DE102022210786A1 - Verfahren zum elektromotorisch unterstützten Schieben eines Elektromotorrads - Google Patents

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Abstract

Ein Verfahren zum elektromotorisch unterstützten Schieben eines Elektromotorrads (1) umfasst: Empfangen von Fahrdynamikdaten (21), die einen aktuellen fahrdynamischen Zustand des Elektromotorrads (1) anzeigen; Erkennen, ob das Elektromotorrad (1) geschoben wird, durch Auswerten der Fahrdynamikdaten (21); wenn erkannt wird, dass das Elektromotorrad (1) geschoben wird: Aktivieren eines Schiebemodus (Z1, Z2), der es einem Steuergerät (23) zum Ansteuern eines elektrischen Antriebsmotors (5) des Elektromotorrads (1) ermöglicht, den Antriebsmotor (5) so anzusteuern, dass der Antriebsmotor (5) ein Schiebemoment zum elektromotorisch unterstützten Schieben des Elektromotorrads (1) erzeugt.

Description

  • Gebiet der Erfindung
  • Die Erfindung betrifft ein computerimplementiertes Verfahren zum elektromotorisch unterstützten Schieben eines Elektromotorrads. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Antriebssystem für ein Elektromotorrad sowie ein Steuergerät, ein Computerprogramm und ein computerlesbares Medium zum Ausführen des Verfahrens.
  • Stand der Technik
  • Bei einem von einem elektrischen Antriebsmotor angetriebenen Elektromotorrad ist es möglich, den Antriebsmotor in verschiedenen Drehrichtungen anzutreiben, sodass das Elektromotorrad entweder vorwärts- oder rückwärtsfährt. Somit kann auf ein spezielles Getriebe für einen Rückwärtsgang verzichtet werden, was Gewicht spart und die Herstellungskosten verringert.
  • Ein spezieller Antriebsmodus zum (langsamen) Rückwärtsfahren wird in modernen Elektromotorrädern üblicherweise manuell aktiviert, beispielsweise indem der Fahrer eine entsprechende Einstellung in einem Bedienmenü tätigt. Dies kann je nach Menüführung mehr oder weniger umständlich sein.
  • Offenbarung der Erfindung
  • Vor diesem Hintergrund werden nachstehend ein computerimplementiertes Verfahren zum elektromotorisch unterstützten Schieben eines Elektromotorrads, ein Steuergerät, ein Computerprogramm, ein computerlesbares Medium sowie ein Antriebssystem für ein Elektromotorrad gemäß den unabhängigen Ansprüchen vorgestellt. Vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen des hier vorgestellten Ansatzes ergeben sich aus der Beschreibung und werden durch die abhängigen Ansprüche definiert.
  • Vorteile der Erfindung
  • Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ermöglichen eine automatische Aktivierung eines Schiebemodus zum elektromotorisch unterstützten Schieben eines Elektromotorrads, d. h., ohne dass der Fahrer hierzu zwingend eine Bedieneinheit bedienen muss, beispielsweise eine Eingabe über ein Bedienmenü auf einem Display machen muss. Dies verbessert den Bedienkomfort gegenüber Ausführungen mit manueller Aktivierung des Schiebemodus.
  • Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein computerimplementiertes Verfahren zum elektromotorisch unterstützten Schieben eines Elektromotorrads, wobei das Elektromotorrad einen elektrischen Antriebsmotor zum Antreiben mindestens eines Rads des Elektromotorrads und ein Steuergerät zum Ansteuern des Antriebsmotors umfasst. Das Verfahren umfasst: Empfangen von Fahrdynamikdaten, die einen aktuellen fahrdynamischen Zustand des Elektromotorrads anzeigen; Erkennen, ob das Elektromotorrad von einem Fahrer geschoben wird, durch Auswerten der Fahrdynamikdaten; wenn erkannt wird, dass das Elektromotorrad vom Fahrer geschoben wird: Aktivieren eines Schiebemodus, der es dem Steuergerät ermöglicht, den Antriebsmotor durch das Steuergerät so anzusteuern, dass der Antriebsmotor ein Schiebemoment zum elektromotorisch unterstützten Schieben des Elektromotorrads erzeugt.
  • Unter „Schieben“ kann ein Vorgang verstanden werden, bei dem der Fahrer das Elektromotorrad mithilfe seiner Muskelkraft vorwärts- oder rückwärtsrollt, während er auf dem Elektromotorrad sitzt oder neben dem Elektromotorrad geht. Wird der Fahrer dabei elektromotorisch unterstützt, so wird ein bestimmter Teil, beispielsweise der größte Teil, der zum Schieben des Elektromotorrads erforderlichen Kraft durch den Antriebsmotor aufgebracht. Dies vereinfacht die Manövrierung des Elektromotorrads.
  • Das Verfahren kann automatisch durch einen Prozessor, beispielsweise eines Steuergeräts des Elektromotorrads, ausgeführt werden. Anders ausgedrückt kann der Schiebemodus automatisch aktiviert werden, d. h. allein dadurch, dass der Fahrer das Elektromotorrad schiebt und dieser Vorgang erkannt wird. Dies verbessert den Bedienkomfort gegenüber Ausführungen mit manueller Aktivierung.
  • Unter „Elektromotorrad“ kann beispielsweise auch ein Elektroroller, ein Elektrofahrrad, ein Elektrotrike oder ein Elektroquad verstanden werden.
  • Das mindestens eine Rad kann ein Vorder- oder Hinterrad des Elektromotorrads sein.
  • Das Schiebemoment kann positiv oder negativ sein. Anders ausgedrückt kann der Fahrer beim Vorwärts- oder Rückwärtsschieben des Elektromotorrads durch entsprechendes Ansteuern des Antriebsmotors unterstützt werden.
  • Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Steuergerät, das einen Prozessor umfasst, der konfiguriert ist, um das vor- und nachstehend beschriebene Verfahren auszuführen. Das Steuergerät kann Hard- und/oder Softwaremodule umfassen. Zusätzlich zum Prozessor kann das Steuergerät einen Speicher und Datenkommunikationsschnittstellen zur drahtlosen und/oder drahtgebundenen Datenkommunikation mit Peripheriegeräten umfassen.
  • Ein dritter Aspekt der Erfindung betrifft ein Antriebssystem für ein Elektromotorrad. Das Antriebssystem umfasst: einen elektrischen Antriebsmotor zum Antreiben mindestens eines Rads des Elektromotorrads; eine Einrichtung zum Bestimmen eines aktuellen fahrdynamischen Zustands des Elektromotorrads; das vor- und nachstehend beschriebene Steuergerät.
  • Der Antriebsmotor kann über seine Anschlussklemmen an eine Batterie, beispielsweise in Form eines Lithium-Ionen-Akkus, anschließbar sein.
  • Die Einrichtung kann beispielsweise mindestens einen der folgenden Sensoren umfassen: einen Drehzahlsensor zum Erfassen einer Drehzahl des Antriebsmotors und/oder des mindestens einen Rads; einen Drehmomentsensor zum Erfassen eines auf eine Antriebswelle des Antriebsmotors wirkenden Drehmoments; einen Inertialsensor zum Erfassen einer Beschleunigung und/oder Drehrate des Elektromotorrads bezüglich mindestens einer Raumachse, insbesondere dreier Raumachsen; einen Stromsensor zum Erfassen eines durch den Antriebsmotor fließenden Stroms; einen Spannungssensor zum Erfassen einer an den Anschlussklemmen des Antriebsmotors anliegenden Spannung; einen Bremslichtschalter; einen Bremsdrucksensor zum Erfassen eines Bremsdrucks in einer Bremsanlage des Elektromotorrads. Die Bremsanlage kann beispielsweise eine hydraulische und/oder elektromechanische Bremsanlage sein. Zusätzlich kann die Bremsanlage ein Antiblockiersystem (ABS) umfassen.
  • Weitere Aspekte der Erfindung betreffen ein Computerprogramm und ein computerlesbares Medium, auf dem das Computerprogramm gespeichert ist.
  • Das Computerprogramm umfasst Befehle, die einen Prozessor bei Ausführung des Computerprogramms durch den Prozessor veranlassen, das vor- und nachstehend beschriebene Verfahren auszuführen.
  • Das computerlesbare Medium kann ein flüchtiger oder nicht flüchtiger Datenspeicher sein. Beispielsweise kann das computerlesbare Medium eine Festplatte, ein USB-Speichergerät, ein RAM, ein ROM, ein EPROM, ein Flash-Speicher oder eine Kombination aus mindestens zwei dieser Beispiele sein. Das computerlesbare Medium kann auch ein einen Download eines Programmcodes ermöglichendes Datenkommunikationsnetzwerk, wie etwa das Internet, oder eine Cloud sein.
  • Merkmale des vor- und nachstehend beschriebenen Verfahrens können auch Merkmale des Steuergeräts, des Computerprogramms und/oder des computerlesbaren Mediums sein (und umgekehrt).
  • Ausführungsformen der Erfindung können, ohne die Erfindung einzuschränken, als auf den nachstehend beschriebenen Ideen und Erkenntnissen beruhend angesehen werden.
  • Das Elektromotorrad kann ferner ein von einem Fahrer betätigbares Steuerelement zum Steuern einer Fahrgeschwindigkeit des Elektromotorrads umfassen.
  • In diesem Fall kann das Verfahren gemäß einer Ausführungsform ferner umfassen: Empfangen eines Eingangssignals, das durch Betätigen des Steuerelements erzeugt wurde; wenn das Eingangssignal bei aktiviertem Schiebemodus empfangen wird: Bestimmen eines gewünschten Schiebemoments aus dem Eingangssignal unter Verwendung einer Zuordnungsvorschrift, die verschiedenen Werten des Eingangssignals verschiedene gewünschte Schiebemomente zum elektromotorisch unterstützten Schieben des Elektromotorrads zuordnet; Generieren eines Steuerbefehls zum Ansteuern des Antriebsmotors, sodass der Antriebsmotor das Schiebemoment entsprechend dem gewünschten Schiebemoment erzeugt.
  • Dies hat den Effekt, dass die elektromotorische Unterstützung nach der (automatischen) Aktivierung des Schiebemodus nur bei Bedarf wirksam wird, nämlich dann, wenn der Fahrer ein entsprechendes Signal gibt.
  • Anders ausgedrückt kann der Fahrer steuern, wie stark er beim Schieben des Elektromotorrads elektromotorisch unterstützt wird. Beispielsweise kann die elektromotorische Unterstützung umso stärker ausfallen, je weiter das Steuerelement verstellt wird. Dies ermöglicht eine bessere Kontrolle des Elektromotorrads beim Manövrieren.
  • Die Zuordnungsvorschrift kann beispielsweise in Form einer Lookup-Tabelle oder einer mathematischen Funktion in einem Speicher des Steuergeräts gespeichert sein.
  • Das Steuerelement kann beispielsweise ein Drehgriff oder ein Pedal sein. Dementsprechend kann das Eingangssignal in seinem Wert, beispielsweise einem Spannungswert, von einer Auslenkung des Steuerelements abhängen. Beispielsweise kann der Wert des Eingangssignals umso größer sein, je größer die Auslenkung ist. Hingegen kann der Wert des Eingangssignals null sein, wenn das Steuerelement nicht ausgelenkt ist, d. h. sich in einer Ausgangs- oder Ruhestellung befindet.
  • Alternativ kann der Steuerbefehl direkt, d. h. ohne vorherige Eingabe des Fahrers, als Reaktion auf die Erkennung, dass das Elektromotorrad geschoben wird, also automatisch, generiert werden. Dies kann in bestimmten Situationen und/oder je nach Typ des Elektromotorrads hilfreich sein.
  • Gemäß einer Ausführungsform kann das Verfahren ferner umfassen, wenn das Eingangssignal bei nicht aktiviertem Schiebemodus, beispielsweise bei aktiviertem Fahrmodus zum normalen Fahren des Elektromotorrads, empfangen wird: Bestimmen eines gewünschten Antriebsmoments aus dem Eingangssignal unter Verwendung einer weiteren Zuordnungsvorschrift, die verschiedenen Werten des Eingangssignals verschiedene gewünschte Antriebsmomente zum normalen Fahren des Elektromotorrads zuordnet; Generieren eines weiteren Steuerbefehls zum Ansteuern des Antriebsmotors, sodass der Antriebsmotor ein Antriebsmoment entsprechend dem gewünschten Antriebsmoment erzeugt.
  • Anders ausgedrückt kann bei aktiviertem Schiebemodus eine andere Kennlinie zum Interpretieren des Eingangssignals, d. h. zum Umsetzen eines aktuellen Werts des Eingangssignals in ein gewünschtes Motormoment, verwendet werden als bei nicht aktiviertem Schiebemodus, beispielsweise bei aktiviertem Fahrmodus. Jede Kennlinie kann einen linearen, exponentiellen oder konstanten Abschnitt oder eine Kombination aus mehreren solcher Abschnitte umfassen. Die verschiedenen Kennlinien können in ihrem Minimum und/oder Maximum und/oder in ihrem Verlauf zwischen Minimum und Maximum voneinander abweichen.
  • Im einfachsten Fall kann eine aktuelle Kennlinie beim Umschalten zwischen dem Fahrmodus (zum Vorwärtsfahren) und dem Schiebemodus umgekehrt, beispielsweise mit-1 multipliziert werden. Dies ermöglicht eine einfache Implementierung eines Rückwärtsgangs.
  • Es ist möglich, dass im Speicher des Steuergeräts verschiedene Zuordnungsvorschriften in Form verschiedener Lookup-Tabellen oder verschiedener mathematischer Funktionen gespeichert sind. Beispielsweise können eine erste Zuordnungsvorschrift für den Fahrmodus und eine zweite Zuordnungsvorschrift für den Schiebemodus abgespeichert sein. Beim Aktivieren des Schiebemodus kann dann die erste Zuordnungsvorschrift deaktiviert und die zweite Zuordnungsvorschrift aktiviert werden. Bei verschiedenen Schiebemodi wie z. B. Vorwärts-, Rückwärts-, Bergauf- oder Bergabschiebemodus (siehe weiter unten) kann für jeden Schiebemodus eine eigene Zuordnungsvorschrift abgespeichert sein.
  • Gemäß einer Ausführungsform kann durch Auswerten der Fahrdynamikdaten erkannt werden, ob das Elektromotorrad rückwärtsgeschoben, d. h. mit dem Hinterrad voran geschoben wird. Wenn erkannt wird, dass das Elektromotorrad rückwärtsgeschoben wird, kann ein Rückwärtsschiebemodus als der Schiebemodus aktiviert werden. Der Rückwärtsschiebemodus kann es dem Steuergerät ermöglichen, den Antriebsmotor so anzusteuern, dass der Antriebsmotor das Schiebemoment zum elektromotorisch unterstützten Rückwärtsschieben des Elektromotorrads erzeugt. Anders ausgedrückt kann der Fahrer einen Rückwärtsgang aktivieren, indem er das Elektromotorrad kurz rückwärtsschiebt. Somit braucht der Fahrer den Rückwärtsgang nicht umständlich über ein Bedienmenü zu aktivieren.
  • Gemäß einer Ausführungsform kann durch Auswerten der Fahrdynamikdaten erkannt werden, ob das Elektromotorrad vorwärtsgeschoben, d. h. mit dem Vorderrad voran geschoben wird. Wenn erkannt wird, dass das Elektromotorrad vorwärtsgeschoben wird, kann ein Vorwärtsschiebemodus als der Schiebemodus aktiviert werden. Der Vorwärtsschiebemodus kann es dem Steuergerät ermöglichen, den Antriebsmotor so anzusteuern, dass der Antriebsmotor das Schiebemoment zum elektromotorisch unterstützten Vorwärtsschieben des Elektromotorrads erzeugt. Anders ausgedrückt kann der Fahrer einen speziellen Vorwärtsgang zum langsamen Vorwärtsfahren, beispielsweise in Schrittgeschwindigkeit, aktivieren, indem er das Elektromotorrad kurz vorwärtsschiebt. Eine gesonderte Eingabe über ein Bedienmenü ist hierzu nicht erforderlich. Dies verbessert den Bedienkomfort.
  • Gemäß einer Ausführungsform kann durch Auswerten der Fahrdynamikdaten ferner erkannt werden, ob sich das Elektromotorrad auf einer abfallenden, ansteigenden oder ebenen Fahrbahn befindet. In diesem Fall kann der Schiebemodus ferner in Abhängigkeit davon aktiviert werden, ob sich das Elektromotorrad auf einer abfallenden, ansteigenden oder ebenen Fahrbahn befindet.
  • Unter „abfallender Fahrbahn“ kann eine Fahrbahn verstanden werden, die in Vorwärtsrichtung des Elektromotorrads betrachtet abfällt, beispielsweise wenn das Elektromotorrad mit dem Vorderrad voran bergab fährt. Unter „ansteigender Fahrbahn“ kann eine Fahrbahn verstanden werden, die in Vorwärtsrichtung des Elektromotorrads betrachtet ansteigt, beispielsweise wenn das Elektromotorrad mit dem Vorderrad voran bergauf fährt. Dadurch kann verhindert werden, dass der Schiebemodus in potenziell ungünstigen Situationen automatisch aktiviert wird. Zudem ermöglicht dies die Aktivierung unterschiedlicher Schiebemodi je nach erkannter Situation des Elektromotorrads.
  • Gemäß einer Ausführungsform kann verhindert werden, dass der Rückwärtsschiebemodus aktiviert wird, wenn erkannt wird, dass sich das Elektromotorrad auf einer ansteigenden Fahrbahn befindet. Anders ausgedrückt ist in diesem Fall als Schiebemodus nur der Vorwärtsschiebemodus aktivierbar (automatisch durch Vorwärtsschieben und/oder manuell). Auf diese Weise kann verhindert werden, dass das Steuergerät ungewollt in den Rückwärtsschiebemodus wechselt, wenn das Elektromotorrad mit dem Vorderrad voran bergauf geschoben wird und dabei aus irgendeinem Grund kurz bergab rollt.
  • Gemäß einer Ausführungsform kann verhindert werden, dass der Vorwärtsschiebemodus aktiviert wird, wenn erkannt wird, dass sich das Elektromotorrad auf einer abfallenden Fahrbahn befindet. Anders ausgedrückt ist in diesem Fall als Schiebemodus nur der Rückwärtsschiebemodus aktivierbar (automatisch durch Rückwärtsschieben und/oder manuell). Beim Bergabschieben ist eine elektromotorische Unterstützung in der Regel nicht erforderlich, da hier die Hangabtriebskraft genutzt werden kann.
  • Gemäß einer Ausführungsform kann durch Auswerten der Fahrdynamikdaten erkannt werden, ob das Elektromotorrad bergauf geschoben wird. Wenn erkannt wird, dass das Elektromotorrad bergauf geschoben wird, kann ein Bergaufschiebemodus als der Schiebemodus aktiviert werden. Der Bergaufschiebemodus kann es dem Steuergerät ermöglichen, den Antriebsmotor so anzusteuern, dass der Antriebsmotor das Schiebemoment zum elektromotorisch unterstützten Bergaufschieben des Elektromotorrads erzeugt. Beispielsweise kann im Bergaufschiebemodus ein entsprechend größeres Schiebemoment erzeugt werden, als wenn das Elektromotorrad auf ebener Fahrbahn elektromotorisch unterstützt geschoben wird.
  • Das Steuergerät kann im Bergaufschiebemodus konfiguriert sein, um das elektromotorisch unterstützte Bergaufschieben in Vorwärts- und/oder Rückwärtsrichtung zu ermöglichen.
  • Denkbar ist auch, dass durch Auswerten der Fahrdynamikdaten erkannt wird, ob das Elektromotorrad bergab geschoben wird. Wenn erkannt wird, dass das Elektromotorrad bergab geschoben wird, kann beispielsweise ein Bergabschiebemodus als der Schiebemodus aktiviert werden. Der Bergabschiebemodus kann es dem Steuergerät ermöglichen, den Antriebsmotor so anzusteuern, dass der Antriebsmotor das Schiebemoment zum elektromotorisch unterstützten Bergabschieben des Elektromotorrads, d. h. ein Bremsmoment, erzeugt. Im Idealfall braucht der Fahrer das Elektromotorrad dann nicht zusätzlich abzubremsen, was die Manövrierung einfacher macht.
  • Das Steuergerät kann im Bergabschiebemodus konfiguriert sein, um das elektromotorisch unterstützte Bergabschieben in Vorwärts- und/oder Rückwärtsrichtung zu ermöglichen.
  • Das Steuergerät kann von jedem der vorgenannten Schiebemodi jederzeit manuell in einen normalen Fahrmodus zum normalen Vorwärtsfahren umschaltbar sein.
  • Gemäß einer Ausführungsform können die Fahrdynamikdaten mindestens einen der folgenden Parameter definieren: eine Fahrgeschwindigkeit des Elektromotorrads; ein Haltemoment, das der Antriebsmotor erzeugt, um das Elektromotorrad im Stillstand zu halten; ein gewünschtes Schiebe- oder Antriebsmoment, das der Antriebsmotor erzeugen soll; einen Neigungswinkel des Elektromotorrads bezüglich mindestens einer Raumachse; einen Bremsparameter, der anzeigt, ob und/oder wie stark eine Bremsanlage des Elektromotorrads betätigt wird; einen Radius des mindestens einen Rads; eine Antriebsübersetzung des Elektromotorrads; ein Gewicht, insbesondere ein Leergewicht des Elektromotorrads.
  • Die genannten Parameter können positiv, negativ oder null sein. Beispielsweise kann
    • - die Fahrgeschwindigkeit positiv sein, wenn das Elektromotorrad vorwärtsfährt, und negativ sein, wenn das Elektromotorrad rückwärtsfährt;
    • - das Haltemoment positiv sein, wenn der Antriebsmotor das Elektromotorrad auf einer ansteigenden Fahrbahn im Stillstand hält, negativ sein, wenn der Antriebsmotor das Elektromotorrad auf einer abfallenden Fahrbahn im Stillstand hält, und null (oder nur geringfügig negativ oder positiv) sein, wenn das Elektromotorrad ohne Hilfe des Antriebsmotors stillsteht;
    • - das gewünschte Schiebe- oder Antriebsmoment positiv sein, wenn das Elektromotorrad in Vorwärtsrichtung beschleunigt werden soll, und negativ sein, wenn das Elektromotorrad in Rückwärtsrichtung beschleunigt werden soll.
  • Der Neigungswinkel kann insbesondere eine Drehung des Elektromotorrads um dessen Querachse anzeigen. In diesem Fall kann der Neigungswinkel beispielsweise positiv sein, wenn sich das Elektromotorrad auf einer ansteigenden Fahrbahn befindet, negativ sein, wenn sich das Elektromotorrad auf einer abfallenden Fahrbahn befindet, und null (oder nur geringfügig negativ oder positiv) sein, wenn sich das Elektromotorrad auf einer ebenen Fahrbahn befindet.
  • Der Bremsparameter kann beispielsweise durch einen Bremsdruckwert, der einen aktuellen Bremsdruck in der Bremsanlage anzeigt, und/oder einen binären Wert (z. B. „Bremse zu“ oder „Bremse auf“) definiert sein.
  • Zusätzlich oder alternativ können die Fahrdynamikparameter mindestens einen der folgenden Parameter definieren: eine Raddrehrichtung, eine Raddrehgeschwindigkeit, ein tatsächliches Schiebe- oder Antriebsmoment.
  • Die genannten Parameter können geschätzt und/oder mithilfe einer geeigneten Sensorik (siehe weiter oben) gemessen worden sein.
  • Wie weiter oben erwähnt, kann der Fahrer durch leichtes Schieben eine Rückwärtsbewegung initialisieren. Wenn er nun das Steuerelement betätigt, hat das Elektromotorrad bereits automatisch in den Rückwärtsschiebemodus gewechselt.
  • Um zu vermeiden, dass beim Anfahren am Berg, wenn das Elektromotorrad kurz zurückrollt, automatisch der Rückwärtsschiebemodus aktiviert wird, kann zusätzlich das Haltemoment ausgewertet werden. Zeigt das Haltemoment an, dass das Elektromotorrad auf einer ansteigenden Fahrbahn automatisch im Stillstand gehalten wird, d. h. eine Berganfahrhilfe des Elektromotorrads aktiv ist, so kann beispielsweise die Aktivierung des Rückwärtsschiebemodus verhindert werden.
  • Möchte der Fahrer das Elektromotorrad rückwärts, beispielsweise mit dem Hinterrad voran, bergauf schieben, so kann es je nach Neigung der Fahrbahn und Gewicht des Elektromotorrads zweckmäßig sein, wenn der Fahrer den Rückwärtsschiebemodus manuell aktiviert, denn unter Umständen reicht die Kraft des Fahrers hier nicht aus, um den Rückwärtsschiebemodus allein durch Rückwärtsschieben des Elektromotorrads zu aktivieren.
  • Kurze Beschreibung der Zeichnungen
  • Nachfolgend werden Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Weder die Beschreibung noch die Zeichnungen sind als die Erfindung einschränkend auszulegen.
    • 1 zeigt ein Elektromotorrad mit einem Antriebssystem gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
    • 2 zeigt ein Diagramm zur Veranschaulichung von Übergängen zwischen möglichen Zuständen, die in einem Verfahren gemäß einer Ausführungsform der Erfindung unter Verwendung einer Berganfahrhilfe erkannt und/oder aktiviert werden können.
    • 3 zeigt ein Diagramm zur Veranschaulichung von Übergängen zwischen möglichen Zuständen, die in einem Verfahren gemäß einer Ausführungsform der Erfindung unter Verwendung einer Inertialsensorik erkannt und/oder aktiviert werden können.
    • 4 zeigt ein Diagramm zur Veranschaulichung von Übergängen zwischen möglichen Zuständen, die in einem Verfahren gemäß einer Ausführungsform der Erfindung unter Verwendung einer Berganfahrhilfe und einer Inertialsensorik erkannt und/oder aktiviert werden können.
  • Die Figuren sind lediglich schematisch und nicht maßstabsgetreu. Gleiche Bezugszeichen in verschiedenen Zeichnungen bezeichnen gleiche oder gleichwirkende Merkmale.
  • Ausführungsformen der Erfindung
  • 1 zeigt ein Elektromotorrad 1, das mit einem Antriebssystem 3 ausgestattet ist. Das Antriebssystem 3 umfasst einen elektrischen Antriebsmotor 5, der hier mit einem Hinterrad 7 des Elektromotorrads 1 gekoppelt ist, um das Hinterrad 7 anzutreiben, d. h. zu beschleunigen oder abzubremsen. Der Antriebsmotor 5 kann das Hinterrad 7 in unterschiedlichen Drehrichtungen antreiben, sodass das Elektromotorrad 1 entweder in Vorwärtsrichtung V oder in Rückwärtsrichtung R fährt. Der Antriebsmotor 5 kann aber auch mit einem Vorderrad 11 des Elektromotorrads 1 oder mit beiden Rädern 7, 11 gekoppelt sein.
  • Daneben umfasst das Antriebssystem 3 ein Steuerelement 13, hier einen an einem Lenker des Elektromotorrads 1 montierten Drehgriff, zum Steuern einer Fahrgeschwindigkeit des Elektromotorrads 1. Das Steuerelement 13 ist ausgebildet, um ein elektrisches Eingangssignal 14 bereitzustellen, dessen Wert von einer jeweiligen Auslenkung des Steuerelements 13 abhängt.
  • Das Antriebssystem 3 umfasst ferner eine Sensorik 20, die ausgebildet ist, um bestimmte Fahrdynamikdaten 21, die einen aktuellen fahrdynamischen Zustand des Elektromotorrads 1 anzeigen, zu erfassen und an ein Steuergerät 23 des Antriebssystems 3 zu senden.
  • Die Fahrdynamikdaten 21 können beispielsweise einen Wert oder eine Reihe von Werten für mindestens einen der folgenden Fahrdynamikparameter umfassen: eine Fahrgeschwindigkeit v des Elektromotorrads 1; ein Haltemoment THHC, das der Antriebsmotor 5 erzeugt, um das Elektromotorrad 1 im Stillstand zu halten, beispielsweise am Berg; ein gewünschtes Motormoment Tdes, das der Antriebsmotor 5 erzeugen soll; einen Neigungswinkel θ, der eine Drehung des Elektromotorrads 1 um dessen Querachse und damit eine Fahrbahnneigung anzeigt; einen Bremsparameter Brk, der anzeigt, ob ein Bremslicht des Elektromotorrads 1 ein- oder ausgeschaltet ist; ein Radius r des (angetriebenen) Hinterrads 7; eine Antriebsübersetzung i des Elektromotorrads 1; ein Leergewicht mveh des Elektromotorrads 1; eine Erdbeschleunigung g (siehe auch 2 bis 4).
  • Das Steuergerät 23 umfasst einen Speicher 25, in dem ein Computerprogramm gespeichert ist, und einen Prozessor 27, der konfiguriert ist, um durch Ausführen des Computerprogramms das nachstehend beschriebene Verfahren zum elektromotorisch unterstützten Schieben des Elektromotorrads 1 auszuführen.
  • Zunächst werden die Fahrdynamikdaten 21 im Steuergerät 23 empfangen.
  • Anschließend wertet das Steuergerät 23 die Fahrdynamikdaten 21 aus, um zu erkennen, ob das Elektromotorrad 1 von seinem Fahrer 28, beispielsweise im Gehen oder Sitzen, geschoben wird. In diesem Beispiel sitzt der Fahrer 28 auf dem Elektromotorrad 1 und bewegt es zunächst aus eigener Kraft mithilfe seiner Beine in Rückwärtsrichtung R.
  • Wird dieser Schiebevorgang erkannt, so wechselt das Steuergerät 23 automatisch in einen speziellen Schiebemodus, der es dem Steuergerät 23 ermöglicht, den Antriebsmotor 5 so anzusteuern, dass der Antriebsmotor 5 ein Schiebemoment zum elektromotorisch unterstützten Schieben des Elektromotorrads 1 erzeugt.
  • Das Steuergerät 23 kann konfiguriert sein, um den Schiebemodus aus mehreren möglichen Schiebemodi abhängig von einer Schieberichtung, in der der Fahrer 28 das Elektromotorrad 1 gerade schiebt, auszuwählen.
  • Die Schieberichtung ist hier die Rückwärtsrichtung R. Dementsprechend aktiviert das Steuergerät 23 hier einen Rückwärtsschiebemodus, der es dem Steuergerät 23 ermöglicht, den Antriebsmotor 5 so anzusteuern, dass der Antriebsmotor 5 ein Schiebemoment zum elektromotorisch unterstützten Rückwärtsschieben des Elektromotorrads 1 erzeugt.
  • Umgekehrt ist es möglich, dass das Steuergerät 23 einen Vorwärtsschiebemodus aktiviert, wenn die Schieberichtung die (der Rückwärtsrichtung R entgegengesetzte) Vorwärtsrichtung V ist. Der Vorwärtsschiebemodus ermöglicht es dem Steuergerät 23, den Antriebsmotor 5 so anzusteuern, dass der Antriebsmotor 5 ein Schiebemoment zum elektromotorisch unterstützten Vorwärtsschieben des Elektromotorrads 1 erzeugt.
  • Empfängt das Steuergerät 23 das Eingangssignal 14 bei aktiviertem Schiebemodus, so bestimmt es aus einem aktuellen Wert des Eingangssignals 14, beispielsweise einem Spannungswert, anhand einer dem jeweiligen Schiebemodus zugeordneten Kennlinie ein gewünschtes Schiebemoment, mit dem das Elektromotorrad 1 angetrieben werden soll, um den Fahrer 28 beim Schieben zu unterstützen.
  • Schließlich generiert das Steuergerät 23 einen entsprechenden Steuerbefehl 30, der bewirkt, dass der Antriebsmotor 5 ein mit dem gewünschten Schiebemoment (annähernd) übereinstimmendes Motormoment erzeugt.
  • In diesem Beispiel bewirkt der Steuerbefehl 30, dass das Elektromotorrad 1 langsam rückwärtsfährt, beispielsweise mit Schrittgeschwindigkeit zwischen 1 km/h und 10 km/h. Der Fahrer 28 braucht dann das Elektromotorrad 1 nicht mehr aus eigener Kraft rückwärtszuschieben oder braucht dann deutlich weniger Kraft zum Rückwärtsschieben, was die Manövrierung sehr komfortabel macht.
  • Je nachdem, ob der Schiebemodus aktiviert ist oder nicht, können unterschiedliche Kennlinien zum Interpretieren des Eingangssignals 14 verwendet werden.
  • Wird das Eingangssignal 14 empfangen, wenn ein normaler Fahrmodus aktiv ist, so kann beispielsweise eine andere Kennlinie als bei aktiviertem Schiebemodus verwendet werden. Anhand dieser Kennlinie wird der aktuelle Wert des Eingangssignals 14 dann nicht in ein gewünschtes Schiebemoment, sondern in ein gewünschtes Antriebsmoment zum normalen Fahren des Elektromotorrads 1 umgesetzt. Dabei generiert das Steuergerät 23 einen weiteren Steuerbefehl 32, der bewirkt, dass der Antriebsmotor 5 ein mit dem gewünschten Antriebsmoment (annähernd) übereinstimmendes Motormoment erzeugt. Beispielsweise kann das Maximum dieser Kennlinie betragsmäßig deutlich größer als im Schiebemodus sein, d. h., das Elektromotorrad 1 kann im normalen Fahrmodus deutlich höhere Fahrgeschwindigkeiten als im Schiebemodus erreichen.
  • Zusätzlich kann das Steuergerät 23 konfiguriert sein, um den Schiebemodus abhängig von einer Fahrbahnneigung auszuwählen, beispielsweise durch Auswerten des Haltemoments THHC und/oder des Neigungswinkels θ.
  • Erkennt das Steuergerät 23 dabei, dass der Fahrer 28 das Elektrofahrzeug 1 auf einer ansteigenden Fahrbahn in Vorwärtsrichtung V, d. h. mit dem Vorderrad 11 voran bergauf schiebt, so kann es einen speziellen Bergaufschiebemodus aktivieren, der es dem Steuergerät 23 ermöglicht, den Antriebsmotor 5 so anzusteuern, dass der Antriebsmotor 5 ein Schiebemoment zum elektromotorisch unterstützten Bergaufschieben des Elektromotorrads 1 erzeugt. Dieses Bergaufschiebemoment kann in seinem aktuellen Wert wiederum vom aktuellen Wert des Eingangssignals 14 abhängen.
  • Welche Schiebemodi in welchen Situationen des Elektromotorrads 1 unter welchen Bedingungen aktiviert werden können, ist aus den in 2 bis 4 gezeigten Flussdiagrammen ersichtlich, die im Folgenden beschrieben werden.
  • 2 bezieht sich auf eine Ausführungsform des Antriebssystems 3 mit Berganfahrhilfe und ohne Inertialsensorik.
  • Es sind folgende Zustände dargestellt: (normaler) Vorwärtsfahrmodus (Z0), Vorwärtsschiebemodus (Z1), Rückwärtsschiebemodus (Z2), Bewegungserkennung Ebene (Z3), Bewegungserkennung Steigung (Z4), Bewegungserkennung Gefälle (Z5). Zudem sind mögliche Übergänge zwischen diesen Zuständen durch Pfeile und die jeweiligen Übergangsbedingungen in Formelschreibweise dargestellt.
  • Die Berganfahrhilfe, die das Haltemoment THHC regelt, kann aktiviert werden, sobald das Elektromotorrad 1 stillsteht und das Steuerelement 13 nicht mehr betätigt wird. Das Haltemoment THHC wird dann so geregelt, dass das Elektromotorrad 1 auf einer ansteigenden oder abfallenden Fahrbahn im Stillstand bleibt. Befindet sich das Elektromotorrad 1 auf einer ebenen Fahrbahn, so beträgt das Haltemoment THHC null.
  • Sind THHC und v null und wird die Bremsanlage nicht betätigt (Brk = 0), d. h. ist der Bremslichtschalter nicht aktiv, so kann beispielsweise ein Modus „Bewegungserkennung Ebene“ aktiviert werden. Gibt der Fahrer 28 nun im Stillstand, d. h. ohne das Elektromotorrad 1 anzuschieben, ein gewünschtes Antriebsmoment Tdes vor, so wechselt das Elektromotorrad 1 automatisch in den normalen Fahrmodus Z0 und Tdes wird umgesetzt, sodass das Elektromotorrad 1 normal in Vorwärtsrichtung V fährt.
  • Schiebt der Fahrer 28 das Elektromotorrad 1 hingegen zunächst in Vorwärtsrichtung V an und betätigt das Steuerelement 13, so wird dies als gewünschte Unterstützung beim Vorwärtsschieben interpretiert. Als Reaktion darauf aktiviert das Steuergerät 23 den Vorwärtsschiebemodus Z1.
  • Schiebt der Fahrer 28 das Elektromotorrad 1 umgekehrt in Rückwärtsrichtung R an und betätigt das Steuerelement 13, so wird dies als gewünschte Unterstützung beim Rückwärtsschieben interpretiert. Als Reaktion darauf aktiviert das Steuergerät 23 den Rückwärtsschiebemodus Z2 („Rückwärtsgang“).
  • Der die Aktivierung des jeweiligen Schiebemodus auslösende Schiebevorgang kann beispielsweise anhand einer dabei im Antriebsmotor 5 induzierten Spannung und/oder einer Drehzahl des Antriebsmotors 5 und/oder von mindestens einem der Räder 7, 11 erkannt werden.
  • Es wird darauf hingewiesen, dass hier vereinfachend idealisierte Vergleiche betrachtet werden. In der Praxis können auch robustere Schwellenwerte als „null“ gesetzt werden. Statt v == 0 kann dann beispielsweise -0,1 km/h < v < 0,1 km/h verwendet werden.
  • Stellt sich beim Wechsel in den Stillstand ein nennenswertes Haltemoment THHC ein, so kann eine Steigung oder ein Gefälle erkannt werden. Bei erkannter Steigung kann automatisch der normale Fahrmodus Z0 aktiviert werden. Bei erkanntem Gefälle kann dies standardmäßig ebenfalls so sein. Es ist jedoch zweckmäßig, wenn der Fahrer 28 bei erkanntem Gefälle die Möglichkeit hat, den Rückwärtsschiebemodus Z2 manuell zu aktivieren. Eine manuelle Aktivierung des Vorwärtsschiebemodus Z1 bei erkanntem Gefälle ist zwar denkbar, aber in der Regel nicht nötig, da hier eine langsame Vorwärtsbewegung einfacher durch entsprechendes Betätigen der Bremsanlage (unter Nutzung der Hangabtriebskraft) gesteuert werden kann. Dabei verringert sich THHC entsprechend, unter Umständen bis auf null.
  • Alternativ kann bei erkannter Steigung automatisch der Vorwärtsschiebemodus Z1 aktiviert werden, vorzugsweise mit entsprechend erhöhtem Schiebemoment. In jedem Fall sollte eine Betätigung des Steuerelements 13 bei erkannter Steigung eine Bergaufbewegung des Elektromotorrads 1 bewirken. Dies kann erreicht werden, indem eine Aktivierung des Rückwärtsschiebemodus Z2, ob manuell oder automatisch, bei erkannter Steigung verhindert wird.
  • 3 bezieht sich auf eine Ausführungsform des Antriebssystems 3 ohne Berganfahrhilfe und mit Inertialsensorik.
  • Die Inertialsensorik kann hier genutzt werden, um einen Neigungswinkel θ des Elektromotorrads 1 relativ zu einer Horizontalen zu bestimmen. Anhand des Neigungswinkels θ kann somit erkannt werden, ob sich das Elektromotorrad 1 auf einer ansteigenden, abfallenden oder ebenen Fahrbahn befindet oder sich von einem geneigten, d. h. ansteigenden oder abfallenden Fahrbahnabschnitt in einen ebenen Fahrbahnabschnitt (oder umgekehrt) bewegt.
  • Es ist zweckmäßig, wenn bei erkannter Steigung die maximale Rückwärtsfahrgeschwindigkeit herabgesetzt wird. Dies vereinfacht die Manövrierung. Eine entsprechende Herabsetzung der maximalen Vorwärtsfahrgeschwindigkeit bei erkanntem Gefälle ist nicht zwingend erforderlich, weil ein Losrollen im normalen Fahrbetrieb gewünscht sein kann. Eine Herabsetzung der maximalen Rückwärts- und/oder Vorwärtsfahrgeschwindigkeit kann auch in der Ebene störend sein, falls der Fahrer das Elektromotorrad 1 ohne Unterstützung schieben möchte.
  • 4 bezieht sich auf eine Ausführungsform des Antriebssystems 3 mit Berganfahrhilfe und Inertialsensorik.
  • Zusätzlich kann erkannt werden, ob der Fahrer 28 auf dem Elektromotorrad 1 sitzt oder es im Gehen manövriert. Hierzu können beispielsweise eine Antriebsstrangübersetzung i, ein Radradius r, ein Leergewicht mveh des Elektromotorrads 1 sowie die Erdbeschleunigung g verwendet werden. Wird erkannt, dass der Fahrer 28 auf dem Elektromotorrad 1 sitzt, so kann beispielsweise automatisch der normale Fahrmodus Z0 aktiviert werden. Wird hingegen erkannt, dass der Fahrer 28 das Elektromotorrad 1 im Gehen manövriert, so kann automatisch ein geeigneter Schiebemodus aktiviert werden.
  • Abschließend wird darauf hingewiesen, dass Begriffe wie „aufweisen“, „umfassen“, „einschließen“, „mit“ usw. keine anderen Elemente oder Schritte ausschließen und unbestimmte Artikel wie „ein“ oder „eine“ keine Vielzahl ausschließen. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkung anzusehen.

Claims (14)

  1. Computerimplementiertes Verfahren zum elektromotorisch unterstützten Schieben eines Elektromotorrads (1), wobei das Elektromotorrad (1) einen elektrischen Antriebsmotor (5) zum Antreiben mindestens eines Rads (7, 11) des Elektromotorrads (1) und ein Steuergerät (23) zum Ansteuern des Antriebsmotors (5) umfasst, wobei das Verfahren umfasst: Empfangen von Fahrdynamikdaten (21), die einen aktuellen fahrdynamischen Zustand des Elektromotorrads (1) anzeigen; Erkennen, ob das Elektromotorrad (1) geschoben wird, durch Auswerten der Fahrdynamikdaten (21); wenn erkannt wird, dass das Elektromotorrad (1) geschoben wird: Aktivieren eines Schiebemodus (Z1, Z2), der es dem Steuergerät (23) ermöglicht, den Antriebsmotor (5) so anzusteuern, dass der Antriebsmotor (5) ein Schiebemoment zum elektromotorisch unterstützten Schieben des Elektromotorrads (1) erzeugt.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Elektromotorrad (1) ferner ein von einem Fahrer (28) betätigbares Steuerelement (13) zum Steuern einer Fahrgeschwindigkeit des Elektromotorrads (1) umfasst; wobei das Verfahren ferner umfasst: Empfangen eines Eingangssignals (14), das durch Betätigen des Steuerelements (13) erzeugt wurde; wenn das Eingangssignal (14) bei aktiviertem Schiebemodus (Z1, Z2) empfangen wird: Bestimmen eines gewünschten Schiebemoments aus dem Eingangssignal (14) unter Verwendung einer Zuordnungsvorschrift, die verschiedenen Werten des Eingangssignals (14) verschiedene gewünschte Schiebemomente zum elektromotorisch unterstützten Schieben des Elektromotorrads (1) zuordnet; Generieren eines Steuerbefehls (30) zum Ansteuern des Antriebsmotors (5), sodass der Antriebsmotor (5) das Schiebemoment entsprechend dem gewünschten Schiebemoment erzeugt.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, ferner umfassend, wenn das Eingangssignal (14) bei nicht aktiviertem Schiebemodus (Z1, Z2) empfangen wird: Bestimmen eines gewünschten Antriebsmoments aus dem Eingangssignal (14) unter Verwendung einer weiteren Zuordnungsvorschrift, die verschiedenen Werten des Eingangssignals (14) verschiedene gewünschte Antriebsmomente zum normalen Fahren des Elektromotorrads (1) zuordnet; Generieren eines weiteren Steuerbefehls (32) zum Ansteuern des Antriebsmotors (5), sodass der Antriebsmotor (5) ein Antriebsmoment entsprechend dem gewünschten Antriebsmoment erzeugt.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei durch Auswerten der Fahrdynamikdaten (21) erkannt wird, ob das Elektromotorrad (1) rückwärtsgeschoben wird, und - wenn erkannt wird, dass das Elektromotorrad (1) rückwärtsgeschoben wird - ein Rückwärtsschiebemodus (Z2) als der Schiebemodus (Z1, Z2) aktiviert wird, wobei der Rückwärtsschiebemodus (Z2) es dem Steuergerät (23) ermöglicht, den Antriebsmotor (5) so anzusteuern, dass der Antriebsmotor (5) das Schiebemoment zum elektromotorisch unterstützten Rückwärtsschieben des Elektromotorrads (1) erzeugt.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei durch Auswerten der Fahrdynamikdaten (21) erkannt wird, ob das Elektromotorrad (1) vorwärtsgeschoben wird, und - wenn erkannt wird, dass das Elektromotorrad (1) vorwärtsgeschoben wird - ein Vorwärtsschiebemodus (Z1) als der Schiebemodus (Z1, Z2) aktiviert wird, wobei der Vorwärtsschiebemodus (Z1) es dem Steuergerät (23) ermöglicht, den Antriebsmotor (5) so anzusteuern, dass der Antriebsmotor (5) das Schiebemoment zum elektromotorisch unterstützten Vorwärtsschieben des Elektromotorrads (1) erzeugt.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei durch Auswerten der Fahrdynamikdaten (21) ferner erkannt wird, ob sich das Elektromotorrad (1) auf einer abfallenden, ansteigenden oder ebenen Fahrbahn befindet; wobei der Schiebemodus (Z1, Z2) ferner in Abhängigkeit davon aktiviert wird, ob sich das Elektromotorrad (1) auf einer abfallenden, ansteigenden oder ebenen Fahrbahn befindet.
  7. Verfahren nach Anspruch 6 rückbezogen auf Anspruch 4, wobei verhindert wird, dass der Rückwärtsschiebemodus (Z2) aktiviert wird, wenn erkannt wird, dass sich das Elektromotorrad (1) auf einer ansteigenden Fahrbahn befindet.
  8. Verfahren nach Anspruch 6 rückbezogen auf Anspruch 5, wobei verhindert wird, dass der Vorwärtsschiebemodus (Z1) aktiviert wird, wenn erkannt wird, dass sich das Elektromotorrad (1) auf einer abfallenden Fahrbahn befindet.
  9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei durch Auswerten der Fahrdynamikdaten (21) erkannt wird, ob das Elektromotorrad (1) bergauf geschoben wird, und - wenn erkannt wird, dass das Elektromotorrad (1) bergauf geschoben wird - ein Bergaufschiebemodus als der Schiebemodus (Z1, Z2) aktiviert wird, wobei der Bergaufschiebemodus es dem Steuergerät (23) ermöglicht, den Antriebsmotor (5) so anzusteuern, dass der Antriebsmotor (5) das Schiebemoment zum elektromotorisch unterstützten Bergaufschieben des Elektromotorrads (1) erzeugt.
  10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Fahrdynamikdaten (21) mindestens einen der folgenden Parameter definieren: eine Fahrgeschwindigkeit des Elektromotorrads (1); ein Haltemoment, das der Antriebsmotor (5) erzeugt, um das Elektromotorrad (1) im Stillstand zu halten; ein gewünschtes Schiebe- oder Antriebsmoment, das der Antriebsmotor (5) erzeugen soll; einen Neigungswinkel des Elektromotorrads (1) bezüglich mindestens einer Raumachse; einen Bremsparameter, der anzeigt, ob und/oder wie stark eine Bremsanlage des Elektromotorrads (1) betätigt wird; einen Radius des mindestens einen Rads (7, 11); eine Antriebsübersetzung des Elektromotorrads (1); ein Gewicht des Elektromotorrads (1).
  11. Steuergerät (23), umfassend einen Prozessor (27), der konfiguriert ist, um das Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen.
  12. Antriebssystem (3) für ein Elektromotorrad (1), wobei das Antriebssystem (3) umfasst: einen elektrischen Antriebsmotor (5) zum Antreiben mindestens eines Rads (7, 11) des Elektromotorrads (1); eine Einrichtung (20) zum Bestimmen eines aktuellen fahrdynamischen Zustands des Elektromotorrads (1); das Steuergerät (23) nach Anspruch 11.
  13. Computerprogramm, umfassend Befehle, die einen Prozessor (27) bei Ausführung des Computerprogramms durch den Prozessor (27) veranlassen, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10 auszuführen.
  14. Computerlesbares Medium, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 13 gespeichert ist.
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