KR20140107605A

KR20140107605A - 차량 제어 장치

Info

Publication number: KR20140107605A
Application number: KR1020147020745A
Authority: KR
Inventors: 다케시 나나미
Original assignee: 도요타 지도샤（주）
Priority date: 2012-01-25
Filing date: 2012-01-25
Publication date: 2014-09-04
Also published as: EP2808854A1; AU2012367639A1; RU2581897C2; RU2014130230A; EP2808854A4; US20140336917A1; BR112014018014A8; WO2013111288A1; CN104067328A; BR112014018014A2; JPWO2013111288A1; US9522656B2; CN104067328B; EP2808854B1; JP5673863B2

Abstract

본 발명에 관련된 차량 제어 장치는, 차량과 차량의 주위의 물체와의 충돌 예방 동작을 실시하는 충돌 방지부를 구비하고, 차량의 선회 거동을 검출한 경우에 충돌 방지부의 작동을 억제하는 장치에 있어서, 차량이 감속한 경우에 충돌 방지부의 작동을 억제하지 않도록 충돌 방지부의 작동 제어를 실시하는 제어부를 구비한다. 이 차량 제어 장치 (1) 에서는, 감속에 수반하여 휘청거려 요레이트가 발생한 경우에 충돌 방지부의 작동 억제를 완화한다. 이로써, 차량의 감속시에 휘청거림으로써 발생하는 불필요한 충돌 방지 장치의 작동 억제를 회피하고, 필요가 없을 때에 작동 억제가 이루어지는 사태의 발생을 억제한다.

Description

차량 제어 장치{VEHICLE CONTROL DEVICE}

본 발명은, 충돌 방지 장치를 구비한 차량 제어 장치에 관한 것이다.

종래부터 충돌 예방 동작을 실시하는 충돌 방지 장치를 구비한 차량 제어 장치가 알려져 있다. 이 종류의 차량 제어 장치에 대해 예를 들어 하기 특허문헌 1 (일본 공개특허공보 2010-015450호) 에는, 차량이 선회 거동을 취하고 있을 때 충돌 예방 동작이 잘 되지 않게 되도록 충돌 방지 장치를 제어하여 가드 레일 등의 커브로측물을 잘못하여 장애물로서 검출하는 사태를 회피하는 기술이 개시되어 있다.

일본 공개특허공보 2010-015450호 일본 공개특허공보 2000-298800호 일본 공개특허공보 2000-198402호 일본 공개특허공보 2008-018832호

그런데, 감속에 수반하여 차량이 휘청거려 요레이트가 발생했을 때에 이것을 선회 거동으로서 검출하는 경우가 있다. 여기서, 상기와 같이 선회 거동시에 충돌 예방 동작이 잘 되지 않게 되도록 하는 경우, 예를 들어 직선 주행시에 감속한 경우 등 필요가 없을 때에 충돌 방지 장치의 작동이 억제되는 경우가 있다. 이와 같이, 종래의 차량 제어 장치에서는, 충돌 방지 장치의 작동을 억제해야 할지 여부에 대한 판단의 정밀도에 대해 개선의 여지가 있다.

그래서, 본 발명의 목적은, 충돌 방지 장치의 작동을 억제해야 할지 여부에 대한 판단의 정밀도를 향상시킨 차량 제어 장치를 제공하는 것이다.

상기의 과제를 해결한 본 발명에 관련된 차량 제어 장치는, 차량과 차량의 주위의 물체와의 충돌 예방 동작을 실시하는 충돌 방지부를 구비하고, 차량의 선회 거동이 검출된 경우에 충돌 방지부의 작동을 억제하는 차량 제어 장치에 있어서, 차량이 감속한 경우에 충돌 방지부의 작동을 억제하지 않도록 충돌 방지부의 작동 제어를 실시하는 제어부를 구비한다.

본 발명에 관련된 차량 제어 장치는, 차량이 감속한 경우에는 충돌 방지부의 작동을 억제하지 않도록 제어부가 충돌 방지부를 제어한다. 이 때문에, 감속에 수반하여 휘청거려 요레이트가 발생하고, 이것을 선회 거동으로서 검출한 경우여도 충돌 예방 동작이 실시되기 어려워지지 않게 된다. 따라서, 필요가 없을 때에 충돌 방지부의 작동이 억제되는 사태를 회피하는 것이 가능해지기 때문에, 충돌 방지 장치의 작동을 억제해야 할지 여부의 판단의 정밀도를 향상시킬 수 있다.

또, 본 발명에 관련된 차량 제어 장치에 있어서, 제어부는, 차량의 감속도가 기준치 이상인 경우에 충돌 방지부의 작동을 억제하지 않도록 충돌 방지부의 작동 제어를 실시하는 것이 바람직하다. 이 발명에 의하면, 차량의 감속도가 기준치 이상인 경우에는 충돌 방지부가 작동하기 어려워지지 않게 되기 때문에, 감속에 수반되는 불필요한 작동 억제를 회피할 수 있다.

또, 본 발명에 관련된 차량 제어 장치에 있어서, 제어부는, 차량의 브레이크가 작동한 경우에 충돌 방지부의 작동을 억제하지 않도록 충돌 방지부의 작동 제어를 실시하는 것이 바람직하다. 이 발명에 의하면, 브레이크가 작동한 경우에 충돌 예방 동작이 실시되기 어려워지지 않게 되기 때문에, 간이한 구성으로 불필요한 작동 억제를 회피할 수 있다.

또, 본 발명에 관련된 차량 제어 장치에 있어서, 자동적으로 차량을 감속시키는 감속부를 구비하고, 제어부는, 감속부가 차량을 감속시키고 있는 경우에 충돌 방지부의 작동을 억제하지 않도록 충돌 방지부의 작동 제어를 실시하는 것이 바람직하다. 이 발명에 의하면, 충돌 회피 제어를 실시하는 PCS (Pre-crashsafety system) 등의 안전 시스템이 탑재되었을 경우여도 감속시에 충돌 예방 동작이 실시되기 어려워지지 않게 되기 때문에, 감속시의 불필요한 작동 억제를 회피하여 충돌 방지 장치의 작동을 억제해야 할지 여부의 판단의 정밀도를 한층 더 향상시킬 수 있다.

본 발명에 의하면, 충돌 방지 장치의 작동을 억제해야 할지 여부에 대한 판단의 정밀도를 향상시킬 수 있다.

도 1 은 본 발명의 실시형태에 관련된 차량 제어 장치를 나타내는 블록도이다.
도 2 는 도 1 에 나타낸 차량 제어 장치에 의해 실행되는 장애물 판정 처리를 나타내는 플로우 차트이다.
도 3 은 충돌 방지부의 작동 억제가 실시되는 상황을 설명하기 위한 도면이다.

이하, 첨부 도면을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시형태에 대해 설명한다. 또한, 이하의 설명에 있어서, 동일 또는 상당 요소에는 동일 부호를 붙이고, 중복되는 설명을 생략한다.

도 1 에 나타내는 바와 같이, 본 실시형태에 관련된 차량 제어 장치 (1) 는, 차량 (100) 에 탑재되어 차량 (100) 의 주위의 정보 및 차량 (100) 의 주행 상태 등을 검출하고, 차량 (100) 의 주위의 물체와의 충돌을 방지하는 PCS 기능을 구비한다. 차량 제어 장치 (1) 는, 차량 (100) 과 차량 (100) 의 주위의 물체와의 충돌 예방 동작을 실시하는 충돌 방지부 (82) 를 구비하고, 차량 (100) 의 선회 거동이 검출된 경우에 충돌 방지부 (82) 의 작동을 억제하는 장치이다. 또, 차량 제어 장치 (1) 는, 차량 (100) 이 감속한 경우에 충돌 방지부 (82) 의 작동을 억제하지 않도록 충돌 방지부 (82) 의 작동 제어를 실시하는 제어부 (84) 를 구비하고 있다. 충돌 방지부 (82) 및 제어부 (84) 는, 예를 들어 ECU (Electronic Control Unit) (8) 에 탑재된다. 또, 차량 제어 장치 (1) 는, 예를 들어 밀리미터파 센서 (2) 와 차량 센서 (3) 와 ECU (8) 를 구비하여 구성되어 있다.

밀리미터파 센서 (2) 는, 출사한 전자파의 반사파를 수신하여 차량 (100) 주위의 물체에 있어서의 검출점을 취득하는 레이더 검출부로서 기능한다. 밀리미터파 센서 (2) 는, 예를 들어 차량 (100) 의 전방 및 측방에 장착되고, 차량 (100) 의 전방 및 측방을 밀리미터파대의 전자파에 의해 스캔함과 함께 차량 (100) 주위에 존재하는 물체의 표면에서 반사된 전자파를 수신한다. 이로써, 밀리미터파 센서 (2) 는, 물표 (物標) 를 전자파의 반사점으로서 인식한다. 또, 밀리미터파 센서 (2) 는, 밀리미터파의 송수신 데이터로부터 물표 정보 (레이더 물표 정보) 를 취득한다. 레이더 물표 정보란, 예를 들어, 물표의 가로 위치, 차량 (100) 과 물표간의 거리 및 차량 (100) 과 물표의 상대 속도이다. 또, 밀리미터파 센서 (2) 는 ECU (8) 에 접속되어 있고, 밀리미터파 센서 (2) 가 취득한 레이더 물표 정보는 ECU (8) 에 입력된다.

차량 센서 (3) 는, 차량 (100) 의 주행 상태를 검출하는 주행 상태 검출부로서 기능한다. 차량 센서 (3) 는, 예를 들어 브레이크 센서 (31) 와 속도 센서 (32) 와 가속도 센서 (33) 과 요레이트 센서 (34) 를 구비하여 구성되어 있다. 차량 센서 (3) 는 ECU (8) 에 접속되어 있고, 차량 센서 (3) 가 취득한 차량 (100) 의 주행 상태는 ECU (8) 에 입력된다.

브레이크 센서 (31) 는, 차량 (100) 의 드라이버에 의해 브레이크 페달이 조작되었는지 여부를 검출하는 기능을 갖는다. 브레이크 센서 (31) 는, 드라이버에 의한 브레이크 페달의 조작 상황을 검출하고, 검출한 브레이크 페달의 조작 상황을 브레이크 신호로서 ECU (8) 로 송신한다.

속도 센서 (32) 는, 차량 (100) 의 속도를 검출하는 기능을 갖고, 예를 들어 차량 (100) 의 차륜에 형성된다. 속도 센서 (32) 는, 예를 들어 차륜의 회전 속도를 검출하고, 당해 회전 속도로부터 차량 (100) 의 차속을 산출한다. 속도 센서 (32) 는, 검출한 차량 (100) 의 차속을 ECU (8) 로 송신한다.

가속도 센서 (33) 는, 차량 (100) 의 가감도 및 감속도를 검출하는 기능을 갖는다. 가속도 센서 (33) 는, 예를 들어 차량 (100) 의 전부 (前部) 에 형성되고, 차량 (100) 의 전후 방향의 가감 속도와 가로 방향의 가감 속도를 검출한다. 가속도 센서 (33) 는, 검출한 가감 속도를 ECU (8) 로 송신한다.

요레이트 센서 (34) 는, 차량 (100) 의 요레이트를 검출하는 기능을 갖는다. 요레이트 센서 (34) 는, 검출한 요레이트를 요레이트 신호로서 ECU (8) 로 송신한다.

ECU (8) 는, 밀리미터파 센서 (2) 및 차량 센서 (3) 에 의해 취득된 각 정보로부터, 차량 (100) 의 주위에 장애물이 존재하는지 여부에 대한 판정을 실시하고, 장애물이 존재하는 것으로 판정했을 때에 충돌 예방 동작을 실시하는 PCS 기능을 구비한다. ECU (8) 는, 예를 들어 CPU (Central Processing Unit) 와 ROM (Read Only Memory) 및 RAM (Random Access Memory) 등의 메모리를 구비한 컴퓨터로서, 입력 신호 회로, 출력 신호 회로 및 전원 회로를 포함하여 구성된다. ECU (8) 에서는, 예를 들어 ROM 에 기억되어 있는 어플리케이션을 RAM 에 로드하여 CPU 에서 실행한다.

여기서, 본 실시형태의 차량 제어 장치 (1) 의 비교예로서 종래의 차량 제어 장치에 대해 설명한다. 종래의 충돌 예방 동작에서는, 예를 들어 도 3 의 (a) 부에 나타내는 바와 같이 차량이 커브의 입구에 위치하고 앞으로 커브를 주행하고자 할 때나 도 3 의 (b) 부에 나타내는 바와 같이 차량이 커브를 주행하고 있을 때에 가드 레일 등의 노측물을 장애물로서 오검출하는 경우가 있다. 종래의 차량 제어 장치에서는, 이 오검출을 방지하기 위하여 차량이 선회 거동을 취하고 있을 때에는 충돌 예방 동작이 되기 어려워지도록 충돌 방지 장치의 작동 억제를 실시하고 있다.

그런데, 차량이 감속한 경우, 차량이 휘청거려 요레이트가 커져 이것이 선회 거동으로서 검출되는 경우가 있다. 그래서, 상기와 같이 차량의 선회 거동에 수반하여 충돌 방지 장치의 작동 억제를 실시하는 경우, 차량이 직선을 주행하고 있을 때에도 감속으로 휘청거리기만 해도 작동 억제가 실시되어 충돌 예방 동작이 되기 어려워진다. 이와 같이, 종래의 차량 제어 장치에 있어서는, 불필요한 충돌 방지 장치의 작동 억제가 이루어진다는 문제가 있다.

그래서, 본 실시형태의 차량 제어 장치 (1) 에서는, 도 1 에 나타내는 바와 같이, ECU (8) 가 장애물 판정부 (81), 충돌 방지부 (82), 선회 거동 검출부 (83), 제어부 (84) 및 감속부 (85) 를 구비하여 구성되어 있고, 불필요한 작동 억제가 이루어지는 문제를 해결하기 위하여 차량 감속시에는 충돌 방지부 (82) 의 작동을 억제하지 않도록 제어부 (84) 가 충돌 방지부 (82) 의 작동 제어를 실시한다. 또한, 장애물 판정부 (81), 충돌 방지부 (82), 선회 거동 검출부 (83), 제어부 (84) 및 감속부 (85) 에 대해서는, 상기와 같이 동일한 ECU (8) 에 내장하는 것이 아니라, 각각이 상이한 ECU 에 내장되어 있어도 된다.

장애물 판정부 (81) 는, 밀리미터파 센서 (2) 가 취득한 정보로부터 차량 (100) 주위의 물체를 검출함과 함께 차량 센서 (3) 가 취득한 주행 상황을 사용하여 차량 (100) 주위에 장애물이 존재하는지 여부를 판정한다. 구체적으로는, 장애물 판정부 (81) 는, 밀리미터파 센서 (2) 및 차량 센서 (3) 에 의해 취득된 정보를 사용하여 차량 (100) 과 차량 (100) 주위의 물체와의 충돌 위험도를 산출하고, 예를 들어 충돌 위험도가 소정의 임계치 이상일 때 장애물이 존재하는 것으로 판정한다. 또한, 밀리미터파 센서 (2) 에 의해 취득된 정보로는, 예를 들어 차량 (100) 주위의 물체의 가로 위치를 사용할 수 있고, 이 경우 밀리미터파 센서 (2) 가 검출한 가로 위치가 소정의 임계치 미만일 때 장애물이 존재하는 것으로 판정하고, 임계치 이상일 때 장애물이 존재하지 않는 것으로 판정한다.

충돌 방지부 (82) 는, 차량 (100) 과 차량 (100) 주위의 물체와의 충돌 예방 동작을 실시한다. 충돌 방지부 (82) 는, 장애물 판정부 (81) 에 의해 차량 (100) 주위에 장애물이 존재하는 것으로 판정되었을 때에, 예를 들어 차량 (100) 의 드라이버에 경보를 출력한다. 또, 충돌 방지부 (82) 가 실시하는 충돌 예방 동작으로는, 예를 들어 감속부 (85) 에 의한 차량 (100) 의 감속이나 안전 벨트의 와인딩 등을 들 수 있다.

선회 거동 검출부 (83) 는, 차량 (100) 의 선회 거동을 검출하는 기능을 갖는다. 선회 거동 검출부 (83) 는, 차량 센서 (3) 가 취득한 차량 (100) 의 주행 상태에 기초하여 선회 거동을 검출한다. 구체적으로는, 예를 들어 차량 (100) 이 선회하여 요레이트 센서 (34) 에 의해 검출된 요레이트가 소정치 이상이 되었을 때에, 선회 거동 검출부 (83) 가 상기의 선회를 선회 거동으로서 검출한다.

제어부 (84) 는, 충돌 방지부 (82) 의 작동 제어를 실시하는 것으로서, 차량 (100) 이 감속한 경우에 충돌 방지부 (82) 의 작동을 억제하지 않도록 충돌 방지부 (82) 를 제어하는 것이다. 구체적으로는, 제어부 (84) 는, 장애물 판정부 (81) 의 판정 임계치의 설정을 실시하여, 선회 거동이 검출되었을 때에는 충돌 방지부 (82) 가 작동하기 어려워지도록, 그리고 차량 (100) 의 감속시에는 충돌 방지부 (82) 가 작동하기 쉬워지도록 장애물 판정부 (81) 의 판정 임계치를 변경한다. 여기서, 예를 들어 판정 임계치로서 가로 위치를 사용하는 경우, 제어부 (84) 는, 선회 거동 검출시에는 판정 임계치를 작게 하여 장애물 있음이라는 판정이 되기 어려워지도록, 그리고 차량 (100) 의 감속시에는 판정 임계치를 크게 하여 장애물 있음이라는 판정이 되기 쉬워지도록 충돌 방지부 (82) 의 작동을 제어한다.

또, 제어부 (84) 는, 차량 (100) 의 브레이크가 작동한 경우에 충돌 방지부 (82) 의 작동을 억제하지 않도록 충돌 방지부 (82) 의 작동 제어를 실시한다. 여기서 말하는 차량 (100) 의 브레이크 작동으로는, 브레이크 센서 (31) 가 검출하는 드라이버의 브레이크 조작이어도 되고, 자동적으로 실행되는 브레이크 작동이어도 된다.

감속부 (85) 는, 자동적으로 차량 (100) 을 감속시키는 기능을 갖는다. 감속부 (85) 는, PCS 의 충돌 예방 동작의 일환으로서 기능하는 것으로, 장애물 판정부 (81) 에 의해 장애물이 존재하는 것으로 판정되었을 때에 차량 (100) 을 감속시킨다.

다음으로, 본 실시형태에 관련된 차량 제어 장치 (1) 의 동작에 대해 도 2 를 참조하면서 설명한다. 도 2 에 나타내는 처리는, ECU (8) 에 의해 실행되는 것으로 차량 (100) 의 주위에 장애물이 존재하는지 여부를 판정하는 장애물 판정 처리이다. 이 장애물 판정 처리는, 예를 들어 차량 (100) 의 주행 중에 일정 시간마다 반복 실행된다.

먼저, 단계 S10 (이하, 「S10」이라고 한다. 다른 단계에 있어서도 마찬가지로 한다) 에 있어서 각종 정보의 판독 입력 처리가 실행된다. 구체적으로는, 밀리미터파 센서 (2) 및 차량 센서 (3) 의 검출 결과가 ECU (8) 로 송신되어 ECU (8) 의 메모리에 격납된다. 이 S10 의 처리를 끝낸 후, S12 로 이행한다.

S12 에서는, 브레이크가 작동하고 있는지 여부를 판정하는 브레이크 작동 판정 처리가 실행된다. 구체적으로는, 감속부 (85) 에 의한 자동 브레이크가 작동하고 있는지 여부가 판정된다. 여기서, 작동하고 있지 않는 것으로 판정된 경우에는 S14 로 이행하고, 작동하고 있는 것으로 판정된 경우에는 S16 으로 이행한다. 또한, S12 에 있어서, 감속부 (85) 에 의한 자동 브레이크가 작동하고 있는지 여부를 판정하는 대신에, 차량 (100) 의 드라이버에 의해 브레이크 조작이 이루어지고 있는지 여부를 판정해도 된다.

S14 에서는, 차량 (100) 의 감속도가 기준치 이상인지의 여부를 판정하는 감속도 판정 처리가 실행된다. 구체적으로는, 가속도 센서 (33) 의 검출 결과에 기초하여 ECU (8) 가 차량 (100) 의 감속도를 검출하고, 차량 (100) 의 감속도가 임계치 (A) 이상인지의 여부의 판정이 실시된다. 여기서, 임계치 (A) 이상인 것으로 판정한 경우에는 S16 으로 이행하고, 임계치 (A) 미만인 것으로 판정한 경우에는 S18 로 이행한다. 또한, 임계치 (A) 의 값은, 특별히 한정되지 않지만 예를 들어 0.3［G］으로 할 수 있다. 또, 이 임계치 (A) 의 값에 대해서는, 예를 들어 차량 (100) 의 감속도와 피칭 각도와 밀리미터파의 상하 각도의 관계로부터 적절히 구해지도록 해도 된다.

S16 에서는, 제어부 (84) 에 의한 임계치 설정 처리가 실행된다. 구체적으로는, 제어부 (84) 에 의해, 충돌 방지부 (82) 의 충돌 예방 동작이 되기 쉬워지도록 임계치가 설정된다. 여기서 예를 들어 가로 위치에 기초하여 장애물의 판정을 실시하는 경우에는, 제어부 (84) 가 보다 높은 임계치를 설정하고, 예를 들어 ± 0.5［m］였던 임계치가 ± 1.0［m］으로 변경된다. 이 임계치의 변경에 의해 장애물 있음의 판정 및 충돌 방지부 (82) 의 충돌 예방 동작이 이루어지기 쉬워진다. 이 S16 의 처리를 끝낸 후에 S18 로 이행한다.

S18 에서는, 장애물 판정부 (81) 에 의해 장애물 유무의 판정 처리가 실행된다. 구체적으로는, 장애물 판정부 (81) 가 밀리미터파 센서 (2) 및 차량 센서 (3) 의 검출 결과와 상기의 임계치의 비교를 실시하여 장애물의 유무를 판정한다. 예를 들어, 가로 위치에 기초하여 장애물의 판정을 실시하는 경우에는, 차량 (100) 주위의 물체의 가로 위치가 임계치 이하일 때 장애물 판정부 (81) 가 장애물 있음의 판정을 실시하고, 가로 위치가 임계치보다 클 때에는 장애물 없음의 판정을 실시한다. 여기서, 장애물 있음으로 판정된 경우에는 충돌 방지부 (82) 의 충돌 예방 동작이 실행되고, 예를 들어 감속부 (85) 에 의한 차량 (100) 의 감속, 차량 (100) 의 드라이버에 대한 경고 또는 안전 벨트의 와인딩 등이 실시된다. 이와 같이 S18 의 처리를 끝낸 후에 일련의 처리가 종료된다.

이상과 같이, 본 실시형태에서는, 차량 (100) 과 차량 (100) 의 주위의 물체와의 충돌 예방 동작을 실시하는 충돌 방지부 (82) 를 구비하고, 차량 (100) 의 선회 거동이 검출된 경우에 충돌 방지부 (82) 의 작동을 억제하는 차량 제어 장치 (1) 에 있어서, 차량 (100) 이 감속한 경우에 충돌 방지부 (82) 의 작동을 억제하지 않도록 충돌 방지부 (82) 의 작동 제어를 실시하는 제어부 (84) 를 구비한다.

이상과 같이, 본 실시형태의 차량 제어 장치 (1) 는, 차량 (100) 이 감속하고 있는 경우에는 충돌 예방 동작이 실시되기 어렵게 되지 않도록 충돌 방지부의 작동을 제어한다. 이 때문에, 감속에 수반하여 휘청거려 이것을 선회 거동으로서 검출한 경우에는 충돌 방지부 (82) 의 작동 억제가 완화된다. 따라서, 차량 (100) 의 감속시 등,필요가 없을 때에 충돌 방지부 (82) 의 작동이 억제되는 사태를 회피하는 것이 가능해져, 충돌 방지부 (82) 의 작동을 억제해야 할지 여부의 판단의 정밀도를 향상시킬 수 있다.

또, 본 실시형태에 관련된 차량 제어 장치 (1) 에 의하면, 제어부 (84) 는, 차량 (100) 의 감속도가 임계치 (A) 이상일 때 충돌 방지부 (82) 의 작동을 억제하지 않도록 충돌 방지부 (82) 의 작동 제어를 실시하는 제어부 (84) 를 구비한다. 따라서, 차량 (100) 의 감속도가 임계치 (A) 이상인 경우에는 충돌 방지부 (82) 의 작동 억제가 완화되기 때문에, 불필요한 작동 억제를 회피할 수 있다.

또, 본 실시형태의 차량 제어 장치 (1) 에 의하면, 제어부 (84) 는, 차량 (100) 의 브레이크가 작동한 경우에 충돌 방지부 (82) 의 작동을 억제하지 않도록 충돌 방지부 (82) 의 작동 제어를 실시한다. 따라서, 브레이크가 작동한 경우에 충돌 방지부 (82) 의 작동 억제가 완화되기 때문에, 간이한 구성으로 불필요한 작동 억제를 회피할 수 있다.

또, 본 실시형태의 차량 제어 장치 (1) 에 의하면, 자동적으로 차량 (100) 을 감속시키는 감속부 (85) 를 구비하고, 제어부 (84) 는, 감속부 (85) 가 차량 (100) 을 감속시키고 있을 때 충돌 방지부 (82) 의 작동을 억제하지 않도록 충돌 방지부 (82) 의 작동 제어를 실시한다. 따라서, 충돌 회피 제어를 실시하는 PCS 등의 안전 시스템이 탑재된 경우여도, 감속시에 충돌 예방 동작이 실시되기 어렵게 되지 않기 때문에 불필요한 작동 억제를 회피할 수 있다.

또한, 상기 서술한 실시형태는 본 발명에 관련된 차량 제어 장치의 실시형태를 설명한 것으로, 본 발명에 관련된 차량 제어 장치는 본 실시형태에 기재된 것에 한정되지 않는다. 본 발명에 관련된 차량 제어 장치는, 각 청구항에 기재한 요지를 변경하지 않도록 본 실시형태에 관련된 차량 제어 장치를 변형하고, 또는 다른 것에 적용한 것이어도 된다.

예를 들어, 상기 실시형태에서는, 도 2 의 S12 및 S14 에 나타내는 바와 같이, PCS 브레이크가 작동하고 있는지의 여부에 대한 판정과, 차량 (100) 의 감속도가 임계치 (A) 이상인지 여부의 판정의 2 개의 판정을 실시하고 있는 예에 대해 설명했는데, 이들의 판정 중 어느 것만을 실행해도 된다.

또, 상기 실시형태에서는, 브레이크가 작동하고 있거나 또는 차량 (100) 의 감속도가 임계치 (A) 이상인 경우에, 제어부 (84) 가 충돌 방지부 (82) 의 충돌 예방 동작이 실시되기 쉽게 하도록 장애물 판정부 (81) 의 판정 임계치를 변경하는 예에 대해 설명하였다. 그러나, 충돌 예방 동작이 실시되기 쉽게 하는 수법에 대해서는 이것에 한정되지 않는다. 예를 들어, 차량 (100) 의 감속도 및 차량 (100) 의 브레이크 작동 상황 중 적어도 어느 것에 기초하여 그 때마다 상기 판정 임계치를 계산하여 동적으로 임계치 설정을 실시하도록 해도 된다. 이와 같이 하면, 더욱 고정밀도로 충돌 방지부 (82) 의 작동 제어를 실시하는 것이 가능해진다. 또, 상기의 임계치를 사용하지 않고 제어부 (84) 가 감속시에 충돌 방지부 (82) 의 작동 억제를 해제하도록 해도 된다.

또한, 상기 실시형태에서는, 밀리미터파 센서 (2) 를 사용한 예에 대해 설명했는데, 밀리미터파 센서 (2) 대신에, 마이크로파나 서브 밀리미터파를 사용한 센서와 같이 상이한 파장 대역의 센서를 사용해도 된다. 또, 밀리미터파 센서 (2) 의 대용으로는 차량 (100) 과 차량 (100) 주위의 물체와의 위치 관계를 측정할 수 있는 센서이면, 어떠한 센서도 사용할 수 있다.

1 : 차량 제어 장치, 2 : 밀리미터파 센서,
3 : 차량 센서, 8 : ECU,
31 : 브레이크 센서, 32 : 속도 센서,
33 : 가속도 센서, 34 : 요레이트 센서,
81 : 장애물 판정부, 82 : 충돌 방지부,
83 : 선회 거동 검출부, 84 : 제어부,
85 : 감속부, 100 : 차량,
A : 임계치.

Claims

차량과 상기 차량의 주위의 물체와의 충돌 예방 동작을 실시하는 충돌 방지부를 구비하고, 상기 차량의 선회 거동이 검출된 경우에 상기 충돌 방지부의 작동을 억제하는 차량 제어 장치에 있어서,
상기 차량이 감속한 경우에 상기 충돌 방지부의 작동을 억제하지 않도록 상기 충돌 방지부의 작동 제어를 실시하는 제어부를 구비하는, 차량 제어 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 차량의 감속도가 기준치 이상인 경우에 상기 충돌 방지부의 작동을 억제하지 않도록 상기 충돌 방지부의 작동 제어를 실시하는, 차량 제어 장치.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 차량의 브레이크가 작동한 경우에 상기 충돌 방지부의 작동을 억제하지 않도록 상기 충돌 방지부의 작동 제어를 실시하는, 차량 제어 장치.
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
자동적으로 상기 차량을 감속시키는 감속부를 구비하고,
상기 제어부는, 상기 감속부가 상기 차량을 감속시키고 있는 경우에 상기 충돌 방지부의 작동을 억제하지 않도록 상기 충돌 방지부의 작동 제어를 실시하는, 차량 제어 장치.