KR20120025512A - 워크 계측 장치, 충돌 방지 장치 및 공작기계 - Google Patents

워크 계측 장치, 충돌 방지 장치 및 공작기계 Download PDF

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Abstract

워크와 공작기계의 일부와의 충돌을 방지할 때에 이용하는 워크 형상의 3차원 데이터를 용이하게 취득할 수 있는 워크 계측 장치, 충돌 방지 장치 및 공작기계를 제공한다. 가공 대상인 워크를 가공하는 공구가 장착되는 주축에 장착되며, 비접촉으로 상기 워크까지의 거리를 주사해서 측정하는 측정부(15)와, 공간을 다면체 형상으로 분할해서 형성된 3차원 메시 구조를 생성하고, 측정된 상기 워크까지의 거리 정보에 근거하여 워크의 측정점 좌표를 산출하며, 3차원 메시 구조의 일 단위와 대응하는 워크의 위치를 주사한 회수에 대한, 산출한 측정점이 일 단위에 포함되는 회수의 비율이 소정의 역치 이상인 때에, 일 단위는 상기 워크의 형상인 것으로 해서 측정 형상 맵을 작성하는 형상 인식부(23)가 마련되어 있다.

Description

워크 계측 장치, 충돌 방지 장치 및 공작기계{WORKPIECE MEASURING DEVICE, COLLISION PREVENTING DEVICE, AND MACHINE TOOL}
본 발명은, 워크 계측 장치, 충돌 방지 장치 및 공작기계, 특히 워크에 대해서 3차원 가공을 실행할 때에 이용하기에 매우 적합한 워크 계측 장치, 충돌 방지 장치 및 공작기계에 관한 것이다.
일반적으로 수치 제어 장치(이하, 「NC」라 표기함)에 의해 공작기계를 제어하여 가공을 실행할 때는, 공작기계의 공구의 이동을 기술한 NC 프로그램(가공용 NC 데이터)의 디버그가 실행된다. 즉, 사전에 가공 대상인 워크를 공작기계의 테이블에 설치하고, 조작자가 NC 프로그램을 스텝마다로 보내서, NC 프로그램의 검증을 실행하고 있다.
이때, NC 프로그램의 불량이나, 조작자에 의한 오조작 등이라고 하는 인위적 미스에 의해, 공구나 램 등의 공작기계의 일부가 워크와 접촉하여 파손해 버릴 우려가 있었다(예컨대, 특허문헌 1 참조).
특히, 워크의 절삭 가공을 하지 않는 공구의 위치 결정 작업 등에서는 작업 효율을 높이기 위해서 동작 속도를 빠르게 설정하는 것이 실행된다. 이러한 상태에서 NC 프로그램의 디버그를 실행하는 경우, 공작기계의 일부가 워크에 접촉할 것 같은 때에, 조작자의 판단으로 순간적으로 공작기계의 주축 동작을 정지하는 것은 곤란했다.
상술한 바와 같은 워크와의 접촉에 의한 공작기계의 파손을 방지하기 위해, 여러 가지 기술이 제안되어 있다.
예컨대, 워크와 공구의 접촉을 검출하는 센서가 공지되어 있으며, 이 센서를 이용해서 공구와 워크의 접촉의 유무를 확인하는 것이 실행된다.
한편, 워크와 공구 등의 충돌을 회피하기 위해서, 워크와의 충돌 전에 공구 등을 정지시키는 제어 방법 등도 알려져 있다. 이 제어 방법을 실시하는 경우에는, 사전에 워크의 사이즈?치수?형상과, 테이블 상에서의 워크의 위치 등의 워크 형상의 3차원 데이터(3D-CAD 데이터)를 파악할 필요가 있었다.
그렇지만, 가공 전의 워크 형상의 3차원 데이터는 사전에 파악되어 있지 않은 것이 많아서, 워크를 계측하는 등 방법에 의해 파악할 필요가 있었다.
워크 형상의 3차원 데이터를 파악하는 방법으로서 비접촉으로 계측하는 방법이 알려져 있다. 예컨대, 입체물을 디지털 데이타화하는 디지타이저가 알려져 있다(예컨대, 비특허문헌 1 참조).
비접촉 변위계를 이용해서 가공 조흔(절삭흔)과 같은 미세한 표면 형상을 계측하는 기술도 알려져 있다(예컨대, 특허문헌 2 및 3 참조). 이 변위계를 공구 대신에 램에 장착하고 워크를 주사함으로써, 워크의 형상을 높은 정밀도로 검출할 수 있다.
이와 같이 하여 얻어진 3차원 데이터의 표현 방법으로서는 3차원 비트 맵 방법이 알려져 있다(예컨대, 특허문헌 4 참조).
또한, 상술한 바와 같이 워크의 검출 장치를 공구와 마찬가지로 자동 교환하는 기술도 알려져 있다(예컨대, 특허문헌 5 참조).
일본 공개 특허 제 2007-048210 호 공보 일본 공개 특허 제 2004-012430 호 공보 일본 공개 특허 제 2004-012431 호 공보 국제 공개 제 02/023408 호 팜플렛 일본 공개 특허 제 평4-089513 호 공보
"3-D 디지타이저 「Danae 시리즈」의 제품 강화에 대해" 15행부터 16행까지, [online], 2005년 6월 20일, [평성20년 3월 7일 검색], 인터넷＜URL:http://www.nec-eng.co.jp/press/050620press. html＞
상술한 워크와 공구의 접촉을 검출하는 센서를 이용하는 방법에서는 접촉을 수반하기 때문에 공구 등의 동작 속도를 높일 수 없고, 효율이 나쁘다고 하는 문제가 있었다. 또한, 램이 워크에 접촉했을 경우 등, 워크와 접촉하는 부위에 따라서는, 워크와의 접촉을 검출할 수 없다고 하는 문제가 있었다.
상술한 비특허문헌 1에 기재된 기술에서는, 워크를 설치할 때에 좌표계를 맞출 필요가 있어서, 계측에 시간이 걸린다고 하는 문제가 있었다. 또한, 센서에 의해 워크의 형상을 계측할 수 없는 영역, 즉 사각이 발생한다고 하는 문제가 있었다. 그 외에도, 가격이 비싸다고 하는 문제가 있었다.
상술한 특허문헌 2 및 3에 기재된 기술에서는, 워크와 공구 등의 충돌 회피에 이용하기에는 얻어지는 3차원 형상의 데이터가 너무 상세하다고 하는 문제가 있었다. 공작기계의 동작축을 이용하여, 센서를 워크의 모든 면에 대해서 주사시키기 때문에, 3차원 데이터를 취득하는 효율이 나빠진다고 하는 문제가 있었다. 워크의 형상에 맞추어 센서를 주사시킬 필요가 있기 때문에, 3차원 데이터를 취득할 때에, 워크와 공작기계의 일부나 센서의 케이블 등과의 간섭이 발생한다고 하는 문제가 있었다.
본 발명은, 상기의 과제를 해결하기 위해서 이루어진 것으로서, 워크와 공작기계의 일부의 충돌을 방지할 때에 이용하는 워크 형상의 3차원 데이터를 용이하게 취득할 수 있는 워크 계측 장치, 충돌 방지 장치 및 공작기계를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위해서, 본 발명은 이하의 수단을 제공한다.
본 발명의 제 1 태양에 따른 워크 계측 장치는, 가공 대상인 워크를 가공하는 공구가 장착되는 주축에 장착되며, 비접촉으로 상기 워크까지의 거리를 주사해서 측정하는 측정부와, 공간을 다면체 형상으로 분할해서 형성된 3차원 메시 구조를 생성하고, 측정된 상기 워크까지의 거리 정보에 근거하여 상기 워크의 측정점 좌표를 산출하며, 상기 3차원 메시 구조의 일 단위와 대응하는 상기 워크의 위치를 주사한 회수에 대한, 상기 산출한 측정점이 상기 일 단위에 포함되는 회수의 비율이 소정의 역치 이상인 때에, 상기 일 단위는 상기 워크의 형상인 것으로 해서 측정 형상 맵을 작성하는 형상 인식부가 마련되어 있다.
상기 제 1 태양에 의하면, 주사 회수에 대한 일 단위에 측정점이 포함되는 회수의 비율에 근거하여 워크의 측정 형상 맵을 작성하기 때문에, 워크의 3차원 데이터인 측정 형상 맵의 정밀도를 확보할 수 있다.
즉, 주사 회수에 대한 일 단위에 측정점이 포함되는 회수의 비율에 근거하여 워크의 측정 형상 맵을 작성함으로써, 1회의 주사로 얻어진 거리 정보 등으로 측정 형상 맵을 작성하는 경우와 비교하여, 측정부의 측정 정밀도나, 측정부로부터 워크까지의 거리 등의 영향을 받기 어렵고, 측정 형상 맵의 정밀도를 확보하기 쉽다.
또한, 측정 정밀도가 다른 측정부로 교환하는 방법 등과 비교하여, 변경이 용이한 워크까지의 거리를 측정하는 주사의 회수나 역치의 값 등을 조정함으로써, 측정 형상 맵의 정밀도를 용이하게 조정할 수 있다.
한편, 측정부를 주축에 장착하기 때문에, 다른 부분에 측정부를 장착하는 경우와 비교하여 측정 형상 맵의 정밀도 확보가 용이해진다.
즉, 측정부를, 워크의 가공에 이용되기 때문에 높은 위치 정밀도로 제어되는 주축에 장착하므로, 측정부의 배치 위치가 높은 정밀도로 파악된다. 그 결과, 상기 주축을 구비하는 공작기계 등에 대한 워크의 배치 위치도 높은 정밀도로 파악되어, 공작기계 등에 대한 측정 형상 맵의 위치 정밀도의 확보가 용이해진다.
환언하면, 측정 형상 맵의 작성과, 공작기계 등에 대한 측정 형상 맵의 배치 위치 측정을 동시에 실행하기 때문에, 워크의 3차원 설계 데이터를 측정 형상 맵으로서 사용하는 방법과 비교하여, 공작기계 등에 대한 측정 형상 맵의 배치 위치 측정, 즉 캘리브레이션을 별도 실행할 필요가 없어서, 측정 형상 맵의 작성이 용이해진다.
측정부가 워크까지의 거리를 측정하는 지점을 복수 설정할 수 있기 때문에, 워크에 있어서의 미측정 영역, 즉 측정부에서 본 워크에 있어서의 사각의 발생을 방지할 수 있다.
상술한 바와 같이 측정부를 주축에 장착하기 때문에, 측정하는 지점을 복수 설정하고, 복수의 지점의 사이에서 측정부를 이동시켜도 측정 형상 맵의 정밀도는 확보된다. 게다가, 복수의 지점에 있어서 측정부로부터 워크까지의 거리를 측정함으로써, 워크에 있어서의 미측정 영역의 발생이 방지되어 워크 전체에 대해 측정할 수 있다.
또한, 주축에 장착한 측정부로부터 워크까지의 거리를 측정하기 때문에, 예컨대, 워크를 탑재하는 테이블이나, 워크를 테이블에 고정하는 고정 지그 등도 포함하여, 측정부로부터의 거리가 동시에 측정된다. 그 때문에, 테이블이나 고정 지그 등도 포함된 측정 형상 맵이 작성된다. 이 측정 형상 맵은, 워크의 3차원 설계 데이터를 측정 형상 맵으로서 사용하는 경우와 비교하여, 테이블이나 고정 지그 등도 포함되어 있기 때문에, 예컨대, 워크와 공작기계의 일부의 충돌의 방지에 적합한 측정 형상 맵이 된다.
상기 제 1 태양에 있어서는, 상기 일 단위에 있어서의 한 변의 치수는, 상기 공구 및 상기 주축이 상기 워크에 접근해서 상기 워크의 가공으로 이행하는 지점과 상기 워크 사이의 거리에 근거하여 설정되는 것이 바람직하다.
상기 제 1 태양에 의하면, 3차원 메시 구조의 일 단위에 있어서의 한 변의 치수를, 워크에 접근해 온 공구가 워크의 가공으로 이행하는 지점과 워크 사이의 거리에 근거하여 설정하기 때문에, 공구 및 주축이 고속으로 이동하고 있는 기간에 있어서의 워크와 공구 등과의 접촉이 방지된다.
즉, 측정 형상 맵에 근거하여 공구 및 주축의 이동을 제어함으로써, 상술한 가공 이행 지점과 측정 형상 맵과의 간격이 확보된다.
또한, 측정 형상 맵에 있어서의 일 단위에 있어서의 한 변의 치수를, 상술한 가공 이행 지점과 워크와의 거리에 근거하여 설정하고 있기 때문에, 측정 형상 맵과 워크 사이에는 상술한 거리 미만의 간극이 존재한다. 그 때문에, 실제의 가공 이행 지점과 워크와의 거리는 상술한 간격 및 상술한 간극의 합이 되어, 공구 및 주축이 고속으로 이동하고 있는 기간에 있어서의 워크와 공구 등과의 접촉이 방지된다.
상기 제 1 태양에 있어서는, 상기 측정부에는, 상기 워크까지의 거리를 주사해서 측정하는 센서 헤드와, 해당 센서 헤드에 의해 측정된 거리 정보를 송신하는 송신부와, 상기 센서 헤드 및 상기 송신부에 전력을 공급하는 배터리가 마련되며, 또한, 상기 송신부로부터 송신된 상기 거리 정보를 수신하고, 상기 형상 인식부로 수신한 상기 거리 정보를 출력하는 수신부가 마련되어 있는 것이 바람직하다.
상기 제 1 태양에 의하면, 측정부는 전력의 공급이나 거리 정보의 송신 등을 실행하는 배선 등을 이용하는 일 없이 워크까지의 거리의 측정을 실행하고, 측정한 거리 정보를 형상 인식부로 출력할 수 있다. 즉, 센서 헤드는 배터리로부터 공급되는 전력을 이용해서 워크까지의 거리를 측정하고, 송신부는 수신부를 통해 측정에 의해 얻어진 거리 정보를 형상 인식부에 송신하기 때문에, 전력의 공급이나 거리 정보의 송신 등을 실행하는 배선 등을 이용할 필요가 없다.
그 때문에, 주축에의 측정부의 장착이나 제거가 용이해지며, 예컨대, 오토 툴 체인저 등의 자동 교환 장치에 의해 측정부의 교환을 실행할 수 있다.
또한, 측정부와 형상 인식부 사이를 접속하는 배선 등이 불필요하기 때문에, 배선 등과 워크와의 간섭을 방지할 수 있다.
상기 제 1 태양에 있어서는, 상기 측정부에는, 상기 주축을 거쳐서 전력의 공급을 받는 동시에, 상기 주축을 거쳐서 상기 측정 정보를 상기 형상 인식부로 출력하는 장착부가 마련되어 있는 것이 바람직하다.
상기 제 1 태양에 의하면, 측정부는 전력의 공급이나 거리 정보의 송신 등을 실행하는 배선 등을 이용하는 일 없이 워크까지의 거리의 측정을 실행하고, 측정한 거리 정보를 형상 인식부로 출력할 수 있다. 즉, 측정부는 주축 및 장착부를 통해 전력의 공급을 받아 워크까지의 거리를 측정하고, 측정에 의해 얻어진 거리 정보는 주축 및 장착부를 통해 형상 인식부로 송신되기 때문에, 전력의 공급이나 거리 정보의 송신 등을 실행하는 배선 등을 별도 마련할 필요가 없다.
그 때문에, 측정부와 형상 인식부 사이를 접속하는 배선 등이 불필요하기 때문에, 배선 등과 워크와의 간섭을 방지할 수 있다.
본 발명의 제 2 태양에 따른 충돌 방지 장치는, 상기 본 발명의 워크 계측 장치와, 적어도 상기 주축 또는 상기 공구와 상기 측정 형상 맵 사이의 간섭을 판단하는 판단부와, 해당 판단부의 판단 결과에 근거하여 상기 주축의 이동을 제어하는 제어부가 마련되어 있다.
본 발명의 제 2 태양에 의하면, 상기 본 발명의 워크 계측 장치에 의해 작성된 측정 형상 맵에 근거하여 적어도 주축 또는 공구와 워크 사이의 충돌을 방지할 수 있다.
즉, 워크보다 큰 측정 형상 맵과 주축 등과의 사이의 간섭을 판단함으로써, 측정 형상 맵보다 작은 워크와 주축 등과의 충돌이 확실히 방지된다.
본 발명의 제 3 태양에 따른 공작기계는, 가공 대상인 워크가 설치되는 테이블과, 상기 워크를 가공하는 공구가 장착되는 주축과, 상기 본 발명의 충돌 방지 장치가 마련되어 있다.
상기 제 3 태양에 의하면, 상기 본 발명의 워크 계측 장치에 의해 작성된 측정 형상 맵에 근거하여 적어도 주축 또는 공구와 워크나 테이블 등과의 사이의 충돌을 방지할 수 있다.
즉, 워크 및 테이블 등보다 큰 측정 형상 맵과 주축 등과의 사이의 간섭을 판단함으로써, 측정 형상 맵보다 작은 워크 및 테이블 등과 주축 등과의 충돌이 확실히 방지된다.
본 발명의 워크 계측 장치, 충돌 방지 장치 및 공작기계에 의하면, 주사 회수에 대한 일 단위에 측정점이 포함되는 회수의 비율에 근거하여 워크의 측정 형상 맵을 작성하기 때문에, 워크와 공작기계의 일부와의 충돌을 방지할 때에 이용하는 워크 형상의 3차원 데이터를 용이하게 취득할 수 있는 효과를 제공한다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시형태에 따른 공작기계의 전체 구성을 설명하는 모식도,
도 2는 도 1의 공작기계에 있어서의 제어부를 설명하는 블록도,
도 3은 도 1의 측정부 및 램의 구성을 설명하는 부분 확대도,
도 4는 측정 형상 맵의 작성 방법을 설명하는 플로우차트,
도 5는 측정부로부터 워크까지의 거리 측정을 설명하는 모식도,
도 6은 형상 인식부에 의해 정의된 측정 형상 맵의 형상을 설명하는 도면,
도 7은 본 발명의 제 2 실시형태의 공작기계의 구성을 설명하는 전체도,
도 8은 도 7의 측정부의 구성을 설명하는 블록도,
도 9는 도 8의 공작기계 제어부의 구성을 설명하는 블록도,
도 10은 본 발명의 제 3 실시형태의 공작기계의 구성을 설명하는 전체도.
[제 1 실시형태]
이하, 본 발명의 제 1 실시형태에 따른 공작기계에 대하여 도 1 내지 도 5를 참조하여 설명한다.
도 1은 본 실시형태에 따른 공작기계의 전체 구성을 설명하는 모식도이다. 도 2는 도 1의 공작기계에 있어서의 제어부를 설명하는 블록도이다.
본 실시형태의 공작기계(1)는, 워크(W) 등에 근거하여 측정 형상 맵(MP)을 작성하는 워크 계측 장치(2), 및 공작기계(1)의 램(13)이나 공구 등과 워크(W) 등과의 충돌을 방지하는 충돌 방지 장치(3)를 구비하는 동시에, 가공 대상인 워크(W)를 5 방향에서 가공하는 오면가공기로서, NC에 의해 동작이 제어되는 것이다.
공작기계(1)에는, 도 1 및 도 2에 도시하는 바와 같이, X축 방향으로 이동하는 테이블(11)과, Y축 방향으로 이동하는 새들(12)과, Z축 방향으로 이동하는 램(주축)(13)과, 램(13)에 장착되어 워크(W)까지의 거리를 측정하는 측정부(15)와, 테이블(11), 새들(12) 및 램(13)의 이동을 NC 제어하는 공작기계 제어부(16)가 마련되어 있다.
테이블(11)은 워크(W)가 고정되는 받침대이며, 도 1에 도시하는 바와 같이, X축 방향을 따라 이동 가능하게 배치된 것이다. 테이블(11)은, 도 2에 도시하는 바와 같이, 공작기계 제어부(16)의 이동 제어부(26)에 의해 X축 방향으로의 이동이 제어된다.
새들(12)은, 도 1에 도시하는 바와 같이, 램(13)이 배치되는 것이며, 문형으로 형성되어 테이블(11)을 넘어서 배치된 지지부(14)의 Y축 방향을 따라 연장되는 대들보부(14A)에 배치되어 Y축 방향을 따라 이동 가능하게 된 것이다. 새들(12)은, 도 2에 도시하는 바와 같이, 이동 제어부(26)에 의해 Y축 방향으로의 이동이 제어된다.
램(13)은, 워크(W)의 형상 측정 시에는, 도 1에 도시하는 바와 같이, 테이블(11)측의 단부에 측정부(15)가 장착되며, 워크(W)의 절삭 가공 시에는 공구가 장착되는 것이다. 또한, 램(13)은 새들(12)에 배치되어 Z축 방향을 따라 이동 가능하게 된 것이다. 램(13)은, 도 2에 도시하는 바와 같이, 이동 제어부(26)에 의해 Z축 방향으로의 이동이 제어된다.
도 3은 도 1의 측정부 및 램의 구성을 설명하는 부분 확대도이다.
측정부(15)는 워크(W)의 측정 형상 맵(MP)을 작성할 때에 사용되는 레이저 거리 센서이며, 도 1 및 도 3에 도시하는 바와 같이, 램(13)에 있어서의 테이블(11)측의 단부에 장착되는 것이다.
측정부(15)는, 도 3에 도시하는 바와 같이, 거리 측정에 이용하는 레이저광의 출사각(θ)을 변경하여 2차원 스캔(주사)을 실행하는 것이다. 또한, 상술한 램(13)을 중심축선(L) 주위로 회전시킴으로써, 측정부(15)에 의해 3차원 스캔을 실행한다.
측정부(15)에 의해 계측된 워크(W)나 테이블(11) 등으로부터 측정부(15)까지의 거리 정보는, 도 2에 도시하는 바와 같이, 형상 인식부(23)에 입력된다.
공작기계 제어부(16)는, 워크(W)의 절삭 가공 전에 워크(W)의 측정 형상 맵(MP)을 작성하고, 워크(W)를 절삭하는 공구의 이동을 기술한 NC 프로그램의 디버그 시에는 작성한 측정 형상 맵(MP)에 근거해서 램(13)이나 공구와 워크(W)와의 충돌을 방지하며, 워크(W)의 절삭 가공 시에는 테이블(11), 새들(12) 및 램(13)의 이동을 제어하는 것이다.
공작기계 제어부(16)에는, 도 2에 도시하는 바와 같이, 워크(W)의 가공을 실행할 때의 공구의 이동을 제어하는 신호를 생성하는 프로그램 기억부(21) 및 프로그램 해석부(22)와, 워크(W)의 측정 형상 맵(MP)을 작성하는 형상 인식부(23)와, 주축에 장착된 공구의 형상을 기억하는 형상 기억부(24)와, 간섭 판단부(판단부)(25)와, 테이블(11), 새들(12) 및 램(13)의 이동을 제어하는 이동 제어부(제어부)(26)가 마련되어 있다.
여기서, 워크 계측 장치(2)는 측정부(15) 및 형상 인식부(23)로 구성되며, 충돌 방지 장치(3)은 워크 계측 장치(2), 간섭 판단부(25) 및 이동 제어부(26)로 구성되어 있다.
프로그램 기억부(21)는 워크(W)의 절삭 가공을 실행하는 공구의 이동 경로를 기술한 NC 프로그램을 기억하는 것이다.
프로그램 기억부(21)는, 도 2에 도시하는 바와 같이, 프로그램 해석부(22)와 접속되며, 프로그램 기억부(21)에 기억된 NC 프로그램은 프로그램 해석부(22)로 출력된다.
프로그램 해석부(22)는 NC 프로그램에 근거하여 공구의 이동량 및 이동 속도에 관한 정보를 작성하는 것이다.
프로그램 해석부(22)는, 도 2에 도시하는 바와 같이, 간섭 판단부(25) 및 이동 제어부(26)와 접속되며, 프로그램 해석부(22)에 의해 작성된 공구 등의 이동량 등에 관한 정보는 간섭 판단부(25) 및 이동 제어부(26)로 출력된다.
형상 인식부(23)는 NC 프로그램의 디버그를 실행할 때에 램(13)이나 공구 등과 워크(W)와의 충돌 방지에 이용되는 측정 형상 맵(MP)을 작성하는 것이다.
형상 인식부(23)는 도 2에 도시하는 바와 같이 측정부(15) 및 간섭 판단부(25)와 접속되어 있다. 형상 인식부(23)에는 측정부(15)에 의해 측정된 거리 정보가 입력되며, 형상 인식부(23)로부터 간섭 판단부(25)로 측정 형상 맵(MP)의 정보가 출력된다.
또한, 형상 인식부(23)에 있어서의 측정 형상 맵(MP)의 작성 방법에 대해서는 후술한다.
형상 기억부(24)는 워크(W)에 접근했을 때에 충돌할 가능성이 있는 램(13)이나 램(13)에 장착되는 공구의 형상 등을 기억하는 것이다.
형상 기억부(24)는 도 2에 도시하는 바와 같이 간섭 판단부(25)와 접속되어 있다. 형상 기억부(24)에 기억된 램(13) 등의 형상은 간섭 판단부(25)로 출력된다.
간섭 판단부(25)는, NC 프로그램의 디버그 시에, 측정 형상 맵(MP)과 램(13) 등과의 간섭을 판단하는 것에 의해 램(13)이나 공구 등과 워크(W)와의 충돌을 방지하는 것이다.
간섭 판단부(25)는, 도 2에 도시하는 바와 같이, 형상 인식부(23), 형상 기억부(24), 프로그램 해석부(22) 및 이동 제어부(26)와 접속되어 있다. 간섭 판단부(25)에는 형상 인식부(23)로부터 측정 형상 맵(MP)이 입력되고, 형상 기억부(24)로부터 램(13) 등의 형상이 입력되며, 프로그램 해석부(22)로부터 공구 등의 이동량 등에 관한 정보가 입력된다. 한편, 간섭 판단부(25)에 있어서의 간섭의 유무의 판단 결과는 이동 제어부(26)로 출력된다.
이동 제어부(26)는 테이블(11), 새들(12) 및 램(13)의 이동을 제어함으로써 램(13)의 단부에 장착된 공구 등의 이동량이나 이동 속도를 제어하는 것이다. 또한, NC 프로그램의 디버그 시에, 측정 형상 맵(MP)과 램(13) 등이 간섭한다고 판단되었을 경우에는, 테이블(11), 새들(12) 및 램(13)의 이동을 정지시키는 것이다.
이동 제어부(26)는, 도 2에 도시하는 바와 같이, 프로그램 해석부(22) 및 간섭 판단부(25)와 접속되어 있다. 이동 제어부(26)에는 프로그램 해석부(22)로부터 공구 등의 이동량 등의 정보가 입력되며, 간섭 판단부(25)로부터 측정 형상 맵(MP)과 램(13) 등과의 간섭의 유무의 판단 결과가 입력된다. 한편, 이동 제어부(26)에서 작성된 테이블(11), 새들(12) 및 램(13)의 이동을 제어하는 제어 신호는 각각 테이블(11), 새들(12) 및 램(13)으로 출력된다.
다음에, 상기의 구성으로 이루어지는 공작기계(1)에 있어서의 워크(W)의 가공 방법에 대해 설명한다.
공작기계(1)에 의해 워크(W)를 가공하는 경우에는, 우선, 테이블(11) 위에 고정 지그(J)를 이용해서 워크(W)가 고정된다(도 5 참조).
그 후, 도 2에 도시하는 바와 같이, 프로그램 기억부(21)로부터 NC 프로그램이 1 블록(1개의 이동 단위, 예컨대 1 선분) 단위로 프로그램 해석부(22)로 출력된다.
프로그램 해석부(22)는 NC 프로그램으로부터 공구 등의 이동량 및 이동 속도에 관한 정보를 작성해서 이동 제어부(26)로 출력한다. 이동 제어부(26)는, 입력된 정보를 테이블(11), 새들(12) 및 램(13)의 이동량 및 이동 속도로 분해하고, 각각 테이블(11), 새들(12) 및 램(13)의 이동량 및 이동 속도를 제어하는 제어 신호를 출력한다.
이동 제어부(26)로부터 제어 신호가 입력된 테이블(11), 새들(12) 및 램(13)은, 각각이 구비하는 모터에 의해 입력된 제어 신호에 근거하여 구동되어 워크(W)의 가공을 실행한다.
다음에, 본 실시형태의 특징인 워크(W)의 측정 형상 맵(MP)의 작성 방법, 및 작성된 측정 형상 맵(MP)을 이용한 워크(W)와 공작기계(1)의 일부와의 충돌의 방지 방법에 대해 설명한다.
여기서 설명하는 워크(W)의 측정 형상 맵(MP)의 작성 및 충돌 방지 제어는, 예컨대 상술한 워크(W)의 가공을 실행하는 전단층에 있어서의 NC 프로그램의 디버그, 즉, 워크(W)와 램(13)이나 공구와의 간섭의 유무의 체크 시에 실행된다.
도 4는 측정 형상 맵의 작성 방법을 설명하는 플로우차트이다. 도 5는 측정부로부터 워크까지의 거리 측정을 설명하는 모식도이다.
우선, 도 5에 도시하는 바와 같이, 테이블(11) 위에 워크(W)가 설치된다[스텝(S1)]. 이때, 워크(W)는 고정 지그(J)에 의해 테이블(11)에 고정된다.
그 후, 도 3에 도시하는 바와 같이, 램(13)의 단부에 측정부(15)가 장착된다[스텝(S2)]. 측정부(15)와 공작기계 제어부(16)의 형상 인식부(23)는, 예컨대 케이블 등에 의해, 측정부(15)로의 전력의 공급이나, 측정부(15)에 의해 측정된 거리 정보를 형상 인식부(23)에 입력 가능하게 접속되어 있다(도 2 참조).
측정부(15)가 램(13)에 장착되면, 도 5에 도시하는 바와 같이, 측정부(15)는 제 1 측정 위치(P1)로 이동하고, 측정부(15)로부터 워크(W)까지의 거리가 측정된다[스텝(S3)].
측정부(15)는, 도 3에 도시하는 바와 같이, 스캔 각도(θ)를 바꾸면서 레이저광을 출사하여, 측정부(15)로부터 워크(W)까지의 거리(r)를 측정한다. 환언하면 2차원 스캔을 실행한다. 이때 동시에, 측정부(15)로부터 테이블(11)까지의 거리, 및 측정부(15)로부터 고정 지그(J)까지의 거리도 측정된다. 또한, 램(13)을 중심축선(L) 주위로 회전시키고, 측정부(15)에 의한 레이저광의 스캔 방향을 바꾸어 다시 2차원 스캔을 실행한다. 이에 의해, 워크(W)의 3차원 스캔을 실행한다.
제 1 측정 위치(P1)에 있어서의 3차원 스캔이 종료하면, 다음에, 측정부(15)를 제 2 측정 위치(P2)로 이동시키고, 다시 워크(W)의 3차원 스캔을 실행한다. 이러한 제 2 측정 위치(P2)는, 측정부(15)가 제 1 측정 위치(P1)로부터 워크(W)를 3차원 스캔했을 때에 발생한 사각(BA), 환언하면 미계측 영역을 측정할 수 있는 위치이다.
이들 측정 위치로서는, 예컨대 워크(W)의 상방(Z축 정방향), 전방(X축 정방향), 후방(X축 부방향), 양측방(Y축 정방향 및 부방향)의 5개소를 들 수 있다. 또한, 측정 위치의 수 및 장소는 워크(W)의 배치 위치나 형상, 측정부(15)로부터 출사되는 레이저광의 반사율 등에 의해 바뀌는 것이기 때문에, 특별히 한정되는 것은 아니다.
측정부(15)에 의해 측정된 거리(r) 및 스캔 각도(θ)는, 도 2에 도시하는 바와 같이, 형상 인식부(23)에 입력된다. 또한, 거리(r)를 측정한 시점에서의 램(13)의 위치(Xr, Yr, Zr), 및 램(13)의 회전 각도(φ)도 형상 인식부(23)에 입력된다.
형상 인식부(23)에서는, 이것들 입력된 정보에 근거해, 거리(r)가 측정된 워크(W)의 측정점의 좌표(Xm, Ym, Zm)가 이하의 계산식에 근거하여 산출된다[스텝(S4).
Xm＝Xr＋r?sinθ
Ym＝Yr＋r?sinφ
Zm＝Zr－r?cosφ?cosθ
도 6은 형상 인식부에 의해 정의된 측정 형상 맵의 형상을 설명하는 도면이다.
형상 인식부(23)는 계측 공간을 육면체 형상의 3차원 메시 영역으로 분할하고, 즉, 3차원 메시 구조를 생성하고, 상술한 측정점의 좌표(Xm, Ym, Zm)가 포함되는 3차원 메시 구조의 일 단위[이하, 「복셀」(voxel)이라 표기함]에 투표하여, 계측 형상 맵(MP)을 정의한다[스텝(S5)].
구체적으로는, 측정부(15)에 의한 2차원 스캔이 실행될 때마다, 측정점의 좌표가 포함되는 복셀에 투표, 예컨대 「1」이 등록된다. 이 처리를 모든 2차원 스캔에 대해 실행한다.
그 결과, 각 복셀에는 가장 많이 2차원 스캔을 실행한 회수만 투표되고, 가장 적은 경우에는 한번도 투표되지 않는다.
형상 인식부(23)는, 2차원 스캔을 실행한 총수에 대한 투표 회수에 따라, 각 복셀 내에 워크(W)가 포함되는지 여부를 판단한다. 즉, 2차원 스캔을 실행한 총수에 대한 투표 회수의 비율이 소정의 역치보다 높은 경우에는 그 복셀 내에 워크(W)가 포함되고, 소정의 역치보다 낮은 경우에는 그 복셀 내에 워크(W)가 포함되지 않는다고 판단한다.
또한, 소정의 역치의 값은 측정부(15)의 측정 정밀도나 워크(W)의 반사율 등에 따라 변화하는 것이며, 특별히 한정되는 것은 아니다.
한편, 상술한 복셀의 한 변의 치수는, 공작기계(1)의 가공 시에 공구를 워크(W)에 접근시키는 접근 모드로부터 공구에 의한 워크(W)의 절삭 가공을 실행하는 가공 모드로 전환될 때의 공구나 램(13) 등 공작기계(1)의 부위와 워크(W)와의 거리에 근거하여 설정된다.
이 거리는, 공작기계(1)의 성능이나 용도나, 워크의 사양이나, 조작자의 작업성이나, 계측의 처리 속도 등의 항목을 종합적으로 감안해서 설정된다. 이 때문에, 복셀의 한 변의 치수로서는, 1㎜ 정도로부터 40㎜ 정도의 값을 예시할 수 있지만, 상기 항목을 고려함으로써 변동하는 값이기 때문에 특별히 한정되는 것은 아니다.
형상 인식부(23)에 의해 측정 형상 맵(MP)이 작성되면, 다음에, NC 프로그램의 디버그 작업을 실행한다.
우선, 램(13)의 단부에 워크(W)의 가공에 이용되는 엔드 밀 등의 공구가 장착된다.
그리고, 도 2에 도시하는 바와 같이, 조작자의 지시에 의해 프로그램 기억부(21)에서 1 블록씩 NC 프로그램이 프로그램 해석부(22)로 출력되고, 프로그램 해석부(22)로부터 공구 등의 이동량 등에 관한 정보가 간섭 판단부(25)로 출력된다.
간섭 판단부(25)에서는, 입력된 공구 등의 이동량 등에 관한 정보와, 형상 인식부(23)로부터 입력된 측정 형상 맵(MP)과, 형상 기억부(24)로부터 입력된 공구 및 램(13)의 형상에 근거하여 간섭의 유무가 판단된다.
간섭 판단부(25)에 입력되는 공구 및 램(13)의 형상은 미리 형상 기억부(24)에 기억된 것이며, 디버그 작업 등을 실행할 때에 공작기계(1)에 장착되어 있는 공구 및 램(13)의 형상이다.
간섭 판단부(25)는, 공구 등의 이동량 등에 관한 정보에 근거하여 공구 및 램(13)을 이동시켰을 때에 공구 또는 램(13)이 측정 형상 맵(MP)과 간섭하는지 여부를 판단하고, 판단 결과를 이동 제어부(26)로 출력한다.
간섭 판단부(25)에서 간섭이 발생한다고 판단되었을 경우에는, 이동 제어부(26)는, 간섭이 발생하는 NC 프로그램의 실행을 중지하며, 공구 또는 램(13)과 워크(W)와의 충돌이 방지된다.
한편, 간섭 판단부(25)에서 간섭이 발생하지 않는다고 판단되었을 경우에는, 이동 제어부(26)는, 입력된 공구 등의 이동량 등에 관한 정보에 근거하여 테이블(11), 새들(12) 및 램(13)에 제어 신호를 출력한다.
상기의 구성에 의하면, 2차원 스캔 회수에 대한 복셀에 측정점이 포함되는 회수의 비율에 근거하여 워크(W)의 측정 형상 맵(MP)을 작성하기 때문에, 워크(W)의 3차원 데이터인 측정 형상 맵(MP)의 정밀도를 확보할 수 있다. 그 때문에, 워크(W)와 공작기계(1)의 램(13) 등과의 충돌을 방지할 때에 이용하는 워크(W) 형상의 3차원 데이터를 용이하게 취득할 수 있다.
즉, 2차원 스캔 회수에 대한 복셀에 측정점이 포함되는 회수의 비율에 근거하여 워크(W)의 측정 형상 맵(MP)을 작성함으로써, 1회의 주사로 얻어진 거리 정보 등으로 측정 형상 맵(MP)을 작성하는 경우와 비교하여, 측정부(15)의 측정 정밀도나, 측정부(15)로부터 워크(W)까지의 거리(r) 등의 영향을 받기 어려워서, 측정 형상 맵(MP)의 정밀도를 확보할 수 있다.
또한, 측정 정밀도가 다른 측정부(15)로 교환하는 방법 등과 비교하여, 변경이 용이한 2차원 스캔의 회수나 역치의 값 등을 조정함으로써, 측정 형상 맵(MP)의 정밀도를 용이하게 조정할 수 있다.
한편, 측정부(15)를 램(13)에 장착하기 때문에 다른 부분에 측정부(15)를 장착하는 경우와 비교하여, 측정 형상 맵(MP)의 정밀도를 용이하게 확보할 수 있다.
즉, 측정부(15)를, 워크(W)의 가공에 이용되기 때문에 높은 위치 정밀도로 제어되는 램(13)에 장착하므로, 측정부(15)의 배치 위치가 높은 정밀도로 파악된다. 그 결과, 램(13)을 구비하는 공작기계(1)에 대한 워크(W)의 배치 위치도 높은 정밀도로 파악되어, 공작기계(1)에 대한 측정 형상 맵(MP)의 위치 정밀도를 용이하게 확보할 수 있다.
환언하면, 측정 형상 맵(MP)의 작성과, 공작기계(1)에 대한 측정 형상 맵(MP)의 배치 위치 측정을 동시에 실행하기 때문에, 워크(W)의 3차원 설계 데이터를 측정 형상 맵(MP)으로서 사용하는 방법과 비교하여, 공작기계(1)에 대한 측정 형상 맵(MP)의 배치 위치 측정, 즉 캘리브레이션을 별도 실행할 필요가 없어서, 측정 형상 맵(MP)을 용이하게 작성할 수 있다.
측정부(15)가 워크(W)까지의 거리(r)를 측정하는 지점을 복수 설정함으로써, 워크(W)에 있어서의 미측정 영역, 즉, 측정부에서 본 워크(W)에 있어서의 사각(BA)의 발생을 방지할 수 있다.
측정부(15)를 램(13)에 장착하기 때문에, 측정하는 지점을 복수 설정하고, 복수의 지점 사이에서 측정부(15)를 이동시켜도 측정 형상 맵(MP)의 정밀도는 확보된다. 게다가, 복수의 지점(P1, P2)에 대해 측정부(15)로부터 워크(W)까지의 거리(r)를 측정함으로써, 워크(W)에 있어서의 사각(BA)의 발생이 방지되어 워크(W)의 전체에 대해 측정할 수 있다.
또한, 램(13)에 장착한 측정부(15)로부터 워크(W)까지의 거리(r)를 측정하기 때문에, 워크(W)를 탑재하는 테이블(11)이나, 워크(W)를 테이블에 고정하는 고정 지그(J) 등도 포함하여, 측정부(15)로부터의 거리가 동시에 측정된다. 그 때문에, 테이블(11)이나 고정 지그(J) 등도 포함된 측정 형상 맵(MP)이 작성된다. 이 측정 형상 맵(MP)은, 워크(W)의 3차원 설계 데이터를 측정 형상 맵(MP)으로서 사용하는 경우와 비교하여, 테이블(11)이나 고정 지그(J) 등도 포함되어 있기 때문에, 워크(W)와 공작기계(1)의 램(13) 등과의 충돌의 방지에 적합한 측정 형상 맵(MP)이 된다.
복셀에 있어서의 한 변의 치수를, 워크(W)에 접근해 온 공구가 워크(W)의 가공으로 이행하는 지점과 워크(W) 사이의 거리에 근거하여 설정하기 때문에, 공구 및 램(13)이 고속으로 이동하고 있는 기간에 있어서의 워크(W)와 공구 등과의 접촉을 방지할 수 있다.
즉, 측정 형상 맵(MP)에 근거하여 공구 및 램(13)의 이동을 제어함으로써, 상술한 가공 이행 지점과 측정 형상 맵(MP)과의 간격이 확보된다.
또한, 측정 형상 맵(MP)의 복셀에 있어서의 한 변의 치수를, 상술한 가공 이행 지점과 워크(W)와의 거리에 근거하여 설정하고 있기 때문에, 측정 형상 맵(MP)과 워크(W) 사이에는 상술한 거리 미만의 간극이 존재한다. 그 때문에, 실제의 가공 이행 지점과 워크(W)와의 거리는 상술한 간격 및 상술한 간극의 합이 되어, 공구 및 램(13)이 고속으로 이동하고 있는 기간에 있어서의 워크(W)와 공구 등과의 접촉을 방지할 수 있다.
[제 2 실시형태]
다음에, 본 발명의 제 2 실시형태에 대해 도 7 내지 도 9를 참조하여 설명한다.
본 실시형태의 공작기계의 기본 구성은, 제 1 실시형태와 동일하지만, 제 1 실시형태와는 측정부 및 공작기계 제어부의 구성이 상이하다. 따라서, 본 실시형태에 있어서는, 도 7 내지 도 9를 이용해서 측정부 및 공작기계 제어부의 주변만을 설명하고, 동일한 구성요소 등의 설명을 생략한다.
도 7은 본 실시형태의 공작기계의 구성을 설명하는 전체도이다. 도 8은 도 7의 측정부의 구성을 설명하는 블록도이다.
또한, 제 1 실시형태와 동일한 구성요소에는 동일한 부호를 부여하고, 그 설명을 생략한다.
공작기계(101)에는, 도 7 및 도 8에 도시하는 바와 같이, X축 방향으로 이동하는 테이블(11)과, Y축 방향으로 이동하는 새들(12)과, Z축 방향으로 이동하는 램(13)과, 램(13)에 장착되어 워크(W)까지의 거리를 측정하는 측정부(115)와, 테이블(11), 새들(12) 및 램(13)의 이동을 NC 제어하는 공작기계 제어부(116)가 마련되어 있다.
측정부(115)는 워크(W)의 측정 형상 맵(MP)을 작성할 때에 사용되는 레이저 거리 센서이며, 도 7에 도시하는 바와 같이, 램(13)에 있어서의 테이블(11)측의 단부에 장착되는 것이다.
또한, 측정부(115)는 워크(W)를 가공하는 공구 등과 마찬가지로 공작기계(101)의 오토 툴 체인저에 의해 램(13)의 단부에 착탈되는 것이다.
측정부(115)에는, 도 8에 도시하는 바와 같이, 센서 헤드(121)와, 센서 제어부(122)와, 송신부(123)와, 배터리(124)가 마련되어 있다.
센서 헤드(121)는 거리 측정에 이용하는 레이저광의 출사각(θ)을 변경해서 2차원 스캔(주사)을 실행하는 것이다.
센서 헤드(121)는, 도 8에 도시하는 바와 같이, 센서 제어부(122) 및 배터리(124)와 접속되어 있다. 센서 헤드(121)에는 센서 제어부(122)로부터 제어 신호가 입력되는 동시에, 배터리(124)로부터 전력이 공급된다. 한편, 센서 헤드(121)에 의해 계측된 거리 정보는 센서 제어부(122)로 출력된다.
센서 제어부(122)는 센서 헤드(121)로부터 레이저광의 출사 및 스캔 각도(θ)를 제어하는 것이다.
센서 제어부(122)는, 도 8에 도시하는 바와 같이, 센서 헤드(121), 송신부(123) 및 배터리(124)와 접속되어 있다. 센서 제어부(122)에는 센서 헤드(121)로부터 측정된 거리 정보가 입력되며, 배터리(124)로부터 전력이 공급된다. 한편, 센서 제어부(122)로부터 센서 헤드(121)로 제어 신호가 출력되며, 송신부(123)로 거리 정보가 출력된다.
송신부(123)는 센서 헤드(121)에 의해 측정된 거리 정보를 공작기계 제어부(116)의 수신부(131)로 무선 송신하는 것이다.
송신부(123)는, 도 8에 도시하는 바와 같이, 센서 제어부(122) 및 배터리(124)와 접속되어 있다. 송신부(123)에는 센서 제어부(122)로부터 거리 정보가 입력되며, 배터리(124)로부터 전력이 공급된다. 송신부(123)에 입력된 거리 정보는 무선에 의해 수신부(131)로 송신된다.
배터리(124)는 센서 헤드(121), 센서 제어부(122) 및 송신부(123)에 전력을 공급하는 것이다. 배터리(124)는, 도 8에 도시하는 바와 같이, 센서 헤드(121), 센서 제어부(122) 및 송신부(123)와 전력이 공급 가능하도록 접속되어 있다.
공작기계 제어부(116)는, 워크(W)의 절삭 가공 전에 워크(W)의 측정 형상 맵(MP)을 작성하고, 워크(W)를 절삭하는 공구의 이동을 기술한 NC 프로그램의 디버그 시에는 작성한 측정 형상 맵(MP)에 근거하여 램(13)이나 공구와 워크(W)와의 충돌을 방지하며, 워크(W)의 절삭 가공 시에는 테이블(11), 새들(12) 및 램(13)의 이동을 제어하는 것이다.
도 9는 도 8의 공작기계 제어부의 구성을 설명하는 블록도이다.
공작기계 제어부(116)에는, 도 9에 도시하는 바와 같이, 측정부(115)로부터 송신된 거리 정보를 수신하는 수신부(131)와, 프로그램 기억부(21) 및 프로그램 해석부(22)와, 형상 인식부(23)와, 형상 기억부(24)와, 간섭 판단부(25)와, 이동 제어부(26)가 마련되어 있다.
수신부(131)는 측정부(115)의 송신부(123)로부터 무선 송신된 거리 정보를 수신하는 것이다.
수신부(131)는, 도 9에 도시하는 바와 같이, 형상 인식부(23)와 접속되며, 수신한 거리 정보를 형상 인식부(23)로 출력하는 것이다.
다음에, 본 실시형태의 송신부(123) 및 공작기계 제어부(116)의 작용에 대해 설명한다.
본 실시형태에 따른 측정부(115)는 워크(W)를 가공하는 공구와 마찬가지로 오토 툴 체인저에 의해 램(13)에 자동적으로 착탈된다.
측정부(115)로부터 워크(W)까지의 거리를 측정할 때에는 센서 제어부(122)로부터 센서 헤드(121)로 제어 신호가 출력되어, 센서 헤드(121)로부터 측정용 레이저가 출력된다. 센서 헤드(121)에 의해 측정된 거리 정보는 센서 헤드(121)로부터 센서 제어부(122)로 출력되며, 센서 제어부(122)로부터 송신부(123)로 출력된다.
송신부(123)는, 도 8 및 도 9에 도시하는 바와 같이, 입력된 거리 정보를 무선에 의해 공작기계 제어부(116)로 송신한다. 무선으로 송신된 거리 정보는 수신부(131)에 수신되며, 수신부(131)로부터 형상 인식부(23)로 출력된다.
이후의 작용은 제 1 실시형태와 동일하므로, 그 설명을 생략한다.
상기의 구성에 의하면, 측정부(115)는 전력의 공급이나 거리 정보의 송신 등을 실행하는 배선 등을 이용하는 일 없이 워크(W)까지의 거리의 측정을 실행하고, 측정한 거리 정보를 형상 인식부(23)로 출력할 수 있다. 즉, 센서 헤드(121)는 배터리(124)로부터 공급되는 전력을 이용해서 워크(W)까지의 거리를 측정하고, 송신부(123)는 수신부(131)를 통해 측정에 의해 얻어진 거리 정보를 형상 인식부로 송신하기 때문에, 전력의 공급이나 거리 정보의 송신 등을 실행하는 배선 등을 이용할 필요가 없다.
그 때문에, 램(13)에의 측정부(115)의 장착이나 제거가 용이해지며, 예컨대, 오토 툴 체인저 등의 자동 교환 장치에 의해 측정부(115)의 교환을 실행할 수 있다.
또한, 측정부(115)와 형상 인식부(23) 사이를 접속하는 배선 등이 불필요하기 때문에, 배선 등과 워크(W)와의 간섭을 방지할 수 있다.
[제 3 실시형태]
다음에, 본 발명의 제 3 실시형태에 대해 도 10을 참조하여 설명한다.
본 실시형태의 가공 기계의 기본 구성은 제 1 실시형태와 동일하지만, 제 1 실시형태와는 램과 측정부와 장착 방법이 상이하다. 따라서, 본 실시형태에 대해서는 도 10을 이용해서 램 및 측정부 주변만을 설명하고, 동일한 구성요소 등의 설명을 생략한다.
도 10은 본 실시형태의 공작기계의 구성을 설명하는 전체도이다.
또한, 제 1 실시형태와 동일한 구성요소에는 동일한 부호를 부여하고, 그 설명을 생략한다.
공작기계(201)에는, 도 10에 도시하는 바와 같이, X축 방향으로 이동하는 테이블(11)과, Y축 방향으로 이동하는 새들(12)과, Z축 방향으로 이동하는 램(13)과, 램(13)에 장착되는 측정 유닛(215)이 마련되어 있다.
측정 유닛(215)은 워크(W)까지의 거리를 측정하는 측정부(15)와, 램(13)에 장착되는 장착부(216)가 마련되어 있다.
장착부(216)는, 측정부(15)가 마련되며 램(13)에 착탈 가능하게 구성된 어태치먼트이다.
장착부(216)에는 램(13)과의 사이에서 전력의 공급이나, 제어 신호나 거리 정보 등의 신호가 전송되는 인터페이스(도시하지 않음)가 마련되어 있다.
본 실시형태에서는, 램(13)의 단부로부터 Z축 방향으로 연장되는 동시에, 중심축선이 Z축을 따르는 방향으로 측정부(15)를 지지하는 구성의 장착부(216)에 적용하여 설명하지만, 이 구성에 한정되는 일 없이, 예컨대, 중심축선이 X-Y평면과 평행이 되도록 측정부(15)를 지지하는 구성이나, 측정부(15)의 중심축선의 방향을 임의로 제어할 수 있는 구성이어도 좋으며, 특별히 한정되는 것은 아니다.
측정 유닛(215)은, 제 1 및 제 2 실시형태와 마찬가지로, NC 프로그램의 디버그 등을 실행할 때에 램(13)에 장착된다.
장착 작업은, 워크(W)의 가공에 이용되는 어태치먼트의 교환 작업에 이용되는 교환 장치(도시하지 않음)를 이용하며, 가공용 어태치먼트와 마찬가지로 자동적으로 실행된다. 워크(W)의 가공 시 등과 같이, 측정 유닛(215)이 사용되지 않는 경우에는, 가공용 어태치먼트와 마찬가지로, 공작기계(201)에 마련된 자동 교환용 수납 상자(도시하지 않음)에 수납되어 있다.
상기의 구성에 의하면, 측정부(15)는 전력의 공급이나 거리 정보의 송신 등을 실행하는 배선 등을 이용하는 일 없이 워크(W)까지의 거리의 측정을 실행하고, 측정한 거리 정보를 형상 인식부(23)로 출력할 수 있다. 즉, 측정부(15)는, 램(13) 및 장착부(216)를 통해 전력의 공급을 받아 워크(W)까지의 거리를 측정하고, 측정에 의해 얻어진 거리 정보는 램(13) 및 장착부(216)를 통해 형상 인식부(23)로 송신되기 때문에, 전력의 공급이나 거리 정보의 송신 등을 실행하는 배선 등을 별도 마련할 필요가 없다.
그 때문에, 측정부(15)와 형상 인식부(23) 사이를 접속하는 배선 등이 불필요하기 때문에, 배선 등과 워크(W)와의 간섭을 방지할 수 있다.
1, 101 : 공작기계 2, 102 : 워크 계측 장치
3, 103 : 충돌 방지 장치 13 : 램(주축)
15, 115 : 측정부 23 : 형상 인식부
25 : 간섭 판단부(판단부) 26 : 이동 제어부(제어부)
121 : 센서 헤드 123 : 송신부
124 : 배터리 216 : 장착부
W : 워크 MP : 측정 형상 맵

Claims (6)

  1. 가공 대상인 워크를 가공하는 공구가 장착되는 주축에 장착되며, 비접촉으로 상기 워크까지의 거리를 주사해서 측정하는 측정부와,
    공간을 다면체 형상으로 분할해서 형성된 3차원 메시 구조를 생성하고,
    측정된 상기 워크까지의 거리 정보에 근거하여 상기 워크의 측정점 좌표를 산출하며,
    상기 3차원 메시 구조의 일 단위와 대응하는 상기 워크의 위치를 주사한 회수에 대한, 상기 산출한 측정점이 상기 일 단위에 포함되는 회수의 비율이 소정의 역치 이상인 때에, 상기 일 단위는 상기 워크의 형상인 것으로 해서 측정 형상 맵을 작성하는 형상 인식부가 마련되어 있는
    워크 계측 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 일 단위에 있어서의 한 변의 치수는, 상기 공구 및 상기 주축이 상기 워크에 접근해서 상기 워크의 가공으로 이행하는 지점과 상기 워크 사이의 거리에 근거하여 설정되는
    워크 계측 장치.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 측정부에는, 상기 워크까지의 거리를 주사해서 측정하는 센서 헤드와, 상기 센서 헤드에 의해 측정된 거리 정보를 송신하는 송신부와, 상기 센서 헤드 및 상기 송신부에 전력을 공급하는 배터리가 마련되며,
    또한, 상기 송신부로부터 송신된 상기 거리 정보를 수신하고, 상기 형상 인식부로 수신한 상기 거리 정보를 출력하는 수신부가 마련되어 있는
    워크 계측 장치.
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 측정부에는, 상기 주축을 거쳐서 전력의 공급을 받는 동시에, 상기 주축을 거쳐서 상기 측정 정보를 상기 형상 인식부로 출력하는 장착부가 마련되어 있는
    워크 계측 장치.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 기재된 워크 계측 장치와,
    적어도 상기 주축 또는 상기 공구와 상기 측정 형상 맵 사이의 간섭을 판단하는 판단부와,
    상기 판단부의 판단 결과에 근거하여 상기 주축의 이동을 제어하는 제어부가 마련되어 있는
    충돌 방지 장치.
  6. 가공 대상인 워크가 설치되는 테이블과,
    상기 워크를 가공하는 공구가 장착되는 주축과,
    제 5 항에 기재된 충돌 방지 장치가 마련되어 있는
    공작기계.
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