KR20120040914A - 좌우 폭 조절이 가능한 보행 보조 시스템 - Google Patents

좌우 폭 조절이 가능한 보행 보조 시스템 Download PDF

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KR20120040914A
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이재훈
양재혁
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엘지전자 주식회사
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Abstract

본 발명은 좌우 폭 조절이 가능한 보행 보조 시스템에 관한 것으로서, 본 발명은 사용자의 팔을 얹을 수 있도록 구성된 위한 엘보 지지대; 상기 엘보 지지대의 하단에 각각 수직으로 결합되는 프레임들로 구성된 메인 연결 프레임; 상기 메인 연결 프레임에 각각 수직으로 결합되어, 상호 내측으로 모여지거나 외측으로 벌어지지 않도록 연결되는 프레임들로 구성된 구동부 연결 프레임; 복수의 바퀴부; 및 상기 구동부 연결 프레임과 상기 바퀴부를 연결하는 프레임들로 구성되는 바퀴 받침부를 포함하여 구성되는 보행 보조 시스템에 있어서, 상기 엘보 지지대는 사용자 좌측에 위치하는 좌측 엘보 지지대와 사용자 우측에 위치하는 우측 엘보 지지대로 구성되어, 상기 좌우측 엘보 지지대는 상호 좌우로 좌우 이동 가능하도록 연결되고, 상기 구동부 연결 프레임은 사용자 좌측에 위치하는 좌측 구동부 연결 프레임과 사용자 우측에 위치하는 우측 구동부 연결 프레임으로 구성되어, 상기 좌우측 구동부 연결 프레임은 상호 좌우로 이동 가능하도록 연결된 보행 보조 시스템을 제공한다. 본 발명에 의하면, 노약자의 보행 데이터를 효율적으로 측정 및 분석할 수 있다. 따라서, 본 발명에 의하면, 사용자는 간단한 스위치 조작만으로 이동 중 좁은 통로를 지나갈 수 있다. 그리고, 본 발명의 좌우 폭 조절이 가능한 보행 보조 시스템은 사용자의 앉기/서기를 지원할 수 있다.

Description

좌우 폭 조절이 가능한 보행 보조 시스템{WALKING ASSISTANCE SYSTEM POSSIBLE TO CONTROL WIDTH}
본 발명은 앉기, 서기, 걷기 등에 어려움을 느끼는 노약자 또는 장애인의 일상 생활을 지원하고, 근력을 보조하기 위한 보행 보조 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 좌우 폭 조절이 가능한 보행 보조 시스템에 관한 것이다.
최근 전세계는 평균 수명 연장에 따른 노인 인구의 지속적인 증가로 급속하게 초고령화 사회로 진입하고 있다. 일본을 비롯한 유럽의 여러 국가들은 이미 고령 사회로 접어들었으며, 한국과 미국도 빠른 속도로 고령화되어 가고 있다.
고령화 시대에 따라, 뇌졸중(Stroke), 신체마비 그리고 장애인 또한 증가 추세에 있으며, 근력이 부족하여 거동이 불편한 노약자가 급속하게 증가하고 있다.
노약자 또는 장애인의 앉기, 서기, 걷기 등의 일상 생활을 지원하고, 근력을 보조하기 위한 보행 보조기가 개발, 이용되고 있다. 일반적인 보행 보조기는 바퀴 구동부, 핸들부 등으로 구성되어, 사용자가 핸들부를 잡고 밀면서 앞으로 걸어가는 형태로 동작한다. 그리고, 필요에 따라, 바퀴 구동부는 모터 구동 방식으로 구성되거나, 센서에 의한 조작도 되도록 구성된다.
그러나, 이러한 일반적인 보행 보조기는 보행 보조기의 크기가 고정되어 있어, 이동 중에 좁은 공간을 만나면 통과하지 못하고, 때로는 보행 보조기를 접어서 이동해야 하는 불편함이 있다. 또한, 화장실 등 좁은 공간에 들어가거나 앉을 때 공간적인 제약이 있으며, 화장실 등에서 앉기나 서기 시에는 보행보조기를 이용하지 못하는 등의 문제가 따른다.
따라서, 사용자가 이동 중에 공간적인 제약을 받지 않고 지속적으로 사용 가능하고, 좁은 공간에서의 활용이 가능한 보행 보조 시스템의 개발이 요구되고 있다.
본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로,사용자가 이동 중에 공간적인 제약을 받지 않고 지속적으로 사용 가능하고, 좁은 공간에서의 활용이 가능하도록, 좌우 폭 조절이 가능한 보행 보조 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
따라서, 본 발명은 사용자의 팔을 얹을 수 있도록 구성된 위한 엘보 지지대; 상기 엘보 지지대의 하단에 각각 수직으로 결합되는 프레임들로 구성된 메인 연결 프레임; 상기 메인 연결 프레임에 각각 수직으로 결합되어, 상호 내측으로 모여지거나 외측으로 벌어지지 않도록 연결되는 프레임들로 구성된 구동부 연결 프레임; 복수의 바퀴부; 및 상기 구동부 연결 프레임과 상기 바퀴부를 연결하는 프레임들로 구성되는 바퀴 받침부를 포함하여 구성되는 보행 보조 시스템에 있어서, 상기 엘보 지지대는 사용자 좌측에 위치하는 좌측 엘보 지지대와 사용자 우측에 위치하는 우측 엘보 지지대로 구성되어, 상기 좌우측 엘보 지지대는 상호 좌우로 좌우 이동 가능하도록 연결되고, 상기 구동부 연결 프레임은 사용자 좌측에 위치하는 좌측 구동부 연결 프레임과 사용자 우측에 위치하는 우측 구동부 연결 프레임으로 구성되어, 상기 좌우측 구동부 연결 프레임은 상호 좌우로 이동 가능하도록 연결된 보행 보조 시스템을 제공한다.
또한, 본 발명은 사용자가 상기 좌우측 엘보 지지대와 상기 좌우측 구동부 연결 프레임의 좌우 이동을 제어할 수 있도록 구성된 스위치부를 더 구비하는 실시예를 포함한다.
또한, 본 발명은 보행 방향의 보행 공간을 측정하고, 상기 보행 공간이 충분하지 않은 경우 사용자에게 경고 알람을 수행하는 센서부를 더 구비하는 실시예를 포함한다.
또한, 본 발명은 상기 바퀴부를 고정시키도록 구성되는 록킹부를 더 구비하는 실시예를 포함한다.
또한, 본 발명은 상기 메인 연결 프레임에 수직으로 결합되어, 상기 메인 연결 프레임과 상기 구동부 연결 프레임을 연결하는 프레임들로 구성된 기구부 연결 프레임을 더 포함하고, 상기 기구부 연결 프레임은 길이 조절이 가능하도록 구성된 실시예를 포함한다.
또한, 상기 메인 연결 프레임은 길이 조절이 가능하도록 구성된 실시예를 포함한다.
또한, 상기 좌우측 엘보 지지대와 상기 좌우측 구동부 연결 프레임은 각각 슬라이딩 구조로 연결되어, 상호 좌우로 이동 가능한 실시예를 포함한다.
본 발명은 상술한 실시예에 한정되지 않으며, 첨부된 청구범위에서 알 수 있는 바와 같이 본 발명이 속한 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 변형이 가능하고 이러한 변형은 본 발명의 범위에 속함을 밝혀둔다.
본 발명에 의한 좌우 폭 조절이 가능한 보행 보조 시스템에 의하면, 사용자는 간단한 스위치 조작만으로 이동 중 좁은 통로를 지나갈 수 있다. 그리고, 본 발명은 이동 중에 보행 보조 시스템이 지나갈 수 없는 좁은 통로를 만나게 되면, 사용자에게 경고 메시지를 발송하므로, 사용자의 이동 중의 안전사고를 예방할 수 있다. 또한, 본 발명의 좌우 폭 조절이 가능한 보행 보조 시스템은 사용자의 앉기/서기를 지원한다. 또한, 보행 보조 시스템의 부피를 줄어들어, 보관이 용이해 진다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 보행 보조 시스템을 도시한 측면도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 좌우 폭 조절이 가능한 보행 보조 시스템을 도시한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 사용자의 앉기/서기를 지원하도록 구성되는, 좌우 폭 조절이 가능한 보행 보조 시스템의 작동 순서도이다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세하게 설명한다. 이하 설명에서 동일한 구성 요소에는 설명의 편의상 동일 명칭 및 동일 부호를 부여한다.
본 발명에서 사용되는 용어는 가능한 한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어를 선택하였으나, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며 이 경우는 해당되는 발명의 설명부분에서 상세히 그 의미를 기재하였으므로, 단순한 용어의 명칭이 아닌 용어가 가지는 의미로서 본 발명을 파악하여야 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 보행 보조 시스템을 도시한 측면도이다.
도 1은 사용자의 안정적이고 효율적인 보행을 지원하는 보행 보조 시스템으로, 본 발명의 보행 보조 시스템은 조작부(100), 기구부(200), 구동부(300)을 포함하여 구성된다.
우선, 조작부(100)는 사용자가 보행 보조 시스템의 이동 방향 또는 속도 등을 조작하거나, 사용자가 보행 보조 시스템에 기댈 수 있도록 구성된다. 본 발명의 조작부(100)는 엘보 지지대(110)와 핸들부(120)를 구비하여 구성된다.
엘보 지지대(110)는 보행 보조 시스템의 최상부에 위치하여, 사용자의 팔을 걸칠 수 있도록 하는 지지대로 구성된다. 도면에서 보는 바와 같이, 사용자의 팔을 자연스럽게 걸칠 수 있도록 하는 "U" 형태의 지지대로 구성될 수 있다.
또한, 엘보 지지대(110)에는 사용자가 보행 보조 시스템의 동작을 조작할 수 있는 스위치부(130)를 구비할 수 있다. 이에 대하여는 도 2에서 후술하도록 한다.
핸들부(120)는 엘보 지지대(110)의 전면 일측에 부착되어, 사용자가 손으로 잡을 수 있도록 구성된다. 사용자의 양손으로 보행 보조 시스템을 구속하기 위하여, 도면과 같이, 2개의 원형 프레임으로 구성된 핸들부(120)가 엘보 지지대(110)에 부착되도록 구성할 수 있다.
사용자는 핸들부(120) 또는 엘보 지지대(110)를 조작하여, 보행 보조 시스템의 이동을 조정할 수 있다. 일례로, 사용자는 핸들부(120)를 조정하여, 보행 보조 시스템의 이동 방향을 바꿀 수 있으며, 엘보 지지대(110)에 힘을 가하여, 보행 보조 시스템의 이동 속도 등을 조정할 수 있다. 또한, 사용자는 핸들부(120) 또는 엘보 지지대(110)를 통해 보행 보조 시스템에 몸을 지지할 수 있게 된다.
기구부(200)는 조작부(100)와 구동부(300)를 연결하여, 보행 보조 시스템을 지지하는 메인 몸체 부분으로, 본 발명의 기구부(200)는 메인 연결 프레임(210), 구동부 연결 프레임(220), 기구부 연결 프레임(230), 전면 받침부(240)를 포함하여 구비된다.
메인 연결 프레임(210)은 조작부(100)의 엘보 지지대(110)에 수직으로 연결되는 복수 개의 프레임으로 구성되어, 엘보 지지대(110)와 구동부(300)의 바퀴 받침부(310)를 연결하고 고정하는 역할을 한다.
또한, 메인 연결 프레임(210)은 조작부(100)와 체결되는 상부 메인 연결 프레임(211)과 구동부와 체결되는 하부 메인 연결 프레임(212)으로 구성될 수 있다.
상부 메인 연결 프레임(211)과 하부 메인 연결 프레임(212)는 슬라이딩 방식으로 연결되어, 상부 메인 연결 프레임(211)과 하부 메인 연결 프레임(212)의 연결 상태에 따라, 메인 연결 프레임(210)의 길이를 조절할 수 있게 구성된다.
따라서, 본 발명의 보행 보조 시스템에 의하며, 사용자는 메인 연결 프레임(210)의 길이를 조절하여, 사용자의 키에 맞춰 보행 보조 시스템의 높이를 조절할 수 있게 된다.
구동부 연결 프레임(220)은 메인 연결 프레임(210)에 수직으로 연결되는 복수 개의 프레임으로 구성되어, 하부 메인 연결 프레임(212)와 구동부(300)의 바퀴 받침부(310)를 고정하는 역할을 한다.
도면에서 보는 바와 같이, 구동부 연결 프레임(220)은 "ㄱ"자의 상부 구동부 연결 프레임과 "ㄴ"자의 하부 구동부 연결 프레임으로 구분되어 구성될 수 있다. 여기서, 상부 구동부 연결 프레임은 기구부 연결 프레임(230)을 통해, 메인 연결 프레임(210)에 구속되며, 하부 구동부 연결 프레임은 바퀴 받침부(310)과 함께 메인 연결 프레임(210)에 구속된다.
관련하여, 바퀴 받침부(310)는 구동부 연결 프레임(220)에 고정되어 체결되나, 메인 연결 프레임(210)은 구동부 연결 프레임(220)에 따라 지면과 수평하게 이동 가능하도록, 구동부 연결 프레임(220)에 체결될 수 있다.
이 경우, 하부 메인 연결 프레임(212)과 구동부 연결 프레임(220)에 상호 연결되도록 구성되는, 기구부 연결 프레임(230)에 의해, 보행 보조 시스템과 사용자 사이의 거리를 조절할 수 있게 된다. 즉, 기구부 연결 프레임(230)은, 메인 연결 프레임(100)과 같이, 길이 조절이 가능하도록 구성되어, 기구부 연결 프레임(230)의 길이에 의해, 구동부(300)와 사용자 사이의 거리가 조절되는 것이다.
전면 받침부(240)는 구동부 연결 프레임(220)의 전면부에 위치하여, 복수 개의 구동부 연결 프레임(220)이 상호 연결되도록, 구동부 연결 프레임(220) 사이에 고정되어 구비된다. 즉, 전면 받침부(240)는 구동부 연결 프레임(220)들이 인위적으로 외측으로 벌어지지 않도록, 구동부 연결 프레임(220)들을 연결하는 것이다.
일례로, 전면 받침부(240)는 안장시트로 구성될 수 있다. 이 경우, 보행 중에 휴식을 취하고자 할 때 사용자가 앉을 수 있는 자리를 제공하도록, 전면 받침부(240)는 사용자 내측으로 젖혀질 수 있다.
또한, 전면 받침부(240)에는 보행 보조 시스템의 전면의 장애물 또는 이동 폭등을 측정할 수 있는 센서부(250)을 포함하여 구성될 수 있다. 이에 대하여는 도 2에서 자세히 후술한다.
구동부(300)는 보행 보조 시스템의 이동을 담당하며, 구동부(300)는 바퀴 받침부(310), 바퀴부(320), 록킹부(330)를 구비한다.
바퀴 받침부(310)는 메인 연결 프레임(210)과 구동부 연결 프레임(220)에 고정되는 복수의 프레임으로 구성된다. 바퀴 받침부(310)의 프레임 일측에는 바퀴가 부착되도록 구성된다.
보행 보조 시스템의 안정적인 이동을 위하여, 바퀴 받침부(310)는 4개의 프레임으로 구비하여, 2개 프레임은 구동부(300)의 전면을 향해 기울어진 2개의 프레임과 구동부(300)의 후면을 향해 기울어진 2개의 프레임으로 구성될 수 있다.
바퀴부(320)는 보행 보조 시스템의 이동시키는 바퀴로 구성되어, 바퀴 받침부(310)의 일측에 부착된다. 안정적인 보행을 위하여, 바퀴부(320)는 바퀴 받침부(310)의 구성과 마찬가지로, 4개의 바퀴로 구성될 수 있다.
이 경우, 구동부(300) 전면에는 모터와 일체화된 형태(In-Wheel Motor)의 바퀴 2개가 구비되고, 구동부(300) 후면에는 일정 각도 내에서 전방향 구동한 형태(Omni-wheel)의 바퀴 2개가 구비되어, 사용자가 보행 보조 시스템의 구동과 제어를 동시에 가능하게 하여, 사용자의 이동 효율성을 극대화할 수 있다.
록킹부(330)는 바퀴부(320)에 부착되어, 바퀴를 움직이지 못하도록 고정시키는 역할을 담당한다. 록킹부(330)는 모든 바퀴부(320)에 부착될 수 있으나, 구동부 (300)의 전면 바퀴부(320) 또는 후면 바퀴부(320) 한쪽에만 부착될 수 있다.
이하에서는, 전술한 보행 보조 시스템을 바탕으로, 좌우 폭 조절이 가능하도록 구성된 본 발명의 보행 보조 시스템에 대하여 자세히 설명하도록 한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 좌우 폭 조절이 가능한 보행 보조 시스템을 도시한 사시도이다.
본 발명의 좌우 폭 조절이 가능한 보행 보조 시스템은 엘보 지지대(110)와 구동부 연결 프레임(220)이 분리 가능한 형태로 구성되어, 엘보 지지대(110)와 구동부 연결 프레임(220)의 좌우측 구성들이 슬라이딩 메커니즘으로 결합된다.
구체적으로, 엘보 지지대(110)는 사용자 좌측에 위치하는 좌측 엘보 지지대(111)와 사용자 우측에 위치하는 우측 엘보 지지대(112)로 구성된다. 좌측 엘보 지지대(111)와 우측 엘보 지지대(112)는 상호 좌우 방향으로 이동가능하도록 구성되는데, 일례로, 좌측 엘보 지지대(111)와 우측 엘보 지지대(112)는 슬라이딩 방식으로 연결되어, 좌측 엘보 지지대(111)와 우측 엘보 지지대(112)가 좌우로 슬라이딩되어 벌어질 수 있게 구성된다.
마찬가지로, 구동부 연결 프레임(220) 또한 사용자 좌측에 위치하는 좌측 구동부 연결 프레임(221)과 사용자 우측에 위치하는 우측 구동부 연결 프레임(222)으로 구성된다. 좌측 구동부 연결 프레임(221)과 우측 구동부 연결 프레임(222)은 상호 좌우 방향으로 이동가능하도록 구성된다. 일례로, 좌측 구동부 연결 프레임(221)과 우측 구동부 연결 프레임(222)은 슬라이딩 방식으로 연결되어, 좌측 구동부 연결 프레임(221)과 우측 구동부 연결 프레임(222)이 좌우로 슬라이딩되어 벌어질 수 있게 된다.
도 1에서 전술한 바와 같이, 구동부 연결 프레임(220)에는 전면 받침부(240)가 결합되어 구비될 수 있다. 이 경우, 전면 받침부(240) 또한, 좌측 전면 받침부과 우측 전면 받침부(미도시)로 구성되어, 구동부 연결 프레임(220)과 함께, 좌우로 이동 가능하게 구성될 수 있다.
따라서, 보행 보조 시스템의 좌우 폭을 넓히기 위해서, 좌우측 엘보 지지대(111,112)와 좌우측 구동부 연결 프레임(221,222)을 사용자 중심에서 멀어지는 방향으로 슬라이딩 이동시키게 되는 것이다. 반대로, 보행 보조 시스템의 폭을 좁히기 위해서는, 좌우측 엘보 지지대(111,112)와 좌우측 구동부 연결 프레임(221,222)을 사용자 중심 방향으로 슬라이딩 이동시키게 된다.
또한, 후술하는 바와 같이, 본 발명의 보행 보조 시스템이 앉기를 지원할 경우에는, 엘보 지지대(110)가 아래로 내려오는 동시에, 좌우측 엘보 지지대(111,112)와 좌우측 구동부 연결 프레임(221,222)는 분리되어, 좌우 폭을 넓히며 안착 된다.
엘보 지지대(110)에는 보행 보조 시스템의 좌우측 폭을 조절하기 위한 스위치부(130)가 더 구비될 수 있다. 사용자는 스위치부(130)를 조작하여, 보행 보조 시스템의 좌우측 폭을 조절하게 된다. 또한, 사용자는 스위치부(130)를 조작하여, 후술할 사용자의 앉기/서기 동작을 지원할 수 있도록 보행 보조 시스템을 조작할 수 있다.
또한, 전면 받침부(240)의 전면에는 보행 방향의 폭을 감지하기 위한 센서부(250)를 더 구비할 수 있다. 따라서, 본 발명의 보행 보조 시스템은, 보행 방향으로 구비된 센서부(250)를 통해, 보행 방향의 폭, 보행 공간 등을 측정할 수 있게 된다.
따라서, 사용자가 보행 중에 좁은 통로를 만나게 되면, 보행 보조 시스템은 센서부(250)를 통해, 보행 공간이 부족함을 인지하게 되고, 사용자에게 경고 알림을 한다. 경고 알림의 형태로는 경고 등 및 소리를 이용할 수 있다. 이후, 보행 보조 시스템은 자동으로 보행 보조 시스템의 폭을 줄이거나, 사용자의 스위치부(130) 조작에 의해서 좌우 폭을 줄여서, 좁은 통로를 이동하게 된다.
그리고, 사용자가 좁은 통로를 빠져나온 후에는, 보행 보조 시스템은 자동으로 보행 보조 시스템의 폭을 늘리거나, 사용자의 스위치 부(130) 조작에 의해서 좌우측 엘보 지지대(111,112)와 좌우측 구동부 연결 프레임(221,222)을 슬라이딩 이동시켜, 보행 보조 시스템의 원래 폭으로 만들게 된다.
따라서, 좌우 폭 조절이 가능한 본 발명의 보행 보조 시스템에 의하면, 사용자는 간단한 스위치 조작만으로 이동 중 좁은 통로를 지나갈 수 있게 된다. 그리고, 본 발명은 이동 중에 보행 보조 시스템이 지나갈 수 없는 좁은 통로를 만나게 되면, 사용자에게 경고 메시지를 발송하므로, 사용자의 이동 중의 안전사고를 예방할 수 있다. 또한, 본 발명의 보행 보조 시스템은 좌우 폭을 임의로 줄일 수 있으므로, 보행 보조 시스템의 부피가 줄어들어, 보관이 용이해 지게 된다.
관련하여, 좌우 폭 조절이 가능한 본 발명의 보행 보조 시스템은, 사용자가 의자나 화장실 변기 등에 앉거나 의자나 화장실 변기 등에서 일어서려는 동작을 도울 수 있다. 즉, 본 발명의 보행 보조 시스템은 사용자의 앉기 또는 서기를 지원하도록 구성될 수 있다. 이에 대하여, 이하에서 후술하도록 한다.
우선, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 사용자의 앉기를 지원하도록 구성되는, 보행 보조 시스템의 작동 순서도이다.
먼저, 보행 보조 시스템은 보행 보조 시스템의 좌우 폭을 넓힌다. 따라서, 좌우측 엘보 지지대(111,112)를 좌우로 평행 이동시킨다.(S100) 즉, 좌우측 엘보 지지대(111,112)를 사용자 중심에서 멀어지는 방향으로 슬라이딩 이동시킨다.
다음으로, 좌우측 구동부 연결 프레임(221,222)을 좌우로 평행 이동시킨다.(S200) 즉, 좌우측 구동부 연결 프레임(221,222)을 사용자 중심에서 멀어지는 방향으로 슬라이딩 이동시킨다.
보행 보조 시스템은 좌우측 엘보 지지대(111,112)와 좌우측 구동부 연결 프레임(221,222)을 동시에 좌우로 평행 이동시켜, 보행 보조 시스템의 좌우 폭을 넓히게 되는 것이다.
그리고, 보행 보조 시스템은 조작부(100)를 지면으로 하강 이동시킨다.(S300) 전술한 바와 같이, 본 발명의 메인 연결 프레임(210)은 상부 메인 연결 프레임(211)과 하부 메인 연결 프레임(212)으로 구성되어, 상부 메인 연결 프레임(211)과 하부 메인 연결 프레임(212)은 슬라이딩 방식으로 연결된다. 상부 메인 연결 프레임(211)과 하부 메인 연결 프레임(212)의 연결 상태를 조절하여, 메인 연결 프레임(210)의 길이를 조절하고, 조작부(100)를 지면으로 하강 이동시킨다. 즉, 보조 시스템의 높이를 사용자가 앉는 자세로 낮추는 것이다.
그리고, 보행 보조 시스템을 사용자 방향으로 이동시켜, 의자 등에 근접시킨다.(S400) 사용자가 앉는 자세를 취하게 되면, 사용자의 중심은 뒤로 이동하게 된다. 따라서, 사용자의 중심을 받쳐주기 위하여, 보행 보조 시스템은 바퀴부(320)를 제어하여, 보행 보조 시스템을 사용자 방향으로 이동시킨다.
이때, 보행 보조 시스템은 모터와 일체화된 형태(In-Wheel Motor)의 바퀴를 제어하여 보행 보조 시스템을 이동시키거나, 기구부 연결 프레임(230)의 길이를 조절하여 보행 보조 시스템을 사용자 방향으로 이동시킬 수 있다.
마지막으로, 보행 보조 시스템은 록킹부(330)를 제어하여, 보행 보조 시스템의 바퀴를 움직이지 않도록 고정시킨다.(S500) 사용자의 안정적인 앉은 자세를 유지하기 위하여, 보행 보조 시스템의 움직임을 고정시키는 것이다.
반대로, 사용자가 의자나 화장실 변기 등에서 일어서려고 할 때는, 보행 보조 시스템은 전술한 작동 순서를 역으로 진행하도록 한다. 즉, 보행 보조 시스템은 먼저 록킹부(330)를 제어하여, 바퀴의 고정으로 해제한다. 그리고, 보행 보조 시스템을 사용자 반대 방향으로, 즉 의자나 화장실 변기 등에서 멀어지도록 이동시킨다. 다음으로, 보행 보조 시스템은 조작부(100)를 지면으로 상승 이동시켜, 보행 보조 시스템을 높이는 동시에, 보행 보조 시스템의 좌우 폭을 좁혀 원 상태로 되돌리는 것이다.
상기에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.

Claims (7)

  1. 사용자의 팔을 얹을 수 있도록 구성된 위한 엘보 지지대;
    상기 엘보 지지대의 하단에 각각 수직으로 결합되는 프레임들로 구성된 메인 연결 프레임;
    상기 메인 연결 프레임에 각각 수직으로 결합되어, 상호 내측으로 모여지거나 외측으로 벌어지지 않도록 연결되는 프레임들로 구성된 구동부 연결 프레임;
    복수의 바퀴부; 및
    상기 구동부 연결 프레임과 상기 바퀴부를 연결하는 프레임들로 구성되는 바퀴 받침부를 포함하여 구성되는 보행 보조 시스템에 있어서,
    상기 엘보 지지대는 사용자 좌측에 위치하는 좌측 엘보 지지대와 사용자 우측에 위치하는 우측 엘보 지지대로 구성되어, 상기 좌우측 엘보 지지대는 상호 좌우로 좌우 이동 가능하도록 연결되고,
    상기 구동부 연결 프레임은 사용자 좌측에 위치하는 좌측 구동부 연결 프레임과 사용자 우측에 위치하는 우측 구동부 연결 프레임으로 구성되어, 상기 좌우측 구동부 연결 프레임은 상호 좌우로 이동 가능하도록 연결된 보행 보조 시스템.
  2. 상기 제 1 항에 있어서,
    사용자가 상기 좌우측 엘보 지지대와 상기 좌우측 구동부 연결 프레임의 좌우 이동을 제어할 수 있도록 구성된 스위치부를 더 구비하는 보행 보조 시스템.
  3. 상기 제 1 항에 있어서,
    보행 방향의 보행 공간을 측정하고, 상기 보행 공간이 충분하지 않은 경우 사용자에게 경고 알람을 수행하는 센서부를 더 구비하는 보행 보조 시스템.
  4. 상기 제 1 항에 있어서,
    상기 바퀴부를 고정시키도록 구성되는 록킹부를 더 구비하는 보행 보조 시스템.
  5. 상기 제 1 항에 있어서,
    상기 메인 연결 프레임에 수직으로 결합되어, 상기 메인 연결 프레임과 상기 구동부 연결 프레임을 연결하는 프레임들로 구성된 기구부 연결 프레임을 더 포함하고,
    상기 기구부 연결 프레임은 길이 조절이 가능하도록 구성된 보행 보조 시스템.
  6. 상기 제 1 항에 있어서,
    상기 메인 연결 프레임은 길이 조절이 가능하도록 구성된 보행 보조 시스템.
  7. 상기 제 1 항에 있어서,
    상기 좌우측 엘보 지지대와 상기 좌우측 구동부 연결 프레임은 각각 슬라이딩 구조로 연결되어, 상호 좌우로 이동 가능한 보행 보조 시스템.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20210073159A (ko) * 2019-12-10 2021-06-18 동명대학교산학협력단 보행보조기
KR20220121939A (ko) * 2021-02-25 2022-09-02 (주)신라시스템 능동형 기립 보조수단이 구비된 보행 보조장치

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