KR20120085665A - 전동 차량의 제어 장치 - Google Patents

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혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
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Abstract

차속을 조정하는 액셀 기구에 차량의 전진 및 후진의 양 기능을 부여하여 조작성을 용이하게 할 수 있는 전동 차량의 제어 장치를 제공한다.
통상 가동 영역(α1)과 미속 가동 영역(α2)에서 액셀 조작을 가능하게 한다. 비액셀 조작시에 스로틀 개방도(TH)를 최소 개방도측으로 복귀시키는 스로틀 스프링(57)을 갖는다. 스로틀 개방도(TH)에 따라서 모터(18)를 구동시키는 구동부(85)를 갖는다. 스로틀 스프링(57)은 미속 가동 영역(α2)의 중간 위치인 미속 기준 개방도(SLO)까지 액셀 그립(48)을 압박하여 스로틀 개방도(TH)를 작게 한다. 미속 가동 영역(α2)에서는, 미속 기준 개방도(SLO)를 기준으로 스로틀 개방도(TH)가 큰 영역(α2F)에서는 전동 차량(1)을 미속으로 전진시키는 한편, 미속 기준 개방도(SLO)를 기준으로 스로틀 개방도(TH)가 작은 영역(α2R)에서는 전동 차량(1)을 예정된 미속으로 후진시키도록 구동부(85)에 모터 구동 지령을 공급하는 미속 제어부(83)를 포함한다.

Description

전동 차량의 제어 장치{CONTROL DEVICE OF ELECTRIC VEHICLE}
본 발명은 전동 차량의 제어 장치에 관한 것으로, 특히 차량의 전진 및 후진이 가능한 전동 차량의 제어 장치에 관한 것이다.
특허문헌 1에는, 전진 및 후진이 가능한 차량이 개시되어 있다. 이 종래의 차량에서는, 후진 모드를 설정하기 위한 모드 설정 조작 스위치로서의 기능과, 차량의 구동원인 모터를 역방향으로(즉 차량의 후진 방향으로) 회전시키는 기능을, 단일의 후진 스위치에 부여했다. 후진 스위치를 길게 누르는 것에 의해 후진 모드를 설정했을 때에는, 후진 스위치를 조작하여 차량을 후진시킬 수 있고 액셀 그립을 조작하여 차량을 전진시킬 수 있다. 또한, 특허문헌 1은, 후진 모드를 설정하기 위한 스위치를 후진 스위치와는 별도로 전용으로 설치하는 구성도 개시하고 있다.
특허문헌 1 : 일본 특허 공개 제2010-120597호 공보
특허문헌 1에 기재된 차량은, 주차시와 같이 전진과 후진을 반복하여 전환할 필요가 있을 때의 조작의 번잡함을 해소할 목적을 갖는 것이지만, 후진시에 조작이 필요한 스위치가 여전히 많아, 조작의 번잡함을 한층 더 개선할 여지가 있다.
본 발명의 목적은, 후진시의 스위치 조작을 적게 하여 조작의 번잡함을 한층 더 개선할 수 있는 전동 차량의 제어 장치를 제공하는 것에 있다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명은, 통상 가동 영역 내에서 최소 개방도로부터 제1 방향으로 스로틀 개방도를 크게 하는 액셀 조작을 가능하게 하는 액셀 그립과, 비액셀 조작시에 스로틀 개방도를 상기 최소 개방도측으로 복귀시키는 스프링 수단을 갖는 액셀 기구와, 상기 액셀 기구에 의한 스로틀 개방도에 따라서 모터를 구동시키는 구동부를 갖는 전동 차량(예를 들어 안장형 전동 차량)의 제어 장치에 있어서, 상기 최소 개방도로부터 상기 제1 방향과는 반대 방향인 제2 방향으로 미속 가동 영역이 다시 설정되고, 상기 통상 가동 영역에 인접하는 상기 미속 가동 영역측에 위치 규제 수단을 설치하고, 상기 액셀 기구가, 상기 최소 개방도로부터 상기 위치 규제 수단에 저항하여 상기 제1 방향과는 반대 방향인 제2 방향으로 다시 설정한 미속 가동 영역까지 스로틀 개방도를 조작 가능하게 구성되고, 상기 스프링 수단이, 상기 미속 가동 영역의 중간 위치인 미속 기준 개방도까지 상기 액셀 그립을 압박하여 스로틀 개방도를 작게 하도록 설정되고, 상기 미속 가동 영역에서는, 상기 미속 기준 개방도를 기준으로 스로틀 개방도가 큰 영역에서는 전동 차량을 예정된 미속으로 전진시키는 한편, 상기 미속 기준 개방도를 기준으로 스로틀 개방도가 작은 영역에서는 전동 차량을 예정된 미속으로 후진시키도록 상기 구동부에 모터 구동 지령을 공급하는 미속 제어부를 포함하고 있는 점에 제1 특징이 있다.
또한, 본 발명은, 상기 미속 제어부가, 상기 미속 기준 개방도에 대한 스로틀 개방도의 편차가 클수록 전진 및 후진의 차속을 크게 하도록 설정한 모터 구동 지령을 상기 구동부에 공급하도록 구성되어 있는 점에 제2 특징이 있다.
또한, 본 발명은, 상기 미속 제어부가, 스로틀 개방도가 상기 크리프 영역에 있을 때 상기 예정된 미속보다 더 작은 크리프 속도로 전동 차량을 전진 또는 후진시키는 크리프 제어부를 갖고 있는 점에 제3 특징이 있다.
또한, 본 발명은, 상기 미속 제어부가, 전동 차량이 정차하고 있을 때 상기 전동 차량을 예정된 미속으로 전진 또는 후진시키도록 구성되어 있는 점에 제4 특징이 있다.
또한, 본 발명은, 상기 미속 제어부가, 스로틀 개방도가 상기 미속 기준 개방도에 예정 시간 이상 유지되었을 때 전동 차량을 예정된 미속으로 전진 또는 후진시키도록 구성되어 있는 점에 제5 특징이 있다.
또한, 본 발명은, 액셀 조작에 의해 상기 위치 규제 수단을 넘어 스로틀 개방도를 변화시킬 때, 액셀 조작에 따라서 상기 위치 규제 수단에 의한 규제를 해제하는 해제 수단을 포함하고 있는 점에 제6 특징이 있다.
또한, 본 발명은, 상기 위치 규제 수단이, 상기 액셀 그립측에 설치되는 스토퍼와, 스로틀 개방도가 작아지는 방향에서는 상기 스토퍼에 접촉하는 걸림 고정부를 포함하고, 상기 해제 수단이, 상기 걸림 고정부에 상기 스토퍼가 접촉하는 것을 회피시키기 위해 상기 스토퍼를 이동시키는 걸림 고정 회피 수단을 포함하고 있는 점에 제7 특징이 있다.
또한, 본 발명은, 상기 스토퍼 및 상기 걸림 고정부의 외형면 중, 상기 스로틀 개방도가 커지는 방향으로 액셀 조작했을 때의 서로의 접촉면이, 정해진 여유각으로 접촉하도록 구배를 갖고 형성되어 있는 점에 제8 특징이 있다.
또한, 본 발명은, 상기 미속 제어부가, 전동 차량의 경사 각도에 기초하여 전동 차량이 전도되지 않은 것이 검출된 것으로 판단되었을 때 전동 차량을 예정된 미속으로 전진 또는 후진시키도록 구성되어 있는 점에 제9 특징이 있다.
또한, 본 발명은, 상기 미속 제어부가, 운전자가 시트에 착석하지 않았을 때 전동 차량을 예정된 미속으로 전진 또는 후진시키도록 구성되어 있는 점에 제10 특징이 있다.
또한, 본 발명은, 전동 차량을 밀어서 움직이는 것이 가능한 속도를 미리 설정하여, 이 미리 설정된 밀어서 움직이는 속도보다 차속이 작을 때, 상기 미속 제어부가, 상기 밀어서 움직이는 속도보다 작은 미속으로 전동 차량을 전진 또는 후진시키도록 구성되어 있는 점에 제11 특징이 있다.
또한, 본 발명은, 전동 차량을 밀어서 움직이는 것이 가능한 속도를 미리 설정하여, 이 미리 설정된 밀어서 움직이는 속도보다 차속이 클 때, 상기 미속 제어부가, 전동 차량을 정지시키도록 상기 구동부에 모터 구동 지령을 공급하도록 구성되어 있는 점에 제12 특징이 있다.
제1 특징을 갖는 본 발명에 의하면, 통상 가동 영역으로부터 미속 가동 영역까지 위치 규제 수단을 넘어 액셀 그립을 회전 조작하여, 미속 가동 영역 내에서, 미속 기준 개방도를 중심으로 제1 방향 및 제2 방향으로 액셀 그립을 조작함으로써, 간단한 조작으로 전동 차량을 모터에 의해 미속으로 전후로 움직이게 할 수 있다. 미속 가동 영역에서 미속으로 전진 및 후진의 쌍방이 가능하기 때문에, 밀어서 움직이기나, 핸들을 꺾는 것을 수반하는 차고에 넣는 일도 액셀 핸들의 조작만으로 간단히 행할 수 있다.
제2 특징을 갖는 본 발명에 의하면, 미속 가동 영역 내에서, 액셀 그립의 조작량에 따라서 차속을 가변할 수 있다.
제3 특징을 갖는 본 발명에 의하면, 크리프 영역으로서는 예정된 미속보다 더 작은 크리프 속도로 전동 차량을 전진 또는 후진시킬 수 있다.
제4 특징을 갖는 본 발명에 의하면, 전동 차량이 정차하고 있다는 전제 조건일 때 액셀 그립을 미속 가동 영역으로 조작하면, 예정된 미속으로 전진 또는 후진시킬 수 있다.
제5 특징을 갖는 본 발명에 의하면, 스로틀 개방도가 미속 기준 개방도에 예정 시간 이상 유지되었을 때 전동 차량을 예정된 미속으로 전진 또는 후진시킬 수 있기 때문에, 오조작으로 미속 가동 영역까지 액셀 그립 조작을 하더라도, 곧바로 미속 제어에 들어가지 않는다. 따라서, 운전자의 확실한 의사에 의해 미속 제어를 개시할 수 있다.
제6 특징을 갖는 본 발명에 의하면, 위치 규제 수단을 넘어 스로틀 개방도를 변화시킬 때, 액셀 조작에 의해 상기 위치 규제 수단에 의한 규제를 해제하기 때문에, 운전자의 확실한 의사에 기초하여 미속으로 전동 차량을 운전할 수 있다.
제7 특징을 갖는 본 발명에 의하면, 상기 위치 규제 수단이, 걸림 고정 회피 수단의 조작에 의해 해제되기 때문에, 보다 확실한 운전자의 확실한 의사에 기초하여 미속으로 전동 차량을 운전할 수 있다.
제8 특징을 갖는 본 발명에 의하면, 미속 가동 영역으로부터 통상 가동 영역으로 스로틀 개방도가 커지는 방향으로 액셀 조작했을 때 상기 걸림 고정 회피 수단에 의하지 않고 접촉면의 구배를 이용하여 통상 가동 영역으로 액셀 조작할 수 있다.
제9 특징을 갖는 본 발명에 의하면, 전동 차량이 전도되었을 때에는 이것을 일으키려고 액셀 그립에 손을 갖다 대거나, 액셀 그립을 쥐고 있는 것이 상정되기 때문에, 액셀 그립 조작에 의한 불필요한 미속 제어를 행하지 않도록 할 수 있다.
제10 특징을 갖는 본 발명에 의하면, 운전자가 시트에 착석하지 않았을 때 전동 차량을 예정된 미속으로 전진 또는 후진시키도록 하여 밀어서 움직이는 것에 대응할 수 있다.
제11 특징을 갖는 본 발명에 의하면, 밀어서 움직이는 속도보다 차속이 작을 때, 통상 행해지는 밀어서 움직이는 속도보다 작은 미속으로 전동 차량을 전진 또는 후진시킬 수 있기 때문에, 속도에 제한을 둠으로써, 운전자가 조작할 수 있는 속도 영역에서 미속 제어를 행할 수 있다.
제12 특징을 갖는 본 발명에 의하면, 밀어서 움직이는 속도보다 차속이 클 때, 전동 차량을 정지시킬 수 있기 때문에, 사람에 의해 가능한 밀어서 움직이는 속도를 넘어 전동 차량이 움직이게 되는 경우가 없도록 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시형태에 따른 전동 차량에서의 액셀 그립의 조작 각도와 동작 모드의 관련을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시형태에 따른 제어 장치를 적용하기에 적합한 전동 차량을 나타내는 좌측면도이다.
도 3은 액셀 기구를 나타내는 스티어링 조작부의 주요부 단면도이다.
도 4는 도 3의 A-A 위치에서의 단면도이다.
도 5는 스로틀 드럼을 전동 차량의 우측에서 본 모식도이다.
도 6은 모터의 제어 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 7은 제어 시스템의 동작을 나타내는 플로우차트이다.
도 8은 제2 실시형태에 따른 스티어링 핸들의 주요부 단면도이다.
도 9는 제2 실시형태에 따른 전동 차량에서의 액셀 그립의 조작 각도와 동작 모드의 관련을 나타낸 도면이다.
도 10은 제2 실시형태에 따른 제어 시스템의 동작을 나타내는 플로우차트이다.
도 11은 변형예에 따른 제어 시스템의 동작을 나타내는 플로우차트이다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 일실시형태를 설명한다. 도 2는, 본 발명의 일실시형태에 따른 제어 장치를 포함하는 전동 차량의 좌측면도이다. 전동 차량(1)은 저상 플로어를 갖는 스쿠터형 이륜차이며, 차체 프레임(3)에 각 구성 부분이 직접 또는 다른 부재를 통해 간접적으로 부착되어 있다. 차체 프레임(3)은, 헤드파이프(31)와, 헤드파이프(31)에 선단이 접합되고 후단이 하방으로 연장되어 있는 프론트 프레임 부분(32)과, 프론트 프레임 부분(32)으로부터 차체 폭방향 좌우로 각각 분기되어 차체 후방쪽으로 연장되어 있는 한쌍의 메인 프레임 부분(33)과, 메인 프레임 부분(33)으로부터 차체 상후방으로 연장되어 있는 리어 프레임 부분(36)을 포함한다.
헤드파이프(31)에는, 전륜(WF)을 지지하는 프론트포크(2)가 조타 가능하게 지지된다. 프론트포크(2)로부터 상부로 연장되어 헤드파이프(31)로 지지되는 스티어링축(41)의 상부에는, 액셀 그립을 갖는 스티어링 핸들(46)이 연결된다. 스티어링 핸들(46)에는, 액셀 그립의 회동각, 즉 액셀 개방도를 검지하는 스로틀 센서(23)가 설치된다.
헤드파이프(31)의 전방부에는 파이프로 이루어진 브래킷(37)이 결합되고, 이 브래킷(37)의 전단부에는 헤드라이트(25)가 부착되고, 헤드라이트(25)의 상방에는 브래킷(37)으로 지지되는 프론트 캐리어(26)가 설치된다.
차체 프레임(3)에 있어서, 메인 프레임 부분(33)과 리어 프레임 부분(36)의 중간 영역에 차체 후방을 향해 연장되는 브래킷(34)이 접합되어 있고, 이 브래킷(34)에는, 차체 폭방향으로 연장되어 있는 피봇축(35)이 설치되고, 이 피봇축(35)에 의해 스윙 아암(17)이 상하 요동 가능하게 지지된다. 스윙 아암(17)에는, 차량 구동원으로서의 모터(18)가 설치되고, 모터(18)의 출력은 후륜 차축(19)에 전달되어, 후륜 차축(19)에 지지된 후륜(WR)을 구동시킨다. 후륜 차축(19)을 포함하는 하우징과 리어 프레임 부분(36)은, 리어 서스펜션(20)에 의해 연결된다. 또한, 스윙 아암(17)에는, 모터(18)의 회전수를 검출하는 차속 센서(30)가 설치된다.
브래킷(34)에는, 정차중에 차체를 지지하는 사이드 스탠드(24)가 설치되고, 사이드 스탠드(24)는, 상기 사이드 스탠드(24)가 정해진 위치에 격납되어 있을 때 검출 신호를 출력하는 사이드 스탠드 스위치(28)를 갖는다.
메인 프레임 부분(33)에는, 복수의 배터리셀을 포함하는 고전압(예를 들어 72 볼트 정격)의 메인 배터리(4)가 탑재되고, 메인 배터리(4)의 상부는 커버(40)로 덮인다. 메인 배터리(4)의 전방부에는 공기 도입 파이프(38)가 연결되고, 메인 배터리(4)의 후방부에는 흡기 팬(39)이 설치된다. 흡기 팬(39)에 의해 공기 도입 파이프(38)로부터 메인 배터리(4)에 공기가 도입되고, 이 공기는 메인 배터리(4)를 냉각시킨 후 차체 후방으로 배출된다. 공기 도입 파이프(38)에는, 도시하지 않는 에어클리너를 통해 공기를 도입하는 것이 좋다.
리어 프레임 부분(36)의 위에는 메인 배터리(4)를 충전하는 충전기로부터 연장되는 충전 케이블(42)의 플러그(43)를 결합할 수 있는 소켓(44)이 설치된다. 리어 프레임 부분(36)에는, 리어 캐리어(29)나 테일라이트(27)가 더 설치된다.
좌우 한쌍의 리어 프레임 부분(36)의 사이에는 트렁크(50)가 설치되고, 이 트렁크(50)로부터 하부로 돌출되어 있는 트렁크 바닥부(51)에는, 메인 배터리(4)로 충전되는 저전압(예를 들어, 12 볼트 정격)의 서브 배터리(5)가 수용된다. 스윙 아암(17)에는, 모터(18)를 제어하는 파워ㆍ드라이브ㆍ유닛(PDU; 45)이 설치된다.
트렁크(50)의 위에는, 트렁크(50)의 덮개를 겸용하는 운전자 시트(21)가 설치되고, 운전자 시트(21)에는, 운전자가 착석했을 때 작동하여 착석 신호를 출력하는 시트 스위치(22)가 설치된다. 예를 들어, 트렁크(50)의 바닥부에, 전동 차량(1)의 좌우 방향의 경사 각도를 검출하는 경사 센서를 설치할 수 있다.
도 3은 액셀 기구를 나타내는 스티어링 조작부의 주요부 단면도이다. 도 3에서, 파이프로 이루어진 스티어링 핸들(46)의 우측 단부에 배치되는 액셀 기구(90)는, 스티어링 핸들(46)의 외측 둘레에 헐겁게 끼워지는 금속제의 슬리브(49)와, 슬리브(49)의 외측 둘레를 더 덮는 고무제의 그립 커버(52)를 포함하는 액셀 그립(48)과, 슬리브(49)의 좌측 단부에 형성되는 플랜지(53)에 결합되는 스로틀 드럼(54)을 포함한다. 슬리브(49)에는, 상기 플랜지(53)로부터 더 우측에 또 하나의 플랜지(55)가 형성된다. 슬리브(49)는 스티어링 핸들(46)의 외측 둘레면을 따라서 둘레 방향으로 회전될 수 있다. 그립 커버(52)는 슬리브(49)의 외측 둘레면에 접착 또는 감합된다. 스티어링 핸들(46)의 단부에는 캡(56)이 끼워진다.
또한, 액셀 기구(90)에서, 스로틀 드럼(54)의 좌측에는 스티어링 핸들(46)에 대하여 액셀 그립(48)을 차체 전방측으로, 즉 미속 가동 영역(α2)측(도 1 등 참조)으로 압박하기 위한 스로틀 스프링(57)이 설치된다(본 실시형태에서는, 비틀림 코일 스프링을 사용한 예를 상정함). 액셀 그립(48)의 좌측에는 스위치 케이스(58)가 설치된다. 스위치 케이스(58)는, 스티어링 핸들(46)의 둘레 방향으로 분할되는 2개의 부분으로 이루어지고, 볼트(59, 60)를 사용하여 일체로 조립된다. 스위치 케이스(58)의 우측벽(581)에는, 슬리브(49)의 2개의 플랜지(53, 55)에 내측 둘레부가 걸어 맞춰지는 구멍(582)이 형성되고, 이 걸어 맞춤부에 의해, 스티어링 핸들(46)의 축방향에서의 스위치 케이스(58)에 대한 슬리브(49)의 움직임을 규제하고 있다.
스위치 케이스(58)는, 스티어링 핸들(46)을 관통하는 핀(61)에 걸어 맞춰지는 구멍(도시하지 않음)을 갖고 있고, 이 구멍과 핀(61)의 걸어 맞춤에 의해, 스티어링 핸들(46)의 둘레 방향 및 축방향에서의 위치를 규정하고 있다. 스로틀 스프링(57)의 좌단은 스위치 케이스(58)의 좌측벽(583)의 보스(584)에 걸려서 고정되고, 스로틀 스프링(57)의 우단은 스로틀 드럼(54)의 좌측면의 보스(541)에 걸려서 고정된다.
스로틀 드럼(54)은, 한쪽 면[슬리브(49)측의 면]에 피검출부(621)를 갖는 플랜지(62)를 갖고 있고, 피검출부(621)에는, 비접촉식 센서(예를 들어, 자기 센서)로 이루어진 스로틀 센서(23)가 마주보게 배치된다. 스로틀 센서(23)는 스위치 케이스(58)의 우측벽(581)에 고정된다.
스위치 케이스(58)에는, 스로틀 드럼(54)의 회전을 통상 가동 영역(α1)(도 1 등 참조)의 차체 전방측에서 규제하는 스토퍼(64)와, 스토퍼(64)에 의한 규제를 해제하는 해제 버튼(65)을 포함하는 해제 장치(66)가 부착된다. 해제 장치(66)의 스토퍼(64)로부터 연장되어 있는 스템(67)이 스위치 케이스(58)의 벽부(585)를 관통하여 외측으로 돌출되고, 이 돌출 부분에 해제 버튼(65)이 결합된다. 스위치 케이스(58)의 내측에는 스템(67)을 둘러싸는 스프링 케이스(68)가 설치되고, 벽부(585)의 내면에 고정된다. 스템(67)에는 와셔(69)가 일체로 부착되고, 이 와셔(69)와 스프링 케이스(68)의 바닥부에 설치되는 다른 쪽의 와셔(70) 사이에는 해제 버튼(65)을 초기 위치로 복귀시키는 방향으로 압박하는 압축 코일 스프링(이하, 「복귀 스프링」이라고 함; 71)이 배치된다. 이 복귀 스프링(71)에 의해 와셔(69)가 벽부(585)의 내면에 대하여 눌려서, 해제 버튼(65)의 최대 돌출 위치(도 3에 실선으로 나타냄)가 규정된다.
스템(67)의 선단이 스토퍼(64)의 기능을 한다. 즉, 스토퍼(64)는, 스로틀 드럼(54)의 플랜지(62)의 외측 둘레부에서, 피검출부(621)가 설치되어 있는 면측으로 돌출된 걸림 고정부(72)에 대하여 후술하는 양태로 걸어 맞춰진다.
스위치 케이스(58)에 대한 스템(67)의 회전 정지 기구가 설치된다. 스템(67)은 횡단면을 직사각형 형상으로 하고, 스템(67)이 관통하는 스위치 케이스(58)의 벽부(585)의 구멍 및 스프링 케이스(68)의 바닥부에 설치되는 구멍 중 하나 이상은, 스템(67)의 횡단면 형상에 적합한 직사각형 구멍으로 한다. 이것에 의해, 스템(67)이 축둘레 방향에서 그 회전이 규제된다.
도 4는 도 3의 A-A 위치에서의 단면도이고, 스토퍼(64)와 걸림 고정부(72)의 걸어 맞춤 관계를 나타낸다. 걸림 고정부(72)와 스토퍼(64)는, 스로틀 드럼(54)의 전방 방향, 즉 스로틀 스프링(57)으로 압박되는 방향에서 각각 마주하는 걸림 고정면(721, 641)을 갖고 있다. 또한, 걸림 고정부(72)와 스토퍼(64)는, 플랜지(62)의 면(622)에 대하여 구배(θ)를 갖는 천이면(642, 722)을 각각 포함한다.
또한, 스위치 케이스(58)의 내측 둘레면에는 걸림 고정부(72)의 면(721)이 접촉하여 미속 가동 영역(α2)의 전방 방향 한계를 규정하는 미속 한계 스토퍼(73)(도 5 참조)가 설치된다. 운전자는, 걸림 고정부(72)가 미속 한계 스토퍼(73)에 접촉하는 위치까지 액셀 그립(48)을 전방 방향으로 돌릴 수 있다.
도 5를 참조하여 액셀 그립(48)의 동작과 전동 차량(1)의 움직임을 설명한다. 도 5는 스로틀 드럼(54)을 전동 차량(1)의 우측에서 본 모식도이다. 액셀 그립(48)에 의해 돌려지는 스로틀 드럼(54)에 걸림 고정부(72)가 설치되고, 이 걸림 고정부(72)와 정해진 위치에서 각각 걸어 맞추는 스토퍼(64) 및 미속 한계 스토퍼(73)가 설치된다.
상기 구성에서, 운전자는 전동 차량(1)을 전진 방향으로 가속하는 통상 운전시에는 액셀 그립(48)을 통상 가동 영역(α1) 내에서 조작할 수 있다. 걸림 고정부(72)가 스토퍼(64)에 접촉하면 스로틀 드럼(54)은, 그 이상의 차체 전방측으로의 움직임이 정지되고, 통상 가동 영역(α1)의 차체 전방측 위치가 규정된다. 따라서, 해제 버튼(65)을 누르면, 스토퍼(64)가 아래로 눌러져[스로틀 드럼(54)의 중심 방향으로 움직여], 스토퍼(64)와 걸림 고정부(72)의 걸어 맞춤이 풀려 통상 가동 영역(α1)의 차체 전방측 위치의 규제가 해제된다. 규제가 해제되면, 액셀 그립(48)은 스로틀 스프링(57)에 의해 미속 가동 영역(α2) 내에까지 돌려진다. 스로틀 스프링(57)은, 미속 가동 영역(α2) 내에서 스로틀 스프링(57)이 평형 상태가 되는 위치(미속 기준 개방도(SLO))까지 액셀 그립(48)을 편향시킨다. 이하, 액셀 그립(48)의 위치를 「스로틀 개방도(TH)」라고 한다.
미속 가동 영역(α2) 내에서는 전동 차량(1)을 미속으로 전진 또는 후진시킬 수 있다. 즉, 액셀 그립(48)을, 미속 기준 개방도(SLO)로부터 크리프 영역(αDZ)을 넘어 차체 전방측의 미속 후진 영역(α2R)으로 돌리면, 미속 기준 개방도(SLO)를 기준으로 그 회전량에 따른 미속(예를 들어, 매시 3 km 이하의 차속)으로 전동 차량(1)이 후진하도록 모터(18)가 구동된다. 이하, 미속 기준 개방도(SLO)를 기준으로 한 액셀 그립(48)의 회동량을, 절대적인 스로틀 개방도(TH)와 구별하여 스로틀 미소 개방도(THm)라고 부른다.
걸림 고정부(72)가 미속 한계 스토퍼(73)에 접촉하는 위치까지 액셀 그립(48)을 돌리면 미속 최대치(예를 들어, 매시 3 km)로 전동 차량(1)은 후진된다. 그리고, 크리프 영역(αDZ)에서는 모터(18)는 예를 들어 매시 1 km 정도의 차속을 목표 차속으로 하여 전동 차량(1)을 주행시키도록 구동된다.
한편, 미속 기준 개방도(SLO)로부터 크리프 영역(αDZ)을 넘어 차체 후방측의 미속 전진 영역(α2F)으로 액셀 그립(48)을 돌리면 미속 기준 개방도(SLO)를 기준으로 그 회전량에 따른 미속(예를 들어, 매시 5 km 이하의 차속)으로 전동 차량(1)이 전진하도록 모터(18)가 구동된다. 즉, 걸림 고정부(72)의 천이면(722)이 스토퍼(64)의 천이면(642)에 접촉하는 위치까지 액셀 그립(48)을 복귀시키면 미속 최대치(예를 들어, 매시 5 km)로 전동 차량(1)은 전진된다.
미속 가동 영역(α2)에서 액셀 그립(48)이 차체 후방측의 최대 위치로 돌려져 걸림 고정부(72)와 스토퍼(64)가 천이면(722, 642)에서 접촉하고, 그 위치로부터 액셀 그립(48)을 통상 가동 영역(α1)측으로 동작시키면, 걸림 고정부(72)는 천이면(722, 642)에 부여되어 있는 구배(θ)를 이용하여 스토퍼(64)를 타고 넘어 통상 가동 영역(α1)으로 이동할 수 있다. 이 스토퍼(64)를 타고 넘을 수 있도록, 스로틀 드럼(54)은 강성이 작고 휘어지기 쉬운 수지로 제작된다.
도 1은 스티어링 핸들(46)의 우측에 설치되는 액셀 그립의 조작 각도와 동작 모드의 관련을 나타낸 도면이다. 도 1에서, 통상 모드에서의 스티어링 핸들(46)에 대한 액셀 그립(48)의 조작 범위(이하, 「통상 가동 영역」이라고 함; α1)가 설정된다. 통상 가동 영역(α1)은, 일례로서 87° 로 설정된다. 이 통상 가동 영역(α1)에서, 액셀 그립(48)을 도 1에서의 반시계 방향(이하, 「차체 후방측」이라고 함)으로 돌리면, 전동 차량(1)은 가속되고, 액셀 그립(48)을 도 1에서의 시계 방향(이하, 「차체 전방측」이라고 함)으로 돌리면, 전동 차량(1)은 감속된다.
액셀 그립(48)은 통상 가동 영역(α1)의 최감속 각도 위치로부터 차체 전방측으로 더 돌릴 수 있고, 통상 가동 영역(α1)으로부터 차체 전방측으로 액셀 그립(48)의 미속 모드에서의 조작 범위(이하, 「미속 가동 영역」이라고 함; α2)가 설정된다. 미속 가동 영역(α2)은, 예를 들어 각도 40°의 범위에서 설정된다. 또한, 이 미속 가동 영역(α2)은, 차체 후방측의 각도 영역인 미속 전진 영역(α2F)과 차량 전방측의 각도 영역인 미속 후진 영역(α2R)을 포함하고 있다. 통상 가동 영역(α1)으로부터 미속 가동 영역(α2)으로의 이행은, 스티어링 핸들(46)에 설치되는 해제 버튼(65)을 눌러, 가동 영역의 제한을 해제함으로써 가능해진다.
액셀 그립(48)은, 스로틀 스프링(57)에 의해 차체 전방측으로 회전하도록 압박되어 있고, 액셀 그립(48)을 가속 방향, 즉 차체 후방측으로 돌리는 조작을 하면, 스로틀 스프링(57)이 비틀어지고, 그 비틀림량에 따라서 비틀림량을 회복시키도록 스프링력이 생긴다. 따라서, 액셀 개방 위치에서 액셀 그립(48)을 떼면, 액셀 그립(48)은 이 스프링력으로 차체 전방측에 설치되는 스토퍼(64)에 의해 규제되는 위치까지 회전한다. 즉, 이 스토퍼에 의해 액셀 그립(48)의 통상 가동 영역(α1)에서의 전방측 위치가 규정된다.
해제 버튼(65)이 조작되어 액셀 그립(48)의 차체 전방측으로의 회전 규제가 해제되면, 액셀 그립(48)은 미속 가동 영역(α2)의 중간 위치로까지 회전하고, 상기 스로틀 스프링(57)의 비틀림량이 완전히 원래로 되돌아간 위치[미속 기준 개방도(SLO)]에서 스로틀 스프링(57)은 평형 상태가 된다.
미속 가동 영역(α2) 중에서 미속 기준 개방도(SLO)로부터 차체 후방측이 미속 전진 영역(α2F)이고, 미속 기준 개방도(SLO)로부터 차체 전방측이 미속 후진 영역(α2R)이다. 또한, 미속 전진 영역(α2F)과 미속 후진 영역(α2R)의 사이, 즉 미속 기준 개방도(SLO)를 기준으로 차체 전방측 및 후방측의 쌍방에 걸친 정해진 크리프 각도 또는 크리프 영역(αDZ)을 설정한다. 이는, 전진 및 후진이 급격하게 전환하는 것을 회피하기 위한 것이다.
미속 전진 영역(α2F)과 미속 후진 영역(α2R)이 거의 동일 각도(따라서, 예를 들어, 20°)가 되도록 스로틀 스프링의 정수를 설정하는 것이 좋다. 미속 전진 영역(α2F)에서는 스로틀 개방도(TH)에 따라서 정해진 미속으로 전동 차량(1)을 전진시키는 방향으로 모터(18)를 회전시키고, 미속 후진 영역(α2R)에서는 스로틀 개방도(TH)에 따라서 정해진 미속으로 전동 차량(1)을 후진시키는 방향으로 모터(18)를 회전시킨다.
도 6은 액셀 그립(48)의 조작에 의한 모터(18)의 제어 시스템을 나타내는 블록도이다. 제어 시스템은, 스로틀 센서(23), 차속 센서(30), 시트 스위치(22) 및 경사 센서(47)와, 이들의 검출 출력에 따라서, 전동 차량(1)을 전진ㆍ후진시키도록 모터(18)를 구동시키는 구동부(81)를 갖는 제어 유닛(80)이 포함된다.
제어 유닛(80)은, 차속 판별부(82)와, 미속 제어부(83)와, 통상 주행 제어부(85)를 갖는다. 미속 제어부(83)에는 크리프 제어부(84)를 포함할 수 있다. 차속 판별부(82)는, 차속 센서(30)의 검출 출력에 기초하여 전동 차량(1)이 주행하고 있는지의 여부를 판별한다. 미속 제어부(83)는 차속 판별부(82)에서 전동 차량(1)이 주행하고 있지 않다고 판별했을 때 스로틀 개방도(TH)에 기초하여 미속 전진ㆍ미속 후진 제어를 행한다. 크리프 제어부(84)는 스로틀 개방도(TH)가 크리프 영역(αDZ) 내에 있을 때 미속 전진 속도 및 미속 후진 속도보다 더 작은 크리프 속도로 전동 차량(1)을 주행시키는 제어를 행한다. 미속 제어부(83)는, 미속 전진 지령 및 미속 후진 지령, 그리고 크리프 전진 지령 및 크리프 후진 지령을 출력한다.
통상 주행 제어부(85)는 차속이 제로가 아니고 스로틀 개방도(TH)가 미속 기준 개방도(SLO)로 예정 시간 이상 유지되지 않은 경우에 압박되어, 스로틀 개방도(TH)에 따라서 통상 개방도 지령을 출력한다. 구동부(81)는 미속 제어부(83) 및 통상 주행 제어부(85)로부터 출력되는 지령이 입력되면 각 지령에 따라서 모터(18)를 구동시킨다.
후술하는 제2 실시형태에서는, 스로틀 센서(23) 및 차속 센서(30)의 검출 출력에 더하여 시트 스위치(22) 및 경사 센서(47)의 검출 출력을 고려하여 미속 전진 및 미속 후진, 그리고 크리프 전진 및 크리프 후진 제어를 행한다. 즉, 전동 차량(1)이 전도되지 않았고, 차속이 제로가 아니고, 시트 스위치(22)가 온이 아닐 때 미속 제어부(83)를 압박할 수 있게 된다. 밀어서 움직이는 것이 가능한 크기에 상당하는 값으로 설정되는 규정 차속보다 작은 차속인 경우에 미속 제어부(83)를 압박하도록 할 수도 있다.
도 7은 제어 시스템의 동작을 나타내는 플로우차트이다. 단계 S1에서는, 스로틀 개방도(TH)가 통상 가동 영역(α1) 내에 있는지의 여부를 판별한다. 이하의 설명에서, 스로틀 개방도(TH)는 모두 스로틀 센서(23)의 검출 출력에 기초하여 검출되는 것으로 한다. 따라서, 단계 S1의 판단은 스로틀 센서(23)의 검출 출력이 통상 가동 영역(α1)에 상당하는 검출 신호인지의 여부에 따라 행해진다. 스로틀 개방도(TH)가 통상 가동 영역(α1)에 있는 경우는, 단계 S2로 진행되어 미속 가능 플래그를 오프로 한다. 단계 S3에서는, 스로틀 개방도(TH)에 따른 통상 개방도 지령을 모터(18)의 구동부(81)에 출력한다.
단계 S1에서 스로틀 개방도(TH)가 통상 가동 영역(α1)에 없다고 판단된 경우는, 단계 S4로 진행되어, 미속 가동 영역(α2)에 있을 때 온으로 되어 있는 미속 가능 플래그가 온인지의 여부를 판별한다. 미속 가능 플래그가 온이라면, 단계 S5로 진행되어 액셀 그립(48)이 미속 기준 개방도(SLO)보다 차체 전방측으로 돌려졌는지, 즉 스로틀 개방도(TH)가 미속 기준 개방도(SLO)보다 작은지의 여부를 판단한다. 단계 S5가 긍정인 경우, 단계 S6에서, 스로틀 개방도(TH)가 차체 전방측에서 크리프 영역(αDZ)으로부터 벗어났는지의 여부를 판단한다. 스로틀 개방도(TH)가 크리프 영역(αDZ) 밖에 있는 경우는 단계 S7로 진행되어, 스로틀 개방도(TH)에 따른 미속 후진 지령을 모터(18)의 구동부(81)에 출력한다. 스로틀 개방도(TH)가 크리프 영역(αDZ) 내에 있는 경우, 단계 S6은 부정이 되고, 단계 S8로 진행되어 크리프 후진 지령을 모터(18)의 구동부(81)에 출력한다.
스로틀 개방도(TH)가 미속 기준 개방도(SLO)보다 작지 않은 경우는 단계 S5가 부정이 되고, 단계 S9로 진행되어, 스로틀 개방도(TH)가 차체 후방측에서 크리프 영역(αDZ)으로부터 벗어났는지의 여부를 판단한다. 단계 S9가 긍정인 경우는, 단계 S10으로 진행되어, 스로틀 개방도(TH)에 따른 미속 전진 지령을 모터(18)의 구동부(81)에 출력한다. 스로틀 개방도(TH)가 크리프 영역(αDZ) 내에 있는 경우, 단계 S9는 부정이 되고, 단계 S11로 진행되어 크리프 전진 지령을 모터(18)의 구동부(81)에 출력한다.
단계 S4에서 미속 가능 플래그가 온이 아닌 경우는, 단계 S4로부터 단계 S12로 진행되어 차속이 제로인지의 여부를 판단한다. 이 판단은 차속 센서(30)의 검출 출력에 의해 행해진다. 차속이 제로인 경우, 즉 전동 차량(1)이 움직이고 있지 않을 때에는, 단계 S13로 진행되어, 스로틀 개방도(TH)가 미속 기준 개방도(SLO)로 예정 시간(T) 이상 유지되고 있는지, 즉, 액셀 그립(48)이 예정 시간(T) 이상 조작되지 않았는지의 여부가 판단된다. 단계 S13이 긍정인 경우, 즉 전동 차량(1)이 정차하고 있고 액셀 그립(48)의 회동 조작도 행해지지 않고 있는 경우는, 단계 S14로 진행되어 미속 가능 플래그를 온으로 한다. 이 미속 가능 플래그가 온이 된 후, 단계 S4는 긍정이 되기 때문에, 단계 S7 및 단계 S10에서는 미속 가동 영역(α2) 내에서의 스로틀 개방도(TH)에 따른 모터(18)의 미소 회전 구동이 실행된다.
단계 S12 또는 단계 S13이 부정인 경우, 즉 전동 차량(1)이 움직이고 있거나 또는 스로틀 개방도(TH)가 미속 기준 개방도(SLO)로 예정 시간(T) 이상 유지되고 있는 경우, 단계 S15로 진행되어 속도 제로의 지령을 모터(18)의 구동부(81)에 출력한다.
다음으로, 제2 실시형태를 설명한다. 도 8은 제2 실시형태에 따른 스티어링 핸들(46)의 주요부 단면도이며, 도 3과 동일한 부호는 동일 또는 동등한 부분이다. 제2 실시형태의 액셀 그립(48)은 도 3에 나타낸 것과는 달리, 스로틀 드럼(54)의 위치를 규제하는 걸림 고정부(72)나 스토퍼(64), 그리고 이 규제를 해제하는 해제 버튼(65)이나 스템(67) 등을 포함하는 가동 영역 해제 장치(66)는 설치하고 있지 않다.
스로틀 드럼(54)의 플랜지(55)에는, 스위치 케이스(58)의 우측벽(581)의 내면과 마주보는 쪽에 오목부(구멍이어도 좋음; 74)가 형성되고, 우측벽(581)측에는, 스로틀 드럼(54)의 반경 방향에서 오목부(74)와 일치하는 위치에 볼록부(바람직하게는 부분 구형의 볼록부; 75)가 형성된다. 오목부(74)와 볼록부(75)는, 스로틀 개방도(TH)가 미속 기준 개방도(SLO)에 위치했을 때 서로가 걸어 맞춰지도록 위치가 결정된다. 전진과 후진으로 전환되는 위치에서 오목부(74)에 대하여 볼록부(75)가 끼워지거나 탈출되거나 할 때의 클릭감을 운전자가 느낌으로써 제어의 전환을 판별할 수 있다.
도 9는 제2 실시형태에서의 액셀 그립(48)의 위치와 전동 차량(1)의 주행 모드의 관계를 나타내는 모식도이다. 도 9에서, 스로틀 개방도(TH)의 위치에 따른 통상 가동 영역(α1)과 미속 가동 영역(α2)이 설정되고, 미속 가동 영역(α2)에 미속 전진 영역(α2F)과 미속 후진 영역(α2R)이 설정된다. 미속 전진 영역(α2F)과 미속 후진 영역(α2R)의 경계는 미속 기준 개방도(SLO)이다. 미속 기준 개방도(SLO)의 전후에 걸쳐 크리프 영역(αDZ)이 설정된다. 이 크리프 영역(αDZ)에서는, 미속 전진 속도 또는 미속 후진 속도보다 작은 속도로 전동 차량(1)이 주행하도록 모터(18)가 구동된다.
도 10은 제2 실시형태에 따른 제어 시스템의 동작을 나타내는 플로우차트이다. 도 10에서, 단계 S21에서는 스로틀 개방도(TH)가 미속 기준 개방도(SLO)에 있는지의 여부를 판단한다. 단계 S21이 긍정이라면, 단계 S22로 진행되어 전동 차량(1)의 차속이 제로인지의 여부를 판단한다. 단계 S21은 제어를 초기 상태로 하기 위한 판단이다. 단계 S22가 긍정이라면, 단계 S23으로 진행되어 경사 센서(47)의 검출 출력이 예정된 전도 각도 이상으로 전동 차량(1)이 경사져 있는지의 여부를 판단한다. 단계 S21?S23 중 어느 하나라도 판단이 부정이 되면, 모터(18)를 정지시키는 지령을 출력한다(단계 S24).
단계 S23이 긍정이라면, 스로틀 개방도(TH)가 정지 위치에 있고 전동 차량(1)이 움직이지 않았고 전도도 되지 않았다고 판단되어 단계 S25로 진행된다. 단계 S25에서는, 시트 스위치(22)가 온인지의 여부, 즉 운전자가 시트(21)에 앉아 있는지의 여부가 판단된다. 시트 스위치(22)가 온이라면, 단계 S26에서는 스로틀 개방도(TH)가 미속 가동 영역(α2) 밖에 있는지의 여부가 판단된다. 단계 S26이 긍정인 경우, 스로틀 개방도(TH)가 통상 가동 영역(α1)에 있다고 판단되고, 단계 S27로 진행되어 스로틀 개방도(TH)에 따른 통상 개방도 지령을 모터(18)의 구동부(81)에 출력한다.
단계 S25 또는 단계 S26이 부정인 경우, 즉 운전자가 승차한 채로 모터를 미속 회전[전동 차량(1)을 서행]시키거나, 승차하지 않고 모터(18)를 미속 회전시키는 경우는, 주행 단계 S28로 진행되어 차속이 규정 차속 이하인지의 여부가 판단된다. 규정 차속은 미속 전진 및 미속 후진의 제한 차속을 넘고 전동 차량(1)을 밀어서 움직이는 것이 가능한 정도의 차속으로 설정된다. 밀어서 움직이는 것이 가능한 차속은 미리 결정해 둔다. 차속이 전동 차량(1)을 밀어서 움직이는 것이 상정되는 범위내의 차속으로 전동 차량(1)을 밀어서 움직이게 할 수 있다.
차속이 규정 차속 이하이면, 단계 S29로 진행되어, 스로틀 개방도(TH)가 미속 전진 영역(α2F) 내에 있는지의 여부가 판단된다. 스로틀 개방도(TH)가 미속 전진 영역(α2F) 내에 있는 경우는, 단계 S30으로 진행되어 스로틀 개방도(TH)가 크리프 영역(αDZ) 밖인지의 여부를 판단한다.
단계 S30이 긍정이라면, 단계 S31로 진행되어 스로틀 개방도(TH)에 따라서 미속 전진 지령을 모터(18)의 구동부에 출력한다. 단계 S30이 부정이라면, 단계 S32로 진행되어 크리프 전진 지령을 모터(18)의 구동부(81)에 출력한다.
단계 S29에서, 스로틀 개방도(TH)가 미속 전진 영역(α2F) 내에 없다고 판단된 경우는 단계 S33으로 진행되어, 스로틀 개방도(TH)가 미속 후진 영역(α2R) 내에 있는지의 여부가 판단된다. 스로틀 개방도(TH)가 미속 후진 영역(α2R) 내에 있는 경우는, 단계 S34로 진행되어 스로틀 개방도(TH)가 크리프 영역(αDZ) 밖인지의 여부를 판단한다. 단계 S34가 긍정이라면, 단계 S35로 진행되어 스로틀 개방도(TH)에 따라서 미속 후진 지령을 모터(18)의 구동부(81)에 출력한다. 단계 S34가 부정이라면, 단계 S36으로 진행되어 크리프 후진 지령을 모터(18)의 구동부에 출력한다.
차속이 규정 차속 이상인 경우, 또는 스로틀 개방도(TH)가 미속 전진 영역(α2F)이 아니고(단계 S29가 부정) 미속 후진 영역(α2R)도 아닌(단계 S33이 부정) 경우는, 단계 S37로 진행되어 모터(18)를 정지시키는 지령을 출력한다.
다음으로, 제2 실시형태의 변형예를 설명한다. 도 11은 변형예에 따른 제어 시스템의 동작을 나타내는 플로우차트다. 단계 S41, S42, S43, S44, S45, S46 및 S47은, 도 10의 단계 S21, S22, S23, S24, S25, S26 및 S27과 동일하게 처리되기 때문에 설명을 생략한다.
단계 S45가 부정일 때, 처리는 단계 S48로 진행된다. 단계 S48에서는 전동 차량(1)의 차속이 제로인지의 여부를 판단한다. 단계 S48이 긍정인 경우, 단계 S49로 진행되어 스로틀 개방도(TH)가 미속 기준 개방도(SLO)에 있는지의 여부를 판단한다. 단계 S49가 긍정인 경우, 단계 S50으로 진행된다. 단계 S48, S49가 부정인 경우, 단계 S47로 진행된다.
단계 S50에서는 경사 센서(47)의 검출 출력이 예정된 전도 각도 이상으로 전동 차량(1)이 경사져 있는지의 여부를 판단한다. 단계 S50이 긍정이라면, 단계 S51로 진행되어 시트 스위치(22)가 오프인지의 여부, 즉 운전자가 시트(21)에 앉아 있지 않은지의 여부가 판단된다. 차속이 제로이고(단계 S48 긍정), 스로틀 개방도(TH)가 미속 기준 개방도(SLO)에 있고(단계 S49 긍정), 전동 차량(1)이 전도되지 않았고(단계 S50 긍정), 그리고 운전자가 시트에 앉아 있지 않은 경우(단계 S51 긍정)에, 단계 S52 이후에서 미속 전진ㆍ미속 후진의 처리로 이행한다. 단계 S48, S49가 부정일 때에는 단계 S47로 진행되고, 단계 S50, S51이 부정일 때에는 단계 S44로 진행된다.
단계 S52, S53, S54 및 S55는 도 10의 단계 S29, S30, S31 및 S32와 동일하게 처리되고, 단계 S56, S57, S58 및 S59는 도 10의 단계 S33, S34, S35 및 S36과 동일하게 처리되고, 단계 S60은 단계 S37과 동일하게 처리되기 때문에, 스텝마다의 상세한 설명은 생략한다.
요컨대, 이 변형예에서는, 전동 차량(1)의 주행중, 시트 스위치(22)가 오프[운전자가 시트(21)에 앉아 있지 않은] 경우에도 차속이 제로인 경우는, 운전 정지로 하지 않고, 미속 전진 또는 미속 후진을 가능하게 하여, 전동 차량(1)을 밀어서 움직일 수 있게 하고 있다. 즉, 차속 센서(30), 스로틀 센서(23), 경사 센서(47), 시트 스위치(22)의 출력이 정해진 조건으로 갖춰진 경우에만, 밀어서 움직이는 것에 의한 미속 전진ㆍ미속 후진의 운전을 가능하게 하고 있다. 한편, 운전자가 시트(21)에 앉아 있고 차속이 제로가 아닌 경우는 스로틀 개방도(TH)에 따른 통상의 운전을 가능하게 한다.
도 11에 나타낸 처리에서, 단계 S51과 단계 S52 사이에, 도 10에 나타낸 단계 S28의 판단, 즉 차속 판단의 처리를 부가해도 좋다.
본 발명은, 전술한 실시형태에 한정되지 않고 청구항에 기재된 범위내에서 또 다른 변형이 가능하다. 예를 들어, 전동 차량(1)은 이륜차에 한정되지 않고, 안장형 삼륜차나 사륜차에도 적용 가능하다. 또한, 스로틀 센서는 비접촉식에 한정되지 않고 액셀 그립의 회동 각도를 접촉식의 포텐셔미터로 해도 좋다.
23 : 스로틀 센서 30 : 차속 센서
46 : 스티어링 핸들 48 : 액셀 그립
54 : 스로틀 드럼 57 : 스로틀 스프링
58 : 스위치 케이스 64 : 스토퍼
65 : 해제 버튼 72 : 걸림 고정부
80 : 제어 유닛 81 : 모터의 구동부
82 : 차속 판별부 83 : 미속 제어부
84 : 크리프 제어부 85 : 통상 주행 제어부
90 : 액셀 기구

Claims (13)

  1. 통상 가동 영역(α1) 내에서 최소 개방도로부터 제1 방향으로 스로틀 개방도(TH)를 크게 하는 액셀 조작을 가능하게 하는 액셀 그립(48)과, 비액셀 조작시에 스로틀 개방도(TH)를 상기 최소 개방도측으로 복귀시키는 스프링 수단(57)을 갖는 액셀 기구(90)와, 상기 액셀 기구에 의한 스로틀 개방도(TH)에 따라서 모터(18)를 구동시키는 구동부(81)를 갖는 전동 차량의 제어 장치로서,
    상기 최소 개방도로부터 상기 제1 방향과는 반대 방향인 제2 방향으로 미속 가동 영역(α2)이 설정되고, 상기 통상 가동 영역(α1)에 인접하는 상기 미속 가동 영역(α2)측에 위치 규제 수단(64, 72)을 설치하고,
    상기 액셀 기구(90)가, 상기 최소 개방도로부터 상기 위치 규제 수단(64, 72)에 저항하여 상기 제1 방향과는 반대 방향인 제2 방향으로 설정된 미속 가동 영역(α2)까지 스로틀 개방도를 조작할 수 있게 구성되고,
    상기 스프링 수단(57)은, 상기 미속 가동 영역(α2)의 중간 위치인 미속 기준 개방도(SLO)까지 상기 액셀 그립(48)을 압박하여 스로틀 개방도(TH)를 작게 하도록 설정되고,
    상기 미속 가동 영역(α2)에서는, 상기 미속 기준 개방도(SLO)를 기준으로 스로틀 개방도(TH)가 큰 영역(α2F)에서는 전동 차량(1)을 예정된 미속으로 전진시키는 한편, 상기 미속 기준 개방도(SLO)를 기준으로 스로틀 개방도(TH)가 작은 영역(α2R)에서는 전동 차량(1)을 예정된 미속으로 후진시키도록 상기 구동부(81)에 모터 구동 지령을 공급하는 미속 제어부(83)를 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 전동 차량의 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 미속 제어부(83)는, 상기 미속 기준 개방도(SLO)에 대한 스로틀 개방도(TH)의 편차가 클수록 전진 및 후진의 차속을 크게 하도록 설정한 모터 구동 지령을 상기 구동부(81)에 공급하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 전동 차량의 제어 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 미속 기준 개방도(SLO)에 걸친 크리프 영역(αDZ)을 설정하고,
    상기 미속 제어부(83)가, 스로틀 개방도(TH)가 상기 크리프 영역(αDZ)에 있을 때 상기 예정된 미속보다 더 작은 크리프 속도로 전동 차량(1)을 전진 또는 후진시키는 크리프 제어부(84)를 갖는 것을 특징으로 하는 전동 차량의 제어 장치.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서, 차속 센서(30)를 포함하고,
    상기 미속 제어부(83)는, 전동 차량(1)이 정차하고 있을 때 상기 전동 차량(1)을 예정된 미속으로 전진 또는 후진시키도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 전동 차량의 제어 장치.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서, 타이머 수단을 포함하고,
    상기 미속 제어부(83)는, 스로틀 개방도(TH)가 상기 미속 기준 개방도(SLO)로 예정 시간(T) 이상 유지되었을 때 전동 차량(1)을 예정된 미속으로 전진 또는 후진시키도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 전동 차량의 제어 장치.
  6. 제1항 또는 제2항에 있어서, 액셀 조작에 의해 상기 위치 규제 수단(64, 72)을 넘어 스로틀 개방도(TH)를 변화시킬 때, 액셀 조작에 따라서 상기 위치 규제 수단에 의한 규제를 해제하는 해제 수단(66)을 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 전동 차량의 제어 장치.
  7. 제6항에 있어서, 상기 위치 규제 수단(64, 72)은, 상기 액셀 그립(48)측에 설치되는 스토퍼(64)와, 스로틀 개방도(TH)가 작아지는 방향에서는 상기 스토퍼(64)에 접촉하는 걸림 고정부(72)를 포함하고,
    상기 해제 수단(66)은, 상기 걸림 고정부(72)에 상기 스토퍼(64)가 접촉하는 것을 회피시키기 위해 상기 스토퍼(64)를 이동시키는 걸림 고정 회피 수단(65)을 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 전동 차량의 제어 장치.
  8. 제7항에 있어서, 상기 스토퍼(64) 및 상기 걸림 고정부(72)의 외형면 중, 상기 스로틀 개방도(TH)가 커지는 방향으로 액셀 조작했을 때의 서로의 접촉면은, 정해진 여유각으로 접촉하도록 구배(θ)를 갖고 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 전동 차량의 제어 장치.
  9. 제1항 또는 제2항에 있어서, 전동 차량(1)이 수직으로 서 있는 상태로부터 측방으로의 경사 각도를 검출하는 예정 각도 경사 센서(47)를 포함하고,
    상기 미속 제어부(83)는, 상기 경사 각도에 기초하여 전동 차량(1)이 전도되지 않은 것이 검출된 것으로 판단되었을 때 전동 차량(1)을 예정된 미속으로 전진 또는 후진시키도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 전동 차량의 제어 장치.
  10. 제1항 또는 제2항에 있어서, 운전자가 시트(21)에 착석하고 있을 때 검출 신호를 출력하는 시트 스위치(22)를 포함하고,
    상기 미속 제어부(83)는, 운전자가 시트(21)에 착석하지 않았을 때 전동 차량(1)을 예정된 미속으로 전진 또는 후진시키도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 전동 차량의 제어 장치.
  11. 제1항 또는 제2항에 있어서, 전동 차량(1)을 밀어서 움직이는 것이 가능한 속도를 미리 설정하여, 이 미리 설정된 밀어서 움직이는 속도보다 차속이 작을 때, 상기 미속 제어부(83)는, 상기 밀어서 움직이는 속도보다 작은 미속으로 전동 차량(1)을 전진 또는 후진시키도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 전동 차량의 제어 장치.
  12. 제1항 또는 제2항에 있어서, 전동 차량(1)을 밀어서 움직이는 것이 가능한 속도를 미리 설정하여, 이 미리 설정된 밀어서 움직이는 속도보다 차속이 클 때, 상기 미속 제어부(83)는, 전동 차량(1)을 정지시키도록 상기 구동부(81)에 모터 구동 지령을 공급하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 전동 차량의 제어 장치.
  13. 제1항 또는 제2항에 있어서, 전동 차량(1)이 안장형 전동차인 것을 특징으로 하는 전동 차량의 제어 장치.
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