JP5485111B2 - 鞍乗り型車両 - Google Patents
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Description
また、モータのみを駆動源として有するいわゆる電動車両の駆動制御として、操作入力部の操作量に基づき目標駆動トルクを求めて、モータの実駆動トルクが目標駆動トルクとなるようにフィードバック制御を行う場合に好適に採用できる。例えば、初期駆動制御手段による所定時間のモータ駆動時に、利用者による車両の押し歩きにより前進又は後退方向への力が加えられると、この利用者による入力が実駆動トルクに加算されて、モータの駆動トルクが低下される方向に目標駆動トルクが変化されるので、モータの制御電流が低下されて、所定時間における電流値が低下されることとなり、この電流値の低下により利用者が押し歩きしていることを初期駆動制御手段により検知することができる。したがって、駆動輪のトルクをフィードバック制御を行うモータの制御装置を備えている場合に、利用者による車両の押し歩きを検知することができる効果がある。
まず、この実施形態の鞍乗り型車両である自動二輪車1の全体構成について説明する。なお、この全体構成の説明における前後左右等の向きは、特に記載が無ければ以下に説明する車両における向きと同一とする。
高圧バッテリ10とモータ(M)15との間には、IGBTなどのスイッチング素子を複数用いて接続してなるブリッジ回路を具備するドライバ(DRV)13が接続される。このドライバ13は、パルス幅変調(PWM)によるPWMインバータ(図示せず)などを備えて構成され、ECU14からの制御指令を受けて、モータ15の駆動を制御、より具体的には、高圧バッテリ10から出力される直流電力をPWM出力など交流電力に変換してモータ15を駆動制御する。なお、ドライバ13とECU14とによりPDU(パワードライブユニット)12が構成される。
初期駆動制御手段30は、利用者が乗車していない状態でスロットルセンサ21aによるスロットルグリップ21への操作入力が検知された時に、ドライバ13によりモータ15を所定時間だけ駆動させる。この際、初期駆動制御手段30は、駆動輪104の駆動軸に発生するトルクの目標値である目標トルクを押し歩きアシスト用の所定のトルクTaに制限する。このアシスト用の所定のトルクTaは、例えば、自動二輪車1が時速1〜5kmで走行する程度の比較的小さなトルクとされる。
まず、利用者が乗車しているか否かを判定する乗車判定処理を行う(ステップS11)。乗車判定処理については詳細を後述する。
次に、乗車判定処理により利用者が乗車していると判定されたか否か、換言すれば後述する押し歩きモードではないか否かを判定する(ステップS12)。利用者が乗車している(押し歩きモードではない)と判定された場合には、通常のモータ制御処理として、スロットルセンサ21aにより検知されたスロットルグリップ21の操作量に応じた駆動力をモータ15が出力するようにフィードバック制御を行い(ステップS13)、この一連の処理を一旦終了する。一方、乗車判定処理により利用者が乗車していない(押し歩きモードである)と判定された場合には(ステップS12でNo)、スロットルセンサ21aによりスロットルグリップ21が操作されたか否か(スロットルがONか否か)を判定する(ステップS14)。スロットルがONではないと判定された場合には(ステップS14でNo)上述した乗車判定処理(ステップS11)に戻る。一方、スロットルがONであると判定された場合には、初期駆動制御手段30によりアシスト用のトルクTaとなるように所定時間だけモータ15を駆動させる制御を行う(ステップS15)。
また、乗車判定手段33により利用者が乗車していると判定された状態でスロットルグリップ21へ操作入力があった場合すなわち、利用者が乗車して押し歩きをしていない場合には、モータ15による所定時間の駆動を禁止することができるため、利用者に違和感を与えるのを防止することができる。
さらに、乗車が検知されている状態であることを振動機構22によりシート109、ハンドルバー108、および、ステップ44のうち、少なくとも何れか一つを振動させて利用者に報知することで、乗車が検知されて通常の発進がスタンバイ状態であることを利用者が容易に認識することが可能になるため、利用者の更なる負担軽減を図ることができる。
例えば、自動二輪車1に限らず鞍乗り型車両であれば、三輪、四輪バギー車両にも適用できる。また、駆動源としてモータ15のみを設ける電動車両の一例を説明したが、モータ15以外の駆動源を備えていても良い。
14 ECU(制御装置)
15 モータ
21 スロットルグリップ(操作入力部)
24 トルクセンサ(トルク検出手段)
30 初期駆動制御手段
31 押し歩き検知手段
32 アシスト継続制御手段
33 乗車判定手段
34 報知制御手段
44 ステップ
104 駆動輪
108 ハンドルバー
109 シート
Claims (10)
- 駆動源であるモータ(15)と、
利用者の操作入力を受付ける操作入力部(21)と、
該操作入力部(21)への利用者の操作入力に基づき前記モータ(15)の駆動制御を行う制御装置(14)とを備え、利用者の押し歩きを前記モータ(15)によりアシスト可能な鞍乗り型車両(1)において、
前記制御装置(14)は、
乗員が乗車していない状態で前記操作入力部(21)へ操作入力が検知されたときに、所定の目標駆動トルクになるように前記モータ(15)を駆動する押し歩きモードを有し、
前記押し歩きモードでは、駆動輪(104)のトルクを検出するトルク検出手段(24)によって検出された実駆動トルクを前記所定の目標駆動トルクに近づけるように前記モータ(15)の駆動制御を行うとともに、
前記モータ(15)へ通電される電流値に基づいて、利用者の押し歩きか否かを判定することを特徴とする鞍乗り型車両。 - 前記制御装置(14)は、前記押し歩きモードにおいて、前記操作入力が検知された時に前記モータ(15)を所定時間(T)だけ駆動させる初期駆動制御手段(30)と、
所定時間(T)経過後の前記モータに通電される電流値が、予め設定された電流値の閾値よりも低いか否かを判定し、前記電流値が前記閾値よりも低いと判定された場合に、利用者の押し歩きであると検知する押し歩き検知手段(31)と、
該押し歩き検知手段(31)により利用者による押し歩きであることが検知された場合に、前記所定時間(T)を経過した後も前記モータ(15)の駆動を継続させるアシスト継続制御手段(32)とを備えることを特徴とする請求項1に記載の鞍乗り型車両。 - 前記アシスト継続制御手段(32)は、車両の停止とブレーキ操作との内、少なくとも何れか一方が検知された場合に前記モータ(15)の駆動を停止させることを特徴とする請求項2に記載の鞍乗り型車両。
- 前記操作入力部はスロットルグリップ(21)であることを特徴とする請求項1乃至3の何れか一項に記載の鞍乗り型車両。
- 前記制御装置は(14)、
前記スロットルグリップ(21)が全閉位置よりも閉じ側に操作されたことが検知された場合に、後退方向へ前記モータ(15)を駆動することを特徴とする請求項4に記載の鞍乗り型車両。 - 利用者が乗車しているか否かを判定する乗車判定手段(33)を備え、
前記制御装置(14)は、前記乗車判定手段(33)により利用者が乗車していると判定された場合は、スロットルグリップ(21)の操作量に応じて前記モータを駆動する通常走行のモータ制御を行うことを特徴とする請求項4又は5に記載の鞍乗り型車両。 - 前記乗車判定手段(33)により利用者が乗車していると判定された場合に、乗車が検知されていることを利用者に報知する報知制御手段(34)を備えることを特徴とする請求項6に記載の鞍乗り型車両。
- 前記報知制御手段(34)は、シート(109)、ハンドルバー(108)、および、ステップ(44)のうち、少なくとも何れか一つを振動させる振動機構(22)を駆動制御することで、乗車が検知されていることを利用者に報知することを特徴とする請求項7に記載の鞍乗り型車両。
- 前記初期駆動制御手段(30)は、前記操作入力部(21)への操作量にかかわらず、前記所定の目標駆動トルクになるように前記モータ(15)を駆動することを特徴とする請求項2に記載の鞍乗り型車両。
- 前記初期駆動制御手段によるモータ駆動後、前記所定時間(T)よりも短い第2の所定時間(T’)以内で電流値が低下し始めた場合は、前記電流値が前記閾値になった時点で、前記モータ(15)の駆動を停止することを特徴とする請求項2に記載の鞍乗り型車両。
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