KR20150023725A - 팔레트 반송 장치 및 팔레트 반송 방법 - Google Patents

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Abstract

팔레트 반송 장치는, 제1 팔레트 레일과, 제1 팔레트 레일에 대해 연직 방향으로 소정 간격을 두고 평행하게 설치되는 제2 팔레트 레일과, 벨트 폭 방향으로 연장되는 요철이 형성된 제1 무단 벨트를 구비하는 제1 팔레트 이송 기구와, 벨트 폭 방향으로 연장되는 요철이 형성된 제2 무단 벨트를 구비하는 제2 팔레트 이송 기구와, 팔레트를 제1 팔레트 레일 및 제2 팔레트 레일의 한쪽으로부터 다른 쪽으로 이동시키는 팔레트 이동 기구를 구비한다. 제1 무단 벨트 및 제2 무단 벨트는, 연직 방향으로 소정 간격을 두고 설치됨과 함께, 벨트 폭 방향이 연직 방향과 일치하도록 배치된다. 팔레트는, 제1 팔레트 레일까지 하강한 경우에 제1 무단 벨트의 요철에 걸림 결합하고, 제2 팔레트 레일까지 상승한 경우에 제2 무단 벨트의 요철에 걸림 결합하도록 구성된 요철부를 구비한다.

Description

팔레트 반송 장치 및 팔레트 반송 방법{PALLET TRANSPORT DEVICE AND PALLET TRANSPORT METHOD}
본 발명은, 워크를 적재 가능한 1 또는 2 이상의 팔레트를 소정의 궤도를 따라 반송하는 팔레트 반송 장치 및 팔레트 반송 방법에 관한 것이다.
종래의 제조 라인에 설치된 팔레트 반송 장치는, 가공이 필요한 워크를 팔레트에 적재한 상태에서 당해 팔레트를 반송한다. 팔레트 반송 장치에는 공작기가 설치되어 있고, 반송된 워크에 대해 공작기가 소정의 가공을 행한다. 일본 특허 공개 제2011-93032호 공보에는, 워크를 적재 가능한 복수의 팔레트를, 공작기에 대한 수평면 내에 있어서 사각형의 궤도에서 반송하는 팔레트 반송 장치가 개시되어 있다.
이 팔레트 반송 장치는, 서로 평행하게 연장되는 안측 및 전방측 팔레트 레일과, 안측 및 전방측 팔레트 레일의 한쪽에 탑재된 팔레트를 다른 쪽으로 이동하는 팔레트 이동 기구를 구비한다. 각 팔레트는, 팔레트 반송 장치 내를 순환하는 무단 벨트에 걸림 결합되어 있다. 팔레트 반송 장치는, 안측 및 전방측 팔레트 레일을 따라 각 팔레트를 반송한다.
그러나, 상기한 팔레트 반송 장치에서는, 안측 팔레트 레일과 전방측 팔레트 레일 사이에 복수의 공작기가 설치되어 있으므로, 이들 공작기가 비교적 대형인 장치로 되면, 안측 팔레트 레일과 전방측 팔레트 레일 사이의 수평 방향의 거리가 확대되어 버린다. 이와 같이 안측 팔레트 레일과 전방측 팔레트 레일 사이의 거리가 확대되면, 안측 및 전방측 팔레트 레일을 포함하는 팔레트 반송 장치가 차지하는 전유 면적이 확대된다는 문제가 있다.
또한, 안측 팔레트 레일과 전방측 팔레트 레일 사이의 거리가 확대되면, 팔레트 이동 기구에 의해 한쪽의 팔레트 레일에 탑재된 팔레트를 다른 쪽의 팔레트 레일로 이동할 때의 팔레트 이동 시간이 길어진다는 문제도 있다.
본 발명의 목적은, 전유 면적을 확대하지 않고, 팔레트의 신속한 반송을 가능하게 하는 팔레트 반송 장치 및 팔레트 반송 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 어떤 형태에 의하면, 워크를 적재 가능한 1 또는 2 이상의 팔레트를 반송하도록 구성된 팔레트 반송 장치이며, 상기 팔레트를 이동 가능하게 탑재하는 제1 팔레트 레일과, 상기 팔레트를 이동 가능하게 탑재함과 함께, 상기 제1 팔레트 레일에 대해 연직 방향으로 소정 간격을 두고 평행하게 설치되는 제2 팔레트 레일과, 상기 제1 팔레트 레일을 따라 순환하도록 구성됨과 함께, 벨트 폭 방향으로 연장되는 요철이 벨트 길이 방향으로 연속적으로 형성된 제1 무단 벨트를 구비하는 제1 팔레트 이송 기구와, 상기 제2 팔레트 레일을 따라 순환하도록 구성됨과 함께, 벨트 폭 방향으로 연장되는 요철이 벨트 길이 방향으로 연속적으로 형성된 제2 무단 벨트를 구비하는 제2 팔레트 이송 기구와, 상기 팔레트를 상기 제1 팔레트 레일 및 상기 제2 팔레트 레일의 한쪽으로부터 상기 제1 팔레트 레일 및 상기 제2 팔레트 레일의 다른 쪽으로 이동시키는 팔레트 이동 기구를 구비하고, 상기 제1 무단 벨트 및 상기 제2 무단 벨트는, 연직 방향으로 소정 간격을 두고 설치됨과 함께, 벨트 폭 방향이 연직 방향과 일치하도록 배치되고, 상기 팔레트는, 당해 팔레트가 상기 팔레트 이동 기구에 의해 상기 제1 팔레트 레일까지 하강한 경우에 상기 제1 무단 벨트의 요철에 걸림 결합하고, 당해 팔레트가 상기 팔레트 이동 기구에 의해 상기 제2 팔레트 레일까지 상승한 경우에 상기 제2 무단 벨트의 요철에 걸림 결합하도록 구성된 요철부를 구비하는 팔레트 반송 장치가 제공된다.
또한, 본 발명의 어떤 형태에 의하면, 상기 팔레트 반송 장치를 사용한 팔레트 반송 방법이며, 상기 제1 팔레트 이송 기구에 의해, 상기 제1 무단 벨트에 걸림 결합하고 있는 상기 팔레트를 상기 제1 팔레트 레일을 따라 반송하는 제1 팔레트 반송 공정과, 상기 제2 팔레트 이송 기구에 의해, 상기 제2 무단 벨트에 걸림 결합하고 있는 상기 팔레트를 상기 제2 팔레트 레일을 따라 반송하는 제2 팔레트 반송 공정과, 상기 팔레트의 요철부와 상기 제1 무단 벨트의 요철의 걸림 결합이 해제되고, 상기 팔레트의 요철부와 상기 제2 무단 벨트의 요철이 걸림 결합하도록, 상기 팔레트를 상기 팔레트 이동 기구에 의해 상기 제1 팔레트 레일로부터 상기 제2 팔레트 레일까지 상승시키는 제1 팔레트 이동 공정과, 상기 팔레트의 요철부와 상기 제2 무단 벨트의 요철의 걸림 결합이 해제되고, 상기 팔레트의 요철부와 상기 제1 무단 벨트의 요철이 걸림 결합하도록, 상기 팔레트를 상기 팔레트 이동 기구에 의해 상기 제2 팔레트 레일로부터 상기 제1 팔레트 레일까지 하강시키는 제2 팔레트 이동 공정을 구비하는 팔레트 반송 방법이 제공된다.
도 1은, 본 발명의 실시 형태에 의한 팔레트 반송 장치의 정면도이다.
도 2는, 팔레트를 제1 팔레트 레일을 따라 반송한 후이며 팔레트를 제2 팔레트 레일로 이동하기 전의 상태를 나타내는 팔레트 반송 장치의 정면도이다.
도 3은, 팔레트를 제2 팔레트 레일로 이동한 후이며 팔레트를 제2 팔레트 레일을 따라 반송하기 전의 상태를 나타내는 팔레트 반송 장치의 정면도이다.
도 4는, 팔레트를 제2 팔레트 레일을 따라 반송한 후이며 팔레트를 제1 팔레트 레일로 이동하기 전의 상태를 나타내는 팔레트 반송 장치의 정면도이다.
도 5는, 도 1의 A-A선을 따르는 팔레트 반송 장치의 종단면도이다.
도 6은, 팔레트 반송 장치의 평면도이다.
이하, 도면을 참조하면서, 본 발명의 실시 형태에 대해 설명한다.
도 1 내지 도 6을 참조하여, 본 발명의 실시 형태에 의한 팔레트 반송 장치(10)에 대해 설명한다. 각 도면에서는, 서로 직교하는 X축, Y축, 및 Z축의 3축이 설정되어 있다. X축은 수평 가로 방향을 나타내고, Y축은 수평 전후 방향을 나타낸다. 또한, Z축은 연직 방향(상하 방향)을 나타낸다.
팔레트 반송 장치(10)는, 예를 들어 모터 등의 스테이터를 제조하는 라인에 설치되는 반송 장치이다. 도 6에 도시한 바와 같이, 팔레트 반송 장치(10)는 5대의 공작기(1∼5)를 구비하고 있다. 이들 공작기(1∼5)는, X축 방향으로 소정 피치 P로 일렬로 나란히 설치되어 있다.
각 공작기(1∼5)는, 팔레트 반송 장치(10)에 의해 반송되는 워크에 대해, 절연 부재의 삽입이나 각 상 코일의 리드선의 코오킹, 용접 등의 각종 가공을 순서대로 행한다. 이들 공작기(1∼5)에 의해, 스테이터가 자동적으로 제조된다.
팔레트 반송 장치(10)는, 복수의 팔레트(11)를 반송하고, 이들 팔레트(11)에 적재된 워크를 각 공작기(1∼5)까지 운반한다. 팔레트 반송 장치(10)는, 각 공작기(1∼5)에 의한 가공 시에, 팔레트(11)를 사용하여 워크를 소정 위치에 유지한다. 또한, 팔레트(11)의 수는, 공작기(1∼5)의 대수에 따라 1 또는 2 이상으로 설정된다.
도 1에 도시한 바와 같이, 팔레트 반송 장치(10)는, X축 방향으로 연장되는 제1 및 제2 팔레트 레일(12, 13)을 구비한다. 제1 팔레트 레일(12) 및 제2 팔레트 레일(13)은, 연직 방향(상하 방향)으로 소정 간격을 두고, 서로 평행하게 배치된다. 또한, 제1 팔레트 레일(12) 및 제2 팔레트 레일(13)은, X축 방향으로 곧게 배열된 각 공작기(1∼5)(도 6 참조)에 대해, 대략 평행하게 배치된다. 공작기(1∼5)는, 제1 팔레트 레일(12) 및 제2 팔레트 레일(13)의 전방측 또는 안측에 설치되어 있다.
도 1 및 도 5에 도시한 바와 같이, 팔레트 반송 장치(10)는, 가대(9)의 상면에 수평으로 고정되는 설치판(14)과, 설치판(14)에 지주(16)를 개재하여 수평으로 설치되는 제1 수평판(17)과, 제1 수평판(17)의 상방에 소정 간격을 두고 수평으로 배치되는 제2 수평판(18)을 구비한다.
제1 수평판(17)과 제2 수평판(18)의 Y축 방향에 있어서의 한쪽의 측부에는, 측벽판(8)이 양쪽을 연결하도록 설치되어 있다. 이 측벽판(8)에 의해, 제1 수평판(17)과 제2 수평판(18)은 연직 방향으로 소정 간격을 두고 서로 평행하게 배치된다.
제1 및 제2 수평판(17, 18)의 Y축 방향에 있어서의 다른 쪽의 측부에는, 제1 및 제2 지지판(17a, 18a)이 길이 방향을 따라 고정되어 있다. 제1 지지판(17a)의 상면에는 제1 팔레트 레일(12)이 나사 고정에 의해 고정되어 있고, 제2 지지판(18a)의 상면에는 제2 팔레트 레일(13)이 나사 고정에 의해 고정되어 있다. 제1 및 제2 팔레트 레일(12, 13)은, 시판되고 있는 직선 운동 가이드 레일이다.
도 5에 도시한 바와 같이, 팔레트(11)는, 제1 및 제2 팔레트 레일(12, 13)을 걸치도록 형성됨과 함께, 그들 레일(12, 13) 위를 이동 가능한 직선 운동 블록(11a)과, 블록(11a)에 나사 고정된 받침대(11b)를 구비하고 있다. 또한, 받침대(11b)의 측벽판(8)측의 측면에는, 걸림 지지 부재(19)가 설치되어 있다.
팔레트(11)의 직선 운동 블록(11a)은, 직선 운동 가이드 레일에 대응하는 부품이며, 롤러 리테이너를 구비하고 있다. 롤러 리테이너를 구비하는 직선 운동 블록(11a)을 사용함으로써, 팔레트(11)는, 제1 및 제2 팔레트 레일(12, 13)에 대해 이동 가능하게 탑재된다. 직선 운동 블록(11a)은, 팔레트(11)의 폭 방향(Y축 방향)으로의 이동을 금지함과 함께, 팔레트(11)가 제1 및 제2 팔레트 레일(12, 13)을 따라 이동할 때의 저항을 저감한다.
도 6에 도시한 바와 같이, 팔레트(11)의 X축 방향의 길이[받침대(11b)의 길이] L은, 각 공작기(1∼5)의 설치 간격인 피치 P와 동일하거나, 또는 피치 P보다도 짧게 설정된다. 팔레트 반송 장치(10)에서는, 복수의 팔레트(11)를 제2 팔레트 레일(13)을 따라 피치 P에 대응하여 이동시킴으로써, 각 팔레트(11)에 적재된 워크가 각 공작기(1∼5)에 대치하게 된다.
도 1 내지 도 4에 도시한 바와 같이, 팔레트 반송 장치(10)는, 제1 팔레트 레일(12) 및 제2 팔레트 레일(13)의 한쪽에 탑재된 팔레트(11)를, 제1 팔레트 레일(12) 및 제2 팔레트 레일(13)의 다른 쪽으로 이동하는 팔레트 이동 기구(20, 25)를 더 구비하고 있다.
팔레트 이동 기구는, 팔레트(11)를 제2 팔레트 레일(13)로부터 제1 팔레트 레일(12)로 이동하는 제1 팔레트 이동 기구(20)와, 팔레트(11)를 제1 팔레트 레일(12)로부터 제2 팔레트 레일(13)로 이동하는 제2 팔레트 이동 기구(25)를 포함하고 있다. 제1 및 제2 팔레트 이동 기구(20, 25)는 제1 및 제2 팔레트 레일(12, 13)을 길이 방향(X축 방향)의 양측으로부터 사이에 놓이도록 설치되어 있다. 즉, 제1 팔레트 이동 기구(20)는 제1 및 제2 팔레트 레일(12, 13)의 일단부의 측방에 배치되고, 제2 팔레트 이동 기구(25)는 제1 및 제2 팔레트 레일(12, 13)의 타단부 측방에 배치된다.
제1 및 제2 팔레트 이동 기구(20, 25)는, 서로 대칭인 구조로 되어 있고, 도 1에 도시한 바와 같이 설치판(14)에 대해 연직 방향으로 기립하도록 설치된 승강 액추에이터(21, 26)를 각각 구비하고 있다.
승강 액추에이터(21)(제1 승강 액추에이터)는, 설치판(14)으로부터 연직 방향(Z축 방향)으로 세워 설치하는 가늘고 긴 상자형의 하우징(21a)과, 하우징(21a) 내에 연직 방향으로 연장되도록 설치되는 볼 나사(21b)와, 볼 나사(21b)를 회전 구동시키는 서보 모터(21c)와, 볼 나사(21b)에 나사 결합하여 볼 나사(21b)의 회전에 의해 연직 방향으로 승강하는 종동자(21d)를 구비하고 있다. 마찬가지로, 승강 액추에이터(26)(제2 승강 액추에이터)는, 설치판(14)으로부터 연직 방향(Z축 방향)으로 세워 설치하는 가늘고 긴 상자형의 하우징(26a)과, 하우징(26a) 내에 연직 방향으로 연장되도록 설치되는 볼 나사(26b)와, 볼 나사(26b)를 회전 구동시키는 서보 모터(26c)와, 볼 나사(26b)에 나사 결합하여 볼 나사(26b)의 회전에 의해 연직 방향으로 승강하는 종동자(26d)를 구비하고 있다.
또한, 제1 팔레트 이동 기구(20)는 팔레트(11)를 탑재 가능한 제1 가동 레일(22)을 더 구비하고 있고, 제2 팔레트 이동 기구(25)는 팔레트(11)를 탑재 가능한 제2 가동 레일(27)을 더 구비하고 있다.
제1 가동 레일(22)은, L형의 설치 부재(21e)를 통해 승강 액추에이터(21)의 종동자(21d)에 대해 수평으로 설치되어, Y축 방향으로 연장된다. 제2 가동 레일(27)은, L형의 설치 부재(26e)를 통해 승강 액추에이터(26)의 종동자(26d)에 대해 수평으로 설치되어, Y축 방향으로 연장된다. 팔레트 반송 장치(10)에서는, 서보 모터(21c, 26c)가 구동하여 볼 나사(21b, 26b)가 회동되고, 볼 나사(21b, 26c)에 나사 결합하는 종동자(21d, 26d)가 승강하면, 도 1 및 도 3의 실선 화살표로 나타낸 바와 같이 종동자(21d, 26d)와 함께 제1 및 제2 가동 레일(22, 27)도 승강한다.
제1 및 제2 가동 레일(22, 27)은, 가장 하강한 위치(하강 위치)에 있어서 도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이 제1 팔레트 레일(12)과 직선적으로 접속하고, 가장 상승한 위치(상승 위치)에 있어서 도 3 및 도 4에 도시한 바와 같이 제2 팔레트 레일(13)과 직선적으로 접속하도록 구성되어 있다.
여기서, 제1 및 제2 가동 레일(22, 27)의 X축 방향의 길이 W(도 4 참조)는, 팔레트(11)의 X축 방향의 길이 L(도 6 참조)과 동일하거나, 또는 그보다도 길게 설정되어 있다. 즉, 제1 및 제2 가동 레일(22, 27)은, 팔레트(11)를 탑재한 상태로, 연직 방향으로 이동할 수 있도록 구성되어 있다.
또한, 도 6에 도시한 바와 같이, 제1 및 제2 가동 레일(22, 27)에는, 각 공작기(1∼5)의 설치 간격인 피치 P와 동일 피치로 배치된 팔레트(11)의 하나가 탑재된다. 즉, 제1 가동 레일(22)과 제2 가동 레일(27)의 X축 방향의 간격은 팔레트(11)의 피치 P의 정수배로 되도록 설정되어 있고, 이 설정을 만족시키도록 승강 액추에이터(21, 26)는 설치판(14)에 설치된다.
다시 도 1로 돌아가, 팔레트 반송 장치(10)의 구성에 대해 더 설명한다. 팔레트 반송 장치(10)는, 팔레트(11)를 제1 팔레트 레일(12)을 따라 반송시키는 제1 팔레트 이송 기구(30)와, 팔레트(11)를 제2 팔레트 레일(13)을 따라 반송시키는 제2 팔레트 이송 기구(40)를 더 구비하고 있다.
제1 팔레트 이송 기구(30) 및 제2 팔레트 이송 기구(40)는, 동일 구조이다. 제1 팔레트 이송 기구(30)는 제1 수평판(17)에 설치되고, 제2 팔레트 이송 기구(40)는 제1 수평판(17)의 상방에 위치하는 제2 수평판(18)에 설치된다.
제1 팔레트 이송 기구(30)는, 팔레트(11)와 걸림 결합 가능하게 구성됨과 함께 제1 팔레트 레일(12)을 따라 순환하는 제1 무단 벨트(31)와, 제1 무단 벨트(31)를 순환시키는 순환 기구로서의 제1 서보 모터(32)를 구비한다. 마찬가지로, 제2 팔레트 이송 기구(40)는, 팔레트(11)와 걸림 결합 가능하게 구성됨과 함께 제2 팔레트 레일(13)을 따라 순환하는 제2 무단 벨트(41)와, 제2 무단 벨트(41)를 순환시키는 순환 기구로서의 제2 서보 모터(42)를 구비한다.
팔레트 이송 기구에 대해서는, 제2 수평판(18)에 설치된 제2 팔레트 이송 기구(40)를 대표로 하여 설명한다. 도 6에 도시한 바와 같이, 제2 수평판(18)의 대략 네 코너에는, 아이들 풀리(43∼46)가 각각 회전 가능하게 설치되어 있다. 4개의 아이들 풀리(43∼46)에는, 이들 풀리를 포위하도록 제2 무단 벨트(41)가 권취되어 있다. 또한, 제2 무단 벨트(41)의 장력은, 제2 팔레트 레일(13)측의 아이들 풀리(44, 45) 사이에 위치하는 벨트가 제2 팔레트 레일(13)과 대략 평행이 되도록 설정되어 있다.
제2 무단 벨트(41)는, 제2 팔레트 레일(13)과 평행이 되는 벨트가 제2 팔레트 레일(13)에 연속하는 제1 가동 레일(22) 및 제2 가동 레일(27)까지 도달하도록 구성되어 있다. 또한, 제2 팔레트 레일(13)의 양단부에 위치하는 제2 수평판(18)의 코너부에는, 제1 가동 레일(22) 및 제2 가동 레일(27)에 탑재된 팔레트(11)가 승강 할 때에, 팔레트(11)와 제2 수평판(18)의 간섭을 방지하기 위한 절결부(18c, 18d)가 형성되어 있다.
또한, 제2 수평판(18)의 길이 방향의 양측에는, 길이 방향(X축 방향)의 양측으로부터 제2 무단 벨트(41)를 내측으로 압입하도록, 제2 구동 풀리(47) 및 제2 종동 풀리(48)가 설치된다. 제2 구동 풀리(47)는, 순환 기구로서의 제2 서보 모터(42)에 의해 구동된다. 제2 서보 모터(42)는 제2 수평판(18)에 고정되고, 제2 구동 풀리(47)는 제2 서보 모터(42)의 회전축(42a)에 설치되어 있다.
도시하지 않은 컨트롤러로부터의 지령에 기초하여 제2 서보 모터(42)가 구동하면, 제2 서보 모터(42)의 회전축(42a)이 제2 구동 풀리(47)와 함께 회전하고, 제2 구동 풀리(47)에 권취된 제2 무단 벨트(41)가 4개의 아이들 풀리(43∼46)에 권취된 상태로 순환된다.
한편, 제2 종동 풀리(48)는, 위치 조정 기구(49)를 통해, 제2 수평판(18)에 회전 가능하게 설치된다. 도 6에 도시한 바와 같이, 위치 조정 기구(49)는, 제2 팔레트 레일(13)에 대해 평행하게 연장되도록 제2 수평판(18) 상에 설치된 레일(49a)과, 레일(49a)로 이동 가능하게 설치된 다이부(49b)와, 제2 수평판(18)에 설치된 지지대(49c)와, 지지대(49c)에 설치되어 다이부(49b)를 레일(49a)을 따라 이동시키는 나사 부재(49d)를 구비한다.
제2 종동 풀리(48)는 위치 조정 기구(49)의 다이부(49b) 상에 회전 가능하게 배치되어 있고, 다이부(49b)를 나사 부재(49d)에 의해 이동시킴으로써, 제2 종동 풀리(48)의 X축 방향 위치가 조정된다. 이와 같이 제2 종동 풀리(48)의 X축 방향 위치를 조정함으로써, 풀리(43, 44, 45, 46, 47, 48)에 권취된 제2 무단 벨트(41)의 장력을 조정하는 것이 가능해진다.
또한, 제1 팔레트 이송 기구(30)도, 제2 팔레트 이송 기구(40)와 마찬가지로 구성되어 있다. 도 4에 도시한 바와 같이, 제1 팔레트 이송 기구(30)는, 제1 수평판(17) 상에 설치되는 아이들 풀리(33∼36), 제1 구동 풀리(37), 및 제1 종동 풀리(38)와, 이들 풀리(33∼36, 37, 38)에 권취되는 제1 무단 벨트(31)를 포함하고 있다. 제1 구동 풀리(37)는, 순환 기구로서의 제1 서보 모터(32)에 의해 구동된다. 제1 서보 모터(32)는 제1 수평판(17)에 고정되고, 제1 구동 풀리(37)는 제1 서보 모터(32)의 회전축(32a)에 설치되어 있다. 또한, 제1 팔레트 이송 기구(30)는, 제1 무단 벨트(31)의 장력을 조정하기 위해, 제1 종동 풀리(38)의 X축 방향 위치를 조정 가능한 위치 조정 기구를 구비하고 있다.
제1 및 제2 무단 벨트(31, 41)는 소위 이가 부착된 벨트이다. 제1 및 제2 무단 벨트(31, 41)는 동일 구조이므로, 제2 무단 벨트(41)를 대표로 하여 설명한다. 도 6의 확대도에 도시한 바와 같이, 제2 무단 벨트(41)는, 벨트 폭 방향으로 연장되는 오목부(41a) 및 볼록부(41b)가 벨트 길이 방향으로 교대로 연속하도록 구성되어 있다. 이하에서는, 오목부(41a) 및 볼록부(41b)를 통합하여 요철(41a, 41b)이라고 칭한다. 이와 같이, 제2 무단 벨트(41)의 외측면은 물결 형상으로 형성되어 있다.
제2 무단 벨트(41)는, 제2 수평판(18)에 설치된 아이들 풀리(43∼46)에 권취되어 있고, 벨트 폭 방향이 연직 방향(Z축 방향)에 일치하도록 배치되어 있다.
도 1 내지 도 4에 도시한 바와 같이, 제1 무단 벨트(31)가 설치되는 제1 수평판(17)과 제2 무단 벨트(41)가 설치되는 제2 수평판(18)은 연직 방향으로 소정 간격을 두고 서로 평행하게 설치되므로, 제1 무단 벨트(31) 및 제2 무단 벨트(41)는 벨트 폭 방향이 연직 방향에 일치한 상태에서 연직 방향으로 소정 간격을 두고 배치되게 된다.
한편, 도 6의 확대도에 도시한 바와 같이, 팔레트(11)의 걸림 지지 부재(19)에는, 제1 무단 벨트(31)의 요철(31a, 31b) 및 제2 무단 벨트(41)의 요철(41a, 41b)에 걸림 결합 가능한 볼록부(19a) 및 오목부(19b)가 형성되어 있다. 걸림 지지 부재(19)는 팔레트(11)의 받침대(11b)의 벨트측의 측면에 설치된 부재이고, 걸림 지지 부재(19)의 볼록부(19a) 및 오목부(19b)는 연직 방향으로 연장됨과 함께 길이 방향으로 교대로 연속하도록 형성되어 있다. 이하에서는, 걸림 지지 부재(19)의 볼록부(19a) 및 오목부(19b)를 통합하여 팔레트(11)의 요철부(19a, 19b)라고 칭한다.
도 5에 도시한 바와 같이, 제1 수평판(17)에는 제1 무단 벨트(31)를 길이 방향을 따라 이면측으로부터 누르는 지지 부재(17b)가 설치되어 있고, 제2 수평판(18)에는 제2 무단 벨트(41)를 길이 방향을 따라 이면측으로부터 누르는 지지 부재(18b)가 설치되어 있다.
지지 부재(17b) 및 지지 부재(18b)는 동일한 구조이므로, 제2 수평판(18)에 설치된 지지 부재(18b)를 대표로 하여 설명한다. 도 6의 확대도에 도시한 바와 같이, 지지 부재(18b)는, 팔레트(11)의 요철부(19a, 19b)가 제2 무단 벨트(41)의 요철(41a, 41b)에 걸림 결합하고 있는 경우에, 제2 무단 벨트(41)를 이면측으로부터 누름으로써, 제2 무단 벨트(41)의 휨을 방지한다. 이에 의해, 지지 부재(18b)는, 휜 제2 무단 벨트(41)가 팔레트(11)의 걸림 지지 부재(19)로부터 부상하여, 팔레트(11)의 요철부(19a, 19b)와 제2 무단 벨트(41)의 요철(41a, 41b)의 걸림 결합이 해제되는 것을 방지한다.
도 6에 도시한 바와 같이, 팔레트(11)의 요철부(19a, 19b)가 제1 무단 벨트(31)의 요철(31a, 31b)이나 제2 무단 벨트(41)의 요철(41a, 41b)에 걸림 결합하고 있는 경우, 팔레트(11)는 제1 및 제2 무단 벨트(31, 41)와는 독립하여 X축 방향으로 이동하는 것이 금지된다. 이와 같이 걸림 결합한 상태에서는, 팔레트(11)는 제1 및 제2 무단 벨트(31, 41)와 함께 이동하고, 제1 및 제2 팔레트 레일(12, 13)을 따라 반송되게 된다.
또한, 제1 무단 벨트(31)의 요철(31a, 31b), 제2 무단 벨트(41)의 요철(41a, 41b) 및 팔레트(11)의 요철부(19a, 19b)는, 연직 방향(Z축 방향)으로 연장되도록 형성되어 있으므로, 팔레트(11)가 연직 방향으로 승강하면, 제1 무단 벨트(31)의 요철(31a, 31b) 및 제2 무단 벨트(41)의 요철(41a, 41b)과, 팔레트(11)의 요철부(19a, 19b)는 연직 방향으로 어긋나게 된다. 이에 의해, 팔레트(11)의 걸림 지지 부재(19)가 제1 및 제2 무단 벨트(31, 41)로부터 벗어나, 팔레트(11)와 제1 및 제2 무단 벨트(31, 41)의 걸림 결합 상태가 해제된다. 그리고, 팔레트(11)가 다시 제1 및 제2 무단 벨트(31, 41)의 위치까지 승강하면, 팔레트(11)의 요철부(19a, 19b)가 이들 벨트(31, 41)와 걸림 결합한다.
상기와 같이, 팔레트 반송 장치(10)에서는, 팔레트(11)를 탑재하는 제1 및 제2 가동 레일(22, 27)이 승강하여 제1 및 제2 팔레트 레일(12, 13)로부터 분리됨으로써, 팔레트(11)와 제1 및 제2 무단 벨트(31, 41)의 걸림 결합 상태가 해제된다. 이에 대해, 제1 및 제2 가동 레일(22, 27)이 승강하여 제1 및 제2 팔레트 레일(12, 13)과 직선적으로 접속됨으로써, 팔레트(11)와 제1 및 제2 무단 벨트(31, 41)가 걸림 결합한다.
다음에, 상술한 팔레트 반송 장치(10)를 사용한 팔레트(11)의 반송 방법에 대해 설명한다.
팔레트 반송 장치(10)에 의한 팔레트(11)의 반송 방법은, 제1 팔레트 레일(12)을 따라 팔레트(11)를 반송하는 제1 팔레트 반송 공정과, 팔레트(11)를 제1 팔레트 레일(12)로부터 제2 팔레트 레일(13)로 이동하는 제1 팔레트 이동 공정과, 제2 팔레트 레일(13)을 따라 팔레트(11)를 반송하는 제2 팔레트 반송 공정과, 팔레트(11)를 제2 팔레트 레일(13)로부터 제1 팔레트 레일(12)로 이동하는 제2 팔레트 이동 공정을 구비하고 있다.
본 실시 형태에 의한 팔레트 반송 방법에서는, 팔레트 반송 장치(10)를 사용하여 팔레트(11)의 반송을 행한다. 팔레트 반송 장치(10)에서는, 제1 팔레트 레일(12) 및 제2 팔레트 레일(13)은 연직 방향으로 소정의 간격을 두고 서로 평행하게 설치된다. 팔레트(11)를 반송하는 제1 무단 벨트(31)에는 벨트 폭 방향으로 연장되는 요철(31a, 31b)이 형성되어 있고, 제1 무단 벨트(31)는, 그 폭 방향이 연직 방향에 일치하도록 배치된다. 또한, 팔레트(11)를 반송하는 제2 무단 벨트(41)에는 벨트 폭 방향으로 연장되는 요철(41a, 41b)이 형성되어 있고, 제2 무단 벨트(41)는, 그 폭 방향이 연직 방향에 일치하도록 배치된다. 팔레트(11)에는, 제1 무단 벨트(31)의 요철(31a, 31b) 및 제2 무단 벨트(41)의 요철(41a, 41b)에 걸림 결합 가능한 요철부(19a, 19b)가 형성되어 있다.
팔레트 반송 장치(10)에서는, 팔레트(11)는 도 1에 있어서 반시계 방향으로 반송된다. 팔레트 반송 장치(10)에서는, 각 공작기(1∼5)(도 6 참조)는, 제2 팔레트 레일(13)에 위치하는 팔레트(11)에 적재된 워크에 대해 소정의 가공을 행한다. 이하에서는, 팔레트 반송 방법의 각 공정에 대해 설명한다.
<제1 팔레트 반송 공정>
제1 팔레트 반송 공정에서는, 제2 팔레트 레일(13)의 하방에 위치하는 제1 팔레트 레일(12)에 탑재된 팔레트(11)를 반송한다.
이 공정에서는, 팔레트(11)를 제1 팔레트 레일(12)을 따라 이동시키므로, 팔레트(11)가 제1 팔레트 레일(12)에 탑재되어 있을 필요가 있다.
예를 들어, 도 1에 도시한 바와 같이 팔레트(11)가 탑재된 제1 가동 레일(22)을 하강시켜, 제1 가동 레일(22)과 제1 팔레트 레일(12)을 직선적으로 접속한다. 제1 가동 레일(22) 및 팔레트(11)가 제1 수평판(17)의 절결부(17d)를 통과하여 하강하고, 제1 가동 레일(22)이 제1 팔레트 레일(12)에 접속되면, 제1 가동 레일(22)에 탑재된 팔레트(11)의 요철부(19a, 19b)와, 제1 팔레트 레일(12)에 대해 평행하게 따르는 제1 무단 벨트(31)의 요철(31a, 31b)이 걸림 결합한다.
또한, 도 3에 도시한 바와 같이, 제1 및 제2 가동 레일(22, 27)을 상승시킨 상태에서, 제1 팔레트 레일(12)의 단부로부터 팔레트(11)를 제1 팔레트 레일(12)에 배치시켜도 된다. 이와 같이 해도, 팔레트(11)의 요철부(19a, 19b)와, 제1 무단 벨트(31)의 요철(31a, 31b)을 걸림 결합시킬 수 있다.
팔레트(11)의 요철부(19a, 19b)를 제1 무단 벨트(31)의 요철(31a, 31b)에 걸림 결합시킨 후, 제1 팔레트 이송 기구(30)의 서보 모터(32)를 구동함으로써, 제1 무단 벨트(31)를 순환시킨다. 이에 의해, 제1 무단 벨트(31)에 걸림 결합한 팔레트(11)는, 도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 제1 팔레트 레일(12)을 따라 도면 중 좌측으로부터 우측으로 반송된다.
또한, 팔레트 반송 장치(10)는, 각 공작기(1∼5)(도 6 참조)가 제2 팔레트 레일(13) 상에 있는 팔레트(11)의 워크에 대해 소정의 가공을 행하도록 구성되어 있다. 그로 인해, 제1 팔레트 레일(12) 상에 있는 팔레트(11)는, 제1 가동 레일(22)로부터, 제1 팔레트 레일(12)의 우측 단부를 향해 반송될 뿐이다.
<제1 팔레트 이동 공정>
제1 팔레트 이동 공정에서는, 팔레트(11)를 제1 팔레트 레일(12)로부터 제2 팔레트 레일(13)까지 상승시킨다.
먼저, 도 2에 도시한 바와 같이, 제2 팔레트 이동 기구(25)에 의해 제2 가동 레일(27)을 하강 위치까지 하강시켜, 제2 가동 레일(27)과 제1 팔레트 레일(12)을 연속적으로 접속한다. 그 후, 제1 팔레트 이송 기구(30)에 의해, 팔레트(11)를 제1 팔레트 레일(12)의 단부로부터 제2 가동 레일(27)로 이동시킨다.
제2 가동 레일(27)로의 이동 후, 도 3에 도시한 바와 같이 제2 가동 레일(27)을 상승 위치까지 상승시키고, 제2 가동 레일(27)과 제2 팔레트 레일(13)을 연속적으로 접속한다. 즉, 팔레트(11)가 탑재된 제2 가동 레일(27)은, 소정의 상승 위치까지 상승한 후, 제2 팔레트 레일(13)에 접속한 상태에서 정지한다. 제2 가동 레일(27)이 상승하여 제1 팔레트 레일(12)로부터 분리될 때에, 팔레트(11)와 제1 무단 벨트(31)의 걸림 결합이 해제되므로, 제2 가동 레일(27)의 상승 이동이 저해되는 일이 없다.
이때, 제1 팔레트 이동 기구(20)의 승강 액추에이터(21)에 의해 제1 가동 레일(22)을 상승시킴으로써, 제1 가동 레일(22)과 제2 팔레트 레일(13)을 연속적으로 접속시켜 두는 것이 바람직하다.
<제2 팔레트 반송 공정>
제2 팔레트 반송 공정에서는, 제2 팔레트 레일(13)에 탑재된 팔레트(11)를 반송한다.
제1 팔레트 이동 공정에 의해 제2 가동 레일(27)이 제2 팔레트 레일(13)에 직선적으로 접속되면, 제2 가동 레일(27) 상의 팔레트(11)는, 도 5에 도시한 바와 같이 제2 팔레트 레일(13)을 따라 설치된 제2 무단 벨트(41)에 걸림 결합한다. 그 후, 제2 팔레트 이송 기구(40)의 서보 모터(42)를 구동하여 제2 무단 벨트(41)를 순환시키면, 도 4에 도시한 바와 같이, 팔레트(11)는 제2 가동 레일(27)로부터 제2 팔레트 레일(13)로 이동하고, 제2 팔레트 레일(13)을 따라 반송된다.
서보 모터(42)는, 각 팔레트(11)가 각 공작기(1∼5)에 대치한 상태에서 일단 정지하도록 제어된다. 이와 같이, 제2 팔레트 레일(13) 상의 팔레트(11)는, 반송 및 정지를 반복하면서, 제2 팔레트 레일(13)의 우측 단부로부터 좌측 단부를 향해 이동한다.
또한, 도 4에 도시한 바와 같이 제1 가동 레일(22)이 제2 팔레트 레일(13)에 접속되어 있는 경우에는, 공작기(1∼5)에 의한 가공이 종료된 워크를 적재하는 팔레트(11)가, 제2 팔레트 레일(13)의 좌측 단부로부터 제1 가동 레일(22) 상으로 반송된다.
<제2 팔레트 이동 공정>
제2 팔레트 이동 공정에서는, 제1 팔레트 이동 기구(20)를 사용하여, 팔레트(11)를 제2 팔레트 레일(13)로부터 제1 팔레트 레일(12)로 하강시킨다.
제2 팔레트 이동 공정에서는, 제1 팔레트 이동 기구(20)에 의해, 도 4에 도시하는 상승 위치에 있는 제1 가동 레일(22)을, 도 1에 도시하는 하강 위치까지 하강시킨다. 즉, 팔레트(11)가 탑재된 제1 가동 레일(22)은, 소정의 하강 위치까지 하강한 후, 제1 팔레트 레일(12)에 접속한 상태에서 정지한다. 제1 가동 레일(22)이 하강하여 제2 팔레트 레일(13)로부터 분리될 때에, 팔레트(11)와 제2 무단 벨트(41)의 걸림 결합이 해제되므로, 제1 가동 레일(22)의 하강 이동이 저해되는 일이 없다.
제2 팔레트 이동 공정에 의해 제1 가동 레일(22)이 제1 팔레트 레일(12)에 직선적으로 접속되면, 제1 가동 레일(22) 상의 팔레트(11)는 제1 팔레트 레일(12)을 따라 설치된 제1 무단 벨트(31)에 걸림 결합한다.
이때, 제2 팔레트 이동 기구(25)의 승강 액추에이터(26)에 의해 제2 가동 레일(27)을 하강시킴으로써, 제2 가동 레일(27)과 제1 팔레트 레일(12)을 접속시켜 두는 것이 바람직하다.
팔레트 반송 장치(10)에서는, 도 1 내지 도 4에 도시한 반송 사이클이 1회 행해짐으로써, 각 팔레트(11)를 1개분씩 반시계 방향으로 반송할 수 있다. 그리고, 도 1 내지 도 4에 도시한 반송 사이클이 1회 행해질 때마다, 팔레트(11)의 반송을 정지한 상태에서, 각 공작기(1∼5)(도 6 참조)를 작동시킨다. 이에 의해, 제2 팔레트 레일(13) 상에 배열하는 각 팔레트(11)의 워크에 대해, 절연 부재의 삽입, 각 상 코일의 리드선 코오킹, 용접 등의 각종 가공이 실행된다. 각 공작기(1∼5)의 작동 시에는, 제2 팔레트 레일(13) 상의 어느 하나의 팔레트(11)에 대해, 워크의 반입 및 반출이 행해진다.
본 실시 형태에 의한 팔레트 반송 장치(10) 및 팔레트 반송 방법에서는, 각 팔레트(11)는, 제1 무단 벨트(31)에 걸림 결합한 상태에서 제1 팔레트 레일(12)을 따라 이동하고, 제2 무단 벨트(41)에 걸림 결합한 상태에서 제2 팔레트 레일(13)을 따라 이동한다. 이와 같이 구성함으로써, 팔레트(11)에 탑재되는 워크의 중량이 비교적 큰 경우라도, 팔레트(11)를 고속으로 반송할 수 있고, 또한 팔레트(11)를 확실하게 소정 위치에 정지시킬 수 있다. 그 결과, 생산성을 높이는 것이 가능해진다.
본 실시 형태에 의한 팔레트 반송 장치(10) 및 팔레트 반송 방법에서는, 팔레트(11)는 제1 및 제2 무단 벨트(31, 41)에 대해 걸림 결합 가능하게 구성되어 있고, 제1 및 제2 무단 벨트(31, 41)에 걸림 결합한 팔레트(11)를 제1 및 제2 팔레트 레일(12, 13)을 따라 반송한다. 팔레트(11)와 제1 및 제2 무단 벨트(31, 41)의 걸림 결합 위치를 바꿈으로써, 제1 및 제2 팔레트 레일(12) 상에 있어서 이웃하는 팔레트(11)의 간격, 즉 팔레트(11)의 반송 피치를 용이하게 변경하는 것이 가능해진다.
본 실시 형태에 의한 팔레트 반송 장치(10) 및 팔레트 반송 방법에서는, 제1 팔레트 레일(12) 및 제2 팔레트 레일(13)은 연직 방향으로 소정 간격을 두고 평행하게 설치되고, 공작기(1∼5)는 제1 및 제2 팔레트 레일(12, 13)의 전방측 또는 안측에 배치된다. 이와 같이, 제1 및 제2 팔레트 레일(12, 13) 사이에 공작기(1∼5)가 배치되는 일이 없으므로, 공작기(1∼5)가 비교적 대형인 장치라도, 제1 및 제2 팔레트 레일(12, 13) 사이의 거리가 확대되는 일은 없다. 따라서, 공작기(1∼5)를 배치한 경우라도, 팔레트 반송 장치(10)가 차지하는 전유 면적이 확대된 것을 억제할 수 있다.
또한, 제1 및 제2 팔레트 이동 기구(20, 25)는, 팔레트(11)를 연직 방향으로 승강시킴으로써, 팔레트(11)를 제1 팔레트 레일(12) 또는 제2 팔레트 레일(13)로 이동시키도록 구성되어 있다. 팔레트(11)의 승강 이동 거리는, 제1 및 제2 팔레트 레일(12, 13)의 연직 방향에 있어서의 소정의 거리가 된다. 소정의 거리는, 팔레트(11)의 연직 방향의 두께, 또는 팔레트(11)에 워크가 적재된 경우의 워크를 포함하는 팔레트(11)의 연직 방향의 두께로 설정된다. 따라서, 공작기를 수평 방향으로 가로지르도록 이동하는 종래의 팔레트 반송 장치와 비교하여, 팔레트 이동 기구(20, 25)가 팔레트(11)를 이동(승강)시키는 거리를 현저하게 짧게 할 수 있다. 그 결과, 팔레트 이동 기구(20, 25)에 의한 팔레트(11)의 이동 시간을 단축할 수 있어, 팔레트(11)의 신속한 반송이 가능해진다.
제1 무단 벨트(31)는 요철(31a, 31b)의 연장 방향이 연직 방향과 일치하도록 배치되고, 제2 무단 벨트(41)는 요철(41a, 41b)의 연장 방향이 연직 방향과 일치하도록 배치된다. 그리고, 팔레트(11)에는, 제1 무단 벨트(31)의 요철(31a, 31b) 및 제2 무단 벨트(41)의 요철(41a, 41b)에 걸림 결합 가능한 요철부(19a, 19b)가 형성된다. 팔레트(11)는, 제1 팔레트 레일(12)까지 하강한 경우에 요철부(19a, 19b)가 제1 무단 벨트(31)의 요철(31a, 31b)에 걸림 결합하고, 제2 팔레트 레일(13)까지 상승한 경우에 요철부(19a, 19b)가 제2 무단 벨트(41)의 요철(41a, 41b)에 걸림 결합하도록 구성되어 있다. 이로 인해, 팔레트(11)를 승강시키는 것만으로, 팔레트(11)와 제1 및 제2 무단 벨트(31, 41)를 용이하게 걸림 결합시킬 수 있어, 복잡한 걸림 결합 수단이 불필요해진다. 그 결과, 팔레트(11)의 신속한 반송이 가능해진다.
또한, 제1 및 제2 무단 벨트(31, 41)의 벨트 폭 방향은 연직 방향에 일치하고 있으므로, 제1 및 제2 무단 벨트(31, 41)는, 자중에 의해 휘기 어렵고, 또한 팔레트(11)에 적재되는 워크의 중량의 영향을 받기 어렵다. 이에 의해, 「단 건너뛰기」라 불리는 반송 위치의 어긋남이나, 벨트 휨에 기인하여 팔레트(11)가 제1 및 제2 무단 벨트(31, 41)로부터 벗어나 버리는 것을 방지할 수 있어, 종래보다도 고속이고, 또한 안정적으로 팔레트(11)를 반송하는 것이 가능해진다. 또한, 제1 및 제2 무단 벨트(31, 41)의 폭 방향의 휨이 문제가 되는 경우에는, 소정수의 외륜 U 홈형의 베어링 등을 벨트 바로 아래에 설치함으로써, 그 문제를 회피할 수 있다.
본 실시 형태에 의한 팔레트 반송 장치(10)에서는, 팔레트(11)의 한쪽의 측면에만, 제1 무단 벨트(31)의 요철(31a, 31a) 및 제2 무단 벨트(41)의 요철(41a, 41a)에 걸림 결합 가능한 요철부(19a, 19b)가 형성되어 있다. 따라서, 본 실시 형태에 의한 팔레트 반송 장치(10)에서는, 팔레트의 양측에 벨트와의 걸림 결합부를 형성할 필요가 있는 종래의 팔레트 반송 장치와 비교하여, 팔레트(11)의 부품 개수를 감소시킬 수 있어, 제조 비용을 삭감하는 것이 가능해진다.
이상, 본 발명의 실시 형태에 대해 설명했지만, 상기 실시 형태는 본 발명의 적용예의 하나를 나타낸 것에 지나지 않고, 본 발명의 기술적 범위를 상기 실시 형태의 구체적 구성으로 한정하는 취지는 아니다.
상기한 실시 형태에서는, 팔레트(11)가 도 1에 있어서 반시계 방향으로 반송되는 경우를 설명했다. 그러나, 팔레트 반송 장치(10)는, 팔레트(11)를 반시계 방향이 아니라, 시계 방향으로 반송하도록 구성되어도 된다.
본 출원은 2013년 4월 5일에 일본 특허청에 출원된 일본 특허 출원 제2013-79268호에 기초하는 우선권을 주장하고, 이 출원의 모든 내용은 참조에 의해 본 명세서에 포함된다.

Claims (4)

  1. 워크를 적재 가능한 1 또는 2 이상의 팔레트를 반송하도록 구성된 팔레트 반송 장치이며,
    상기 팔레트를 이동 가능하게 탑재하는 제1 팔레트 레일과,
    상기 팔레트를 이동 가능하게 탑재함과 함께, 상기 제1 팔레트 레일에 대해 연직 방향으로 소정 간격을 두고 평행하게 설치되는 제2 팔레트 레일과,
    상기 제1 팔레트 레일을 따라 순환하도록 구성됨과 함께, 벨트 폭 방향으로 연장되는 요철이 벨트 길이 방향으로 연속적으로 형성된 제1 무단 벨트를 구비하는 제1 팔레트 이송 기구와,
    상기 제2 팔레트 레일을 따라 순환하도록 구성됨과 함께, 벨트 폭 방향으로 연장되는 요철이 벨트 길이 방향으로 연속적으로 형성된 제2 무단 벨트를 구비하는 제2 팔레트 이송 기구와,
    상기 팔레트를 상기 제1 팔레트 레일 및 상기 제2 팔레트 레일의 한쪽으로부터 상기 제1 팔레트 레일 및 상기 제2 팔레트 레일의 다른 쪽으로 이동시키는 팔레트 이동 기구를 구비하고,
    상기 제1 무단 벨트 및 상기 제2 무단 벨트는, 연직 방향으로 소정 간격을 두고 설치됨과 함께, 벨트 폭 방향이 연직 방향과 일치하도록 배치되고,
    상기 팔레트는, 당해 팔레트가 상기 팔레트 이동 기구에 의해 상기 제1 팔레트 레일까지 하강한 경우에 상기 제1 무단 벨트의 요철에 걸림 결합하고, 당해 팔레트가 상기 팔레트 이동 기구에 의해 상기 제2 팔레트 레일까지 상승한 경우에 상기 제2 무단 벨트의 요철에 걸림 결합하도록 구성된 요철부를 구비하는, 팔레트 반송 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 팔레트 이동 기구는,
    상기 제1 팔레트 레일 및 상기 제2 팔레트 레일의 일단부의 측방에 배치되는 제1 팔레트 이동 기구와,
    상기 제1 팔레트 레일 및 상기 제2 팔레트 레일의 타단부의 측방에 배치되는 제2 팔레트 이동 기구를 구비하고,
    상기 제1 팔레트 이동 기구는,
    상기 팔레트를 이동 가능하게 탑재하는 제1 가동 레일과,
    상기 제1 가동 레일이 상기 제1 팔레트 레일과 직선적으로 접속하는 하강 위치와, 상기 제1 가동 레일이 상기 제2 팔레트 레일과 직선적으로 접속하는 상승 위치 사이에서, 상기 제1 가동 레일을 승강시키는 제1 승강 액추에이터를 구비하고,
    상기 제2 팔레트 이동 기구는,
    상기 팔레트를 이동 가능하게 탑재하는 제2 가동 레일과,
    상기 제2 가동 레일이 상기 제1 팔레트 레일과 직선적으로 접속하는 하강 위치와, 상기 제2 가동 레일이 상기 제2 팔레트 레일과 직선적으로 접속하는 상승 위치 사이에서, 상기 제2 가동 레일을 승강시키는 제2 승강 액추에이터를 구비하는, 팔레트 반송 장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 제1 팔레트 레일 및 상기 제2 팔레트 레일의 전방측 또는 안측에 이들 레일을 따라 나란히 설치되고, 상기 제2 팔레트 레일 상에 있는 상기 팔레트에 적재된 워크에 대해 소정의 가공을 행하는 복수의 공작기를 더 구비하는, 팔레트 반송 장치.
  4. 제1항에 기재된 팔레트 반송 장치를 사용한 팔레트 반송 방법이며,
    상기 제1 팔레트 이송 기구에 의해, 상기 제1 무단 벨트에 걸림 결합하고 있는 상기 팔레트를 상기 제1 팔레트 레일을 따라 반송하는 제1 팔레트 반송 공정과,
    상기 제2 팔레트 이송 기구에 의해, 상기 제2 무단 벨트에 걸림 결합하고 있는 상기 팔레트를 상기 제2 팔레트 레일을 따라 반송하는 제2 팔레트 반송 공정과,
    상기 팔레트의 요철부와 상기 제1 무단 벨트의 요철의 걸림 결합이 해제되고, 상기 팔레트의 요철부와 상기 제2 무단 벨트의 요철이 걸림 결합하도록, 상기 팔레트를 상기 팔레트 이동 기구에 의해 상기 제1 팔레트 레일로부터 상기 제2 팔레트 레일까지 상승시키는 제1 팔레트 이동 공정과,
    상기 팔레트의 요철부와 상기 제2 무단 벨트의 요철의 걸림 결합이 해제되고, 상기 팔레트의 요철부와 상기 제1 무단 벨트의 요철이 걸림 결합하도록, 상기 팔레트를 상기 팔레트 이동 기구에 의해 상기 제2 팔레트 레일로부터 상기 제1 팔레트 레일까지 하강시키는 제2 팔레트 이동 공정을 구비하는, 팔레트 반송 방법.
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