KR20180068439A - 자켓 타입의 로보체인 - Google Patents

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KR20180068439A
KR20180068439A KR1020160170124A KR20160170124A KR20180068439A KR 20180068439 A KR20180068439 A KR 20180068439A KR 1020160170124 A KR1020160170124 A KR 1020160170124A KR 20160170124 A KR20160170124 A KR 20160170124A KR 20180068439 A KR20180068439 A KR 20180068439A
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김두진
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Abstract

본 발명은 자켓 타입의 로보체인에 관한 것으로 케이블류가 개별적으로 삽입 설치되는 복수개의 중앙 자켓부와 상기 중앙 자켓부의 폭 방향 양측에 병렬 구비되는 한 쌍의 측부 자켓부를 일체 성형하여 이루어지는 자켓부와, 각각 복수의 체인 블록이 구부림 운동 가능한 링크 구조로 핀 결합 방식으로 연결되어 상기 측부 자켓부에 각각 삽입 설치되는 한 쌍의 체인 어셈블리를 포함하는 자켓 타입의 로보체인에 있어서, 상기 체인 블록은, 바디, 상기 바디의 중앙부에서 전방으로 돌출 형성되고 일측에 좌우 방향으로 핀관통홀이 형성되는 구비되는 전방 돌출부, 및 후방에 연결되는 다른 체인 블록의 전방 돌출부를 수용 가능하도록 상기 바디의 양 측부에서 후방으로 서로 대칭되게 돌출 형성되고 각각 상기 후방에 연결되는 다른 체인 블록의 전방 돌출부에 형성되는 핀관통홀과 대응되는 위치에 핀설치홀이 구비되는 한 쌍의 후방 돌출부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.

Description

자켓 타입의 로보체인 { JACKET TYPE ROBOCHAIN }
본 발명은 자켓 타입의 로보체인에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 내부에 삽입 설치되는 케이블류의 안정적인 회전 및 왕복 운동을 가능하게 하는 로보체인에 관한 것이다.
일반적으로, 로보체인은 각종 기계를 다루는 산업 현장에서 사용되는 장치로서, 직선 상태와 굴곡 상태 간의 구부림 운동이 가능한 링크 구조로 되어 있으며, 그 구부림 운동을 통해 그 내부 공간에 수용된 유공압 호스, 케이블 등(이하, '케이블류'라 함)을 왕복 운동시킨다.
특히, 로보체인 중 자켓 타입의 로보체인은 클린룸(Clean room) 환경 하에서 케이블류의 마모에 의하여 발생하는 케이블류 파티클이 기계 부품 측으로 방출되어 제품 공정 상의 치명적 결함을 야기하는 문제점을 효과적으로 해결하게 하는 타입이다.
자켓 타입의 로보체인은 기본적으로 케이블류가 삽입 설치되는 자켓부와, 자켓부에 케이블류와 병렬로 삽입 설치되는 체인 어셈블리, 및 자켓부의 고정단부와 이동단부에 설치되는 클램프를 포함하여 구성된다.
자켓 타입의 로보체인은 케이블류가 자켓부에 삽입 설치되므로, 케이블류의 계속적인 구부림 운동에 의해 발생할 수 있는 케이블류 파티클이 외부로 방출되는 현상을 원천적으로 차단하여 제품 공정 상의 완결성을 도모하게 한다.
한편, 이와 관련하여, 자켓 타입의 로보체인에 관한 선행기술로서, 굴곡자세나 직선자세를 취하게 되는 케이블을 확실하게 보호하여 안내 유도함과 동시에 부품 점수가 적고, 사용 상황에 따른 잘라 이어맞춤이 간편한 다관절형 케이블 보호안내장치를 제공한다.
이와 관련하여, 자켓 타입의 로보체인에 관련된 선행기술로서, 대한민국등록특허공보 KR10-1074440B1(특허문헌 1)이 개시된 바 있다.
특허문헌 1은, 다관절형 케이블 보호안내장치에 관한 것으로, 케이블을 각각 통과시키는 복수의 중앙 관형부와 이 중앙 관형부를 따라 병렬 배치된 좌우 한 쌍의 측방 관형부를 일체로 성형하여 이루어지는 가요성 벨트부재와, 이 가요성 벨트부재의 측방 관형부 내를 각각 통과하는 좌우 한 쌍의 다관절 지지부재로 구성되며, 다관절 지지부재가 서로 요철 끼움결합되어 굴곡 자유롭게 연결되는 다수의 블록체로 구성되어, 굴곡자세나 직선자세를 취하게 되는 케이블을 확실하게 보호하여 안내 유도함과 동시에, 부품 점수가 적고, 사용 상황에 따른 잘라 이어맞춤이 간편한 다관절형 케이블 보호안내장치를 개시한다.
그러나, 특허문헌 1에 개시된 기술은, 본 발명의 체인 블록에 해당하는 블록체가 요철 끼움결합 시 상하 방향으로만 끼움 결합되어야 하므로 조립의 불편함을 야기하는 문제점이 있다.
또한, 특허문헌 1에 개시된 기술은, 각 블록체 간의 상대적인 축 회전 운동을 가이드하는 구조에 대해서 전혀 개시되어 있지 않은 문제점이 있다.
아울러, 특허문헌 1에 개시된 기술은, 블록체의 끼움결합 부분의 마모 현상에 의해 축 회전 시 블록체 간의 유격이 발생하여 진동 및 소음이 발생하는 문제점이 있다.
대한민국등록특허공보 KR10-1074440B1
전술한 문제점을 해소함에 있어, 본 발명의 목적은 체인 블록을 별개의 연결핀에 의해 연결함으로써 체인 블록 간 연결 시 조립 시 모든 방향에서 조립 가능하게 하여 조립 편의성을 도모하게 하는 자켓 타입의 로보체인을 제공함에 있다.
또한, 본 발명의 목적은 체인 블록에 상호 연결된 체인 블록 간의 상대적인 축 회전 운동을 가이드하는 가이드 구조를 적용하여 케이블류의 부분적인 직선 상태 또는 굴곡 상태로의 운동을 안정적으로 안내하게 하는 자켓 타입의 로보체인을 제공함에 있다.
또한, 본 발명의 목적은 체인 블록에 상호 연결된 체인 블록 간의 상대적인 축 회전 운동을 가이드하는 가이드 구조를 적용하여 연결핀에 발생하는 부품 피로도를 체인 블록에 분산시키는 자켓 타입의 로보체인을 제공함에 있다.
나아가, 본 발명의 목적은 체인 블록에 상호 연결된 체인 블록 간의 상대적인 축 회전 운동을 가이드하는 가이드 구조를 적용하여 연결핀 마모에 따른 진동 및 소음의 발생을 저감시키는 자켓 타입의 로보체인을 제공함에 있다.
본 발명의 실시예에 따른 자켓 타입의 로보체인은 케이블류가 개별적으로 삽입 설치되는 복수개의 중앙 자켓부와 상기 중앙 자켓부의 폭 방향 양측에 병렬 구비되는 한 쌍의 측부 자켓부를 일체 성형하여 이루어지는 자켓부와, 각각 복수의 체인 블록이 구부림 운동 가능한 링크 구조로 핀 결합 방식으로 연결되어 상기 측부 자켓부에 각각 삽입 설치되는 한 쌍의 체인 어셈블리를 포함하는 자켓 타입의 로보체인에 있어서, 상기 체인 블록은, 바디, 상기 바디의 중앙부에서 전방으로 돌출 형성되고 일측에 좌우 방향으로 핀관통홀이 형성되는 구비되는 전방 돌출부, 및 후방에 연결되는 다른 체인 블록의 전방 돌출부를 수용 가능하도록 상기 바디의 양 측부에서 후방으로 서로 대칭되게 돌출 형성되고 각각 상기 후방에 연결되는 다른 체인 블록의 전방 돌출부에 형성되는 핀관통홀과 대응되는 위치에 핀설치홀이 구비되는 한 쌍의 후방 돌출부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
이 경우, 상기 바디는, 전방 측 양 측부에 후방을 향해 라운드진 회전 가이드턱이 형성됨이 바람직하다.
또한, 상기 바디는, 후방 측 중앙부에 제 1 직진 상태 규정면과 최대 회전 상태 규정면을 가지는 상태 규정홈이 구비되는 것이 바람직하다.
또한, 상기 바디는, 후방 측 중앙부에 전방을 향해 라운드진 회전 가이드 지지턱이 형성됨이 바람직하다.
또한, 상기 바디는, 후방 측 상부에 제 2 직진 상태 규정면이 구비되는 것이 바람직하다.
한편, 상기 전방 돌출부는, 전방에 연결되는 다른 체인 블록의 회전 가이드 지지턱에 상호 간의 회전이 가이드되도록 그 전방 측에 전방을 향해 라운드진 제 1 회전 가이드면이 형성됨이 바람직하다.
또한, 상기 전방 돌출부는, 전방 측 중앙부에서 전방으로 돌출 형성되되, 전방에 연결되는 다른 체인 블록의 제 1 직진 상태 규정면에 접촉 지지되어 직진 상태로 연결됨을 규정하는 제 1 직진 상태 규정 경사면과 상기 전방에 연결되는 다른 체인 블록의 최대 회전 상태 규정면에 접촉 지지되어 최대 회전 상태로 연결됨을 규정하는 최대 회전 상태 규정 경사면을 가지는 상태 규정 돌기를 구비하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 전방 돌출부는, 그 전방 측 상부에 돌출 형성되되, 전방에 연결되는 다른 체인 블록의 제 2 직진 상태 규정면에 접촉 지지되어 직진 상태로 연결됨을 규정하는 제 2 직진 상태 규정 경사면을 가지는 직진 상태 규정 돌기를 구비하는 것이 바람직하다.
한편, 상기 한 쌍의 후방 돌출부는, 상기 후방에 연결되는 다른 체인 블록의 회전 가이드턱에 지지되어 상호 간의 회전이 가이드되도록 후방을 향해 라운드진 제 2 회전 가이드면이 형성됨이 바람직하다.
또한, 상기 바디는, 일측에 상 하 방향의 설치홀이 구비되는 것이 바람직하다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 의한 자켓 타입의 로보체인은 체인 블록을 별개의 연결핀에 의해 연결함으로써 체인 블록 간 연결 시 조립 시 모든 방향에서 조립 가능하게 하여 조립 편의성을 도모하게 한다.
또한, 본 발명에 의한 자켓 타입의 로보체인은 체인 블록에 상호 연결된 체인 블록 간의 상대적인 축 회전 운동을 가이드하는 가이드 구조를 적용하여 케이블류의 부분적인 직선 상태 또는 굴곡 상태로의 운동을 안정적으로 안내하게 한다.
또한, 본 발명에 의한 자켓 타입의 로보체인은 체인 블록에 상호 연결된 체인 블록 간의 상대적인 축 회전 운동을 가이드하는 가이드 구조를 적용하여 연결핀에 발생하는 부품 피로도를 체인 블록에 분산시킨다.
나아가, 본 발명에 의한 자켓 타입의 로보체인은 체인 블록에 상호 연결된 체인 블록 간의 상대적인 축 회전 운동을 가이드하는 가이드 구조를 적용하여 연결핀 마모에 따른 진동 및 소음의 발생을 저감시킨다.
도 1은 본 발명에 실시예에 따른 자켓 타입의 로보체인을 설명하기 위한 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 체인 블록의 사시도이다.
도 3은 도 2에 도시된 체인 블록을 다른 방향에서 바라본 사시도이다.
도 4는 도 2에 도시된 체인 블록의 측면도이다.
도 5는 도 2에 도시된 체인 블록의 단면도이다.
도 6은 도 1에 도시된 체인 어셈블리의 직선 상태를 나타낸 부분 사시도이다.
도 7은 도 6에 도시된 체인 어셈블리의 측면도이다.
도 8은 도 7에 도시된 체인 어셈블리의 단면도이다.
도 9는 도 1에 도시된 체인 어셈블리의 굴곡 상태를 나타낸 부분 사시도이다.
도 10은 도 9에 도시된 체인 어셈블리의 측면도이다.
도 11은 도 9에 도시된 체인 어셈블리의 단면도이다.
본 발명에 있어 첨부된 도면은 종래 기술과의 차별성 및 명료성, 그리고 기술 파악의 편의를 위해 과장된 표현으로 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어로써, 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있으므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 기술적 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. 한편, 실시예는 본 발명의 청구범위에 제시된 구성요소의 예시적 사항에 불과하고, 본 발명의 권리범위를 한정하는 것이 아니며, 권리범위는 본 발명의 명세서 전반에 걸친 기술적 사상을 토대로 해석되어야 한다.
도 1은 본 발명에 실시예에 따른 자켓 타입의 로보체인을 설명하기 위한 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 체인 블록의 사시도이고, 도 3은 도 2에 도시된 체인 블록을 다른 방향에서 바라본 사시도이고, 도 4는 도 2에 도시된 체인 블록의 측면도이고, 도 5는 도 2에 도시된 체인 블록의 단면도이고, 도 6은 도 1에 도시된 체인 어셈블리의 직선 상태를 나타낸 부분 사시도이고, 도 7은 도 6에 도시된 체인 어셈블리의 측면도이고, 도 8은 도 7에 도시된 체인 어셈블리의 단면도이고, 도 9는 도 1에 도시된 체인 어셈블리의 굴곡 상태를 나타낸 부분 사시도이고, 도 10은 도 9에 도시된 체인 어셈블리의 측면도이며, 도 11은 도 9에 도시된 체인 어셈블리의 단면도이다.
도 1 내지 도 11을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 자켓 타입의 로보체인은 자켓부(100)와, 한 쌍의 체인 어셈블리(200)를 포함하여 구성된다.
아울러, 본 발명의 실시예에 따른 자켓 타입의 로보체인은, 전술한 바와 같이, 자켓부(100)의 고정단부와 이동단부에 설치되는 클램프(미도시)를 더 포함하여 구성될 수 있다.
상기 자켓부(100)는 케이블류(C)가 개별적으로 삽입 설치되는 복수개의 중앙 자켓부(110)와, 상기 중앙 자켓부(110)의 폭 방향 양측에 병렬 구비되는 한 쌍의 측부 자켓부(120)를 일체 성형하여 이루어진다.
이 경우, 상기 케이블류(C)는 유공압 호스, 케이블 등을 의미한다.
또한, 상기 중앙 자켓부(110)에 상기 케이블류(C)가 개별적으로 삽입 설치된다는 것은 상기 중앙자켓부(110)의 어느 하나에 케이블류(C)가 단수 또는 복수로 삽입 설치되되 상기 중앙자켓부(110) 중 그와 인접한 다른 하나에 삽입 설치되는 단수 또는 복수의 케이블류(C)와 분리 설치됨을 의미한다.
상기 자켓부(100)는 상기 케이블류(C) 및 상기 체인 어셈블리(200)가 직선 상태 또는 굴곡 상태로 구부림 운동되는 것에 의해 발생하는 상기 케이블류(C)의 파티클 또는 상기 체인 어셈블리(200)의 파티클이 외부로 방출되는 현상을 원천적으로 차단하여 제품 공정 상의 완결성을 도모하게 한다.
예를 들어, 상기 자켓부(100)는 폴리우레탄 수지층의 내면 및 외면 모두에 불소 수지층을 적층한 시트 2장을 이용하여 시트 사이에 중앙 자켓부(110)와 한 쌍의 측부 자켓부(120)를 그 길이 방향으로 팽출시켜 일체로 형성함으로써 제작될 수 있다.
또 다른 예로, 자켓부(100)는 테플론 재질로 구성될 수 있으며, 이 경우, 내열성, 내구성 확보에 효과적인 것을 실험적으로 확인할 수 있었다.
상기 한 쌍의 체인 어셈블리(200)는 각각 복수의 체인 블록(210)이 구부림 운동 가능한 링크 구조로 핀 결합 방식으로 연결되어 상기 측부 자켓부(110)에 각각 삽입 설치된다.
상기 한 쌍의 체인 어셈블리(200)는 상기 체인 블록(210)을 연결핀(220)으로 상호 간 축회전 가능하게 핀 결합하여 인접한 상기 체인 블록(210) 간의 상대적인 회전이 이루어지게 조립된다.
상기 한 쌍의 체인 어셈블리(200)는 상기 측부 자켓부(110)에 각각 삽입 설치되어 상기 복수개의 중앙 자켓부(110)에 개별적으로 삽입 설치되는 케이블류(C)의 왕복 운동을 안내하는 역할을 수행한다.
상기 체인 블록(210)은 바디(211), 전방 돌출부(212), 및 한 쌍의 후방 돌출부(213)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
상기 바디(211)는 전방 측 양 측부에 후방을 향해 라운드진 회전 가이드턱(211a)이 형성됨이 바람직하다.
또한, 상기 바디(211)는, 후방 측 중앙부에 제 1 직진 상태 규정면(211b-1)과 최대 회전 상태 규정면(211b-2)을 가지는 상태 규정홈(211b)이 구비되는 것이 바람직하다.
또한, 상기 바디(211)는, 후방 측 중앙부에 전방을 향해 라운드진 회전 가이드 지지턱(211c)이 형성됨이 바람직하다.
또한, 상기 바디(211)는, 후방 측 상부에 제 2 직진 상태 규정면(211d)이 구비되는 것이 바람직하다.
또한, 상기 바디(211)는, 일측에 상 하 방향의 설치홀(211e)이 구비되는 것이 바람직하다. 상기 설치홀(211e)은 상기 체인 블록(210)의 중량 저감을 도모하게 하고, 아울러, 상기 체인 어셈블리(200)의 양 단부에 조립된 상기 체인 블록(210)을 클램프(미도시)에 결합 하기 위해 볼트(미도시)가 삽입 체결되는 공간을 형성한다.
상기 전방 돌출부(212)는 상기 바디(211)의 중앙부에서 전방으로 돌출 형성되고, 일측에 좌우 방향으로 핀관통홀(212a)이 구비된다.
한편, 상기 전방 돌출부(212)는, 전방에 연결되는 다른 체인 블록(210)의 회전 가이드 지지턱(211c)에 상호 간의 회전이 가이드되도록 그 전방 측에 전방을 향해 라운드진 제 1 회전 가이드면(212b)이 형성됨이 바람직하다.
또한, 상기 전방 돌출부(212)는, 전방 측 중앙부에서 전방으로 돌출 형성되되, 상기 전방에 연결되는 다른 체인 블록(210)의 제 1 직진 상태 규정면(211b-1)에 접촉 지지되어 직진 상태로 연결됨을 규정하는 제 1 직진 상태 규정 경사면(212c-1)과 상기 전방에 연결되는 다른 체인 블록(210)의 최대 회전 상태 규정면(211b-2)에 접촉 지지되어 최대 회전 상태로 연결됨을 규정하는 최대 회전 상태 규정 경사면(212c-2)을 가지는 상태 규정 돌기(212c)를 구비하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 전방 돌출부(212)는, 그 전방 측 상부에 돌출 형성되되, 상기 전방에 연결되는 다른 체인 블록(210)의 제 2 직진 상태 규정면(211d)에 접촉 지지되어 직진 상태로 연결됨을 규정하는 제 2 직진 상태 규정 경사면(212d-1)을 가지는 직진 상태 규정 돌기(212d)를 구비하는 것이 바람직하다.
상기 한 쌍의 후방 돌출부(213)는 상기 후방에 연결되는 다른 체인 블록(210)의 전방 돌출부(212)를 수용 가능하도록 상기 바디(211)의 양 측부에서 후방으로 서로 대칭되게 돌출 형성되고, 각각 상기 후방에 연결되는 다른 체인 블록(210)의 전방 돌출부(212)에 형성되는 핀관통홀(212a)과 대응되는 위치에 핀설치홀(213a)이 구비된다.
이 경우, 상기 핀설치홀(213a)과 상기 후방에 연결되는 다른 체인 블록(210)의 핀관통홀(212a)에 연결핀(220)이 관통 설치되어, 인접한 상기 체인 블록(210) 간의 상대적인 축 회전 운동이 가능하게 된다.
한편, 상기 한 쌍의 후방 돌출부(213)는, 상기 후방에 연결되는 다른 체인 블록(210)의 회전 가이드턱(211a)에 지지되어 상호 간의 회전이 가이드되도록 후방을 향해 라운드진 제 2 회전 가이드면(213b)이 형성됨이 바람직하다.
상기 바디(211), 상기 전방 돌출부(212), 및 상기 한 쌍의 후방 돌출부(213)는 일체로 사출 성형되는 것이 바람직하다. 즉, 상기 체인 블록(210)은 하나의 부품으로 동시 제작되는 것이 바람직하다.
예를 들어, 상기 체인 블록(210)은 유리섬유 강화 폴리아미드 수지 재질로 구성될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
이하, 특히 도 6 내지 도 8을 참조하여, 상기 체인 어셈블리(200)의 직선 상태 조립 부분을 설명한다.
상기 체인 어셈블리(200)의 직선 상태 부분은 상기 체인 블록(210)의 3개소를 중앙, 전방, 후방으로 구별하여 설명한다.
상기 중앙의 체인 블록(210)은 그 전방 돌출부(212)의 상태 규정 돌기(212c)가 상기 전방에 연결되는 체인 블록(210)의 한 쌍의 후방돌출부(213) 사이를 지나 상기 전방에 연결되는 체인 블록(210)의 바디(211)에 형성된 상태 규정홈(211b)에 삽입되어 있다.
이 경우, 상기 전방에 연결되는 체인 블록(210)의 한 쌍의 후방돌출부(213)에 형성된 핀설치홀(213a)과 상기 중앙의 체인 블록(210)의 전방 돌출부(212)에 형성된 핀관통홀(212a)에 상기 연결핀(220)을 삽입하여 체인 블록(210) 간의 상대적인 축 회전 운동이 가능하게 조립된다.
이 때, 본 발명의 실시예에 따른 자켓 타입의 로보체인은, 상기 중앙의 체인 블록(210)의 전방 돌출부(212)를 상기 전방의 체인 블록(210)의 한 쌍의 후방돌출부(213) 사이에 어느 방향에서나 삽입 가능하므로, 전술한 특허문헌 1 대비, 조립 시 모든 방향에서 조립이 가능하여 조립 편의성을 도모하게 한다.
아울러, 체인 어셈블리(200)는 연결핀(220)의 제거 및 삽입을 통해 체인 블록(210)을 제거 또는 연결함으로써 사용자의 의도에 따라 조립 길이를 쉽게 조정할 수 있게 된다.
한편, 상기 중앙의 체인 블록(210)의 상태 규정 돌기(212c)에 구비된 제 1 직진 상태 규정 경사면(212c-1)이 상기 전방에 연결되는 체인 블록(210)의 바디(211)에 구비된 제 1 직진 상태 규정면(211b-1)에 접촉 지지된다.
아울러, 상기 중앙의 체인 블록(210)은 그 전방 돌출부(212)의 직진 상태 규정 돌기(212d)에 구비되는 제 2 직진 상태 규정 경사면(212d-1)이 상기 전방에 연결되는 체인 블록(210)의 바디(211)에 형성된 제 2 직진 상태 규정면(211d)에 부딪쳐 직진 상태 이상의 회전이 저지된다.
이 경우, 상기 제 2 직진 상태 규정 경사면(212d-1)과 상기 제 2 직진 상태 규정면(211d)의 접촉 지지력은 상기 제 1 직진 상태 규정 경사면(212c-1)과 상기 제 1 직진 상태 규정면(211b-1)의 접촉 지지력과 함께 상기 체인 어셈블리(200)의 직선 상태를 유지시킨다.
상기 중앙의 체인 블록(210)과 상기 후방에 연결되는 체인블록(210)의 직진상태는 상술한 상기 전방에 연결되는 체인 블록(210)과 상기 중앙의 체인 블록(210)의 직선 연결 상태와 마찬가지로 설명될 수 있다.
이하, 특히 도 9 내지 도 11을 참조하여, 상기 체인 어셈블리(200)의 굴곡 상태 조립 부분을 설명한다.
상기 체인 어셈블리(200)의 굴곡 상태 부분은 상기 체인 블록(210)의 3개소를 중앙, 전방, 후방으로 구별하여 설명한다. 아울러, 상기 체인 어셈블리(200)의 굴곡 상태 부분은 최대 회전 상태를 기준으로 설명한다.
상기 후방에 연결되는 체인 블록(210)은 그 전방 돌출부(212)의 상태 규정 돌기(212c)가 상기 중앙의 체인 블록(210)의 한 쌍의 후방돌출부(213) 사이를 지나 상기 전방에 연결되는 체인 블록(210)의 바디(211)에 형성된 상태 규정홈(211b)에 삽입되어 있다.
이 경우, 상기 후방에 연결되는 체인 블록(210)의 상태 규정 돌기(212c)에 구비된 최대 회전 상태 규정 경사면(212c-2)이 상기 중앙의 체인 블록(210)의 바디(211)에 구비된 최대 회전 상태 규정면(211b-2)에 접촉 지지된다.
아울러, 상기 후방에 연결되는 체인 블록(210)의 회전 시 상기 후방에 연결되는 체인 블록(210)의 전방 돌출부(212)에 형성된 제 1 회전 가이드면(212b)이 상기 중앙의 체인 블록(210)의 바디(211)에 형성되는 회전 가이드 지지턱(211c)에 지지되어 상호 간의 상대적 회전이 가이드 된다.
따라서, 본 발명의 실시예에 따른 자켓 타입의 로보체인은, 회전 가이드 구조를 적용함으로써, 특허문헌 1 대비, 상기 케이블류(C)의 안정적인 왕복 운동을 가능하게 하고, 회전 운동에 따라 상기 연결핀(220)에 집중되는 부품 피로도를 구조적으로 분산시킨다.
또한, 상기 후방에 연결되는 체인 블록(210)의 회전 시 상기 후방에 연결되는 다른 체인 블록(210)의 바디(211)에 형성되는 회전 가이드턱(211a)이 상기 중앙의 체인 블록(210)의 후방 돌출부(213)에 형성되는 제 2 회전 가이드면(213b)에 지지되어 상호 간의 상대적 회전이 가이드 된다.
따라서, 본 발명의 실시예에 따른 자켓 타입의 로보체인은, 상기 제 1 회전 가이드면(212b)과 상기 회전 가이드 지지턱(211c)의 회전 가이드 구조 및 상기 회전 가이드턱(211a)과 상기 제 2 회전 가이드면(213b)의 회전 가이드 구조를 2 중으로 적용함으로써, 특허문헌 1 대비, 상기 케이블류(C)의 확연히 안정적인 왕복 운동을 가능하게 하고, 회전 운동에 따라 상기 연결핀(220)에 집중되는 부품 피로도를 보다 확연히 분산시킨다. 더 나아가, 상기 연결핀(220)이 마모되더라도 2 중 가이드 구조에 의해 그 회전 유격 발생을 최소화함으로써 진동 및 소음의 발생을 저감시킨다.
이상에서와 같이, 본 발명에 의한 자켓 타입의 로보체인은 체인 블록 간 연결 시 조립 시 모든 방향에서 조립 가능하게 하여 조립 편의성을 도모하게 한다.
아울러, 본 발명에 의한 자켓 타입의 로보체인은 체인 블록 간의 상대적인 축 회전 운동을 가이드하는 가이드 구조를 적용하여 케이블류의 부분적인 직선 상태 또는 굴곡 상태로의 운동을 안정적으로 안내하게 하고, 연결핀에 발생하는 부품 피로도를 체인 블록에 분산시키며, 연결핀 마모에 따른 진동 및 소음의 발생을 저감시킨다.
상술한 바와 같이, 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 기초로 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해해야 한다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 이하 기술할 특허청구범위에 의하며, 상술한 발명의 구체적 내용을 토대로 정해져야 할 것이다.
본 발명은 자켓 타입의 로보체인에 관한 것으로, 유공압 호스, 케이블 등의 왕복 운동이 요구되는 기계 장치와 관련된 산업 분야에 이용 가능하다.
C: 케이블류
100: 자켓부 110: 중앙 자켓부
120: 측부 자켓부
200: 체인 어셈블리 210: 체인 블록
211: 바디 211a: 회전 가이드턱
211b: 상태 규정홈 211b-1: 제 1 직진 상태 규정면
211b-2: 최대 회전 상태 규정면 211c: 회전 가이드 지지턱
211d: 제 2 직진 상태 규정면 211e: 설치홀
212: 전방 돌출부 212a: 핀관통홀
212b: 제 1 회전 가이드면 212c: 상태 규정 돌기
212c-1: 제 1 직진 상태 규정 경사면 212c-2: 최대 회전 상태 규정 경사면
212d: 직진 상태 규정 돌기 212d-1: 제 2 직진 상태 규정 경사면
213: 후방 돌출부 213a: 핀설치홀
213b: 제 2 회전 가이드면 220: 연결핀

Claims (10)

  1. 케이블류가 개별적으로 삽입 설치되는 복수개의 중앙 자켓부와 상기 중앙 자켓부의 폭 방향 양측에 병렬 구비되는 한 쌍의 측부 자켓부를 일체 성형하여 이루어지는 자켓부와, 각각 복수의 체인 블록이 구부림 운동 가능한 링크 구조로 핀 결합 방식으로 연결되어 상기 측부 자켓부에 각각 삽입 설치되는 한 쌍의 체인 어셈블리를 포함하는 자켓 타입의 로보체인에 있어서,
    상기 체인 블록은,
    바디;
    상기 바디의 중앙부에서 전방으로 돌출 형성되고, 일측에 좌우 방향으로 핀관통홀이 형성되는 구비되는 전방 돌출부; 및
    후방에 연결되는 다른 체인 블록의 전방 돌출부를 수용 가능하도록 상기 바디의 양 측부에서 후방으로 서로 대칭되게 돌출 형성되고, 각각 상기 후방에 연결되는 다른 체인 블록의 전방 돌출부에 형성되는 핀관통홀과 대응되는 위치에 핀설치홀이 구비되는 한 쌍의 후방 돌출부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 자켓 타입의 로보체인.
  2. 제1항에 있어서, 상기 바디는,
    전방 측 양 측부에 후방을 향해 라운드진 회전 가이드턱이 형성된 것을 특징으로 하는 자켓 타입의 로보체인.
  3. 제1항에 있어서, 상기 바디는,
    후방 측 중앙부에 제 1 직진 상태 규정면과 최대 회전 상태 규정면을 가지는 상태 규정홈이 구비되는 것을 특징으로 하는 자켓 타입의 로보체인.
  4. 제1항에 있어서, 상기 바디는,
    후방 측 중앙부에 전방을 향해 라운드진 회전 가이드 지지턱이 형성된 것을 특징으로 하는 자켓 타입의 로보체인.
  5. 제1항에 있어서, 상기 바디는,
    후방 측 상부에 제 2 직진 상태 규정면이 구비되는 것을 특징으로 하는 자켓 타입의 로보체인.
  6. 제4항에 있어서, 상기 전방 돌출부는,
    전방에 연결되는 다른 체인 블록의 회전 가이드 지지턱에 상호 간의 회전이 가이드되도록 그 전방 측에 전방을 향해 라운드진 제 1 회전 가이드면이 형성된 것을 특징으로 하는 자켓 타입의 로보체인.
  7. 제3항에 있어서, 상기 전방 돌출부는,
    전방 측 중앙부에서 전방으로 돌출 형성되되, 전방에 연결되는 다른 체인 블록의 제 1 직진 상태 규정면에 접촉 지지되어 직진 상태로 연결됨을 규정하는 제 1 직진 상태 규정 경사면과 상기 전방에 연결되는 다른 체인 블록의 최대 회전 상태 규정면에 접촉 지지되어 최대 회전 상태로 연결됨을 규정하는 최대 회전 상태 규정 경사면을 가지는 상태 규정 돌기를 구비하는 것을 특징으로 하는 자켓 타입의 로보체인.
  8. 제5항에 있어서, 상기 전방 돌출부는,
    그 전방 측 상부에 돌출 형성되되, 전방에 연결되는 다른 체인 블록의 제 2 직진 상태 규정면에 접촉 지지되어 직진 상태로 연결됨을 규정하는 제 2 직진 상태 규정 경사면을 가지는 직진 상태 규정 돌기를 구비하는 것을 특징으로 하는 자켓 타입의 로보체인.
  9. 제2항에 있어서, 상기 한 쌍의 후방 돌출부는,
    상기 후방에 연결되는 다른 체인 블록의 회전 가이드턱에 지지되어 상호 간의 회전이 가이드되도록 후방을 향해 라운드진 제 2 회전 가이드면이 형성된 것을 특징으로 하는 자켓 타입의 로보체인.
  10. 제1항에 있어서, 상기 바디는,
    일측에 상 하 방향의 설치홀이 구비되는 것을 특징으로 하는 자켓 타입의 로보체인.
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