JP6404600B2 - プラットホームにおける定位置停車支援装置 - Google Patents

Description

この発明は、鉄道のプラットホームにおける列車（以下、「車両」という）の定位置停車動作を支援する装置に係り、特に、型式の異なる複数種の車両が入線するプラットホームに好適な定位置停車支援装置に関する。

プラットホームへの入線に際して、車両の運転者は、予め決められた停車予定位置への正確な停車を要求される。そのため、運転操作支援策として、プラットホーム上或いは線路脇等の運転者が容易に視認できる適宜の位置には、ブレーキ操作の目安となる標識や正確な停車位置を示す目標物等が従来より配置されている。

ところで、車両の基準部分（例えば、先頭部分）の位置とその車両の乗降ドアの位置との相対的な位置関係は、車両の型式毎に区々であるから、仮に、プラットホーム上の乗客待機位置を入線する車両の型式に拘わらずほぼ同一とすると、車両の基準部分（例えば、先頭部分）が最終的に一致されるべき停車予定位置は、車両型式毎に区々とならざるを得ない。

そのため、型式の異なる複数種の車両を受け入れるプラットホームにおいて、全ての型式の車両を、それぞれその停車予定位置に正確に停車させるためには、ブレーキ操作の目安となる標識や正確な停車位置を示す目標物等を、そのプラットホームへ入線する可能性のある車両の型式の数に合わせて複数配置することが必要となり煩雑に耐えない。

この問題は、多少のドア位置調整は可能であるとしても、プラットホーム上の乗客待機位置を車両型式に拘わらずほぼ同一とせざるを得ない可動柵付きのプラットホームにおいては、なおさらである。

従来、型式の異なる複数種の車両が入線するプラットホームにおいて、各型式の車両をそれぞれの停車予定位置に正確に停車させるためには、各駅の近傍に配置される地上装置側から入線しようとする車両に搭載される車上装置側へと停車予定位置を含む制御情報をレールを介して送信する一方、これをレールを介して受信した車上装置側では、当該停車予定位置へ停車するための速度照査パターンを設定することにより、当該停車予定位置へと自動停車するようにした技術が知られている（特許文献１参照）。

特開２０１２−２５３９５０

特許文献１に記載の技術にあっては、プラットホームに入線しようとする車両のそれぞれは、入線に先立ち、地上装置から受信する制御情報に基づいて、その型式に適合した停車予定位置を認識するため、それを利用して自動ブレーキシステムを作動することで、いずれの型式の車両であっても、常に、最適な停車予定位置への正確な停車が可能となるが、その反面、この技術を実用化するためには、プラットホームの地上装置側のみならず、各車両の車上装置側にまでも、それなりの設備投資が必要となり、既存の鉄道システムを前提とした場合には、導入コストが嵩むという問題点がある。

この発明は、上述の技術的背景に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、車両型式の如何に拘わらず、車両運転者に対して、定位置停車に必要な情報を的確に伝達することができ、しかも車上装置側には何らの設備投資も不要であることから、既存の鉄道システムを前提とした場合にも、比較的に低コストで即座に導入することが可能なプラットホームにおける定位置停車支援装置を提供することにある。

この発明のさらに他の目的並びに作用効果については、明細書の以下の記述を参照することにより、当業者であれば容易に理解されるであろう。

上述の技術的な課題は、以下の構成を有する本発明のプラットホームにおける定位置停車支援装置により解決できるものと考えられる。

すなわち、本発明（第１発明）は、プラットホームに入線する車両の型式を判別する型式判別部と、車両の型式とその車両のプラットホームにおける停車予定位置を示す停車予定位置情報とを互いに関連づけて記憶させた停車予定位置情報記憶部と、前記型式判別部にて判別された車両の型式に基づいて、前記停車予定位置情報記憶部を参照することにより、当該車両の停車予定位置情報を読み出す停車予定位置情報読出部と、前記入線する車両が前記停車予定位置情報記憶部から読み出された停車予定位置情報で示される停車予定位置近傍の前後所定範囲内に位置するとき、前記車両の現在位置と前記停車予定位置情報で示される停車予定位置との相対的位置関係を示す情報を生成する位置関係情報生成部と、前記位置関係情報生成部で生成された前記相対的位置関係を示す情報を、前記車両の運転者に視覚を介して伝達する位置関係情報伝達部とを包含するプラットホームにおける定位置停車支援装置である。

このような構成によれば、プラットホームに入線する車両の型式は、型式判別部により自動的に判別されると共に、この自動判別された車両型式に適合した停車予定位置情報が停車予定位置情報記憶部から読み出され、この停車予定位置情報で示される停車予定位置近傍の前後所定範囲内に車両が位置するとき、前記車両の現在位置と前記停車予定位置情報で示される停車予定位置との相対的位置関係を示す情報が生成され、この情報が車両の運転者に視覚を介して伝達される。そのため、本発明によれば、車両型式の如何に拘わらず、車両運転者に対して、定位置停車に必要な情報を的確に伝達することができ、しかも車上装置側には何らの設備投資も不要であることから、既存の鉄道システムを前提とした場合にも、比較的に低コストで即座に導入することが可能なプラットホームにおける定位置停車支援装置を提供することができる。

本第１発明においては、前記位置関係情報生成部が、前記プラットホームへ入線する車両の車体側面を撮影可能に配置された停車動作監視用の撮像部と、前記停車動作監視用の撮像部から得られる画像に基づいて、前記車両の現在位置と前記停車予定位置との相対的位置関係を示す情報を生成する位置関係情報生成用の画像処理部とを包含する、ものであってもよい。

このような構成によれば、車体側や地上側に別途なんらかの位置表示を付することなく、車両の現在位置と停車予定位置の相対的位置関係を示す情報を生成することができるから、既存の鉄道システムを前提とした場合にも、本発明装置を、より一層、容易に導入することが可能となる。

本第１発明においては、前記位置関係情報伝達部が、前記位置関係情報生成部で生成された前記相対的位置関係を示す情報を、前記車両の運転者に視覚を介して伝達する表示器であってもよい。

このような構成によれば、相対的位置関係を示す情報を無線通信媒体を介して伝達する場合のように、車載器側に送受信設備を配置する必要がなく、この点からも、既存の鉄道システムに対する導入が容易となる。

本第１発明においては、前記停車予定位置が、当該車両が前記停車予定位置に停車すると、車両側ドア位置と可動柵側ドア位置とが整合するようにして決定され、さらに前記プラットホーム側にあって、前記車両側ドアの開閉動作を監視して対応するドア開閉状態信号を生成するドア開閉状態監視部を有し、前記可動柵側ドアは、前記ドア開閉状態信号に基づいて開閉制御される、ものであってもよい。

このような構成によれば、伝達される相対位置情報を参考として、運転者が適当な停止操作を行って、停止予定位置へと車両を導けば、当該車両の各ドア位置とプラットホーム可動柵の各ドア位置とは、ひとりでにぴったりと一致することとなり、その状態において、ドア開閉状態監視部の作用により車両ドアの開閉が監視されて、ドア開閉状態信号が生成出力され、このドア開閉状態信号に基づいて可動柵側のドアは開閉制御されることとなる。そのため、車両側から可動柵側へと無線通信媒体を介して車両ドアの開閉を知らせる場合のように、車載器側に送受信設備を配置する必要がなく、この点からも、既存の鉄道システムに対する導入が容易となる。

このとき、前記ドア開閉状態監視部は、前記停車予定位置にある車両のドアを撮影可能に配置されたドア開閉状態監視用の撮像部と、前記ドア開閉状態監視用の撮像部から得られる画像に基づいて、前記ドア開閉状態信号を生成するドア開閉状態監視用の画像処理部とを包含する、ものであってもよい。

このような構成によれば、専用の車両ドア開閉センサなどを車体側やプラットホーム側に設けることなく、任意の型式の車両におけるドア開閉状態の監視が可能となり、この点からも、既存の鉄道システムに対する導入が容易となる。

本第１発明においては、前記型式判別部が、プラットホームへ入線する車両の車体前面を撮影可能に配置された車体前面監視用の撮像部と、前記車体前面監視用の撮像部から得られる車体前面画像に基づいて、当該車両の型式を示す情報を生成する型式情報生成用の画像処理部とを包含する、ものであってもよい。

このような構成によれば、車体前面の外観形態そのものを介して、その車両の型式を判別するものであるから、車体側において特別な識別子を付加したりあるいは発信したりすることなく、任意の車両における車体型式を判別することができ、この点からも、既存の鉄道システムに対する導入が容易となる。

別の一面からみた本発明（第２発明）は、プラットホームへ入線する車両をその斜め前方より撮影可能に配置された共用撮像部と、前記共用撮像部から得られる車体前面画像に基づいて、当該車両の型式を示す型式情報を生成する型式情報生成用の画像処理部と、車両の型式とその車両のプラットホームにおける停車予定位置を示す停車予定位置情報とを互いに関連づけて記憶させた停車予定位置情報記憶部と、前記型式情報生成用の画像処理部にて生成される型式情報に基づいて、前記停車予定位置情報記憶部を参照することにより、当該車両の停車予定位置情報を読み出す停車予定位置情報読出部と、前記入線する車両が前記停車予定位置情報記憶部から読み出された停車予定位置情報で示される停車予定位置の前後所定範囲内に位置するとき、前記共用撮像部から得られる画像に基づいて、前記車両の現在位置と前記停車予定位置との相対的位置関係を示す情報を生成する位置関係情報生成用の画像処理部と、前記位置関係情報生成部で生成された前記相対的位置関係を示す情報を、前記車両の運転者に視覚を介して伝達する位置関係情報伝達部とを包含する。

このような構成によれば、プラットホームに入線する車両の型式は、プラットホームへ入線する車両をその斜め前方より撮影可能に配置された共用撮像部と前記共用撮像部から得られる車体前面画像に基づいて当該車両の型式を示す型式情報を生成する型式情報生成用の画像処理部とからなる型式判別部により自動的に判別されると共に、この自動判別された車両型式に適合した停車予定位置情報が停車予定位置情報記憶部から読み出され、この停車予定位置情報で示される停車予定位置近傍の前後所定範囲内に車両が位置するとき、前記車両の現在位置と前記停車予定位置情報で示される停車予定位置との相対的位置関係を示す情報が生成され、この情報が車両の運転者に視覚を介して伝達される。そのため、本発明によれば、その型式の違いが車体前面の外観形態に現れる限り、車両の型式を自動的に判別することで、車両型式の如何に拘わらず、車両運転者に対して、定位置停車に必要な情報を的確に伝達することができ、しかも車上装置側には何らの設備投資も不要であることから、既存の鉄道システムを前提とした場合にも、比較的に低コストで即座に導入することが可能なプラットホームにおける定位置停車支援装置を提供することができる。

本第２発明においては、前記停車予定位置が、当該車両が前記停車予定位置に停車すると、車両側ドア位置と可動柵側ドア位置とが整合するようにして決定され、さらに前記共用撮像部から得られる画像に基づいて、前記ドア開閉状態信号を生成するドア開閉状態監視用の画像処理部とを含む、ものであってもよい。

このような構成によれば、伝達される相対位置情報を参考として、運転者が適当な停止操作を行って、停止予定位置へと車両を導けば、当該車両の各ドア位置とプラットホーム可動柵の各ドア位置とは、ひとりでにぴったりと一致することとなり、その状態において、ドア開閉状態監視部の作用により車両ドアの開閉が監視されて、ドア開閉状態信号が生成出力され、このドア開閉状態信号に基づいて可動柵側のドアは開閉制御されることとなる。そのため、車両側から可動柵側へと無線通信媒体を介して車両ドアの開閉を知らせる場合のように、車載器側に送受信設備を配置する必要がなく、この点からも、既存の鉄道システムに対する導入が容易となる。加えて、この発明によれば、ドア開閉状態監視部は、前記共用撮像部から得られる画像に基づいて、前記ドア開閉状態信号を生成するドア開閉状態監視用の画像処理部によるものであるから、車両の型式判別と車両のドア開閉監視とに撮像部を共用することで、システム全体の構成を簡素化することもできる。

本第２発明においては、前記型式情報生成用の画像処理部が、車両の型式とその車両が所定の走行位置にあることが検知されたときに前記共用撮像部から得られる車体前面全体画像に相当する全体画像テンプレートとを互いに関連づけて記憶させた画像テンプレート記憶部と、入線車両が前記所定の走行位置にあることが検知されたときに、前記共用撮像部から得られる車体前面全体画像を、前記画像テンプレート記憶部に記憶された全体画像テンプレートと照合することにより、前記入線車両に対応する型式候補を抽出する型式候補抽出部とを包含する、ものであってもよい。

このような構成によれば、共用撮像部からの画像取得タイミングを車両が所定の走行位置にあるときと関連づけるとともに、取得された画像から車体型式を判別するための画像処理に際して、いわゆるテンプレートマッチング手法を採用したことにより、比較対象となる画像テンプレートを適切に用意するだけで、各車両の型式を精度よく短時間で判別することが可能となるほか、比較対象となる車両を実際に走行させることで、サンプルされた車体前面画像から適切な画像テンプレートを簡単に作成することもできる。

このとき、前記画像テンプレート記憶部には、前記全体画像テンプレートにおいて互いに類似する複数の型式候補に関しては、それらに共通する特定部分についての部分画像テンプレートが追加的に記憶されており、前記共用撮像部から得られる入線車両の車体前面画像の前記特定部分の画像を、前記画像テンプレート記憶部に記憶された部分画像テンプレートと照合することにより、前記入線車両に対応する型式候補を絞り込む型式候補絞込部をさらに含む、ものであってもよい。

このような構成によれば、例えば、特定の車両型式に固有の形態的な特徴を含む部分画像テンプレートを複数種用意して、全体画像同士では類似すると認められる複数の全体画像をさらに部分領域毎に比較することで、特定の１の型式への絞り込みを可能とすることができる。

このとき、前記部分画像テンプレートは、前記車体前面全体画像の中央部にあって車体の正面ドアに対応する縦長長方形状を有する部分検知枠から取り出された部分画像に対応するものであれば、特定の１の型式への絞り込みを有効に実現することができる。

本第２発明においては、前記車両が所定の走行位置にあることは、レールとほぼ直交する線路検知枠から線路が見えなくなったことにより検知される、ものであってもよい。

このような構成によれば、線路上や線路脇に別途車両到来センサを配置せずとも、型式判別対象となる車両が所定位置に到来したことを、簡単な画像処理により確実に検知することができる。

本第２発明においては、前記位置関係情報生成用の画像処理部が、前記車両が前記停車予定位置にあるときに前記共用撮像部から得られる車体側面画像中の車体位置を代表する車体基準部分（例えば、閉したドアの中心線部分）の位置情報を停車予定位置情報として記憶させた停車予定位置情報記憶部と、前記車体基準部分の図形的特徴情報を記憶させた停車判定用の図形的特徴情報記憶部と、車両がプラットホームへ入線するときに、前記共用撮像部から得られる車体側面画像中において、前記停車判定用の図形的特徴情報記憶部に記憶された図形的特徴情報を使用した照合処理により前記車体基準部分を探索し、その位置情報を前記車両の現在位置情報として取得する車両現在位置情報取得部と、前記停車予定位置情報記憶部に記憶された停車予定位置情報と前記車両現在位置情報取得部で取得された現在位置情報とに基づいて、前記車両の現在位置と前記停車予定位置との相対的位置関係を示す情報を生成する位置関係情報生成部とを包含する、ものであってもよい。

このような構成によれば、車体側面の画像中に含まれる特定の図形的特徴情報に基づいて定められた車体基準部分の位置情報に基づいて、車両の停車予定位置及び車両の現在位置を特定するとともに、それらの特定された位置情報に基づいて、停車予定位置と現在位置との相対的な位置関係を示す情報を生成するものであるから、各車体に合わせて画像的特徴情報を記憶してさえおけば、画像内における位置特定処理や距離測定処理などをおこなうだけで、停車予定位置と現在位置との相対的な位置関係（例えば、停車予定位置の手前、停車予定位置の通過、停車予定位置の真上、等々）を示す情報を容易に取得することができる。

本第２発明においては、前記ドア開閉状態監視用の画像処理部が、左右ドアの位置をそれぞれ代表する左右ドアの基準部分の図形的特徴情報をそれぞれ記憶させたドア開判定用の図形的特徴情報記憶部と、前記車両の停車が確認されたのち、前記共用撮像部から得られる車体側面画像中において、前記ドア開閉判定用の図形的特徴情報記憶部に記憶された図形的特徴情報を使用した照合処理により前記左右ドアの基準部分をそれぞれ探索し、それら左右ドアの基準部分の位置情報を左右ドアの現在位置情報として取得する左右ドア現在位置情報取得部と、前記左右ドア現在位置情報取得部で取得された左右ドアの現在位置情報に基づいて、前記左側ドアの基準部分と前記右側ドアの基準部分とが互いに離隔すると判定されたとき、前記ドア開閉状態信号として、ドアの開動作が開始されたことを示すドア開・開始タイミング信号を生成するドア開・開始タイミング信号生成部とを含む、ものであってもよい。

このような構成によれば、車体側面の画像中に含まれる左右ドアの基準部分の図形的特徴情報に基づいて定められた左右ドアの基準部分の位置情報に基づいて、左右ドアの現在位置を特定するとともに、それらの特定された位置情報に基づいて、左右ドアが閉状態から開状態へと変化したことを検知して、ドア開・開始タイミング信号を生成するものであるから、左右ドアに合わせて画像的特徴情報を記憶してさえおけば、画像内における位置特定処理や距離測定処理などを実行するだけで、ドアの開動作が開始されたことを示すドア開・開始タイミング信号を適切なタイミングで生成出力することができる。

本第２発明においては、前記ドア開閉状態監視用の画像処理部が、停車状態かつドア全開状態における戸袋の位置を代表する戸袋の基準部分の図形的特徴情報を記憶させた戸袋の図形的特徴情報記憶部と、前記戸袋に収容されるべきドアの位置を代表するドアの基準部分の図形的特徴情報を記憶させたドアの図形的特徴情報記憶部と、前記戸袋の図形的特徴情報記憶部に記憶された図形的特徴情報を使用した照合処理により前記戸袋の基準部分を探索し、その基準部分の位置情報を戸袋の初期位置情報として取得する戸袋の初期位置情報取得部と、前記取得された戸袋の初期位置情報を記憶する戸袋の初期位置情報記憶部と、前記ドアの図形的特徴情報記憶部に記憶された図形的特徴情報を使用した照合処理により前記ドアの基準部分を探索し、その基準部分の位置情報をドアの現在位置情報として取得するドアの現在位置情報取得部と、前記戸袋の初期位置情報記憶部に記憶された戸袋の初期位置情報と前記ドアの現在位置情報取得部で取得されたドアの現在位置情報とに基づいて、前記戸袋の基準部分と前記ドアの基準部分とが離隔すると判定されたとき、前記ドア開閉状態信号として、ドアの閉動作が開始されたことを示すドア閉・開始タイミング信号を生成するドア閉・開始タイミング信号生成部とを含む、ものであってもよい。

このような構成によれば、車体側面の画像中に含まれる、停車状態かつドア全開状態における戸袋の位置を代表する戸袋の基準部分の図形的特徴情報、及び前記戸袋に収容されるべきドアの位置を代表するドアの基準部分の図形的特徴情報に基づいて定められた、戸袋及びドアの基準部分の位置情報により、戸袋及びドアの現在位置を特定するとともに、それらの特定された位置情報に基づいて、戸袋とドアとが離隔し始めたことを検知して、ドア閉・開始タイミング信号を生成するものであるから、戸袋及びドアに合わせて画像的特徴情報を記憶してさえおけば、画像内における位置特定処理や距離測定処理などを実行するだけで、ドアの閉動作が開始されたことを示すドア閉・開始タイミング信号を適切なタイミングで生成出力することができる。

本第２発明においては、前記共用撮像部が、可動柵よりも線路側のプラットホーム上にあって、入線する車両をその斜め前方より撮影可能に配置されていてもよい。

このような構成によれば、プラットホーム上の乗客に邪魔にならないデッドスペースを利用して共用撮像部を配置するとともに、入線する車両をその斜め前方より撮影して、車両の前面及び側面を有効に撮影することができる。このとき、前記共用撮像部が、最後尾車両の最後部ドアに対応する可動柵ドアの付近に配置されていれば、入線する車両の型式をいち早く判別することができる。

別の一面から見た本発明（第３発明）は、プラットホームに入線する車両の型式を判別するステップと、車両の型式とその車両のプラットホームにおける停車予定位置を示す停車予定位置情報とを互いに関連づけて所定の記憶部に記憶させるステップと、前記型式判別部にて判別された車両の型式に基づいて、前記記憶部を参照することにより、当該車両の停車予定位置情報を読み出すステップと、前記入線する車両が前記停車予定位置情報記憶部から読み出された停車予定位置情報で示される停車予定位置近傍の前後所定範囲内に位置するとき、前記車両の現在位置と前記停車予定位置情報で示される停車予定位置との相対的位置関係を示す情報を生成するステップと、前記位置関係情報生成部で生成された前記相対的位置関係を示す情報を、前記車両の運転者に視覚を介して伝達するステップとを包含する、プラットホームにおける定位置停車支援方法である。

このような構成によれば、プラットホームに入線する車両の型式は、自動的に判別されると共に、この自動判別された車両型式に適合した停車予定位置情報が所定の記憶部から読み出され、この停車予定位置情報で示される停車予定位置近傍の前後所定範囲内に車両が位置するとき、前記車両の現在位置と前記停車予定位置情報で示される停車予定位置との相対的位置関係を示す情報が生成され、この情報が車両の運転者に視覚を介して伝達される。そのため、本発明によれば、車両型式の如何に拘わらず、車両運転者に対して、定位置停車に必要な情報を的確に伝達することができ、しかも車上装置側には何らの設備投資も不要であることから、既存の鉄道システムを前提とした場合にも、比較的に低コストで即座に導入することが可能となる。

本第３の発明においては、前記停車予定位置が、当該車両が前記停車予定位置に停車すると、車両側ドア位置と可動柵側ドア位置とが整合するようにして決定され、さらに前記プラットホーム側にあって、前記車両側ドアの開閉動作を監視して対応するドア開閉状態信号を生成するステップを有し、前記可動柵側ドアは、前記ドア開閉状態信号に基づいて開閉制御されるものであってもよい。

このような構成によれば、伝達される相対位置情報を参考として、運転者が適当な停止操作を行って、停止予定位置へと車両を導けば、当該車両の各ドア位置とプラットホーム可動柵の各ドア位置とは、ひとりでにぴったりと一致することとなり、その状態において、ドア開閉状態監視部の作用により車両ドアの開閉が監視されて、ドア開閉状態信号が生成出力され、このドア開閉状態信号に基づいて可動柵側のドアは開閉制御されることとなる。そのため、車両側から可動柵側へと無線通信媒体を介して車両ドアの開閉を知らせる場合のように、車載器側に送受信設備を配置する必要がなく、この点からも、既存の鉄道システムに対する導入が容易となる。

別の一面から見た本発明（第４の発明）は、プラットホームへ入線する車両をその斜め前方より撮影可能に配置された共用撮像部から得られる車体前面画像に基づいて、当該車両の型式を示す型式情報を生成するステップと、車両の型式とその車両のプラットホームにおける停車予定位置を示す停車予定位置情報とを互いに関連づけて所定の記憶部に記憶させるステップと、前記生成される型式情報に基づいて、前記停車予定位置情報記憶部を参照することにより、当該車両の停車予定位置情報を読み出すステップと、前記入線する車両が前記記憶部から読み出された停車予定位置情報で示される停車予定位置の前後所定範囲内に位置するとき、前記共用撮像部から得られる画像に基づいて、前記車両の現在位置と前記停車予定位置との相対的位置関係を示す情報を生成するステップと、前記生成された前記相対的位置関係を示す情報を、前記車両の運転者に視覚を介して伝達するステップとを包含する、ものであってもよい。

このような構成によれば、プラットホームに入線する車両の型式は、プラットホームへ入線する車両をその斜め前方より撮影可能に配置された共用撮像部と前記共用撮像部から得られる車体前面画像に基づいて当該車両の型式を示す型式情報を生成する型式情報生成用の画像処理ステップとからなる型式判別ステップにより自動的に判別されると共に、この自動判別された車両型式に適合した停車予定位置情報が所定の記憶部から読み出され、この停車予定位置情報で示される停車予定位置近傍の前後所定範囲内に車両が位置するとき、前記車両の現在位置と前記停車予定位置情報で示される停車予定位置との相対的位置関係を示す情報が生成され、この情報が車両の運転者に視覚を介して伝達される。そのため、本発明によれば、その型式の違いが車体前面の外観形態に現れる限り、車両の型式を自動的に判別することで、車両型式の如何に拘わらず、車両運転者に対して、定位置停車に必要な情報を的確に伝達することができ、しかも車上装置側には何らの設備投資も不要であることから、既存の鉄道システムを前提とした場合にも、比較的に低コストで即座に導入することが可能なプラットホームにおける定位置停車支援装置を提供することができる。

本第４発明においては、前記停車予定位置が、当該車両が前記停車予定位置に停車すると、車両側ドア位置と可動柵側ドア位置とが整合するようにして決定され、さらに

前記共用撮像部から得られる画像に基づいて、前記ドア開閉状態信号を生成するステップとを含む、ものであってもよい。

このような構成によれば、伝達される相対位置情報を参考として、運転者が適当な停止操作を行って、停止予定位置へと車両を導けば、当該車両の各ドア位置とプラットホーム可動柵の各ドア位置とは、ひとりでにぴったりと一致することとなり、その状態において、ドア開閉状態監視ステップの作用により車両ドアの開閉が監視されて、ドア開閉状態信号が生成出力され、このドア開閉状態信号に基づいて可動柵側のドアは開閉制御されることとなる。そのため、車両側から可動柵側へと無線通信媒体を介して車両ドアの開閉を知らせる場合のように、車載器側に送受信設備を配置する必要がなく、この点からも、既存の鉄道システムに対する導入が容易となる。加えて、この発明によれば、ドア開閉状態監視部は、前記共用撮像部から得られる画像に基づいて、前記ドア開閉状態信号を生成するドア開閉状態監視用の画像処理部によるものであるから、車両の型式判別と車両のドア開閉監視とに撮像部を共用することで、システム全体の構成を簡素化することもできる。

別の一面から見た本発明（第５発明）は、プラットホームに入線する車両の型式を判別する型式判別部と、車両の型式とその車両のプラットホームにおける停車予定位置を示す停車予定位置情報とを互いに関連づけて記憶させた停車予定位置情報記憶部と、前記型式判別部にて判別された車両の型式に基づいて、前記停車予定位置情報記憶部を参照することにより、当該車両の停車予定位置情報を読み出す停車予定位置情報読出部と、前記入線する車両が前記停車予定位置情報記憶部から読み出された停車予定位置情報で示される停車予定位置近傍の前後所定範囲内に位置するとき、前記車両の現在位置と前記停車予定位置情報で示される停車予定位置との相対的位置関係を示す情報を生成する位置関係情報生成部と、前記位置関係情報生成部で生成された前記相対的位置関係を示す情報を、前記車両の運転者に視覚を介して伝達する位置関係情報伝達部とを包含し、コンピュータをプラットホームにおける定位置停車支援装置として機能させるためのコンピュータ・プログラムである。

このような構成のコンピュータプログラムによれば、これをコンピュータにインストールして作動させることにより、プラットホームに入線する車両の型式は、型式判別部により自動的に判別されると共に、この自動判別された車両型式に適合した停車予定位置情報が停車予定位置情報記憶部から読み出され、この停車予定位置情報で示される停車予定位置近傍の前後所定範囲内に車両が位置するとき、前記車両の現在位置と前記停車予定位置情報で示される停車予定位置との相対的位置関係を示す情報が生成され、この情報が車両の運転者に視覚を介して伝達される。そのため、本発明によれば、車両型式の如何に拘わらず、車両運転者に対して、定位置停車に必要な情報を的確に伝達することができ、しかも車上装置側には何らの設備投資も不要であることから、既存の鉄道システムを前提とした場合にも、比較的に低コストで即座に導入することが可能なプラットホームにおける定位置停車支援装置を提供することができる。

本第５発明においては、前記停車予定位置が、当該車両が前記停車予定位置に停車すると、車両側ドア位置と可動柵側ドア位置とが整合するようにして決定され、さらに前記プラットホーム側にあって、前記車両側ドアの開閉動作を監視して対応するドア開閉状態信号を生成する開閉状態信号生成手段を有し、前記可動柵ドアは、前記ドア開閉状態信号に基づいて開閉制御される、ものであってもよい。

このような構成のコンピュータプログラムによれば、これをコンピュータにインストールすることにより、伝達される相対位置情報を参考として、運転者が適当な停止操作を行って、停止予定位置へと車両を導けば、当該車両の各ドア位置とプラットホーム可動柵の各ドア位置とは、ひとりでにぴったりと一致することとなり、その状態において、ドア開閉状態監視部の作用により車両ドアの開閉が監視されて、ドア開閉状態信号が生成出力され、このドア開閉状態信号に基づいて可動柵側のドアは開閉制御されることとなる。そのため、車両側から可動柵側へと無線通信媒体を介して車両ドアの開閉を知らせる場合のように、車載器側に送受信設備を配置する必要がなく、この点からも、既存の鉄道システムに対する導入が容易となる。

別の一面から見た本発明（第６発明）は、プラットホームへ入線する車両をその斜め前方より撮影可能に配置された共用撮像部と、前記共用撮像部から得られる車体前面画像に基づいて、当該車両の型式を示す型式情報を生成する型式情報生成用の画像処理部と、車両の型式とその車両のプラットホームにおける停車予定位置を示す停車予定位置情報とを互いに関連づけて記憶させた停車予定位置情報記憶部と、前記型式情報生成用の画像処理部にて生成される型式情報に基づいて、前記停車予定位置情報記憶部を参照することにより、当該車両の停車予定位置情報を読み出す停車予定位置情報読出部と、前記入線する車両が前記停車予定位置情報記憶部から読み出された停車予定位置情報で示される停車予定位置の前後所定範囲内に位置するとき、前記共用撮像部から得られる画像に基づいて、前記車両の現在位置と前記停車予定位置との相対的位置関係を示す情報を生成する位置関係情報生成用の画像処理部と、前記位置関係情報生成部で生成された前記相対的位置関係を示す情報を、前記車両の運転者に視覚を介して伝達する位置関係情報伝達部とを包含包含する、コンピュータをプラットホームにおける定位置停車支援装置として機能させるためのコンピュータ・プログラムである。

このような構成のコンピュータプログラムによれば、これをコンピュータにインストールすることにより、プラットホームに入線する車両の型式は、プラットホームへ入線する車両をその斜め前方より撮影可能に配置された共用撮像部と前記共用撮像部から得られる車体前面画像に基づいて当該車両の型式を示す型式情報を生成する型式情報生成用の画像処理部とからなる型式判別部により自動的に判別されると共に、この自動判別された車両型式に適合した停車予定位置情報が停車予定位置情報記憶部から読み出され、この停車予定位置情報で示される停車予定位置近傍の前後所定範囲内に車両が位置するとき、前記車両の現在位置と前記停車予定位置情報で示される停車予定位置との相対的位置関係を示す情報が生成され、この情報が車両の運転者に視覚を介して伝達される。そのため、本発明によれば、その型式の違いが車体前面の外観形態に現れる限り、車両の型式を自動的に判別することで、車両型式の如何に拘わらず、車両運転者に対して、定位置停車に必要な情報を的確に伝達することができ、しかも車上装置側には何らの設備投資も不要であることから、既存の鉄道システムを前提とした場合にも、比較的に低コストで即座に導入することが可能なプラットホームにおける定位置停車支援装置を提供することができる。

本第６発明においては、前記停車予定位置が、当該車両が前記停車予定位置に停車すると、車両側ドア位置と可動柵側ドア位置とが整合するようにして決定され、さらに前記共用撮像部から得られる画像に基づいて、前記ドア開閉状態信号を生成するドア開閉状態監視用の画像処理部とを含む、ものであってもよい。

このような構成によれば、これをコンピュータにインストールすることにより、伝達される相対位置情報を参考として、運転者が適当な停止操作を行って、停止予定位置へと車両を導けば、当該車両の各ドア位置とプラットホーム可動柵の各ドア位置とは、ひとりでにぴったりと一致することとなり、その状態において、ドア開閉状態監視部の作用により車両ドアの開閉が監視されて、ドア開閉状態信号が生成出力され、このドア開閉状態信号に基づいて可動柵側のドアは開閉制御されることとなる。そのため、車両側から可動柵側へと無線通信媒体を介して車両ドアの開閉を知らせる場合のように、車載器側に送受信設備を配置する必要がなく、この点からも、既存の鉄道システムに対する導入が容易となる。加えて、この発明によれば、ドア開閉状態監視部は、前記共用撮像部から得られる画像に基づいて、前記ドア開閉状態信号を生成するドア開閉状態監視用の画像処理部によるものであるから、車両の型式判別と車両のドア開閉監視とに撮像部を共用することで、システム全体の構成を簡素化することもできる。

本発明によれば、プラットホームに入線する車両の型式は、型式判別部により自動的に判別されると共に、この自動判別された車両型式に適合した停車予定位置情報が停車予定位置情報記憶部から読み出され、この停車予定位置情報で示される停車予定位置近傍の前後所定範囲内に車両が位置するとき、前記車両の現在位置と前記停車予定位置情報で示される停車予定位置との相対的位置関係を示す情報が生成され、この情報が車両の運転者に視覚を介して伝達される。そのため、本発明によれば、車両型式の如何に拘わらず、車両運転者に対して、定位置停車に必要な情報を的確に伝達することができ、しかも車上装置側には何らの設備投資も不要であることから、既存の鉄道システムを前提とした場合にも、比較的に低コストで即座に導入することが可能なプラットホームにおける定位置停車支援装置を提供することができる。

図１は監視ユニットの配置状態を示す説明図である。 図２は処理全体を示すフローチャートである。 図３は型式判別処理のフローチャートである。 図４はテンプレート照合処理の詳細フローチャートである。 図５は位置関係情報の生成及び伝達処理の詳細フローチャートである。 図６はドア開閉情報の生成及び出力処理の詳細フローチャートである。 図７はドア開・開始監視処理の詳細フローチャートである。 図８はドア閉・開始監視処理の詳細フローチャートである。 図９はドア再開扉監視処理の詳細フローチャートである。 図１０はドア閉・完了監視処理の詳細フローチャートである。 図１１は停車判定用基礎情報の記憶形式を示す説明図である。 図１２は型式判定用テンプレートの記憶形式を示す説明図である。 図１３はドア開閉用基礎情報の記憶形式を示す説明図である。 図１４は停車許容位置の設定例を示す説明図である。 図１５は表示部の表示例を示す説明図である。 図１６はテンプレート照合処理の説明図（その１）である。 図１７はテンプレート照合処理の説明図（その２）である。 図１８は車両形式判別用画像の取得方法の説明図である。 図１９は停車判定用基礎情報の設定方法の説明図である。 図２０は停車予定位置と現在位置との比較処理の説明図である。 図２１は停車予定位置と現在位置との一致状態の説明図である。 図２２はドア開動作検出処理の説明図である。 図２３はドア閉動作検出処理の説明図（その１）である。 図２４はドア閉動作検出処理の説明図（その２）である。 図２５は可動柵側の制御例を示すフローチャートである。

以下に、本発明に係るプラットホームにおける定位置停車支援装置の好適な実施の一形態を添付図面を参照しながら詳細に説明する。

本発明に係るプラットホームにおける定位置停車支援装置は、プラットホームに入線する車両の型式を判別する型式判別部と、車両の型式とその車両のプラットホームにおける停車予定位置を示す停車予定位置情報とを互いに関連づけて記憶させた停車予定位置情報記憶部と、前記型式判別部にて判別された車両の型式に基づいて、前記停車予定位置情報記憶部を参照することにより、当該車両の停車予定位置情報を読み出す停車予定位置情報読出部と、前記入線する車両が前記停車予定位置情報記憶部から読み出された停車予定位置情報で示される停車予定位置近傍の前後所定範囲内に位置するとき、前記車両の現在位置と前記停車予定位置情報で示される停車予定位置との相対的位置関係を示す情報を生成する位置関係情報生成部と、前記位置関係情報生成部で生成された前記相対的位置関係を示す情報を、前記車両の運転者に視覚を介して伝達する位置関係情報伝達部とを包含するものとして構成される。

それらの機能的構成要素（型式判別部、停車予定位置情報記憶部、停車予定位置情報読出部、位置関係情報生成部）は、様々な技術手段にて実現することができるが、以下の実施形態においては、ビデオカメラからなる撮像部と、この撮像部から得られる画像を処理して所望の情報を生成出力する情報処理部とを用いて実現される。

この種の情報処理部は、当業者にはよく知られているように、撮像部から画像を取り込むためのインタフェースと、取り込まれた画像を例えば最新の複数フレーム分だけ記憶するための画像メモリと、画像メモリに記憶された画像に対して指定された画像処理を高速に行う画像処理専用のプロセッサ又はＬＳＩと、画像処理内容の指令や画像処理結果の出力、その他、情報処理部全体を統括制御したり、各種の演算等を実行するデータ処理用プロセッサと、ＲＯＭやＲＡＭとして使用される半導体メモリやＨＤなどの外部記憶装置とを含んで構成される。

撮像部並びに情報処理部を収容する監視ユニットの配置図が、図１に示されれている。同図（Ａ）に示されれるように、撮像部１及び情報処理部２は、この例にあっては、薄い縦型の箱状筐体を有する監視ユニット３内に組み込まれている。この監視ユニット３は、プラットホーム７上の可動柵４の戸袋６の裏側、すなわち可動柵４よりも線路側のプラットホーム縁部７ａに配置されている。

同図（Ｂ）に示されるように、撮像部１のレンズは、好ましくは透明窓板が嵌められた図示しない撮影窓を介して、入線する車両と対向する方向へと向けられている。そのため、撮像部１は、入線する車両の車体前面をその斜め右前方から撮影することができ（図１８参照）、プラットホームへと入線したのちにあっては、車両の車体右側面を斜め右前方から撮影することができ、さらに車両が停車予定位置に停車したのちにあっては、車両の車体右側面ドア１６，１９並びに乗降客２８を斜め右前方から撮影することができる（図１９〜図２４参照）。後述するように、この撮像部１は、型式判別のための画像処理（図３、図４参照）、位置関係情報生成のための画像処理（図５参照）、及びドア開閉情報の生成及び出力処理（図６〜図１０参照）に共用される。このことから、撮像部１は「共用撮像部」として機能することとなる。

この監視ユニット３は、好ましくは、プラットホーム７上に一列に並べられた一連の可動柵ドア５のうちの最も後部に位置する可動柵ドアの付近に設けることが好ましい。そうすれば、プラットホーム７に入線したばかりの車体前面（図１６〜図１８参照）を撮影できるから、入線しようとする車両の型式を判別するのに十分な処理時間を確保することができ、その後の相対関係情報の生成処理等（図５参照）を余裕をもって実行できるからである。もっとも、様々な編成（連結台数）を有する車両が入線する可能性のあるプラットホームの場合であれば、それらの車両のうちで、もっとも短い車両（列車）の最後部ドアと対応する可動柵ドアの付近に設けることが好ましいと思われる。

次に、情報処理部２が実行するコンピュータプログラムに相当する処理の全体を概略的に示すゼネラルフローチャートが、図２に示されている。同図に示されるように、このプログラムは、電源投入などにより実行開始された後、所定の終了操作が行われるまでの間（ステップ１０３ＮＯ）、型式判別処理（ステップ１０１）と位置関係情報の生成及び伝達処理（ステップ１０２）とを繰り返し実行するように構成されている。

ここで、後に詳述するように、型式判別処理（ステップ１０１）とは、撮像部１から得られる車体前面画像（例えば、図１８参照）に基づいて、当該車両の型式を示す型式情報（例えば、図１１のＭｏｄｅｌ−１，２，３・・・）を生成する処理である。

一方、位置関係情報の生成及び伝達処理（ステップ１０２）とは、型式情報生成用の処理（ステップ１０１）にて生成される型式情報に基づいて、車両の型式とその車両のプラットホームにおける停車予定位置を示す停車予定位置情報とを互いに関連づけて記憶させた所定の記憶部（例えば、図１１参照）を参照することにより、当該車両の停車予定位置情報（図１１のＰ０１，Ｐ０２，Ｐ０３・・・）を読み出すとともに、入線する車両が前記記憶部から読み出された停車予定位置情報で示される停車予定位置の前後所定範囲内に位置するとき（図１４参照）、前記撮像部１から得られる画像に基づいて、車両の現在位置（Ｐｘ）と停車予定位置（Ｐ０１〜Ｐ０２）との相対的位置関係を示す情報を生成し、これを車両の運転者に視覚を介して伝達する処理（例えば、図１５の表示器８，９参照）である。

型式判別処理の詳細を示すフローチャートが、図３に示されている。同図において、処理が開始されると、撮像部１からフレーム毎（例えば、１／６０秒毎）に画像を取り込んで、図示しない画像メモリに最新の複数個分の画像を格納する処理を繰り返す（ステップ１００）。

これと同時並行して、型式判別用のルーチン処理（ステップ２０１〜２０７）を繰り返し実行する。まず、初期処理（ステップ２０１）では、演算に必要な各種のフラグやレジスタの初期設定を行う。この初期設定処理の中には、後述する本体前面検知枠１２や線路検知枠１３の設定処理も含まれる。

ここで、車体前面検知枠１２とは、図１８に示されるように、プラットホームへ入線しようとする車両が、レール上を所定位置まで進出すると、その車体前面が周囲に僅かの余裕を持ってすっぽりと収まる程度のサイズの矩形検知枠である。一方、線路検知枠１３とは、車体前面検知枠１２内の下部にあって、普段は、左右のレール１４，１５がその中に見えるものの、車両が所定位置まで進出して、その車体前面部が車体前面検知枠１２内にすっぽりと収まると同時に、車体前面下部が覆い被さることにより、左右のレールが見えなくなるように設定した水平方向へ細長い矩形検知枠である。したがって、常時、線路検知枠１３内に左右のレール１４，１５が存在するか否かを監視するとともに、それらのレール１４，１５が見えなくなったタイミングで、車体前面検知枠１２内の画像を取得すれば、後述する型式判別処理に好適な車体前面画像を抽出することができる。

図３に戻って、初期処理（ステップ２０１）が終了すると、続いて、線路検知枠１３を使用して車体前面検知枠１２の下部の線路上を監視しつつ（ステップ２０２）、線路（左右のレール１４，１５）が見えなくなったか否かを判定する処理が繰り返される（ステップ２０３ＮＯ）。

この状態において、線路が見えなくなったと判定されると（ステップ２０３ＹＥＳ）、続いて、テンプレート照合処理（ステップ２０４）が実行され、のちに詳述するように、その時点で取得されている最新の車体前面画像とあらかじめ用意された様々な型式の車両に関する車体前面の全体テンプレート（図１２のＴＰ１，ＴＰ２，ＴＰ３・・・）あるいは部分テンプレート（図１２のＴＰ１１〜ＴＰｎｍ）との間での照合処理が行われ、照合結果が記憶される。

その後、上述の照合結果に基づいて型式判別の成功有無が判定され（ステップ２０５）、成功と判定された場合には（ステップ２０５ＹＥＳ）、型式判別後の処理（ステップ２０６）が実行されるのに対して、失敗と判定された場合には（ステップ２０５ＮＯ）、型式判別不可の処理（ステップ２０７）が実行される。ここで、型式判別後の処理（ステップ２０６）とは、例えば、その後の処理（ステップ１０２）に備えて、判別された型式を車両型式として認定する処理などが含まれる。一方、型式判別不可の処理（ステップ２０７）とは、予め用意された型式判別不可時のエラー処理などが含まれる。

テンプレート照合処理（ステップ２０４）の詳細フローチャートが図４に示されている。同図において、処理が開始されると、先ず、照合前処理（ステップ３０１）が実行される。この照合前処理（ステップ３０１）では、図１６の最上段に示されるように、取得された車両の車体前面全体画像に対して、エッジ検出や二値化などの整形処理を施すことによって、その後のテンプレート照合処理に適した線画像が作成される。図１６の例では、型式としてＡ系車両を例に取り、取得された車体前面画像とそれを二値化処理して得られた画像（入力二値化画像）との関係が図示されている。

続いて、全体テンプレート（ＴＰ１〜ＴＰｎ）との照合処理（ステップ３０２）が実行される。この照合処理（ステップ３０２）では、図１６の最上段及び中段に示されるように、入力二値化画像と各型式（Ａ系、Ｂ系、Ｃ系、Ｄ系、Ｅ系、Ｆ系）の車体前面全体テンプレート（ＴＰ１〜ＴＰｎ）とを順次に照合する処理が実行される。この照合処理のために、図１２（ａ）に示されるように、情報処理部２内に組み込まれた図示しない記憶装置の所定記憶部（画像テンプレート記憶部）には、車両の型式（Ｍｏｄｅｌ−１，Ｍｏｄｅｌ−２，Ｍｏｄｅｌ−３，・・・）とその車両が所定の走行位置にあることが検知されたときに、前記撮像部１から得られる車体前面全体画像に相当する全体画像テンプレート（ＴＰ１，ＴＰ２，ＴＰ３・・・）とが互いに関連付けて記憶されている。

この全体画像テンプレート（ＴＰ１〜ＴＰｎ）との照合処理（ステップ３０２）にて、１つの型式（Ｍｏｄｅｌ）に絞り込まれた場合には（ステップ３０３ＹＥＳ）、型式判別成功と記憶して（ステップ３０４）、処理は終了する。なお、ここで言う照合処理とは、当業者にはよく知られているように、例えば、テンプレートと比較対象画像との一致画素数に基づいて、テンプレート画像との類似度を判定し、類似度が一定値を超える場合には、型式判別成功と判定するものを挙げることができる。

これに対して、１つの型式（Ｍｏｄｅｌ）に絞り込めなかった場合には（ステップ３０３ＮＯ）、さらに部分テンプレート（ＴＰｎｍ）との照合処理（ステップ３０５）が実行される。この照合処理（ステップ３０５）では、図１７に示されるように、入力二値化画像と各型式（Ａ系、Ｂ系、Ｃ系、Ｄ系、Ｅ系、Ｆ系）の車体前面の部分テンプレート（ＴＰ１１〜ＴＰｎｍ）とを照合する処理が実行される。この照合処理（ステップ３０５）においては、各部分テンプレートに対応する部分検知枠１０を介して抽出された判別対象画像の部分画像を予め用意された部分テンプレート１１と照合することで、一致画素数に基づき両者の類似度を求め、それが基準値を超えた場合には、型式判別成功と判断することができる。

部分検知枠１０として、車体前面画像のどの部分をどのような形状に囲むかは型式判別精度に大きな影響を与える。図１７の例では、特定の型式車両に固有な車体前面中央のドア部分を含む縦長の矩形領域を囲むものとしており、この場合、全体画像としてはある程度類似している複数の型式画像に適用して、良好な型式判別（絞り込み）を行えることが確認された。部分テンプレートとしては、単一の又は少数の型式に特有な特徴的部分画像に対応させることが好ましいことは言うまでもない。

この部分照合処理（ステップ３０５）のために、図１２（ｂ）に示されるように、情報処理部２内に組み込まれた図示しない記憶装置の所定記憶部（画像テンプレート記憶部）には、車両の型式（Ｍｏｄｅｌ−１，Ｍｏｄｅｌ−２，Ｍｏｄｅｌ−３，・・・）とその車両が所定の走行位置にあることが検知されたときに、前記撮像部１から得られる車体前面全体画像の各部分毎の画像に相当する部分テンプレート（ＴＰ１１〜ＴＰｎｍ）とが互いに関連付けて記憶されている。

部分テンプレート（ＴＰｎｍ）との照合処理（ステップ３０５）において、１つの型式（Ｍｏｄｅｌ）に絞り込まれた場合には（ステップ３０６ＹＥＳ）、型式判別成功と記憶して（ステップ３０４、処理は終了する。これに対して、１つの型式に絞り込めなかった場合には（ステップ３０６ＮＯ）、型式判別失敗として処理は修了する（ステップ３０７）。

次に、位置関係情報の生成及び伝達処理（ステップ１０２）の詳細について説明する前に、位置関係情報の生成処理に必要とされる停車判定用の基礎情報について説明する。

停車判定用基礎情報の記憶形式を示す説明図が図１１に示されている。同図に示されるように、情報処理装置３に組み込まれた記憶装置の所定記憶部（停車予定位置情報記憶部）には、停車判定用の基礎情報が格納されている。この停車判定用の基礎情報は、車両型式（Ｍｏｄｅｌ−１，Ｍｏｄｅｌ−２，Ｍｏｄｅｌ−３・・・）と停車判定用の部分テンプレート（ＴＰ０１，ＴＰ０２，ＴＰ０３）及び停車予定位置情報（Ｐ０１，Ｐ０２，Ｐ０３・・・）とを互いに関連づけして記憶することにより構成されている。

ここで、停車判定用の部分テンプレート（ＴＰ０１，ＴＰ０２，ＴＰ０３）とは、車両が停車予定位置にあるとき（このとき、ホーム側の可動柵ドアと車両側の乗降ドアとはぴったりと整合していいる）に、撮像部１から得られる車体側面画像中の車体位置を代表する車体基準部分（この例では、閉じた車両ドアの左右の中心線部分）の図形的特徴情報に相当する画像パターン（画像模様）のことである。この画像パターンは、例えば、車体ドアに描かれたストライプ模様、窓枠角部の特徴的な曲線、左右ドアの保護ラバーとドア板との境界線である左右ドアの端縁線等々から適宜に選定することができる。一方、停車予定位置情報（Ｐ０１，Ｐ０２，Ｐ０３）とは、上述の車体基準部分の画面内における位置情報のことである。これは、後述するように、当該車体基準部分を限定乃至特定する探査枠の画面上の位置情報（例えば、座標情報）により特定することもできる。

停車判定用基礎情報の設定方法の説明図が図１９に示されている。同図に示されるように、まず、車両が停車予定位置にあるときに撮像部１から得られるサンプル画像の中で、閉じた車両ドアの左右の中心線部分（この例では、左ドア端縁線２１と右ドア端縁線１８とを含む）に沿って、停車予定位置を記憶するための探索枠（図中右上がりのハッチングで示す縦長の大きな長方形枠）２３ａを適宜に上下移動させながら、最も顕著な図形的特徴を有する部分を探し出して位置決めし、その状態で探索枠２３ａにより囲まれる領域の画像を取り出すとともに、これを適宜に整形処理（エッジ抽出処理、二値化処理、ノイズ除去処理など）することで、停車判定用の部分テンプレート（ＴＰ０１，ＴＰ０２，ＴＰ０３）を作成することができる。また、この位置決め状態において、画面内における図形的特徴を有する部分の位置情報（例えば、探索枠２３ａの位置情報）を停車予定位置情報（Ｐ０１，Ｐ０２，Ｐ０３・・・）としとて決定することができる。

次に、上述の停車判定用基礎情報の存在を前提として、位置関係情報の生成及び伝達処理（ステップ１０２）の詳細について説明する。

位置関係情報の生成及び伝達処理（ステップ１０２）の詳細フローチャートが図５に示されている。同図において、処理が開始されると、先ず、情報処理装置３に組み込まれた記憶装置の所定記憶部（図１１参照）から、判別された型式（Ｍｏｄｅｌ−ｋ）と対応する停車判定用の部分テンプレート（ＴＰ０ｋ）及び停車予定位置の位置情報（Ｐ０ｋ）を読み出す処理（ステップ４０１）を実行する。

続いて、以下に述べる一連の処理（ステップ４０２〜４１０）を、車両の存在が確認されなくなるまで（ステップ４１１ＹＥＳ）、繰り返し実行する。なお、車両の存在の確認は、例えば、線路検知枠１３内に、左右のレール１４，１５が現れるか否かを判定することにより行うことができる。

まず最初に、車両右側面を斜め前方から撮像することにより得られる毎フレームの画像中において、部分テンプレート（ＴＰ０ｋ）との照合処理を行って、一致する画像部分（Ｇ０ｘ）を探索する処理を実行する（ステップ４０２）。この探索処理（ステップ４０２）は、例えば、図２０に示されるように、現在位置検出用の探索枠２３ｂを取得画像中に所定順序で縦横に走査させつつ、その探索枠２３ｂで囲まれる部分画像と部分テンプレート（ＴＰ０ｋ）とを照合することで行われる。この探索処理（ステップ４０２）は、車両の存在が確認されなくなるまで（ステップ４１１ＹＥＳ）、繰り返される。なお、画像プロセッサの処理能力にもよるが、通常の画像プロセッサによる探索処理の場合には、プラットホームへの入線当初、撮像部１と車体側面とのすれ違い速度はかなり高速であるがために、１フレーム時間内での探索完了はできないが、上記すれ違い速度が低速化すると、１フレーム時間内でも探索完了となるが、その場合にも、車両の停車が確認されるまでは、探索成功の判定（ステップ４０３）は行われないものとされている。

この状態において、探索成功と判定されると（ステップ４０３ＹＥＳ）、続いて、探索された画像部分（Ｇ０ｘ）の位置情報（Ｐ０ｘ）を現在の位置情報として求める処理（ステップ４０４）が実行される。この位置情報としては、例えば、図２０に示されるように、現在位置検出用の探索枠２３ｂの画面上における位置情報（ＸＹ座標値など）を使用することができる。

続いて、先に記憶部（図１１参照）に記憶されている停車予定位置情報（Ｐ０ｋ：型式ｋの車両に対応する停車予定位置情報）と上で得られた現在位置情報（Ｐ０ｘ）とを比較する処理（ステップ４０５）が実行される。この比較処理（ステップ４０５）では、図２０において、現在位置検出用の探索枠２３ｂと停車予定位置を記憶する探索枠２３ａとの画面上における距離（例えば、Ｘ軸に沿う距離）と所定の許容値（後述するＬ１／２）との比較が行われる。

そして、この距離が所定の最小値又はゼロになるとき、つまり図２１に示されるように、停止予定位置を記憶する探索枠２３ａと現在位置検出用の探索枠２３ｂとがほぼ重なるとき、車両は予め決められた停車予定位置にぴったりと停車したと判定される。また、この距離が所定の許容値（Ｌ１／２）よりも小さくなると、停車許容範囲に入ったと判定される。なお、図２１において、１７は右ドアの窓、１８は右ドア端縁線、２０は左ドアの窓、２１は左ドア端縁線、２２は左戸袋線である。車両が停車予定位置にぴったりと停止すると、上下に伸びる２本の端沿線１８，２１は、停車予定位置を記憶する探索枠２３ａの左右方向のほぼ真ん中に位置することとなる。

今仮に、図１４に示されるように、Ｐ０を停車許容範囲の中心点、Ｐ０１を停車許容範囲の前側限界点、Ｐ０２を停車許容範囲の後側限界点、Ｐ１を表示領域の前側限界点、Ｐ２を表示領域の後側限界点、Ｌ１を停車許容範囲の長さ、Ｌ２を表示領域の長さ、Ｐｘを車両の現在位置とすると、先の比較処理（ステップ４０５）においては、停車予定位置Ｐ０と現在位置Ｐｘとの距離が、停車許容範囲Ｌ１の半分の距離Ｌ１／２よりも大きいか又は小さいかに相当する判定が行われる。この例では、停車許容範囲Ｌ１は２０ｃｍ、その半分の距離Ｌ１／２は１０ｃｍとされている。後述する表示器を作動する表示領域の長さＬ２は１６０ｃｍとされ、表示領域の前側限界点Ｐ１は停車予定位置Ｐ０の８０ｃｍ前方、表示領域の後側限界点Ｐ２は停車予定位置Ｐ０の８０ｃｍ後方とされている。

図５に戻って、許容範囲判定処理（ステップ４０６）では、現在位置Ｐｘが表示領域Ｌ２内であって、かつ停車許容範囲Ｌ１内にあるか、又は現在位置Ｐｘが表示領域Ｌ２内であって、かつ停車許容範囲Ｌ１外であるかが判定される。そして、許容範囲Ｌ１内であると判定されると（ステップ４０６ＹＥＳ）、許容範囲内である旨の表示処理（ステップ４０７）が行われるのに対して、許容範囲Ｌ１外であると判定されると（ステップ４０６ＮＯ）、許容範囲外である旨の表示処理（ステップ４１０）が行われる。

なお、後に詳述するように、現在位置Ｐｘが表示領域Ｌ２の外側である場合、つまり入線する車両が未だ表示領域Ｌ２の前側限界点Ｐ１を超えていないか、あるいは表示領域Ｌ２の後側限界点Ｐ２を超えてしまっている場合には、許容範囲Ｌ１の内外に関する表示は行わないこととしている。

表示処理（ステップ４０７，４１０）は所定の表示器の駆動により行われる。この表示器については、要するに、停車予定位置Ｐ０と現在位置Ｐｘとの相対的な位置関係が、車両の運転者に視覚を通じて伝達できればよいのであって、そのためには、様々な具体的構成が考えられる。

第１の表示器構成としては、１個又は２個以上のランプの点灯態様（点灯／消灯、点灯／点滅、点灯色の変化、等々）により、現在位置が点Ｐ１〜点Ｐ０１の区間（停車許容範囲外）、点Ｐ０１〜点Ｐ０２の区間（停車許容範囲内）、点Ｐ０２〜点Ｐ２の区間（停車許容範囲外）のいずれに存在するかを、運転者に視覚を通じて伝達することで、停車のための最終微調整段階における運転者のブレーキ操作を支援するものが考えられる。

第２の表示器構成としては、図１５（ａ）に示されるように、文字表示器８を用いて、現在位置が、点Ｐ１〜点Ｐ０１の区間（停車許容範囲外）にあるときは「前進」表示、点Ｐ０１〜点Ｐ０２の区間（停車許容範囲内）にあるときには「停止可」表示、点Ｐ０２〜点Ｐ２の区間（停車許容範囲外）にあるときには「後退」表示を行うことにより、運転者に対していずれの区間に存在するかを視覚を通じて間接的に伝達することで、停車のための最終微調整段階における運転者のブレーキ操作を支援するものが考えられる。

第３の表示器構成としては、図１５（ｂ）に示されるように、複数（この例では、７個）の表示セグメントＳＧ１〜ＳＧ７を一列に並べたセグメント式リニア表示器９を用い、現在位置が点Ｐ１〜点Ｐ０１の区間（停車許容範囲外）に存在するときには、表示セグメントＳＧ１〜ＳＧ３が順次に緑色で追加点灯し、点Ｐ０１〜点Ｐ０２の区間（停車許容範囲内）に存在するときには、表示セグメントＳＧ４を赤色で追加点灯し、点Ｐ０２〜点Ｐ２の区間（停車許容範囲外）に存在するときには、表示セグメントＳＧ５〜ＳＧ７が順次に黄色で追加点灯するようにすることで、車両が各区間に存在することを運転者に視覚を通じて伝達することで、停車のための最終微調整段階における運転者のブレーキ操作を支援するものが考えられる。

なお、以上の各表示器構成において、各表示器のそれぞれは、図示しないが、停止寸前の車両の運転者が容易に視認することができる車外の位置（換言すれば、地上側）に、線路脇の頭上から吊り下げ、支柱の上部に取り付け、あるいはプラットホーム上に据え付ける等々、適宜な取り付け手段にて配置すればよい。

図５に戻って、許容範囲内である旨の表示処理（ステップ４０７）を行ったのちにあっては、車両の移動が判定される限り（ステップ４０８ＹＥＳ）、以後、（ステップ４０２）→（ステップ４０３ＹＥＳ）→（ステップ４０４）→（ステップ４０５）→（ステップ４０６ＹＥＳ）→（ステップ４０８ＹＥＳ）からなる一連の処理が繰り返し実行され、その間に、運転者の微妙なブレーキ操作により、車両の停車が判定されれば（ステップ４０８ＮＯ）、以後、車両の停車が判定され続ける限り（ステップ４０８ＮＯ）、のちに図６〜図１０を参照して詳細に説明するドア開閉情報の生成及び出力処理（ステップ４０９）が繰り返し実行されることとなる。

上記の一連の処理を実行中に、現在位置Ｐｘが許容範囲の後側限界点Ｐ０２を超えて許容範囲外へ移行したと判定されると（ステップ４０６ＮＯ）、以後、車両の存在が判定され続ける限り（ステップ４１１ＹＥＳ）、（ステップ４１０）→（ステップ４１１ＹＥＳ）→（ステップ４０２）→（ステップ４０３ＹＥＳ）→（ステップ４０４）→（ステップ４０５）→（ステップ４１０）からなる一連の処理が、繰り返し実行されて、許容範囲外である旨の表示が継続する（ステップ４１０）。この間に、車両の運転者が、一旦停車後、後進操作に切り替えたことにより、再び、現在位置が許容範囲内に戻されたと判定されると（ステップ４０６ＹＥＳ）、以後、微妙なブレーキ操作で車両が停車するまでの間、先に説明した許容範囲内である旨の表示処理（ステップ４０７）が繰り返し実行され、その間に、運転者の微妙なブレーキ操作により、車両の停車が判定されれば（ステップ４０８ＮＯ）、以後、車両の停車が判定され続ける限り（ステップ４０８ＮＯ）、のちに図６〜図１０を参照して詳細に説明するドア開閉情報の生成及び出力処理（ステップ４０９）が繰り返し実行されることとなる。

一方、その後、乗客２８の乗り降りが終了して、車両が発進されると、車両の移動中と判定されたのち（ステップ４０８ＹＥＳ）、車両が加速されるに連れて、探索は失敗と判定されるようになり（ステップ４０３ＮＯ）、その後、プラットホームから車両が立ち去ることにより、車両存在が否定されて（ステップ４１１ＮＯ）、処理は終了することとなる。

次に、ドア開閉情報の生成及び出力処理（ステップ４０９）の詳細を説明する前に、同処理（ステップ４０９）に必要とされるドア開閉判定用基礎情報について説明する。

ドア開閉判定用基礎情報の記憶形式を示す説明図が図１３に示されている。同図に示されように、ドア開閉判定用基礎情報は、車両型式（Ｍｏｄｅｌ−１，Ｍｏｄｅｌ−２，Ｍｏｄｅｌ−３・・・）と、左側ドアの部分テンプレート（ＤＴＰ０１Ｌ，ＤＴＰ０２Ｌ，ＤＴＰ０３Ｌ・・・），右側ドアの部分テンプレート（ＤＴＰ０１Ｒ，ＤＴＰ０２Ｒ，ＤＴＰ０３Ｒ・・・），左側戸袋全開時の部分テンプレート（ＰＴＰ０１，ＰＴＰ０２，ＰＴＰ０３・・・）、及び左側戸袋の位置情報（ＰＰ０１ｘ，ＰＰ０２ｘ，ＰＰ０３ｘ・・・）とを互いに関連づけて記憶することで構成されている。

なお、ここで、左側ドアの部分テンプレート、右側ドアの部分テンプレート、及び左側戸袋全開時の部分テンプレートについては、予めサンプル画像などに基づいて作成記憶しておくものであるが、左側戸袋の位置情報については、車両が到着する毎に、その都度、作成記憶するものである。これは、乗降客の陰になって戸袋が見えない虞があるからである。

再び、停車及びドア開閉判定用基礎情報の設定方法の説明図（図１９）に戻って、左側ドアの部分テンプレート２４、右側ドアの部分テンプレート２５、及び左側戸袋全開時の部分テンプレート２６を作成するためには、それぞれ専用の探索枠２４ａ，２５ａ，２６ａを使用する。先ず、左側ドアの部分テンプレート２４の作成のためには、左側ドアの探索枠２４ａを左側ドア位置を代表する部分（この例では、左側ドア端縁線２１）に沿って移動させながら、最も図形的特徴が顕著な部分を探して位置決めし、探索枠２４ａに囲まれる画像を抽出すると共に、これを適宜に整形処理（エッジ検出、二値化、ノイズ除去等々）することで、左側ドアの部分テンプレート２４を得ることができる。同様に、右側ドアの部分テンプレート２５の作成のためには、右側ドアの探索枠２５ａを右側ドア位置を代表する部分（この例では、右側ドア端縁線１８）に沿って移動させながら、最も図形的特徴が顕著な部分を探して位置決めし、探索枠２５ａに囲まれる画像を抽出すると共に、これを適宜に整形処理（エッジ検出、二値化、ノイズ除去等々）することで、右側ドアの部分テンプレート２５を得ることができる。さらに、左側戸袋全開時の部分テンプレート２６を作成するためには、左側戸袋の探索枠２６ａを左側戸袋位置を代表する部分（この例では、左側戸袋線２２）に沿って移動させながら、最も図形的特徴が顕著な部分を探して位置決めし、探索枠２６ａに囲まれる画像を抽出すると共に、これを適宜に整形処理（エッジ検出、二値化、ノイズ除去等々）することで、左側戸袋全開時の部分テンプレート２６を得ることができる。

次に、上述のドア開閉判定用基礎情報の存在を前提として、ドア開閉情報の生成及び出力処理（ステップ４０９）の詳細について説明する。

ドア開閉情報の生成及び出力処理（ステップ４０９）の詳細フローチャートが図６に示されている。同図において、処理が開始されると、先ず、情報処理装置３に組み込まれた記憶装置の所定記憶部（図１３参照）から、判別された型式（Ｍｏｄｅｌ−ｋ）と対応する左側ドアの部分テンプレート（ＤＴＰｋＬ）及び左側ドアの部分テンプレート（ＤＴＰｋＲ）を読み出したのち、ドア開・開始監視処理（ステップ５０１）を、ドア開・開始が検出されるまで（ステップ５０２ＮＯ）、継続する。

ドア開・開始監視処理（ステップ５０１）の詳細が図７に示されている。同図において、処理が開始されると、先ず、判別された型式（Ｍｏｄｅｌ−ｋ）に対応する左右ドア用の部分テンプレート（ＤＴＰｋＬ，ＤＴＰｋＲ）と一致する左右ドアの画像部分（Ｇ１Ｌｘ，Ｇ１Ｒｘ）を停車中に得られる画像中において所定の探索枠を用いて探索する処理（ステップ６０１）が実行される。この探索処理（ステップ６０１）が実行される結果、図２０に示される停車中の画像において、ドア閉状態における左ドア端縁線２１を含む部分（Ｇ１Ｌｘ）及び右ドア端縁線１８を含む部分（Ｇ１Ｒｘ）がそれぞれ検出されることとなる。

続いて、探索された画像部分（Ｇ１Ｌｘ，Ｇ１Ｒｘ）の位置情報を左右ドアの現在位置情報（Ｐ１Ｌｘ，Ｐ１Ｒｘ）として求める処理（ステップ６０２）が実行される。この処理（ステップ６０２）によって、左右ドアの開閉判断の基準となる現在位置情報がそれぞれ求められることとなる。

続いて、こうして求められた現在位置情報（Ｐ１Ｌｘ，Ｐ１Ｒｘ）から左右ドアの距離（ＤＬ）を求める処理（ステップ６０３）が実行される。ここで言う距離とは、左右ドアの開動作が検知できればよいのであるから、必ずしも、車両の進行方向に沿った距離でなくともよく、例えば、Ｘ軸に沿った水平方向の距離であってもよいであろう。

続いて、左右ドアの距離（ＤＬ）が増加したか否かを判定する処理（ステップ６０４）が実行される。つまり、この判定処理（ステップ６０４）では、距離（ＤＬ）をドア閉時の初期値と比較して、それらの偏差がドア開・開始時に相当する所定の基準値を超えたか否かを判定することとなる。ここで、距離（ＤＬ）が増加するとは、図２２に矢印で示されるように、左側ドアの端縁線２１と右側ドアの端縁線１８とが互いに離隔することに相当する。

判定処理（ステップ６０４）において、左右ドアの距離（ＤＬ）が増加したと判定されると（ステップ６０４ＹＥＳ）、ドア開・開始の検出と記憶する処理（ステップ６０５）を実行したのち、処理は終了するのに対して、左右ドアの距離（ＤＬ）が増加していないと判定されると（ステップ６０４ＮＯ）、記憶処理（ステップ６０５）はスキップされたのち、処理は終了する。

図６に戻って、記憶処理（ステップ６０５）の実行により、ドア開・開始検出と判定されると（ステップ５０２ＹＥＳ）、続いて、ドア開・開始信号の生成出力処理（ステップ５０３）を実行する。この生成出力処理が実行されると、情報処理装置３からプラットホーム上の可動柵ドアの開閉制御部（図示せず）に対して、所定の信号形態を有するドア開・開始信号が出力される。

次に、ドア閉・開始監視処理（ステップ５０４）への移行が行われる。ドア閉・開始監視処理（ステップ５０４）の詳細が図８に示されている。同図において、処理が開始されると、判別された型式（Ｍｏｄｅｌ−ｋ）に対応する左側戸袋全開時の部分テンプレート（ＰＴＰ０ｋ）（図１３参照）と一致する戸袋画像部分（ＧＰｘ）を探索する処理（ステップ７０１）が実行される。

続いて、戸袋記憶フラグが"１"（戸袋記憶完了）又は"０"（戸袋記憶未了）を確認したのち、これが"０"であった場合に限り、左側戸袋の位置情報の記憶処理、すなわち探索された戸袋画像部分（ＧＰｘ）の位置情報（ＰＰ０ｋｘ）を取得して記憶させ、しかるのち戸袋記憶フラグを"１"にセットする処理（ステップ７０３，７０４）が実行される。ここで、左側戸袋の位置情報の記憶とは、図２３の例において、左戸袋線２２の位置を記憶することに相当する。

続いて、左ドアの位置情報を記憶する処理が実行される。この処理は、判別された型式（Ｍｏｄｅｌ−ｋ）に対応する左ドア用の部分テンプレート（ＤＴＰｋＬ）と一致する左ドアの画像部分（Ｇ１Ｌｘを探す処理（ステップ７０５）と、探索された画像部分（Ｇ１Ｌｘ）の位置情報（Ｐ１Ｌｘ）を求める処理（ステップ７０６）とから構成される。ここで、探索された画像部分の位置情報の取得とは、図２３の例において、左ドア端縁線２１の位置を取得することに相当する。なお、図において部号２８は、車両に乗り込もうとする人である。

続いて、上で記憶された左側戸袋の位置情報（ＰＰ０ｋｘ）と上で求められた左ドアの位置情報（Ｐ１Ｌｘ）とから、左側戸袋と左側ドアとの距離（ＰＤＬ）を求める処理（ステップ７０７）が実行される。ここで言う距離とは、左ドアの閉動作が検知できればよいのであるから、必ずしも、車両の進行方向に沿った距離でなくともよく、例えば、Ｘ軸に沿った水平方向の距離であってもよいであろう。

続いて、左側戸袋と左側ドアとの距離（ＰＤＬ）が増加したか否かを判定する処理（ステップ７０８）が実行される。つまり、この判定処理（ステップ７０８）では、距離（ＰＤＬ）をドア全開時の初期値と比較して、それらの偏差がドア閉・開始時に相当する所定の基準値を超えたか否かを判定することとなる。ここで、距離（ＰＤＬ）が増加するとは、図２４に矢印で示されるように、左戸袋線２２と左ドア端縁線２１とが互いに離隔することに相当する。

判定処理（ステップ７０８）において、左戸袋と左ドアとの距離（ＰＤＬ）が増加したと判定されると（ステップ７０８ＹＥＳ）、ドア閉・開始の検出と記憶する処理（ステップ７０９）を実行したのち、処理は終了するのに対して、左戸袋と左ドアとの距離（ＰＤＬ）が増加していないと判定されると（ステップ７０８ＮＯ）、記憶処理（ステップ７０９）はスキップされたのち、処理は終了する。

図６に戻って、記憶処理（ステップ７０９）の実行により、ドア閉・開始検出と判定されると（ステップ５０５ＹＥＳ）、続いて、ドア閉・開始信号の生成出力処理（ステップ５０６）を実行する。この生成出力処理が実行されると、情報処理装置３からプラットホーム上の可動柵ドアの開閉制御部（図示せず）対して、所定の信号形態を有するドア閉・開始信号が出力される。

続いて、ドア再開扉監視処理（ステップ５０７）への移行が行われる。ドア再開扉監視処理（ステップ５０７）の詳細が図９に示されている。同図において、処理が開始されると、先ず、判別された型式（Ｍｏｄｅｌ−ｋ）に対応する左右ドア用の部分テンプレート（ＤＴＰｋＬ，ＤＴＰｋＲ）と一致する左右ドアの画像部分（Ｇ１Ｌｘ，Ｇ１Ｒｘ）を探索する処理（ステップ８０１）が実行される。この探索処理（ステップ８０１）が実行される結果、左ドア端縁線２１を含む部分（Ｇ１Ｌｘ）及び右ドア端縁線１８を含む部分（Ｇ１Ｒｘ）がそれぞれ検出されることとなる。

続いて、探索された画像部分（Ｇ１Ｌｘ，Ｇ１Ｒｘ）の位置情報を左右ドアの現在位置情報（Ｐ１Ｌｘ，Ｐ１Ｒｘ）として求める処理（ステップ８０２）が実行される。この処理（ステップ８０２）によって、左右ドアの開閉判断の基準となる現在位置情報がそれぞれ求められることとなる。

続いて、こうして求められた現在位置情報（Ｐ１Ｌｘ，Ｐ１Ｒｘ）から左右ドアの距離（ＤＬ）を求める処理（ステップ８０３）が実行される。ここで言う距離とは、左右ドアの開動作が検知できればよいのであるから、必ずしも、車両の進行方向に沿った距離でなくともよく、例えば、Ｘ軸に沿った水平方向の距離であってもよいであろう。

続いて、左右ドアの距離（ＤＬ）が減少から増加へ転じたか否かを判定する処理（ステップ８０４）が実行される。つまり、この判定処理（ステップ８０４）では、今回と前回とで距離（ＤＬ）を比較して、それらの偏差がドア再開扉時に相当する所定の基準値を超えたか否かを判定することとなる。

判定処理（ステップ８０４）において、左右ドアの距離（ＤＬ）が減少から増加へ転じたと判定されると（ステップ８０４ＹＥＳ）、ドア再開扉の検出と記憶する処理（ステップ８０５）を実行したのち、処理は終了するのに対して、左右ドアの距離（ＤＬ）が増加していないと判定されると（ステップ８０４ＮＯ）、記憶処理（ステップ８０５）はスキップされたのち、処理は終了する。

図６に戻って、記憶処理（ステップ８０５）の実行により、ドア再開扉検出と判定されると（ステップ５０８ＹＥＳ）、ドア開・開始信号の生成出力処理（ステップ５０３）へ戻って、情報処理装置３からプラットホーム上の可動柵ドアの開閉制御部（図示せず）に対して、所定の信号形態を有するドア開・開始信号が出力したのち、以後、一連の処理（ステップ５０３、５０４、５０５、５０６、５０７、５０８）を繰り返し、ドア再開扉が検出されない場合には（ステップ５０８ＮＯ）、ドア閉・完了監視処理（ステップ５０９）への移行が行われる。

ドア閉・完了監視処理（ステップ５０９）の詳細が図１０に示されている。同図において、処理が開始されると、先ず、判別された型式（Ｍｏｄｅｌ−ｋ）に対応する左右ドア用の部分テンプレート（ＤＴＰｋＬ，ＤＴＰｋＲ）と一致する左右ドアの画像部分（Ｇ１Ｌｘ，Ｇ１Ｒｘ）を探索する処理（ステップ９０１）が実行される。この探索処理（ステップ９０１）が実行される結果、左ドア端縁線２１を含む部分（Ｇ１Ｌｘ）及び右ドア端縁線１８を含む部分（Ｇ１Ｒｘ）がそれぞれ検出されることとなる。

続いて、探索された画像部分（Ｇ１Ｌｘ，Ｇ１Ｒｘ）の位置情報を左右ドアの現在位置情報（Ｐ１Ｌｘ，Ｐ１Ｒｘ）として求める処理（ステップ９０２）が実行される。この処理（ステップ９０２）によって、左右ドアの開閉判断の基準となる現在位置情報がそれぞれ求められることとなる。

続いて、こうして求められた現在位置情報（Ｐ１Ｌｘ，Ｐ１Ｒｘ）から左右ドアの距離（ＤＬ）を求める処理（ステップ９０３）が実行される。ここで言う距離とは、左右ドアの開動作が検知できればよいのであるから、必ずしも、車両の進行方向に沿った距離でなくともよく、例えば、Ｘ軸に沿った水平方向の距離であってもよいであろう。

続いて、左右ドアの距離（ＤＬ）が、ドア閉・完了時に相当する規定の最小値に達したか否かを判定する処理（ステップ９０４）が実行される。

判定処理（ステップ９０４）において、左右ドアの距離（ＤＬ）がドア閉・完了時に相当する規定の最小値に達したと判定されると（ステップ９０４ＹＥＳ）、ドア閉・完了と記憶する処理（ステップ９０５）を実行したのち、処理は終了するのに対して、左右ドアの距離（ＤＬ）が規定値の最小値には達していないと判定されると（ステップ９０４ＮＯ）、記憶処理（ステップ９０５）はスキップされたのち、処理は終了する。

図６に戻って、記憶処理（ステップ９０５）の実行により、ドア閉・完了と判定されると（ステップ５１０ＹＥＳ）、処理は完了するのに対して、ドア閉・完了と判定されない場合には（ステップ５１０ＮＯ）、先に説明した（ステップ５０７，５０８，５０９）が繰り返し実行され、ドアの再開扉監視、ドア閉・完了監視が行われる。

参考のために、可動柵側の制御例を示すフローチャートを図２５に示す。同図に示されるように、可動柵側の制御部（図示せず）においては、常時、監視ユニットからの信号到来を待機する（ステップ１００１，１００２）。そして、ドア開・開始信号が到来した場合には（ステップ１００３ＹＥＳ）、所定のホームドア開動作を実行する（ステップ１００４）。また、ドア閉・開始信号が到来した場合には（ステップ１００５ＹＥＳ）、所定のホームドア閉動作を実行する（ステップ１００６）。また、ドア再開扉信号が到来した場合には（ステップ１００７ＹＥＳ）、所定のホームドア再開扉動作を実行する（ステップ１００８）。

以上説明した実施形態に係るプラットホームにおける定位置停車支援装置は、プラットホーム７へ入線する車両をその斜め前方より撮影可能に配置された共用撮像部１（図１参照）と、共用撮像部１から得られる車体前面画像（図１８参照）に基づいて、当該車両の型式を示す型式情報（Ｍｏｄｅｌ−ｋ）を生成する型式情報生成用の画像処理部（図３、図４、図１６、図１７参照）と、車両の型式とその車両のプラットホームにおける停車予定位置を示す停車予定位置情報とを互いに関連づけて記憶させた停車予定位置情報記憶部（図１１参照）と、前記型式情報生成用の画像処理部にて生成される型式情報に基づいて、前記停車予定位置情報記憶部を参照することにより、当該車両の停車予定位置情報を読み出す停車予定位置情報読出部（ステップ４０１）と、入線する車両が前記停車予定位置情報記憶部から読み出された停車予定位置情報で示される停車予定位置の前後所定範囲内（図１４のＬ２参照）に位置するとき、前記共用撮像部１から得られる画像に基づいて、前記車両の現在位置Ｐｘと前記停車予定位置（Ｐ０１〜Ｐ０２）との相対的位置関係を示す情報を生成する位置関係情報生成用の画像処理部（図５参照）と、位置関係情報生成部で生成された前記相対的位置関係を示す情報を、前記車両の運転者に視覚を介して伝達する位置関係情報伝達部（図１４、図１５参照）とを包含するものである。

そのため、プラットホーム７に入線する車両の型式は、プラットホームへ入線する車両をその斜め前方より撮影可能に配置された共用撮像部１と前記共用撮像部から得られる車体前面画像に基づいて当該車両の型式を示す型式情報を生成する型式情報生成用の画像処理部（図３、図４）とからなる型式判別部により自動的に判別される。この自動判別された車両型式に適合した停車予定位置情報が停車予定位置情報記憶部（図１１参照）から読み出される。この停車予定位置情報で示される停車予定位置近傍の前後所定範囲内に車両が位置するとき、前記車両の現在位置と前記停車予定位置情報で示される停車予定位置との相対的位置関係を示す情報が生成され、この情報が車両の運転者に視覚を介して伝達される（図１４、図１５参照）。

その結果、この実施形態に係る装置によれば、その型式の違いが車体前面の外観形態に現れる限り（図１６、図１７参照）、車両の型式を自動的に判別することで、車両型式の如何に拘わらず、車両運転者に対して、定位置停車に必要な情報を的確に伝達することができ、しかも車上装置側には何らの設備投資も不要であることから、既存の鉄道システムを前提とした場合にも、比較的に低コストで即座に導入することが可能なプラットホームにおける定位置停車支援装置を提供することができる。

また、この実施形態においては、前記停車予定位置（Ｌ１参照）が、当該車両が前記停車予定位置に停車すると、車両側ドア位置と可動柵側ドア位置とが整合するようにして決定され、さらに前記共用撮像部１から得られる画像に基づいて、前記ドア開閉状態信号を生成するドア開閉状態監視用の画像処理部（ステップ４０９）を有するものであるため、伝達される相対位置情報（図１５参照）を参考として、運転者が適当な停止操作を行って、停止予定位置へと車両を導けば、当該車両の各ドア位置とプラットホーム可動柵の各ドア位置とは、ひとりでにぴったりと一致することとなり（図２３、図２４参照）、その状態において、ドア開閉状態監視部の作用により車両ドアの開閉が監視されて、ドア開閉状態信号が生成出力され（図６〜図１０参照）、このドア開閉状態信号に基づいて可動柵側のドアは開閉制御されることとなる（図２５参照）。そのため、車両側から可動柵側へと無線通信媒体を介して車両ドアの開閉を知らせる場合のように、車載器側に送受信設備を配置する必要がなく、この点からも、既存の鉄道システムに対する導入が容易となる。

加えて、この実施形態に係る装置によれば、ドア開閉状態監視部は、前記共用撮像部１から得られる画像に基づいて、前記ドア開閉状態信号を生成するドア開閉状態監視用の画像処理部（図６〜図１０参照）によるものであるから、車両の型式判別と車両のドア開閉監視とに撮像部を共用することで、システム全体の構成を簡素化することもできる。

さらに、この実施形態に係る装置においては、前記型式情報生成用の画像処理部が、車両の型式とその車両が所定の走行位置にあることが検知されたときに前記共用撮像部から得られる車体前面全体画像に相当する全体画像テンプレートとを互いに関連づけて記憶させた画像テンプレート記憶部（図１２（ａ）参照）と、入線車両が前記所定の走行位置にあることが検知されたときに、前記共用撮像部から得られる車体前面全体画像を、前記画像テンプレート記憶部に記憶された全体画像テンプレートと照合することにより、前記入線車両に対応する型式候補を抽出する型式候補抽出部（ステップ３０２）とを包含する、ものであるから、共用撮像部からの画像取得タイミングを車両が所定の走行位置にあるときと関連づけるとともに（ステップ２０３参照、図１８参照）、取得された画像から車体型式を判別するための画像処理に際して、いわゆるテンプレートマッチング手法を採用したことにより（図１６参照）、比較対象となる画像テンプレートを適切に用意するだけで、各車両の型式を精度よく短時間で判別することが可能となるほか、比較対象となる車両を実際に走行させることで、サンプルされた車体前面画像から適切な画像テンプレートを簡単に作成することもできる。

このとき、前記画像テンプレート記憶部には、前記全体画像テンプレートにおいて互いに類似する複数の型式候補に関しては、それらに共通する特定部分についての部分画像テンプレートが追加的に記憶されており（図１２（ｂ）参照）、前記共用撮像部１から得られる入線車両の車体前面画像の前記特定部分の画像を、前記画像テンプレート記憶部に記憶された部分画像テンプレート（ＴＰ１１〜ＴＰｎｍ）と照合することにより、前記入線車両に対応する型式候補を絞り込む型式候補絞込部（ステップ３０５、図１７参照）をさらに含む、ものであるから、例えば、特定の車両型式に固有の形態的な特徴を含む部分画像テンプレートを複数種用意して、全体画像同士では類似すると認められる複数の全体画像をさらに部分領域毎に比較することで、特定の１の型式への絞り込みを可能とすることができる。しかも、前記部分画像テンプレートは、前記車体前面全体画像の中央部にあって車体の正面ドアに対応する縦長長方形状を有する部分検知枠１０から取り出された部分画像に対応するものであるから、特定の１の型式への絞り込みを有効に実現することができる（図１７参照）。

さらに、前記車両が所定の走行位置にあることは、レールとほぼ直交する線路検知枠１３から線路が見えなくなったことにより検知される、ものであるから、線路上や線路脇に別途車両到来センサを配置せずとも、型式判別対象となる車両が所定位置に到来したことを、簡単な画像処理により確実に検知することができる。

また、この実施形態に係る装置は、前記位置関係情報生成用の画像処理部が、前記車両が前記停車予定位置にあるときに前記共用撮像部から得られる車体側面画像中の車体位置を代表する車体基準部分（例えば、閉したドアの中心線部分）の位置情報を停車予定位置情報として記憶させた停車予定位置情報記憶部（図１９参照）と、前記車体基準部分の図形的特徴情報を記憶させた停車判定用の図形的特徴情報記憶部（図１１参照）と、車両がプラットホームへ入線するときに、前記共用撮像部１から得られる車体側面画像中において、前記停車判定用の図形的特徴情報記憶部に記憶された図形的特徴情報を使用した照合処理により前記車体基準部分を探索し、その位置情報を前記車両の現在位置情報として取得する車両現在位置情報取得部（ステップ４０４）と、前記停車予定位置情報記憶部に記憶された停車予定位置情報と前記車両現在位置情報取得部で取得された現在位置情報とに基づいて、前記車両の現在位置と前記停車予定位置との相対的位置関係を示す情報を生成する位置関係情報生成部（ステップ４０５，４０６，４０７，４１０）とを包含する、ものである。

そのため、車体側面の画像中に含まれる特定の図形的特徴情報に基づいて定められた車体基準部分の位置情報に基づいて、車両の停車予定位置及び車両の現在位置を特定するとともに、それらの特定された位置情報に基づいて、停車予定位置と現在位置との相対的な位置関係を示す情報を生成するものであるから、各車体に合わせて画像的特徴情報を記憶してさえおけば、画像内における位置特定処理や距離測定処理などをおこなうだけで、停車予定位置と現在位置との相対的な位置関係（例えば、停車予定位置の手前、停車予定位置の通過、停車予定位置の真上、等々）を示す情報を容易に取得することができる。

なお、図示例においては、図形的特徴情報として、特徴的な画像部分をその画素配列模様（パターン）そのものを整形して得られる部分テンプレートとして記憶させたが、これに変えて、特徴的な画像部分をさらに特定部分の個数、傾き、その他の画像的な特徴に変換して、圧縮記憶すれば、記憶容量の節減に繋がることは言うまでもない。

また、この実施形態に係る装置によれば、前記ドア開閉状態監視用の画像処理部が、左右ドアの位置をそれぞれ代表する左右ドアの基準部分の図形的特徴情報をそれぞれ記憶させたドア開判定用の図形的特徴情報記憶部（図１３参照）と、前記車両の停車が確認されたのち、前記共用撮像部から得られる車体側面画像中において、前記ドア開閉判定用の図形的特徴情報記憶部に記憶された図形的特徴情報を使用した照合処理により前記左右ドアの基準部分をそれぞれ探索し、それら左右ドアの基準部分の位置情報を左右ドアの現在位置情報として取得する左右ドア現在位置情報取得部（ステップ６０２）と、前記左右ドア現在位置情報取得部で取得された左右ドアの現在位置情報に基づいて、前記左側ドアの基準部分と前記右側ドアの基準部分とが互いに離隔すると判定されたとき、前記ドア開閉状態信号として、ドアの開動作が開始されたことを示すドア開・開始タイミング信号を生成するドア開・開始タイミング信号生成部（ステップ６０３，６０４，６０５，５０２，５０３）とを含む、ものである（図６、図７参照）。

そのため、車体側面の画像中に含まれる左右ドアの基準部分の図形的特徴情報に基づいて定められた左右ドアの基準部分の位置情報に基づいて、左右ドアの現在位置を特定するとともに、それらの特定された位置情報に基づいて、左右ドアが閉状態から開状態へと変化したことを検知して、ドア開・開始タイミング信号を生成するものであるから、左右ドアに合わせて画像的特徴情報を記憶してさえおけば、画像内における位置特定処理や距離測定処理などを実行するだけで、ドアの開動作が開始されたことを示すドア開・開始タイミング信号を適切なタイミングで生成出力することができる。

また、この実施形態に係る装置によれば、前記ドア開閉状態監視用の画像処理部が、停車状態かつドア全開状態における戸袋の位置を代表する戸袋の基準部分の図形的特徴情報を記憶させた戸袋の図形的特徴情報記憶部（図１３参照）と、前記戸袋に収容されるべきドアの位置を代表するドアの基準部分の図形的特徴情報を記憶させたドアの図形的特徴情報記憶部（図１３参照）と、前記戸袋の図形的特徴情報記憶部に記憶された図形的特徴情報を使用した照合処理により前記戸袋の基準部分を探索し、その基準部分の位置情報を戸袋の初期位置情報として取得する戸袋の初期位置情報取得部（ステップ７０１〜７０４参照）と、前記取得された戸袋の初期位置情報を記憶する戸袋の初期位置情報記憶部（図１３参照）と、前記ドアの図形的特徴情報記憶部に記憶された図形的特徴情報を使用した照合処理により前記ドアの基準部分を探索し、その基準部分の位置情報をドアの現在位置情報として取得するドアの現在位置情報取得部（ステップ７０５，７０６参照）と、前記戸袋の初期位置情報記憶部に記憶された戸袋の初期位置情報と前記ドアの現在位置情報取得部で取得されたドアの現在位置情報とに基づいて、前記戸袋の基準部分と前記ドアの基準部分とが離隔すると判定されたとき、前記ドア開閉状態信号として、ドアの閉動作が開始されたことを示すドア閉・開始タイミング信号を生成するドア閉・開始タイミング信号生成部（ステップ７０７，７０８，７０９，７１０，５０５，５０６参照）とを含む、ものである。

そのため、車体側面の画像中に含まれる、停車状態かつドア全開状態における戸袋の位置を代表する戸袋の基準部分の図形的特徴情報、及び前記戸袋に収容されるべきドアの位置を代表するドアの基準部分の図形的特徴情報に基づいて定められた、戸袋及びドアの基準部分の位置情報により、戸袋及びドアの現在位置を特定するとともに、それらの特定された位置情報に基づいて、戸袋とドアとが離隔し始めたことを検知して、ドア閉・開始タイミング信号を生成するものであるから、戸袋及びドアに合わせて画像的特徴情報を記憶しておきさえすれば、画像内における位置特定処理や距離測定処理などを実行するだけで、ドアの閉動作が開始されたことを示すドア閉・開始タイミング信号を適切なタイミングで生成出力することができる（図２３，２４参照）。殊に、この例にあっては、戸袋位置を車両が到着する毎に記憶しておくため、戸袋線２２が乗降客２８の陰となって見えなくとも、ドアの端縁線２１さえ検出できれば、ドアの閉・開始のタイミングを確実に検知し、可動柵側の制御部へとその旨の信号を送出することができる。

また、この実施形態に係る装置によれば、前記共用撮像部１が、可動柵４よりも線路側のプラットホーム７ａ上にあって、入線する車両をその斜め前方より撮影可能に配置されているため、プラットホーム上の乗客に邪魔にならないデッドスペースを利用して共用撮像部を配置するとともに、入線する車両をその斜め前方より撮影して、車両の前面及び側面を有効に撮影することができる。加えて、このとき、前記共用撮像部が、最後尾車両の最後部ドアに対応する可動柵ドアの付近に配置されているため、入線する車両の型式をいち早く判別することができる。

この発明によれば、プラットホームに入線する車両の型式は、型式判別部により自動的に判別されると共に、この自動判別された車両型式に適合した停車予定位置情報が停車予定位置情報記憶部から読み出され、この停車予定位置情報で示される停車予定位置近傍の前後所定範囲内に車両が位置するとき、前記車両の現在位置と前記停車予定位置情報で示される停車予定位置との相対的位置関係を示す情報が生成され、この情報が車両の運転者に視覚を介して伝達される。そのため、本発明によれば、車両型式の如何に拘わらず、車両運転者に対して、定位置停車に必要な情報を的確に伝達することができ、しかも車上装置側には何らの設備投資も不要であることから、既存の鉄道システムを前提とした場合にも、比較的に低コストで即座に導入することが可能なプラットホームにおける定位置停車支援装置を提供することができる。

１ 撮像部（ビデオカメラ）
２ 情報処理部
３ 監視ユニット
４ 可動柵（ホーム柵）
５ 可動柵のドア
５ａ 左可動柵ドア
５ｂ 右可動柵ドア
６ 可動柵の戸袋
７ プラットホーム
７ａ プラットホームの縁部
８ 文字表示器
９ セグメント式リニア表示器
１０ 部分検知枠
１１ 部分テンプレート
１２ 車体前面検知枠
１３ 線路検知枠
１４ 左側レール
１５ 右側レール
１６ 車両右ドア
１７ 右ドア窓
１８ 右ドア端縁線
１９ 車両左ドア
２０ 左ドア窓
２１ 左ドア端縁線
２２ 左戸袋線
２３ ドア中心線検出用の部分テンプレート
２３ａ 停車予定位置を記憶する探索枠
２３ｂ 現在位置検出用の探索枠
２４ 左ドアの端縁線検出用の部分テンプレート
２４ａ 左ドアの探索枠
２５ 右ドアの端縁線検出用の部分テンプレート
２５ａ 右ドアの探索枠
２６ 左戸袋線検出用の部分テンプレート
２６ａ 左戸袋の探索枠
２７ 車両進行方向を示す矢印
２８ 乗り込む人

Claims (25)

1. プラットホームに入線する車両の型式を判別する型式判別部と、
   車両の型式とその車両のプラットホームにおける停車予定位置を示す停車予定位置情報とを互いに関連づけて記憶させた停車予定位置情報記憶部と、
   前記型式判別部にて判別された車両の型式に基づいて、前記停車予定位置情報記憶部を参照することにより、当該車両の停車予定位置情報を読み出す停車予定位置情報読出部と、
   前記入線する車両が前記停車予定位置情報記憶部から読み出された停車予定位置情報で示される停車予定位置近傍の前後所定範囲内に位置するとき、前記車両の現在位置と前記停車予定位置情報で示される停車予定位置との相対的位置関係を示す情報を生成する位置関係情報生成部と、
   前記位置関係情報生成部で生成された前記相対的位置関係を示す情報を、前記車両の運転者に視覚を介して伝達する位置関係情報伝達部とを包含する、プラットホームにおける定位置停車支援装置。
2. 前記位置関係情報生成部が、
   前記プラットホームへ入線する車両の車体側面を撮影可能に配置された停車動作監視用の撮像部と、
   前記停車動作監視用の撮像部から得られる画像に基づいて、前記車両の現在位置と前記停車予定位置との相対的位置関係を示す情報を生成する位置関係情報生成用の画像処理部とを包含する、請求項１に記載のプラットホームにおける定位置停車支援装置。
3. 前記位置関係情報伝達部が、
   前記位置関係情報生成部で生成された前記相対的位置関係を示す情報を、前記車両の運転者に視覚を介して伝達する表示器である、請求項１に記載のプラットホームにおける定位置停車支援装置。
4. 前記停車予定位置が、当該車両が前記停車予定位置に停車すると、車両側ドア位置と可動柵側ドア位置とが整合するようにして決定され、さらに
   前記プラットホーム側にあって、前記車両側ドアの開閉動作を監視して対応するドア開閉状態信号を生成するドア開閉状態監視部を有し、
   前記可動柵側ドアは、前記ドア開閉状態信号に基づいて開閉制御される、請求項１に記載のプラットホームにおける定位置停車支援装置。
5. 前記ドア開閉状態監視部は、
   前記停車予定位置にある車両のドアを撮影可能に配置されたドア開閉状態監視用の撮像部と、
   前記ドア開閉状態監視用の撮像部から得られる画像に基づいて、前記ドア開閉状態信号を生成するドア開閉状態監視用の画像処理部とを包含する、請求項４に記載のプラットホームにおける定位置停車支援装置。
6. 前記型式判別部が、
   プラットホームへ入線する車両の車体前面を撮影可能に配置された車体前面監視用の撮像部と、
   前記車体前面監視用の撮像部から得られる車体前面画像に基づいて、当該車両の型式を示す情報を生成する型式情報生成用の画像処理部とを包含する、請求項１に記載のプラットホームにおける定位置停車支援装置。
7. プラットホームへ入線する車両をその斜め前方より撮影可能に配置された共用撮像部と、
   前記共用撮像部から得られる車体前面画像に基づいて、当該車両の型式を示す型式情報を生成する型式情報生成用の画像処理部と、
   車両の型式とその車両のプラットホームにおける停車予定位置を示す停車予定位置情報とを互いに関連づけて記憶させた停車予定位置情報記憶部と、
   前記型式情報生成用の画像処理部にて生成される型式情報に基づいて、前記停車予定位置情報記憶部を参照することにより、当該車両の停車予定位置情報を読み出す停車予定位置情報読出部と、
   前記入線する車両が前記停車予定位置情報記憶部から読み出された停車予定位置情報で示される停車予定位置の前後所定範囲内に位置するとき、前記共用撮像部から得られる画像に基づいて、前記車両の現在位置と前記停車予定位置との相対的位置関係を示す情報を生成する位置関係情報生成用の画像処理部と、
   前記位置関係情報生成用の画像処理部で生成された前記相対的位置関係を示す情報を、前記車両の運転者に視覚を介して伝達する位置関係情報伝達部とを包含する、プラットホームにおける定位置停車支援装置。
8. 前記停車予定位置が、当該車両が前記停車予定位置に停車すると、車両側ドア位置と可動柵側ドア位置とが整合するようにして決定され、さらに
   前記共用撮像部から得られる画像に基づいて、ドア開閉状態信号を生成するドア開閉状態監視用の画像処理部とを含む、請求項７に記載のプラットホームにおける定位置停車支援装置。
9. 前記型式情報生成用の画像処理部が、
   車両の型式とその車両が所定の走行位置にあることが検知されたときに前記共用撮像部から得られる車体前面全体画像に相当する全体画像テンプレートとを互いに関連づけて記憶させた画像テンプレート記憶部と、
   入線車両が前記所定の走行位置にあることが検知されたときに、前記共用撮像部から得られる車体前面全体画像を、前記画像テンプレート記憶部に記憶された全体画像テンプレートと照合することにより、前記入線車両に対応する型式候補を抽出する型式候補抽出部とを包含する、請求項７に記載のプラットホームにおける定位置停車支援装置。
10. 前記画像テンプレート記憶部には、
    前記全体画像テンプレートにおいて互いに類似する複数の型式候補に関しては、それらに共通する特定部分についての部分画像テンプレートが追加的に記憶されており、さらに
    前記共用撮像部から得られる入線車両の車体前面画像の前記特定部分の画像を、前記画像テンプレート記憶部に記憶された部分画像テンプレートと照合することにより、前記入線車両に対応する型式候補を絞り込む型式候補絞込部をさらに含む、請求項９に記載のプラットホームにおける定位置停車支援装置。
11. 前記部分画像テンプレートは、前記車体前面全体画像の中央部にあって車体の正面ドアに対応する縦長長方形状を有する部分検知枠から取り出された部分画像に対応するものである、請求項１０に記載のプラットホームにおける定位置停車支援装置。
12. 前記車両が所定の走行位置にあることは、レールとほぼ直交する線路検知枠から線路が見えなくなったことにより検知される、請求項９に記載のプラットホームにおける定位置停車支援装置。
13. 前記位置関係情報生成用の画像処理部が、
    前記車両が前記停車予定位置にあるときに前記共用撮像部から得られる車体側面画像中の車体位置を代表する車体基準部分の位置情報を停車予定位置情報として記憶させた停車予定位置情報記憶部と、
    前記車体基準部分の図形的特徴情報を記憶させた停車判定用の図形的特徴情報記憶部と、
    車両がプラットホームへ入線するときに、前記共用撮像部から得られる車体側面画像中において、前記停車判定用の図形的特徴情報記憶部に記憶された図形的特徴情報を使用した照合処理により前記車体基準部分を探索し、その位置情報を前記車両の現在位置情報として取得する車両現在位置情報取得部と、
    前記停車予定位置情報記憶部に記憶された停車予定位置情報と前記車両現在位置情報取得部で取得された現在位置情報とに基づいて、前記車両の現在位置と前記停車予定位置との相対的位置関係を示す情報を生成する位置関係情報生成部とを包含する、請求項７に記載のプラットホームにおける定位置停車支援装置。
14. 前記ドア開閉状態監視用の画像処理部が、
    左右ドアの位置をそれぞれ代表する左右ドアの基準部分の図形的特徴情報をそれぞれ記憶させたドア開閉判定用の図形的特徴情報記憶部と、
    前記車両の停車が確認されたのち、前記共用撮像部から得られる車体側面画像中において、前記ドア開閉判定用の図形的特徴情報記憶部に記憶された図形的特徴情報を使用した照合処理により前記左右ドアの基準部分をそれぞれ探索し、それら左右ドアの基準部分の位置情報を左右ドアの現在位置情報として取得する左右ドア現在位置情報取得部と、
    前記左右ドア現在位置情報取得部で取得された左右ドアの現在位置情報に基づいて、前記左側ドアの基準部分と前記右側ドアの基準部分とが互いに離隔すると判定されたとき、前記ドア開閉状態信号として、ドアの開動作が開始されたことを示すドア開・開始タイミング信号を生成するドア開・開始タイミング信号生成部とを含む、請求項８に記載のプラットホームにおける定位置停車支援装置。
15. 前記ドア開閉状態監視用の画像処理部が、
    停車状態かつドア全開状態における戸袋の位置を代表する戸袋の基準部分の図形的特徴情報を記憶させた戸袋の図形的特徴情報記憶部と、
    前記戸袋に収容されるべきドアの位置を代表するドアの基準部分の図形的特徴情報を記憶させたドアの図形的特徴情報記憶部と、
    前記戸袋の図形的特徴情報記憶部に記憶された図形的特徴情報を使用した照合処理により前記戸袋の基準部分を探索し、その基準部分の位置情報を戸袋の初期位置情報として取得する戸袋の初期位置情報取得部と、
    前記取得された戸袋の初期位置情報を記憶する戸袋の初期位置情報記憶部と、
    前記ドアの図形的特徴情報記憶部に記憶された図形的特徴情報を使用した照合処理により前記ドアの基準部分を探索し、その基準部分の位置情報をドアの現在位置情報として取得するドアの現在位置情報取得部と、
    前記戸袋の初期位置情報記憶部に記憶された戸袋の初期位置情報と前記ドアの現在位置情報取得部で取得されたドアの現在位置情報とに基づいて、前記戸袋の基準部分と前記ドアの基準部分とが離隔すると判定されたとき、前記ドア開閉状態信号として、ドアの閉動作が開始されたことを示すドア閉・開始タイミング信号を生成するドア閉・開始タイミング信号生成部とを含む、請求項８に記載のプラットホームにおける定位置停車支援装置。
16. 前記共用撮像部が、
    可動柵よりも線路側のプラットホーム上にあって、入線する車両をその斜め前方より撮影可能に配置されている、請求項７に記載のプラットホームにおける定位置停車支援装置。
17. 前記共用撮像部が、
    最後尾車両の最後部ドアに対応する可動柵ドアの付近に配置されている、請求項１６に記載のプラットホームにおける定位置停車支援装置。
18. プラットホームに入線する車両の型式を判別する型式判別ステップと、
    車両の型式とその車両のプラットホームにおける停車予定位置を示す停車予定位置情報とを互いに関連づけて所定の記憶部に記憶させるステップと、
    前記型式判別ステップにて判別された車両の型式に基づいて、前記記憶部を参照することにより、当該車両の停車予定位置情報を読み出すステップと、
    前記入線する車両が前記記憶部から読み出された停車予定位置情報で示される停車予定位置近傍の前後所定範囲内に位置するとき、前記車両の現在位置と前記停車予定位置情報で示される停車予定位置との相対的位置関係を示す情報を生成する位置関係情報生成ステップと、
    前記位置関係情報生成ステップで生成された前記相対的位置関係を示す情報を、前記車両の運転者に視覚を介して伝達するステップとを包含する、プラットホームにおける定位置停車支援方法。
19. 前記停車予定位置が、当該車両が前記停車予定位置に停車すると、車両ドア位置と可動柵ドア位置とが整合するようにして決定され、さらに
    前記車両ドアの開閉動作を監視して対応するドア開閉状態信号を生成するステップを有し、
    前記可動柵ドアは、前記ドア開閉状態信号に基づいて開閉制御される、請求項１８に記載のプラットホームにおける定位置停車支援方法。
20. プラットホームへ入線する車両をその斜め前方より撮影可能に配置された共用撮像部から得られる車体前面画像に基づいて、当該車両の型式を示す型式情報を生成するステップと、
    車両の型式とその車両のプラットホームにおける停車予定位置を示す停車予定位置情報とを互いに関連づけて所定の記憶部に記憶させるステップと、
    前記生成される型式情報に基づいて、前記記憶部を参照することにより、当該車両の停車予定位置情報を読み出すステップと、
    前記入線する車両が前記記憶部から読み出された停車予定位置情報で示される停車予定位置の前後所定範囲内に位置するとき、前記共用撮像部から得られる画像に基づいて、前記車両の現在位置と前記停車予定位置との相対的位置関係を示す情報を生成するステップと、
    前記生成された前記相対的位置関係を示す情報を、前記車両の運転者に視覚を介して伝達するステップとを包含する、プラットホームにおける定位置停車支援方法。
21. 前記停車予定位置が、当該車両が前記停車予定位置に停車すると、車両ドア位置と可動柵ドア位置とが整合するようにして決定され、さらに
    前記共用撮像部から得られる画像に基づいて、ドア開閉状態信号を生成するステップとを含む、請求項２０に記載のプラットホームにおける定位置停車支援方法。
22. プラットホームに入線する車両の型式を判別する型式判別部と、
    車両の型式とその車両のプラットホームにおける停車予定位置を示す停車予定位置情報とを互いに関連づけて記憶させた停車予定位置情報記憶部と、
    前記型式判別部にて判別された車両の型式に基づいて、前記停車予定位置情報記憶部を参照することにより、当該車両の停車予定位置情報を読み出す停車予定位置情報読出部と、
    前記入線する車両が前記停車予定位置情報記憶部から読み出された停車予定位置情報で示される停車予定位置近傍の前後所定範囲内に位置するとき、前記車両の現在位置と前記停車予定位置情報で示される停車予定位置との相対的位置関係を示す情報を生成する位置関係情報生成部と、
    前記位置関係情報生成部で生成された前記相対的位置関係を示す情報を、前記車両の運転者に視覚を介して伝達する位置関係情報伝達部とを包含し、
    コンピュータをプラットホームにおける定位置停車支援装置として機能させるためのコンピュータ・プログラム。
23. 前記停車予定位置が、当該車両が前記停車予定位置に停車すると、車両ドア位置と可動柵ドア位置とが整合するようにして決定され、さらに
    前記プラットホーム側にあって、前記車両ドアの開閉動作を監視して対応するドア開閉状態信号を生成する開閉状態信号生成手段を有し、
    前記可動柵ドアは、前記ドア開閉状態信号に基づいて開閉制御される、請求項２２に記載のコンピュータ・プログラム。
24. プラットホームへ入線する車両をその斜め前方より撮影可能に配置された共用撮像部と、
    前記共用撮像部から得られる車体前面画像に基づいて、当該車両の型式を示す型式情報を生成する型式情報生成用の画像処理部と、
    車両の型式とその車両のプラットホームにおける停車予定位置を示す停車予定位置情報とを互いに関連づけて記憶させた停車予定位置情報記憶部と、
    前記型式情報生成用の画像処理部にて生成される型式情報に基づいて、前記停車予定位置情報記憶部を参照することにより、当該車両の停車予定位置情報を読み出す停車予定位置情報読出部と、
    前記入線する車両が前記停車予定位置情報記憶部から読み出された停車予定位置情報で示される停車予定位置の前後所定範囲内に位置するとき、前記共用撮像部から得られる画像に基づいて、前記車両の現在位置と前記停車予定位置との相対的位置関係を示す情報を生成する位置関係情報生成用の画像処理部と、
    前記位置関係情報生成用の画像処理部で生成された前記相対的位置関係を示す情報を、前記車両の運転者に視覚を介して伝達する位置関係情報伝達部とを包含する、コンピュータをプラットホームにおける定位置停車支援装置として機能させるためのコンピュータ・プログラム。
25. 前記停車予定位置が、当該車両が前記停車予定位置に停車すると、車両側ドア位置と可動柵側ドア位置とが整合するようにして決定され、さらに
    前記共用撮像部から得られる画像に基づいて、ドア開閉状態信号を生成するドア開閉状態監視用の画像処理部とを含む、請求項２４に記載のコンピュータ・プログラム。