KR20140097183A - 팔레트 구축 시스템 - Google Patents

팔레트 구축 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20140097183A
KR20140097183A KR1020147013294A KR20147013294A KR20140097183A KR 20140097183 A KR20140097183 A KR 20140097183A KR 1020147013294 A KR1020147013294 A KR 1020147013294A KR 20147013294 A KR20147013294 A KR 20147013294A KR 20140097183 A KR20140097183 A KR 20140097183A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
pallet
packages
stacks
package
mixed
Prior art date
Application number
KR1020147013294A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102004533B1 (ko
Inventor
키릴 케이. 판크라토프
데이비드 에렌베르크
래리 엠. 스위트
Original Assignee
심보틱 엘엘씨
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=47178300&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=KR20140097183(A) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by 심보틱 엘엘씨 filed Critical 심보틱 엘엘씨
Publication of KR20140097183A publication Critical patent/KR20140097183A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102004533B1 publication Critical patent/KR102004533B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G57/00—Stacking of articles
    • B65G57/02—Stacking of articles by adding to the top of the stack
    • B65G57/03—Stacking of articles by adding to the top of the stack from above
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G57/00—Stacking of articles
    • B65G57/02—Stacking of articles by adding to the top of the stack
    • B65G57/09—Stacking of articles by adding to the top of the stack from alongside
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B15/00—Systems controlled by a computer
    • G05B15/02—Systems controlled by a computer electric
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/04—Forecasting or optimisation specially adapted for administrative or management purposes, e.g. linear programming or "cutting stock problem"
    • G06Q10/043—Optimisation of two dimensional placement, e.g. cutting of clothes or wood
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0214—Articles of special size, shape or weigh

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)

Abstract

자동식 팔레타이저는 패키지들로부터 팔레트 적재를 형성하도록 패키지들을 패키지 입고 구역(deposit section)으로부터 팔레트로 이동시킴이 가능한 자동식 패키지 픽킹 장치를 포함한다. 컨트롤러는 상기 자동식 픽킹 장치에 작동가능하게 연결되고, 상기 컨트롤러는 혼합 패키지들의 팔레트 적재 구조(structure)를 결정하도록 구성된 팔레트 적재 생성기를 포함한다. 상기 팔레트 적재 생성기는 서로의 위에 오버레이된 혼합 패키지 층들로부터 상기 적재 구조를 결정하도록 프로그램되며, 상기 혼합 패키지 층들 중 적어도 하나는 혼합된 패키지들의 적층체들로 형성된다. 상기 적어도 하나의 혼합 패키지 층에 대응되는 상기 적층체들의 상단 및 하단 표면들은, 상기 적어도 하나의 혼합 패키지 층의 실질적으로 평탄한 상단 및 하단 표면들을 각각 형성한다. 상기 픽킹 장치가 상기 팔레트 적재 생성기에 의해 결정된 상기 적재 구조로부터 상기 팔레트 적재를 구축하도록 하는 명령들을 상기 컨트롤러가 생성한다.

Description

팔레트 구축 시스템{Pallet building system}
관련된 출원들에 대한 상호 참조
본 출원은 2011년 10월 17일자 출원된 미국 특허 가출원 제61/548,105호에 대한 우선권을 주장하며, 그 개시의 내용은 그 전체가 본 명세서에 참조 병합된다.
발명의 기술분야
본 발명은 일반적으로 팔레트 구축 시스템들에 관한 것이며, 더 구체적으로는 소매 유통 시설들 또는 시스템들에서 이용될 수 있는, 상품, 제품들로 팔레트를 구축하는 시스템에 관한 것이다.
소매 유통 시설들 또는 시스템들은 상품, 제품들(예컨대, 식품, 음료들, 개인용품들, 가정용품들, 클리너(cleaner)들 등등)의 생산자들로부터 소매점들(이는 전통적인 "벽돌 및 모르타르" 구조들 또는, 전자적/온라인 상점들일 수 있음)로의 이송을 촉진하도록 기능한다. 대량 소매 채널들에서 일반적으로 케이스는 아래에서 설명될 이유들 때문에 상점-수준의 보급(replenishment)을 위한 표준 주문 단위(standard ordering unit)이다. 적하(shipping)를 위해 이용될 수 있고 생산자나 제조업체에서 하나 이상의 제품 단위들로 채워지는 임의의 용기(container)가 상기 케이스일 수 있으며, 상기 케이스는 적하 중 상기 제품 단위들을 담을 수 있으며, 상기 제품 단위들은 소매점 장소에 있는 선반들 상에 놓여지기 위해 또는 소비자 주문의 수행을 위해 상기 케이스로부터 옮겨질 수 있다. "케이스(case)"라는 용어는 본 명세서에서 설명의 목적으로 이용되며, 적하 중 하나 이상의 단위들을 직접 보유하는 기능을 하는 임의의 적합한 종류의 케이스, 용기(container) 또는, 패키지일 수 있고, 예를 들자면, 상자(carton)들, 박스들, 수축 포장 트레이(shrink wrapped tray)들, (수축 포장되거나 혹은 묶여져 패키지를 형성하는) 음료 용기 패키지(beverage container package) 및, 일반적으로 대략 육면체의 형태를 가질 수 있는 다른 것들을 포함할 수 있다. 상기 케이스들은 팔레트들 상에 배치된 케이스들 안에 제품 단위(들)를 적하하는 것을 가능하게 하기에 적합한 구조적 특성들을 지니며, 여기서 다수의 케이스들로 상기 팔레트들 각각의 위로 층(layer)이 형성된다(layered). 이해될 수 있는 바와 같이, 생산자들은 단일 지점 팔레트(single point pallet)들 또는 동종 케이스 팔레트들로 불릴 수 있는 것 안에(또는 동종 제품 층(layer)들 안에 상이한 제품들을 갖는 "레인보우(rainbow)" 팔레트들로 불릴 수 있는 것 안에) 제품들을 적하할 수 있다. 그런데, 위에서 언급한 바와 같은 상점 수준의 보급을 위한 상기 표준 주문 단위는 케이스이며(즉, 재고품을 보급할 때, 상점들은 케이스로 주문하지 팔레트로 주문하지 않을 것이며), 따라서 상점 보급에 요망되는 팔레트들은 혼합(mixed) 케이스 또는 이종 케이스 팔레트들 및 동종이 아닌 케이스 팔레트들로 불릴 수 있는 것들이다. 이에 따라, 상점 보급을 원하는 바와 같이 달성하기 위해서는, 동종 팔레트들 상의 케이스들은 팔레트로부터 분리(depalletized)되어, 보급 순서에 따라 정렬(sort)되고 나서, 원하는 혼합 케이스 팔레트들로 재구성될(repalletized) 수 있으며, 이 프로세스는 예를 들어 상기 소매 유통 시설들 또는 시스템들에서 그리고 상기 소매 유통 시설들 또는 시스템들과 함께 달성될 수 있다. 그러한 시설들은 디팔레타이저(depalletizer)들; 케이스들을 운송, 저장, 인출 및, 정렬하기 위한 물자 취급 시스템들 및; 상점 보급 주문들에 응해 혼합 케이스 팔레트들을 생성할 수 있는 팔레타이저들;을 포함할 수 있다. 용이하게 이해될 수 있는 바와 같이, 케이스 수준에서의 상점 보급, 즉 상점들에 혼합 케이스 팔레트를 전달하는 것들은 소매자들에 다양한 효율성들을 제공한다. 예를 들어, 수요에 기초하여 제품들을 구매함(sourcing) 및 저장함, 수요에 무관하게 동종 케이스 팔레트들을 통해 제품들을 구매함 및 저장함과 연관되는 비용을 회피함이다. 또한 이해될 수 있는 바와 같이, 보급을 위해 주문된 혼합(mixed) 또는 이종(heterogeneous) 케이스들을 팔레트들에 병합함(combining) 및, 그에 의해 혼합 케이스 팔레트들을 형성함은 그 이상의 효율성들을 제공할 수 있는데, 이는 유통 시설과 상점들 사이의 운송 및 적하는 트럭(또는 유사한 운반 수단(conveyance))에 의하고 만약 개별 케이스들에 의하기보다 팔레트 적재에 의하여 수행된다면 상기 주문된 케이스들의 제어(control)뿐만 아니라 적하 및 양하도 더 유효하고 효율적이기 때문이다. 그럼에도 불구하고, 다수의(몇몇은 단순하고, 많은 수는 자동화되고 복잡한) 물자 취급, 저장 및 인출 시스템들이 개발되어 왔다. 정확하고 효율적인 케이스 주문 수행을 위해, 보급의 효율성에 영향을 미치는 주요 결정요인(determinant)은 상기 유통 시설에 의해 생성되는 혼합 케이스 팔레트들의 (아래에서 설명될 바와 같은) 팩킹(packing) 효율성이다. 짐작될 수 있는 바와 같이, 혼합 케이스 팔레트들이 가능한 한 효율적으로 구축되는 것이 요망되지만, 이 목표는 파악하기 어려운 것으로 밝혀졌으며, 일반적으로 상점 보급을 위하여 주문된 케이스들이 고도로 이종인(heterogeneous) 상황들에서(예를 들어, 수퍼마켓들의 보급에 있어) 특히 그러하다. 효율성에 덧붙여 중요한 인자(factor)들은 팔레트 안정성(stability), 부서질 수 있는(crushable) 케이스들에 대한 취급 및, 세제들과 같이 음식 안전에 잠재적으로 영향을 미치는 물품들로부터의 식품들의 분리를 포함한다.
팩킹 효율성은, 발견적으로(heuristically) "가장 우수한" 팔레트 구축(build)을 설명하는 것을 돕기 위해 본 명세서에서 이용되는 용어이다(예컨대 "적재" 팔레트 구축에 높은 팩킹 효율성). 팔레트 구축을 위한 그러한 높은 팩킹 효율성을 정의함(defining)에 있어 일반적으로 바람직한 특성들은, 예를 들어 팔레트가:
많은 케이스들을 담고 적하 트럭(shipping truck)의 사용가능한 수직 공간을 효율적으로 활용하도록 충분히 높을 것;
가능한 한 많은 케이스들을 담고 효율적인 공간 활용이 가능하게 하도록 밀집될 것;
파괴됨(breaking down) 또는 무너져내림(toppling over) 없는 이동, 적하 및 취급이 가능하게 되도록 안정적일 것;
수동 구축(building)보다 더 제약되고(constrained) 어려운(총괄적인(gross) 수준으로 케이스들을 재정렬함 또는 케이스 배치에 있어 사소한 조정들 같은 즉석(on-the-fly) 조정들을 통해 인간들이 큐브(cube)의 밀도, 안정성 등을 성취할 수 있기 때문임), 로봇들을 이용한 자동식 팔레트 구축이 가능하게 될 것;
지정된 치수들 내에 담길 것(예를 들어 산업에서 이용되는 팔레트 윤곽(pallet footprint)들은 40”x48”, 48x48”임), 그리고 트럭의 유지범위(hold) 내의 편리한 저장 및 적하를 위해 (크게 빈 공간들 또는 큰 돌출부들이 없는) 일반적으로 좋은 모양을 갖출 것;
생산물(produce)의 각 케이스들에 대해 안전할 것 - 모든 케이스들의 패키지화 무결성(packaging integrity)을 유지하여 그것들의 내용물의 분쇄(crushing) 또는 손상(damaging)을 회피함; 개별 케이스들의 튼튼함(sturdiness)을 고려하여 각 팔레트 내에 효율적인 무게 분산(distribution)을 제공함;
잠재적으로 상점-친화적일 것 - 통로들을 앞뒤로 가로지르는 과도한 움직임 없이 상점 내부에서 통로별(aisle by aisle)로 케이스들의 편리한 양하를 가능하게 하도록 함.
상기한 것들에 추가하여, (그리고, 상기 트럭공간의 효율적인 활용을 가능하게 하고 적하 및 취급에 있어서의 노동을 최소화시키기 위하여) 상점의 전체 주문에 대해 가능한 한 적은 팔레트들이 있어야 한다.
위에서 언급된 바와 같이, 종래의 다양한 시스템들 및 방법들은 해법(solution)을 제공하고자 노력해왔으며, 몇몇은 복잡한 물자 취급, 저장 및, 인출 시스템들과 결합된 것들이다. Mazouz 등에게 허여된 미국 특허 제5,175,692호는, 팔레트로의 이송을 위한 집배 지점(pickup point)에 무작위적(random) 순서로 도착한, 다양한 크기들, 형태들 및, 내용물들로 된 짐꾸러미(parcel)들을 자동으로 팔레트 구성(palletize)하기 위한 종래의 방법 및 장치를 개시한다. 상기 시스템은 상기 짐꾸러미들의 속성 인자(attribute factor)들에 대한 정보를 취하고, 상기 짐꾸러미를 위한 공간을 팔레트 상에 할당하기 위해 미리 결정된 규칙들을 적용하고, 상기 할당된 공간의 좌표들을 유연한 물자 취급 로봇에 전달(communicate)하도록, 프로그램된 컴퓨터를 포함한다. Huang 등에게 허여된 미국 특허 제6,286,656호에는, 무작위적 크기 및 무게로 된 전달받은(received) 직사각형 패키지들을 팔레트 구성시키기 위한, 또 다른 종래의 방법 및 장치가 개시된다. "모서리(corner)" 기반 모델링 시스템은, 축적된 패키지들의 가능한 배치를 추정함 및 발견적(heuristic) 분석에 기초하여 "가장 우수한" 패키지 배치를 선택하는 데에 이용되는 배치 추정 프로세싱(processing)에 조력하기 위해 이용된다. 통계 기반 측정 및 비교가 상기 추정에 조력하기 위해 이용된다. Brust 등에게 허여된 미국 특허 제6,871,116호에는, 물자 취급 시스템 로봇의 배치(placement)를 위한 팔레트 층(layer)들을 결정(determining)하는 또다른 종래의 방법 및 시스템이 개시된다. 상기 시스템은 팔레트에 포함될 케이스들의 케이스 치수 정보를 이용하여 높이 범위에 의해 한정된 그룹들로 상기 케이스들을 분류하는바, 여기서 일 그룹에 속하게 분류된 케이스들은 그 그룹과 연관된 상기 높이 범위 내에 속하는 높이를 갖게 된다. 일 그룹의 케이스들은 팔레트 층 내의 위치들로 할당될 수 있다. Stingel, III 등에 허여된 미국 특허 제7,184,855호에는, 또다른 종래의 저장 및 전달 시스템이 개시되는데, 그것은 일 그룹의 용기들을 팔레트 상에 배치된 층 또는 부분적 층 속에 형성하기 위한 팔레타이저를 포함한다. 개별 용기 배치 스테이션(container placement station)도 상기 팔레트 상에 개별 용기들을 배치하기 위해 제공된다. DeMotte 등에게 허여된 미국 특허 제7,266,422호에는 팔레트 상에 케이스들을 적층하기(stacking) 위한 또다른 종래의 방법이 개시되는데, 그것은 케이스가 위치될 수 있는 상기 팔레트 상의 사용가능한 위치들을 결정하기 위해 케이스 치수들을 이용함을 포함한다. 상기 팔레트 상에 배치할 케이스를 선택하기 위한, 가득찬 층 규칙(full layer rule) 및 인접 높이 규칙(adjacent height rule)을 포함하는 규칙들은, 케이스별(case by case) 기준으로 적용되어 상기 규칙들 중 적어도 하나를 만족시키는 선택된 케이스 및 상기 선택된 케이스를 위한 상기 팔레트 상에 대응되는 위치가 식별(identify)된다.
이제 도 1a 내지 1b를 참조하면, 종래의 팔레트 구성(palletizing) 시스템들에 의해 구축된(built) 일반적인 혼합 케이스 팔레트들의 개략 사시도들이 나타나 있다. 도 1a에 도시된 팔레트(PYR)는 레벨 층(level layer) 팔레트라고 불릴 수 있으며, 여기서 다음 레벨 층으로 진행하기(proceed) 전(before) 상기 레벨 층이 완성될 때까지 위에서 언급한 케이스들을 한 번에 하나의 케이스 레벨(level)에 위치시킴으로써 상기 팔레트가 구축된다(케이스들은 개별적으로 위치되거나 위에서 언급한 바와 같이 부분 또는 전체 층들 안에 위치될 수 있다). 상기 종래의 레벨 층으로 된 팔레트(PyR)의 한계점들은 도 1a로부터 용이하게 인식될 수 있고, 특히 고도로 이종인 케이스 주문에 대하여 고려될 때에 특히 그러하며(즉, 공통적인 레벨 당 높이로 된 케이스들을 충분히 찾는 것이 어려운 것으로 밝혀질 수 있음), 이는 층 레벨들의 퇴보적 진척(degenerative progression) 및, 일반적인 피라미드형 팔레트 구축을 초래하는데, 이는 바람직하지 않다. 혼합 케이스 팔레트들을 구축할 때 직면할 수 있는 이종성(heterogeneity)의 정도는 도 1c에 도시된 곡선들로부터 더 잘 이해될 수 있다. 도 1c는, 저장 및 인출 시스템 내에서 발견될 수 있고 고객 보급 주문들에 따라 상기 혼합 케이스 팔레트들을 생성하는 데 이용될 수 있는 것과 같은 케이스들의 대표 집단(representative population) 내에서 케이스 치수들(예컨대, 길이, 높이 및, 폭)의 변동을 도시하는 그래프이다. 이해될 수 있는 바와 같이, 주문들로 인해 도 1c에 도시된 치수 스펙트럼의 본질적으로 다른(disparate) 부분들에 해당하는 치수들을 갖는 많은 케이스들을 포함하는 혼합 케이스 팔레트들의 결과가 초래될 수 있다. 종래의 다른 하나의 구축 혼합 케이스 팔레트(UNS)가 도 1b에 도시되며 적층 적재 팔레트(stacked load pallet)로 불릴 수 있는데, 여기서 상기 팔레트에는 팔레트 최대 허용 높이까지 케이스들이 세로로(in columns) 또는 적층체들로(in stacks) 적재된다. 따라서, 고도로 이종인 케이스들로 종래의 적층 적재 팔레트(UNS)를 형성하려고 시도할 때에 상기 종래의 적층 적재 팔레트(UNS)의 한계점들이 도 1b로부터 또 쉽게 파악될 수 있다. 적층체들 내의 케이스들은 그 적층체 내에서 밑에 깔린 케이스들의 지지 표면들 상에 놓이고, 역으로 상기 밑에 깔린 케이스의 표면들은 그 위에 위치될 수 있는 케이스들의 범위를 한정하는데, 이는 바람직하지 않다. 아래에 있는 케이스들의 크기들에 대한 제한을 완화함은 팔레트 안정성에 있어 불리하고 바람직하지 않은 효과를 갖는다. 예시적인 실시예는 아래에서 더 설명될 바와 같이 선행기술의 상기 문제점들을 극복한다.
예시적인 실시예의 전술한 양상들 및 다른 특징들은 하기의 설명에서, 첨부된 도면들과 연결되어 설명될 것이다.
도 1a 내지 1b는 선행기술에 따라 구축된 종래의 팔레트 적재의 사시도들이다.
도 1c는 케이스들의 대표 집단(representative population) 내에서의 케이스 치수들의 변동을 도시하는 그래프이다.
도 2는 예시적인 실시예에 따른 특징들을 일체화시키는 케이스 저장 및 인출을 위한 자동식 물자 취급 시스템의 개략도이다.
도 3은 자동식 케이스 저장 및 인출 시스템의 개략 평면도이다.
도 4a 내지 4b는 예시적인 실시예에 따른 자동식 물자 취급 시스템 내에 포함될 수 있는 상이한 팔레타이저 시스템들의 사시도들이며, 도 4c는 대표적 팔레트 지지(support) 및 팔레트 적재 공간 엔벨로프(envelope)의 사시도이다.
도 5는 예시적인 실시예에 따른 특징들을 일체화시키는 대표적 혼합 케이스 팔레트 적재의 사시도이며, 도 5a는 혼합 케이스 적층체들로 형성된 혼합 케이스 팔레트 적재의 제1 층(layer)의 사시도이다. 도 5b는 상기 혼합 케이스 팔레트 적재의 제2 케이스 층의 사시도이다. 도 5c는 도 5a의 합성 적층체 층의 대표적 혼합 케이스 적층체의 사시도이다.
도 6a는 예시적인 실시예에 따른 프로세스(process)를 도식적으로 도시하는(graphically illustrating) 블록도이다. 그리고 도 6b는 예시적인 실시예에 따른 프로세스를 더 도시하는 다른 일 블록도이다.
도 7은 예시적인 실시예의 특징을 도시하는, 합성 적층체 층의 대표적 혼합 케이스 적층체들의 개략 평면도이다.
도 8a 내지 8c는 각각 합성 적층체 층의 상이한 부분들 및 전체(whole) 합성 적층체 층을 나타내는 개략 평면도들이다.
도 9는 상기 혼합 케이스 팔레트 적재의 적어도 2개의 층들의 오버레이(overlay)를 도시하는 다른 일 개략 평면도이다.
도 10a 내지 10c는 상기 예시적인 실시예의 일 양상에 따른 프로세스의 상이한 부분들을 각각 도시하는 블록도들이다.
도 11은 좁은 케이스를 포함하는 혼합 케이스 적층체의 개략 사시도이다.
그리고 도 12는 좁은 케이스들을 포함하는 혼합 케이스 층들을 갖는 혼합 케이스 팔레트 적재의 개략 사시도이다.
본 실시예들은 도면들에 도시된 실시예들을 참조하여 설명될 것이지만, 그 실시예들은 많은 대안적 형태들의 실시예들로 실시될 수 있음이 이해되어야 한다. 덧붙여, 임의의 적합한 크기, 형태 또는, 유형의 요소들 또는 재료들이 이용될 수 있다.
도 2에는 예시적인 실시예에 따른 특징들을 일체화시키는 대표적 자동식 저장 및 인출 시스템(100)이 개념적으로 도시되어 있다.
위에 언급한 바와 같이, 관례적인 소매 보급 단위는 케이스이며, 예시적인 실시예에 따르면, 도 1의 자동식 저장 및 인출 시스템(100)은 소매 유통 센터 또는 창고 내에 배치될 수 있으며, 예를 들어 케이스들, 패키지들 및/또는, 짐꾸러미들 내에 적하된 보급품들에 대해 소매점들로부터 받은 주문들을 수행한다. 케이스, 패키지 및 짐꾸러미라는 용어들은 본 명세서에 서로 교환가능하게 사용되며, 위에서 언급한 바와 같이 적하에 이용될 수 있는 임의의 용기일 수 있으며, 제조자에 의해 케이스 또는 그 이상의 제품 단위들로 채워질 수 있다. 본 명세서에서 사용된 케이스 및 케이스들은 트레이들 안에, 짐짝(tote)들 상에, 등등으로 저장되지 않은(예컨대, 포함되지 않은) 케이스, 패키지 또는 짐꾸러미 단위들을 의미한다. 팔레트로부터 벗어나게 되거나 팔레트 상에 배치되기에 적합한 개별 케이스 단위들 또는 케이스 단위들의(예컨대 수프 캔들, 시리얼의 박스들 등등의 케이스) 케이스들을 케이스 단위들이 포함할 수 있음이 주목된다. 예시적인 실시예들에 따르면, 적하 케이스들 또는 케이스 단위들(예컨대, 상자(carton)들, 통들, 박스들, 관(crate)들, 병(jug)들, 수축 포장 트레이들 또는 그룹들이나 케이스 단위들을 보유(hold)하기에 적합한 임의의 다른 장치)은 다양한 크기들을 가질 수 있으며, 적하물 내에 케이스 단위들을 보유하기 위해 이용될 수 있으며, 적하를 위한 팔레트 구성이 가능하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 자동식 저장 및 인출 시스템(100)의 보급을 위한 저장 및 인출 시스템에 (예컨대 케이스 단위들의 생산자들 또는 공급자들로부터) 들어오는 번들(bundle)들 또는 팔레트들이 도착하는 때에 각 팔레트의 내용물은 균일할(uniform) 수 있음(예컨대, 각 팔레트들은 미리 결정된 수의 동일 물품(item)을 보유함 - 하나의 팔레트는 수프를 보유하고 다른 일 팔레트는 시리얼을 보유함)이 주목된다. 이해될 수 있는 바와 같이, 그러한 팔레트 적재의 케이스들은 실질적으로 유사하거나, 달리 말하자면 동종 케이스들(예컨대 유사한 치수들)이고, 동일 SKU(stock keeping unit, 재고 유지 유닛)를 가질 수 있다(이 외에도 상기 팔레트들은 위에서 언급한 바와 같이 동종 케이스들로 형성된 층들을 갖는 "레인보우(rainbow)" 팔레트들일 수 있다). 케이스들이 보급 주문들을 이행하는(fill) 상태로 팔레트들이 상기 저장 및 인출 시스템에서 나옴에 따라, 상기 팔레트들은 임의의 적합한 수와 조합의 상이한 케이스 단위들을 포함할 수 있다(예컨대 각 팔레트들은 상이한 유형의 케이스 단위들을 보유할 수 있다 - 하나의 팔레트는 캔으로 된 수프, 시리얼, 음료 팩들, 화장품들 및, 가정용 클리너(cleaner)들의 조합을 보유한다). 단일 팔레트 상에 합쳐진 케이스들은 상이한 치수 및/또는 상이한 SKU를 가질 수 있다. 예시적인 실시예에서 시스템(100)은 일반적으로 인-피드 구역(section), 저장 및 정렬(sortation) 구역 및, 출고 구역(output section)을 포함하도록 구성될 수 있다. 아래에서 훨씬 더 상세하게 설명될 바와 같이 예를 들어 소매 유통 센터로서 작동하는 상기 시스템(100)은 케이스들로 된 균일 팔레트 적재들을 받아; 상기 팔레트 물건들을 해체(breakdown)하거나 상기 균일 팔레트 적재들로부터 상기 케이스들을, 상기 시스템에 의해 개별적으로 취급되는 독립 케이스 단위들로 분리하여; 각 주문에 의해 구하여지는 상이한 케이스들을 인출하여 대응되는 그룹들로 정렬하고; 상기 대응되는 그룹들의 케이스들을 운송하여 혼합 케이스 팔레트 적재들로 불릴 수 있는 것으로 조립하는; 기능을 할 수 있다. 상기 인-피드 구역은, 상기 저장 및 정렬 구역으로의 입고를 위해 일반적으로 상기 균일 팔레트 적재들을 개별 케이스들로 분해(resolve)함과, 상기 케이스들을 적합한 운송수단(transport)을 통하여 운송함이 가능할 수 있다. 그 다음에 상기 저장 및 정렬 구역은 개별 케이스들을 받아, 그것들을 저장 영역(area)에 저장하고, 창고 관리 시스템에 입력되는 주문들에 따라 생성된 명령들에 따라 개별적으로 요망되는 케이스들을 상기 출고 구역으로의 운송을 위해 인출할 수 있다. 상기 저장 및 인출 구역 또는 상기 출고 구역 중 하나 또는 둘 모두에 의해 주문에 따른 케이스들의 정렬 및 그룹화(grouping)가 전부 또는 일부 수행될 수 있으며, 그 사이의 경계는 설명의 편의를 위해 하나이며, 상기 정렬 및 그룹화는 임의의 수의 방법(way)들로 수행됨이 가능한바, 이는 아래에서 더 설명될 바와 같다. 의도되는 결과는 상기 출고 구역이 SKU, 치수들 등에 있어 상이할 수 있는 주문된 케이스들의 적합한 그룹을 혼합 케이스 팔레트 적재들로 조립함이다. 예시적인 실시예에서 상기 출고 구역은 혼합 케이스 적층체들의 구조화 아키텍처로 불릴 수 있는 것으로 상기 팔레트 적재를 생성한다. 상기 팔레트 적재의 구조화 아키텍처는 여러 평탄(flat) 케이스 층들을 가지고, 그 중 적어도 하나의 층은 다수의 혼합 케이스들의 비교차적이며(교차하지 않는) 자립형인(free-standing) 안정적(stable) 적층체들로 형성됨을 특징으로 할 수 있다. 주어진 상기 층의 혼합 케이스 적층체들은 실질적으로 동일한 높이를 가져서, 이해될 수 있는 바와 같이 주어진 상기 층의 실질적으로 평탄한 상단 표면 및 하단 표면을 형성하며, 그 수는 상기 팔레트 영역 또는 상기 팔레트 영역의 원하는 부분을 덮기에 충분할 수 있다. 오버레이하는 층(들)에 대응되는 케이스들이 지지 층(supporting layer)의 적층체들 사이에 다리를 형성하도록 상기 층(들)이 향하게 될 수 있다. 따라서 상기 적층체들을, 그리고 이에 대응하여 상기 팔레트 적재의 인터페이스를 이루는(interfacing) 층(들)을 안정화시킨다. 상기 팔레트 적재를, 구조화 층 아키텍처로 한정함에 있어, 결합된(coupled) 3-D 팔레트 적재 해법은 2개 부분(part)들로 분해(resolve)되어 개별적으로 저장될 수 있는바, 수직(1-D) 부분은 상기 적재를 층들로 분해하고, 수평(2-D) 부분은 동일 높이의 적층체들을 효율적으로 분배하여 각 층의 팔레트 높이를 채운다(fill out).
이제 훨씬 더 상세하게, 그리고 다시 도 2를 참조하면, 저장 및 인출 시스템(100)은 예컨대 존재하는 창고 구조물들 내의 설치를 위해 구성되거나 새로운 창고 구조물들에 적합화될 수 있다. 위에서 언급된 바와 같이 도 2에 도시된 상기 시스템(100)은 대표적인 것이며, 예를 들어 각각의 이송 스테이션들(170, 160) 상에서 끝나는 인-피드 컨베이어 및 아웃-피드 컨베이어; 멀티레벨 수직 리프트들 또는 컨베이어들(150A, 150B); 저장 구조체(130) 및; 다수의 자율주행 차량 운송 로봇들(110)(본 명세서에서 "봇(bot)들"로 불림)을 포함할 수 있다. 대안적인 실시예들에서 상기 저장 및 인출 시스템은 봇들(110)과 멀티레벨 수직 컨베이어들(150A, 150B) 사이에 인터페이스를 제공할 수 있는 로봇 또는 봇 이송 스테이션들(미도시)도 포함할 수 있다. 상기 저장 구조체(130)는 저장 랙 모듈들의 다수의 레벨들을 포함할 수 있으며, 여기서 각 레벨은 각각의 픽킹(picking) 통로들(130A) 및, 상기 저장 구조체(130) 중 저장 영역들 중 임의의 것과 임의의 멀티레벨 수직 컨베이어(150A, 150B)의 임의의 선반 사이에서 케이스 단위들을 이송하기 위한 이송 덱들(130B)을 포함한다. 상기 픽킹 통로들(130A) 및, 이송 덱들(130B)은 상기 봇들이 케이스 단위들을 픽킹 재고(stock) 내에 위치시키고 주문된 케이스 단위들을 인출하는 것도 가능하게 한다. 대안적인 실시예에서 각 레벨은 각각의 봇 이송 스테이션들(140)도 포함할 수 있다. 상기 봇들(110)은, 위에서 설명된 소매 상품과 같은 케이스 단위들을 상기 저장 구조체(130)의 하나 이상의 레벨들 내의 픽킹 재고로 위치시키고, 그후, 주문된 케이스 단위들을 예를 들어 상점 또는 다른 적절한 장소로 적하하기 위해 상기 주문된 케이스 단위들을 선택적으로 인출하도록 구성될 수 있다. 인-피드 이송 스테이션들(170) 및 아웃-피드 이송 스테이션들(160)은 그것들 각각의 멀티레벨 수직 컨베이어들(150A, 150B)과 함께 작동하여 상기 저장 구조체(130)의 하나 이상의 레벨들로 그리고 상기 저장 구조체의 하나 이상의 레벨들로부터 케이스 단위들을 양방향으로 이송할 수 있다. 상기 멀티레벨 수직 컨베이어들이 전용의(dedicated) 인바운드(inbound) 컨베이어들(150A) 및 아웃바운드(outbound) 컨베이어들(150B)인 것으로 설명되었지만, 대안적인 실시예들에서는 상기 컨베이어들(150A, 150B) 각각이 케이스 단위들/상기 저장 및 수집 시스템으로부터의 케이스 단위들의 인바운드와 아웃바운드 이송 모두를 위해 이용될 수 있음이 주목된다.
이해될 수 있는 바와 같이, 상기 저장 및 인출 시스템(100)은 예컨대 상기 저장 및 인출 시스템(100)의 봇들(110)에 의해 접근가능한(accessible) 다수의 인-피드 및 아웃-피드 멀티레벨 수직 컨베이어들(150A, 150B)을 포함할 수 있으며, 그래서 담기지 않은(uncontained)(예컨대 케이스 단위(들)가 트레이들 내에 보유되지 않음) 또는 (트레이나 짐짝 내에) 담긴(contained) 하나 이상의 케이스 단위(들)는 멀티레벨 수직 컨베이어(150A, 150B)로부터 각각의 레벨 상의 각 저장 공간으로, 그리고 각 저장 공간으로부터 각각의 레벨 상의 상기 멀티레벨 수직 컨베이어들(150A, 150B) 중 임의의 하나로 이송될 수 있다. 상기 봇들(110)은 일반적으로 상기 저장 공간들과 상기 멀티레벨 수직 컨베이어들 사이에서 케이스 단위들을 이송하도록 구성될 수 있고, 상기 멀티레벨 수직 컨베이어들은, 상기 인-피드 및 아웃-피드 이송 스테이션들(160, 170)과 상기 케이스 단위(들)가 저장되고 인출되는 상기 저장 공간의 각 레벨의 사이에서 상기 케이스 단위(들)를 이동시킬 수 있는 이동가능한 페이로드 지지대(payload support)들을 포함한다. 상기 수직 컨베이어는 임의의 적합한 구성, 예를 들어 연속적으로 이동하거나 순환하는 수직 루프들 또는 다른 왕복(reciprocating) 리프트 또는, 다른 임의의 적합한 구성을 가질 수 있다.
상기 자동식 저장 및 인출 시스템은 제어 시스템을 포함할 수 있으며, 제어 시스템은, 예를 들어 적합한 통신 및 제어 네트워크(180)를 통해 상기 인-피드 및 아웃-피드 컨베이어들과 이송 스테이션들(170, 160), 멀티레벨 수직 컨베이어들(150A, 150B) 및, 상기 봇들(110)에 통신가능하게 연결된 하나 이상의 제어 서버들(120)을 포함한다. 상기 통신 및 제어 네트워크(180)는 임의의 적합한 아키텍처를 가질 수 있으며 예컨대 상기 인-피드 및 아웃-피드 컨베이어들과 이송 스테이션들(170, 160), 수직 컨베이어들(150A, 150B) 및, 다른 적합한 시스템 자동화(automation)의 작동들을 명령하기 위한, 예를 들어 다양한 프로그래머블 로직 컨트롤러(programmable logic controller: PLC)들을 포함할 수 있다. 상기 제어 서버(120)는, 상기 케이스 흐름 시스템을 관리하는 케이스 관리 시스템(CMS)을 실시하는(effect) 고수준(high level) 프로그래밍을 포함할 수 있다. 상기 네트워크(180)에는 상기 봇들(110)과 함께 양방향 인터페이스를 실시(effect)하기 위한 적합한 통신(communication)이 더 포함될 수 있다. 예를 들어 상기 봇들은 온보드(on-board) 프로세서/컨트롤러(1220)를 포함할 수 있다. 상기 봇 컨트롤러(1220)가 요청 또는 명령하는 것을 가능하게 하고; 케이스 단위들의 필요한 운송(예컨대 저장 장소들에 위치시킴 또는 저장 장소들로부터 인출함)을 시행하기 위하여 제어 서버(180)로부터 프로그래밍하고; 그리고 봇 달력(ephemeris), 상태(status) 및, 다른 필요한 데이터를 포함한 필요한 봇 정보 및 데이터를 상기 제어 서버(120)에 송신하는; 적합한 양방향 통신 제품군(suite)을 상기 네트워크(180)가 포함할 수 있다. 도 2에 나타난 바와 같이, 상기 제어 서버(120)는 예컨대 재고목록(inventory) 관리 및, 고객 주문 수행 정보를 상기 CMS 수준 프로그램에 제공하기 위해 창고 관리 시스템(2500)에 더 연결될 수 있다. 케이스 단위들을 보유하고 저장하기 위하여 구성된(arranged) 자동식 저장 및 인출 시스템의 적합한 일 예시는 2010년 4월 9일자 출원된 미국 특허 일련 번호 제12/757,220호에서 설명되며, 그 전체가 본 명세서에 참조 병합된다. 위에서 설명되고 도 2에 달리 도시된 바와 같은, 케이스 단위들을 저장하고 취급하기 위한 자동식 저장 및 인출 시스템(ASRS)들의 다른 적합한 예시들은 적용가능한 범위 내에서 데마틱 콥스(Dematic Corp.)의 멀티셔틀® 시스템(Multishuttle® System) 및 스위스로그(Swisslog)의 오토스토어™ 시스템(Autostore™ system) 및 에스에스아이 쉐퍼(SSI Schaeffer)의 ASRS 시스템들을 포함한다.
또 도 2를 참조하면, 예시적인 실시예에서 시스템(100)의 아웃-피드 구역, 그리고 더 구체적으로는 아웃-피드 이송 스테이션 및 거기로부터 연장되는 컨베이어들(160)은 저장소(storage)로부터 인출된 케이스 단위들을 아래에서 더 상세하게 설명될 바와 같이 팔레타이저(162)로 운송하는 기능을 한다(serve). 상기 아웃-피드 구역 컨베이어들과 팔레타이저(162) 사이의 인터페이스(미도시)는, 주문된 케이스 단위들의 (상기 시스템 아웃-피드 구역의 출고(MTE)에 관하여) 실질적으로 자발적인(unimposed) 도착 및; 혼합 케이스 팔레트 적재(SCLP)의 구축을 위한 상기 팔레타이저에 의한 상기 케이스 단위들의 제약없는 픽킹을 위한 배치(placement);를 촉진하는 임의의 원하는 구성을 가질 수 있다. 팔레타이저 컨트롤러(164)가 상기 팔레타이저의 작동을 제어하도록 제공된다. 도시된 예시적인 실시예에서, 상기 팔레타이저 컨트롤러(164)는 적합한 네트워크(예컨대 네트워크(180) 또는 상이한 네트워크) 상에서 통신가능하게 링크될 수 있는 별개의 제어 서버 또는 프로세서(예컨대 PC)일 수 있으며, 상기 적합한 네트워크는 상기 제어 서버와의, 더 구체적으로는 상기 컨트롤러(120)의 CMS 수준 프로그래밍과의, 양방향 통신을 위한 것이다. 도 2에는 팔레타이저 컨트롤(164')이 시스템 제어 서버(120) 내에 통합될 수 있는 경우가 더 도시된다. 이에 따라, 이해될 수 있는 바와 같이 (팔레타이저 작동을 위한 명령을 실시하는) 제어 수준 프로그래밍(control level programming)과, (아래에서 더 설명될 바와 같은) 팔레트 적재 생성기(generator)(166, 166')와 같은 더 높은 수준의 팔레타이저 프로그래밍은, 원하는 바에 따라 상기 제어 서버들(120) 또는 원격 플랫폼(164)과 같은 공용(common) 프로세싱 플랫폼 상에 상주(resident)할 수 있다. 더 이해될 수 있는 바와 같이, 예를 들어 각각의 주문에 대응되는 팔레트 적재들을 생성함에 있어 상기 팔레트 생성기에 의해 이용되는, 상기 각각의 주문들 및 케이스 단위들에 관한 정보를 위해, 상기 팔레타이저 컨트롤러(164, 164')와 상기 제어 서버(120)의 CMS 프로그램이 정합(interface)될 수 있다. 예를 들어, 상기 CMS 프로그램에 의해 구해지고 상기 팔레타이저 컨트롤에 제공되는 정보는, 이행될(filled) 각각의 주문들에 대한 식별 정보, 주문들이 완료되어야 할 순서, 각각의 주문에 대해 대응되는 케이스들(예컨대 어느 것들이고 얼마나 많은지)의 식별 정보(예컨대 SKU들), 상기 팔레타이저에의 인출 및 운송을 위해 초기화된 케이스들의 큐잉(queuing) 정보 및, 각각의 케이스의 적용가능한 치수 데이터의 범위 내에서의 그 변경들 및, 다른 임의의 필요한 정보를 포함할 수 있다. 상기 시스템(100)의 아웃-피드 구역은 하나 이상의 조사(inspection) 및/또는 치수 측정(dimensioning) 스테이션들(미도시)을 포함할 수 있으며, 여기서 예를 들어 각 주문에 대응되는 케이스들의 동일성(identity)이 확인(confirm)될 수 있으며, (3-D에서의) 케이스 치수들과 팔레트 구성(palletization)을 위한 케이스 무결성(integrity) 및 적합성이 확인될 수 있다. 그러한 조사 스테이션은 상기 아웃-피드 구역 내에 분산될 수 있으며, 또는 예컨대 상기 아웃-피드 구역의 이송 경로를 따르는(along) 실질적으로 단일인 스테이션일 수 있고, 또는 예컨대 상기 팔레타이저에 근접 또는 인접 배치될 수 있다. 상기 조사 스테이션으로부터의 정보는 예컨대 각 주문에 대한 케이스들의 일치성 확정 및 임의의 비일치성들(non-conformances)의 해결을 위해 상기 CMS 프로그램으로 전달될(communicated) 수 있다. 위에서 언급한 바와 같이, 그러한 케이스 정보는 상기 팔레트 적재 생성기 수준 프로그램과, 팔레타이저 모터 제어를 지배하는 프로그램들에, 의해 이용되기 위하여 상기 팔레타이저 컨트롤러(164)에 더 공유되거나 전송된다. 원한다면 상기 팔레타이저 컨트롤러는 필요한 정보의 정합(interface) 및 전송을 위해 상기 창고 관리 시스템(2500)에 통신가능하게 연결될 수 있다. 예시적인 실시예의 다른 양상들에서, 위에서 언급된 바와 같은 조사 스테이션들은 상기 인-피드 구역 내에 제공될 수 있으며, 또는 그것에 의하여 식별되는 케이스 단위 정보가 임의의 다른 적합한 수단에 의해 생성되어, 상기 CMS 프로그램에 제공된다.
이제 도 3을 참조하면, 예시적인 실시예의 다른 일 양상에 따른 특징들을 일체화시키는 다른 일 자동식 저장 및 인출 시스템(3100)의 개략도가 도시된다. 일반적으로, 상기 저장 및 인출 시스템(3100)은 위에서 설명되고 도 1에 도시된 시스템(100)과 유사하고, 유사한 구역(section)들에는 번호가 유사하게 붙여진다. 시스템(3100)도 대표적 시스템으로서 도시된다. 상기 시스템(3100)은 인-피드 구역(3170), 케이스 단위들을 위한 저장 배열체들 및, 팔레타이저들(3162)로 끝나는 아웃-피드 구역(3160)을 포함할 수 있다. 상기 예시적인 시스템(3100)은 팔레트 저장 배열체(3101)를 더 포함할 수 있으며, 상기 팔레트 저장 배열체에 (예컨대 제조자들로부터의 균일 케이스들을 갖는) 인-피드 또는 균일 팔레트들이, 그리고 원한다면 (도 2의 팔레트(SCLP)와 유사한) 혼합 케이스 적재들을 갖는 아웃-피드 팔레트들이, 배치(disposition)시까지 저장될 수 있다. 상기 팔레트 저장소(3101)는 도시된 바와 같이 상이한 레벨들에서 행(row)들을 따라 배열된 팔레트 저장 장소들을 갖는 3-D 배열체일 수 있다. 상기 배열체들 내의 저장 장소들에의, 그리고 상기 배열체들 내의 저장 장소들로부터의 팔레트 적재들의 운송은 컨베이어들, 리프트들, 크레인들, 자동식 차량들 자체 또는 조합에 의한 것일 수 있다. 상기 예시적인 시스템(3100)은 도 2의 시스템(100)의 케이스 저장소와 유사한 케이스 단위 저장 배열체(3102)를 갖는다. 그런데 배열체(3102) 내의 케이스 단위 저장소로의, 그리고 배열체 내의 케이스 단위 저장소로부터의, 케이스 단위들의 운송은 (수평 및/또는 수직) 컨베이어들 또는 크레인들 자체(alone)를 통한 또는 그 대신에 그것들 조합을 통한 것일 수 있다. 시스템(100)과 유사하게, 각각의 주문들에 대응되는 상이한 케이스 단위들이 상기 배열체 내 저장 장소들로부터 픽킹되고 상기 아웃-피드 구역을 통해 팔레트 적재들로의 조립을 위해 팔레타이저들(3162)로 운송되는바, 아래에서 더 설명될 바와 같다.
이제 도 4a 및 4b를 참조하면, 예컨대 위에서 설명된 시스템들(100, 3100) 내의 팔레타이저(들)(162, 3162)에 이용될 수 있는, 팔레타이저 또는 팔레트 구성 시스템이 도시되어 있다. 도 4a 및 4b에는 시스템(100, 3100)을 위한 팔레타이저의 적합한 상이한 구성들의 예시들이 각각 도시된다. 일반적으로 상기 팔레타이저는, 케이스 단위들(CU1 CUn)(n은 주문에 의해 특정된 케이스들의 수에 대응되는 정수임)을 포획(capture)하여 팔레트 적재(PL)를 구축하기 위해 한 장소에서 원하는 목적 장소로 상기 케이스 단위들을 이동시키기 위한, 적합한 이펙터 또는 케이스 그립(grip)(4163, 4163')를 갖는다. 상기 예시적인 실시예에서, 케이스 그립(4163, 4163')은 (예컨대 x, y, z 축을 따라) 3-D 운동이 가능할 수 있다. 상기 그립은 원하는 바에 따라 케이스 그립의 움직임(motion)을 촉진하기 위해, 적합한 구동들을 갖춘 적합한 이동가능 섀시(movable chassis)(4162, 4162') 상에 적절히 배치될 수 있다. 예시로서, 도 4a에 도시된 팔레타이저(4162)는 상기 플랫폼에 의존하는 상기 케이스 그립(4163)을 갖춘 이동가능 플랫폼(4165)을 가질 수 있다. 원하는 영역(area)에 걸친 수평 평면(horizontal plane) 내에서 상기 플랫폼을 이동시킴을 가능하게 하는 지지대(support) 상에서 상기 플랫폼이 오갈(traverse) 수 있다(갠트리 시스템(gantry system)과 유사함). 상기 케이스 그립(4163)은 (예컨대 상기 케이스 그립의 원하는 z 움직임을 가능하게 하는) 연장가능한 부재와 함께 상기 플랫폼에 탑재될 수 있다. 다른 예시로서, 도 4b에 도시된 팔레타이저(4162')는 관절 아암(articulated arm)(4165'), 상기 아암에 의존하는 케이스 그립(4163')을 포함할 수 있다. 여기서 다시, 상기 팔 관절은 예컨대 상기 케이스 그립(4163')의 원하는 범위의 x, y, z 축에 따른 움직임을 가능하게 하기 위한 것일 수 있다. 도 4a 내지 4b에 도시된 구성은 예시적인 것이며, 대안적인 실시예들에서 상기 팔레타어지는 다른 임의의 적합한 구성들을 가질 수 있다. 픽킹 장소와 위치 장소 사이의 경로(path) 및 궤적(trajectory)을 포함한 케이스 그립 구동(actuation) 및 운동(movements)은 적합한 프로그래밍에 따른 팔레타이저 컨트롤러(4164, 4164')에 의해 결정(determine)되고 명령된다. 이해될 수 있는 바와 같이, 상기 아웃-피드 구역에 의해 상기 팔레타이저에 공급되는 케이스 단위들을 픽킹하는 케이스 그립에 관한 데이터는 예컨대 케이스 식별정보(identification), 치수들, 픽킹 위치 또는 장소를 포함하고, 상기 시스템 제어 서버(120)(예를 들어 상기 CMS 수준 프로그램)에 의해 상기 팔레타이저 컨트롤에 제공될 수 있다. 팔레트(PL) 상으로 상기 케이스 단위들을 케이스 그립 위치시킴에 관한 위치 장소(placement location)(예컨대, 팔레트 적재의 원하는 관성계(reference frame)에서의 좌표 위치들)와 같은 데이터는, 아래에서 더 설명될 바와 같은 방식으로 그리고 아래에서 더 설명될 바와 같은 프로그래밍 특징들에 따라 팔레트 적재 생성기(166)(도 2도 참조)에 의해 생성된 팔레트 적재 해법으로부터, 결정되거나 상기 팔레트 컨트롤(4164, 4164')에 제공될 수 있다. 도 4a 내지 4b에 도시된 바와 같이, (예를 들어 수행을 위한 창고 관리 시스템(2500)을 통해 상기 CMS 수준 프로그램에 초기설정된(initialized)) 각 주문에 대응되는 케이스들(CU1 내지 CUm)이 원하는 순서로 팔레타이저(1462, 1462')에 공급될 수 있다. 도 4a 내지 도 4b의 예시적인 구성들에서 팔레타이저로 케이스들을 운송하는 단일 아웃-피드 컨베이어를 포함되는 것으로 도시되나, 대안적인 실시예들에서는 임의의 적합한 수의 컨베이어들이 각 주문에 대응되는 케이스들을 상기 팔레타이저에 공급하기 위해 제공될 수 있다. 아래에서 컨베이어라는 용어는 원하는 이송 경로를 따라 케이스 단위들을 운송함이 가능한 임의의 적합한 운송수단(transport) 또는 운반수단(conveyance)을 의미하는 것으로 사용되며, 예를 들어 이동가능한 벨트 컨베이어, 롤러 또는 회전(rotating) 바 컨베이어(bar conveyor)들 또는 다른 적합한 운송수단을 포함한다. 위에서 언급한 바와 같이, 케이스 단위들(CU1, CUm)은 위에서 설명한 바와 같이 원하는 순서로 피드 컨베이어(들) 상에 큐잉되고(queued) 위치되며, 그와 동일한 순서로 도착하고 팔레타이저에 공급될 수 있다. 상기 원하는 케이스 순서는 예를 들어 상기 제어 서버(예컨대 CMS 수준 프로그램)에 확립(establish)되거나 알려질 수 있으며, 위에서도 언급된 바와 같이 케이스 동일성 및 케이스 치수들과 같은 다른 CMS 관련 정보와 함께 상기 팔레타이저 컨트롤러에 전달(communicate)되거나 혹은 공유될 수 있다. 각 주문에 대응되는 케이스 단위들에 관한 정보도 상기 팔레타이저 컨트롤러에 전달될 수 있다. 따라서 상기 팔레트 적재 생성기로 팔레트 적재 구조(structure)를 결정(determination)함을 가능하게 하는 각 주문 및 케이스 정보(예컨대 케이스 치수, 동일성 등등)를 구성하는 케이스 단위들을 상기 팔레타이저 컨트롤러가 알 수 있다. 또한 케이스 정보(예컨대 케이스 치수들, 동일성) 및 공급 순서 및 상기 팔레타이저의 케이스 픽킹에 의한 케이스 단위들의 픽킹을 위한 위치의 결정(determination)도 그러하다. 예시로서, 도 4b에 도시된 바와 같이 상기 팔레타이저는 컨베이어(4160')로부터 케이스 단위들(CU1 내지 CUn)을 픽킹하도록 작동할 수 있다. 상기 케이스 단위들은 참조 데이텀(datum)에 대해 원하는 장소에 상기 컨베이어에 의해 위치될 수 있으며, 그래서 상기 팔레타이저에 의해 픽킹될 상기 케이스의 위치는 상기 원하는 장소에 케이스가 도착했다는 알림(notification)이 있자마자, 그리고 만약 상기 케이스 동일성 및 케이스 치수들이 알려졌다면 식별된다. 도 4a에 도시된 바와 같이 아웃-피드 컨베이어로부터의 케이스들은 상기 팔레타이저에 의해 픽킹되기 전에 (1D, 2D 또는 3D일 수 있는) 버퍼 배열체 내에 보유될 수 있고, 그러한 버퍼 내의 각 케이스들의 위치들은 위에서 설명된 바와 유사한 방식으로 알려진다. 이해될 수 있는 바와 같이, 팔레트 적재(PL)를 구축하기 위한 상기 팔레타이저의 케이스 픽킹 순서는 케이스 단위들이 상기 팔레타이저에 공급되는(예컨대 상기 팔레타이저에 도착하는) 케이스 단위들의 순서와 분리될(decoupled) 수 있다.
다시 도 2를 참조하면, 상기 팔레타이저 컨트롤러(164)는 팔레트 적재 생성기(166)를 포함할 수 있다. 예시적인 실시예에서, 상기 팔레트 적재 생성기(166)는 예를 들어 설명의 목적 및 편의를 위해 공용 프로세싱 플랫폼 상에 상주하는 것으로 나타난다. 이해될 수 있는 바와 같이 예시적인 실시예는, 상기 팔레트 적재 생성기가 상기 팔레타이저 컨트롤로부터 (근접하거나 원격인) 개별 프로세서를 포함하는 임의의 적합한 프로세서일 수 있는 적합한 구성을 아우른다(encompass). 예를 들어, 상기 팔레트 적재 생성기 프로세서들은 상기 제어 서버 아키텍처 내에 제공될 수 있다. 본 명세서에서 팔레트 적재 구성으로 불린, 각 주문들을 위한 팔레트 적재(SCLP) 내의 혼합 케이스들의 원하는 배치를 결정(determine)하도록 상기 팔레트 적재 생성기가 구성되거나 혹은 프로그램된다. 본 명세서에서 특별히 고려되는 팔레트 적재들은, 상기 적재들을 구축하기 위한 케이스 단위들이 (예컨대 상이한 높이들을 포함하는 상이한 치수들을 가지는) 불균일하거나 혼합된 케이스 단위들인 경우의 적재들이다. 상기 혼합 케이스들은 위에서 설명된 바와 같이 각 주문을 위한 팔레트 적재(들)를 구축하기 위한 팔레타이저에 큐잉되고 제공된다. 이제 도 5를 참조하면, 아래에서 훨씬 더 상세하게 설명될 예시적인 실시예의 특징들에 따른 팔레트에 의해 일반적으로 결정되는 팔레트 적재 구성에 따라 혼합 케이스들(CU1 내지 CUn)으로 구축된 대표적 팔레트 적재(SCLP)의 사시도가 나타나있다. 위에서 언급한 바와 같이 상기 팔레트 적재 생성기에 의해 결정되는 팔레트 적재(SCLP)의 구성은 구조화 층 아키텍처(structured layer architecture)로 특징지어지거나 불릴 수 있는바, 여기서 상기 적재는 다수의 층들(L1, L2)을 포함하고, 그 중 적어도 하나는 혼합 케이스들의 적층체들(SC1-SC2-SCm)로 이루어지며, 상기 적층체들은 실질적으로 동일한 높이를 가진다. 상기 적층체들(SC1-SC2-SCm)은 아래에서 더 설명될 바와 같이 2-D로 배열되며 그래서 상기 층들(L1, L2)은 P에서 또는 팔레트 프레임의 영역에서 팔레트 프레임을 덮는다. 다른 층들을 지지할 수 있고 따라서 (점선으로 표시된(in phantom)) 위쪽 층들을 위한 안착 표면들을 한정하는 것으로 여겨질 수 있는 하부 층들(L1, L2)은 실질적으로 평탄한 상단 표면 및 하단 표면을 갖는다. 도 5에 도시된 대표적 적재는 편의상 2개의 층들(L1, L2)을 갖는 것으로 도시되는데, 다른 팔레트 적재들은 임의의 원하는 수의 층들을 가질 수 있다. (각 보급 주문에 대한) 상기 팔레트 적재 내의 대부분의 혼합 케이스들은 상이한 치수들(특히 상이한 높이들)을 가지지만, 지지 층들(L1, L2)의 상단 및 하단 표면은 상기 혼합 케이스 적층체들로부터 형성될 수 있으며, 예컨대 상기 층에 걸쳐 약 3 내지 5 mm 내의 가변성(variance)만을 가지는바 실질적으로 평탄하다. 이에 따라 층(L1)을 이루는 상기 혼합 케이스들의 적층체들(SC1-SC2-SCm)은, 그 적층체들 사이의 높이 차이가 예를 들어 앞에서 언급된 범위 내에 속하는, 실질적으로 동일한 높이를 가질 수 있다. 도 5a 내지 5b에는 각 팔레트 적재의 합성 케이스 층(L1 및 L2)이 각각 도시된다. 도 5c에는 예컨대 층(L1)의 부분(part)일 수 있는 혼합 케이스들로 형성된 대표적 적층체(stack)가 도시된다.
앞에서 언급한 바와 같이 팔레트 적재들(SCLP)을 생성하기 위해 상기 팔레트 적재 생성기 내에 일체화된 상기 구조화 층 아키텍처 접근법으로, 복잡한 3-D 팔레트 적재(상자 채움) 문제의 2부분 문제로의 환원이 가능하게 된다. 제1 부분 문제는, 수직으로 적층(stack)된 각각의 조합이 실질적으로 동일한 높이를 가질 수 있도록 하는, 케이스들의 고유한(unique) 조합들을 원하는 만큼 많이 찾음을 포함(involve)한다. 이 적층체 높이는 층 높이(Lh)를 한정할 것이다. 제2 부분 문제는 2차원적이며, 직사각형 수평 치수들(Ls(i), Ws(i))을 갖는 적층체들을 팔레트의 수평 경계(horizontal bounds) 내에 원하는 만큼 밀집되게 팩킹함을 포함한다. 이 경우에, 도 5에 도시된 예시적인 층들(L1, L2)은 적층체들로 형성되고, 그 적층체들은 다수의 혼합 케이스들로 형성될 수 있는바, 예컨대 도 5에 도시된 바와 같다. 또한 알 수 있는 바와 같이, 상기 제1 부분에 대한 해(solution)로 만들어지고 상기 제2 부분의 해법에 유용한 적층체들은 공통 층(L1, L2)에 병합된 때에 안정적이고 비교차적(non-intersecting)이다. 이에 따라 상기 팔레트 적재(SCLP)는 층별로(layer by layer) 구축될 수 있으며, 여기서 상기 층들(L1, L2) 중 하나 이상은 하단으로부터 상단으로 구조화(structured) 층들일 수 있다. 위에서 언급된 바와 같이, 위쪽의(superior) 비지지(non-supporting) 층들, 예컨대 도 5에 도시된 최상단(top most) 층은 평탄하지 않을 수 있다. 이제 도 6a를 참조하면, 예시적인 실시예에 따라 팔레트 적재(SCLP)를 생성하는 프로세스(process)를 도식적으로 나타낸 블록도가 도시되어 있다. 팔레트 적재 생성기(166)(도 2도 참조)는 상기 프로세스를 수행하도록 구성되거나 적합하게 프로그램될 수 있다. 상기 생성기는 상기 프로세스에 관련있는 팔레트 적재 해를 만들며, 상기 프로세스는 일반적으로 순차적 층별 방식으로 반복적 접근법을 통해 각 평탄 층(L1, L2)을 한정하도록 작동된다. 예를 들어, 각 평탄 층은(즉, 상기 평탄 층의 높이는) 적층체들이 (예컨대 앞에서 식별된 범위 내에 속하는) 실질적으로 동일한 높이를 갖는, (혼합 케이스들의) 충분한 수의 비교차적 적층체들의 집합들을 찾음으로써 결정될 수 있다. 상기 적층체들의 수의 충분함은, 상기 적층체들의 집합의 전체 윤곽(total footprint)에 의해 제공되는 덮음 범위(coverage)를 팔레트 영역(area)과 비교함을 통해 확립(establish)될 수 있다. 각 평탄 층의 적층체들의 집합들의 전체 윤곽이 상기 팔레트 영역을 덮는 것이 요망된다. 그 후에 각 평탄 층의 적층체들의 집합들을 팔레트 길이와 폭에 대응되는 영역 내에 효율적으로 분배함에 의해 각 층의 2차원 팩킹이 실시(effect)될 수 있다. 그러면 각 층 내에서 사용되지 않고 남은 케이스들은 최상단(the very top) 층에 이르기까지 각 추가적 층들을 유사한 방식으로 생성하는 데에 이용된다. 따라서 도 6a에 도시된 블록도에 따르면, 블록(610)에서 상기 팔레트 적재 생성기는 팔레트 층의 결정을 위해, 각 고객 주문에 대해 식별된 케이스들로부터 케이스들의 부분집합들을 선택할 수 있다. 도 6b에는 상기 프로세스의 팔레트 결정 부분(도 6a의 블록(610))을 훨씬 더 상세하게 도식적으로 나타낸 다른 일 블록도가 도시된다. 상기 팔레트 적재 생성기에 의한 부분집합 선택은 원하는 팩킹 규칙들에 따라 수행될 수 있으며, 그 규칙들은 예를 들어 더 강한 케이스로부터 더 약한 케이스까지 또는 더 무거운 케이스로부터 더 가벼운 케이스까지의 미리 결정된 분배 또는; 원하는 양하(off-load) 규약(예컨대 상기 팔레트를 양하하기 위한 규약이며 층 내의 원하는 제품 혼합(mix)이 대표적일 수 있다)을 보완하는 케이스 분배;를 포함한다. 도 6b에 나타난 바와 같이, 케이스들의 상기 선택된 부분집합들이 블록(620)에 따른 층 결정(layer determination)을 위해 구해질 수 있다. 케이스들의 전체 윤곽이 미리 결정된 크기보다 큰(예컨대 팔레트 영역보다 큰) 부분집합들은 하부 또는 내부 층들을 위해 이용될 수 있다(블록(622)). 평탄 층 생성의 마지막 부분(end)에서 남은 케이스들의 부분집합들과 같은 부분집합들은 충분한 전체 윤곽을 가지지 못할 수 있으며, 위쪽 층들(예컨대 비평탄 최상단 층)의 형성에 적합할 수 있다(624). 도 6b로부터 알 수 있는 바와 같이, 동일 높이의 케이스들을 포함하고 상기 팔레트를 덮기에 충분한 부분집합들은 평탄 층을 형성하도록 분리될 수 있다(626). 상기 혼합 케이스들의 부분집합들은 혼합 케이스들의 동일 높이 적층체들의 평탄 층들을 생성하는 데에 이용될 수 있다(628). 따라서 상기 팔레트 적재 생성기는 (마찬가지 약 5 내지 6mm 범위 내에서) 실질적으로 동일한 높이를 갖는 적층체(stacked) 케이스들의 충분한 수의 비교차적 조합들을 식별하도록 작동한다. 이것은 상기 적층체 내 상이한 수의 케이스들에 대해 반복적 방식으로 이루어질 수 있다. 예를 들어, 상기 생성기는 4개의 케이스 적층체들 및, 3개의 케이스 적층체들 등등의 모든 조합의 전체(total) 높이를 계산할 수 있다. 적층체 높이들은, 4개 초과의 케이스들 및 2개 미만의 케이스들을 포함하는 상기 적층체 내의 임의의 원하는 수의 케이스들의 조합에 대해 식별될 수 있다. 비교차적 적층체 케이스들의 조합은 원하는 높이 범위 증분들의 적층체 높이 증분들(height range increments)에 따라, 예를 들어 기저(base) 높이 및 약 3 내지 5mm의 증분적 높이 단계(h 단계)에 따라 그룹화될 수 있다. 도 7에는 다양한 수들의 혼합 케이스들로 형성된 동일 높이 적층체 집단(collection)의 예시가 도시된다. 또, 높이 증분 그룹들 내에 적층체 조합들이 부피 효율성(즉, 적층체 케이스들의 전체 부피의; 최대 길이, 폭 및, 높이(LS, NS, HS)를 갖는 제품에 대한; 비율, 도 5c 참조)이라고 불릴 수 있는 것에 의해 정렬(sort)될 수 있다. 이해될 수 있는 바와 같이, 적층체의 바람직함(desirability)은 상기 적층체의 부피 효율성에 정비례한다. 도 7의 적층체들은 원하는 부피 효율성(volumetric efficiency)(예컨대, > 90% 효율)으로 된 적층체들을 대표한다. 원하는 부피 효율성을 갖는 충분한 수의 비교차적 적층체들을 구비한 가장 많은 수의 적층체 조합들로 된 높이 그룹(들)은 내부 평탄 층(inner flat layer)를 형성하도록 설정될 수 있으며(628A), 따라서 상기 평탄 층 높이 블록을 결정한다(도 6a의 612). 그후 상기 층은 가령 예를 들어 열 별(row by row) 프로세스로 2차원적으로 팩킹될 수 있다(도 8a 내지 8b도 참조).
상기 팔레트 적재 생성기는 다양한 윤곽들(Ls(i), Ws(i))을 갖는 많은 적층체들을 길이(Lp) 및 폭(Wp)을 갖는 팔레트의 수평 영역 내에 짜맞추도록(fit) 작동한다(도 8a 참조). 따라서 이것은 X 차원과 Y 차원에서의 팩킹을 개별적으로 다룸으로써 실시될 수 있다(예컨대 열 별 접근법). 나란히(side by side) 놓여진 때에 팔레트의 길이(Lp)에 가까이 일치되거나 어느 정도의 여백을 두고 약간 그것보다 작은, 적층체들의 모든 조합들을 상기 생성기가 찾을 수 있다. 그러한 조합들은 상이한 적층체들의 길이들 및 폭들 모두를 포함할 수 있으며, 예를 들어 다음의 등식을 만족시킨다:
Ls(1) + Ls(2) + Ls(3) + Ls(4) = Lp - e, {1}
여기서 Ls(n)은 팔레트 길이(Lp)의 방향에 있어 상기 적층체의 (적층체 길이 또는 폭 중 하나일 수 있는) 길이방향 치수를 가르키며, e는 작다.
상기 생성기는 그러한 조합들을, 총 길이에 대해 예컨대 Lp로부터 Lp-e1까지 내림차순으로 정렬할 수 있으며, 여기서 e1은 - 특정된 최대한의 갭이다. (총 길이(Lp)에 가장 가까운) 제1 조합은 상기 팔레트의 긴 쪽을 따라 원하는 기저(즉, 제1) 적층체를 한정하는 데에 이용될 수 있다(도 8a 참조). 잇따르는 적층체 열들은 상기 기저 열(1번 열)로 시작하여 상기 팔레트의 폭을 따라 연속적으로(하나씩) 서로 인접하도록 짜맞춰져(fit) 원하는 짜맞춤(fit)을 형성할 수 있다(도 8b 참조). 각 케이스 열(1번 열, 2번 열, 등등, 도 8c도 참조)을 갖는 왼쪽에서 오른쪽 순서로 된 상이한 순열들은 팩킹 밀도를 향상시키도록 (예컨대 적층체들(s1… s4… sN)에 대하여 (s1,s2,s3,sN), (s1,s1,sN,s3)…(sN,s3,s2,s1) 등의 순열들을 사용하여) 재검토될 수 있다. 서로 인접한 2개 적층체 열들의 배치들을 병합할 때, 도 8c에 도시된 적층체 열들 사이의 낭비되는 빈 공간을 최소화하기 위해 상이한 순열들이 사용될 수 있다(이해될 수 있는 바와 같이 도면들에 도시된 상기 실시예의 양상들에서 나타난 적층체들 및 열들의 수는 예시적인 것이며, 다른 양상들에서는 각 층의 적층체들 및 열들의 수는 원하는 바와 같을 수 있음). 짜맞춰지지 않은(non-fitting) 적층체들은 상기 팩킹 해(pack solution)로부터 제외될 수 있으며, 나머지 공간 내에 개별적으로 짜맞춰지도록 배치되거나 위에서 언급된 것과 유사한 방식으로 실질적으로 평탄한 다른 층들을 팩킹하는 데 이용된다. 전술한 바로부터 이해될 수 있는 바와 같이, 주어진 층에 대응되는 각 적층체들(SC1 내지 SCn)의 상단 및 하단 표면들에 의해 형성된, 합성(혼합 케이스) 층(L1, L2)의 상단 표면 및 하단 표면(SL1)(도 5a 참조)은 상기 층 내의 각 적층체들 중 1개 초과(그리고 실질적으로 전부)에 걸쳐 연장되는 평탄하고 실질적으로 균일하고 평평한(level) 표면이다. 따라서, 상기 상단 표면(SL1)은 상기 층의 1개 초과 적층체들에 걸친 안정적 안착 표면으로서 기능함으로써 오버레이하는(overlaying) 층의(그리고 더 개별적으로는 상기 오버레이하는 층을 형성하는 케이스들 및/또는 적층체들의) 안정적인 안착을 가능하게 할 수 있다. 역으로, 지지 표면 상에 상기 층의 적층체들 및 케이스들을 안정적으로 안착시킴을 위해 상기 층의 1개 초과의 적층체들 밑에 걸쳐있는(spanning) 균일하게 평평한 (상단 표면(SL1)에서와) 유사한 안착 표면을 상기 합성 층의 하단 표면이 제공한다. 오버레이하는 층들(예컨대 도 5의 층(L2))은, 상기 층을 형성하는 적층체들이, 밑에 깔린(underlying) 지지 층(L1)의 독립된 적층체에 걸쳐 다리를 형성하고 따라서 하부 층(L1)을 상호 잠기게 하도록, 원하는 방향으로 될 수 있다. 이것은 도 9에 도시된다. 이해될 수 있는 바와 같이, 밑에 깔린 지지 층(L1) 내의 상호 잠긴 적층체들은 매우 안정적이다. 더 나아가 이 프로세스는 각각의 계속적인(successive) 층들 사이의 인터페이스에서 반복되어, 각 지지 층은 상단 및 하단 인터페이스들에서 상호 잠김을 갖는다.
각 층(L1, L2)은 동일 기하 구조를 갖는 4개의 대칭 자세(position)들을 가질 수 있다: 1) 원래 자세, 2) X축을 중심으로 뒤집은 자세, 3) Y축을 중심으로 뒤집은 자세, 4) (원래 자세에 대해 180도 회전한 것과 동일한) XY 뒤집은 자세. 양 층들 모두의 각 뒤집은 자세는 하부 층의 더 나은 상호 잠김의 식별을 위해 대조(verify)될 수 있다. 해(solution)의 충분한 해결이 있는 때에, 케이스 단위 배치에 관해 적합한 정보가 팔레타이저 컨트롤러에 제공되어, 원하는 움직임들을 생성하여 상기 케이스들로부터 팔레트 적재를 구축하도록 할 수 있다.
다시 도 5 내지 5c를 참조하면, 예시적인 실시예의 다른 일 양상에 따라, 합성 층(L1, L2)을 형성하는, 대응되는 비교차적 적층체들(SC1 내지 SCn)은 자립형(free-standing)이고 상기 합성 층의 접해있는(adjoining) 적층체들과는 실질적으로 독립적일 수 있다. 예시적인 실시예의 또 다른 일 양상에 따르면, 주어진 합성 층(L1, L2)의 각 적층체는 자립형이고 접해있는 적층체들과는 실질적으로 독립적일 수 있다. 그러한 실질적으로 독립적인 자립형 적층체들, 예를 들어 도 5c에 도시된 적층체는 안정(stable) 적층체로 불릴 수 있다. 그 적층체가 예컨대 팔레타이저에 의한 적층체, 합성 층 또는, 팔레트 적재의 구축 동안에 발생할 수 있는 것과 같은 예견된 접촉을 겪을 때에 무너져내림(toppling) 또는 붕괴(collapse)에 대한 저항성이 있다면 안정적인 것으로 여겨질 수 있다. 적층체 안정성은 일반적으로 각 케이스 레벨의 안정성 및, 케이스 레벨들 사이의 각 인터페이스(예컨대 도 5c의 케이스 1 - 케이스 2, 케이스 2 - 케이스 3…)의 안정성에 관련되는 것으로 보이지만, 적층체 윤곽에 상대적인, 상기 적층체의 케이스 레벨들의 수(또는 상기 적층체의 높이), (달리 종횡비로 불릴 수도 있는 관계)의 증가는 적층체 안정성에 부정적 영향을 끼친다. 도 5c에 도시된 예시적인 실시예에서, 상기 적층체는 안정적인바, 그것의 각 케이스 레벨(케이스 1 내지 케이스 4) 및 각 레벨 대 레벨 인터페이스는 안정적이다. 상기 적층체의 각 케이스 레벨은 그 자체로 안정적인 케이스를 가진다(예컨대 상기 케이스 높이는 일반적으로 케이스 폭(최소 윤곽 치수)과 균형이 잡혀서, 그것의 종횡비(AR)는 일반적으로 1 이하임). 도 5c에 도시된 예시적인 적층체의 각 케이스 레벨(케이스 1 내지 케이스 4)은 팔레트 적재의 구축 동안에 접촉에 의해 서로 밀쳐진다면(jostled) 무너져내림 또는 붕괴를 쉽게 겪지 않는다. 도 5에 도시된 예시에서, 각 케이스 레벨은 하나의 케이스만을 갖는다. 예시적인 실시예의 다른 양상들에서 안정 적층체들은, 상기 적층체의 공통 케이스 레벨에서 서로 나란히 배열된 하나 초과의 케이스들로 형성될 수 있는 안정적 케이스 레벨들을 가질 수 있으며, 아래에서 더 설명될 바와 같이 좁거나 불안정적인 케이스 단위들을 포함할 수 있다.
이해될 수 있는 바와 같이, 고객 수행 주문들은 안정적 패키지들, 케이스 또는 케이스 단위들로 한정되지 않으며, 자동식 저장 및 인출 시스템의 자동식 팔레타이저(162)에 의해 생성되는 팔레트 적재(SCLP)에 포함될 수 있는(도 2 및 도 12도 참조) 좁은 또는 불안정적인 패키지들 또는 케이스들로 불릴 수 있는 다수의 것들을 포함할 수 있다. 위에서 설명된 안정적 케이스들과는 반대로, 불안정적 케이스들은 일반적으로 높고 좁은 케이스들로 묘사될 수 있으므로(예컨대 일반적으로 케이스 높이의 케이스 치수 속성들은 폭보다 현저히 더 크므로 케이스 종횡비(AR)는 실질적으로 1보다 큼), 팔레트 적재의 자동화된 구축 동안에 예견되는 바와 같이 우발적 접촉을 겪는 때에는 무너져내림에 쉽게 영향을 받을 수 있다. 또, 이제 (혼합 케이스 팔레트 적재의 개념적인 사시도인) 도 12를 참조하면 예시적인 실시예의 다른 양상에 따라, 상기 팔레트 적재(SCLP)의 합성 혼합 케이스 층(들) 내에 불안정적 케이스들이 포함될 수 있다. 도 12에 도시된 팔레트 적재(SCLP)의 합성 혼합 케이스 층들(L121 내지 L124)은 위에서 설명되고 도 5 내지 5b에 도시된 합성 층(들)(L1)과 유사할 수 있으나, 도 12의 팔레트 적재의 혼합 케이스 합성 층들(예컨대 L121 내지 L122) 중 하나 이상은 아래에서 더 설명될 바와 같이 다수의 불안정적 케이스(들)(CU121, CU122, CU123)를 포함할 수 있다. 케이스 층(L1)과 유사하게, 케이스 층들(L121 내지 L124)은 안정적이고 비교차적인 적층체들로 형성된다(즉 자립형이며 대응되는 혼합 케이스 층 내의 접해있는 적층체들과는 독립적임). (대응되는 층 내에서 각각의 적층체들의 상단들과 하단들에 의해 형성되는(예컨대 층(L121)에 대하여는 L1SC1 내지 L1SCn)) 상기 층들(L122 내지 L124)의 상단 및 하단 표면들은 하나 초과의 적층체들 위에서와 아래에서 연장되고, 오버래핑하는 층(들)을 위한 안정적 안착 표면을 촉진하는, 실질적으로 평탄하고 균일하게 평평한 표면들이다. 위에서 언급된 바와 같이, 혼합 케이스 층들(L122 내지 L124)을 형성하는 적층체들은 안정적이고, 비교차적인 적층체들이며 그 구축(construct)에 있어 불안정적 케이스들을 포함할 수 있다. 이제 도 11도 참조하면, (도 12에 도시된 팔레트 적재의 혼합 케이스 층들(L121, L122)과 유사한) 대표적 혼합 케이스 층(L11)에 대응되는 대표적 적층체(SC110)의 개략 사시도가 도시되어 있다. 적층체(SC110)는 (위에서 설명된 바와 같이) 안정적 적층체이며, 불안정적 케이스들(예컨대 도 11에 일반적으로 도시된 바와 같이 높고 좁은 Hl >> Hw 케이스들(CU 112a, 112b))을 포함한다. 도 11로부터 이해될 수 있는 바와 같이, 적층체(110)의 각 케이스 레벨(LVL 11 내지 LVL 13) 사이의 인터페이스들이 안정적인 것처럼 상기 케이스 레벨들은 안정적이다. 도시된 예시적 실시예에서, 케이스 레벨들(LVL 11, LVL 13)은 각각 단일의 안정적 케이스((LVL 11에 대해) CU111, (LVL 13에 대해) CU113)로 형성될 수 있다. 케이스 레벨(LVL 12)은 케이스 레벨들(LVL 11 및 LVL 13) 사이에 배치되며, 서로 나란히(alongside) 배열된(예컨대 나란한(side by side)) 하나 초과의 불안정적 케이스(112a, 112b)로 형성될 수 있고(비록 2개의 케이스들이 도시되었지만 다른 양상들에서는 더 많거나 더 적은 케이스들이 있을 수 있음), 합성 또는 구조화 케이스들(CC112)을 형성하는 것으로 여겨질 수 있다. 상기 구조화 케이스(CC112)는 주어진 케이스 레벨(LVL12)에 대응될 수 있고, 안정적 레벨 대 레벨 인터페이스(level to level interface)들을 갖는 적층체 내에 안정적 케이스 레벨을 형성한다. 도 11에서 알 수 있는 바와 같이, 레벨 안정성을 향상시키고 따라서 적층체 안정성을 향상시키는 상기 구조화 케이스들(112)이 케이스 레벨(LVL 12)에서 형성되고 배치된다. 이에 따라, 상기 구조화 케이스(CC112)를 지지하는 적층체의 레벨(LVL 11)은 구조화 케이스 및 케이스 레벨(LVL112)을 형성하는 각각의 좁은 케이스(112a, 112b)을 위한 (예컨대 단일 케이스(CU111)에 의해 제공될 수 있는 것과 같은) 안정적 지지 표면(SPS11)을 제공한다. 또한, 레벨(LVL 112)에서의 상기 구조화 케이스를 직접 오버레이하는(immediately overlaying) 레벨(LVL 13)은, 구조화 케이스를 형성하는 상기 좁은 케이스들(112a, 112b)에 걸쳐 단일 케이스(CU 113)로 다리를 형성한다(bridge). 따라서, 상기 구조화 케이스(CC 112)는 (상기 적층체의 지지 레벨 및 직접 오버레이하는 레벨에 의해 각각 제공되는) 안정적 접촉 표면들 사이에서 끼워지는데(sandwiched), 이는 개별 좁은 케이스들을 서로 효과적으로 묶어 상기 구조화 케이스가 배치되는 적층체 및 적층체(SC110) 그것 자체의 레벨(LVL 112)의 상기 구조화 케이스가 결과적 안정성을 가진다. 상기 좁은 케이스를 사이에 끼우는(sandwich) (SPU11과 같은) 상기 안정적 지지 표면 및 (STU13과 같은) 안정적 안착 표면은 원한다면 단일의 좁은 케이스를 갖는 구조화 케이스의 생성을 가능하게 할 수 있다(도 12, 적층체(L1SC3)도 참조). 이해될 수 있는 바와 같이, 위에서 설명된 바와 같은 혼합 케이스 층 내에서 적층체들의 선택에 적용되는 적층체 패킹 효율성 기준들은 좁은 케이스들을 갖고 안정 적층체들을 형성하는 경우에는 완화될 수 있다(예컨대 < 90% 효율성). 위에서 언급된 바와 같은 안정성 파라미터들은 아래에서 더 설명될 바와 같이 고객 주문을 수행하기 위한 팔레트 적재 생성에 이용되는 팔레트 생성기(116)(도 2 참조) 내에 프로그램된 규칙들로 구체화될(embodied) 수 있다. 따라서 결과적으로 제공되는 안정 적층체(들)(L11)는 다른 안정적 동일 높이 적층체들과 균등하거나(equivalent) 대체가능한 혼합 케이스 팔레트 층을 형성하기 위한 목적으로 고려될 수 있다. 이에 따라, (좁은 케이스(들)로 된) 상기 구조화 케이스(들)를 포함하는 적층체(L11)(및 유사한 적층체들(L1SC3, L2SC1))은 혼합 케이스 층(L121, L122) 내에 원하는 바에 따라 위치될 수 있으며, 위에서 설명된 바에 따라 그러한 적층체들을 포함하는 혼합 케이스 층들은 팔레트 적재 내에서 원하는 바에 따라 위치되거나 또는, 서로 치환될(permuted) 수 있다. 적층체(L11, L1SC3, L2SC1)는 상기 팔레트 적재의 안정성에 부정적인 영향을 끼침 없이 상기 팔레트 적재의, 하단(bottom) 층(L121)에 있을 수 있으며, 또는 오버레이하는 층들(L122-L124) 중 하나 내에 있을 수 있다.
좁은 케이스들로 팔레트 적재를 생성함은 팔레트 적재 생성기에 의해 수행되며, 도 6a 내지 6b에 관하여 위에서 설명한 것과 일반적으로 유사하다. 상기 팔레트 적재 생성기는 좁은 케이스들(예컨대 도 11 및 12의 CU112a, 112b, CU121, CU123)을 상기 팔레트 적재 속으로 넣는 해결법을 찾도록 더 프로그램된다. 이제 도 10a를 참조하면, 좁은 케이스들로 팔레트 적재를 생성함에 있어 도 6a 내지 6b에 도시된 프로세스(process)와 결합하여 수행될 수 있는 더 프로세싱(processing)하는 특징들을 도식적으로 도시하는 블록도가 나타나 있다. 상기 팔레트 적재 생성기(166)(도 2도 참조)는 상기 프로세스를 수행하도록 구성되거나 적합하게 프로그램될 수 있다. 이에 따라 고객 주문의 등록 및 그러한 주문을 수행하는 팔레트 적재 생성 프로세스의 초기화 후에, 블록(1010)에서 상기 팔레트 적재 생성기는 수행 주문 및 예상되는(prospective) 팔레트 적재 내에서의 안정적 및 불안정적(좁은) 케이스(들)를 식별하도록 작동할 수 있다. 그 후 안정적 케이스들의 프로세싱은 도 6a의 블록(610)에 따라 진행될 수 있다. 도 10a의 블록(1020)에서 상기 팔레트 적재 생성기는 동일 높이를 갖는 좁은 케이스들의 부분집합들을 선택하여 좁은 케이스들의 부분집합들을 갖는 사실상 구조화 케이스들을 생성하도록 작동할 수 있다. 동일 높이의 케이스들의 각 부분집합에 대해 상이한 사실상 구조화 케이스들이 형성될 수 있고, 그 각각은 상이한 수의 좁은 케이스들을 가진다, 블록(1030), (예컨대 사실상 구조화 케이스는 (예컨대 그 케이스가 거의 안정적인 때) 하나의 좁은 케이스로 형성될 수 있고, 다른 사실상 구조화 케이스는 2개의 좁은 케이스들로 형성될 수 있으며, 또 다른 사실상 구조화 케이스는 3개 이상의, 원하는 제한에 이르는 개수의 좁은 케이스들로 형성될 수 있는바, 여기서 상기 원하는 제한은 예컨대 케이스 불안정성이나 혹은 케이스 종횡비의 범위에 종속적일 수 있다).
그러한 높이 부분집합에 대한 상이한 사실상 구조화 케이스들은 그 후에 도 6a의 블록(612) 및 도 6b의 블록(62B)에 따른 적층체 생성에 있어 안정적 케이스들과 유사한 방식으로 다뤄질 수 있다. 예를 들어, 상이한 높이의 비교차적 적층체들은 사실상 구조화 케이스들 및 안정적 케이스들의 병합(combining)을 생성할 수 있다. (각 케이스 높이 부분집합에 대하여) 상이한 사실상 구조화 케이스들 각각을 갖고 적층체를 생성하는 동안 가장 우수하게 짜맞춰진(best fit) 구조화 케이스들 및 안정 적층체들을 식별하기 위하여 반복적인 프로세스가 이용될 수 있다. 다른 프로세스 특징들을 도식적으로 도시하는 도 10b도 참조하면, 사실상 구조화 케이스들, 또는 달리 말하자면 좁은 케이스들로 된 적층체들의 적층체 효율성은 좁은 케이스들 없이 형성된 적층체와 비교할 때 완화될 수 있다(예컨대 적층체 효율성 < 90%)(블록(1040)). 가장 우수한 짜맞춤 또는 적층체 효율성 및; 예컨대 도 10c에 도식적으로 도시되고 상기 팔레트 적재 생성기 내에 프로그램된 안정성 규칙들에 따른 안정성;을 위해, 주어진 케이스 높이에 대한 상기 상이한 사실상 구조화 케이스들(상이한 수의 좁은 케이스들에 대응됨)은 대응되는 적층체 내에서 재검토될 수 있다. 예를 들어, (1개, 2개, 3개,…의 좁은 케이스들로 된) 상기 사실상 구조화 케이스는 최고의 적층체 효율성을 제공하고 도 10c의 안정성 규칙들을 만족시키도록 선택될 수 있다. 예시로서 상기 적층체 내 지지(supporting) 레벨은 상기 사실상 구조화 케이스를 형성하는 각 좁은 케이스를 위한 완전한(complete) 안정적 지지 표면을 제공한다(블록(1060)). 더 나아가, 상기 구조화 케이스와 접촉하여 안착될 직접 오버레이하는 레벨은 상기 사실상 구조화 케이스의 좁은 케이스들에 걸쳐 다리를 형성하는 단일 케이스를 갖는다. 안정성 규칙을 만족하고 최고의 효율성을 제공하는 상기 사실상 구조화 케이스가 선택되고, 나머지 좁은 케이스들은 도 10a의 블록들(1010 및 1020)에 따른 그 이상의 프로세싱을 위해 되돌려진다. 이해될 수 있는 바와 같이, 프로그래밍은 최상의 구조화 케이스 안정성을, 그리고 따라서 최상의 적층체 안정성을 발휘하도록(effect) 적층체 내의 케이스 레벨들을 정렬할 수 있다(도 10b의 블록(1050)). 상기 구조화 케이스 및 안정 적층체들의 선택이 있자마자 혼합 케이스 층(들)(L121 내지 L124)(도 12도 참조) 및 팔레트 적재의 상단 층들(L125, L12T)이 실질적으로 위에서 설명된 바와 같이 생성되고 구축된다. 이해될 수 있는 바와 같이 도면들에 도시된 프로세스들 내의 특징들의 구성(arrangement)은 특정 순서로 성능을 암시하지 않으며, 상기 프로세스 특징들이 수행되는 순서는 원하는 바에 따라 변할 수 있다.
전술한 설명은 예시로써 본 발명을 명백하게 하는 것일뿐이라는 점이 이해되어야 한다. 본 발명으로부터 이탈함 없이 다양한 대안들 및 수정물들이 당업자에 의해 고안될 수 있다. 이에 따라 본 발명은 첨부된 청구항들의 범위 내에 속하는 그러한 모든 대안들, 수정물들 및, 변형물들을 포괄하는 것으로 의도된 것이다.
패키지들을 취급하고 팔레트들 상에 배치시키기 위한 물자 취급 시스템으로서:
패키지들을 그 안에 유지하기 위한 저장 공간을 갖는 저장 배열체(storage array);
상기 저장 배열체의 상기 저장 공간 안에 패키지들을 저장하고 상기 저장 배열체의 상기 저장 공간으로부터 패키지들을 인출하기 위해, 상기 저장 배열체에 통신가능하게 연결된 자동식 패키지 운송 시스템;
팔레트 적재를 형성하기 위해 팔레트 상에 패키지들을 배치시키기 위한 자동식 팔레타이저(automated palletizer) 및;
상기 팔레타이저에 작동가능하게 연결된 컨트롤러;를 포함하되,
상기 팔레타이저는,
상기 팔레트 적재를 형성하기 위해 상기 저장 배열체로부터 상기 팔레타이저로 개별 패키지들을 제공하는 상기 운송 시스템에, 통신가능하게 연결되고,
상기 컨트롤러는,
적층된(stacked) 패키지들의 하나 초과의 층(layer)을 상기 팔레타이저에 의해 형성된 상기 팔레트 적재가 갖도록 구성된 팔레트 적재 생성기(generator)를 갖고 프로그램되며,
적어도 하나의 층은, 상이한 높이들의 패키지들을 포함하고 하나 초과의 적층체(stack)들을 포함하며,
상기 적어도 하나의 층은, 상기 팔레트 적재의 상단(top) 표면과 상기 적어도 하나의 층이 그 위에 안착된 베이스 표면과의 사이에 실질적으로 평탄한(flat) 상부 표면을 가지며,
상기 하나 초과의 적층체들은 상기 베이스 표면으로부터, 상기 베이스 표면과는 서로 독립된 상부 표면으로 연장되고,
상기 적층체들 중 적어도 하나는 상이한 높이들을 갖는 패키지들로 형성된다.
예시적인 실시예의 일 양상에 따르면, 상기 적층체들 중 하나 초과는 상이한 높이들을 갖는 패키지들로 형성된다.
예시적인 실시예의 일 양상에 따르면, 상기 상부 표면은 적층된 패키지들의 다른 하나의 층을 위한 안착 표면(seating surface)을 한정한다.
예시적인 실시예의 일 양상에 따르면, 상기 다른 하나의 층의 적어도 하나의 적층체는 상기 적어도 하나의 층의 상이한 적층체들에 걸쳐 다리를 형성한다.
예시적인 실시예의 일 양상에 따르면, 상기 다른 하나의 층은 상기 팔레트 적재의 상단 표면과 베이스 표면 사이에 다른 하나의 실질적으로 평탄한 상부 표면을 형성한다.
예시적인 실시예의 일 양상에 따르면, 상기 팔레트 적재 생성기는 하나 초과의 적층체들 내에 상이한 높이의 패키지들을 배치시키기 위한 미리 결정된 규칙들을 가진다.
예시적인 실시예의 일 양상에 따르면, 자동식 팔레타이저가 제공된다. 상기 팔레타이저는, 패키지들로부터 팔레트 적재를 형성하도록 패키지들을 패키지 입고 구역(section)으로부터 팔레트로 이동시킴이 가능한 자동식 패키지 픽킹 장치을 포함한다.
컨트롤러가 상기 자동식 픽킹 장치에 작동가능하게 연결된다. 상기 컨트롤러는 혼합 패키지들의 팔레트 적재 구조(structure)를 결정하도록 구성된 팔레트 적재 생성기를 구비한다. 상기 팔레트 적재 생성기는 서로의 위에 오버레이된 혼합 패키지 층들로부터 상기 적재 구조를 결정한다. 상기 혼합 패키지 층들 중 적어도 하나는 혼합된 패키지들의 적층체들로 형성된다. 상기 적어도 하나의 혼합 패키지 층에 대응되는 상기 적층체들의 상단 및 하단 표면들은, 상기 적어도 하나의 혼합 패키지 층의 실질적으로 평탄한 상단 및 하단 표면들을 각각 형성한다. 상기 픽킹 장치가 상기 팔레트 적재 생성기에 의해 결정된 상기 적재 구조로부터 상기 팔레트 적재를 구축하도록 하는 명령들을 상기 컨트롤러가 생성한다.
예시적인 실시예의 일 양상에 따르면, 상기 적어도 하나의 혼합 패키지 층에 대응되는 적층체들은 자립형이며 실질적으로 서로 독립된다.
예시적인 실시예의 일 양상에 따르면, 인접한 층들은 상기 적어도 하나의 혼합 패키지 층에 대응되는 적층체들을 상호 잠기게 한다.
예시적인 실시예의 일 양상에 따르면, 상기 혼합 패키지 층들은 실질적으로 동일한 높이의 적층체들에 의해 형성되고, 상이한 높이들의 패키지들로 형성되고 자립형이고 실질적으로 서로 독립된 상기 적층체 및, 동일한 높이의 패키지들에 의해 형성된 층들은 공통 팔레트 내에서 서로의 상단 상에서 치환될 수 있거나, 공통 상점 주문의 상이한 팔레트들 사이에서 교환될 수 있다.
예시적인 실시예의 일 양상에 따르면, 상기 혼합 패키지 층들의 각각은 실질적으로 동일한 높이의 적층체들에 의해 형성되고, 상기 적층체는 상이한 높이들의 패키지들로 형성되고 자립형이고 실질적으로 서로 독립되며, 상기 혼합 패키지 층들 및, 동일한 높이의 패키지들에 의해 형성된 층들이 공통 팔레트 내에서 서로의 상단 상에서 치환될 수 있거나, 공통 상점 주문의 상이한 팔레트들 사이에서 교환될 수 있다.
자동식 팔레타이저로서,
패키지들로부터 팔레트 적재를 형성하도록 패키지들을 패키지 입고 구역(deposit section)으로부터 팔레트로 이동시킴이 가능한 자동식 패키지 픽킹 장치;
혼합 패키지들의 팔레트 적재 구조(structure)를 결정하도록 구성된 팔레트 적재 생성기를 포함하고 상기 자동식 픽킹 장치에 작동가능하게 연결된 컨트롤러;를 포함하되,
상기 팔레트 적재 생성기는 서로의 위에 오버레이된 혼합 패키지 층들로부터 상기 적재 구조를 결정하도록 프로그램되며, 상기 혼합 패키지 층들 중 적어도 하나는 혼합된 패키지들의 적층체들로 형성되며, 상기 적어도 하나의 혼합 패키지 층에 대응되는 상기 적층체들의 상단 및 하단 표면들은, 상기 적어도 하나의 혼합 패키지 층의 실질적으로 평탄한 상단 및 하단 표면들을 각각 형성하고;
상기 상단 평탄한 표면은 오버레이된 층들 중 다른 하나를 위한 실질적으로 균일한 레벨 안착 표면이고 상기 안착 표면은 상기 적어도 하나의 혼합 패키지 층의 혼합 패키지들 중 하나 초과의 적층체들 위에서 연장되며;
상기 혼합 패키지들 중 하나 초과의 적층체들 중 적어도 하나는 공통 적층체 레벨에서의 패키지 배열체 안에 서로 나란히 배열된 혼합 패키지들 중 하나 초과로 형성된 복합 패키지를 가지며;
상기 픽킹 장치가 상기 팔레트 적재 생성기에 의해 결정된 상기 적재 구조로부터 상기 팔레트 적재를 구축하도록 하는 명령들을 상기 컨트롤러가 생성하는,
자동식 팔레타이저.
예시적인 실시예의 일 양상에 따르면, 상기 적어도 하나의 혼합 패키지 층에 대응되는 적층체들은 자립형이며 실질적으로 서로 독립된다.
예시적인 실시예의 일 양상에 따르면, 인접한 층들은 상기 적어도 하나의 혼합 패키지 층에 대응되는 적층체들을 상호 잠기게 한다.
예시적인 실시예의 일 양상에 따르면, 상기 혼합 패키지 층들의 각각은 실질적으로 동일한 높이의 적층체들에 의해 형성되고, 상기 적층체는 상이한 높이들의 패키지들로 형성되고 자립형이고 실질적으로 서로 독립되며, 상기 혼합 패키지 층들 및, 동일한 높이의 패키지들에 의해 형성된 층들이 공통 팔레트 내에서 서로의 상단 상에서 치환될(permuted) 수 있거나, 공통 상점 주문의 상이한 팔레트들 사이에서 교환될 수 있다.
예시적인 실시예의 일 양상에 따르면, 상기 복합 패키지를 형성하는 상기 패키지 배열체 내에 배치되는 불안정적 패키지를 상기 혼합 패키지들이 포함한다.
자동식 팔레타이저(automated palletizer)로서, 패키지들로부터 팔레트 적재를 형성하도록 패키지들을 패키지 입고 구역(section)으로부터 팔레트로 이동시킴이 가능한 자동식 패키지 픽킹 장치; 혼합 패키지들의 팔레트 적재 구조(structure)를 결정하도록 구성된 팔레트 적재 생성기를 포함하고 상기 자동식 픽킹 장치에 작동가능하게 연결된 컨트롤러;를 포함하되, 상기 팔레트 적재 생성기는 서로의 위에 오버레이된 혼합 패키지 층들로부터 상기 적재 구조를 결정하도록 프로그램되며, 상기 혼합 패키지 층들 중 적어도 하나는, 불안정적 패키지들을 포함하는 혼합된 패키지들의 적층체들로 형성되며, 상기 적어도 하나의 혼합 패키지 층에 대응되는 상기 적층체들의 상단 및 하단 표면들은, 상기 적어도 하나의 혼합 패키지 층의 실질적으로 평탄한 상단 및 하단 표면들을 각각 형성하고; 상기 픽킹 장치가 상기 팔레트 적재 생성기에 의해 결정된 상기 적재 구조로부터 상기 팔레트 적재를 구축하도록 하는 명령들을 상기 컨트롤러가 생성하는, 자동식 팔레타이저.
예시적인 실시예의 일 양상에 따르면, 상기 적어도 하나의 혼합 패키지 층에 대응되는 적층체들은 자립형이며 실질적으로 서로 독립되며 상기 불안정적 패키지들을 포함한다.
예시적인 실시예의 일 양상에 따르면, 상기 적어도 하나의 혼합 패키지 층에 대응되는 각 적층체는 독립적으로 안정적이며, 상기 적어도 하나의 혼합 패키지 층에 대응되는 적층체들 중 적어도 하나의 적층체는 상기 불안정적 패키지들을 포함한다.
혼합 패키지들의 팔레트 적재를 구축하기 위한 방법으로서, 혼합 패키지들로부터 혼합 패키지 적층체들을 형성함; 상기 혼합 패키지 적층체들을 적어도 하나의 혼합 패키지 층 안으로 배치함 및; 상기 적어도 하나의 혼합 패키지 층 위에 패키지들의 다른 하나의 층을 오버레이함;을 포함하고, 상기 혼합 패키지 적층체들 중 적어도 하나의 상단 및 하단 표면들은, 상기 적어도 하나의 혼합 패키지 층의, 각각이 실질적으로 평탄한 상단 및 하단 표면들을 각각 한정하고, 상기 적어도 하나의 혼합 패키지 층의 상단 표면은 균일하게 수평이며(level) 상기 적어도 하나의 혼합 패키지 층을 형성하는 상기 혼합 패키지 적층체들 중 하나 초과의 위에서(over) 연장되는, 혼합 패키지 팔레트 적재 구축 방법.
예시적인 실시예의 일 양상에 따르면, 상기 적어도 하나의 혼합 패키지 층을 형성하는 상기 혼합 패키지 적층체들은 비교차적 적층체들이며, 상기 혼합 패키지 적층체들을 배치함은 상기 혼합 패키지 적층체들의 각각을 실질적으로 서로 독립적으로 세움(standing)을 포함하는, 혼합 패키지 팔레트 적재 구축 방법.

Claims (20)

  1. 패키지들을 취급하고 팔레트들 상에 배치시키기 위한 물자 취급 시스템으로서:
    패키지들을 그 안에 유지하기 위한 저장 공간을 갖는 저장 배열체(storage array);
    상기 저장 배열체의 상기 저장 공간 안에 패키지들을 저장하고 상기 저장 배열체의 상기 저장 공간으로부터 패키지들을 인출하기 위해, 상기 저장 배열체에 통신가능하게 연결된 자동식 패키지 운송 시스템;
    팔레트 적재(pallet load)를 형성하기 위해 팔레트 상에 패키지들을 배치시키기 위한 자동식 팔레타이저(automated palletizer) 및;
    상기 팔레타이저에 작동가능하게 연결된 컨트롤러;를 포함하되,
    상기 팔레타이저는,
    상기 팔레트 적재를 형성하기 위해 상기 저장 배열체로부터 상기 팔레타이저로 개별 패키지들을 제공하는 상기 운송 시스템에 통신가능하게 연결되고,
    상기 팔레타이저에 의해 형성된 상기 팔레트 적재가 적층된 패키지들의 하나 초과의 층(layer)을 갖도록 구성된 팔레트 적재 생성기(generator)를 갖고 상기 컨트롤러가 프로그램되며,
    적어도 하나의 층은 상이한 높이들의 패키지들을 포함하고 하나 초과의 적층체(stack)들을 포함하며,
    상기 적어도 하나의 층은, 상기 팔레트 적재의 상단(top) 표면과 상기 적어도 하나의 층이 그 위에 안착된 베이스 표면과의 사이에 실질적으로 평탄한(flat) 상부 표면을 가지며,
    상기 하나 초과의 적층체들은 상기 베이스 표면으로부터, 상기 베이스 표면과는 실질적으로 서로 독립된 상부 표면으로 연장되고,
    상기 적층체들 중 적어도 하나는 상이한 높이들을 갖는 패키지들로 형성되는,
    물자 취급 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 적층체들 중 하나 초과는 상이한 높이들을 갖는 패키지들로 형성되는, 물자 취급 시스템.
  3. 제1항에 있어서, 상기 상부 표면은 적층된 패키지들의 다른 하나의 층을 위한 안착 표면(seating surface)을 한정하는, 물자 취급 시스템.
  4. 제3항에 있어서, 상기 다른 하나의 층의 적어도 하나의 적층체는 상기 적어도 하나의 층의 상이한 적층체들에 걸쳐 다리를 형성하는, 물자 취급 시스템.
  5. 제3항에 있어서, 상기 다른 하나의 층은 상기 팔레트 적재의 상단 표면과 베이스 표면 사이에 다른 하나의 실질적으로 평탄한 상부 표면을 형성하는, 물자 취급 시스템.
  6. 제1항에 있어서, 상기 팔레트 적재 생성기는 하나 초과의 적층체들 내에 상이한 높이의 패키지들을 배치시키기 위한 미리 결정된 규칙들을 가지는, 물자 취급 시스템.
  7. 자동식 팔레타이저(automated palletizer)로서,
    패키지들로부터 팔레트 적재를 형성하도록 패키지들을 패키지 입고 구역(section)으로부터 팔레트로 이동시킴이 가능한 자동식 패키지 픽킹 장치;
    혼합 패키지들의 팔레트 적재 구조(structure)를 결정하도록 구성된 팔레트 적재 생성기를 포함하고, 상기 자동식 픽킹 장치에 작동가능하게 연결된, 컨트롤러;를 포함하되,
    상기 팔레트 적재 생성기는 서로의 위에 오버레이된 혼합 패키지 층들로부터 상기 적재 구조를 결정하도록 프로그램되며, 상기 혼합 패키지 층들 중 적어도 하나는 혼합된 패키지들의 적층체들로 형성되며, 상기 적어도 하나의 혼합 패키지 층에 대응되는 상기 적층체들의 상단 및 하단 표면들은, 상기 적어도 하나의 혼합 패키지 층의 실질적으로 평탄한 상단 및 하단 표면들을 각각 형성하고;
    상기 컨트롤러는, 상기 픽킹 장치가 상기 팔레트 적재 생성기에 의해 결정된 상기 적재 구조로부터 상기 팔레트 적재를 구축하도록 하는 명령들을 생성하는,
    자동식 팔레타이저.
  8. 제7항에 있어서, 상기 적어도 하나의 혼합 패키지 층에 대응되는 적층체들은 실질적으로 서로 독립적인 자립형(free-standing)인, 자동식 팔레타이저.
  9. 제7항에 있어서, 인접한 층들은 상기 적어도 하나의 혼합 패키지 층에 대응되는 적층체들을 상호 잠기게 하는, 자동식 팔레타이저.
  10. 제7항에 있어서, 상기 혼합 패키지 층들의 각각은 실질적으로 동일한 높이의 적층체들에 의해 형성되고, 상기 적층체는 상이한 높이들의 패키지들로 형성되고 실질적으로 서로 독립적인 자립형이며, 상기 혼합 패키지 층들 및, 동일한 높이의 패키지들에 의해 형성된 층들이 공통 팔레트 내에서 서로의 상단 상에서 치환될 수 있거나, 공통 상점 주문의 상이한 팔레트들 사이에서 교환될 수 있는, 자동식 팔레타이저.
  11. 자동식 팔레타이저로서,
    패키지들로부터 팔레트 적재를 형성하도록 패키지들을 패키지 입고 구역(deposit section)으로부터 팔레트로 이동시킴이 가능한 자동식 패키지 픽킹 장치;
    혼합 패키지들의 팔레트 적재 구조(structure)를 결정하도록 구성된 팔레트 적재 생성기를 포함하고 상기 자동식 픽킹 장치에 작동가능하게 연결된 컨트롤러;를 포함하되,
    상기 팔레트 적재 생성기는 서로의 위에 오버레이(overlay)된 혼합 패키지 층들로부터 상기 적재 구조를 결정하도록 프로그램되며, 상기 혼합 패키지 층들 중 적어도 하나는 혼합된 패키지들의 적층체들로 형성되며, 상기 적어도 하나의 혼합 패키지 층에 대응되는 상기 적층체들의 상단 및 하단 표면들은, 상기 적어도 하나의 혼합 패키지 층의 실질적으로 평탄한 상단 및 하단 표면들을 각각 형성하고;
    상기 상단 평탄한 표면은 오버레이된 층들 중 다른 하나를 위한 실질적으로 균일한 레벨의 안착 표면이고 상기 안착 표면은 상기 적어도 하나의 혼합 패키지 층의 혼합 패키지들 중 하나 초과의 적층체들 위에서 연장되며;
    상기 혼합 패키지들 중 하나 초과의 적층체들 중 적어도 하나는 공통 적층체 레벨에서의 패키지 배열체 안에 서로 나란히 배열된 혼합 패키지들 중 하나 초과로 형성된 복합 패키지를 가지며;
    상기 컨트롤러는, 상기 픽킹 장치가 상기 팔레트 적재 생성기에 의해 결정된 상기 적재 구조로부터 상기 팔레트 적재를 구축하도록 하는 명령들을 생성하는,
    자동식 팔레타이저.
  12. 제11항에 있어서, 상기 적어도 하나의 혼합 패키지 층에 대응되는 적층체들은 실질적으로 서로 독립적인 자립형(free-standing)인, 자동식 팔레타이저.
  13. 제11항에 있어서, 인접한 층들은 상기 적어도 하나의 혼합 패키지 층에 대응되는 적층체들을 상호 잠기게 하는, 자동식 팔레타이저.
  14. 제11항에 있어서, 상기 혼합 패키지 층들의 각각은 실질적으로 동일한 높이의 적층체들에 의해 형성되고, 상기 적층체는 상이한 높이들의 패키지들로 형성되고 자립형이고 실질적으로 서로 독립적인 자립형이며, 상기 혼합 패키지 층들 및, 동일한 높이의 패키지들에 의해 형성된 층들이 공통 팔레트 내에서 서로의 상단 상에서 치환될 수 있거나, 공통 상점 주문의 상이한 팔레트들 사이에서 교환될 수 있는, 자동식 팔레타이저.
  15. 제11항에 있어서, 상기 혼합 패키지들은, 상기 복합 패키지를 형성하는 상기 패키지 배열체 내에 배치되는 불안정적 패키지를 포함하는, 자동식 팔레타이저.
  16. 자동식 팔레타이저(automated palletizer)로서,
    패키지들로부터 팔레트 적재를 형성하도록 패키지들을 패키지 입고 구역(section)으로부터 팔레트로 이동시킴이 가능한 자동식 패키지 픽킹 장치;
    혼합 패키지들의 팔레트 적재 구조(structure)를 결정하도록 구성된 팔레트 적재 생성기를 포함하고 상기 자동식 픽킹 장치에 작동가능하게 연결된 컨트롤러;를 포함하되,
    상기 팔레트 적재 생성기는 서로의 위에 오버레이된 혼합 패키지 층들로부터 상기 적재 구조를 결정하도록 프로그램되며, 상기 혼합 패키지 층들 중 적어도 하나는, 불안정적 패키지들을 포함하는 혼합된 패키지들의 적층체들로 형성되며, 상기 적어도 하나의 혼합 패키지 층에 대응되는 상기 적층체들의 상단 및 하단 표면들은, 상기 적어도 하나의 혼합 패키지 층의 실질적으로 평탄한 상단 및 하단 표면들을 각각 형성하고;
    상기 컨트롤러는, 상기 픽킹 장치가 상기 팔레트 적재 생성기에 의해 결정된 상기 적재 구조로부터 상기 팔레트 적재를 구축하도록 하는 명령들을 생성하는,
    자동식 팔레타이저.
  17. 제16항에 있어서, 상기 적어도 하나의 혼합 패키지 층에 대응되는 적층체들은 실질적으로 서로 독립적인 자립형이며 상기 불안정적 패키지들을 포함하는, 자동식 팔레타이저.
  18. 제16항에 있어서, 상기 적어도 하나의 혼합 패키지 층에 대응되는 각 적층체는 독립적으로 안정적이며, 상기 적어도 하나의 혼합 패키지 층에 대응되는 적층체들 중 적어도 하나의 적층체는 상기 불안정적 패키지들을 포함하는, 자동식 팔레타이저.
  19. 혼합 패키지들의 팔레트 적재를 구축하기 위한 방법으로서,
    혼합 패키지들로부터 혼합 패키지 적층체들을 형성함;
    상기 혼합 패키지 적층체들을 적어도 하나의 혼합 패키지 층 안으로 배치함 및;
    상기 적어도 하나의 혼합 패키지 층 위에 패키지들의 다른 하나의 층을 오버레이함;을
    포함하고,
    상기 혼합 패키지 적층체들 중 적어도 하나의 상단 및 하단 표면들은, 상기 적어도 하나의 혼합 패키지 층의, 각각이 실질적으로 평탄한 상단 및 하단 표면들을 각각 한정하고, 상기 적어도 하나의 혼합 패키지 층의 상단 표면은 균일하게 수평이며(level) 상기 적어도 하나의 혼합 패키지 층을 형성하는 상기 혼합 패키지 적층체들 중 하나 초과의 혼합 패키지 적층체들 위에서(over) 연장되는,
    혼합 패키지 팔레트 적재 구축 방법.
  20. 제19항에 있어서, 상기 적어도 하나의 혼합 패키지 층을 형성하는 상기 혼합 패키지 적층체들은 비교차적 적층체들이며, 상기 혼합 패키지 적층체들을 배치함은 상기 혼합 패키지 적층체들의 각각을 실질적으로 서로 독립적으로 세움(standing)을 포함하는, 혼합 패키지 팔레트 적재 구축 방법.
KR1020147013294A 2011-10-17 2012-10-17 팔레트 구축 시스템 KR102004533B1 (ko)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201161548105P 2011-10-17 2011-10-17
US61/548,105 2011-10-17
US13/654,293 2012-10-17
PCT/US2012/060675 WO2013059366A2 (en) 2011-10-17 2012-10-17 Pallet building system
US13/654,293 US8965559B2 (en) 2011-10-17 2012-10-17 Pallet building system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20140097183A true KR20140097183A (ko) 2014-08-06
KR102004533B1 KR102004533B1 (ko) 2019-07-26

Family

ID=47178300

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020147013294A KR102004533B1 (ko) 2011-10-17 2012-10-17 팔레트 구축 시스템

Country Status (7)

Country Link
US (6) US8965559B2 (ko)
EP (2) EP2769341B1 (ko)
JP (2) JP6204365B2 (ko)
KR (1) KR102004533B1 (ko)
CN (1) CN103988214B (ko)
TW (1) TWI568643B (ko)
WO (1) WO2013059366A2 (ko)

Families Citing this family (70)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2795624A1 (en) 2012-11-02 2014-05-02 Martin Boni Warehouse-related method
US9663309B2 (en) * 2013-09-06 2017-05-30 Liquor Control Board Of Ontario (Lcbo) Automated palletization method, system and software
US20160009508A1 (en) * 2014-03-28 2016-01-14 Joseph Gaikoski System and Method for Reducing Shipping Costs
CA2952570C (en) 2014-05-15 2021-10-26 Carego Innovative Technologies Inc. Method for stacking welded tube
US9724878B2 (en) * 2014-10-20 2017-08-08 Lenovo Enterprise Solutions (Singapore) Pte. Ltd. Three-dimensional printer having an expandable envelope
JP6407927B2 (ja) * 2015-11-12 2018-10-17 株式会社東芝 搬送装置、搬送システム、搬送方法、制御装置、およびプログラム
JP6267175B2 (ja) * 2015-11-20 2018-01-24 ファナック株式会社 物品を積む位置を設定する積み付けパターン計算装置
JP6378232B2 (ja) * 2016-03-17 2018-08-22 ファナック株式会社 複数の種類の物品を積み付けるための積み付けパターン計算装置および積み付け装置
DE102016206639A1 (de) * 2016-04-20 2017-10-26 Krones Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Umgang mit in mindestens einer Reihe hintereinander bewegten Stückgütern
ES2931427T3 (es) 2016-08-09 2022-12-29 Herbert Fellner Procedimiento de recogida de productos mezclados en un palé de destino
US9984339B2 (en) 2016-08-23 2018-05-29 X Development Llc Autonomous shuffling of pallets of items in a warehouse
US10504055B2 (en) * 2016-09-02 2019-12-10 X Development Llc Optimization of warehouse layout based on customizable goals
JP6614075B2 (ja) * 2016-09-07 2019-12-04 株式会社ダイフク 物品積載設備
JP6737087B2 (ja) * 2016-09-07 2020-08-05 株式会社ダイフク 物品積載設備
JP6729217B2 (ja) * 2016-09-07 2020-07-22 株式会社ダイフク 物品積載設備
WO2018047309A1 (ja) * 2016-09-09 2018-03-15 マキノジェイ株式会社 加工システム
JP6469061B2 (ja) 2016-09-29 2019-02-13 ファナック株式会社 積み付けパターン計算装置及び積み付けシステム
CN106781069A (zh) * 2016-11-24 2017-05-31 王文沧 一种智能配送柜单元格分配方法
US10625956B2 (en) 2017-02-10 2020-04-21 Symbotic, LLC Palletizer-depalletizer system for distribution facilities
IT201700098767A1 (it) * 2017-09-04 2019-03-04 Panotec Srl Metodo e sistema per il posizionamento ottimizzato di oggetti all'interno di almento una scatola
US11117743B2 (en) 2017-09-28 2021-09-14 Symbotic Llc Storage and retrieval system
JP6613288B2 (ja) * 2017-11-14 2019-11-27 ファナック株式会社 積み付けパターン計算装置及びロボット制御装置
FR3075189B1 (fr) * 2017-12-15 2022-06-24 Solystic Procede de palettisation centralisee d'objets en sortie de lignes de production
FR3075767B1 (fr) * 2017-12-21 2021-10-01 Solystic Procede de palettisation d'objets heterogenes
EP3524548A1 (en) * 2018-02-09 2019-08-14 Logevo AB A method and a device for collecting a goods unit comprising a plurality of packages
CN112203945A (zh) * 2018-02-13 2021-01-08 恩瓦塞斯奇洛公司 用于食物运输和储存的泡沫聚苯乙烯箱子和泡沫聚苯乙烯箱子的布置
US11429916B2 (en) 2018-02-27 2022-08-30 Carego Tek Inc. Facility for processing steel
JP6795007B2 (ja) * 2018-04-27 2020-12-02 株式会社ダイフク ピッキング設備
DE102018209268A1 (de) * 2018-06-11 2019-12-12 Dürkopp Fördertechnik GmbH Verfahren und Vorrichtung zum Erstellen von Aufträgen aus Einzelwaren
CN110371561B (zh) * 2018-08-28 2022-04-26 北京京东乾石科技有限公司 一种码垛入库的方法和装置
WO2020058912A1 (en) * 2018-09-20 2020-03-26 Dematic Corp. Method and apparatus for controlling flow of objects in a material handling system
JP6947154B2 (ja) * 2018-12-26 2021-10-13 株式会社ダイフク 物品移載設備
US11046519B2 (en) 2019-02-25 2021-06-29 Rehrig Pacific Company Delivery system
CN110077772B (zh) * 2019-05-27 2020-10-23 上海维祥信息技术有限公司 组托盘方法及其应用
CN111559544B (zh) * 2019-05-31 2021-05-11 牧今科技 具有错误检测和动态打包机制的机器人系统
CN111498213B (zh) * 2019-05-31 2021-05-11 牧今科技 具有动态打包机制的机器人系统
US10618172B1 (en) 2019-05-31 2020-04-14 Mujin, Inc. Robotic system with error detection and dynamic packing mechanism
US10679379B1 (en) * 2019-05-31 2020-06-09 Mujin, Inc. Robotic system with dynamic packing mechanism
JP6661208B1 (ja) 2019-05-31 2020-03-11 株式会社Ｍｕｊｉｎ ロボットシステムの制御装置及び制御方法
US10696494B1 (en) 2019-05-31 2020-06-30 Mujin, Inc. Robotic system for processing packages arriving out of sequence
US10647528B1 (en) 2019-05-31 2020-05-12 Mujin, Inc. Robotic system for palletizing packages using real-time placement simulation
US10696493B1 (en) 2019-05-31 2020-06-30 Mujin, Inc. Robotic system with packing mechanism
US11077554B2 (en) 2019-05-31 2021-08-03 Mujin, Inc. Controller and control method for robotic system
IT201900012600A1 (it) * 2019-07-22 2021-01-22 Elett 80 S P A Apparato e metodo per la formazione di unità di carico combinate
CN110861925B (zh) * 2019-10-10 2021-02-19 广州秉优信息科技有限公司 一种用于相同货物的码垛方法及系统
US11305430B2 (en) 2019-11-11 2022-04-19 Symbotic Llc Pallet building system with flexible sequencing
US11429925B2 (en) * 2019-11-19 2022-08-30 Lineage Logistics, LLC Optimizing truck loading of pallets
CN111086888B (zh) * 2020-01-19 2021-04-06 浙江工业大学 一种机械手的自动码垛方法及系统
US11829936B2 (en) * 2020-02-18 2023-11-28 Dematic Corp. Method, container, and transport vehicle for preparation and transportation of shipments of goods
CA3115442A1 (en) 2020-04-20 2021-10-20 Rehrig Pacific Company Camera enabled portal
EP3912930A1 (en) 2020-05-20 2021-11-24 Dematic SAS Process and system for manual multi-layer stacking of articles on a load carrier
US12091247B2 (en) * 2020-06-26 2024-09-17 Symbotic Llc Warehousing system for storing and retrieving goods in containers
US20220289479A1 (en) * 2020-06-26 2022-09-15 Symbotic Llc Warehousing system for storing and retrieving goods in containers
CN114056819A (zh) * 2020-07-31 2022-02-18 北京小米移动软件有限公司 仓储产线、仓储管理方法、装置、电子设备和存储介质
DE102020127881B3 (de) 2020-10-22 2022-02-24 IGZ Ingenieurgesellschaft für logistische Informationssysteme mbH Vorrichtung zur Installation an einem Kommissionier- und/oder Verpackungsarbeitsplatz
TWI773332B (zh) * 2021-05-21 2022-08-01 台灣發那科股份有限公司 能夠堆疊隨機尺寸的物料之堆疊系統的使用方法
DE102021114998A1 (de) 2021-06-10 2022-12-15 Krones Aktiengesellschaft Verfahren zur Erstellung von Gebindelagen, Vorrichtung zur Erstellung von Gebindelagen und Gebindelage
WO2022265931A1 (en) * 2021-06-16 2022-12-22 Dexterity, Inc. Simulated box placement for algorithm evaluation and refinement
US20230025647A1 (en) * 2021-07-23 2023-01-26 Mujin, Inc. Robotic system with object update mechanism and methods for operating the same
US11823440B2 (en) 2021-08-19 2023-11-21 Rehrig Pacific Company Imaging system with unsupervised learning
US20230056624A1 (en) * 2021-08-20 2023-02-23 International Business Machines Corporation Computer network implemented arrangement of roadside deliveries
CN115806194A (zh) * 2021-09-15 2023-03-17 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 基于垛型信息的箱体拆码垛顺序确定方法及装置
US11783606B2 (en) 2021-11-01 2023-10-10 Rehrig Pacific Company Delivery system
TWI776735B (zh) 2021-11-15 2022-09-01 國立虎尾科技大學 棧板堆疊狀態檢測系統及其方法
DE102021132332A1 (de) 2021-12-08 2023-06-15 Krones Aktiengesellschaft Verfahren zur Erstellung von Gebindelagen und/oder Palettenanordnungen, Vorrichtung zur Erstellung von Gebindelagen und/oder Palettenanordnungen; Gebindelage und Palettenanordnung
TW202340062A (zh) * 2021-12-10 2023-10-16 美商辛波提克有限責任公司 材料處理系統及其方法
FR3132906B1 (fr) * 2022-02-24 2024-06-21 Fives Syleps Procede et systeme de palettisation heterogene
CN114940386B (zh) * 2022-05-26 2023-11-03 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 混合码垛规划方法、装置、计算设备及计算机存储介质
TW202421553A (zh) * 2022-07-18 2024-06-01 美商辛波提克有限責任公司 具有棧板化重新規劃功能之原料搬運系統
US20240083647A1 (en) * 2022-09-14 2024-03-14 Roger Zatkoff Company Foam packaging assembly

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5794416A (en) * 1996-10-16 1998-08-18 Recot, Inc. Computer controlled system for loading pallets in a confined cargo area
JP2002120938A (ja) * 2000-10-18 2002-04-23 Shigeru Co Ltd 搬送用荷姿並びにその構築方法および構築システム
JP2003335417A (ja) * 1996-11-26 2003-11-25 United Parcel Service Of America Inc サイズと重さが不規則な梱包製品をパレット積みする方法および装置
JP2007254078A (ja) * 2006-03-22 2007-10-04 Daifuku Co Ltd 物品積み付け装置

Family Cites Families (43)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3586176A (en) 1969-04-09 1971-06-22 George C Devol Palletizing apparatus
SE443531B (sv) 1978-11-27 1986-03-03 Asea Ab Industrirobotutrustning
US4641271A (en) 1983-11-09 1987-02-03 Hitachi, Ltd. Piling planning method and piling system of cargoes by palletizing robot
US4692876A (en) 1984-10-12 1987-09-08 Hitachi, Ltd. Automatic freight stacking system
IT8522218V0 (it) 1985-06-19 1985-06-19 Ottavio Conterno Palettizzatore automatico.
DE3678241D1 (de) 1985-10-15 1991-04-25 Kao Corp Verfahren und vorrichtung zum palettieren von aus schichten gebildeten einheiten.
GB8602105D0 (en) 1986-01-29 1986-03-05 Precision Eng Products Suffolk Automatic article handling methods
DE3720933A1 (de) 1987-06-25 1989-01-05 Focke & Co Verfahren und vorrichtung zum lagenweisen beladen von paletten
US4900219A (en) 1988-07-29 1990-02-13 Azzopardi Michael J Carton loading and unloading method with adjustable pallet
US5098254A (en) 1988-09-12 1992-03-24 Fmc Corporation Proximity detection means on a palletizer hand assembly
US5050090A (en) 1989-03-30 1991-09-17 R. J. Reynolds Tobacco Company Object placement method and apparatus
US5175692A (en) 1989-04-14 1992-12-29 University Of Cincinnati Method and apparatus for palletizing randomly arriving mixed size and content parcels
US5281081A (en) 1990-01-10 1994-01-25 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Stowage device for plural species of works
US5372472A (en) 1991-02-11 1994-12-13 Kinetic Robotics Inc. Palletizer and palletizing methods
US5203671A (en) 1991-07-09 1993-04-20 C&D Robotics Apparatus for palletizing bundles of paper
US5636966A (en) 1992-10-07 1997-06-10 Hk Systems, Inc. Case picking system
US5501571A (en) 1993-01-21 1996-03-26 International Business Machines Corporation Automated palletizing system
US5383760A (en) 1993-11-01 1995-01-24 Ohmstede-Cawley, Ltd. Apparatus and method for container pattern-forming and palletizing
JPH0891579A (ja) * 1994-09-27 1996-04-09 Nippon Steel Corp パレタイズシステム
US5844807A (en) 1995-11-09 1998-12-01 Marquip, Inc. Automated system and method for optimizing and palletizing articles
US5865315A (en) 1997-01-06 1999-02-02 Uitz; Mark O Material transport system
US5996316A (en) 1997-04-25 1999-12-07 The Coca-Cola Company System and method for order packing
JPH11116056A (ja) 1997-10-14 1999-04-27 Okura Yusoki Co Ltd 積付パターン生成装置および積付装置
JP2001072243A (ja) * 1999-09-02 2001-03-21 Nkk Corp 物流品のパレットへの積付け方法
JP2003252447A (ja) * 2002-03-06 2003-09-10 Jfe Engineering Kk 荷物の積み付け方法
US7184855B2 (en) 2002-03-13 2007-02-27 Stingel Iii Frederick J Automated container storage and delivery system
US6729836B2 (en) 2002-03-13 2004-05-04 Stingel, Iii Frederick J. Automated container storage and delivery system
US6871116B2 (en) * 2002-10-17 2005-03-22 Vertique, Inc. Determining pallet case configurations for placement by a robot
DE10313577B4 (de) 2003-03-26 2009-01-08 Witron Logistik + Informatik Gmbh Automatisiertes System und Verfahren zum Lagern und Kommissionieren von Artikeln
US7266422B1 (en) 2004-04-09 2007-09-04 Fanuc Robotics America, Inc. Automated palletizing cases having mixed sizes and shapes
US20070071585A1 (en) 2005-07-15 2007-03-29 Claus Henkel Shuttles for transporting goods
US20070280814A1 (en) 2006-05-17 2007-12-06 Axium Inc. System and method to build mixed pallet layers from full pallet layers
US8406917B2 (en) 2006-08-16 2013-03-26 Salahuddin F. Khan System and method for random mixed palletizing of products
US7798763B2 (en) 2006-11-28 2010-09-21 Ouellette Machinery Systems, Inc. Conveyor system apparatus for stacking arrayed layers of objects
NL2002131C (nl) * 2008-10-23 2010-04-26 Rsw Ip B V Inrichting voor het stapelen van objecten.
DE102009011287B4 (de) * 2009-03-02 2022-12-01 Kuka Roboter Gmbh Automatisierte Palettierung stabiler Paketstapel
DE102009011295B4 (de) 2009-03-02 2020-11-05 Kuka Roboter Gmbh Automatisiertes Palletieren von Paketen
DE102009003564A1 (de) 2009-03-04 2010-09-09 Krones Ag System, Verfahren und Bedieneinheit zum Erstellen von gemischten Lagen für Paletten
TW201040099A (en) * 2009-05-08 2010-11-16 Hon Hai Prec Ind Co Ltd Palletizing robot
DE102009056639A1 (de) 2009-12-02 2011-06-09 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur automatisierten Kommissionierung von Gebinden
DE102010050607A1 (de) * 2010-11-05 2012-05-10 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum schnellen Zusammenstellen von Kommissionsware für den Transport
CN201990058U (zh) * 2011-03-30 2011-09-28 宿迁市通用玻璃有限公司 一种集装架
ES2931427T3 (es) * 2016-08-09 2022-12-29 Herbert Fellner Procedimiento de recogida de productos mezclados en un palé de destino

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5794416A (en) * 1996-10-16 1998-08-18 Recot, Inc. Computer controlled system for loading pallets in a confined cargo area
JP2003335417A (ja) * 1996-11-26 2003-11-25 United Parcel Service Of America Inc サイズと重さが不規則な梱包製品をパレット積みする方法および装置
JP2002120938A (ja) * 2000-10-18 2002-04-23 Shigeru Co Ltd 搬送用荷姿並びにその構築方法および構築システム
JP2007254078A (ja) * 2006-03-22 2007-10-04 Daifuku Co Ltd 物品積み付け装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN103988214B (zh) 2017-09-15
WO2013059366A3 (en) 2013-08-01
US20180257879A1 (en) 2018-09-13
US9969572B2 (en) 2018-05-15
US10266349B2 (en) 2019-04-23
TW201345795A (zh) 2013-11-16
JP6204365B2 (ja) 2017-09-27
EP2769341A2 (en) 2014-08-27
US10442640B2 (en) 2019-10-15
US20200039765A1 (en) 2020-02-06
JP2018008824A (ja) 2018-01-18
TWI568643B (zh) 2017-02-01
US20200331712A1 (en) 2020-10-22
US8965559B2 (en) 2015-02-24
JP2014530158A (ja) 2014-11-17
EP2769341B1 (en) 2016-06-15
US11613434B2 (en) 2023-03-28
US20190248604A1 (en) 2019-08-15
CN103988214A (zh) 2014-08-13
WO2013059366A2 (en) 2013-04-25
US10703585B2 (en) 2020-07-07
US20150166272A1 (en) 2015-06-18
KR102004533B1 (ko) 2019-07-26
EP3104313A1 (en) 2016-12-14
JP6360242B2 (ja) 2018-07-18
US20130282165A1 (en) 2013-10-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11613434B2 (en) Pallet building system
KR102678751B1 (ko) 유연한 시퀀싱을 갖는 팔레트 구축 시스템
JP2024150661A (ja) フレキシブルなシーケンスによるパレット構築システム
JPH06286823A (ja) ピッキングシステム
CN107521986B (zh) 集装架搭建系统
KR20240122830A (ko) 자재 취급 시스템 및 방법
CN118786395A (zh) 材料处理系统及其方法

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant