WO2024116830A1 - パレット持ち上げ装置及びそれを備えるパレット搬送装置及びそれを用いたパレット搬送方法 - Google Patents
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Abstract
パレット持ち上げ装置(29)は、パレット(21)を搭載する昇降レール(16b)と、昇降レール(16b)を第一位置とその第一位置から上昇した第二位置との間で昇降させるレール昇降機構(30)と、パレット(21)を昇降レール(16b)に固定するパレット固定機構(50)と、昇降レール(16b)と同形同大に形成されて昇降レール(16b)が第二位置に達すると第一位置に達する補助レール(56)と、を備える。パレット搬送装置(10)では、昇降レール(16b)が第一位置の位置にあるときに昇降レール(16b)が固定レール(16a)に連続するようにパレット持ち上げ装置(29)が配置される。パレット送り機構(40)は、固定レール(16a)、第一位置に位置する昇降レール(16b)、及び第一位置に位置する補助レール(56)に搭載されたパレットをこれらのレールに沿って搬送可能に構成される。
Description
本発明は、ワークが搭載されてレールに搭載されたパレットを搬送途中に持ち上げるパレット持ち上げ装置及びそれを備えるパレット搬送装置及びそれを用いたパレット搬送方法に関するものである。
従来、製造ラインにおいては、複数の工作機を連結するようにフリーフローコンベアを有するパレット搬送装置を設けることが行われている。そして、ワークを搭載したパレットをそのフリーフローコンベアに搭載して工作機に搬送し、搬送先の工作機が搬送されたパレットに搭載されたワークに対して所定の加工を行っている。
このようなパレット搬送装置にあっては、加工済のワークを搭載したパレットの前に加工中や未加工のワークを搭載したパレットがあると、これらのワークの加工が終わるまで加工済のワークを搭載したパレットを搬送させることができずに、パレットが滞留するという現象が頻発していた。
こうした現象を解消するために、フリーフローコンベアに搭載されて搬送途中のパレットをそのフリーフローコンベアから持ち上げて離脱させ、その下に別のパレットを通過させるようなパレット持ち上げ装置が提案されている(例えば、JP5498943B参照。)。
このパレット持ち上げ装置では、搬送途中のパレットの両側を把持し、その状態でフリーフローコンベアから持ち上げて、その下に別のパレットをフリーフローコンベアに搭載して搬送させることにより通過させている。これにより、パレットの順番を変えてパレットの滞留を解消させている。
しかしながら、上記パレット持ち上げ装置は、フリーフローコンベアに載せられて搬送されるパレットを把持した後にフリーフローコンベアから持ち上げているので、パレットがレールに持ち上げ不能に搭載されているパレット搬送装置では、パレットをレールから持ち上げることができない。
このため、パレットがレールに持ち上げ不能に搭載されているパレット搬送装置では、パレットを把持して持ち上げる上記従来のパレット持ち上げ装置をそのまま用いることはできない不具合があった。
したがって、レールにパレットを持ち上げ不能に搭載して搬送させるパレット搬送装置が存在するけれども、そのようなレールを備えるパレット搬送装置では、レールに搭載されたパレットの順位を変更することができないという、未だ解決すべき課題が残存していた。
本発明の目的は、レールに持ち上げ不能に搭載されて搬送されるパレットの持ち上げを可能とするパレット持ち上げ装置及びそれを備えるパレット搬送装置を提供することにある。
本発明のある態様によれば、パレット持ち上げ装置は、パレットを移動可能に搭載する昇降レールと、パレットが搭載された昇降レールを第一位置とその第一位置から上昇した第二位置との間で昇降させるレール昇降機構と、第一位置に位置する昇降レールに移動して搭載されたパレットを昇降レールに固定するパレット固定機構と、昇降レールと同形同大に形成されて昇降レールとともに昇降し昇降レールが第二位置に達すると第一位置に達してパレットを移動可能に搭載する補助レールとを備える。
次に本発明を実施するための最良の形態を図面に基づいて説明する。
図11に、本発明におけるパレット搬送装置10を示す。以下の各図においては、互いに直交するX,Y,Zの3軸を設定し、X軸が略水平横方向、Y軸が略水平前後方向、Z軸が鉛直方向に延びるものとして説明する。以下、図面を参照しながら、パレット搬送装置10の構成について説明する。
本実施形態では、パレット搬送装置10が、製造ラインに設けられる場合を例に説明する。図11に示すように、複数の加工ステーション11,12は、製造ライン上にX軸方向に所定の間隔で一列に並んで設けられる(図11では2台のみ示す。)。各加工ステーション11,12は、箱形形状を成し、内部には図示しない工作機が設置される。各加工ステーション11,12内に設置された工作機は、パレット搬送装置10によって搬送される図示しないワークに対して各種加工を順に行い、製品を自動的に製造する。
パレット搬送装置10は、始点と終点の間に点在して設置された複数の加工ステーション11,12を連結するパレットレール16と、パレットレール16に搭載された1又は2以上のパレット21と、加工ステーション11,12に対向する部位に、加工ステーション11,12毎に設けられたパレット持ち上げ装置29と、を備える。
複数の加工ステーション11,12は、X軸方向に直線的に配置される。パレットレール16のX軸線上の両端(始点と終点)の下側には、待機テーブル13,14がそれぞれ設置される。待機テーブル13,14と複数の加工ステーション11,12には、X軸方向に延び、上部にパレットレール16が設けられる架台15が掛け渡される。
本実施形態におけるパレットレール16は、市販の直線運動ガイドレールである。パレットレール16は、架台15上に支持台17を介して固定される固定レール16a(図10など参照)と、後述するレール昇降機構30とともに昇降する昇降レール16b(図1など参照)と、を有する。図3~図11に示すように、支持台17は、搬送方向(X軸方向)に延び架台15にネジ止めされる基板17aと、基板17aに長手方向(X軸方向)に延びて立設された支持板17bと、を有する。
図5~図8に示すように、支持板17bには、加工ステーション11,12(図11)に対向する箇所に、昇降レール16bが進入可能な切り欠き17cがそれぞれ形成される。
加工ステーション11,12(図11)に対向して設けられたパレット持ち上げ装置29は、同一構造である。図1及び図2に示すように、パレット持ち上げ装置29は、固定レール16aとともにパレットレール16を構成する昇降レール16bと、昇降レール16bを昇降させるレール昇降機構30と、を備える。
図3に示すように、昇降レール16bは、X軸方向の長さW1が、後述するパレット21(台座23)のX軸方向(搬送方向)の長さLより僅かに長い直線運動ガイドレールが用いられる。支持板17bの切り欠き17cのX軸方向における長さW2は、昇降レール16bの長さW1より僅かに長いものとされる。固定レール16aは、切り欠き17cを除く支持板17bの上縁に取付けられる。
パレット21は、固定レール16aと昇降レール16bとから成るパレットレール16上に搭載される。図9及び図10などに示すように、パレット21は、パレットレール16(直線運動ガイドレール)を跨いでパレットレール16上を移動可能に構成された直線運動ブロック22と、直線運動ブロック22にねじ止めされた台座23と、台座23の下側にパレットレール16からY軸方向に離間した位置(直線運動ブロック22に間隔を開けて)設けられた第一及び第二係止部材24,25と、を有する。パレット21における台座23の上部には、ワークを収めるワーク支持部26(図10)が形成される。なお、第一及び第二係止部材24,25の詳細は後述する。
直線運動ブロック22は、例えば、直線運動ガイドレール(パレットレール16)と対に販売される市販のものである。直線運動ブロック22は、ローラリテーナ(図示せず)を備えるものが好ましい。ローラリテーナを備える直線運動ブロック22を用いることにより、幅方向(Y軸方向)の移動を規制しつつ、パレット21がパレットレール16上を移動する抵抗を著しく軽減することができる。また、図1及び図2に示すように、直線運動ブロック22には、断面が略台形の溝22aが形成されており、パレットレール16の上部に設けられた断面略台形のレール係合部16cがこの溝22aに嵌り込んでいる。これにより、直線運動ブロック22のパレットレール16に対するZ軸方向(鉛直方向)の移動が規制されている。つまり、本実施形態では、パレット21(直線運動ブロック22)はパレットレール16から持ち上げ不能になっている。
図1などに示すように、レール昇降機構30は、架台15に取付けられ、昇降レール16bを昇降させる。具体的には、レール昇降機構30は、昇降レール16bが固定レール16aに連続する第一位置(図5及び図8に示す位置)と、第一位置から上昇した第二位置(図6及び図7に示す位置)と、の間で昇降レール16bを昇降させる。図5及び図8に示す第一位置では、固定レール16aから移動したパレット21を昇降レール16b上に搭載することが可能になっている。
図1及び図2に示すように、レール昇降機構30は、昇降レール16bが設けられた昇降台31と、架台15に設けられて昇降台31を昇降可能に支持する支持台32と、昇降台31を昇降させるアクチュエータ34と、を備える。
図1、図2及び図9などに示すように、支持台32は、パレットレール16に間隔を開けて設けられ、架台15に立設された板材によって形成される。支持台32には、パレットレール16に臨む面に鉛直方向(Z軸方向)に延びるガイドレール36が、パレットレール16の長手方向(X軸方向)に所定の間隔を開けて複数設けられる(図9参照)。
図1及び図2に示すように、昇降台31は、支持台32の立設部分に平行に設けられる平板状の鉛直板31aと、鉛直板31a上部に支持台32から離れる方向に水平に突出して設けられた上水平板31bと、鉛直板31a下部に支持台32から離れる方向に水平に突出し、上水平板31bと平行に設けられた下水平板31cと、を備える。
昇降台31は、架台15に対して昇降可能に構成される。鉛直板31aにおける支持台32に臨む平面には、ガイドレール36に移動可能に係合する直線運動ガイドブロック37が取り付けられる。これにより、鉛直板31aは、ガイドレール36に沿って昇降可能となる。
図9に示すように、鉛直板31aと上水平板31bと下水平板31cからなる昇降台31の搬送方向(X軸方向)の長さは、パレット21(台座23)の搬送方向(X軸方向)の長さLより僅かに長い昇降レール16bの長さW1と略同一の長さに形成される。これにより、昇降台31は、支持板17bに形成された切り欠き17cに進入可能となる。
ここで、図5及び図8に示すように、切り欠き17cには固定レール16aが取付けられていないので、切り欠き17c内に進入可能する昇降台31の昇降に支障を生じることがない。また、昇降レール16bが固定レール16aに連続する第一位置に位置する場合には、固定レール16aから昇降レール16bへのパレット21の速やかな移動が可能なように構成される。
図1及び図2に示すように、本実施形態では、昇降台31を昇降させるアクチュエータ34として、流体圧シリンダが用いられる。アクチュエータ34は支持台32を挟んで昇降台31とは反対側に設けられ、ロッド34aを上方に向けるようにして本体34bが架台15に取付けられる。
図1、図2及び図9などに示すように、ロッド34aの先端には、連結板38の一端が取り付けられる。連結板38の他端には、昇降台31に取り付けられる。
アクチュエータ34のロッド34aが本体34b内に下降すると、昇降台31は、下降位置に位置する(図1に示す位置)。この下降位値では、図5及び図8に示すように、昇降台31に設けられた昇降レール16bが固定レール16aに連続した第一位置にする。上水平板31bは、上面視(図9参照)において方形状を成して形成される。
逆に、アクチュエータ34のロッド34aを本体34bから突出させると、昇降台31は、突出するロッド34aとともに上昇位置(図1に示す位置)に上昇する。これに伴い、昇降台31に設けられた昇降レール16bも第一位置より上方の第二位置まで上昇する。
また、パレット持ち上げ装置29は、昇降レール16bとともに昇降して、昇降レール16bが上昇した第二位置(昇降台31が上昇した上昇位置)で固定レール16aに連続するように設けられた補助レール56をさらに備える。補助レール56は、固定レール16aに連続した状態では、固定レール16aから移動したパレット21を搭載可能に構成される。
補助レール56は、固定レール16aや昇降レール16bと同じ直線運動ガイドレールによって形成される。補助レール56は、昇降レール16bの下方に、かつ、昇降レール16bと平行になるようにして昇降台31に設けられる。
本実施形態の昇降台31は、互いに平行に設けられた上水平板31bと下水平板31c(図1及び図2)とを備えている。そして、これらの間隔を、固定レール16aと第二位置における昇降レール16bとの鉛直方向の間隔と同一にする。また、昇降レール16bと補助レール56とを略同一の長さに形成する。さらに、上水平板31bの下方に下水平板31cが平行に取り付けられる。
このように構成された昇降台31は、レール昇降機構30によって上昇させられると、図2に示すように、昇降レール16bが第二位置に達する。また、補助レール56も昇降レール16bとともに上昇して、図4に示すように、昇降レール16bに代わって、補助レール56が固定レール16aと連続する。そして、補助レール56が固定レール16aに連続すると、補助レール56は、固定レール16aから移動したパレット21を搭載することができる。
図1及び図2などに示すように、パレット持ち上げ装置29は、固定レール16aから第一位置に位置する昇降レール16bに移動したパレット21を昇降レール16bに離脱可能に固定するパレット固定機構50をさらに備える。
パレット固定機構50は、昇降台31に設けられ昇降レール16bに搭載されたパレット21と係脱自在のアクチュエータ53を備える。図1及び図2に示すアクチュエータ53は、直方体形状の本体部53aと、流体圧により本体部53aから出没可能なロッド53bと、を有する。アクチュエータ53は、ロッド53bがパレット21に取り付けられた第二係止部材25に係合可能なように上側に向いた状態で、昇降台31に取り付けられる。
図2及び図4に示すように、パレット21の第二係止部材25には、ロッド53bの先端が進入可能な凹部25aが形成される。凹部25aにロッド53bの先端が進入すると、ロッド53bとパレット21とが係合し、パレット21の昇降レール16bに沿った移動(昇降台31に対する移動)が規制される。これに対し、図1及び図3に示すように、ロッド53bの先端が凹部25aから抜け出して離脱すると、ロッド53bとパレット21との係合が解消されて、パレット21の昇降レール16bに沿った自由な移動(昇降台31に対する移動)が可能となる。
図11に示すように、パレット搬送装置10は、パレット21をパレットレール16に沿って搬送させるパレット送り機構40をさらに備える。パレット送り機構40は、パレット21と係合可能に構成され、パレットレール16に沿って設けられる無端のベルト41と、ベルト41を循環させる循環機構としてのサーボモータ42,43と、を備える。
図11に示すパレット搬送装置10では、一例として、パレットレール16が設けられた架台15のX軸方向の両端の下側に設置された待機テーブル13,14に取付板13a,14aがそれぞれ取り付けられ、取付板13a,14aにサーボモータ42,43が取り付けられている場合を示している。
サーボモータ42,43(循環機構)は、回転軸42a,43aを任意の速度で回転させるとともに、回転軸42a,43aを任意の回転位置で停止可能なモータであって、回転軸42a,43aをY軸方向に向けて取付板13a,14aにそれぞれ取り付けられる。そして、回転軸42a,43aには、同形同大のプーリ42bとプーリ43bがそれぞれ取り付けられる。
ベルト41は、プーリ42bとプーリ43bに掛け回される。なお、プーリ42bとプーリ43bに掛け回されたベルト41が緩まないように、待機テーブル13,14の間隔、又は、待機テーブル13,14に取り付けられた取付板13a,14aの位置が調節される。
コントローラ48からの指令によりサーボモータ42,43が同期して駆動すると、これらの回転軸42a,43aがプーリ42bとプーリ43bとともに同一方向に同一速度で回転し、プーリ42bとプーリ43bに掛け回されたベルト41がプーリ42bとプーリ43bとの間で循環する。
なお、本実施形態では、循環機構としてサーボモータ42,43を用い、そのサーボモータ42,43が待機テーブル13,14における取付板13a,14aに取り付けられる場合を例に説明しているが、サーボモータ42,43をいずれか一方にのみ設け、他方に空転可能なプーリのみを設けるようにしても良い。また、プーリ42bとプーリ43bを、取付板13a,14a以外の部分に取り付けても良い。
また、ベルト41を循環させ得る限り、循環機構(サーボモータ42,43)を、パレット搬送装置10の両端に設けなくてもよい。図示しないが、例えば、パレット搬送装置10の両端では無く、その中ほどにサーボモータ42,43を設けるようにしても良い。
図5~図8に示すように、ベルト41は、いわゆる歯付きベルトである。ベルト41には、幅方向に延びる第1係合部としての凹凸41a,41bが長手方向(X軸方向)に交互に連続して形成される。ベルト41は、凹凸41a,41bが外側を向くようにして、プーリ42bとプーリ43bに掛け回される。
一方、パレット21には、ベルト41に形成された凹凸41a,41bに係合可能な第2係合部としての凹凸24a,24bが形成される。具体的は、凹凸24a,24bは、パレット21を構成する第一係止部材24に形成される。第一係止部材24の下面には、凹凸24a,24bがパレットレール16に沿って連続して設けられる。
パレット21が固定レール16aや第一位置に位置する昇降レール16bに搭載されると、第一係止部材24は、プーリ42bとプーリ43bに巻き回されたベルト41の上側の部分に重ね合わさる。これにより、第一係止部材24に形成された凹凸24a,24bとベルト41に形成された凹凸41a,41bとが係合する。
パレット21の凹凸24a,24bが、ベルト41の凹凸41a,41bに係合すると、ベルト41に対するパレット21のパレットレール16に沿った移動(X軸方向の移動)が規制される。パレット21の凹凸24a,24bがベルト41の凹凸41a,41bに係合した状態で、ベルト41をサーボモータ42,43を用いて循環させると、パレット21がベルト41とともに移動し、パレット21はパレットレール16に沿って搬送される。
図7に実線矢印で示すように、昇降レール16bとともにパレット21がZ軸方向上方に移動すると、ベルト41はZ軸方向に移動しないため、第一係止部材24の凹凸24a,24bとベルト41の凹凸41a,41bとの係合が解消される。これにより、ベルト41を循環させても、上昇したパレット21がベルト41とともに移動することがない。
このように、パレット搬送装置10におけるパレット送り機構40では、図5及び図8に示すように、固定レール16a及び固定レール16aに連続する第一位置に位置する昇降レール16bに搭載されたパレット21を、固定レール16a及び第一位置の昇降レール16bに沿って搬送させることができる。けれども、固定レール16aに連続するまた、図6及び図7に示すように、昇降レール16bが第一位置から第二位置に上昇させると、昇降レール16bに搭載されたパレット21の搬送を不能にすることができる。
また、パレット搬送装置10では、パレット持ち上げ装置29が、固定レール16aから移動したパレット21を搭載可能な補助レール56を備えている。さらに、パレット送り機構40は、搬送方向に延びて設けられて支持板17bに形成された切り欠き17cを渡るベルト41を有している。これにより、固定レール16aに連続する位置にある補助レール56に搭載されたパレット21は、第一係止部材24の凹凸24a,24bがベルト41に形成された凹凸41a,41bが係合することになるので、パレット送り機構40によって補助レール56によって切り欠き17cを渡って搬送可能となる。
なお、図5~図8における符号44は、ベルト41におけるプーリ42bとプーリ43bとに渡って架設された部分のうちの上側の架設部分を支持する支持部材44であり、符号45は、長手方向に所定の間隔を空けて複数設けられて、支持部材44を支持板17bに取り付ける第一取付部材45である。
また、図5~図8における符号46は、ベルト41におけるプーリ42bとプーリ43bとに渡って架設された部分のうち下側の架設部分を支持するベルトレール46であり、符号47は、ベルトレール46にその長手方向に所定の間隔を空けて複数設けられて、ベルトレール46を支持板17bに取り付ける第二取付部材47である。
次に、パレット搬送装置10を用いたパレット搬送方法を説明する。
パレット搬送装置10は、複数のパレット持ち上げ装置29(2台)を備えているので、パレット搬送装置10を用いることにより、パレット持ち上げ装置29毎に異なる工程を実行させることが可能となる。
パレット搬送装置10を用いたパレット搬送方法は、固定レール16aに搭載されたパレット21を固定レール16aに沿って搬送して第一位置に位置する昇降レール16bに移動させるパレット搬送工程(図8参照)と、固定レール16aから移動したパレット21が搭載された第一位置に位置する昇降レール16bを上昇させて第二位置まで移動させるパレット持ち上げ工程(図7参照)と、第二位置に位置する昇降レール16bにパレット21を固定して所定時間維持し、パレット21に搭載された図示しないワークに加工ステーション11,12の工作機による加工を可能とするパレット固定維持工程(図6参照)と、パレット21が搭載された昇降レール16bを第二位置から第一位置まで下降させて固定レール16aに連続させるパレット下降工程(図5参照)と、を有する。各パレット持ち上げ装置29は、装置毎にこれらの工程を繰り返し行う。以下に各工程を詳説する。
<パレット搬送工程>
この工程では、固定レール16aに搭載されたパレット21、又は第一位置に位置する昇降レール16bから移動して固定レール16aに搭載されたパレット21を固定レール16aに沿って搬送する。
この工程では、固定レール16aに搭載されたパレット21、又は第一位置に位置する昇降レール16bから移動して固定レール16aに搭載されたパレット21を固定レール16aに沿って搬送する。
図8に示すように、固定レール16a又は第一位置に位置する昇降レール16bに搭載されたパレット21は、パレット21の第一係止部材24に形成された凹凸24a,24bがベルト41の凹凸41a,41bに係合している。このため、サーボモータ42,43(図11)を同期して駆動させてベルト41を循環させることにより、固定レール16a及び昇降レール16bから成るパレットレール16に沿ってパレット21を搬送することができる。
搬送されるパレット21が、加工ステーション11,12の工作機に対峙するパレット持ち上げ装置29の第一位置に位置する昇降レール16b上に移動して搭載された状態となったときに、サーボモータ42,43を停止してベルト41の循環を停止させる。これにより、パレット21は、第一位置に位置する昇降レール16bに搭載された状態に維持される。
<パレット持ち上げ工程>
この工程では、加工ステーション11,12の工作機に対峙して昇降レール16bに搭載されたパレット21とともに、昇降レール16bを上昇させて、昇降レール16bを固定レール16aから分離するとともに、第二位置まで移動させる。
この工程では、加工ステーション11,12の工作機に対峙して昇降レール16bに搭載されたパレット21とともに、昇降レール16bを上昇させて、昇降レール16bを固定レール16aから分離するとともに、第二位置まで移動させる。
具体的な手順としては、先ず、図3に示すように、パレット21に取り付けられた第二係止部材25の下面が、昇降台31に取り付けられたアクチュエータ53のロッド53bに対向する位置に、パレット21が移動してきたときに、ベルト41の循環を停止させて、パレット21の搬送を停止させる。
この状態で、アクチュエータ53のロッド53bを上方に突出させて、ロッド53bの先端を第二係止部材25に設けられた凹部25aに進入させる(図4参照)。これにより、アクチュエータ53のロッド53bが第二係止部材25の凹部25aと係合し、パレット21の昇降レール16bに沿った移動(X軸方向の移動)が規制される。
このように、パレット21の自由な移動を規制した状態で、図7の実線矢印で示すように、パレット21とともに昇降レール16bを上昇させる。この上昇はレール昇降機構30、具体的には、アクチュエータ34のロッド34aを本体34bから突出させることにより行われる(図2参照)。アクチュエータ34のロッド34aを突出させると、ロッド34aとともに昇降台31が上昇して、昇降台31に設けられた昇降レール16bが第二位置まで上昇する。
このように、昇降レール16bとともにパレット21がZ軸方向上方に移動して第二位置にまで移動すると、パレット21の第一係止部材24の凹凸24a,24bとベルト41の凹凸41a,41bとの係合が解除される。これにより、パレット21は、ベルト41に係止された状態から離脱する。このような離脱した状態では、ベルト41を循環させても、昇降レール16bに搭載されたパレット21を移動させることはできないことになる。
<パレット固定維持工程>
この工程では、第二位置に位置する昇降レール16bに搭載されたパレット21の昇降レール16bに対する移動が規制された状態を所定時間維持する。この工程では、必要に応じて、パレット21に搭載された図示しないワークに、加工ステーション11,12における図示しない工作機によって加工を施す。
この工程では、第二位置に位置する昇降レール16bに搭載されたパレット21の昇降レール16bに対する移動が規制された状態を所定時間維持する。この工程では、必要に応じて、パレット21に搭載された図示しないワークに、加工ステーション11,12における図示しない工作機によって加工を施す。
前の工程(パレット持ち上げ工程)において、パレット21とベルト41との係合は解除される。しかしながら、図2及び図4に示すように、パレット固定機構50におけるアクチュエータ53のロッド53bの先端が、パレット21に取り付けられた第二係止部材25の凹部25aに進入した状態は維持される。
このため、アクチュエータ53とパレット21と係合状態は維持されており、昇降レール16bに搭載されたパレット21の昇降レール16bに沿った移動は規制されている。これにより、例えば、上昇したパレット21に搭載されたワークを加工しても、加工の最中にパレット21が昇降レール16bに沿ってずれることが防止される。よって、この工程において、ワークを加工しても、ワークの加工に支障が生じることはない。
このように、パレット固定維持工程では、パレット21の移動が規制されているので、パレット21に搭載された図示しないワークに加工ステーション11,12における図示しない工作機によって加工することが可能となる。
<パレット下降工程>
この工程では、パレット21が搭載された昇降レール16bを第一位置まで下降させて固定レール16aに連続させる。
この工程では、パレット21が搭載された昇降レール16bを第一位置まで下降させて固定レール16aに連続させる。
具体的な手順としては、ベルト41の循環を停止した状態で、パレット21とともに昇降レール16bを図5の実線矢印で示すように下降させる。この下降は、レール昇降機構30、具体的には、アクチュエータ34の本体34b内に下降させることにより行われる(図1参照)。アクチュエータ34のロッド34aが下降すると、ロッド34aとともに昇降台31が下降して、昇降台31に設けられた昇降レール16bが第二位置から第一位置まで下降する(図5参照)。
ベルト41の循環が停止された状態では、パレット21が、昇降レール16bとともにZ軸方向下方に移動して第一位置まで移動すると、ベルト41にパレット21における第一係止部材24が重ね合わさり、ベルト41の凹凸41a,41bとパレット21に取り付けられた第一係止部材24の凹凸24a,24bとが係合する。これにより、パレット21は、ベルト41に再び係止され、ベルト41に対するパレット21の移動が規制される。
その後、図1に示すアクチュエータ53のロッド53bを本体部53a内に下降させて、ロッド53bの先端を第二係止部材25における凹部25aから離脱させる。これにより、アクチュエータ53のロッド53bとパレット21に設けられた第二係止部材25との係合が解消され、昇降台31に対するパレット21の移動が可能となる。なお、パレット下降工程は、パレット搬送工程に備えるための工程ともいえる。
上記工程が繰り返されて、必要な加工が施されたワークを搭載したパレット21は、終端側の待機テーブル14において搬出される。また、始端側の待機テーブル13にあっては、新たに加工を必要とするワークが搭載されたパレット21が固定レール16aに順次搭載される。
このように、本実施形態におけるパレット搬送装置10は、パレット21をパレットレール16に搭載して循環するベルト41に係合させることにより、パレットレール16に沿ってパレット21を搬送させることができる。
また、パレット搬送装置10は、パレット持ち上げ装置29を備えているので、ベルト41に係合することで搬送されるパレット21を搬送途中で持ち上げることによりベルト41からパレット21を離脱させることができる。
さらに、その状態でベルト41を循環させると、持ち上げられたパレット21を除く他のパレット21は、ベルト41の移動量に等しい量だけ搬送されることになる。このため、持ち上げられたパレット21を除く他のパレット21を所定量搬送させた後、パレット下降工程を実行し、持ち上げられていたパレット21を昇降レール16bとともに下降させてベルト41に再び搭載することにより、先行するパレット21との間隔を拡大させるとともに、追従するパレット21との間隔を減少させることができる。
また、パレット搬送装置10は、ベルト41の凹凸41a,41bとパレット21の凹凸24a,24bとが係合する構成であるので、パレット21を上昇させることによりその係合を容易に解消させることができる。逆に、パレット21を下降させるだけの単純な動作で、パレット21をベルト41に再び係止させることができる。
また、パレット持ち上げ装置29は、昇降レール16bが第二位置の位置にあるときに、固定レール16aに連続して固定レール16aから移動したパレット21を搭載可能な補助レール56を備えている。補助レール56が第一位置にある状態では、図2に示すように、レール昇降機構30におけるパレット21の持ち上げ高さが、追従するパレット21のワークの高さを超える。したがって、図6に示すように、レール昇降機構30がパレット21を持ち上げた状態で、ベルト41を循環させることにより、ベルト41に係止されている別のパレット21を、補助レール56を介して持ち上げられたパレット21の下を通過させることが可能となる。これにより、パレット21の搬送順位を変更させることができる。
本実施形態のパレット搬送方法は、上記各工程をパレット持ち上げ装置29毎に別々に行うことができる。例えば、加工ステーション11におけるパレット持ち上げ装置29が昇降レール16bをパレット21とともに持ち上げて固定しているパレット固定維持工程であれば、その間に、下流側の加工ステーション12におけるパレット持ち上げ装置29がパレット搬送工程を行うと、図6に示すように、加工ステーション11において持ち上げられたパレット21の下の補助レール56を介して後続のパレット21を通過させることができる。
これにより、加工ステーション11より上流側に位置するパレット21を加工ステーション11を通過させて下流側の加工ステーション12まで搬送して、対峙させるようなことが可能となる。つまり、本実施形態のパレット搬送装置10によれば、パレット21の順番を変えることができる。
なお、上述した実施形態では、ベルト41として、外側の面に幅方向に延びる凹凸20a,20bが長手方向に交互に連続して形成された、いわゆる歯付きベルトが用いられる場合を例に説明した。しかしながら、パレット21をベルト41に係止させ、かつ、パレットレール16に搭載されたパレット21を正確に搬送しうる限り、このベルト20は凹凸20a,20bの無いベルトであっても良い。
また、上述した実施形態では、2台の加工ステーション11,12を連結するパレット搬送装置10を説明した。しかしながら、パレット搬送装置10は、図示しないが、3台以上の加工ステーションを連結するようにしても良い。上述した実施形態では、ベルト20に搭載されて搬送されるパレット21を搬送途中に持ち上げることができるパレット持ち上げ装置29を設けているので、加工ステーションが増加して加工工程が増加しても、ワークを搭載するパレット21同士の間隔(ピッチ)を変えることや、パレット21の順位を変更させることが可能である。これにより、必要とされるパレット21の数量を減少させることできる。
さらに、上述した実施形態では、加工ステーション11,12に対応させてパレット持ち上げ装置29が設けられる場合を示した。しかしながら、パレット持ち上げ装置29は、図示しないが、加工ステーション11,12に対応させること無く、加工ステーション11,12と別にその間の搬送経路に設けるようにしても良い。この場合にも、加工ステーション11,12と関係なくパレット持ち上げ装置29を備えることにより、加工ステーション11,12の増加による加工工程が増加しても、パレット21の間隔(ピッチ)や順番を変える箇所を適宜調整することができる。よって、多様なパレット21の搬送態様が可能となる。
以下、本発明の実施形態の構成、作用、及び効果をまとめて説明する。
パレット持ち上げ装置29は、パレット21を移動可能に搭載する昇降レール16bと、パレット21が搭載された昇降レール16bを第一位置と第一位置から上昇した第二位置との間で昇降させるレール昇降機構30と、第一位置に位置する昇降レール16bに移動して搭載されたパレット21を昇降レール16bに固定するパレット固定機構50と、昇降レール16bと同形同大に形成されて昇降レール16bとともに昇降し、昇降レール16bが第二位置に達すると第一位置に達してパレット21を移動可能に搭載する補助レール56と、を備える。
パレット持ち上げ装置29では、パレットレール16(固定レール16a及び昇降レール16b)にパレット21を持ち上げ不能に搭載される構成であっても、パレット21を昇降レール16bとともに持ち上げることができる。
また、パレット持ち上げ装置29は、昇降レール16bを持ち上げたときに、持ち上げる前の昇降レール16bのあった第一位置に達する補助レール56を備えているので、持ち上げられたパレット21を、他のパレット21が追い抜くことができる。これにより、パレット21の順位を変更させることができる。
さらに、パレット持ち上げ装置29は、パレット21を昇降レール16bに固定するパレット固定機構50を備えているので、パレット固定機構50によって昇降レール16bに搭載されたパレット21の昇降レール16bに対する移動を規制することができる。これにより、パレット21が移動して昇降レール16bから外れてしまったり、その位置が変化してパレット21に搭載されたワークの加工に支障をきたすことを抑制できる。
パレット搬送装置10は、ワークを搭載可能に構成されたパレット21と、パレット21を移動可能に搭載する昇降不能な固定レール16aと、固定レール16aに搭載されたパレット21を搬送させるパレット送り機構40と、昇降レール16bが第一位置の位置にあるときに昇降レール16bが固定レール16aに連続するように配置されたパレット持ち上げ装置29と、を備える。パレット送り機構40は、固定レール16a及び第一位置にある昇降レール16bに並んで設けられ、無端に形成されたベルト41と、ベルト41を循環させる循環機構(サーボモータ42,43)と、を有する。パレット送り機構40は、ベルト41とパレット21とが係止された状態で、固定レール16a、第一位置に位置する昇降レール16b、及び第一位置に位置する補助レール56に搭載されたパレット21をこれらのレールに沿って搬送可能に構成される。
パレット搬送装置10は、ベルト41に設けられ、長手方向に交互に連続して設けられた凹凸41a,41bによって形成される第1係合部と、パレット21に設けられ、第1係合部(凹凸41a,41b)に係合可能な凹凸24a、24bによって形成される第2係合部と、をさらに備える。パレット搬送装置10では、パレット21が、ベルト41に重ね合わさると、第1係合部(凹凸41a,41b)と第2係合部(凹凸24a、24b)とが係合する。
パレット搬送装置10は、ベルト41の凹凸41a,41bとパレット21の凹凸24a,24bとが係合する構成であるので、パレット21を上昇させることによりその係合を容易に解消させることができる。逆に、パレット21を下降させるだけの単純な動作で、パレット21をベルト41に容易に係止させることができる。
パレット搬送装置10では、パレット持ち上げ装置29が複数設けられる。
パレット搬送装置10を用いたパレット搬送方法では、パレット21を固定レール16aに沿って搬送して第一位置に位置する昇降レール16b上に移動させるパレット搬送工程と、固定レール16aから移動したパレット21が搭載された第一位置に位置する昇降レール16bを第二位置まで上昇させるパレット持ち上げ工程と、第二位置に位置する昇降レール16bにパレット21を固定して所定時間維持するパレット固定維持工程と、パレット21が搭載された昇降レール16bを第一位置まで下降させて固定レール16aに連続させるパレット下降工程と、がパレット持ち上げ装置毎に別々に行われる。
パレット持ち上げ装置29が複数設けられることにより、複数のパレット21の順番の入れ替え、間隔の調整など様々な搬送方法を実現することができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
本願は、2022年12月1日に日本国特許庁に出願された特願2022-192656号に基づく優先権を主張し、この出願の全ての内容は参照により本明細書に組み込まれる。
Claims (5)
- パレットを移動可能に搭載する昇降レールと、
前記パレットが搭載された前記昇降レールを第一位置と前記第一位置から上昇した第二位置との間で昇降させるレール昇降機構と、
前記第一位置に位置する前記昇降レールに移動して搭載された前記パレットを前記昇降レールに固定するパレット固定機構と、
前記昇降レールと同形同大に形成されて前記昇降レールとともに昇降し、前記昇降レールが前記第二位置に達すると前記第一位置に達して前記パレットを移動可能に搭載する補助レールと、を備えたパレット持ち上げ装置。 - ワークを搭載可能に構成された前記パレットと、
前記パレットを移動可能に搭載する昇降不能な固定レールと、
前記固定レールに搭載された前記パレットを搬送させるパレット送り機構と、
前記昇降レールが前記第一位置の位置にあるときに前記昇降レールが前記固定レールに連続するように配置された請求項1記載のパレット持ち上げ装置と、を備え、
前記パレット送り機構は、
前記固定レール及び前記第一位置にある前記昇降レールに並んで設けられ、無端に形成されたベルトと、
前記ベルトを循環させる循環機構と、を有し、
前記パレット送り機構は、前記ベルトと前記パレットとが係止された状態で、前記固定レール、前記第一位置に位置する前記昇降レール、及び前記第一位置に位置する前記補助レールに搭載された前記パレットをこれらのレールに沿って搬送可能に構成されたパレット搬送装置。 - 請求項2に記載のパレット搬送装置であって、
前記ベルトに設けられ、長手方向に交互に連続して設けられた凹凸によって形成される第1係合部と、
前記パレットに設けられ、前記第1係合部に係合可能な凹凸によって形成される第2係合部と、をさらに備え、
前記パレットが、前記ベルトに重ね合わさると、前記第1係合部と前記第2係合部とが係合するパレット搬送装置。 - 請求項2に記載のパレット搬送装置であって、
前記パレット持ち上げ装置が複数設けられたパレット搬送装置。 - 請求項4に記載のパレット搬送装置を用いたパレット搬送方法であって、
前記パレットを前記固定レールに沿って搬送して前記第一位置に位置する前記昇降レール上に移動させるパレット搬送工程と、
前記固定レールから移動した前記パレットが搭載された前記第一位置に位置する前記昇降レールを前記第二位置まで上昇させるパレット持ち上げ工程と、
前記第二位置に位置する前記昇降レールに前記パレットを固定して所定時間維持するパレット固定維持工程と、
前記パレットが搭載された前記昇降レールを前記第一位置まで下降させて前記固定レールに連続させるパレット下降工程と、が前記パレット持ち上げ装置毎に別々に行われるパレット搬送方法。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022-192656 | 2022-12-01 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
WO2024116830A1 true WO2024116830A1 (ja) | 2024-06-06 |
Family
ID=
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