을 송신하는 자동 도어 제어 장치로서, 도어에 근접하고 있는 인물을 검출하는 인물 검출 수단과, 상기 검출한 인물의 얼굴 또는 시선의 동작을 검출하는 동작 검출 수단과, 상기 검출한 동작에 의거하여, 도어를 개방하는지의 여부를 결정하고, 대응하는 지령을 상기 구동 장치에 송신하는 도어 제어 수단을 갖는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 관한 자동 도어 제어 장치는, 도어의 부근에 있는 인물을 검출한 다음, 당해 인물의 얼굴 또는 시선의 동작을 검출하고, 당해 검출한 동작에 의거하여 도어의 개방 제어를 행한다. 검출 대상의 동작이란, 얼굴이나 시선의 움직임에 의거한 것이라면, 어떤 것이라도 좋다. 예를 들면, 시선이나 얼굴의 방향의 변화라도 좋고, 주시점(注視點)의 위치의 변화, 이동 방향, 이동 속도, 이동에 걸리는 시간, 체류 시간 등이라도 좋다. 또한, 이들의 조합이라도 좋다.

이러한 구성에 의하면, 자동 도어를 통과하려고 한 사람의, 통과하려고 하는 의지를 추정할 수 있는 동작이 검출된 경우, 전형적으로는 그 사람이 얼굴이나 시선을 의도적으로 움직인 경우에만 도어가 개방되기 때문에, 도어를 통과할 의사가 없는 인물을 잘못 검출함에 의한 오 개문을 막을 수 있다.

또한, 상기 도어 제어 수단은, 상기 검출한 인물의 얼굴 또는 시선이, 소정의 방향을 향하고, 또한, 당해 방향이 일정 시간 변화하지 않는 경우에, 도어를 개방하는 지령을 상기 구동 장치에 송신하는 것을 특징으로 하여도 좋다.

자동 도어를 통과하는 인물이 행하는 동작은, 자동 도어를 통과하지 않는 인물이 행하는 동작과 명확하게 구별할 수 있는 것이 바람직하다. 예를 들면, 검출한 얼굴이나 시선이 특정한 방향을 향한 상태로 정지하고 있는 경우, 그 인물은 도어를 통과할 의사가 있는 것으로 추정할 수 있다.

또한, 상기 동작 검출 수단은, 상기 검출한 인물의 얼굴 또는 시선이 향하고 있는 방향의 변화를 검출하고, 상기 도어 제어 수단은, 상기 검출한 방향의 변화가 소정의 패턴과 일치하는 경우에, 도어를 개방하는 지령을 상기 구동 장치에 송신하는 것을 특징으로 하여도 좋고, 상기 소정의 패턴은, 복수의 소정의 영역이 소정의 시간 내에 전부 주시된 것을 나타내는 패턴인 것을 특징으로 하여도 좋다.

이와 같이, 얼굴 또는 시선이 향하고 있는 방향의 변화에 의거하여, 도어를 통과할 의사를 추정하도록 하여도 좋다. 이러한 구성에 의하면, 이용자가, 미리 정하여진 패턴에 일치하도록 얼굴 또는 시선을 움직인 경우에만 도어가 개방되기 때문에, 오 판정을 보다 줄일 수 있다.

또한, 본 발명은, 상기 수단의 적어도 일부를 포함하는 자동 도어 제어 장치로서 특정할 수 있다. 또한, 상기 자동 도어 제어 장치의 제어 방법이나, 상기 자동 도어 제어 장치를 동작시키기 위한 프로그램, 당해 프로그램이 기록된 기록 매체로서 특정할 수도 있다. 상기 처리나 수단은, 기술적인 모순이 생기지 않는 한에 있어서, 자유롭게 조합시켜서 실시할 수 있다.

본 발명에 의하면, 자동 도어를 통과할 의사가 있는 사람을 정확하게 식별하는 자동 도어 제어 장치를 제공할 수 있다.

도 1은 제1의 실시 형태에 관한 자동 도어 제어 시스템의 구성도.
도 2는 자동 도어와 이용자와의 위치 관계를 설명하는 도면.
도 3은 이용자가 시인하는 영역을 설명하는 도면.
도 4는 개문 패턴 테이블의 예.
도 5는 제1의 실시 형태에 관한 자동 도어 제어 장치의 처리 플로 차트.
도 6은 제2의 실시 형태에서 이용자가 시인하는 영역을 설명하는 도면.

(제1의 실시 형태)

<시스템 구성>

제1의 실시 형태에 관한 자동 도어 제어 시스템의 개요에 관해, 시스템 구성도인 도 1을 참조하면서 설명한다. 제1의 실시 형태에 관한 자동 도어 제어 시스템은, 제어 장치(100) 및 구동 장치(200)로 이루어지는 시스템이다.

제어 장치(100)는, 자동 도어의 개폐를 제어하기 위한 장치이고, 자동 도어를 통과하려고 하는 유저(이하, 이용자)의 존재를 인식하여, 도어를 개방하는 지령(여는 지령) 및 폐쇄하는 지령(닫는 지령)을 생성하고, 구동 장치(200)에 송신하는 장치이다.

구동 장치(200)는, 자동 도어를 개폐하기 위한 모터를 포함하는 구동 수단이고, 제어 장치(100)로부터 송신된 지령에 의거하여 도어를 개폐하는 수단이다. 구체적으로는, 여는 지령을 수신하면, 내장된 모터를 여는 방향으로 구동하고, 닫는 지령을 수신하면, 닫는 방향으로 구동한다. 모터의 회전은 감속기, 풀리, 벨트 또는 체인 등의 구동 기구(도시 생략)에 전해져 도어가 개폐된다. 또한, 도어의 개폐에는 리니어 모터 등을 이용하여도 좋다.

우선, 제어 장치(100)의 구성에 관해 설명한다. 제어 장치(100)는, 화상 취득부(101), 이용자 검지부(102), 시선 검출부(103), 동작 판정부(104), 도어 제어부(105)를 갖는다.

화상 취득부(101)는, 화상을 취득하는 수단이다. 본 실시 형태에서는, 도 2에 도시한 바와 같이, 도어의 상부에 장착된 카메라(101A)를 이용하여, 도어의 정면에 있는 인물을 촬상한다. 카메라(101A)는, RGB 화상을 취득하는 카메라라도 좋고, 그레이 스케일 화상이나, 적외선 화상을 취득하는 카메라라도 좋다.

이용자 검지부(102)는, 화상 취득부(101)가 취득한 화상에 의거하여, 이용자와 도어와의 위치 관계를 취득하는 수단이다. 도 2와 같이, 카메라(101A)가 이용자를 부감(high angle)하는 위치에 부착되어 있는 경우, 화상 중에 찍혀 있는 인물의 위치에 의해, 이용자와 도어와의 거리 및 도어의 중심에서 본 이용자의 방향을 취득할 수 있다.

본 실시 형태에 관한 제어 장치는, 이와 같이 하여 취득한 위치 관계에 의거하여, 도어를 개방하는 처리를 시작하여야 하는지의 여부를 판단한다. 예를 들면, 도 2의 해칭으로 도시한 영역에 이용자가 있는 경우에만 처리를 시작시킬 수 있다.

또한, 본 실시 형태에서는, 화상 취득부(101)가 취득한 단일한 화상을 이용하여 이용자와 도어와의 거리를 취득하고 있지만, 이용자가 도어에 근접하고 있는 것을 검지할 수 있다면, 다른 수단을 이용하여도 좋다. 예를 들면, 이용자를 복수회 촬상하여 얻어진 복수의 화상을 이용하여 거리를 추정하도록 하여도 좋고, 초음파 센서 등, 이용자와 도어와의 거리를 취득하는 센서 등을 마련하도록 하여도 좋다. 또한, 매트 스위치 등의 수단에 의해, 소정의 범위에 들어간 이용자를 검지하도록 하여도 좋다. 또한, 화상으로부터 인물을 검출하는 경우는, 반드시 대상이 인간인 것을 식별할 필요는 없고, 도어에 근접하여 오는 물체를 검출할 수 있으면 좋다.

시선 검출부(103)는, 화상 취득부(101)가 취득한 화상에 의거하여, 이용자의 시선의 방향을 검출하고, 이용자가 주시하고 있는 장소를 특정하는 수단이다. 시선의 방향은, 예를 들면, 취득한 화상으로부터 얼굴 영역을 검출하고, 당해 얼굴 영역에 포함되는 눈의 영역을 검출하고, 당해 눈의 영역에 포함되는 각막 반사 및 동공의 위치를 검출함으로써 취득할 수 있다. 또한, 취득한 시선의 방향과, 이용자와 도어와의 위치 관계에 의거하여, 이용자가 주시하고 있는 점(이하, 주시점을 특정할 수 있다. 시선의 방향이나, 주시점을 인식하는 기술에 관해서는 공지의 것이기 때문에 상세한 설명은 생략한다.

또한, 주시점은, 도어를 기준으로 한 좌표계(이하, 도어 좌표계)를 이용하여 표시된다. 본 실시 형태에서는, 도 2와 같이, X축과 Y축으로 표시된 도어 좌표계에서, 이용자가 어디를 주시하고 있는지를 특정한다(Z축은 도어의 위치에서 고정).

동작 판정부(104)는, 취득한 주시점의 위치를 추적하고, 주시점의 움직임이, 미리 정하여진 패턴(이하, 개문 패턴)과 일치하는지의 여부를 판정하는 수단이다. 제1의 실시 형태에서는, 동작 판정부(104)가 「주시점이, 미리 정하여진 영역에 소정의 시간만큼 체류한다」는 개문 패턴을 기억하여 두고, 취득한 주시점의 움직임이, 당해 패턴과 일치한 경우에, 도어를 개방하여야 한다고 판정한다.

도 3은, 자동 도어를 정면에서 본 도면이다. 동작 판정부(104)는, 예를 들면, 「영역(301)의 내부를 1초 이상 시인한다」는 개문 패턴을 기억하여 두고, 조회를 행한다.

도어 제어부(105)는, 동작 판정부(104)가 행한 판단에 의거하여, 도어를 개폐하기 위한 신호를 구동 장치(200)에 송신하는 수단이다. 도어를 개폐하기 위한 신호는, 전기 신호라도 좋고, 무선에 의해 변조된 신호나, 펄스 변조된 적외선 신호 등이라도 좋다.

제어 장치(100)는, 프로세서, 주기억 장치, 보조기억 장치를 갖는 컴퓨터이고, 보조기억 장치에 기억된 프로그램이 주기억 장치에 로드되고, 프로세서에 의해 실행됨에 의해, 전술한 각 수단이 기능한다(프로세서, 주기억 장치, 보조기억 장치는 모두 도시 생략).

<도어의 개문 방법>

다음에, 이용자의 시선의 움직임에 의거하여 도어의 개방을 판단하는 방법에 관해 상세하게 설명한다.

우선, 시선 검출부(103)가 행하는 처리에 관해 설명한다.

시선 검출부(103)는, 화상 취득부(101)를 통하여 주기적으로 카메라 화상을 취득하고, 이용자의 시선의 방향을 검출한 다음, 도어 좌표계에서의 주시점의 좌표를 취득한다. 주시점의 좌표는, 취득한 시선의 방향과, 이용자와 도어와의 위치 관계에 의거하여 산출할 수 있다. 주시점의 좌표는, 주기적으로(예를 들면 매초 30회) 동작 판정부(104)에 송신된다.

동작 판정부(104)는, 시선 검출부(103)로부터 주시점의 좌표를 취득하면, 당해 좌표를, 주시점의 움직임을 나타내는 시계열 데이터에 추가한다. 당해 시계열 데이터는 큐에 의해 구성되어 있고, 포함되는 데이터(주시점의 좌표) 중, 일정 시간 이상 오래된 것은 오래된 순서로 삭제된다.

또한, 동작 판정부(104)에는, 개문 패턴이 기억되어 있다. 도 4는, 개문 패턴을 기록한 테이블(개문 패턴 테이블)의 예이다. 동작 판정부(104)는, 시계열 데이터에 기록된 주시점의 좌표의 변화와, 개문 패턴을 조회하고, 일치하는지의 여부를 판정한다.

도 4에 도시한 바와 같이, 개문 패턴은, 하나 이상의 조건으로 이루어지고, 각 조건은, 주시점의 장소, 주시 시간, 주시 순서의 3개의 요소로 이루어진다. 각 조건은, 이들의 요소가 전부를 충족된 경우에 충족되었다고 판정된다. 또한, 모든 조건이 충족된 경우에, 개문 패턴에 일치하였다고 판정된다.

제1의 실시 형태에 대응하는 개문 패턴은, 도 4의 (A)와 같이 된다. 즉, 본 예의 경우, 이용자가 자동 도어 표시 부근(영역(301)의 내부)을 1초 이상 주시한 경우에, 개문 패턴과 일치한다고 판정되어 도어가 개방된다.

또한, 도 4의 예에서는, 설명을 간단하게하기 위해, 주시하는 영역을 문장으로 기재하고 있지만, 실제의 영역은 도어 좌표계에서의 좌표치 등에 의해 표시된다.

또한, 개문 패턴으로서 등록하는 동작은, 도어를 통과하는 사람만이 의도적으로 행하는 동작인 것이 바람직하다. 예를 들면, 도어 상부에 부착된 카메라(101A)를 주시한 경우에, 도어를 개방하는 것으로 하여도 좋다. 이 경우, 개문 패턴 테이블에, 「영역(302)의 내부를 1초 이상 주시한다」는 개문 패턴을 등록하여 두면 좋다.

또한, 이용자가 주시하는 장소는, 카메라, 도어상의 영역, 도어의 부근에 있는 영역 등, 어떤 장소라도 좋다. 또한, 주시 시간은, 0.5초 내지 1초 정도인 것이 바람직하지만, 이보다 짧아도 좋고 길어도 좋다.

<처리 플로 차트>

다음에, 이상에 설명한 기능을 실현하기 위한 처리 플로 차트에 관해 설명한다.

도 5는, 본 실시 형태에 관한 제어 장치(100)의 처리 플로 차트이다. 당해 처리는, 제어 장치(100)의 전원이 투입된 때에 시작되고, 소정의 간격으로 반복 실행된다.

우선, 스텝 S11에서, 화상 취득부(101)가 카메라 화상을 취득한다. 본 스텝에서는, 자동 도어의 정면 상부에 구비된 카메라(101A)를 이용하여, 도어의 정면을 부감한 RGB 칼라 화상을 취득한다.

다음에, 스텝 S12에서, 이용자 검지부(102)가 스텝 S11에서 취득한 카메라 화상을 이용하여, 도어에 대한 이용자의 위치 관계를 취득한다. 그리고, 이용자가 도어에 충분히 근접하고 있는지를 판정하고(스텝 S13), 충분히 근접하고 있다고 판정한 경우는 처리를 스텝 S14로 천이시킨다. 이용자가 도어에 충분히 근접하지 않은 경우, 또는 이용자가 존재하지 않는 경우는, 도어를 개방하여도 무익하기 때문에 처리를 스텝 S11로 되돌린다.

다음에, 스텝 S14에서, 시선 검출부(103)가, 이용자의 시선의 방향을 검출하고, 주시점의 좌표를 생성하여, 동작 판정부(104)에 송신한다.

다음에, 스텝 S15에서, 동작 판정부(104)가, 취득한 주시점의 좌표를, 주시점의 움직임을 나타내는 시계열 데이터에 추가한다. 전술한 바와 같이, 당해 시계열 데이터는 큐에 의해 구성되어 있고, 새로운 데이터가 추가된 경우, 오래된 데이터로부터 순차적으로 삭제된다.

스텝 S16에서는, 동작 판정부(104)가 기억하고 있는 시계열 데이터와, 기억하고 있는 개문 패턴을 조회하여, 개문 패턴과 일치하는지의 여부를 판정한다(스텝 S17). 개문 패턴과 일치한 경우, 도어 제어부(105)에 대해 도어를 개방하는 취지의 신호를 송신하고, 처리를 스텝 S18로 천이시킨다. 개문 패턴이 일치하지 않은 경우, 처리를 스텝 S11로 되돌린다.

스텝 S18에서는, 도어 제어부(105)가 구동 장치(200)에 대해 도어를 개방하는 신호를 송신한다. 이 결과, 자동 도어가 개방된다.

이상 설명한 바와 같이, 제1의 실시 형태에 관한 자동 도어 제어 시스템은, 이용자의 시선의 움직임에 의거하여, 자동 도어를 개방하는지의 여부를 결정한다. 종래 기술과 같이, 시선의 방향만에 의거하여 개문의 판단을 행하는 경우, 무관계한 인물을, 도어를 통과하는 사람으로 오인하여 버릴 가능성이 있지만, 본 실시 형태에 관한 제어 장치는, 시선의 동작을 패턴 매칭하기 위해, 시선을 의도적으로 움직이지 않으면 도어가 개문되지 않는다. 즉, 잘못 검지에 의한 오 개문을 방지할 수 있다.

(제2의 실시 형태)

제1의 실시 형태에서는, 주시점이 소정의 영역에서 일정 시간 이상 체류한 경우에, 도어를 개방하는 제어를 행하였다. 이에 대해, 제2의 실시 형태에서는, 주시점의 위치의 변화가 소정의 패턴과 일치하는 경우에 도어를 개방하는 실시 형태이다. 제2의 실시 형태에 관한 자동 도어 제어 시스템의 구성은, 이하에 설명하는 점을 제외하고, 제1의 실시 형태와 마찬가지이다.

제2의 실시 형태에 관한 제어 장치(100)가 행하는 처리는, 도 5에 도시한 것과 마찬가지이지만 개문 패턴이 상위하다.

도 6은, 제2의 실시 형태에서 이용자가 주시하는 영역을 설명하기 위한 도면이다. 제2의 실시 형태에서는, 도어 좌표계에 복수의 영역을 설정하고, 「소정의 시간 내에, 이용자가 복수의 영역을 순번대로 시인한다」는 개문 패턴을 설정한다.

예를 들면, 도 6의 예의 경우, 「영역(401)을 주시한 후, 영역(401R)(또는 401L)을 주시한다」는 개문 패턴을 동작 판정부(104)에 기억시켜서 두고, 스텝 S15에서, 취득한 주시점의 좌표의 변화가, 당해 개문 패턴과 일치하는지를 판정한다. 이에 대응하는 개문 패턴 테이블은, 도 4의 (B)와 같이 된다.

또한, 「주시 순서」란, 주시를 행하는 순번이다. 즉, 본 예의 경우, 이용자가 영역(401)과 영역(401R)(또는 401L)을 0.5초 이상 걸려서 각각 순번대로 주시한 경우에, 개문 패턴과 일치하였다고 판정된다.

이와 같이, 제2의 실시 형태에 의하면, 이용자가 복수의 영역을 순번대로 주시하지 않으면 도어 개방의 제어가 행하여지지 않기 때문에, 잘못 검지의 발생률을 보다 낮게 할 수 있다.

또한, 제2의 실시 형태에서는, 「복수의 영역을 순번대로 주시한다」는 개문 패턴을 두었지만, 영역을 시인하여야 할 순번이 정하여지지 않은 경우, 순번을 고려하지 않도록 하여도 좋다. 예를 들면, 도 6의 예에서는, 「영역(401)과 영역(402)의 양방을 주시한다」는 개문 패턴을 이용하여도 좋다. 이 경우, 개문 패턴 테이블은 도 4의 (C)와 같이 된다.

(변형례)

또한, 각 실시 형태의 설명은 본 발명을 설명함에 있어서의 예시이고, 본 발명은, 발명의 취지를 일탈하지 않는 범위에서 적절히 변경 또는 조합시켜서 실시할 수 있다.

제어 장치(100)에는, 실시 형태의 설명에서 예시한 것 이외의 수단을 추가하여도 좋다. 예를 들면, 얼굴 인증을 행하는 수단을 추가하고, 취득한 화상에 의거하여 이용자의 인증을 행한 다음, 인증에 성공한 경우에만, 스텝 S14 이후의 처리를 행하도록 하여도 좋다.

또한, 실시 형태의 설명에서는, 시선의 방향을 취득함으로써 주시점의 좌표를 취득하였지만, 주시점의 좌표는 반드시 시선 검출에 의해 행하지 않아도 좋다. 예를 들면, 취득한 화상으로부터 이용자의 얼굴의 방향을 추정하고, 당해 방향에 주시점이 있는 것으로 가정하여 처리를 행하도록 하여도 좋다. 이와 같이 함으로써, 제어 장치(100)가 행하는 처리의 양을 줄일 수 있다.

또한, 개문 패턴과의 조회는, 반드시 주시점의 위치에 의해 행하지 않아도 좋다. 예를 들면, 시선의 방향이나 얼굴의 방향 그 자체를 이용하여도 좋다. 또한, 시선의 방향이나 얼굴의 방향의 변화량, 변화할 때의 속도, 변화에 필요로 한 시간 등을 이용하여도 좋다. 또한, 예시한 것 이외의 얼굴의 동작을 개문 패턴에 추가하여도 좋다. 예를 들면, 눈을 깜빡임을 검출하는 수단을 추가하고, 개문 패턴에 「눈을 깜빡임의 유무」라는 요소를 추가하여도 좋다.

또한, 실시 형태의 설명에서는, 도어를 개문하는 조건을 판정하는 방법에 관해 기술하였지만, 같은 방법을 이용하여 도어의 폐문(閉扉)을 행하여도 좋다. 이 경우, 개문와 폐문에서 다른 패턴을 기억시켜, 각각 판단을 행하도록 하여도 좋다. 예를 들면, 도어를 여는 방향으로 시선을 이동시키면 개문을 행하고, 도어가 닫는 방향으로 시선을 이동시키면 폐문을 행하도록 하여도 좋다.

또한, 시선 검출부(103)가 주시점의 좌표를 추정할 때에는, 이용자의 눈의 높이에 관한 정보가 필요해진다. 당해 높이에는, 고정치를 이용하여도 좋고, 화상에 의거하여 이용자의 신장을 추정할 수 있는 경우, 추정한 신장으로부터 눈의 높이를 구하여도 좋다.

또한, 이용자의 눈의 높이를 고정으로 한 경우, 취득한 주시점의 좌표가 실제의 좌표와 어긋나는 경우가 있다. 이 때문에, 개문 패턴과의 조회에 있어서, 동작 판정부(104)가 당해 어긋남을 수정하도록 하여도 좋다.

100 : 제어 장치 101 : 화상 취득부
102 : 이용자 검지부 103 : 시선 검출부
104 : 동작 판정부 105 : 도어 제어부
200 : 구동 장치

Claims

자동 도어의 구동 장치에 대해, 도어를 개폐하는 지령을 송신하는 자동 도어 제어 장치에 있어서,
도어에 근접하고 있는 인물을 검출하는 인물 검출 수단과,
상기 검출한 인물의 얼굴 또는 시선의 동작을 검출하는 동작 검출 수단과,
상기 검출한 동작에 의거하여, 도어를 개방하는지의 여부를 결정하고, 대응하는 지령을 상기 구동 장치에 송신하는 도어 제어 수단을 갖는 것을 특징으로 하는 자동 도어 제어 장치.
제 1항에 있어서,
상기 도어 제어 수단은, 상기 검출한 인물의 얼굴 또는 시선이, 소정의 방향을 향하고, 또한, 당해 방향이 일정 시간 변화하지 않는 경우에, 도어를 개방하는 지령을 상기 구동 장치에 송신하는 것을 특징으로 하는 자동 도어 제어 장치.
제 1항에 있어서,
상기 동작 검출 수단은, 상기 검출한 인물의 얼굴 또는 시선이 향하고 있는 방향의 변화를 검출하고,
상기 도어 제어 수단은, 상기 검출한 방향의 변화가 소정의 패턴과 일치하는 경우에, 도어를 개방하는 지령을 상기 구동 장치에 송신하는 것을 특징으로 하는 자동 도어 제어 장치.
제 3항에 있어서,
상기 소정의 패턴은, 복수의 소정의 영역이 소정의 시간 내에 전부 주시된 것을 나타내는 패턴인 것을 특징으로 하는 자동 도어 제어 장치.
자동 도어의 구동 장치에 대해, 도어를 개폐하는 지령을 송신하는 자동 도어 제어 장치가 행하는 자동 도어 제어 방법에 있어서,
도어에 근접하고 있는 인물을 검출하는 인물 검출 스텝과,
상기 검출한 인물의 얼굴 또는 시선의 동작을 검출하는 동작 검출 스텝과,
상기 검출한 동작에 의거하여, 도어를 개방하는지의 여부를 결정하고, 대응하는 지령을 상기 구동 장치에 송신하는 도어 제어 스텝을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 도어 제어 방법.
자동 도어의 구동 장치에 대해, 도어를 개폐하는 지령을 송신하는 자동 도어 제어 장치에, 도어에 근접하고 있는 인물을 검출하는 인물 검출 스텝과,
상기 검출한 인물의 얼굴 또는 시선의 동작을 검출하는 동작 검출 스텝과,
상기 검출한 동작에 의거하여, 도어를 개방하는지의 여부를 결정하고, 대응하는 지령을 상기 구동 장치에 송신하는 도어 제어 스텝을 실행시키는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 도어 제어 프로그램이 기록된 기억 매체.