KR20140086819A - 케이블류 보호안내장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 목적은, 케이블류의 표피의 마모를 방지함과 동시에 높은 위치 정확도로 다관절 링크를 정지되게 하는 케이블류 보호안내장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 케이블류 보호안내장치(100)는, 다관절 링크(100A)가, 링크부재(110)와, 링크부재(100)에 장착되어 케이블류(C)를 협지(夾紙)하는 한 쌍의 협지부재(120)를 구비하고, 다관절 링크 굴곡 내측 협지부재(120A)가, 내측 기체(基體)부분(121A)과, 내측 협지부분(122A)을 일체로 가지고, 다관절 링크 굴곡 내측 협지부재(120B)가, 외측 기체부분(121B)과, 내측 협지부분(122A)과 함께 작용하여 케이블류(C)를 협지하는 외측 협지부분(122B)을 일체로 가지는 것을 특징으로 한다.

Description

케이블류 보호안내장치{CABLE PROTECTION AND GUIDE DEVICE}
본 발명은, 예를 들어, 산업용 기계나, 차량 등의 이동부와 정지부를 접속하여 전기신호의 전달이나 전력의 공급을 행하는 전기케이블이나 유압 또는 공기압을 공급하는 호스 등의 가요성(可撓性) 케이블류를 안전 확실하게 보호 안내하는 케이블류 보호안내장치에 관한 것이다.
종래, 케이블 길이 방향에 링크부재를 복수 연결하여 다관절 링크를 구성하고, 케이블류를 케이블 고정단으로부터 케이블 이동단을 향해 안내하여 지지체의 지지면과 접촉한 직선자세와 지지면으로부터 이격한 굴곡자세를 나타내는 케이블류 보호안내장치가 알려져 있다(예를 들어, 특허문헌 1 및 특허문헌 2).
종래의 케이블류 보호안내장치는, 자유도를 가진 상태에서 케이블을 내부에 수납하여 안내하는 형태로 구성되어 있다.
일본 특개평 5-38034호 공보 일본 특허 제4658221호 공보
그러나, 상술한 종래의 케이블류 보호안내장치는, 자유도를 갖는 상태에서 케이블류를 내부에 수납하는 구조였기 때문에, 케이블 이동단이 이동한 때에 케이블류와 케이블류 보호안내장치가 상대적으로 접동(摺動)하여 케이블류의 표피가 마모되어 마모분(摩耗粉)이 발생하는 문제나, 케이블류를 내부에 수납하기 위해 크게 만들 필요가 있어 질량이 비교적 커지게 되어 케이블 이동단이 이동될 때의 관성력이 커지게 되어 높은 위치 정확도로 정지할 수 없는 문제가 있었다.
그래서, 본 발명은, 전술한 것과 같은 종래기술의 문제를 해결하기 위한 것으로서, 즉, 본발명의 목적은, 케이블류의 표피의 마모를 방지하는 것과 동시에 높은 위치 정확도로 다관절 링크를 정지시키는 케이블류 보호안내장치를 제공하는 것이다.
본 청구항 1에 관련되는 발명은, 케이블 길이 방향에 링크부재를 복수 연결하여 다관절 링크를 구성하고, 케이블류를 케이블 고정단으로부터 케이블 이동단을 향해 안내하여 지지체의 지지면과 접촉한 직선자세와 지지면으로부터 이격한 굴곡자세를 나타내는 케이블류 보호안내장치에 있어서, 상기 다관절 링크가, 상기 복수의 링크부재와, 상기 복수의 링크부재 중 적어도 일부에 장착되고 케이블류를 다관절 링크 굴곡 내측 협지(挾持)부재 및 다관절 링크 굴곡 외측 협지부재로 이루어져 다관절 링크 굴곡 내측 및 외측에서 협지하는 한 쌍의 협지부재를 구비하고, 상기 복수의 링크부재 중 적어도 일부가, 상기 케이블 길이 방향 일단측에 형성된 연결핀과, 상기 케이블 길이 방향 타단측에 형성되어 연결핀과 회전 가능하게 계합(係合)하는 핀구멍과, 상기 케이블 길이 방향으로 연결핀과 핀구멍과의 사이에 배설(配設)된 다관절 링크 굴곡 내측 계합부분 및 다관절 링크 굴곡 외측 계합부분을 가지고, 상기 다관절 링크 굴곡 내측 협지부재가, 상기 다관절 링크 굴곡 내측 계합부분과 계합하는 내측 기체(基體)부분과, 상기 내측 기체부분으로부터 다관절 링크 폭 방향 양 외측으로 연장됨과 동시에 케이블류와 다관절 링크 굴곡 내측에서 접촉하는 내측 협지부분을 일체로 가지고, 상기 다관절 링크 굴곡 외측 협지부재가, 상기 다관절 링크 굴곡 외측 계합부분과 계합하는 외측 기체부분과, 상기 외측 기체부분으로부터 다관절 링크 폭 방향 양 외측으로 연장됨과 동시에 케이블류와 다관절 링크 굴곡 외측에서 접촉하며 다관절 링크 굴곡 내측 협지부재의 내측 협지부분과 함께 작용하여 케이블류를 협지하는 외측 협지부분을 일체로 가지는 것에 의해, 전술한 과제를 해결하는 것이다.
본 청구항 2에 관련되는 발명은, 청구항 1에 기재된 케이블류 보호안내장치의 구성에 더하여, 상기 다관절 링크 굴곡 내측 계합부분 및 내측 기체부분의 일방이, 내측 계합핀을 가지고 있음과 동시에, 상기 다관절 링크 굴곡 내측 계합부분 및 내측 기체부분의 타방이, 상기 내측 계합핀과 계합하는 내측 계합구멍을 가지고, 상기 다관절 링크 굴곡 외측 계합부분 및 외측 기체부분의 일방이, 외측 계합핀을 가지고 있음과 동시에, 상기 다관절 링크 굴곡 외측 계합부분 및 외측 기체부분의 타방이, 상기 외측 계합핀과 계합하는 외측 계합구멍을 가지는 것에 의해, 전술한 과제를 더욱 더 해결하는 것이다.
본 청구항 3에 관련되는 발명은, 청구항 1 또는 청구항 2에 기재된 케이블류 보호안내장치의 구성에 더하여, 상기 내측 협지부분 및 외측 협지부분이, 상기 다관절 링크 폭 방향에 소정 간격으로 설치되며 다관절 링크 굴곡 내외 방향으로 관통하는 계지(係止)구멍을 복수 가지고, 상기 계지구멍이, 상기 다관절 링크 굴곡 내측 협지부재 및 다관절 링크 굴곡 외측 협지부재와는 별도 부재의 핀과 계합 가능하게 설치되어 있는 것에 의해, 전술한 과제를 더욱 더 해결하는 것이다.
본 청구항 4에 관련되는 발명은, 청구항 1 또는 청구항 2에 기재된 케이블류 보호안내장치의 구성에 더하여, 상기 내측 협지부분 및 외측 협지부분의 일방이, 상기 다관절 링크 폭 방향에 소정 간격으로 설치되며 다관절 링크 굴곡 내외 방향으로 관통하는 계지구멍을 복수 가지고, 상기 내측 협지부분 및 외측 협지부분의 타방이, 상기 다관절 링크 폭 방향에 소정 간격으로 설치되며 계지구멍과 계합 가능한 돌기를 복수 가지고 있는 것에 의해, 전술한 과제를 더욱 더 해결하는 것이다.
본 청구항 5에 관련되는 발명은, 청구항 1 또는 청구항 2에 기재된 케이블류 보호안내장치의 구성에 더하여, 상기 다관절 링크 굴곡 외측 협지부재의 경도(硬度)가, 상기 다관절 링크 굴곡 내측 협지부재의 경도보다 낮게 설치되어 있는 것에 의해, 전술한 과제를 더욱 더 해결하는 것이다.
본 발명의 케이블류 보호안내장치는, 케이블 길이 방향에 링크부재를 복수 연결하여 다관절 링크를 구성하고, 케이블류를 케이블 고정단으로부터 케이블 이동단을 향해 안내하여 지지체의 지지면과 접촉한 직선자세와 지지면으로부터 이격한 굴곡자세를 나타내는 것에 의해, 케이블류를 보호하면서 안내하는 것이 가능할 뿐만 아니라, 이하와 같은 특유의 효과를 이루는 것이 가능하다.
청구항 1에 관련된 발명의 케이블류 보호안내장치에 따르면, 다관절 링크가, 복수의 링크부재와, 상기 복수의 링크부재 중 적어도 일부에 장착되고 케이블류를 다관절 링크 굴곡 내측 협지(挾持)부재 및 다관절 링크 굴곡 외측 협지부재로 이루어져 다관절 링크 굴곡 내측 및 외측에서 협지하는 한 쌍의 협지부재를 구비하고, 복수의 링크부재 중 적어도 일부가, 상기 케이블 길이 방향 일단측에 형성된 연결핀과, 케이블 길이 방향 타단측에 형성되어 연결핀과 회전 가능하게 계합(係合)하는 핀구멍과, 케이블 길이 방향으로 연결핀과 핀구멍과의 사이에 배설(配設)된 다관절 링크 굴곡 내측 계합부분 및 다관절 링크 굴곡 외측 계합부분을 가지고, 다관절 링크 굴곡 내측 협지부재가, 다관절 링크 굴곡 내측 계합부분과 계합하는 내측 기체(基體)부분과, 상기 내측 기체부분으로부터 다관절 링크 폭 방향 양 외측으로 연장됨과 동시에 케이블류와 다관절 링크 굴곡 내측에서 접촉하는 내측 협지부분을 일체로 가지고, 다관절 링크 굴곡 외측 협지부재가, 다관절 링크 굴곡 외측 계합부분과 계합하는 외측 기체부분과, 상기 외측 기체부분으로부터 다관절 링크 폭 방향 양 외측으로 연장됨과 동시에 케이블류와 다관절 링크 굴곡 외측에서 접촉하며 다관절 링크 굴곡 내측 협지부재의 내측 협지부분과 함께 작용하여 케이블류를 협지하는 외측 협지부분을 일체로 가지는 것에 의해, 다관절 링크 굴곡 내측 협지부재 및 다관절 링크 굴곡 외측 협지부재로 되는 한 쌍의 협지부재가 케이블류를 협지하여 케이블류가 한 쌍의 협지부재에 대하여 접동(摺動)하지 않으므로, 케이블류의 표피의 마모를 방지할 수 있다.
나아가, 종래기술인 링크부재의 내부를 공동으로 하여 내부에 케이블류를 삽통(揷通)하는 구성과 비교해서, 링크부재 자체가 컴팩트(compact)하게 되어 링크부재 자체의 질량이 작아져서 정지시의 관성력이 작아지므로, 종래기술인 링크부재의 내부를 공동으로 하여 내부에 케이블류를 삽통하는 구성과 비교해서, 높은 위치 정확도로 다관절 링크를 정지시키는 것이 가능하다.
마찬가지로, 링크부재 자체가 컴팩트하게 되어 링크부재 자체의 질량이 작아져서 이동시의 관성력이 작아지므로, 장치의 동력원의 출력의 크기를 작게 할 수 있다.
다시 말하면, 동력원으로서의 모터 등을 소형화할 수 있다.
나아가, 부품이 작아지고, 부품개수도 적어지므로, 제조비용을 대폭으로 저감할 수 있다.
나아가, 종래기술인 링크부재의 내부를 공동으로 하여 내부에 케이블류를 삽통하는 구성과 비교해서, 링크부재 자체가 컴팩트해져서 이동시의 링크부재끼리의 충돌부분이 작아지므로, 충돌음을 저감할 수 있다.
또한, 케이블류가 복수인 경우에 있어서도 케이블류가 다관절 링크 폭 방향으로 한 줄로 늘어서 복수의 케이블류가 만곡된 때의 복수의 케이블류 각각의 굴곡반경이 대략 같게 되므로, 굴곡 반경이 달라서 케이블류에 무리하게 힘이 걸리는 것에 의한 케이블류의 단선 등의 고장을 방지할 수 있다.
나아가, 케이블류가 복수이고 다관절 링크 폭 방향 양측에 케이블류를 협지하는 경우는 다관절 링크 폭 방향 일방측에 케이블류를 협지하여 발생하는 케이블류의 굴곡저항에 의한 반발력과 폭 방향 타방측에 마찬가지로 발생하는 반발력이 상쇄 또는 감쇄되므로, 다관절 링크가 뒤틀리는 방향으로의 힘의 작용을 대부분 없게 할 수 있다.
다시 말하면, 다관절 링크 폭 방향 측에의 힘의 밸런스(balance)가 좋고, 다관절 링크의 뒤틀림을 방지하는 것과 동시에 다관절 링크의 굴곡을 부드럽게 할 수 있다.
본 청구항 2에 관련되는 발명의 케이블류 보호안내장치는, 청구항 1에 관련되는 발명이 이루는 효과에 더하여, 다관절 링크 굴곡 내측 계합부분 및 내측 기체부분의 일방이, 내측 계합핀을 가지고 있음과 동시에, 다관절 링크 굴곡 내측 계합부분 및 내측 기체부분의 타방이, 내측 계합핀과 계합하는 내측 계합구멍을 가지고, 다관절 링크 굴곡 외측 계합부분 및 외측 기체부분의 일방이, 외측 계합핀을 가지고 있음과 동시에, 다관절 링크 굴곡 외측 계합부분 및 외측 기체부분의 타방이, 외측 계합핀과 계합하는 외측 계합구멍을 가지는 것에 의해, 다관절 링크 굴곡 내측 계합부분과 내측 기체부분과의 계합이 용이하게 되므로, 다관절 링크 굴곡 내측 협지부재 및 다관절 링크 굴곡 외측 협지부재를 복수의 링크부재 중 적어도 일부에 용이하게 장착하는 것이 가능하다.
본 청구항 3에 관련되는 발명의 케이블류 보호안내장치는, 청구항 1 또는 청구항 2에 관련되는 발명이 이루는 효과에 더하여, 내측 협지부분 및 외측 협지부분이, 다관절 링크 폭 방향에 소정 간격으로 설치되며 다관절 링크 굴곡 내외 방향으로 관통하는 계지(係止)구멍을 복수 가지고, 상기 계지구멍이, 다관절 링크 굴곡 내측 협지부재 및 다관절 링크 굴곡 외측 협지부재와는 별도 부재의 핀과 계합 가능하게 설치되어 있는 것에 의해, 케이블류의 지름의 크기에 대응한 계지구멍을 선택하여 한 쌍의 협지부재의 내측 협지부분 및 외측 협지부분과 케이블류와의 사이의 불필요한 간격이 작아지게 되어 케이블류에 대한 협지력이 커지게 되므로, 보다 확실히 케이블류의 표피가 마모하는 것을 방지할 수 있다.
나아가, 다관절 링크 폭 방향으로 복수의 케이블류 사이에 핀이 위치하여 복수의 케이블류가 서로 접촉하지 않고 다관절 링크 폭 방향으로 한 줄로 늘어서게 되므로, 복수의 케이블류끼리의 접촉에 의한 표피의 마모를 방지할 수 있다.
본 청구항 4에 관련되는 발명의 케이블류 보호안내장치는, 청구항 1 또는 청구항 2에 관련되는 발명이 이루는 효과에 더하여, 내측 협지부분 및 외측 협지부분의 일방이, 다관절 링크 폭 방향에 소정 간격으로 설치되며 다관절 링크 굴곡 내외 방향으로 관통하는 계지구멍을 복수 가지고, 내측 협지부분 및 외측 협지부분의 타방이, 다관절 링크 폭 방향에 소정 간격으로 설치되며 계지구멍과 계합 가능한 돌기를 복수 가지고 있는 것에 의해, 케이블류의 지름의 크기에 대응한 계지구멍을 선택하여 한 쌍의 협지부재의 내측 협지부분 및 외측 협지부분과 케이블류와의 사이의 불필요한 간격이 작아지게 되어 케이블류에 대한 협지력이 커지게 되므로, 청구항 3에 관련되는 발명이 이루는 효과와 마찬가지의 작용효과를 얻는 것이 가능하다.
나아가, 내측 협지부분 및 외측 협지부분의 일방의 계지구멍에 타방의 돌기가 계합하므로, 별도 부재의 핀을 설치할 필요가 없어 청구항 3에 관련되는 구성과 비교해서 부품 개수를 줄일 수 있다.
본 청구항 5에 관련되는 발명의 케이블류 보호안내장치는, 청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 하나의 항에 관련되는 발명이 이루는 효과에 더하여, 다관절 링크 굴곡 외측 협지부재의 경도(硬度)가, 다관절 링크 굴곡 내측 협지부재의 경도보다 낮게 설치되어 있는 것에 의해, 다관절 링크 굴곡 외측 협지부재가 지지면과 접촉한 경우에 있어서도 경도가 높은 경우와 비교해서 충격음이 작아지게 되므로, 케이블이 이동하는 때의 소음을 대폭으로 저감할 수 있다.
나아가, 일방의 경도를 작게 하는 것에 의해 편입(編入)할 때에 용이하게 변형할 수 있으므로, 용이하게 편입하는 것이 가능하다.
도 1은 본 발명의 실시예의 케이블류 보호안내장치를 나타내는 개략도.
도 2는 본 발명의 실시예의 제1링크부재 및 한 쌍의 협지부재를 나타내는 사시도.
도 3은 본 발명의 실시예의 다관절 링크 및 케이블류를 나타내는 도면.
도 4는 본 발명의 실시예의 제1링크부재를 나타내는 도면.
도 5는 본 발명의 실시예의 한 쌍의 협지부재 및 핀을 나타내는 도면.
본 발명은, 케이블 길이 방향으로 링크부재를 복수 연결하여 다관절 링크를 구성하고, 케이블류를 케이블 고정단으로부터 케이블 이동단을 향해 안내하여 지지체의 지지면과 접촉한 직선자세와 지지면으로부터 이격한 굴곡자세를 나타내는 케이블류 보호안내장치에 있어서, 다관절 링크가, 복수의 링크부재로서의 제1링크부재 및 제2링크부재와, 상기 복수의 링크부재 중 적어도 일부인 제1링크부재에 장착되고 케이블류를 다관절 링크 굴곡 내측 협지부재 및 다관절 링크 굴곡 외측 협지부재로 이루어져 다관절 링크 굴곡 내측 및 외측에서 협지하는 한 쌍의 협지부재를 구비하고, 복수의 링크부재 중 적어도 일부가, 케이블 길이 방향 일단측에 형성된 연결핀과, 케이블 길이 방향 타단측에 형성되어 연결핀과 회전 가능하게 계합하는 핀구멍과, 케이블 길이 방향으로 연결핀과 핀구멍과의 사이에 배설된 다관절 링크 굴곡 내측 계합부분 및 다관절 링크 굴곡 외측 계합부분을 가지고, 다관절 링크 굴곡 내측 협지부재가, 다관절 링크 굴곡 내측 계합부분과 계합하는 내측 기체부분과, 상기 내측 기체부분으로부터 다관절 링크 폭 방향 양 외측으로 연장됨과 동시에 케이블류와 다관절 링크 굴곡 내측에서 접촉하는 내측 협지부분을 일체로 가지고, 다관절 링크 굴곡 외측 협지부재가, 다관절 링크 굴곡 외측 계합부분과 계합하는 외측 기체부분과, 상기 외측 기체부분으로부터 다관절 링크 폭 방향 양 외측으로 연장됨과 동시에 케이블류와 다관절 링크 굴곡 외측에서 접촉하며 다관절 링크 굴곡 내측 협지부재의 내측 협지부분과 함께 작용하여 케이블류를 협지하는 외측 협지부분을 일체로 가지는 것에 의해, 케이블류의 표피의 마모를 방지함과 동시에, 높은 위치 정확도로 다관절 링크가 정지하는 것이면, 그 구체적인 실시형태는, 어떠한 것이라도 상관없다.
예를 들면, 본 발명의 케이블류 보호안내장치에 사용하는 링크부재의 구체적인 소재는, 엔지니어링 수지 등의 합성수지, 또는, 알루미늄 등의 금속의 어떤 것이라도 좋다.
또한, 링크부재의 구체적인 형상은, 케이블 길이 방향으로 각각 연결하여 케이블류를 케이블 고정단과 케이블 이동단의 사이에서 케이블 길이 방향으로 굽혀 되돌려 상대적으로 이동되는 것이 가능하면, 어떠한 형상이라도 아무런 상관이 없다.
나아가, 케이블류는, 가요성(可撓性)의 선상체(線狀體)이면, 어떠한 것이라도 괜찮고, 예를 들어, 기계에 있어서, 전력의 공급이나 신호의 전달을 행하는 전기 케이블, 및, 유체를 포함하는 물질을 안내하는 호스 등을 포함한다.
또한, 다관절 링크 굴곡 내측 계합부분과 내측 기체부분과의 계합, 및, 다관절 링크 굴곡 외측 계합부분과 외측 기체부분과의 계합은, 일방을 타방에 압입(壓入)하는 태양(態樣)이나 일방의 손톱부(爪)를 타방의 홈부(凹)에 당겨 거는 태양 등 어떠한 것이라도 상관없다.
이하에서, 본 발명의 실시예인 케이블류 보호안내장치(100)에 대해서, 도 1 내지 도 5에 기초하여 설명한다.
여기서, 도 1은, 본 발명의 실시예의 케이블류 보호안내장치(100)를 나타내는 다관절 링크 폭 방향(S)에서 바라본 개략도이고, 도 2는, 본 발명의 실시예의 제1링크부재(110) 및 한 쌍의 협지부재(120)를 나타내는 사시도이고, 도 3(A)는, 본 발명의 실시예의 다관절 링크(100A) 및 케이블류(C)를 다관절 링크 굴곡 외측에서 바라본 도면이고, 도 3(B)는, 도 3(A)에 나타내는 부호 3B에서 바라본 도면이고, 도 4(A)는, 본 발명의 실시예의 제1링크부재(110)를 다관절 링크 굴곡 외측에서 바라본 도면이고, 도 4(B)는, 도 4(A)에 나타내는 부호 4B에서 바라본 도면이고, 도 4(C)는, 도 4(A)에 나타내는 부호 4C에서 바라본 도면이고, 도 5(A)는, 본 발명의 실시예의 한 쌍의 협지부재(120)를 다관절 링크 굴곡 외측에서 바라본 도면이고, 도 5(B)는, 도 5(A)에 나타내는 부호 5B에서 바라본 도면이고, 도 5(C)는, 핀(130)을 나타내는 도면이다.
또한, 도 3(A) 및 도 3(B)에는, 케이블류(C)를 도시하고 있지만, 도 2에는, 한 쌍의 협지부재(120)의 형상의 이해를 용이하게 하기 위해, 케이블류(C)의 도시를 생략한다.
본 발명의 실시예인 케이블류 보호안내장치(100)는, 도 1 내지 도 5(C)에 나타낸 것처럼, 케이블류(C)를 구비하는 기계(도시하지 않음)에 구비되어, 상기 케이블류(C)를 보호 및 안내하기 위해 사용된다.
상기 기계는, 예를 들면, 반도체제조장치, 창약(創藥)시험장치, 차량용도어개폐장치 또는 공작기계이다.
케이블류 보호안내장치(100)는, 케이블 길이 방향(T)에 링크부재(110,140)를 복수 연결하여 다관절 링크(100A)를 구성하고, 케이블류(C)를 케이블 고정단(E2)으로부터 케이블 이동단(E1)을 향해 안내하여 지지체(150)의 지지면(151)과 접촉한 직선자세와 지지면(151)으로부터 이격한 굴곡자세를 나타내는 형태로 설치되어 있다.
나아가, 다관절 링크(100A)가, 복수의 링크부재로서의 제1링크부재(110) 및 제2링크부재(140)와, 상기 복수의 링크부재 중 적어도 일부인 제1링크부재(110)에 장착되는 케이블류(C)를 다관절 링크 굴곡 내측 및 외측에서 협지하는 협지부재(120)를 구비하고 있다.
여기서, 제1링크부재(110)란, 한 쌍의 협지부재(120)가 장착되어 있는 것을 말한다.
한편, 제2링크부재(140)란, 한 쌍의 협지부재(120)가 장착되어 있지 않은 것을 말한다.
또한, 한 쌍의 협지부재(120)는, 다관절 링크 굴곡 내측 협지부재(120A) 및 다관절 굴곡 외측 협지부재(120B)로 구성되어 있다.
그리고, 제2링크부재(140)의 구조는, 기본적으로 제1링크부재(110)와 동일한 모양이고, 후술하는 다관절 링크 굴곡 내측 계합부분(113A) 및 다관절 링크 굴곡 외측 계합부분(113B)이 없거나 다관절 링크 굴곡 내측 계합부분(113A) 및 다관절 링크 굴곡 외측 계합부분(113B)이 있어도 한 쌍의 협지부재(120)가 장착되어 있지 않은 정도의 차이이므로, 제2링크부재(140)의 구체적인 구조의 설명은 생략한다.
본 발명에서는, 제1링크부재(110)를 적어도 일부에 이용해 케이블 길이 방향(T)으로 다수 연결하여 다관절 링크(100A)를 구성하고 있으면 된다.
즉, 제1링크부재(110)와 제1링크부재(110)의 사이에 제2링크부재(140)를 넣어 연결해도 되고, 넣지 않고 제1링크부재(110)만을 다수 연결해도 된다.
그리고, 제1링크부재(110)가, 케이블 길이 방향 일단측에 형성된 연결핀(111)과, 케이블 길이 방향 타단측에 형성되어 연결핀(111)과 회전 가능하게 계합(係合)하는 핀구멍(112)과, 케이블 길이 방향(T)으로 연결핀(111)과 핀구멍(112)과의 사이에 배설된 다관절 링크 굴곡 내측 계합부분(113A) 및 다관절 링크 굴곡 외측 계합부분(113B)을 가지고 있다.
또한, 다관절 링크 굴곡 내측 협지부재(120A)가, 다관절 링크 굴곡 내측 계합부분(113A)과 계합하는 내측 기체부분(121A)과, 상기 내측 기체부분(121A)으로부터 다관절 링크 폭 방향 양 외측으로 연장됨과 동시에 케이블류(C)와 다관절 링크 굴곡 내측에서 접촉하는 내측 협지부분(122A)을 일체로 가지고 있다.
마찬가지로, 다관절 링크 굴곡 외측 협지부재(120B)가, 다관절 링크 굴곡 외측 계합부분(113B)과 계합하는 외측 기체부분(121B)과, 상기 외측 기체부분(121B)으로부터 다관절 링크 폭 방향 양 외측으로 연장됨과 동시에 케이블류(C)와 다관절 링크 굴곡 외측에서 접촉하며 다관절 링크 굴곡 내측 협지부재(120A)의 내측 협지부분(122A)과 함께 작용하여 케이블류(C)를 협지하는 외측 협지부분(122B)을 일체로 가지고 있다.
이것에 의해, 다관절 링크 굴곡 내측 협지부재(120A) 및 다관절 링크 굴곡 외측 협지부재(120B)로 되는 한 쌍의 협지부재(120)가 케이블류(C)를 협지하여, 케이블류(C)가 한 쌍의 협지부재(120)에 대하여 접동하지 않는다.
나아가, 종래기술인 링크부재의 내부를 공동(空洞)으로 하여 내부에 케이블류(C)를 삽통(揷通)하는 구성과 비교해서, 링크부재(110,140) 자체가 컴팩트(compact)하게 되어 링크부재(110,140) 자체의 질량이 작아져서 정지시의 관성력이 작아진다.
마찬가지로, 링크부재(110,140) 자체가 컴팩트하게 되어 링크부재(110,140) 자체의 질량이 작아져서 이동시의 관성력이 작아진다.
다시 말하면, 동력원으로서의 모터 등을 소형화할 수 있다.
나아가, 부품이 작아지고, 부품 개수도 적어지므로, 제조비용을 대폭으로 저감할 수 있다.
나아가, 종래기술인 링크부재의 내부를 공동으로 하여 내부에 케이블류(C)를 삽통하는 구성과 비교해서, 링크부재(110,140) 자체가 컴팩트해져서 이동시의 링크부재끼리(110,140)의 충돌부분이 작아진다.
또한, 케이블류(C)가 복수인 경우에 있어서도 케이블류(C)가 다관절 링크 폭 방향(S)으로 한 줄로 늘어서 복수의 케이블류(C)가 만곡된 때의 복수의 케이블류(C)의 각각의 굴곡반경이 대략 같게 된다.
나아가, 케이블류(C)가 복수이고 다관절 링크 폭 방향 양측에 케이블류(C)를 협지하는 경우는 다관절 링크 폭 방향 일방측에 케이블류(C)를 협지하여 발생하는 케이블류(C)의 굴곡저항에 의한 반발력과 폭 방향 타방측에 마찬가지로 발생하는 반발력이 상쇄 또는 감쇄된다.
다시 말하면, 다관절 링크 폭 방향 측에의 힘의 밸런스(balance)가 좋고, 다관절 링크(100A)의 뒤틀림을 방지함과 동시에 다관절 링크(100A)의 굴곡을 부드럽게 할 수 있다.
구체적으로, 도 4(A) ~ 도 4(C)에 나타나는 것처럼, 제1링크부재(110)는, 연결핀(111)과, 핀구멍(112)과, 다관절 링크 굴곡 내측 계합부분(113A)과, 다관절 링크 굴곡 외측 계합부분(113B)과, 일단측 직선자세 보지(保持)면(114)과, 타단측 직선자세 보지면(115)과, 일단측 굴곡자세 규제면(116)과, 타단측 굴곡자세 규제면(117)을 가지고 있다.
이 중, 연결핀(111)은, 제1링크부재(110)에서의 케이블 길이 방향 일단측에 다관절 링크 폭 방향 측으로 돌출하는 형태로 배설되어 있다.
또한, 핀구멍(112)은, 제1링크부재(110)에서의 케이블 길이 방향 타단측에 배설되어, 케이블 길이 방향(T)으로 인접한 제1링크부재(110)의 연결핀(111)과 회동(回動) 가능하게 계합되는 형태로 설치되어 있다.
나아가, 다관절 링크 굴곡 내측 계합부분(113A) 및 다관절 링크 굴곡 외측 계합부분(113B)는, 케이블 길이 방향(T)으로 제1링크부재(110)에서의 연결핀(111)과 핀구멍(112)과의 사이에 배설되어 있다.
본 실시예에서는, 다관절 링크 굴곡 내측 계합부분(113A) 및 내측 기체부분(121A)의 일방인 다관절 링크 굴곡 내측 계합부분(113A)이, 내측 계합핀(121Aa)을 가지고 있다.
그리고, 다관절 링크 굴곡 내측 계합부분(113A) 및 내측 기체부분(121A)의 타방인 내측 기체부분(121A)이, 내측 계합핀(121A)과 계합하는 내측 계합구멍(113Aa)을 가지고 있다.
마찬가지로, 다관절 링크 굴곡 외측 계합부분(113B) 및 외측 기체부분(121B)의 일방인 다관절 링크 굴곡 외측 계합부분(113B)이, 외측 계합핀(121Ba)을 가지고 있다.
그리고, 다관절 링크 굴곡 외측 계합부분(113B) 및 외측 기체부분(121B)의 타방인 외측 기체부분(121B)이, 외측 계합핀(121Ba)과 계합하는 외측 계합구멍(113Ba)을 가지고 있다.
이것에 의해, 다관절 링크 굴곡 내측 계합부분(113A)과 내측 기체부분(121A)과의 계합이 용이하게 되고, 다관절 링크 굴곡 외측 계합부분(113B)과 외측 기체부분(121B)과의 계합이 용이하게 된다.
본 실시예에서는, 내측 계합핀(121Aa)이, 내측 계합구멍(113Aa)에 압입되고, 외측 계합핀(121Ba)이, 외측 계합구멍(113Ba)에 압입된다.
또한, 일단측 직선자세 보지면(114)은, 제1링크부재(110)에서의 케이블 길이 방향 일단측에 배설되어 있고, 타단측 직선자세 보지면(115)은, 제1링크부재(110)에서의 케이블 길이 방향 타단측에 배설되어 있다.
그리고, 다관절 링크(100A)가 직선자세인 때, 1개의 제1링크부재(110)의 일단측 직선자세 보지면(114)이, 케이블 길이 방향(T)에 인접한 제2링크부재(140)(또는 제1링크부재(110))의 타단측 직선자세 보지면(115)과 면접촉하는 형태로 구성되어 있다.
마찬가지로, 일단측 굴곡자세 규제면(116)은, 제1링크부재(110)에서의 케이블 길이 방향 일단측에 배설되어 있고, 타단측 굴곡자세 규제면(117)은, 제1링크부재(110)에서의 케이블 길이 방향 타단측에 배설되어 있다.
그리고, 다관절 링크(100A)가 굴곡자세인 때, 1개의 제1링크부재(110)의 일단측 굴곡자세 규제면(116)이, 케이블 길이 방향(T)에 인접한 제2링크부재(140)(또는 제1링크부재(110))의 타단측 굴곡자세 규제면(117)과 면접촉하는 형태로 구성되어 있다.
다시 말하면, 1개의 제1링크부재(110)와 인접한 제2링크부재(140)(또는 제1링크부재(110))가 둔각으로 작게 굴곡하여 다관절 링크(100A)의 일부가 호를 그리는 형태의 굴곡자세가 된다.
그 결과, 케이블류(C)는 꺾여지는 일 없이, 호를 그리는 형태로 구부러진다.
또한, 도 5(A) 및 도(B)에 나타나는 것처럼, 다관절 링크 굴곡 내측 협지부재(120A)는, 내측 기체부분(121A)과, 내측 협지부분(122A)을 일체로 가지고 있다.
마찬가지로, 다관절 링크 굴곡 외측 협지부재(120B)는, 외측 기체부분(121B)과, 외측 협지부분(122B)을 일체로 가지고 있다.
여기서, 다관절 링크 굴곡 내측 협지부재(120A) 및 다관절 링크 굴곡 외측 협지부재(120B)는, 가요성(可撓姓) 소재로 형성되어 있다.
이것에 의해, 편입하는 때에 다관절 링크 굴곡 내측 협지부재(120A) 및 다관절 링크 굴곡 외측 협지부재(120B)가 용이하게 변형한다.
나아가, 다관절 링크 굴곡 외측 협지부재(120B)의 경도가, 다관절 링크 굴곡 내측 협지부재(120A)의 경도보다 낮게 설치되어 있다.
이것에 의해, 다관절 링크 굴곡 외측 협지부재(120B)가 이동시에 기준면이 되는 지지체(150)의 지지면(151)과 접촉한 경우에 있어서도 다관절 링크 굴곡 외측 협지부재(120B)의 경도가 높은 경우와 비교해서 다관절 링크 굴곡 외측 협지부재(120B)가 휘어져 충격이 흡수되기 쉽고 충격음이 작아진다.
즉, 소음을 저감할 수 있다.
본 실시예에서는, 내측 협지부분(122A)이, 다관절 링크 폭 방향(S)에 소정 간격으로 설치되어 다관절 링크 굴곡 내외 방향(U)으로 관통하는 계지구멍(122Aa)을 복수 가지고 있다.
마찬가지로, 외측 협지부분(122B)이, 다관절 링크 폭 방향(S)에 소정 간격으로 설치되어 다관절 링크 굴곡 내외 방향(U)으로 관통하는 계지구멍(122Ba)을 복수 가지고 있다.
그리고, 각각의 계지구멍(122Aa, 122Ba)이, 별도 부재의 핀(130)과 계합 가능하게 설치되어 있다.
이것에 의해, 케이블류(C)의 지름의 크기에 대응한 계지구멍(122Aa, 122Ba)을 선택하여 한 쌍의 협지부재(120)의 내측 협지부분(122A) 및 외측 협지부분(122B)과 케이블류(C)와의 사이의 불필요한 간격이 작아지게 되어 케이블류(C)에 대한 협지력이 커지게 된다.
나아가, 다관절 링크 폭 방향(S)으로 복수의 케이블류(C) 사이에 핀(130)이 위치하여 복수의 케이블류(C)가 서로 접촉하지 않고 다관절 링크 폭 방향(S)으로 한 줄로 늘어서게 된다.
즉, 복수의 케이블류(C)끼리의 접촉에 의한 표피의 마모를 방지한다.
구체적으로, 핀(130)은, 대경(大徑)부분(131)과, 소경(小徑)부분(132)과, 중경(中徑)부분(133)으로 이루어 진다.
이 중, 대경부분(131)의 지름 및 중경부분(133)의 지름은, 계지구멍(122Aa, 122Ba)의 지름보다 크고, 소경부분(132)의 지름은, 계지구멍(122Aa, 122Ba)의 지름보다 작게 설치되어 있다.
그리고, 중경부분(133)을 계지구멍(122Aa, 122Ba)에 밀어 넣으면 계지구멍(122Aa, 122Ba)이 넓어져 중경부분(133)이 통과하고, 대경부분(131)과 중경부분(133)으로 내측 협지부분(122A) 및 외측 협지부분(122B)을 끼워 넣은 상태가 된다.
이것에 의해, 케이블류(C)에 대한 협지력이 커지게 된다.
또한, 핀(130)을 장착하는 것에 의해, 다관절 링크 굴곡 내측 협지부재(120A)의 내측 기체부분(121A)과, 제1링크부재(110)의 다관절 링크 굴곡 내측 계합부분(113A)과의 계합을 보지(保持)하는 보지력도 커지게 된다.
마찬가지로, 다관절 링크 굴곡 외측 협지부재(120B)의 외측 기체부분(121B)과, 제1링크부재(110)의 다관절 링크 굴곡 외측 계합부분(113B)과의 계합을 보지하는 보지력도 커지게 된다.
또한, 예를 들면, 내측 협지부분(122A) 및 외측 협지부분(122B)의 일방이, 다관절 링크 폭 방향(S)에 소정 간격으로 설치되며 다관절 링크 굴곡 내외 방향(U)으로 관통하는 계지구멍(122A, 122Ba의 일방)을 복수 가지고, 내측 협지부분(122A) 및외측 협지부분(122B)의 타방이, 다관절 링크 폭 방향(S)에 소정 간격으로 설치되며 계지구멍(122A, 122Ba의 일방)과 계합 가능한 돌기를 복수 가지고 있는 구성이라도 괜찮다.
이것에 의해, 별도 부재의 핀(130)을 설치할 필요가 없으므로, 분리된 부품 개수 개수를 적어지게 할 수 있다.
또한, 본 실시예에서는, 핀(130)으로 케이블류(C)에 대한 협지력을 크게 하지만, 반드시 핀(130)으로 고정할 필요는 없다.
기술적 사상으로서는, 내측 협지부분(122A)과 외측 협지부분(122B)과의 간격을 케이블류(C)의 직경보다 작게함과 동시에, 내측 협지부분(122A)과 외측 협지부분(122B)을 조금 굳은 듯한 정도로(소정의 경도를 가진 소재로) 설치하는 것에 의해, 핀(130)으로 고정하지 않고 충분히 협지력을 발생시켜, 내측 협지부분(122A)과 외측 협지부분(122B)이 케이블류(C)를 협지하는 형태로 구성하여도 괜찮다.
또한, 본 실시예에서는, 다관절 링크 굴곡 내측 계합부분(113A)이, 내측 계합핀(121Aa)을 가지고 있음과 동시에, 내측 기체부분(121A)이, 내측 계합구멍(113Aa)을 가지는 구성으로 하지만, 계합핀 및 계합구멍의 배치관계가 반대로 구성되어도 괜찮은 것은 물론이다.
다관절 링크 굴곡 외측 계합부분(113B)의 외측 계합핀(121Ba) 및 외측 기체부분(121B)의 외측 계합구멍(113Ba)에 있어서도 마찬가지이다.
또한, 필요에 따라서, 다관절 링크(100A)를 다관절 링크 폭 방향(S)으로 2열 또는 3열 이상 배치해도 괜찮다.
이것에 의해, 케이블류(C)의 개수가 증가한 경우에도 제대로 지지하는 것이 가능하다.
또한, 복수의 다관절 링크(100A)를 다관절 링크 굴곡 내외측 방향(U)에 거듭해 배치해도 괜찮다.
이것에 의해, 다관절 링크 폭 방향(S)에 공간이 제한되어 있는 경우라도 다수의 케이블류(C)를 지지할 수 있다.
이와 같이 하여 얻을 수 있는 본 발명의 실시예인 케이블류 보호안내장치(100)는, 다관절 링크(100A)가, 복수의 링크부재로서의 제1링크부재(110) 및 제2링크부재(140)와, 상기 복수의 링크부재 중 적어도 일부인 제1링크부재(110)에 장착되며 케이블류(C)를 다관절 링크 굴곡 내측 협지부재(120A) 및 다관절 링크 굴곡 외측 협지부재(120B)로 이루어져 다관절 링크 굴곡 내측 및 외측에서 협지하는 한 쌍의 협지부재(120)를 구비하고, 제1링크부재(110)가, 케이블 길이 방향 일단측에 형성된 연결핀(111)과, 케이블 길이 방향 타단측에 형성되어 연결핀(111)과 회전 가능하게 계합하는 핀구멍(112)과, 케이블 길이 방향(T)으로 연결핀(111)과 핀구멍(112)과의 사이에 배설된 다관절 링크 굴곡 내측 계합부분(113A) 및 다관절 링크 굴곡 외측 계합부분(113B)을 가지고, 다관절 링크 굴곡 내측 협지부재(120A)가, 다관절 링크 굴곡 내측 계합부분(113A)과 계합하는 내측 기체부분(121A)과, 상기 내측 기체부분(121A)으로부터 다관절 링크 폭 방향 양 외측으로 연장됨과 동시에 케이블류(C)와 다관절 링크 굴곡 내측에서 접촉하는 내측 협지부분(122A)을 일체로 가지고, 다관절 링크 굴곡 외측 협지부재(120B)가, 다관절 링크 굴곡 외측 계합부분(113B)과 계합하는 외측 기체부분(121B)과, 상기 외측 기체부분(121B)으로부터 다관절 링크 폭 방향 양 외측으로 연장됨과 동시에 케이블류(C)와 다관절 링크 굴곡 외측에서 접촉하며 다관절 링크 굴곡 내측 협지부재(120A)의 내측 협지부분(122A)과 함께 작용하여 케이블류(C)를 협지하는 외측 협지부분(122B)을 일체로 가지고 있는 것에 의해, 케이블류(C)의 표피의 마모를 방지할 수 있음과 동시에, 종래기술인 링크부재의 내부를 공동으로 하여 내부에 케이블류(C)를 삽통하는 구성과 비교해서, 높은 위치 정확도로 다관절 링크(100A)를 정지시키는 것이 가능하고, 장치의 동력원의 출력의 크기를 작게 할 수 있고, 충돌음을 저감할 수 있고, 굴곡 반경이 달라서 케이블류(C)에 무리하게 힘이 걸리는 것에 의한 케이블류의 단선 등의 고장을 방지할 수 있고, 다관절 링크(100A)가 뒤틀리는 방향으로의 힘의 작용을 대부분 없게 할 수 있다.
나아가, 다관절 링크 굴곡 내측 계합부분(113A) 및 내측 기체부분(121A)의 일방인 다관절 링크 굴곡 내측 계합부분(113A)이, 내측 계합핀(121Aa)을 가지고 있음과 동시에, 다관절 링크 굴곡 내측 계합부분(113A) 및 내측 기체부분(121A)의 타방인 내측 기체부분(121A)이, 내측 계합핀(121Aa)과 계합하는 내측 계합구멍(113Aa)을 가지고, 다관절 링크 굴곡 외측 계합부분(113B) 및 외측 기체부분(121B)의 일방인 다관절 링크 굴곡 외측 계합부분(113B)이, 외측 계합핀(121Ba)을 가지고 있음과 동시에, 다관절 링크 굴곡 외측 계합부분(113B) 및 외측 기체부분(121B)의 타방인 외측 기체부분(121B)이, 외측 계합핀(121Ba)과 계합하는 외측 계합구멍(113Ba)을 가지고 있는 것에 의해, 다관절 링크 굴곡 내측 협지부재(120A) 및 다관절 링크 굴곡 외측 협지부재(120B)를 제1링크부재(110)에 용이하게 장착하는 것이 가능하다.
또한, 내측 협지부분(122A) 및 외측 협지부분(122B)이, 다관절 링크 폭 방향(S)에 소정 간격으로 설치되며 다관절 링크 굴곡 내외 방향(U)으로 관통하는 계지구멍(122Aa, 122Ba)을 복수 가지고, 상기 계지구멍(122Aa, 122Ba)이, 다관절 링크 굴곡 내측 협지부재(120A) 및 다관절 링크 굴곡 외측 협지부재(120B)와는 별도 부재의 핀(130)과 계합 가능하게 설치되어 있는 것에 의해, 보다 확실히 케이블류(C)의 표피가 마모되는 것을 방지함과 동시에, 복수의 케이블류(C)끼리의 접촉에 의한 표피의 마모를 방지할 수 있다.
나아가, 다관절 링크 굴곡 외측 협지부재(120B)의 경도가, 다관절 링크 굴곡 내측 협지부재(120A)의 경도보다 낮게 설치되어 있는 것에 의해, 케이블이 이동하는 때에 소음을 대폭 저감할 수 있는 등, 그 효과는 심대(甚大)하다.
100: 케이블류 보호안내장치
100A: 다관절 링크
110: 제1링크부재
111: 연결핀
112: 핀구멍
113A: 다관절 링크 굴곡 내측 계합(係合)부분
113Aa: 내측 계합구멍
113B: 다관절 링크 굴곡 외측 계합부분
113Ba: 외측 계합구멍
114: 일단측 직선자세 보지(保持)면 (제1직선자세 보지면)
115: 타단측 직선자세 보지면 (제2직선자세 보지면)
116: 일단측 굴곡자세 규제면 (제1굴곡자세 규제면)
117: 타단측 굴곡자세 규제면 (제2굴곡자세 규제면)
120: 한 쌍의 협지(挾持)부재
120A: 다관절 링크 굴곡 내측 협지부재
120B: 다관절 링크 굴곡 외측 협지부재
121A: 내측 기체(基體)부분
121B: 외측 기체부분
121Aa: 내측 계합핀
121Ba: 외측 계합핀
122A: 내측 협지부분
122Aa: 계지구멍
122B: 외측 협지부분
122Ba: 계지구멍
130: 핀
131: 대경(大徑)부분
132: 소경(小徑)부분
133: 중경(中徑)부분
140: 제2링크부재
150: 지지체
151: 지지면
C: 케이블류
E1: 케이블 이동단
E2: 케이블 고정단
S: 다관절 링크 폭 방향
T: 케이블 길이 방향
U: 다관절 링크 굴곡 내외 방향

Claims (5)

  1. 케이블 길이 방향에 링크부재를 복수 연결하여 다관절 링크를 구성하고, 케이블류를 케이블 고정단으로부터 케이블 이동단을 향해 안내하여 지지체의 지지면과 접촉한 직선자세와 지지면으로부터 이격한 굴곡자세를 나타내는 케이블류 보호안내장치에 있어서,
    상기 다관절 링크가, 상기 복수의 링크부재와, 상기 복수의 링크부재 중 적어도 일부에 장착되고 케이블류를 다관절 링크 굴곡 내측 협지(挾持)부재 및 다관절 링크 굴곡 외측 협지부재로 이루어져 다관절 링크 굴곡 내측 및 외측에서 협지하는 한 쌍의 협지부재를 구비하고,
    상기 복수의 링크부재 중 적어도 일부가, 상기 케이블 길이 방향 일단측에 형성된 연결핀과, 상기 케이블 길이 방향 타단측에 형성되어 연결핀과 회전 가능하게 계합(係合)하는 핀구멍과, 상기 케이블 길이 방향으로 연결핀과 핀구멍과의 사이에 배설(配設)된 다관절 링크 굴곡 내측 계합부분 및 다관절 링크 굴곡 외측 계합부분을 가지고,
    상기 다관절 링크 굴곡 내측 협지부재가, 상기 다관절 링크 굴곡 내측 계합부분과 계합하는 내측 기체(基體)부분과, 상기 내측 기체부분으로부터 다관절 링크 폭 방향 양 외측으로 연장됨과 동시에 케이블류와 다관절 링크 굴곡 내측에서 접촉하는 내측 협지부분을 일체로 가지고,
    상기 다관절 링크 굴곡 외측 협지부재가, 상기 다관절 링크 굴곡 외측 계합부분과 계합하는 외측 기체부분과, 상기 외측 기체부분으로부터 다관절 링크 폭 방향 양 외측으로 연장됨과 동시에 케이블류와 다관절 링크 굴곡 외측에서 접촉하며 다관절 링크 굴곡 내측 협지부재의 내측 협지부분과 함께 작용하여 케이블류를 협지하는 외측 협지부분을 일체로 가지는 것을 특징으로 하는 케이블류 보호안내장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 다관절 링크 굴곡 내측 계합부분 및 내측 기체부분의 일방이, 내측 계합핀을 가지고 있음과 동시에, 상기 다관절 링크 굴곡 내측 계합부분 및 내측 기체부분의 타방이, 상기 내측 계합핀과 계합하는 내측 계합구멍을 가지고,
    상기 다관절 링크 굴곡 외측 계합부분 및 외측 기체부분의 일방이, 외측 계합핀을 가지고 있음과 동시에, 상기 다관절 링크 굴곡 외측 계합부분 및 외측 기체부분의 타방이, 상기 외측 계합핀과 계합하는 외측 계합구멍을 가지는 것을 특징으로 하는 케이블류 보호안내장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 내측 협지부분 및 외측 협지부분이, 상기 다관절 링크 폭 방향에 소정 간격으로 설치되며 다관절 링크 굴곡 내외 방향으로 관통하는 계지(係止)구멍을 복수 가지고, 상기 계지구멍이, 상기 다관절 링크 굴곡 내측 협지부재 및 다관절 링크 굴곡 외측 협지부재와는 별개의 부재인 핀과 계합 가능하게 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 케이블류 보호안내장치.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 내측 협지부분 및 외측 협지부분의 일방이, 상기 다관절 링크 폭 방향에 소정 간격으로 설치되며 다관절 링크 굴곡 내외 방향으로 관통하는 계지구멍을 복수 가지고, 상기 내측 협지부분 및 외측 협지부분의 타방이, 상기 다관절 링크 폭 방향에 소정 간격으로 설치되며 계지구멍과 계합 가능한 돌기를 복수 가지고 있는 것을 특징으로 하는 케이블류 보호안내장치.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 다관절 링크 굴곡 외측 협지부재의 경도(硬度)가, 상기 다관절 링크 굴곡 내측 협지부재의 경도보다 낮게 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 케이블류 보호안내장치.
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