KR20120112346A - 스타 컨베이어 및 스타 컨베이어를 위한 그리퍼 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 스타 컨베이어 및 그러한 스타 컨베이어 또는 유사한 운송 유니트를 위한 그리퍼 장치(2)에 관한 것이고, 파지 위치 내에서 용기(3) 도는 유사한 몸체를 파지하고 유지하기 위한 쌍을 이룬 대응하는 방식으로 배열된 그리퍼 암들(4)을 포함하며, 그리퍼 장치(2)는 그리퍼 암들(4)에 독립적인 적어도 하나의 위치화 요소(6)를 포함한다. 상기 위치화 요소는 용기(3)가 파지 위치 내 적어도 일 축을 따라 파지되도록 위치되게 설계된다.

Description

스타 컨베이어 및 스타 컨베이어를 위한 그리퍼 장치{GRIPPER DEVICE FOR A STAR CONVEYOR AND STAR CONVEYOR}

본 발명은 파지(gripped) 위치에서 용기 또한 유사한 몸체를 파지하고 유지하기 위한 대응되는 쌍들 내에 배열된 그리퍼 암(gripper arm)들을 포함하는 스타 컨베이어 또는 유사한 운반 유니트에 관한 것이다.

또한, 본 발명은 주변에 배치된 전술한 형태의 복수의 그리퍼 장치 및 회전가능한 베이스 몸체를 포함하는 용기 또는 유사한 몸체들을 위한 스카 컨베이어에 관한 것이다.

그러한 스타 컨베이어들 및 스타 컨베이어들을 위한 그리퍼 장치는 예를 들어 음료 산업을 위한 채우는 기계(filling machine)에서 알려져 있다. 그것들은, 제한적이지는 않지만, 특히 맥주, 물 또는 무알콜성 음료들을 위한 병들과 같은, 용기들을 이송하고, 공급하고, 멀리 운송하기 위한 자동화된 작업들을 하는데 사용된다. 따라서, 스타 컨베이어 및 그 위에 배열된 복수의 그리퍼 장치들은, 예를 들어 컨베이어 벨트를 따라, 용기들에 공급되고, 상기 용기들은 그리퍼 장치의 쌍을 이루는 그리퍼 암들에 의해 파지되고 스타 컨베이어를 회전시킴으로써 컨베이어 공급 밖으로 보내진다. 이어서 스타 컨베이어는 파지 상태의 용기들이, 예를 들어 나가는 컨베이어 벨트 너머와 같은, 정확한 위치에 있을 때까지 회전하고, 이 위치에서 그리퍼 장치는 그것들의 파지 상태 내의 용기들을 해제한다. 파지 및 개방 작동들은 보통 대응하는 제어 유닛에 의해 자동적으로 조절된다.

복수의 다양한 다른 스타 컨베이어들 및 다른 관련 메커니즘들 뿐만 아니라 그러한 스타 컨베이어들을 위한 그리퍼 장치들, 스타 컨베이어 용어 하의 여기 포함된 모든 것들은 종래 기술로부터 알려져 있다.

상기 스타 컨베이어들이 회전하고/또는 그리퍼 장치들이 개방 위치 및 파지 위치 사이에서 스위치되는 속도는 파지 모션이 정확히 정렬되도록 하고 파지 위치 명령 내에서 파지된 용기가 정확히 위치되도록 한다. 파지된 용기들의 정확한 위치화 또는 그리퍼 암들의 정렬의 문제를 처리하는 다양한 다른 디자인들이 종래기술에서 알려져 있다.

예를 들어, DE 203 05 988 U1은 스타 컨베이어 지지 링의 아래쪽 상에 배치된 그리퍼 장치를 기술한다. 각각의 그리퍼 장치의 그리퍼 암들은 지지 링에 대해 방사상 바깥을 향하는 쌍들 내에 배열되고 제어 유니트에 의해 닫힌 위치로부터 개방위치로 그리고 그 반대로 이동될 수 있다. 그리퍼 암들은 방사상 바깥으로-향하는 그리퍼 암들 및 방사상 내부로-향하는 반대암(counterarm)들로 구성된다. 중앙 기어 치형 시스템(centering gear tooth system)은 반대암들 상에 배치되어서 개방 및 닫힌 위치 사이에서 움직일 때 그리퍼 암들은 서로 결합된다. 이러한 디자인은 높은 작업 사이클들에서도 용기들의 비교적 정확한 파지를 허용하지만 그것의 제조 관점 및 특히 재료 비용들의 관점에서 매우 고가이다.

DE 296 02 798 U1은 다른 이행을 보여준다. 여기서, 그리퍼 장치들은 방사상 바깥으로 향하는 그리퍼 암들을 구비하더라도, 하나의 그리퍼 암만이 방사상 내부로 향하는 반대암을 구비하도록 형성된다. 이러한 반대암은 제어 요소를 형성하는 베이스 몸체의 회전 축에 수직하게 배열된 캠샤프트와 접한다. 캠샤프트의 회전은 그리퍼 장치가 닫히거나 개방된 위치로 이동시킨다. 그에 의해 그리퍼 암들은 두 개의 방사상 바깥으로-향하는 그리퍼 암들 사이에 배열된 스프링을 가압함으로써 닫힌 위치로부터 개방 위치로 가압된다. 균일한 파지 모션을 보증하기 위해, 두 개의 그리퍼 암들은 중앙 기어 치형 시스템에 의해 함게 결합된다. 또한, 여기서, 그리퍼 장치를 제조하는 재료 비용은 비교적 고가이고, 파지되는 용기들의 다른 타입에 적용하기에 비교적 복잡하다.

기본적으로, 설명된 문제점은 개별적인 스타 컨베이어 상에서 그리퍼 장치의 파지 범위 내 파지된 용기를 위한 정확한 위치를 보증하고 허용할 수 있는 재료 비용에서 그리퍼 장치를 제조할 수 있는 것이다.

따라서 본 발명의 목적은 경제적인 제조 가격에서 용기들 또는 파지되는 유사한 물체들의 정확한 파지 및 고정을 허용하는 스타 컨베이어뿐만 아니라 스타 컨베이어를 위한 그리퍼 장치를 제공하는 것이다.

이러한 목적은 청구항 1에 따른 그리퍼 장치 및 청구항 12에 따른 스타 컨베이어에 의해 해결된다.

이러한 목적은 특히 파지 위치에서 용기 또는 유사한 몸체를 파지하고 유지하기 위한 대응하는 쌍들로 배열된 그리퍼 암들을 포함하는 스타 컨베이어 또는 유사한 운반 유니트를 위한 그리퍼 장치에 의해 해결되고, 그리퍼 장치는 용기를 적어도 일 축을 따라 파지된 위치 내에 파지되도록 위치시키도록 형성된 그리퍼 암들과 독립된 적어도 하나의 위치화 요소(positioning element)를 포함한다.

게다가, 상기 목적은 또한 주변에 배치된 상술한 형태의 복수의 그리퍼 장치들 및 회전가능한 베이스 몸체를 포함하는 용기들 또는 유사한 몸체들을 위한 스타 컨베이어에 의해 해결된다.

본 발명의 내용에서, 용기는 물체로 이해되고, 특히 파지될 수 있거나 운송될 수 있거나 자동화 공정에서 위치될 수 있는 부피를 가진 고체로 이해된다.

종래기술로 알려진 그리퍼 장치와 실질적인 차이는 용기를 파지 위치 내에서 파지되도록 적어도 위치시키는 그리퍼 암들과 독립된 위치화 요소의 사용이다. 따라서 한편 위치화 요소는 그리퍼 장치의 정확도, 특히 그리퍼 장치가 손상을 나타낼 때 용기의 결과적인 위치화를 증가시키고, 다른 한편으로, 그리퍼 장치의 다른 구성요소들, 특히 그리퍼 암들 상의 부하를 줄인다. 이는 구성요소 단면들을 더 작게하고 따라서 비용을 감소시키며 감소된 중량으로 인해 더 길어지는 구성요소들을 작게 한다. 파지되는 용기의 위치화는 특히 비대칭되게 그리퍼 장치 내로 들어오는 "위치화 부하(positioning load)"를 감소시킨다. 이는 종래기술의 그리퍼 장치들에서의 높은 부하 강도 및 높은 설치 손상을 야기하는 정확히 이러한 부하의 형태이다.

위치화 요소가 그리퍼 암들과 독립적으로 형성되는 것이 실질적으로 중요하다. 다른 것들 사이에서, 이러한 "독립"은 그리퍼 장치 내 그것의 배열을 가리키고 특히 그리퍼 암들이 움직일 때, 또는 적어도 하나의 그리퍼 암이 움직일 때, 위치화 요소가 움직이지 않거나, 어떠한 경우에는 암(들)과 독립적으로 움직인다는 사실을 가리킨다.

위치화 요소는 바람직하게 파지되는 용기가 적어도 파지 위치 내에서 향하는 적어도 하나의 위치 멈춤부(positioning stop)을 포함한다. 파지되는 용기에 따라, 하나 이상의 위치 멈춤부들이 여기서 사용될 수 있다. 위치화 멈춤부들은 따라서 그것들이 원하는 파지 위치 내에서 파지되도록 용기를 중심에 두거나, 용기가 파지 위치에 있지 않다면, 그것의 위치화를 수월하게 하도록 설계된다. 이러한 위치화는 그리퍼 암들과 상호작용으로 일어나고, 이하에서 더 자세히 기술될 것이다.

적어도 하나의 위치화 멈춤부는 바람직하게 파지되는 용기의 외부 윤곽에 적어도 부분적으로 보완되게 형성된다. 이는, 예를 들어, 원통형 병의 경우 적어도 하나의 위치 멈춤부가 병의 외부 형상을 적어도 부분적으로 닮도록 형성됨을 의미한다. 이어서 파지 위치에 있을 때 파지되는 병의 외부 윤곽을 정확히 접하는 예를 들어 곡선화된 위치 멈춤부를 형성할 수 있다. 용기의 외부 윤곽에 맞추는 것은 단일-축, 2-축 또는 3-축으로 될 수 있다.

위치 멈춤부(들)은 바람직하게 용기의 파지 위치에 대해 배열되어서 그것들은 효과적으로 위치되고 특히 파지 위치에서 용기를 지지한다. 따라서, 주요 연장축, 특히 말단 영역들에서, 파지되는 용기를 지지하는 적어도 두 개의 위치 멈춤부들을 사용하는데 이점을 가진다. 파지되는 용기가 병인 경우, 개별적인 하나 이상의 위치 멈춤부들을 위한 바람직한 고정 포인트들(anchorage points)은 병의 베이스 및 병의 목부분일 수 있다. 파지되는 용기들이 (그것들의 폭에 비해) 높아질수록, 이러한 포인트들은 더 중요해진다. 따라서, 위치 멈춤부들은 바람직하게 파지되는 용기의 질량 중심으로부터 가능한 멀리 배치된다.

그리퍼 암들 및 위치화 요소는 바람직하게 서로에 대해 형성되고 배열되어서 파지되는 용기는 파지 과정 동안 위치화 요소에 대해 가압된다. 그리퍼 암이 용기를 파지하는 동안, 파지되는 용기는 그리퍼 암들에 의해 "끌려가고(entrained)" 위치화 요소, 그것의 위치 멈춤부를 향해 개별적으로 밀어진다. 다른 한편으로, 이는 파지되는 위치에서 용기의 적절한 위치화를 보증하고, 다른 한편으로, 그리퍼 장치의 다른 구성요소들 상에 작용하는 부하들을 감소시키며 위치화 요소, 위치 멈춤부 각각에 대해 용기를 가압하는 그리퍼 암들은 증가된 마찰력을 제공하고 파지 위치에서 용기를 단단히 유지한다.

여기에 더하여, 그리퍼 암들이 예를 들어 파지되는 용기의 외부 형상에 적어도 부분적으로 보완적인 방법으로 대응하도록 형성될 수 있어서 파지될 때, 용기는 최적의 파지 위치로 미끄러져 들어가서 동시에 따라서 형성되고 위치된 위치화 요소의 위치 멈춤부에 대해 밀어진다.

위치화 요소, 적어도 하나의 위치 멈춤부는 바람직하게 적절한 접착 코팅을 가져서 파지 위치 내에서 신뢰할만한 용기의 위치화를 보증한다. 그러한 접착 코팅은, 예를 들어, 위치화 요소/위치 멈춤부 및 용기 사이에서 높은 정지 마찰력을 동일하게 초래하는, 고무 코팅일 수 있다.

정밀하게 스타 컨베이어들을 회전시키면서, 파지되는 용기가 파지 과정 동안 위치화 요소에 대해 가압되는, 본 발명 설계의 그리퍼 암들, 위치화 요소들 각각은 스타 컨베이어 주변으로 그리퍼 장치의 매우 밀집한 맞춤을 허용한다.

중앙 몸체의 양 측면들 상에 배열된 쌍을 이룬 그리퍼 암들을 가지는 그리퍼 장치 및 그리퍼 장치가 바람직하게 스타 컨베이어에 부착되는 방법에 의해, 위치화 요소는 바람직하게, 중앙 몸체 주요 축을 따라 보는 방향으로, 쌍을 이룬 그리퍼 암들 사이에 있는 중앙 몸체 상의 장착 포인트에서 배열된다. 이러한 보는 방향에서, 그리퍼 암들은 위치화 요소들의 장착 포인트 주위에서 본질적으로 맞물려서 위치화 요소는 설비 내로 조밀하게 맞춰질 수 있다.

위치화 요소는 바람직하게 파지 위치 내에서 그리퍼 암들에 의해 둘러싸인 각도의 이등분선에 축방향으로 대칭되게 형성된다. 결합 기어박스에 의해 함께 결합된 그리퍼 암들의 경우, 위치화 요소에 대해 대칭 형상의 이러한 형태는 매우 정교한 파지 효율을 가지는 컵팩트한 파지 도움을 보증한다. 그리퍼 암들에 의해 파지되는 용기에 대해 바람직하게 밀어지는 그리퍼 암들 "사이에" 배열된 위치화 요소는 높은 파지 사이클들에서도 낮은 재료 및 공간 필요성에서 신뢰할만한 위치화를 가능하게 하는 그리퍼 장치를 야기한다.

위치 멈춤부는 바람직하게 조정 장치(adjusting device)에 의해 적어도 일 축을 따라 그리퍼 장치에 대해 조정될 수 있다. 위치 멈춤부 조정은 다른 용기들에 대한 적응을 허용하고 또한 그리퍼 장치들을 부정확하게 작동하게 하는 것에 대한 적응을 허용한다. 병의 베이스 및 목부분의 영역 내 위치 멈춤부의 상술한 배열 내에서 그리고 매우 높은 물체들의 경우에 본 발명의 위치화 요소를 적용할 때 기본적인 원리로서, 조정 장치가 파지되는 용기의 말단 영역 내 위치 멈춤부의 그러한 위치 이동(positional shifting)을 허용하는 것은 이점이 있다.

원칙적으로 위치화 요소가 파지되는 용기의 이러한 말단 영역들 내에 배열되는 위치 멈춤부들을 가지는 것은 이점이 있다.

위치화 요소는 바람직하게 그리퍼 장치 및 특히 중앙 몸체 상에 견고히 배치된다. 이는 파지 위치 내에서 파지되는 용기들이 위치되는 정확도를 증가시킨다. 그러나 적절한 액츄에이터에 의해 그리퍼 장치 상에 위치화 요소가 배치되게 할 수 있어서 파지 모션 동안 그리퍼 암은 예를 들어 파지 영역을 향해 그리고 파지되는 용기를 향해 또는 파지되는 용기를 위치시킬 수 있는 유사한 규정된 위치 내로 이동한다. 그러한 액츄에이터는 예를 들어, 특히 그리퍼 암들을 위한 제어 유니트에 결합된, 제어 유니트일 수 있어서 위치화 요소의 움직임은 동시에 일어나거나 그리퍼 암들의 움직임에 결합된다. 종래기술로부터 알려진 모든 설계들은 여기에 적용될 수 있다. 특히, 위치화 요소는 캠샤프트에 작동되게 연결될 수 있고, 캠샤프트의 캠은 그리퍼 암들을 제어하고 그것의 원하는 위치 내로 위치화 요소를 이동시키는 위치화 캠(positioning cam)을 포함한다.

위치화 요소는 바람직하게 장착 메커니즘을 통해 그리퍼 장치 상에 탈착되게 배치된다. 이는 다른 용기들에 대한 적응 및 필요할 때 위치와 요소들과 함께 존재하는 그리퍼 장치들의 설비를 허용한다. 따라서 예를 들어 손상된 구성요소들로 인해 파지 정확도가 줄어들 때 위치화 요소들과 함께 그리퍼 장치들ㅇ르 가지는 스타 컨베이어를 우선 설비할 수 있다.

장착 메커니즘은 바람직하게 그리퍼 장치 상에, 그리고 특히 중앙 몸체 상에, 장착 돌출부(mounting projection), 및 위치화 요소 상에 장착 지지부를 포함하거나, 반대로 서로에 대해 해제가능한 작동 맞물림으로 될 수 있다. 따라서 예를 들어 그리퍼 장치 상에, 그리고 특히 상기-언급된 중앙 몸체 상에 장착 굴대(mounting mandrel)을 배치할 수 있고, 대응하도록 보완적으로 형성된 장착 굴대 지지부와 함께 위치화 요소는 그 위치 내에서 부착하고 고정될 수 있다. 또한 대응하게 보완적으로 형성된 지지부를 가지는 위치화 요소가 바람직하게 중앙 몸체의 연장 축에 평행하게 슬라이드할 수 있는 그리퍼 장치로부터 예를 들어 T-형상 설형부(tongue)가 돌출하는 그루브 시스템 및 설형부가 제공될 수 있다.

장착 메커니즘은 바람직하게 도구들의 도움 없이 위치화 요소가 장착되고/분리되도록 설계된다. 예를 들어 고정 상태에서 그리퍼 장치 상에서 장착 돌출부 뒤에서 맞물려서 위치화 요소를 그리퍼 장치에 고정하는 장착 메커니즘 상에 적절한 스프링-부하 압력 볼트를 제공할 수 있다. 상기 스프링-부하 압력 볼트를 당기는 것은 고정을 해제하고 위치화 요소의 제거를 허용한다.

원칙적으로 위치화 요소들의 교체가능성은 그리퍼 장치가 다른 용기들에 적응되도록 허용하고, 그러한 교체를 하도록 하는 속도 및 편리함은 시스템 정지시간을 줄이고 비용을 절감한다.

위치화 요소는 바람직하게 사출성형(injection molded) 플라스틱으로 만들어진다. 결과적인 사출성형 구성요소는 본 발명의 위치화 요소와 함께 그리퍼 장치의 비용-효과적인 설비를 허용한다.

이미 상술한 바와 같이, 위치 멈춤부는 바람직하게 조정 장치에 의해 적어도 일 축을 따라 그리퍼 장치에 대해 조정될 수 있다. 다양한 다른 조정 요소들, 즉 대체부들, 가변 길이 및 형상의 구성요소들, 어댑터(adapter)들 등은 이러한 목적으로 사용될 수 있다. 위치화 요소는 바람직하게 다중-부분 형상이고, 적절한 장착 메커니즘에 의해 서로 연결될 수 있는 적어도 하나의 위치 멈춤부 및 적어도 하나의 주요 몸체를 포함한다. 이는 다른 위치 멈춤부들 및 다른 주요 몸체들이 다른 위치화 요소들을 산출하도록 함께 그룹화되는 것을 허용한다. 장착 장치에 의해 그리퍼 장치 상에 분리되게 배치될 수 있고 파지 위치 내에서 파지되도록 용기와 함께 위치에서 일렬로 세워지는 대응하는 분리가능한 위치 멈춤부가 설비될 수 있는 적어도 하나의 주요 몸체를 구비한 위치화 요소를 형성하는 것을 생각할 수 있다. 이러한 분리가능한 위치 멈춤부들은 파지되는 다른 용기들에 위치화 요소의 개별적 적응을 허용한다. 추가적으로, 분기되게 형성된 주요 몸체들은 또한 적응 목적으로 사용될 수 있다. 주용 몸체에는 특히 또한 위치 멈춤부들의 위치가 교체될 수 있는 것에 의해 적절한 추가적 또는 대체 요소들이 제공될 수 있다. 물론 위치화 요소가 위치화 요소가 다른 용기들 또는 그리퍼 위치들에 적응되도록 크기화되거나 높이-조절될 수 있도록 신축되거나(telescopic) 유사한 디자인을 가질 수 있다.

다음에서 본 발명을 더 상세히 설명하는 실시예들에 관한 첨부된 도면을 참조할 것이다.

본 명세서 내에 포함되어 있음.

도 1은 종래 기술에 따른 스타 컨베이어이다;
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 두 개의 스타 컨베이어들 사이의 이송 포인트의 개략적 평면도이다;
도 3은 본 발명의 그리퍼 장치의 일 실시예이다;
도 4는 도 3에 따른 그리퍼 장치의 평면도이다;
도 5는 그리퍼 장치의 다른 실시예의 모습이다;
도 6은 파지된 위치 내 도 5에 따른 그리퍼 장치의 모습이다;
도 7은 파지된 위치 내 본 발명의 그리퍼 장치의 다른 실시예를 통한 단면도이다;
도 8은 파지된 위치 내 도 7 실시예의 모습이다;
도 9-12는 본 발명에 따른 위치화 요소의 다른 실시예들의 모습이다.

동일한 참조번호들은 다음의 등가의 구성요소들 또는 동일한 효과를 가지는 구성요소들에 사용되고, 높은 색인들이 때때로 사용된다.

도 1은 종래 기술에서 이미 알려진 바와 같은 스타 컨베이어(1)의 모습을 도시한다. 스타 컨베이어(1)는 베이스 몸체(20)를 포함하고, 베이스 몸체 상에서 복수의 그리퍼 장치(gripper device; 2)들이 방사상으로 배열된다. 개별적인 그리퍼 장치들(2)은 여기서 각각 그리퍼 용기(3)에 대해 디자인된 대응하는 쌍의 그리퍼 암(gripper arm; 4)들을 포함한다(도 2 참조). 스타 컨베이어(1)는, 예를 들어 음료 산업 주입 스테이션들뿐만 아니라 음료 병들과 같은 여기서 넓게 "용기들"로 언급되는 물체들을 파지하고 운송하고 운바하도록 된 다른 스테이션들 내에서, 용기들을 위한 운반 장치로 기능한다.

도 2는 본 발명에 따른 스타 컨베이어(1)의 일 실시예에서 이송 포인트의 모습이다. 또한 여기서 두 개의 스타 컨베이어들(1)은, 본 발명의 그리퍼 장치들(2)이 배열되는 아래쪽 상에, 베이스 몸체(20)를 포함한다. 그리퍼 장치(2)는 다시 용기들(3)을 파지하도록 설계된 한 상의 그리퍼 암들(4)을 나타낸다(또한 도 3 참조). 여기서 묘사된 운반 포인트에서, 용기들(3)은 스타 컨베이어(1)에서 제2 스타 컨베이어(1')로 운반된다. 이를 위해, 두 개의 스타 컨베이어들(1)은 서로에 대해 회전하여서 스타 컨베이어(1)에 의해 파지된 용기(3), 그것의 그리퍼 장치들(2) 각각은 다른 스타 컨베이어(1'), 그것의 그리퍼 장치들(2)에 각각 공급될 수 있다.

본 발명에 따르면, 모든 그리퍼 장치들은 파지되는 위치 내에서 용기들(3)의 위치를 허용하고 고정하는 위치화 요소(positioning element; 6)들과 함께 설비된다.

도 3 및 4는 예를 들어 도 2에 따른 스타 컨베이어들(1) 내에 이용되는 것으로서 그리퍼 장치(2)의 실시예를 도시하고; 도 3은 같은 크기의 모습이고 도 4는 평면도이다.

그리퍼 장치(2)는, 여기서 음료 병인, 용기(3)를 고정하는 파지된 위치 내에서 표현된, 상술한 대응하는 그리퍼 암들(4)을 나타낸다.

본 발명에 따르면, 그리퍼 장치(2)는 용기(3)를 파지 위치 내에 위치시키거나 정확한 파지 위치를 각각 유지하는, 여기서 사출성형 플라스틱 구성요소로 형성된, 위치화 요소(positioning element; 6)를 포함한다.

위치화 요소(6)는 위치 멈춤부(positioning stop; 8)를 포함하고, 이는 본 실시예에서 용기(3)의 중앙 영역(32) 내에 위치하여서 용기(3)를 정확히 위치될 수 있게 한다.

그리퍼 암들(4) 및 위치화 요소(6), 그것의 위치 멈춤부(8) 각각은 그리퍼 암들(4)이 파지 과정 동안 위치화 요소(6), 그것의 멈춤부(8) 각각에 대해 용기(3)를 가압하도록 본 발명에 다라 설계된다. 다른 것들 사이에서, 이는 파지 위치 내에서 용기(3)의 향상된 고정을 야기하는 위치 멈춤부에서 정지마찰력을 생성한다.

위치화 요소(6)는 본 실시예에서 대응하는 그리퍼 암들(4)이 양 측면들 상에 추가적으로 배열되는 그리퍼 장치(2)의 중앙 몸체(10) 상에 배열된다. 상기 그리퍼 암들(4)은 회전 축(22) 상에서 중앙 몸체(10)에 개별적으로 부착되고 중앙 몸체(10) 내에서 그리고 그리퍼 암들(4)의 대응하는 베어링 요소들(24)과 함께 작동 연결 내에서 지지되는 캠샤프트(camshaft; 26)에 의해 개방 위치(미도시) 및 파지 위치 사이에서 움직일 수 있다.

본 발명과 상통하게, 그에 의해 위치화 요소(6)는 개별적인 쌍의 그리퍼 암들(4,4'/4'',4''')에 의해 각도(α)의 이등분선(W) 상에 위치된 베이스 몸체(10) 상의 장착 포인트(12) 상에 배치된다.

위치화 요소(6)는 장착 메커니즘(14)을 통해 그리퍼 장치(2) 상에, 여기서 베이스 몸체(10) 상에, 분리되게 배치된다. 장착 메커니즘(14)은 베이스 몸체(10) 상에 배열된 장착 돌출부(16) 및 위치화 요소(6) 상에 형성된 장착 지지부(18)를 나타낸다. 본 실시예에서, 장착 돌출부(16)는 홈이 있는 장착 돌출부이고, 이는 중아 몸체의 주요 연장축(A_HZ)에 실질적으로 수직하게, 또는 용기의 주요 연장축(A_HG)에 수직하게, 중앙 몸체(10)로부터 돌출하고, 장착 지지부(18)와 함께 위치화 요소(6)는 주요 연장축(A_HZ, A_HG)들을 향해 위로부터 슬라이드될 수 있다. 주요 연장 축(A_HZ)은 용기(3)의 주요 연장축(A_HG)에 평행하게 나아가서 위치화 요소(6)의 고정을 보증한다. 장착 메커니즘(14)의 사용은 위치화 요소(6)가 도구들 없이 중앙 몸체(10)에 장착될 수 있게 한다.

특히 도 4에 도시된 바와 같이, 위치화 요소(6), 및 특히 그것의 위치 멈춤부(8)는 용기(3)의 외부 형상의 일부에 상보적으로 형성된다. 이는, 특히 도 3 및 4에 도시된 바와 같이, 파지 위치 내 용기(3)의 정확한 위치화 및 고정을 보증한다. 전술한 바와 같이, 그에 의해 그리퍼 암들(4)은 그것들이 파지 과정 동안 위치 멈춤부(8)에 대해 그리고, 용기(3)의 외부 형상에 상보적인 디자인으로 인해, 또한 정확한 파지 위치 내로 용기(3)를 가압하도록 설계된다.

도 5 및 6은 용기 없는 개방 위치(5) 및 파지된 용기(3)를 유지하는 파지 위치(도 6) 내에서의 동일 크기로 표현된 본 발명의 그리퍼 장치(2)의 다른 실시예를 도시한다. 전술한 실시예와 다르게, 여기서 표현된 위치화 요소(6)는 다른 위치들에서, 즉 용기의 베이스에 대략적으로 대응하는, 하부 말단 영역(34)에서, 그리고 중앙 영역(32)에서, 용기(3)를 위치시키는 두 개의 위치 멈춤부(8)를 나타낸다. 또한 여기서, 그리퍼 암들(4)은 그것들이 파지 위치 내에서 위치화 요소(6)의 개별적인 위치 멈춤부(8)에 대해 용기(3)를 가압하도록 형성된다(도 6). 명확화를 위해, 본 실시예에서 위치화 및 파지에 필요한 네 개의 그리퍼 암들(4) 중 세 개만이 도 5에 도시되어서 중앙 몸체(10) 및 거기에 장착되는 캠샤프트(26)의 명백한 도시를 제공하며, 이하에서 더 자세히 기술될 것이다.

본 발명의 실시예에 따르면, 위치화 요소(6)는 그리퍼 장치(2)에, 개별적으로 중앙 몸체(10)에 위치화 요소(6)의 분리가능한 장착을 위한 다소 다른 장착 메커니즘(14)을 나타낸다. 중앙 몸체(10)로부터 수직하게 돌출하고 그 위에 배열된 장착 돌출부(16)가 또한 여기에 제공되더라도, 위치화 요소(6) 상의 장착 지지부는 도 3 및 4의 상기 경우와는 다소 다른 디자인이다. 본 발명에 따르면, 여기서 장착 지지부(18)에는 중앙 몸체(10)에 위치화 요소(6)의 잠금(locking) 및 잠금해제(unlocking)를 허용하는 스프링-부하 압력 볼트(19)가 제공된다. 이를 위해, 스프링-부하 압력 볼트(19)는 홈이 있는 장착 돌출부(16)와 잠금 맞물림(locking engagement)을 해제하거나 형성하도록 움직일 수 있다. 이 점에 있어서, 위치화 요소(6)는 도구들의 도움 없이 중앙 몸체(10)에 장착될 수 있고 그로부터 해제될 수 있다.

본 실시예에서, 위치화 요소(6)는 상기-언급된 위치 멈춤부(8)가 적절한 장착 수단(9)에 의해 분리가능하게 고정되는 주요 몸체(7)를 나타낸다. 장착 수단(9)은 주요 몸체(7) 내로 조임될 수 있는 볼트로서 도시된다. 물론 잠금부(locking catch)들, 스프링-부하 고정 볼트들 또는 유사한 신속 해제 패스너(fastener)들과 같은 다른 장착 수단이 또한 장착 몸춤부들(8)을 형성하도록 여기에 이용될 수 있어서 특히 도구들 없이 주요 몸체(7)로부터 분리되거나 장착될 수 있다. 이러한 형태의 설계는 위치 멈춤부들(8)이 파지되는 용기(3)에 다양하게 적용될 수 있게 사용되는 것을 허용한다. 따라서, 본 실시예에서, 위치화 요소(6)가 주요 몸체(10)로부터 분리되도록 형성될 뿐만 아니라, 각각의 위치 멈춤부들(8/8')이 또한 분리될 수 있어서 적용가능하게 형성될 수 있다. 아래에서 더 자세히 설명되는 바와 같이(도 9 내지 12 참조), 교체가능할 수 있어서 위치화 요소에 더 적용가능한 형상을 가지도록 주요 몸체(7)를 형성할 수 있다.

또한 위치화 요소(6)를 액츄에이터(미도시)에 의해 캠샤프트(26)에 결합할 수 있어서, 특히 파지 위치에서, 파지 위치에 도달하기 전이나 후에, 용기(3)의 위치화에 능동적으로 영향을 미치도록 하는 것이 도 5에 도시된 실시예로부터 명백하다. 따라서, 예를 들어 장착 돌출부(16)는 캠샤프트(26)에 결합되어서, 파지 위치에 도달하기 바로 전에, 파지 위치를 향해 위치화 요소(6)를 가압하여서 용기(3)의 능동적 위치화 또는 추가적 고정(anchoring)을 초래한다.

도 7 및 8은 길이방향 단면(도 7) 및 같은 크기의 모습(도 8)에서 그리퍼 장치(2)의 다른 실시예를 도시한다. 거기에 도시된 그리퍼 장치(2)는 그것의 위치화 요소(6)에 대한 설계에 의해 그리고 특히 위치 멈춤부들(8) 및 베이스 몸체(7)에 대한 설계에 의해 도 5 및 6에 도시된 그리퍼 장치(2)와는 다르다.

여기 도시된 실시예에서, 베이스 몸체(7) 및 위치 멈춤부들(8)은 그것들이 그것의 중앙 영역(32)에서 파지된 용기(3)를 파지하지 않고, 하부 단부 영역(34)에 더하여, 상부 단부 영역(30); 즉 용기의 목부분에서 파지하도록 형성된다. 특히 매우 높은 용기들(3)(그것의 폭에 비해)의 경우, 위치화 요소(6)에 대한 이러한 형태의 형상은, 빠른 파지 사이클들의 경우에서도, 용기(3)를 매우 정확하고 안정적으로 고정하는데 영향을 미친다.

특히 도 8에 도시된 바와 같이, 그에 따라 상부 위치 멈춤부(8)는 상부 단부 영역(30)에서 형성되어서 그것은 단면 반경뿐만 아니라 그것의 주요 연장축(A_HG)을 따라 용기(3)의 높이 너머로 단면 프로파일에 적용된다. 이는 더욱 정확한 위치화를 보증하고 그리퍼 장치(2)의 다른 구성요소들 상의 부하를 경감하는 정지마찰을 생성한다. 또한 여기서, 위치 멈춤부들(8)은 다시 장착 수단(9)을 통해 분리가능한 방식으로 주요 몸체들(7) 상에 배치된다. 본 발명에 따른 용기의 주요축(A_HG)을 따라 위치 멈춤부들(8)의 적용을 허용하기 위해, 적어도 하나의 주요 몸체(7)가 장착 지지부(18)로부터 제거될 수 있고, 적용된, 이 경우에 더 길쭉해진, 주요 몸체(7)에 의해 대체된다. 따라서 이것이 의미하는 것은 도 7 및 8에 도시된 위치화 요소(6)의 실시예는 적용된 주요 몸체들(7) 및 위치 멈춤부들(8)에도 불구하고 도 5 및 6에 도시된 실시예에 대응한다는 것이다.

도 7은 단면으로서 장착 수단(14)의 실시예를 도시한다. 여기서 인식할 수 있는 것은 장착 지지부(18) 내에 맞물리고 스프링-부하 압력 볼트(19)에 의해 잠기는 중앙 몸체(10) 상에 형성된 장착 돌출부(16)이다.

도 9 내지 12는 동일한 크기의 모습으로 위치화 요소(6)의 다른 실시예들을 도시한다. 따라서 도 9 및 10은 일체로 형성된 위치 멈춤부들(8)을 가지는 위치화 요소(6)를 각각 도시한다. 한편, 도 11 및 12는 두 개의 주요 몸체들(7) 상에 분리가능하게 배치되고 장착 수단(9)을 통해 고정되는 위치 멈춤부들(8)을 도시한다. 도 7 및 8을 참조하여 설명된 바와 같이, 주요 몸체들(7)은 마찬가지로 장착 지지부(18) 상에서 분리가능하게 배열되어서 그것들은 다른 주요 몸체들, 특히 다양한 다른 길이들의 주요 몸체들과 교체될 수 있다.

도 9 내지 12는 개별적인 중앙 몸체(10)에 또는 그리퍼 장치(2)의 다른 구성요소에 위치화 요소들(6)을 고정하는, 다른 장착 메커니즘들(18), 개별적으로 잠금 수단(17)을 더 도시한다.

도 9에 도시된 위치화 요소(6)는 이 점에 있어서 도 4에 도시된 위치화 요소에 대응하고, 이는 대응하는 장착 지지부(18)를 이용하는 대응하게 형성된 장착 돌출부(16) 상으로 (파지된 용기(30)의 주요 축(A_HG), 중앙 몸체의 주요 축(A_HZ)에 대해(도 4)) 위로부터 슬라이드될 수 있다. 장착 지지부(18) 내 대응하는 드릴 홀(19') 내로 삽입될 수 있어서 대응하는 장착 돌출부(16)와 잠김 방식으로 줄을 서는(도 4), 한 세트의 스크류(미도시)가 장착 돌출부(16)의 의도하지 않은 미끄러짐에 대해 보호하도록 제공된다.

도 10은 장착 지지부(18)와 함께 위치화 요소(6)가 마찬가지로 장착 돌출부(16)에 부착되는(또한 도 7 참조) 유사한 스크류 디자인을 도시한다; 그러나 보유(retention)가 측면으로 넣어진 드릴 홀(19')(도 9에 비해) 및 그 안에 삽입된 잠금 스크류(미도시)에 의해 제공된다.

도 11 및 12는 보유가 스프링-부하 압력 볼트 또는 유사한 자기-잠금(self-locking) 요소들에 의해 제공되는 도 5 내지 8을 참조하여 이미 자세히 설명된 잠금 수단(17)을 도시한다.

1: 스타 컨베이어
2: 그리퍼 장치
3: 용기
4: 그리퍼 암
6: 위치화 요소
7: 주요 몸체
8: 위치 멈춤부
9: 장착 수단
10: 중앙 몸체
12: 장착 포인트
14: 장착 메커니즘
16: 장착 돌출부
17: 잠금 수단
18: 장착 지지부
19: 스프링-부하 압력 볼트 또는 자기-잠금 요소
22: 그리퍼 암의 회전 축
24: 베어링 요소
26: 캠샤프트
30: 상부 단부 영역 또는 용기 목부분
32: 중앙 영역
34: 하부 단부 영역 또는 용기 베이스
A_HZ: 중앙 몸체 주요축
A_HG: 용기 주요축
W: 각도 이등분선
α: 그리퍼 암들 사이의 각도

Claims (12)

1. 용기(3) 또는 파지 위치 내에 유사한 몸체를 파지하고 유지하기 위한 대응하는 쌍들 내에 배열된 그리퍼 암들(4)을 포함하는 스타 컨베이어(1) 또는 유사한 유니트를 위한 그리퍼 장치에 있어서,
   상기 그리퍼 장치(2)는 적어도 일 축에서 파지 위치 내에 파지되는 용기(3)를 위치시키도록 형성된 그리퍼 암들(4)에 독립되는 적어도 하나의 위치화 요소(6)를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 위치화 요소(6)는 파지되는 용기(3)가 적어도 파지 위치 내에서 부딪치도록 형성된 적어도 하나의 위치 멈춤부(8)를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치.
   
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   특히 2항에 있어서, 상기 위치 멈춤부(8)는 파지되는 용기(3)의 외부 윤곽에 적어도 부분적으로 보완적으로 형성되는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치.
   
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 그리퍼 암들(4) 및 위치화 요소(6)는 파지되는 용기(3)가 파지 과정 동안 위치화 요소(6)에 대해 가압되도록 서로에 대해 형성되고 배열되는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치.
   
5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
   대응하는 쌍의 그리퍼 암들(4)은 중앙 몸체(10)의 양 측면들 상에 배열되고,
   상기 위치화 요소(6)는, 중앙 몸체 주요축(A_HZ)을 따라 보이는 방향에서, 대응하는 쌍의 그리퍼 암들(4) 사이에 놓인 중앙 몸체(10) 상의 장착 포인트(12)에 배열되는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치.
   
6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 위치화 요소(6)는 파지 위치 내에서 그리퍼 암들(4)에 의해 둘러싸인 각도(α)의 이등분선(W)에 축방향으로 대칭되게 형성되는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치.
   
7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
   특히 제2항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 위치 멈춤부(8)는 조정 장치에 의해 적어도 하나의 축을 따라 그리퍼 장치(2)에 대해 조정될 수 있는 그리퍼 장치.
   
8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
   특히 제2항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 위치화 요소(6)는 다중-부분 형상이고, 적절한 장착 수단(9)을 통해 서로 연결될 수 있는 적어도 하나의 위치 멈춤부(8) 및 적어도 하나의 주요 몸체(7)를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치.
   
9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 위치화 요소(6)는 장착 메커니즘(14)에 의해 그리퍼 장치(2) 상에 분리가능하게 배치되거나 배치될 수 있는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치.
   
10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    특히 제9항에 있어서,
    상기 장착 메커니즘(14)은, 서로 해제가능하게 작동 맞물림 내에 될 수 있는, 위치화 요소(6) 상의 장착 지지부(18) 및 그리퍼 장치(2) 상의 장착 돌출부(16)를 포함하고, 또는 그 반대로 될 수 있는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치.
    
11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    특히 제9항 또는 제10항에 있어서,
    상기 장착 메커니즘(14)은 도구들 없이 위치화 요소(6)의 장착 및/또는 분리를 허용하도록 설계되는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치.
    
12. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 따른 복수의 그리퍼 장치들(2) 및 회전 가능한 베이스 몸체(20)를 포함하는 용기(3) 또는 유사한 몸체들을 위한 스타 컨베이어.
    

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