KR101599584B1

KR101599584B1 - 케이블류 보호안내장치

Info

Publication number: KR101599584B1
Application number: KR1020130104747A
Authority: KR
Inventors: 쇼이치로 코미야
Original assignee: 가부시기가이샤쯔바기모도체인
Priority date: 2012-10-03
Filing date: 2013-09-02
Publication date: 2016-03-14
Also published as: JP2014074440A; KR20140043861A; CN103711992B; TWI515985B; CN103711992A; DE102013110399A1; JP5709813B2; TW201415741A

Abstract

케이블류의 표피의 마로를 방지하는 것과 동시에 높은 위치 정밀도로 다관절 링크를 정지시키는 케이블류 보호안내장치를 제공하는 것이다.
다관절 링크 100A은, 복수의 링크부재(110, 140)와, 이 복수의 링크부재 중 적어도 일부(110)에 부착된 케이블류(C)를 협지하는 협지 부재(120)를 구비하고, 복수의 링크부재 중 적어도 하나(110)는, 케이블 길이방향 일단측에 형성된 연결핀(111)과, 케이블 긱ㄹ이방향 타단측에 형성된 연결핀과 회전 가능하게 계합된 핀구멍(112)과, 다관절 링크 폭방향에 관통된 관통 구멍(113)을 가지고 있고, 협지 부재(120)는, 관통구멍과 계합되는 기체부분(121)과, 이 기체부분으로부터 다관절 링크 폭방향 양 외측으로 연장됨과 동시에 두 갈래로 나누어져 설치된 케이블류를 협지하는 협지부분(122)을 일체로 하는 것을 특징으로 하는 케이블류 보호안내장치(100).

Description

케이블류 보호안내장치{CABLE PROTECTING AND GUIDING DEVICE}

본 발명은, 예를 들어, 산업용기계나, 차량 등의 이동부와 정지부를 접속하는 전기신호의 전달 또는 전력의 공급을 행하는 전기 케이블이나 유압 또는 공기압을 공급하는 호스 등의 가요성(可撓性) 케이블류를 안전 확실하게 보호 안내하는 케이블류 보호안내장치에 관한 것이다.

종래, 케이블 길이방향에 링크부재를 복수 연결하는 다관절링크를 구성하여, 케이블류를 케이블 고정단으로부터 케이블 이동단을 향해 안내하는 지지체의 지지면과 접촉된 직선자세와 지지면으로부터 이격된 굴곡자세를 나타내는 케이블류 보호안내장치가 알려져 있다(예를 들어, 특허문헌 1 및 특허문헌 2).

종래의 케이블류 보호안내장치는, 자유도를 가진 상태에서 케이블류를 내부에 수납하여 안내하는 식으로 구성되어 있다.

일본 특개평 5-38034호 공보 일본 특허 제4658221호 공보

그렇지만, 상술한 종래의 케이블류 보호안내장치는, 자유도를 갖는 상태에서 케이블류를 내부에 수납하는 구조였기 때문에, 케이블 이동단이 이동할 때에 케이블류와 케이블류 보호안내장치가 상대적으로 접동(摺動)하여 케이블류의 표피(겉)가 마모되어 마모분(摩耗粉)이 발생하는 문제나, 케이블류를 내부에 수납하기 위해 크게 만들 필요가 있어 질량이 비교적 커지게 되어 케이블 이동단이 이동될 때의 관성력이 커지게 되어 높은 위치 정확도로 정지할 수 없는 문제가 있었다.

그래서, 본 발명은, 전술한 것과 같은 종래기술의 문제를 해결하기 위한 것으로서, 즉, 본 발명의 목적은 케이블류의 표피의 마모를 방지하는 것과 동시에, 높은 위치 정확도로 다관절 링크를 정지시키는 케이블류 보호안내장치를 제공하는 것이다.

본 청구항 1에 관계된 발명은, 케이블의 길이방향에 링크부재를 복수 연결하는 다관절 링크를 구성하고, 케이블류를 케이블 고정단으로부터 케이블 이동단을 향해 안내하는 지지체의 지지면과 접촉된 직선자세와 지지면으로부터 이격된 굴곡자세를 나타내는 케이블류 보호안내장치에 있어서, 상기 다관절 링크가, 상기 복수의 링크부재와, 상기 복수의 링크부재 중에 적어도 일부에 설치된 케이블류를 협지(挾持)하는 협지부재(挾持部材)를 구비하고, 상기 복수의 링크부재 중 적어도 일부가, 상기 케이블 길이방향 일단측에 형성된 연결핀과, 상기 케이블 길이방향 타단측에 형성된 연결핀과 회전이 가능하도록 계합된 핀구멍과, 상기 케이블 길이방향으로 연결핀과 핀구멍과의 사이에 다관절 링크 폭(幅)방향으로 관통된 관통구멍이 형성되고, 상기 협지부재는, 상기 관통구멍과 계합하는 기체(基體) 부분과, 상기 기체 부분으로부터 다관절 링크 폭방향 양외측으로 연장됨과 동시에 두 갈래 형상으로 나누어져 설치된 케이블류를 다관절 링크 굴곡 내측 및 외측의 양측으로부터 협지하는 협지부분을 일체로 하는 것에 의해 전술한 과제를 해결하는데 있다.

본 청구항 2에 관계된 발명은 청구항 1에 기재된 케이블류 보호안내장치의 구성에 더하여, 상기 협지부재는 가요성 소재로 형성된 것에 의해 전술한 과제를 해결함에 있다.

본 청구항 3에 관계된 발명은 청구항 1 또는 청구항 2에 기재된 케이블류 보호안내장치의 구성에 더하여, 상기 협지부재의 기체부분이, 상기 링크부재의 관통 구멍의 관통방향과 교차하는 방향으로 탄성변형되는 손톱부가 있어, 상기 협지부재를 링크부재에 장착된 상태로, 상기 손톱부는 상기 다관절 링크 폭방향 외측으로부터 관통 구멍의 둘레부분과 접하고 있는 것에 의하여, 전술한 과제를 해결함에 있다.

본 청구항 4항에 관계된 발명은, 청구항 3에 기재된 케이블류 보호안내장치의 구성에 더하여, 상기 협지부재를 링크부재에 부착한 상태로, 상기 손톱부가 상기 기체부분에서의 관통구멍의 관통방향 양측으로 각각 배설(配設)된 것에 의해, 전술한 과제를 해결함에 있다.

본 청구항 5에 관계된 발명은 청구항 1 내지 청구항 4 중 적어도 하나에 기재된 케이블류 보호안내장치의 구성에 더하여, 상기 두 갈래로 나누어진 협지부분은, 상기 다관절 링크 폭방향으로 소정간격으로 설치된 두 갈래로 나누어진 개소(箇所)를 관통하는 계지(係止) 구멍을 복수개 구비하며, 상기 계지 구멍은, 상기 협지부재와 다른 부재의 핀과 계합 가능하도록 설치되는 것에 의해 전술한 문제를 해결함에 있다.

본 청구항 6에 관계된 발명은, 청구항 1 내지 청구항 4 중 적어도 하나에 기재된 케이블류 보호안내장치의 구성에 더하여, 상기 두 갈래로 나누어진 협지부분의 한쪽은 상기 다관절링크 폭방향에 소정간격으로 배치된 계지 구멍이 복수개 형성되며, 상기 두 갈래로 나누어진 협지부분의 다른 쪽은 상기 다관절 링크 폭방향으로 소정간격으로 배치된 계지구멍과 계합 가능한 돌기를 복수개 구비하는 것에 의해 전술한 과제를 해결함에 있다.

본 청구항 7에 관계된 발명은, 청구항 1 내지 청구항 6 중 적어도 하나에 기재된 케이블류 보호안내장치의 구성에 더하여, 상기 협지부재를 지지하는 지지부분이, 상기 링크부재의 관통구멍으로부터 다관절링크 굴곡 내측 또는 외측의 적어도 한쪽에서 다관절 링크 폭방향 양 외측을 향해 연장 설치된 것에 의해 전술한 과제를 해결함에 있다.

본 발명의 케이블류 보호안내장치는, 케이블 길이방향으로 링크부재를 복수 연결하여 다관절 링크를 구성하고, 케이블류를 케이블 고정단으로부터 케이블 이동단을 향해 안내하여 지지체의 지지면과 접촉된 직선 자세와 지지면으로부터 이격된 굴곡자세를 나타내는 것에 의해, 케이블류를 보호하면서 안내하는 것이 가능할 뿐만 아니라, 이하와 같은 특유의 효과를 나타내는 것이 가능하다.

본 청구항 1에 관계된 발명의 케이블류 보호안내장치에 따르면, 다관절 링크는, 복수의 링크부재와, 복수의 링크부재 중 적어도 일부에 설치된 케이블류를 협지하는 협지부재를 구비하고, 복수의 링크부재 중 적어도 일부가, 케이블 길이방향 일단측에 형성된 연결핀과, 그 케이블 길이방향 타단측에 형성된 연결핀과 회전 가능하도록 계합된 핀구멍과, 케이블 길이방향으로 연결핀과 핀구멍과의 사이에 다관절 링크 폭방향으로 관통된 관통구멍이 형성되고, 협지부재는, 상기 관통구멍과 계합하는 기체(基體) 부분과, 상기 기체 부분으로부터 다관절 링크 폭방향 양외측으로 연장됨과 동시에 두 갈래 형상으로 나누어져 설치된 케이블류를 다관절 링크 굴곡 내측 및 외측의 양측으로부터 협지하는 협지부분을 일체로 하는 것에 의하여, 협지부재가 케이블류를 협지하여 케이블류가 협지부재에 대하여 미끄러지지 않도록 하므로, 케이블류의 겉의 마모를 방지할 수 있다.

게다가, 종래기술의 링크부재의 내부를 비워서 내부에 케이블류를 삽입하는 구성에 비하여, 링크부재 자체가 컴팩트(compact)하게 되어 링크부재 자체의 질량이 작아져서 정지시의 관성력이 작아지므로, 종래기술의 링크부재의 내부를 비워서 내부에 케이블류를 삽입하는 구성에 비해서, 높은 위치 정확도로 다관절 링크를 정지시키는 것이 가능하다.

마찬가지로, 링크부재 자체가 컴팩트해져서 링크부재 자체의 질량이 작아지므로 이동시의 관성력이 작아지기 때문에, 장치의 동력원의 출력의 크기를 줄이는 것이 가능하다.

그러므로 동력원으로써 모터 등을 소형화시키는 것이 가능하다.

더불어, 부품이 소형화되고, 부품의 개수가 적어지므로, 제조 비용을 대폭 저감시킬 수 있다.

게다가, 종래기술의 링크부재의 내부를 비워서 내부에 케이블류를 삽입하는 구성에 비해서, 링크부재 자체가 컴팩트해져서 이동시의 링크부재끼리의 충돌횟수가 적어지게 되므로, 충돌음을 저감시킬 수 있다.

또한, 케이블류가 복수인 상황에서도 케이블류가 다관절 링크 폭방향에 나란히 배열되어 복수의 케이블류가 만곡될 때의 복수의 케이블류의 각각의 구부러진 반경이 대략 같아지게 되므로, 구부러진 반경이 서로 달라서 케이블류에 무리한 힘이 가해지는 것에 의하여 케이블류의 단선 등의 문제를 방지할 수 있다.

게다가, 케이블류가 복수인 다관절링크 폭방향 양측에서 케이블류를 협지하는 상황은 다관절 링크 폭방향 한편 측에 케이블류를 협지하는 것으로 발생하는 케이블류의 굽힘 저항에 의한 반발력과 폭방향 다른편 측에 같은 형태로 발생하는 반발력과 상쇄 또는 감쇄시키므로, 다관절 링크가 비틀어지는 방향으로의 힘의 작용을 대부분 없애는 것이 가능하다.

그러므로, 다관절 링크 폭방향 양측의 힘의 균형에 의하여, 다관절 링크의 비틀림을 방지하는 것과 동시에 다관절 링크의 굴곡을 부드럽게 하는 것이 가능하다.

본 청구항 2에 관계된 발명의 케이블류 보호안내장치에 따르면, 청구항 1에 관계된 발명이 나타내는 효과가 더하여, 협지부재가 가용성 소재로 형성된 것에 의하여 협지부재가 이동시에 기준면이 되는 지지체의 지지면을 때리는 상황에서도 협지부재가 휘어서 충격이 흡수되므로, 협지부재가 휘지않는 소재로 형성되는 구성에 비해서 소음이 저감하는 것이 가능하다.

본 청구항 3에 관계된 발명의 케이블류 보호안내장치에 따르면, 청구항 1 또는 2 에 관계된 발명이 나타내는 효과에 더하여, 협지부재의 기체부분이, 링크부재의 관통 구멍의 관통방향과 교차하는 방향으로 탄성변형되는 손톱부가 구비되며, 협지부재를 링크부재에 장착된 상태에서, 손톱부는 다관절 링크 폭방향 외측으로부터 관통 구멍의 둘레부분과 접하고 있는 것에 의하여, 손톱부를 관통구멍의 둘레 부분측으로부터 관통구멍측에 탄성변형을 시켜서 협지부재의 손톱부가 링크부재의 관통 구멍에 삽입 가능하게 되므로, 용이하게 협지부재를 링크부재에 부착시키거나 분해시키는 것이 가능하다.

또한, 부착된 상태에서, 손톱부가 관통구멍의 둘레부분과 접촉하여 협지부재가 링크부재의 관통 구멍에 들어가는 측으로의 이동을 규제하게 되므로, 다관절 링크의 폭방향 한쪽으로 상대적인 위치관계를 규제하는 것이 가능하다.

본 청구항 4에 관계된 케이블류 보호안내장치에 따르면, 청구항 3에 관계된 발명이 나타내는 효과에 더하여, 협지부재를 링크부재에 부착한 상태로, 손톱부가 상기 기체부분에서의 관통구멍의 관통방향 양측으로 각각 배설(配設)된 것에 의하여, 부착된 상태에서는, 손톱부가 각각 관통방향 양측에서 관통구멍의 둘레부분과 접촉하여 협지부재가 링크부재의 관통 구멍에 들어가는 측으로의 이동을 규제하게 되므로, 다관절 링크 폭방향 양측으로의 상대적인 위치관계를 규제하는 것이 가능하다.

본 청구항 5에 관계된 발명의 케이블류 보호안내장치에 따르면, 청구항 1 내지 4 중 적어도 하나에 관계된 발명에 나타낸 효과에 더하여, 두 갈래로 나누어진 협지부분은, 다관절 링크 폭방향으로 소정간격으로 설치된 두 갈래로 나누어진 개소(箇所)를 관통하는 계지(係止) 구멍을 복수개 구비하며, 이 계지 구멍은, 협지부재와 다른 부재의 핀과 계합 가능하도록 설치되는 것에 의하여, 케이블류의 반경의 크기에 대응하여 계지 구멍을 선택하여 협지부재의 두 갈래로 나누어진 협지부분과 케이블류 사이의 쓸데없는 틈새가 작아져서 케이블류에 대한 협지력이 크게 되기 때문에, 보다 확실히 케이블류의 표피가 마모되는 것을 방지할 수 있다.

게다가, 다관절 링크 폭방향에서 복수의 케이블류 사이에 핀이 위치는 것에 의해 복수의 케이블류가 상호간에 접촉없이 다관절 링크 폭방향에 나란히 배치되므로, 복수의 케이블류끼리의 접촉에 의한 표피의 마모를 방지할 수 있다.

본 청구항 6에 관계된 발명의 케이블류 보호안내장치에 따르면, 청구항 1 내지 청구항 4 중 적어도 하나에 관계된 발명이 나타내는 효과에 더하여, 두 갈래로 나누어진 협지부분의 한쪽에는 다관절링크 폭방향에 소정간격으로 배치된 계지 구멍이 복수개 형성되며, 두 갈래로 나누어진 협지부분의 다른 쪽에는 다관절 링크 폭방향으로 소정간격으로 배치된 계지구멍과 계합 가능한 돌기를 복수로 구비하는 것에 의하여, 케이블류의 반경의 크기에 대응하여 계지구멍을 선택하는 것에 의해 협지부재의 두 갈래로 나누어진 협지부분과 케이블류와의 사이에 쓸데없는 틈새가 작아져서 케이블류에 대한 협지력이 크게 되기 때문에, 청구항 5에 관계된 발명이 나타내는 효과와 유사한 효과를 얻을 수 있다.

게다가, 두 갈래로 나누어진 협지부분의 한쪽의 계지구멍에 다른 쪽의 돌기가 계합되기 때문에, 다른 부재의 핀을 설치할 필요가 없어 청구항 5에 관계된 구성과 비교하여 부품개수가 적어질 수 있다.

본 청구항 7에 관계된 발명의 케이블류 보호안내장치에 따르면, 청구항 1 내지 청구항 6 중 적어도 하나에 관계된 발명이 나타내는 효과에 더하여, 협지부재를 지지하는 지지부분이, 링크부재의 관통구멍으로부터 다관절링크 굴곡 내측 또는 외측의 적어도 한쪽에서 다관절 링크 폭방향 양 외측을 향해 연장 설치된 것에 의하여, 굴곡상태로부터 직선상태 또는 직선상태로부터 골곡상태로 자세가 변화하는 때에 협지부재가 케이블류부터 굽힘저항에 의한 반발력을 받아서 휘어지고자 하는 상태에서도 협지부재와 접촉하고 있는 지지부에 반발력의 일부가 작용하며 지지부가 반발력의 일부를 받는 것을 저지하므로, 협지부재의 휘어짐이 없게 하거나 저감시키는 것이 가능하다.

도 1은 본 발명의 제 1 실시예의 케이블류 보호안내장치를 도시한 개략도.
도 2는 본 발명의 제 1 실시예의 제 1 링크부재 및 협지부재를 도시한 사시도.
도 3은 본 발명의 제 1 실시예의 다관절 링크 및 케이블류를 나타낸 도면.
도 4는 본 발명의 제 1 실시예의 제 1 링크부재를 나타낸 도면.
도 5는 본 발명의 제 1 실시예의 협지부재 및 핀을 나타낸 도면.
도 6은 본 발명의 제 2 실시예의 제 1 링크부재, 다관절 링크 및 케이블류를 나타낸 도면.
도 7은 본 발명의 제 3 실시예의 제 1 링크부재, 다관절 링크 및 케이블류를 나타낸 도면.

본 발명은, 케이블 길이 방향에 링크부재를 복수 연결해 다관절 링크를 구성하고, 케이블류를 케이블 고정단으로부터 케이블 이동단을 향해 안내하는 지지체의 지지면과 접촉된 직선자세와 지지면으로부터 이격된 굴곡자세를 나타내는 케이블류 보호안내장치에 있어서, 다관절 링크가, 복수의 링크부재와, 이 복수의 링크부재 중 적어도 일부에 장착되어 케이블류를 협지(挾持)하는 협지부재를 갖추어, 복수의 링크부재 중 적어도 일부가, 케이블 길이 방향 일단 측에 형성된 연결핀과, 케이블 길이 방향 타단 측에 형성되어 연결핀과 회전이 가능하도록 계합하는 핀구멍과, 케이블 길이 방향으로 연결핀과 핀구멍과의 사이에 다관절 링크 폭(幅)방향으로 관통된 관통구멍이 형성되고, 협지부재는, 관통구멍과 계합하는 기체(基體)부분과, 이 기체 부분으로부터 다관절 링크 폭방향 양외측으로 연장됨과 동시에 두 갈래 형상으로 나누어져 설치된 케이블류를 다관절 링크 굴곡 내측 및 외측의 양측으로부터 협지하는 협지부분을 일체로 하는 것에 의해, 케이블류의 표피(겉)의 마모를 방지 하는 것과 동시에, 높은 위치 정확도로 다관절 링크가 정지하는 것이면, 그 구체적인 실시형태는, 어떠한 것이라도 상관없다.

예를 들면, 본 발명의 케이블류 보호안내장치에 이용하는 링크부재의 구체적인 소재는, 엔지니어링 수지 등의 합성수지, 또는, 알루미늄 등의 금속 중 어느 것이라도 좋다. 또한, 링크부재의 구체적인 형상은, 케이블 길이 방향에 각각 연결해 케이블류를 케이블 고정단과 케이블 이동단과의 사이에 케이블 길이 방향으로 굽혀 돌려 상대적으로 이동시키는 것이 가능하면, 어떤 형상으로 구성하여도 좋다.

또한, 케이블류는, 가요성의 선 형상체이면, 어떠한 것이라도 좋고, 예를 들면, 기계에 있어서, 전력의 공급이나 신호의 전달을 행하는 전기케이블, 및, 유체를 포함한 물질을 안내하는 호스 등을 포함한다.

이하에서, 본 발명의 제 1 실시예인 케이블류 보호안내장치(100)에 대해서, 도 1 내지 도 5에 근거해 설명한다.

여기서, 도 1은, 본 발명의 제 1 실시예의 케이블류 보호안내장치(100)를 나타내는 다관절 링크 폭방향(X)으로부터 바라본 개략도이며, 도 2는, 본 발명의 제 1 실시예의 제 1 링크부재(110) 및 협지부재(120)를 나타내는 사시도이며, 도 3(A)는, 본 발명의 제 1 실시예의 다관절 링크(100A) 및 케이블류(C)를 다관절 링크 굴곡 외측으로부터 바라본 도면이며, 도 3(B)는, 도 3(A)에 나타내는 부호 3B로부터 바라본 도면이며, 도 4(A)는, 본 발명의 제 1 실시예의 제 1 링크부재(110)를 다관절 링크 굴곡 외측으로부터 나타낸 도면이며, 도 4(B)는, 도 4(A)에 나타내는 부호 4B로부터 바라본 도면이며, 도 4(C)는, 도 4(A)에 나타내는 부호 4C로부터 바라본 도이며, 도 5(A)는, 본 발명의 제 1 실시예의 협지부재(120)를 다관절 링크 굴곡 외측으로부터 바라본 도면이며, 도 5(B)는, 도 5(A)에 나타내는 부호 5B로부터 바라본 도면이며, 도 5(C)는, 핀(130)을 나타내는 도면이다.

또한, 도 3(A) 및 도 3(B)에서는, 케이블류(C)를 도시하고 있지만, 도 2에서는, 협지부재(120)의 형상의 이해를 용이하게 하기 위해, 케이블류(C)의 도시를 생략한다.

본 발명의 제 1 실시예인 케이블류 보호안내장치(100)는, 도 1 내지 도 5와 같이, 케이블류(C)를 갖추는 기계(도시하지 않음)에 대비할 수 있고, 이 케이블류(C)를 보호하는 것과 동시에 안내하기 위해서 사용된다.

상기 기계는, 예를 들면, 반도체제조장치, 창약(創藥)시험장치, 차량용 도어 개폐장치 또는 공작기계이다.

케이블류 보호안내장치(100)는, 케이블 길이방향(Y)에 링크부재(110,140)를 복수 연결하는 다관절 링크(100A)를 구성하여, 케이블류(C)를 케이블 고정단(E2)으로부터 케이블 이동단(E1)을 향해 안내하는 지지체(150)의 지지면(151)과 접촉된 직선자세와 지지면(151)으로부터 이격된 굴곡자세를 나타내는 케이블류 보호안내장치가 설치되고 있다.

또한, 다관절 링크(100A)가, 복수의 링크부재로서의 제 1 링크부재(110) 및 제 2 링크부재(140)와, 복수의 링크부재 중 적어도 일부인 제 1 링크부재(110)에 장착되어 케이블류(C)를 협지하는 협지부재(120)를 갖추고 있다.

여기서, 제 1 링크부재(110)란, 협지부재(120)가 장착되어 있는 것을 말한다.

한편, 제 2 링크부재(140)란, 협지부재(120)가 장착되지 않은 것을 말한다.

그리고, 제 2 링크부재(140)의 구조는, 기본적으로 제 1 링크부재(110)와 같고, 후술 하는 관통 구멍(113)이 없거나 관통 구멍(113)이 있어도 협지부재(120)가 장착되지 않은 정도의 차이이기 때문에, 제 2 링크부재(140)의 구체적인 구조의 설명은 생략한다.

본 발명에서는, 적어도 제 1 링크부재(110)를 일부에 이용해 케이블 길이 방향(Y)에 다수 연결해 다관절 링크(100A)를 구성하고 있으면 좋다.

즉, 제 1 링크부재(110)와 1 링크부재(110)와의 사이에 제 2 링크부재(140)를 넣어 연결해도 좋고, 넣지 않고 제 1 링크부재(110)만을 다수 연결해도 좋다.

그리고, 제 1 링크부재(110)가, 케이블 길이 방향 일단 측에 형성된 연결핀(111)과, 케이블 길이 방향 타단 측에 형성되어 연결핀(111)과 회전 가능하게 계합(係合)하는 핀구멍(112)과, 케이블 길이 방향(Y)으로 연결핀(111)과 핀구멍(112)과의 사이에 다관절 링크 폭방향(X)으로 관통한 관통 구멍(113)을 가지고 있다.

또한, 협지 부재(120)가, 관통 구멍(113)으로 계합하는 기체 부분(121)과, 이 기체 부분(121)으로부터 다관절 링크 폭방향 양 외측으로 연장됨과 동시에 두 갈래 형상으로 나누어져 설치된 케이블류(C)를 다관절 링크 굴곡 내측 및 외측의 양측에서 협지하는 협지 부분(122)을 일체로 가지고 있다.

이것에 의해, 협지 부재(120)가 케이블류(C)를 협지하여 케이블류(C)가 협지 부재(120)에 대해서 접동(摺動)하지 않는다.

게다가 종래 기술의 링크부재의 내부를 공동으로 하고 내부에 케이블류(C)를 삽통(揷通)하는 구성과 대비해, 링크부재(110, 140) 자체가 컴팩트하게 되어 링크부재(110, 140) 자체의 질량이 작아지고 정지시의 관성력이 작아진다.

마찬가지로, 링크부재(110, 140) 자체가 컴팩트하게 되어 링크부재(110, 140) 자체의 질량이 작아지고 이동시의 관성력이 작아진다.

즉, 동력원으로서의 모터 등을 소형화 할 수 있다.

게다가 부품이 작고, 부품 갯수도 적기 때문에, 제조 비용을 큰 폭으로 줄일 수 있다.

게다가 종래 기술의 링크부재의 내부를 공동으로 하여 내부에 케이블류(C)를 삽통하는 구성과 비교해서, 링크부재(110, 140) 자체가 컴팩트하게 되어 이동시의 링크부재끼리(110, 140)의 충돌 개소(個所)가 작아진다.

또한, 케이블류(C)가 복수로 있는 경우라도 케이블류(C)가 다관절 링크 폭방향(X)으로 나란히 서서 복수의 케이블류(C)가 만곡했을 때의 복수의 케이블류(C)의 각각의 휨 반경이 거의 같게 된다.

게다가 케이블류(C)가 복수로 있어 다관절 링크 폭방향 양측으로 케이블류(C)를 협지하는 경우는 다관절 링크 폭방향 일방 측에서 케이블류(C)를 협지하는 것으로 생기는 케이블류(C)의 굴곡 저항에 의한 반발력과 폭방향 타방 측에서 마찬가지로 생기는 반발력을 상쇄 또는 감쇄시킨다.

즉, 다관절 링크 폭방향 양측으로의 힘의 균형이 좋고, 다관절 링크(100A)의 뒤틀림을 방지하는 것과 동시에 다관절 링크(100A)의 굴곡을 부드럽게 할 수 있다.

구체적으로, 도 4(A) ~ 도 4(C)에 나타나듯이, 제 1 링크부재(110)는, 연결핀(111)과, 핀구멍(112)과, 관통 구멍(113)과, 제 1 직선 자세 보지면(114)과, 제 2 직선 자세 보지면(115)과, 제 1 굴곡 자세 규제면(116)과, 제 2 굴곡 자세 규제면(117)을 가지고 있다.

이 중, 연결핀(111)은, 제 1 링크부재(110)에 있어서의 케이블 길이 방향 일단 측에서 다관절 링크 폭방향 양측으로 돌출 하도록 배설(配設)되고 있다.

또한, 핀구멍(112)은, 제 1 링크부재(110)에 있어서의 케이블 길이 방향 타단 측에 배설되어 케이블 길이 방향(Y)으로 인접한 제 1 링크부재(110)의 연결핀(111)에 회동 가능하게 계합하도록 설치되고 있다.

게다가 관통 구멍(113)은, 케이블 길이 방향(Y)으로 제 1 링크부재(110)의 연결핀(111)과 핀구멍(112)의 사이에 다관절 링크 폭방향(X)으로 관통해 배설되고 있다.

또, 제 1 직선자세 보지면(114)은, 제 1 링크부재(110)의 케이블 길이 방향 일단 측에 배설되고, 제 2 직선 자세 보지면(115)은, 제 1 링크부재(110)의 케이블 길이 방향 타단 측에 배설되고 있다.

그리고, 다관절 링크(100A)가 직선 자세인 때, 1개의 제 1 링크부재(110)의 제 1 직선자세 보지면(114)이, 케이블 길이 방향(Y)으로 인접한 제 2 링크부재(140)(또는 제 1 링크부재(110))의 제 2 직선 자세 보지면(115)과 면접촉하도록 구성되어 있다.

마찬가지로, 제 1 굴곡 자세 규제면(116)은, 제 1 링크부재(110)의 케이블 길이 방향 일단 측에 배설되고, 제 2 굴곡 자세 규제면(117)은, 제 1 링크부재(110)의 케이블 길이 방향 타단 측에 배설되고 있다.

그리고, 다관절 링크(100A)가 굴곡 자세인 때, 1개의 제 1 링크부재(110)의 제 1 굴곡 자세 규제면(116)이, 케이블 길이 방향(Y)으로 인접한 제 2 링크부재(140)(또는 제 1 링크부재(110))의 제 2 굴곡 자세 규제면(117)과 면접촉하도록 구성되어 있다.

즉, 1개의 제 1 링크부재(110)와 인접한 제 2 링크부재(140)(또는 제 1 링크부재(110))가 둔각으로 작게 굴곡하여 다관절 링크(100A)의 일부가 호를 그리는 굴곡 자세가 된다.

그 결과, 케이블류(C)는 꺾여지는 일 없이, 호를 그리듯이 구부러진다.

또, 도 5(A) 및 도 5(B)에 나타나듯이, 협지 부재(120)는, 기체 부분(121)과, 협지 부분(122)을 일체로 가지고 있다.

여기서, 협지 부재(120)가, 가요성 소재로 형성되고 있다.

이것에 의해, 협지 부재(120)가 이동시에 기준면이 되는 지지체(150)의 지지면(151)을 두드린 경우라도 협지 부재(120)가 휘어 충격이 흡수된다.

즉, 소음을 저감 할 수 있다.

게다가 기체 부분(121)이, 제 1 링크부재(110)의 관통 구멍(113)의 관통 방향과 교차하는 방향으로 탄성 변형하는 손톱부(121a)를 가지고 있다.

그리고, 도 2 ~ 도 3(B)에 나타나듯이, 협지 부재(120)를 제 1 링크부재(110)에 장착한 상태로, 손톱부(121a)가, 다관절 링크 폭방향 외측에서 관통 구멍(113)의 주연부분(113a)과 당접(當接)하고 있다.

이것에 의해, 손톱부(121a)를 관통 구멍(113)의 주연부분(113a)측으로부터 관통 구멍(113)측에 탄성변형 시키는 것 만으로 협지 부재(120)의 손톱부(121a)가 제 1 링크부재(110)의 관통 구멍(113)에 삽통 가능하게 된다.

즉, 용이하게 협지 부재(120)를 제 1 링크부재(110)에 장착 할 수 있다.

또, 장착한 상태에서는, 손톱부(121a)가 관통 구멍(113)의 주연부분(113a)과 당접해 협지 부재(120)가 제 1 링크부재(110)의 관통 구멍(113)으로 한층 더 들어가는 측으로의 이동을 규제한다.

게다가 본 실시예에서는, 손톱부(121a)가, 기체 부분(121)으로의 관통 구멍(113)의 관통 방향(다관절 링크 폭방향(X)) 양측에 각각 배설되고 있다.

이것에 의해, 장착한 상태에서는, 손톱부(121a)가 각각 관통 방향(다관절 링크 폭방향(X)) 양측으로 관통 구멍(113)의 주연부분(113a)과 당접해 협지 부재(120)가 제 1 링크부재(110)의 관통 구멍(113)으로 한층 더 들어가는 측으로의 이동을 규제 한다.

즉, 다관절 링크 폭방향 양측으로의 상대적인 위치관계를 규제 한다.

덧붙여, 본 실시예에서는, 손톱부(121a)를 관통 방향(다관절 링크 폭방향(X)) 양측으로 마련했지만, 일방 측에만 마련하고, 타방 측은 탄성변형 하지 않는 부분이어도 좋다.

또한, 본 실시예에서는, 손톱부(121a)를 케이블 길이 방향 양측으로 2개씩 마련했지만, 1개씩 이라도 좋다.

게다가 손톱부(121a)의 위치는, 관통 구멍(113)의 주연부분(113a)과 당접할 수 있으면 어느 위치에 설치되고 있어도 괜찮다.

또한, 협지 부분(122)는, 기체 부분(121)으로부터 굴곡 내측 협지 부분(122a)과 굴곡 외측 협지 부분(122b)과의 두 갈래로 나누어져 다관절 링크 폭방향 양 외측에 연장하여 설치되고 있다.

그리고, 굴곡 내측 협지 부분(122a) 및 굴곡 외측 협지 부분(122b)이 케이블류(C)를 다관절 링크 굴곡 내측 및 외측의 양측에서 협지하도록 구성되어 있다.

본 실시예에서는, 두 갈래로 나누어진 협지 부분(122)의 굴곡 내측 협지 부분(122a)과 굴곡 외측 협지 부분(122b)이, 다관절 링크 폭방향(X)에 소정 간격으로 설치되어 두 갈래로 나누어진 개소를 관통하는 복수의 계지구멍(122aa, 122ba)을 각각 가지고 있다.

그리고, 이 계지구멍(122aa, 122ba)이, 협지 부재(120)와는 별도 부재의 핀(130)으로 계합 가능하게 설치되고 있다.

이것에 의해, 케이블류(C)의 지름의 크기에 대응한 계지구멍(122aa, 122ba)을 선택하는 것으로 협지 부재(120)의 두 갈래로 나누어진 협지 부분(122)과 케이블류(C)와의 사이의 쓸데 없는 틈이 작아져 케이블류(C)에 대한 협지력이 커진다.

게다가 다관절 링크 폭방향(X)으로 복수의 케이블류(C)의 사이에 핀(130)이 위치하는 것으로 복수의 케이블류(C)가 서로 접촉 하지 않고 다관절 링크 폭방향(X)에 나란히 선다.

즉, 복수의 케이블류(C)끼리의 접촉에 의한 표피의 마모를 방지한다.

구체적으로, 핀(130)은, 대경 부분(131)과, 소경부분(132)과, 중경부분(133)으로부터 이루어진다.

이 중, 대경 부분(131)의 지름 및 중경부분(133)의 지름은, 계지구멍(122aa, 122ba)의 지름보다 크고, 소경부분(132)의 지름은, 계지구멍(122aa, 122ba)의 지름보다 작게 설치되고 있다.

그리고, 중경부분(133)을 계지구멍(122aa, 122ba)에 밀어 넣으면 계지구멍(122aa, 122ba)이 넓어지고 중경부분(133)이 통과해, 대경 부분(131)과 중경부분(133)에서 굴곡 내측 협지 부분(122a) 및 굴곡 외측 협지 부분(122b)을 끼어 넣은 상태가 된다.

이것에 의해, 케이블류(C)에 대한 협지력이 커진다.

덧붙여 예를 들면, 두 갈래로 나누어진 협지 부분(122)의 일방의 굴곡 내측 협지 부분(122a)이, 다관절 링크 폭방향(X)에 소정간격으로 설치되어 계지구멍(122aa, 122ba)을 복수 가지고, 두 갈래로 나누어진 협지 부분(122)의 타방의 굴곡 외측 협지 부분(122b)이, 다관절 링크 폭방향(X)에 소정간격으로 설치되어 계지구멍(122aa, 122ba)과 계합 가능한 돌기를 복수 가지는 구성이라도 좋다.

이것에 의해, 별도 부재의 핀(130)을 마련할 필요가 없기 때문에, 그만큼 부품 개수를 줄일 수 있다.

또한, 본 실시예에서는, 핀(130)으로 케이블류(C)에 대한 협지력을 크게 했지만, 반드시 핀(130)으로 고정시킬 필요는 없다.

기술적 사상으로서는, 협지 부분(122)의 굴곡 내측 협지 부분(122a)과 굴곡 외측 협지 부분(122b)과의 틈을 케이블류(C)의 직경보다 작게 하는 것과 동시에, 굴곡 내측 협지 부분(122a)과 굴곡 외측 협지 부분(122b)을 딱딱하게 마련하는 것으로, 핀(130)으로 고정시키지 않고 충분한 협지력을 발생시키고, 협지 부분(122)의 굴곡 내측 협지 부분(122a)과 굴곡 외측 협지 부분(122b)이 케이블류(C)를 협지하도록 구성해도 좋다.

또한, 필요에 따라서, 다관절 링크(100A)를 다관절 링크 폭방향에 2열 또는 3열이상 배치해도 좋다.

이것에 의해, 케이블류(C)의 갯수가 증가했을 경우라도 제대로 지지할 수 있다.

또한, 복수의 다관절 링크(100A)를 다관절 링크 굴곡 내외측 방향에 거듭해 배치해도 괜찮다.

이것에 의해, 다관절 링크 폭방향에 공간이 제한되는 경우라도 다수의 케이블류(C)를 지지할 수 있다.

이와 같이 해 얻을 수 있던 본 발명의 제 1 실시예인 케이블류 보호 안내장치(100)는, 다관절 링크(100A)가, 복수의 링크부재로서의 제 1 링크부재(110) 및 제 2 링크부재(140)와, 이 복수의 링크부재 중 적어도 일부인 제 1 링크부재(110)에 장착되어 케이블류(C)를 협지하는 협지 부재(120)를 갖추고, 제 1 링크부재(110)가, 케이블 길이 방향 일단 측에 형성된 연결핀(111)과, 케이블 길이 방향 타단 측에 형성되어 연결핀(111)에 회전 가능하게 계합하는 핀구멍(112)과, 케이블 길이 방향(Y)으로 연결핀(111)과 핀구멍(112)과의 사이에 다관절 링크 폭방향(X)으로 관통한 관통 구멍(113)을 가지고, 협지 부재(120)가, 관통 구멍(113)과 계합하는 기체 부분(121)과, 이 기체 부분(121)으로부터 다관절 링크 폭방향 양 외측에 연장됨과 동시에 두 갈래로 나뉘어져 설치되어 케이블류(C)를 다관절 링크 굴곡 내측 및 외측의 양측에서 협지하는 협지 부분(122)을 일체로 하는 것으로, 케이블류(C)의 표피의 마모를 방지할 수 있는 것과 동시에, 종래 기술의 링크부재의 내부를 공동으로 하여 내부에 케이블류(C)를 삽통하는 구성과 비교해서, 높은 위치 정도로 다관절 링크(100A)를 정지시킬 수 있어, 장치의 동력원의 출력의 크기를 작게 할 수 있고, 충돌음을 저감할 수 있어, 휨반경이 다른 것으로 케이블류(C)에 무리한 힘이 걸리는 것에 의한 케이블류(C)의 단선 등의 단점을 방지할 수 있어, 다관절 링크(100A)가 비틀림 방향으로의 힘의 작용을 대부분 없게 할 수 있다.

게다가 협지 부재(120)가, 가요성 소재로 형성되고 있는 것으로, 협지 부재(120)가 휘지 않는 소재로 형성되고 있는 구성과 비교해서 소음을 저감 할 수 있다.

또한, 협지 부재(120)의 기체 부분(121)이, 제 1 링크부재(110)의 관통 구멍(113)의 관통 방향과 교차하는 방향으로 탄성변형 하는 손톱부(121a)를 가지고, 협지 부재(120)를 제 1 링크부재(110)에 장착한 상태에서, 손톱부(121a)가, 다관절 링크 폭방향 외측으로부터 관통 구멍(113)의 주연부분(113a)과 당접하는 것으로, 용이하게 협지 부재(120)를 제 1 링크부재(110)에 탈부착하는 것과 동시에, 다관절 링크(100A)의 폭방향 일방으로의 상대적인 위치관계를 규제 할 수 있다.

게다가 협지 부재(120)를 제 1 링크부재(110)에 장착된 상태에서, 손톱부(121a)가, 기체 부분(121)의 관통 구멍(113)의 관통 방향 양측으로 각각 배설되고 있는 것으로, 다관절 링크 폭방향 양측으로의 상대적인 위치관계를 규제 할 수 있다.

또한, 두 갈래로 나누어진 협지 부분(122)이, 다관절 링크 폭방향(X)에 소정간격으로 설치되어 두 갈래로 나누어진 개소를 관통하는 계지구멍(122aa, 122ba)을 복수로 가지고, 이 계지구멍(122aa, 122ba)이, 협지 부재(120)와 별도 부재의 핀(130)이 계합 가능하게 설치되는 것으로, 보다 확실히 케이블류(C)의 표피가 마모하는 것을 방지할 수 있는 것과 동시에, 복수의 케이블류(C)끼리의 접촉에 의한 표피의 마모를 방지할 수 있는 등, 그 효과는 심대하다.

계속하여, 본 발명의 제 2 실시예인 케이블류 보호안내장치(200)에 대해서, 도 6에 근거해 설명한다.

여기서, 도 6(A)는, 본 발명의 제 2 실시예의 제 1 링크부재(210)를 다관절 링크 폭방향(X)에서 바라본 도면이며, 도 6(B)는, 도 6(A)에 나타난 부호 6B-6B로 바라본 단면도이며, 도 6(C)는, 본 발명의 제 2 실시예의 다관절 링크(200A) 및 케이블류(C)를 케이블 길이 방향(Y)으로부터 바라본 도면이다.

제 2 실시예의 케이블류 보호안내장치(200)는, 제 1 실시예의 케이블류 보호안내장치(100)의 제 1 링크부재(110)에 지지 부분으로서의 굴곡 내측 지지 부분(218)을 추가한 것이며, 많은 요소에 대해 제 1 실시예의 케이블류 보호안내장치(100)와 공통되므로, 공통되는 사항에 대해서는 자세한 설명을 생략하고, 낮은 2자리수가 공통되는 200번대의 부호를 첨부만 한다.

본 발명의 제 2 실시예인 케이블류 보호안내장치(200)의 제 1 링크부재(210)는, 도 6(A) ~ 도 6(C)에 나타나듯이, 협지부재(220)를 지지하는 지지 부분으로서의 굴곡 내측 지지 부분(218)을 가지고 있다.

굴곡 내측 지지 부분(218)은, 제 1 링크부재(210)의 관통 구멍(213)보다 다관절 링크 굴곡 내측으로부터 다관절 링크 폭방향 양 외측으로 향해 연장하여 설치되고 있다.

이것에 의해, 굴곡 상태로부터 직선 상태 또는 직선 상태로부터 굴곡 상태로 자세가 바뀔 때에 협지부재(220)가 케이블류(C)로부터 굴곡 저항에 의한 반발력을 받아 휘려고 하는 경우에도 협지부재(220)와 당접하고 있는 굴곡 내측 지지 부분(218)에 반발력의 일부가 작용해 굴곡 내측 지지 부분(218)이 반발력의 일부를 받아 들인다.

즉, 협지부재(220)의 굴곡을 없게 하거나 줄인다.

덧붙여 관통 구멍(213)의 다관절 링크 굴곡 내측 및 외측의 일방으로서, 지지 부분(굴곡 내측 지지 부분(218))을 다관절 링크 굴곡 내측에 마련했지만, 외측에서도 마찬가지의 작용 효과를 얻을 수 있는 것은 말할 필요도 없다.

이와 같이 하여 얻을 수 있던 본 발명의 제 2 실시예인 케이블류 보호안내장치(200)는, 협지부재(220)를 지지하는 지지 부분으로서의 굴곡 내측 지지 부분(218)이, 제 1 링크부재(210)의 관통 구멍(213)보다 다관절 링크 굴곡 내측으로부터 다관절 링크 폭방향 양 외측으로 향해 연장하여 설치되고 있는 것으로, 협지부재(220)의 굴곡을 없게하거나 저감할 수 있는 등, 그 효과는 심대하다.

계속하여, 본 발명의 제 3 실시예인 케이블류 보호 안내장치(300)에 대해서, 도 7에 근거하여 설명한다.

여기서, 도 7(A)는, 본 발명의 제 3 실시예의 제 1 링크부재(310)를 다관절 링크 폭방향(X)로부터 바라본 도면이며, 도 7(B)은, 도 7(A)에 나타낸 부호 7B-7B로 바라본 단면도이며, 도 7(C)은, 본 발명의 제 3 실시예의 다관절 링크(300A) 및 케이블류(C)를 케이블 길이 방향(Y)로부터 바라본 도면이다.

제 3 실시예의 케이블류 보호안내장치(300)는, 제 2 실시예의 케이블류 보호안내장치(200)의 제 1 링크부재(210)에 지지 부분으로서의 굴곡 외측 지지 부분(319)을 추가한 것며, 많은 요소에 대해 제 2 실시예의 케이블류 보호안내장치(200)와 공통되므로, 공통되는 사항에 대해서는 자세한 설명을 생략하고, 낮은 2자리수가 공통되는 300번대의 부호를 첨부만 한다.

본 발명의 제 3 실시예인 케이블류 보호안내장치(300)의 제 1 링크부재(310)는, 도 7(A) ~ 도 7(C)에 나타나듯이, 협지부재(320)를 지지하는 지지 부분으로서의 굴곡 내측 지지 부분(318) 및 굴곡 외측 지지 부분(319)을 가지고 있다.

이 중, 굴곡 내측 지지 부분(318)은, 제 1 링크부재(310)의 관통 구멍(313)보다 다관절 링크 굴곡 내측으로부터 다관절 링크 폭방향 양 외측으로 향해 연장하여 설치되고 있다.

한편, 굴곡 외측 지지 부분(319)은, 제 1 링크부재(310)의 관통 구멍(313)보다 다관절 링크 굴곡 외측으로부터 다관절 링크 폭방향 양 외측으로 향해 연장하여 설치되고 있다.

이것에 의해, 굴곡 상태로부터 직선 상태 또는 직선 상태로부터 굴곡 상태로 자세가 바뀔 때에 협지부재(320)가 케이블류(C)로부터 굴곡 저항에 의한 반발력을 받아 휘려고 하는 경우에도 협지부재(320)와 당접하고 있는 굴곡 내측 지지 부분(318) 및 굴곡 외측 지지 부분(319)에 반발력의 일부가 작용해 굴곡 내측 지지 부분(318) 및 굴곡 외측 지지 부분(319)이 반발력의 일부를 받아 들인다.

이와 같이 하여 얻을 수 있던 본 발명의 제 3 실시예인 케이블류 보호안내장치(300)는, 협지부재(320)를 지지하는 지지 부분으로서의 굴곡 내측 지지 부분(318)이, 제 1 링크부재(310)의 관통 구멍(313)보다 다관절 링크 굴곡 내측으로부터 다관절 링크 폭방향 양 외측으로 향해 연장하여 설치되고, 마찬가지로 지지 부분으로서의 굴곡 외측 지지 부분(319)이, 제 1 링크부재(310)의 관통 구멍(313)보다 다관절 링크 굴곡 외측으로부터 다관절 링크 폭방향 양 외측으로 향해 연장하여 설치되는 것에 따라, 협지부재(320)의 굴곡을 없게 하거나 저감할 수 있는 등, 그 효과는 심대하다.

100, 200, 300 케이블류 보호안내장치
100A, 200A, 300A 다관절 링크
110, 210, 310 제1 링크부재
111, 211, 311 연결핀
112, 212, 312 핀구멍
113, 213, 313 관통구멍
113a, 213a, 313a 둘레부분
114 제1 직선자세 지지면
115 제2 직선자세 지지면
116 제1 굴곡자세 규제면
117 제2 굴곡자세 규제면
218, 318 굴곡내측 지지부분
319 굴곡외측 지지부분
120, 220, 320 협지부재
121, 221, 321 기체부분
121a, 221a, 321a 손톱부
122, 222, 322 협지부분
122a, 222a, 322a 굴곡내측 협지부분
122aa 계지 구멍
122b, 222b, 322b 굴곡외측 협지부분
122ba 계지 구멍
130, 230, 330 핀
131 대경(大徑)부분
132 소경(小徑)부분
133 중경(中徑)부분
140 제2 링크부재
150 지지체
151 지지면
C 케이블류
E1 케이블 이동단
E2 케이블 고정단
X 다관절링크 폭방향
Y 케이블 길이방향

Claims

케이블의 길이방향에 링크부재를 복수 연결하는 다관절 링크를 구성하고, 케이블류를 케이블 고정단으로부터 케이블 이동단을 향해 안내하는 지지체의 지지면과 접촉된 직선자세와 지지면으로부터 이격된 굴곡자세를 나타내는 케이블류 보호안내장치에 있어서,
상기 다관절 링크가, 상기 복수의 링크부재와, 상기 복수의 링크부재 중에 적어도 일부에 설치된 케이블류를 협지하는 협지부재(挾持部材)를 구비하고,
상기 복수의 링크부재 중 적어도 일부가, 상기 케이블 길이방향 일단측에 형성된 연결핀과, 상기 케이블 길이방향 타단측에 형성된 연결핀과 회전 가능하도록 계합된 핀구멍과, 상기 케이블 길이방향으로 연결핀과 핀구멍과의 사이에 다관절 링크 폭방향으로 관통된 관통구멍이 형성되고,
상기 협지부재는, 상기 관통구멍과 계합하는 기체(基體) 부분과, 상기 기체 부분으로부터 다관절 링크 폭방향 양외측으로 연장됨과 동시에 두 갈래 형상으로 나누어져 설치된 케이블류를 다관절 링크 굴곡 내측 및 외측의 양측으로부터 협지하는 협지부분을 일체로 하는 것을 특징으로 하는 다관절형 케이블류 보호안내장치.
제1항에 있어서,
상기 협지부재는 가요성(可撓性) 소재로 형성된 것을 특징으로 하는 다관절형 케이블류 보호안내장치.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 협지부재의 기체부분이, 상기 링크부재의 관통 구멍의 관통방향과 교차하는 방향으로 탄성변형되는 손톱부가 구비되며,
상기 협지부재를 링크부재에 장착된 상태로, 상기 손톱부는 상기 다관절 링크 폭방향 외측으로부터 관통 구멍의 둘레부분과 접하고 있는 것을 특징으로 하는 다관절형 케이블류 보호안내장치.
제3항에 있어서,
상기 협지부재를 링크부재에 부착한 상태로, 상기 손톱부가 상기 기체부분에서의 관통구멍의 관통방향 양측으로 각각 배설(配設)된 것을 특징으로 하는 다관절형 케이블류 보호안내장치.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 두 갈래로 나누어진 협지부분은, 상기 다관절 링크 폭방향으로 소정간격으로 설치된 두 갈래로 나누어진 개소(箇所)를 관통하는 계지(係止) 구멍을 복수개 구비하며, 상기 계지 구멍은, 상기 협지부재와 다른 부재의 핀과 계합 가능하도록 설치되는 것을 특징으로 하는 다관절형 케이블류 보호안내장치.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 두 갈래로 나누어진 협지부분의 한쪽은 상기 다관절링크 폭방향에 소정간격으로 배치된 계지 구멍이 복수개 형성되며, 상기 두 갈래로 나누어진 협지부분의 다른 쪽은 상기 다관절 링크 폭방향으로 소정간격으로 배치된 계지구멍과 계합 가능한 돌기를 복수로 구비하는 것을 특징으로 하는 다관절형 케이블류 보호안내장치.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 협지부재를 지지하는 지지부분이, 상기 링크부재의 관통구멍으로부터 다관절링크 굴곡 내측 또는 외측의 적어도 한쪽에서 다관절 링크 폭방향 양 외측을 향해 연장 설치된 것을 특징으로 하는 다관절형 케이블류 보호안내장치.