JPH05319517A - パレット搬送装置 - Google Patents

パレット搬送装置

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Publication number
JPH05319517A
JPH05319517A JP12772692A JP12772692A JPH05319517A JP H05319517 A JPH05319517 A JP H05319517A JP 12772692 A JP12772692 A JP 12772692A JP 12772692 A JP12772692 A JP 12772692A JP H05319517 A JPH05319517 A JP H05319517A
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JP
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pallet
sub
work
robot
support frames
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Application number
JP12772692A
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English (en)
Inventor
Teruhiko Moriyama
輝彦 森山
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Brother Industries Ltd
Original Assignee
Brother Industries Ltd
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Publication date
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 パレット搬送装置においてパレットに対する
ワーク79の取出し・載置をするロボット3の動作を制
限しない。 【構成】 空間を挟んで対向する支持フレーム45a上
にサブパレットおよびワーク79を載置したパレットを
載置し、メインチェーン43aを回動させることによ
り、パレットを上昇下降させる。そして、パレットが上
昇部最上部の作業位置に達すると、クランプにて支持フ
レーム45aを作業位置に固定して、ロボット3により
パレットに対するワーク79の取出し・載置作業を行
い、その作業が終了すると、無端チェーンの回動により
サブパレット及びパレットを下降部最上部の支持フレー
ム45a上に水平移動させる。これにより、支持フレー
ム間が空間となり、メインチェーン43aが回動して支
持フレーム45aが作業位置の真上に来たとしてもロボ
ット3の動作を妨げることがない。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、被加工材などの物品を
載置したパレットを収納して、上下方向に搬送するパレ
ット搬送装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来より、ロボット等により連続供給さ
れる被加工材などの物品を載置したパレットを収納し
て、上下方向に搬送するパレット搬送装置が知られてい
る。このパレット搬送装置には種々の機構が用いられて
いるが、例えば図13および図14に概要を示したよう
な、モータで駆動される無端のチェーンにてパレットを
上下移動させる機構を用いたパレット搬送装置がある。
【0003】このようなパレット搬送装置200の主要
部は、スプロケット201に装着された無端のチェーン
203に板状のパレット支持部材205を取付けた構成
となっている。また、パレット207はパレット支持部
材205上に載置され、チェーン203の回動に応じて
上下に搬送される。
【0004】ロボットによるパレット207からの物品
209の取出しまたはパレット207への物品209の
載置作業は、上昇したチェーン203が反転を開始する
直前の上昇部最上段の位置で行われ、設定数の物品20
9の取出しまたは載置がなされると、そのパレット20
7は、上昇部の上方あるいは側方に設けられた水平移動
手段(図示省略)によって下降部最上段のパレット支持
部材205へ移動される。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ロボッ
トによる物品209の取出し作業の際、直前に取出し作
業がなされたパレット207を載置していたパレット支
持部材205がロボットの作業空間に残置していると、
パレット支持部材205とロボットとが相互に干渉して
ロボットの物品209の取出し作業が妨げられることが
あった。
【0006】このパレット支持部材205とロボットと
の相互干渉を回避する手段としては、(1)パレット支
持部材205の取付けピッチを大きくしたり、(2)ス
プロケット201の外径を小さくして、パレット支持部
材205がロボットの作業空間に残置しないようにする
ことが考えられる。
【0007】しかし、(1)を実施するとパレット20
7の収納数が減少してしまう。あるいはパレット207
の収納数を減少させないためにパレット搬送装置200
の高さを大きくすることになる。また、(2)を実施す
るとスプロケット201の歯数が減少するので、チェー
ン203との噛み合いがスムーズに行われなくなり、摩
耗や騒音などの不具合をもたらすことがある。
【0008】そこで、本発明は、前記問題点を解決する
ためになされたものであり、パレットに物品を載置する
ロボットの動作がパレット支持手段によって制限ないパ
レット搬送装置を提供することを目的とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
めに、本発明のパレット搬送装置は、物品を載置可能な
パレットと、空間を挟んで水平方向に対向する一対の支
持腕を有し、その支持腕間に前記パレットを支持するパ
レット支持手段と、上昇部、下降部および上部並びに下
部の反転部を有し、前記パレット支持手段を上下方向に
回動させる上下移動手段と、前記パレット支持手段の位
置を検知して該パレット支持手段を所定の作業位置に位
置決めする位置決め手段と、前記上下移動手段の上部お
よび下部に設置され、前記パレットを前記上下移動手段
を横断する方向に沿って水平移動させる水平移動手段と
を備えている。
【0010】
【作用】前記構成を有するパレット搬送装置において
は、上下移動手段の回動に応じてパレット支持手段に支
持されたパレットが、上下方向に移動する。パレットを
支持する支持腕が作業位置に来ると、位置決め手段がこ
れを検知して、該作業位置に来た支持腕とともにパレッ
トを位置決めする。
【0011】上記位置決めがなされると、例えばロボッ
トによって、パレットに載置されている複数の物品が、
工作機械に供給するために取出される。上記物品の取出
し・載置作業が終了すると、位置決め手段による位置決
めが解除される。次いで、上部水平移動手段が、上昇部
最上段の支持腕に支持されているパレットを、下降部最
上段の支持腕へと水平移動させる。
【0012】上部水平移動手段により上昇部最上段から
下降部最上段へとパレットが移動されるので、上下移動
手段上方の反転部に位置する支持腕には、パレットは載
置されない。しかもパレット支持手段が、空間を挟んで
水平方向に対向する一対の支持腕を有するので、該反転
部に位置する支持腕の間は空間となる。
【0013】したがって、パレットに物品を載置するロ
ボットの動作が該空間に及んでも、パレット支持手段と
ロボットとの相互干渉は起こらず、ロボットの可動範囲
は制限されない。
【0014】
【実施例】以下に好適な一実施例をあげて本発明を詳細
に説明する。図1および図2に概要を示したように、パ
レット搬送装置1は図示しない工作機械にワーク79を
供給するロボット3に隣接して設置されている。
【0015】パレット搬送装置1の最下部には装置を支
承する脚11が設けられている。その脚11には台座1
3が連結されている。この台座13の下面には、図2に
示すように、パレット搬送装置1を移動させる際に使用
するキャスタ15が取付けられている。
【0016】台座13上にはスプロケット17aを備え
たモータ17が固定されている。モータ17は図示省略
した電源に接続されており、電源から電力を供給されて
稼働する。また、該電力の供給は、図示省略した制御ユ
ニットを介して断続されるようになっている。
【0017】また台座13には、図2に示すように、と
もに対をなす支柱19a、19bおよび支柱21a、2
1bが固着されている。そして、支柱19a、19bの
上端には軸受け23a、23bが設置されている。更
に、軸受け23a、23bにはメインシャフト25が回
転自在に挿通されており、そのメインシャフト25の両
端にはスプロケット27a、27bがメインシャフト2
5とともに回転可能に取り付けられている。また、メイ
ンシャフト25の中央付近にはスプロケット29がメイ
ンシャフト25とともに回転可能に設けられている。
【0018】スプロケット29は、モータ17に備えら
れたスプロケット17aと回転面が共通となるように設
置され、スプロケット29とスプロケット17aとにわ
たって駆動チェーン31が装着されている。これによ
り、モータ17の回転が、スプロケット17a、駆動チ
ェーン31、スプロケット29を介してメインシャフト
25に伝達され、モータ17の回転に応じてメインシャ
フト25が回転するようになっている。
【0019】図1および図10に示すように、支柱21
a、21bには、メインシャフト25を跨ぐようにして
ロッドレスシリンダ33が配設されている。そのロッド
レスシリンダ33には遊動部材35が摺動自在に外嵌さ
れている。遊動部材35の上面にはL字状のフック35
aが設けられている。
【0020】ロッドレスシリンダ33には図示省略した
経路を経て作動気体が供給される。ロッドレスシリンダ
33は作動気体の供給に応じて、遊動部材35を往復動
させることが可能である。このロッドレスシリンダ33
および遊動部材35とで、本発明の下部水平移動手段を
構成している。
【0021】さらに、図2に示すように、台座13の長
手方向両端部に側柱37a、37bが固着されている。
側柱37a、37bの上端には、軸受け(図示せず)を
介して、スプロケット41a、41bが回転自在に取り
付けられている。スプロケット41a、41bはそれぞ
れスプロケット27a、27bと回転面を共通にしてい
る。スプロケット41aとスプロケット27a並びにス
プロケット41bとスプロケット27bとにわたって、
本発明の上下移動手段としてのメインチェーン43a、
43bが装着されている。メインチェーン43a、43
bはスプロケット27a、27bの回転に応じて回動可
能になっている。また、スプロケット41a、41bは
メインチェーン43a、43bの回動に応じて回転可能
になっている。
【0022】メインチェーン43a、43bは、メイン
シャフト25を挟んで、一方の側が上昇部、他方の側が
下降部となる。本実施例においては、図1にて右側が上
昇部となり、同左側が下降部となっている。メインチェ
ーン43a、43bには、メインチェーン43a、43
bの回動に応じて上下動する本発明のパレット支持手段
としての、複数対の支持フレーム45a、45bが、メ
インチェーン43a、43bとほぼ直交して突出するよ
うに取付けられている。
【0023】ここで図3を参照して支持フレーム45
a、45bの構造を詳細に説明する。支持フレーム45
aは連結部材47を介してメインチェーン43aに取付
けられている。これにより支持フレーム45aは、メイ
ンチェーン43aの上下回動に応じて上昇、下降および
反転する。
【0024】連結部材47は直方体部47aに板状の突
起部47bを設けた形状であり、その直方体部47aか
ら突起部47bに連続する面に載置部材49が固着され
ている。載置部材49は長方形の板材で前記上昇および
下降時にはほぼ水平となる表面49aおよび裏面49b
を備えている。また、その表面49aおよび裏面49b
は、前記反転に応じて、相対位置が上下入れ替わる。更
に、載置部材49の連結部材47側の外縁には、板状の
側規制部材51a、51bが設けられている。また、載
置部材49の先端部の外縁には端規制部材53が設けら
れている。
【0025】連結部材47、側規制部材51a、51b
および端規制部材53の載置部材49との取付け面は、
載置部材49の表面49aおよび裏面49bと略直交し
ている。さらに連結部材47、側規制部材51a、51
bおよび端規制部材53は、表面49a側および裏面4
9b側にほぼ等分に突出している。したがって、支持フ
レーム45aは、表面49a側と裏面49b側とがほぼ
面対称となっている。
【0026】支持フレーム45bは、支持フレーム45
aと同様に、連結部材57、載置部材59、側規制部材
61a、61bおよび端規制部材63を備えており、そ
の形状は支持フレーム45aの鏡像となっている。支持
フレーム45a、45bは、それぞれの連結部材47、
57、載置部材49、59、側規制部材51a、51
b、61a、61bおよび端規制部材53、63を外側
にして、所定の間隔を保持して対向している。また、載
置部材49、59の表面49a、59aは、ほぼ共通の
平面上に位置している。ただし、反転した際には裏面4
9b、59bが、ほぼ共通の平面上に位置する。
【0027】そして、それら複数対の支持フレーム45
a、45bが、メインチェーン43a、43bに所定の
ピッチで取り付けられている。この取付けピッチはパレ
ット搬送装置1の使用目的等に応じて任意に設定でき
る。ただし、メインチェーン43a、43bのピッチの
整数倍とする必要があるので、支持フレーム45a、4
5bの取付けピッチはメインチェーン43a、43bの
ピッチによって規制される。
【0028】更に、支持フレーム45a、45bには、
載置部材49、59に長手方向端部を支承されて、サブ
パレット65が載置されている。ただし、図2に示すよ
うに、メインチェーン43a、43bの上昇部最下段お
よび下降部最上段に位置する支持フレーム45a、45
bには、サブパレット65は載置されていない。
【0029】サブパレット65は、図4および図5に示
すように、長方形のパレット載置板67の2長辺に沿っ
て板状のガイド69a、69bを設け、1短辺に沿って
板状のガイド71a、71bを設けた構造である。さら
に、裏側のほぼ中央に横断面に沿って、いずれもL字状
の断面形状を有する1組の係合片75a、75bが設け
られている。係合片75aはサブパレット65の裏面か
ら、長手方向に沿ってわずかに下方に突出している。
【0030】サブパレット65は、支持フレーム45
a、45bの側規制部材51a、51b、61a、61
bによって軸方向に沿った方向への移動が規制されてお
り、また、端規制部材53、63によって、軸方向と直
交する方向への移動が規制されている。従って、サブパ
レット65は、支持フレーム45a、45b上において
は、図4上で矢印A方向、すなわちメインチェーン43
a、43bの上下移動面を横切る方向へのみ水平移動可
能となっている。
【0031】図4に示すように、サブパレット65に
は、サブパレット65よりもひとまわり小さい、長方形
のパレット77が矢印B方向から装着され、載置され
る。パレット77のサブパレット65への装脱着は、ガ
イド69a、69bおよびガイド71a、71bによっ
て規制されるので、ガイド69a〜71bが設けられて
いない辺側からなされる。このパレット77の装脱着方
向は、サブパレット65のガイド69a〜71bを設け
る3辺に応じて決定されるので、該3辺を変更すること
によりパレット77の装脱着方向を容易に変更できる。
図11に、パレット77の装脱着方向をサブパレット6
5の長辺側に変更した例を示す。即ち、このサブパレッ
ト66は、図4に示すサブパレット65のガイド69b
を削除し、ガイド71a、71bと対向する短辺にガイ
ド72a、72bを形成したものである。
【0032】したがって、サブパレット65へのパレッ
ト77の装脱着方向、即ちパレット搬送装置1へのパレ
ット77の供給・排出方向は容易に変更できる。このた
め、図12において供給方向を矢印Xで、排出方向を矢
印Yで例示するような、様々なパレット77の供給・排
出方向とすることが可能となる。したがって、パレット
搬送装置1の設置方向はパレット供給・排出方向による
制限は受けず、他の装置と組み合わせる際のレイアウト
における自由度が向上する。
【0033】また、パレット77にはワーク79が載置
され、その載置されるワーク79の形状に応じた位置決
め用の治具81が設けられており、ワーク79の移動を
規制している。一方、側柱37a、37bの上端の軸受
けの下方には、図2に示すように、懸架部材83を介し
て、サブパレットをメインチェーン43a、43bを横
断する方向に沿って水平移動させる、本発明の上部水平
移動機構85が懸架されている。その上部水平移動機構
85は、モータ87、一対のスプロケット89a、89
bおよびスプロケット89a、89bに装着された無端
チェーン91を備えている。
【0034】図6及び図7を参照して、上部水平移動機
構85を詳細に説明する。スプロケット89aはモータ
87に連結されており、モータ87の回転に応じて回転
可能である。さらにスプロケット89bは、無端チェー
ン91を介してスプロケット89aの回転を伝達され、
スプロケット89aと同調して回転し、同時に、無端チ
ェーン91はスプロケット89a、89bの回転に応じ
て回動するように構成されている。
【0035】無端チェーン91には、横断面がL字状の
フック93a、93bが、軸を無端チェーン91の回動
面とほぼ直交させて、しかも上端を該回動面から突出し
て取り付けられている。フック93a、93bの間隔は
サブパレット65の係合片75a、75bの間隔に応じ
て設定されている。そして、フック93a、93bは無
端チェーン91の回動に応じて、無端チェーン91の外
周にそって移動するようになっている。さらに、フック
93a、93bの位置を検知可能なセンサ95が、フッ
ク93a、93bの移動を阻害しない位置に設置されて
いる。
【0036】上部水平移動機構85は、図2に示すよう
に、懸架部材83の中心よりもメインチェーン43a側
にずれて懸架されており、無端チェーン91が回動した
際に、図7に示すように、上昇部最上段の支持フレーム
45a、45bに載置されたサブパレット65の係合片
75aとフック93aとが係合し、次いで係合片75b
とフック93bとが係合するようになっている。これに
より、係合片75a、75bを介してサブパレット65
を牽引、押圧して、上昇部最上段の支持フレーム45
a、45bから下降部最上段の支持フレーム45a、4
5bへとサブパレット65を水平移動させることが可能
になっている。
【0037】さらに、懸架部材83の両端には、図2に
示すように、メインチェーン43a、43bの回動空間
からわずかに離れた位置に、ローラー97a、97bが
取り付けられている。ローラー97a、97bは、上昇
部最上段の支持フレーム45a、45bと下降部最上段
の支持フレーム45a、45bとの間でサブパレット6
5を支承可能になっている。したがって、上述のサブパ
レット65の水平移動に際して、サブパレット65の脱
落を防止可能になっているとともに、該水平移動が円滑
に行われるようになっている。
【0038】また、側柱37a、37bには、上昇部最
上段の支持フレーム45a、45bに対応する位置に、
図9に示す本発明の位置決め手段としての位置決め機構
99が取り付けられている。その位置決め機構99は、
支持フレーム45a、45bの位置を検知可能な位置セ
ンサ101、支持フレーム45a、45bを所定の位置
に保持するクランプ103a、103bを往復駆動する
クランプシリンダ105a、105bを備えている。
【0039】位置センサ101は図示省略した制御ユニ
ットに接続されており、位置センサ101により支持フ
レーム45a、45bが設定された作業位置に来たこと
が検知されると、メインチェーン43a、43bの回動
が一時停止されるようになっている。
【0040】対になるクランプ103aとクランプシリ
ンダ105aおよびクランプ103bとクランプシリン
ダ105bは、それぞれ支持フレーム45a、45bの
両側に対置され、クランプ103a、103bの往復動
方向が支持フレーム45a、45bの軸とほぼ直交する
ように配置されている。
【0041】メインチェーン43a、43bの回動が停
止して、支持フレーム45a、45bが設定された作業
位置にあるときに、クランプシリンダ105a、105
bがクランプ103a、103bを前進させると、クラ
ンプ103a、103bは支持フレーム45a、45b
を保持、固定可能になっている。また、上記と逆方向に
クランプ103a、103bを後退させると、クランプ
103a、103bは支持フレーム45a、45bから
離脱するようになっている。
【0042】また、支持フレーム45a、45bにサブ
パレット65が載置されている際には、クランプ103
a、103bは、前進時には支持フレーム45a、45
bとともにサブパレット65の長手方向端部を保持、固
定し、後退時には離脱するようになっている。
【0043】次に、このように構成されたパレット搬送
装置1を使用する場合について説明する。予め、支持フ
レーム45a、45b上に載置されているサブパレット
65に各1枚ずつ、設定枚数のパレット77を載置す
る。各パレット77は、ワーク79が載置されている。
パレット77に載置するワーク79の数は、ワーク79
の大小などの形状により、適宜の数とされればよい。
【0044】なお、すべてのサブパレット65にパレッ
ト77を載置する必要はない。また、作業開始時には、
上昇部最上段、下降部最下段および反転部に位置する支
持フレーム45a、45bにサブパレット65は配置さ
れていない。更に、作業を開始するときには、加工前の
ワーク79を載置したパレット77をサブパレット65
の上に設定枚数だけ同じに載置する。
【0045】続いてパレット搬送装置1を稼働させる
と、モータ17の稼働に応じてメインシャフト25が回
転する。該回転がスプロケット27a、27bを介して
メインチェーン43a、43bに伝達され、メインチェ
ーン43a、43bは上下方向に回動する。また、支持
フレーム45a、45bはメインチェーン43a、43
bの回動に応じて、上昇、下降並びに反転する。支持フ
レーム45a、45bの移動に応じて、ワーク79およ
びパレット77を載置したサブパレット65が上下に移
動する。なお、パレット77には、ワーク79の位置決
め並びに移動防止用の治具81が設けられているので、
該上下移動中にワーク79の載置位置がずれたりしな
い。
【0046】図1に示すように、メインチェーン43
a、43bの回動に伴ってパレット77を載置したサブ
パレット65を支持する支持フレーム45a、45b
が、上昇部最上段に設定された作業位置に来ると、位置
センサ101がこれを検知して、制御ユニットを介して
メインチェーン43a、43bの回動を一時停止させ
る。ついで、クランプシリンダ105a、105bがク
ランプ103a、103bを前進させる。前進したクラ
ンプ103a、103bは該作業位置に来た支持フレー
ム45a、45bとともにサブパレット65を保持し、
設定された作業位置に固定する。これにより、サブパレ
ット65に載置されたパレット77も位置決めされる。
【0047】上記にて支持フレーム45a、45b、サ
ブパレット65およびパレット77の位置決めがなされ
ると、ロボット3がパレット77上からワーク79を1
個取り去り、該ワーク79に図示しない工作機械、例え
ばマシニングセンタにて加工を施した後、再度パレット
77上の設定された治具81上に戻す。ロボット3は、
続いて第2のワーク79に同様の作業を実行する。ロボ
ット3がこれを繰り返して、パレット77上のワーク7
9全てに作業がなされると、クランプシリンダ105
a、105bがクランプ103a、103bを後退させ
て、支持フレーム45a、45bおよびサブパレット6
5の保持を解除する。これにより該支持フレーム45
a、45bおよび載置されたサブパレット65は、メイ
ンチェーン43a、43bの回動に応じての移動が可能
となる。
【0048】上記のロボット3による作業中に、図10
に示すように、ロッドレスシリンダ33が駆動して、遊
動部材35を下降部側から上昇部側へと、ロッドレスシ
リンダ33に沿って移動させる。この際、遊動部材35
のフック35aが、下降部最下段に位置するサブパレッ
ト65の長辺に当接し、サブパレット65を押圧する。
これによってサブパレット65は、遊動部材35ととも
に上昇部側へ水平移動し、上昇部最下段の支持フレーム
45a、45b上に至る。この結果、下降部最下段の支
持フレーム45a、45bは「空」となる。さらに遊動
部材35は、ロッドレスシリンダ33により、上記と反
対方向へ移動させられ、当初の位置に戻る。
【0049】上記ロボット3による作業が終了すると、
上部水平移動機構85が稼働して、作業位置にあったサ
ブパレット65を、載置しているパレット77およびワ
ーク79とともに下降部側へ水平移動させる。ここで、
上部水平移動機構85によるサブパレット65の水平移
動について、図6、図7および図8を参照して説明す
る。
【0050】上部水平移動機構85のモータ87が稼働
すると、スプロケット89a、89bが回転するととも
に、無端チェーン91が、フック93a、93bをとも
なって図6の矢印方向に回動する。フック93a、93
bが無端チェーン91とともに移動していくと、まずフ
ック93aがサブパレット65の係合片75aに係合す
る。この状態を図7(a)および図8(2)に示した。
そして、無端チェーン91の回動が継続すると、フック
93aは係合片75aを引っ張る状態で移動する[図8
(3)参照]。
【0051】無端チェーン91はスプロケット89aに
よって移動方向を反転させられるが、この反転にともな
ってフック93aは係合片75aから離脱する。また、
フック93aが係合片75aから離脱する直前に、フッ
ク93bが係合片75bに係合する[図7(b)参
照]。
【0052】さらに無端チェーン91が回動すると、フ
ック93bは係合片75bを押す状態で移動する[図8
(4)参照]。無端チェーン91の回動が継続されて、
フック93bが無端チェーン91の反転部に至ると、フ
ック93bは係合片75bから離脱する[図7(c)お
よび図8(5)参照]。そして、フック93bが係合片
75bから離脱した際に、サブパレット65は水平移動
を終了して、下降部最上段の支持フレーム45a、45
b上に載置される。
【0053】上記のように、メインチェーン43a、4
3bの回動と一時停止、ロボット3による作業、下部お
よび上部におけるサブパレット65の水平移動がなされ
ると、モータ17が再度稼働し、メインチェーン43
a、43bが再び回動する。メインチェーン43a、4
3bの回動にともなって支持フレーム45a、45bが
移動する。ワーク79、パレット77とともにサブパレ
ット65を載置した支持フレーム45a、45bがロボ
ット3による作業位置に来ると、位置センサ101がこ
れを検知する。すると、メインチェーン43a、43b
の回動は一時停止される。その後、上述した操作が再び
行われる。
【0054】この際、直前にロボット3による作業がな
されたサブパレット65を載置していた支持フレーム4
5a、45bは、メインチェーン43a、43bの上部
反転部に位置している。しかし、空間を挟んで水平方向
に対向する一対の支持フレーム45aと支持フレーム4
5bとの間は空間となっているので、ロボット3による
作業に際してロボット3の動作が該空間に及んでも、ロ
ボット3と支持フレーム45a、45bとの相互干渉は
生じない。したがって、ロボット3の可動範囲が支持フ
レーム45a、45bによって制限されることはない。
【0055】また、サブパレット65を載置しなけれ
ば、支持フレーム45a、45b間は空間となる。この
ため、例えば上下方向に長いワーク79を扱う場合で
も、サブパレット65の載置を1段おき、2段おき等に
して、支持フレーム45a、45bのメインチェーン4
3a、43bへの取付けピッチを変更せずに対処でき
る。
【0056】上述のメインチェーン43a、43bの回
動と一時停止、ロボット3による作業、下部および上部
におけるサブパレット65の水平移動が繰り返されて、
パレット搬送装置1に装着された全パレット77につい
てロボット3による作業がなされると、パレット搬送装
置1は稼働を停止される。ワーク79を載置したパレッ
ト77はパレット搬送装置1から抜き取られて、ワーク
79は次の工程へと移送される。
【0057】
【発明の効果】以上述べたように、本発明のパレット搬
送装置では、パレット支持部材の取付けピッチを大きく
することなく、パレットに対して物品を取出しあるいは
載置するロボットの動作が、パレット支持手段によって
制限されることがない。
【図面の簡単な説明】
【図1】 実施例のパレット搬送装置の説明図である。
【図2】 実施例のパレット搬送装置の説明図である。
【図3】 実施例のパレット搬送装置の一対の支持フレ
ームの相対位置の説明図である。
【図4】 実施例のパレット搬送装置のサブパレットの
説明図である。
【図5】 実施例のパレット搬送装置のサブパレットの
説明図である。
【図6】 実施例のパレット搬送装置の上部水平移動機
構の説明図である。
【図7】 実施例のパレット搬送装置の上部水平移動機
構とサブパレットの相対位置の説明図である。
【図8】 実施例のパレット搬送装置の上部水平移動機
構とサブパレットの相対位置の説明図である。
【図9】 実施例のパレット搬送装置の位置決め機構の
説明図で、図9(a)は上面図、図9(b)は図9
(a)のC−C線断面図である。
【図10】 実施例のパレット搬送装置の下部水平移動
機構の説明図である。
【図11】 サブパレットへのパレット装脱着方向を長
辺側に設けた例の説明図である。
【図12】 パレット搬送装置へのパレット装脱着方向
の説明図である。
【図13】 従来技術のパレット搬送装置の概要の説明
図である。
【図14】 従来技術のパレット搬送装置における上部
反転部付近の説明図である。
【符号の説明】
1・・・パレット搬送装置、3・・・ロボット、33・
・・ロッドレスシリンダ、35・・・遊動部材、35a
・・・フック、43a、43b・・・メインチェーン、
45a、45b・・・支持フレーム、51a、51b、
61a、61b・・・側規制部材、53、63・・・端
規制部材、65・・・サブパレット、69a、69b、
71a、71b・・・ガイド、77・・・パレット、8
5・・・上部水平移動機構、99・・・位置決め機構。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 B65G 47/57 B 8010−3F 47/84 E 8010−3F

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 物品を載置可能なパレットと、 空間を挟んで水平方向に対向する一対の支持腕を有し、
    その支持腕間に前記パレットを支持するパレット支持手
    段と、 上昇部、下降部および上部並びに下部の反転部を有し、
    前記パレット支持手段を上下方向に回動させる上下移動
    手段と、 前記パレット支持手段の位置を検知して該パレット支持
    手段を所定の作業位置に位置決めする位置決め手段と、 前記上下移動手段の上部および下部に設置され、前記パ
    レットを前記上下移動手段を横断する方向に沿って水平
    移動させる水平移動手段とを備えたことを特徴とするパ
    レット搬送装置。
JP12772692A 1992-05-20 1992-05-20 パレット搬送装置 Pending JPH05319517A (ja)

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