KR20100056312A - 전동식 파워스티어링 시스템의 조향 보상방법 - Google Patents

전동식 파워스티어링 시스템의 조향 보상방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20100056312A
KR20100056312A KR1020080115415A KR20080115415A KR20100056312A KR 20100056312 A KR20100056312 A KR 20100056312A KR 1020080115415 A KR1020080115415 A KR 1020080115415A KR 20080115415 A KR20080115415 A KR 20080115415A KR 20100056312 A KR20100056312 A KR 20100056312A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
steering
electric power
torque
vehicle
power steering
Prior art date
Application number
KR1020080115415A
Other languages
English (en)
Other versions
KR100963967B1 (ko
Inventor
양승훈
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020080115415A priority Critical patent/KR100963967B1/ko
Priority to US12/345,759 priority patent/US8204652B2/en
Priority to EP09000111.6A priority patent/EP2189356B1/en
Priority to CN2009100019469A priority patent/CN101734282B/zh
Publication of KR20100056312A publication Critical patent/KR20100056312A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100963967B1 publication Critical patent/KR100963967B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/08—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque
    • B62D6/10—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque characterised by means for sensing or determining torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/008—Control of feed-back to the steering input member, e.g. simulating road feel in steer-by-wire applications
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
    • B62D6/003—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels in order to control vehicle yaw movement, i.e. around a vertical axis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
    • B60T2260/02—Active Steering, Steer-by-Wire
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
    • B60T2260/08—Coordination of integrated systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)

Abstract

본 발명은 전동식 파워스티어링 시스템의 조향 보상방법에 관한 것으로서, 전동식 파워스티어링 시스템과 차체자세 제어시스템의 통합제어시 전동식 파워스티어링 시스템에서 차량의 미끄러짐을 판단하여 조향 보상값을 산출하고 차체자세 제어시스템으로부터 입력되는 모멘트를 이용하여 게인을 조절함으로써 조향 이질감을 줄이면서 오버스티어를 방지하여 안정성을 높일 수 있다.
전동식 파워스티어링 시스템, MDPS, 차체자세 제어시스템, ESP, 토크 오버레이, 탄성감, 무게감, 조향감, 카운터스티어, 과도조향

Description

전동식 파워스티어링 시스템의 조향 보상방법{METHOD FOR COMPENSATING STEERING OF MOTOR DRIVE POWER STEERING SYSTEM}
본 발명은 전동식 파워스티어링 시스템의 조향 보상방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 전동식 파워스티어링 시스템과 차체자세 제어시스템의 통합제어시 전동식 파워스티어링 시스템에서 차량의 미끄러짐을 판단하여 조향 보상값을 산출하고 차체자세 제어시스템으로부터 입력되는 모멘트를 이용하여 게인을 조절함으로써 조향 이질감을 줄이면서 오버스티어를 방지하여 안정성을 높일 수 있도록 한 전동식 파워스티어링 시스템의 조향 보상방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량의 조향장치에 스티어링 휠의 회전을 쉽게 하기 위해 파워 스티어링 펌프(Power Steering Pump)를 사용하는 예가 많으며, 파워 스티어링 펌프는 대개 엔진의 구동에 의해 회전시 오일의 흐름을 이용하여 쉽게 좌/우 회전시키는 시스템을 적용하고 있다.
최근 들어 일부 차종에서는 이런 역할을 하는 전동식 파워 스티어링(MDPS; Motor Drive Power Steering) 시스템이 적용되고 있는 실정이다.
전동식 파워 스티어링 시스템(MDPS)은 엔진의 회전에 의해 오일의 흐름을 이용한 것이 아니라 모터의 회전을 이용하여 쉽게 핸들을 회전시킬 수 있는 시스템이며, 엔진의 부하를 저감시키므로 연비 향상에 탁월한 효과를 나타내고 있다.
전동식 파워 스티어링 시스템(MDPS)에는 모터를 제어하고 조향각 신호를 송출하는 MDPS 유니트(UNIT)가 조향장치에 장착되어 있다.
또한 최근 일부 차종에는 차체자세 제어시스템(ESP; Electronic Stability Program)이 적용되고 있는데, 차체자세 제어시스템(ESP)은 가속시나 제동시 또는 코너링시의 극도의 불안정한 상황에서 발생하는 차량의 미끄러짐을 앞, 뒤, 좌, 우 필요한 제동의 바퀴를 선택적으로 작동시킴으로써 자동차의 자세를 안정적으로 잡아주고 운전자의 실수까지도 보정해주는 시스템으로 ESP 유니트가 구비된다.
이와 같이 전동식 파워스티어링 시스템(MDPS)과 차체자세 제어시스템(ESP)이 장착될 경우 기본적으로 캔(CAN) 통신을 적용하여 각 시스템간 데이터를 교환하고 있다.
위에서 설명한 기술은 본 발명이 속하는 기술분야의 배경기술을 의미하며, 종래기술을 의미하는 것은 아니다.
이와 같이 전동식 파워스티어링 시스템(MDPS)과 차체자세 제어시스템(ESP)와 캔 통신을 수행하여 제어하는 통합제어의 경우 오버스티어(over steer)나 언더스티어(under steer) 발생시 차체자세 제어시스템에서 전동식 파워스티어링 시스템으로 토크를 부과하여 조향감을 무겁게 하고, 운전자의 카운터스티어(counter steer)를 유도하고 있다.
그러나, 차체자세 제어시스템에서 전동식 파워스티어링 시스템으로 단순히 일정량의 토크만을 부과함으로 운전자는 조향 이질감을 느끼게 되는 문제점이 있다.
즉 차량에 과도한 미끄러짐이 발생할 경우 카운터스티어를 발생시키는 차체자세 제어시스템으로부터 전동식 파워스티어링 시스템으로 중첩토크를 제공함에 따라 조향 이질감으로 느껴지게 된다.
또한, 전동식 파워스티어링 시스템의 세부적인 작동상황을 모른 채로 차체자세 제어시스템이 전동식 파워스티어링 시스템으로 중첩토크 명령을 보냄으로서 이러한 조향 이질감을 해결하는 데는 한계를 갖는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 창작된 것으로서, 전동식 파워스티어링 시스템과 차체자세 제어시스템의 통합제어시 전동식 파워스티어링 시스템에서 차량의 미끄러짐을 판단하여 조향 보상값을 산출하고 차체자세 제어시스템으로부터 입력되는 모멘트를 이용하여 게인을 조절함으로써 조향 이질감을 줄이면서 오버스티어를 방지하여 안정성을 높일 수 있도록 한 전동식 파워스티어링 시스템의 조향 보상방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 전동식 파워스티어링 시스템의 조향 보상방법은 전동식 파워스티어링 시스템을 통해 1차 조력토크값을 산출하는 단계; 차량의 조향시 발생되는 셀프 얼라인먼트 토크를 산출하는 단계; 셀프 얼라인먼트 토크와 조향각에 따른 조향 보상값을 결정하는 단계; 차속에 따른 조향 보상값을 1차 조력토크값에 적용하여 2차 조력토크값을 산출하는 단계; 및 차체자세 제어시스템으로부터 입력되는 모멘트에 따라 2차 조력토크값의 적용 게인을 조절하여 최종 조력토크값을 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 셀프 얼라인먼트 토크는 운전자의 조향토크와 전동식 파워스티어링 시스템의 보타력과 차량 조향시스템의 마찰력을 합산하여 산출하는 것을 특징으로 한다.
이때 전동식 파워스티어링 시스템의 보타력은 전동식 파워스티어링 시스템의 구동모터 전류로 산출하는 것을 특징으로 한다..
본 발명에서 조향 보상값은 조향각에 비례하며 셀프 얼라인먼트 토크에 반비례하고 셀프 얼라인먼트 토크에 따라 로그감소하는 맵핑선도에 따라 결정되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 차속에 따른 조향보상값은 차량의 주차시와 주행시로 구분되는 것을 특징으로 한다.
이때 주행시는 차속 60Km/h 이상인 것을 특징을 한다.
본 발명에서 차체자세 제어시스템으로부터 입력되는 모멘트는 z축 방향 모멘트인 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 최종 조력토크값을 산출하기 위한 적용 게인은 튜닝 파라미터와 모멘트의 비에 의해 산출되는 것을 특징으로 한다.
상기한 바와 같이 본 발명은 전동식 파워스티어링 시스템과 차체자세 제어시스템의 통합제어시 전동식 파워스티어링 시스템에서 차량의 미끄러짐을 판단하여 조향 보상값을 산출하고 차체자세 제어시스템으로부터 입력되는 모멘트를 이용하여 게인을 조절함으로써 조향 이질감을 줄이면서 오버스티어를 방지하여 안정성을 높일 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 전동식 파워스티어링 시스템의 조향 보상방법의 일 실시예를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 파워스티어링 시스템의 조향 보 상방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
여기에 도시된 바와 같이 전동식 파워스티어링 시스템의 조향 보상방법은 전동식 파워스티어링 시스템을 통해 1차 조력토크값을 산출하는 단계(S10); 차량의 조향시 발생되는 셀프 얼라인먼트 토크를 산출하는 단계(S20); 셀프 얼라인먼트 토크와 조향각에 따른 조향 보상값을 결정하는 단계(S30); 차속에 따른 조향 보상값을 1차 조력토크값에 적용하여 2차 조력토크값을 산출하는 단계(S40); 및 차체자세 제어시스템으로부터 입력되는 모멘트에 따라 2차 조력토크값의 적용 게인을 조절하여 최종 조력토크값을 산출하는 단계(S50)(S60);를 포함한다.
위와 같이 이루어진 전동식 파워스티어링 시스템의 조향 보상방법을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
전동식 파워스티어링 시스템은 조향토크와 조향각 및 차속을 통해 1차 조력토크값을 산출한다(S10).
이후 차량의 미끄러짐을 판단하기 위해 차량의 조향시 발생되는 셀프 얼라인먼트 토크를 산출한다(S20).
저 마찰노면에서의 셀프 얼라인먼크 토크는 과도한 미끄러짐이 발생하는 순간 작아지게 되며, 이때 운전자가 느끼는 조향 토크는 낮아지게 되고, 전동식 파워스티어링 시스템의 보타력도 낮아지게 된다. 반면 조향입력은 큰 수준이 된다.
다시 말해서 저 마찰노면에서 과도한 미끄러짐이 발생하는 순간 운전자는 평상시 보다 훨씬 더 가벼운 조향 토크를 느끼게 되는데, 이때의 조향각을 비교하여 미끄러짐의 발생유무를 판단한다.
이렇게 미끄러짐이 발생하였다라고 판단되면 운전자가 느끼게 될 조향토크를 크게 만들어 주어 조향시 무겁게 느껴지도록 하고 역방향 조향시 수월하게 조향될 수 있도록 탄성감을 주는 토크 오버레이(Torque Overlay) 기능을 구현한다.
전동식 파워스티어링 시스템의 토크 오버레이 기능을 구현하기 위해서 크게 2가지 기능으로 나눌 수 있다.
하나는 셀프 얼라인먼트 토크를 산출하여 조향 탄성감을 구현하는 것이고, 다른 하나는 차체자세 제어시스템으로부터 입력되는 차량의 z축 방향 모멘트를 이용하여 조향감을 무겁게 구현하는 것이다.
먼저, 셀프 얼라인먼트 토크를 산출하여 조향 탄성값을 구현하기 위한 방법을 설명한다.
셀프 얼라인먼트 토크는 조향시 조향 휠이 중심 위치로 돌아오려는 힘으로, 노면과 타이어 간의 마찰에 의한 비틀림으로 발생하는 힘이다.
도 2는 일반적인 셀프 얼라인먼트 토크의 변화를 나타낸 그래프이다.
여기에 도시된 바와 같이 셀프 얼라인먼트 토크는 A 지점 전까지는 셀프 얼라인먼트 토크가 선형적으로 지속적으로 증가하다가 A부근에서 포화가 발생하고 그 이후에는 비선형적으로 감소하게 된다.
따라서, 셀프 얼라인먼트 토크를 추정하기 위해서는 수학식 1과 같이 운전자의 조향 토크(Tsensor)와 전동식 파워스티어링 시스템의 보타력(Tassist), 그리고 차량 조향시스템의 마찰력(fsystem)을 합산하여 추정한다.
Figure 112008079905642-PAT00001
이때 전동식 파워스티어링 시스템의 보타력(Tassist)은 수학식 2와 같이 구동모터에 흐르는 전류와 웜 기어비에 의해 산출된다.
Figure 112008079905642-PAT00002
이와 같이 얻어진 셀프 얼라인먼트 토크를 이용하여 타이어의 과도한 미끄러짐이 발생되는 도 2의 A 지점을 판단한다.
도 3은 조향각에 따라 발생되는 셀프 얼라인먼트 토크를 측정한 그래프이다.
여기에 도시된 바와 같이 'B' 그래프는 조향각을 나타내고, 'C' 그래프는 셀프 얼라인먼트 토크를 나타내고 있다.
그래프의 'D' 지점의 동그라미 영역을 살펴보면 조향각이 -100deg 에서 셀프 얼라인먼트 토크가 0으로 떨어지며 조향각이 0이 될 때까지 작은 값을 유지하는 것을 볼 수 있다. 이와 같은 지점이 미끄러짐이 발생되는 부분으로써 이 부근에서 카운터스티어(counter steer), 즉 반대 조향을 해주는 방향으로 토크를 부과하여 운전자가 조향시 탄성을 느끼도록 조향 보상값이 적용되도록 한다.
조향 보상값은 조향입력인 조향각을 고려하여 맴핑하여 결정한다(S30).
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 파워스티어링 시스템의 조향 보상방법에 적용되는 조향 보상값의 맵핑선도이다.
여기에 도시된 바와 같이 가로축은 셀프 얼라인먼트 토크의 추정치이며, 입력 조향각에 따라 세로축의 조향 보상값이 결정된다.
일반적인 주행 상황에서는 운전자의 입력 조향각이 큰 경우 셀프 얼라인먼트 토크는 증가한다. 그런데 계속해서 운전자가 과도하게 조향각을 증가시킬 경우 차량 앞바퀴에서 과도한 미끄러짐이 발생하며, 이 순간 셀프 얼라인먼트는 비선형적으로 작아지게 된다. 즉, 입력 조향각이 큼에도 불구하고 셀프 얼라인먼트 토크가 비정상적으로 작아지는 순간이 맵핑선도에서의 가로축 0점에서 가까운 부근으로 이때에는 운전자의 입력 조향각의 크기에 따라 조향 보상값의 크기가 결정되는 것이다.
조향 보상값의 맵핑선도는 왼쪽에서 오른쪽으로 로그감소하여 조향 이질감을 없앤다.
이와 같이 결정된 조향 보상값은 차속에 따라 1차 조력토크값에 적용되어 2차 조력토크값을 산출한다(S40).
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 파워스티어링 시스템의 조향 보상방법에 적용되는 차속에 따른 조향 보상값의 적용범위를 나타낸 그래프이다.
여기에 도시된 바와 같이 예를들어 차속 20Km/h 이하인 경우에는 조향 보상값을 적용하지 않고 60Km/h 이상인 경우에는 조향 보상값을 최대한 적용하며, 사이 구간에서는 선형적으로 적용할 수 있다.
즉, 차량의 주차시와 같이 저속구간에서는 조향 보상값이 결정되더라도 위험한 상황으로 판단할 수 없을 뿐만 아니라 운전자에 의해 차량을 제어할 수 있어 조 향 보상값을 적용하지 않지만, 정상적인 주행시에는 결정된 조향 보상값을 최대한 적용되도록 하여 조향 탄성감을 구현한다.
다음으로 전동식 파워스티어링 시스템의 토크 오버레이 기능을 구현하기 위해 차체자세 제어시스템으로부터 입력되는 차량의 z축 방향 모멘트(MZ)를 이용하여 언드스티어(under steer)나 오버스티어(over steer) 발생시 조향감을 무겁게 구현한다.
즉, 차체자세 제어시스템으로부터 입력되는 z축 방향 모멘트(MZ)에 따라 2차 조력토크값의 적용 게인을 조절하여 최종 조력토크값을 산출한다(S50)(S60).
이때 게인은 수학식 3에 의해 구해지며 이때 A는 튜닝 파라미터로써 사용자의 요구에 따라 튜닝 파라미터 A 값을 조절하여 구현하고자 하는 조향 무겁기의 크기에 따라 가변할 수 있다.
Figure 112008079905642-PAT00003
이렇게 구해진 게인은 0에서 1까지의 크기를 갖으며 기본 2차 조력 토크값에 곱해져 z축 방향의 모멘트(MZ)가 발생할 경우, 즉 차량의 스핀이 발생하여 차체자세 제어시스템이 작동하고 차량 전륜의 모멘트가 발생할 경우 그 크기에 따라 조향 무겁기가 다르게 구현되도록 한다.
예를 들어, 브레이크 제동압에 의해 발생하는 차량의 모멘트 크기가 5000Nm라고 했을 때, 튜닝 파라미터 A를 5000으로 설정할 경우, 수학식 3의 게인은 '0'이 되어 최대한 위험한 상황이라고 간주되어 전동식 파워스티어링 시스템의 조향감을 운전자의 과도조향 방지를 위해 최대한 무겁게 한다. 반면 차량 발생 모멘트의 크기가 1000Nm일 경우 게인은 0.8이 되며 이때의 최종 조력토크값은 2차 조력토크값의 80% 수준으로 감소시키게 되고 운전자는 20%정도의 조향 무거움을 느끼게 된다.
이와 같이 전동식 파워스티어링 시스템과 차체자세 제어시스템의 통합제어시 전동식 파워스티어링 시스템의 구동모터 전류 및 조향 토크를 이용하여 차량의 미끄러짐을 판단하고 차량 미끄러짐이 과도하다고 판단하였을 때 조향감을 무겁게 하여 과도조향을 방지하고, 오버스티어(over steer)나 언더스티어(under steer) 발생 시, 카운터스티어(counter steer)를 가능하게 하여 차량의 안정성을 높일 수 있다.
또한, 전동식 파워스티어링 시스템에 의해 오버스티어나 언더스티어를 판단함에 따라 통합제어시 조향 이질감을 해결할 수 있으며 조향감을 향상시킬 수 있고 차체자세 제어시스템에서의 단순 토크 명령을 부과하는 방식에 비하여 튜닝 자유도가 높아 원하는 조향감을 만들어 낼 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 파워스티어링 시스템의 조향 보상방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 2는 일반적인 셀프 얼라인먼트 토크의 변화를 나타낸 그래프이다.
도 3은 조향각에 따라 발생되는 셀프 얼라인먼트 토크를 측정한 그래프이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 파워스티어링 시스템의 조향 보상방법에 적용되는 조향 보상값의 맵핑선도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 파워스티어링 시스템의 조향 보상방법에 적용되는 차속에 따른 조향 보상값의 적용범위를 나타낸 그래프이다.

Claims (8)

  1. 전동식 파워스티어링 시스템을 통해 1차 조력토크값을 산출하는 단계;
    차량의 조향시 발생되는 셀프 얼라인먼트 토크를 산출하는 단계;
    상기 셀프 얼라인먼트 토크와 조향각에 따른 조향 보상값을 결정하는 단계;
    차속에 따른 상기 조향 보상값을 상기 1차 조력토크값에 적용하여 2차 조력토크값을 산출하는 단계; 및
    차체자세 제어시스템으로부터 입력되는 모멘트에 따라 상기 2차 조력토크값의 적용 게인을 조절하여 최종 조력토크값을 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워스티어링 시스템의 조향 보상방법.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 셀프 얼라인먼트 토크는 운전자의 조향토크와 상기 전동식 파워스티어링 시스템의 보타력과 차량 조향시스템의 마찰력을 합산하여 산출하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워스티어링 시스템의 조향 보상방법.
  3. 제 2항에 있어서, 상기 전동식 파워스티어링 시스템의 보타력은 상기 전동식 파워스티어링 시스템의 구동모터 전류로 산출하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워스티어링 시스템의 조향 보상방법.
  4. 제 1항에 있어서, 상기 조향 보상값은 조향각에 비례하며 상기 셀프 얼라인먼트 토크에 반비례하고 상기 셀프 얼라인먼트 토크에 따라 로그감소하는 맵핑선도에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는 전동식 파워스티어링 시스템의 조향 보상방법.
  5. 제 1항에 있어서, 상기 차속에 따른 상기 조향보상값은 차량의 주차시와 주행시로 구분되는 것을 특징으로 하는 전동식 파워스티어링 시스템의 조향 보상방법.
  6. 제 5항에 있어서, 상기 주행시는 차속 60Km/h 이상인 것을 특징을 하는 전동식 파워스티어링 시스템의 조향 보상방법.
  7. 제 1항에 있어서, 상기 차체자세 제어시스템으로부터 입력되는 상기 모멘트는 z축 방향 모멘트인 것을 특징으로 하는 전동식 파워스티어링 시스템의 조향 보상방법.
  8. 제 1항에 있어서, 상기 최종 조력토크값을 산출하기 위한 적용 게인은 튜닝 파라미터와 상기 모멘트의 비에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 전동식 파워스티어링 시스템의 조향 보상방법.
KR1020080115415A 2008-11-19 2008-11-19 전동식 파워스티어링 시스템의 조향 보상방법 KR100963967B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020080115415A KR100963967B1 (ko) 2008-11-19 2008-11-19 전동식 파워스티어링 시스템의 조향 보상방법
US12/345,759 US8204652B2 (en) 2008-11-19 2008-12-30 Method for compensating steering of motor drive power steering system
EP09000111.6A EP2189356B1 (en) 2008-11-19 2009-01-07 Method for compensating steering of motor drive power steering system
CN2009100019469A CN101734282B (zh) 2008-11-19 2009-01-21 电动助力转向系统的转向修正方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020080115415A KR100963967B1 (ko) 2008-11-19 2008-11-19 전동식 파워스티어링 시스템의 조향 보상방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20100056312A true KR20100056312A (ko) 2010-05-27
KR100963967B1 KR100963967B1 (ko) 2010-06-15

Family

ID=41668400

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020080115415A KR100963967B1 (ko) 2008-11-19 2008-11-19 전동식 파워스티어링 시스템의 조향 보상방법

Country Status (4)

Country Link
US (1) US8204652B2 (ko)
EP (1) EP2189356B1 (ko)
KR (1) KR100963967B1 (ko)
CN (1) CN101734282B (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9580102B2 (en) 2014-05-28 2017-02-28 Hyundai Mobis Co., Ltd. Device and method for compensating friction of a motor driven power steering system
US10118638B2 (en) 2015-12-07 2018-11-06 Hyundai Mobis Co., Ltd. Motor driven power steering system and control method thereof

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101290879B1 (ko) * 2009-12-04 2013-07-29 주식회사 만도 각도 제어 방법, 각도 제어 장치 및 이를 이용한 자동 주차 시스템
KR101240608B1 (ko) * 2011-04-14 2013-03-06 현대모비스 주식회사 차량의 지능형 주차보조 시스템용 전동식 동력 조향장치의 협조 제어장치
KR20130033188A (ko) * 2011-09-26 2013-04-03 현대모비스 주식회사 조향 제어 장치 및 방법
JP6180771B2 (ja) * 2013-03-29 2017-08-16 株式会社ジェイテクト 電動パワーステアリング装置
KR101470140B1 (ko) * 2013-04-01 2014-12-05 현대자동차주식회사 주행모드 제어 시스템 및 방법
JP6260818B2 (ja) * 2014-02-18 2018-01-17 株式会社ジェイテクト 電動パワーステアリング装置
EP2960137B1 (en) * 2014-06-24 2017-08-30 Steering Solutions IP Holding Corporation Detection of change in surface friction using electric power steering signals
US10322745B2 (en) * 2015-02-13 2019-06-18 Steering Solutions Ip Holding Corporation Torque steering mitigation for electric power steering
DE102017223722A1 (de) * 2017-12-22 2019-06-27 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren für die Unterdrückung einer Auswirkung von zumindest einem Störsignal in einem Lenkungssteuergerät und Vorrichtung zum Ausüben dieses Verfahrens
KR102020752B1 (ko) * 2017-12-22 2019-09-11 현대모비스 주식회사 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 장치 및 방법
KR102049923B1 (ko) * 2018-08-27 2019-11-28 현대모비스 주식회사 엠디피에스 시스템의 제어 장치 및 방법
US11511790B2 (en) 2019-02-14 2022-11-29 Steering Solutions Ip Holding Corporation Road friction coefficient estimation using steering system signals
US11498613B2 (en) 2019-02-14 2022-11-15 Steering Solutions Ip Holding Corporation Road friction coefficient estimation using steering system signals
KR20210050642A (ko) * 2019-10-28 2021-05-10 현대자동차주식회사 전동식 파워 조향 시스템 및 그의 제어방법
CN113696967B (zh) * 2021-09-01 2022-09-13 国汽智控(北京)科技有限公司 车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001304983A (ja) * 2000-04-24 2001-10-31 Suzuki Motor Corp パワーステアリングシステムの中点電位調整方法
JP3860518B2 (ja) * 2002-08-12 2006-12-20 株式会社豊田中央研究所 路面摩擦状態推定装置
KR20040015500A (ko) * 2002-08-13 2004-02-19 현대모비스 주식회사 파워스티어링 기어박스의 랙바 충격 방지장치
KR100518345B1 (ko) * 2003-09-06 2005-09-29 현대모비스 주식회사 매뉴얼과 파워 스티어링 시스템에 동시에 적용될 수 있는서스펜션 어셈블리
KR100554540B1 (ko) * 2003-12-01 2006-03-03 현대모비스 주식회사 조향컬럼의 틸트 위치를 고려한 전자제어 파워 스티어링
KR100599279B1 (ko) * 2004-05-10 2006-07-14 현대자동차주식회사 전동식 동력 조향 장치
JP2006264623A (ja) * 2005-03-25 2006-10-05 Mitsubishi Fuso Truck & Bus Corp 車線維持支援装置
JP4850435B2 (ja) * 2005-05-10 2012-01-11 富士重工業株式会社 車両の操舵制御装置
JP4314489B2 (ja) 2005-09-16 2009-08-19 トヨタ自動車株式会社 車両の操舵装置
JP4895091B2 (ja) * 2006-01-16 2012-03-14 株式会社ジェイテクト 電動パワーステアリング装置
US7970512B2 (en) * 2006-08-30 2011-06-28 Ford Global Technologies Integrated control system for stability control of yaw, roll and lateral motion of a driving vehicle using an integrated sensing system with pitch information
JP5003228B2 (ja) 2007-03-23 2012-08-15 トヨタ自動車株式会社 電動パワーステアリング装置
JP5299285B2 (ja) * 2007-11-19 2013-09-25 トヨタ自動車株式会社 車両の駆動トルク制御装置
CA2717040C (en) * 2008-03-19 2014-04-22 Zero Emission Systems, Inc. Electric traction system and method
JP5499526B2 (ja) * 2009-06-19 2014-05-21 株式会社ジェイテクト 電動パワーステアリング装置
JP5526630B2 (ja) * 2009-07-08 2014-06-18 株式会社ジェイテクト 電動パワーステアリング装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9580102B2 (en) 2014-05-28 2017-02-28 Hyundai Mobis Co., Ltd. Device and method for compensating friction of a motor driven power steering system
US10118638B2 (en) 2015-12-07 2018-11-06 Hyundai Mobis Co., Ltd. Motor driven power steering system and control method thereof

Also Published As

Publication number Publication date
CN101734282A (zh) 2010-06-16
EP2189356B1 (en) 2013-04-24
US20100125391A1 (en) 2010-05-20
CN101734282B (zh) 2012-06-27
KR100963967B1 (ko) 2010-06-15
US8204652B2 (en) 2012-06-19
EP2189356A2 (en) 2010-05-26
EP2189356A3 (en) 2010-12-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100963967B1 (ko) 전동식 파워스티어링 시스템의 조향 보상방법
US8788147B2 (en) Method for determining a toothed rack force for a steering device in a vehicle
JP4202872B2 (ja) 車両用操舵装置
JP4003627B2 (ja) 車輌用操舵制御装置
US6925371B2 (en) Vehicle motion control apparatus
CN101565043B (zh) 横摆稳定性控制系统
JP4556775B2 (ja) 車両用操舵装置
US8239097B2 (en) Steering control apparatus for a vehicle
US8626393B2 (en) Determination of a center feeling for EPS steering systems
US20200114951A1 (en) Motor torque control device of vehicle steering system
JP2012076472A (ja) 車両の走行制御装置
US11541876B2 (en) Electronic stability control method for vehicle
US11208144B2 (en) Vehicle behavior stabilization system
JP2005170116A (ja) 車両の操舵制御装置
JP2007331567A (ja) 電動ステアリング制御装置
KR101907867B1 (ko) 능동전륜조향 시스템의 모터토크 보상장치 및 그 방법
JP5640581B2 (ja) 差動制限機構の制御装置
KR102660350B1 (ko) 차량용 자세 제어방법
JP4172360B2 (ja) 電動式パワーステアリング装置用制御装置
JP4630039B2 (ja) 車両の操舵制御装置
JP4284210B2 (ja) 車両の操舵制御装置
JP4639897B2 (ja) 車両の挙動制御装置
JP4572915B2 (ja) 車輌用操舵制御装置
JP5206990B2 (ja) 車両の旋回挙動制御装置
JP2007069844A (ja) 操舵制御装置及び操舵制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20130530

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140515

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150512

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160518

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170529

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180525

Year of fee payment: 9

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190527

Year of fee payment: 10