JP5206990B2 - 車両の旋回挙動制御装置 - Google Patents
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Description
具体的には、車両の左右輪の制動力を独立して調整可能な構成とし、操舵角や車速といった車両の走行状態に基づいて車両の目標ヨーレイトを算出するとともに、ヨーレイトセンサを用いて実ヨーレイトを検出する。そして、これら目標ヨーレイトと実ヨーレイトとの差に応じて左右輪の制動力を制御して、実ヨーレイトを目標ヨーレイトに近付ける(特許文献1)。
また、請求項3の車両の旋回挙動制御装置は、請求項1または2において、補正手段は、車両がオーバーステア状態である場合には、制動制御手段において設定した旋回外輪の制動力に、ディファレンシャル装置における左右駆動輪の拘束トルクに応じた制動力を加算して補正することを特徴とする。
図1には本発明に係る車両の旋回挙動制御装置の構成を示すブロック図である。本実施形態では、当該旋回挙動制御装置は前輪駆動方式の車両1に適用されている。
車両1に搭載されたエンジン2の出力はトランスミッション3、デフ(ディファレンシャル装置)4及び車軸5L,5Rを介して左右前輪(左右駆動輪)6L,6Rにそれぞれ伝達される。
車両1の各車輪6L,6R,7L,7Rには、車輪速度を検出する車輪速度センサ10L,10R,11L,11Rが設けられている。また、車両1には、操舵角を検出する舵角センサ12、車両1の実ヨーレイトを検出するヨーレイトセンサ(実ヨーレイト検出手段)13、及びブレーキ装置8L,8Rを制御するブレーキ制御コントローラ14が備えられている。
本ルーチンは、エンジン2の運転中に繰り返し実行される。先ず、ステップS10では、車両挙動情報として、舵角センサ47によって検出された操舵角θ、車速Vb、ヨーレイトセンサ13によって検出された実ヨーレイトγを入力する。なお、車速Vbは、各車輪速度センサ10L,10R,11L,11Rによって検出された各車輪速度から、例えば2番目に大きい車輪速度を車速Vbとして求めればよい。そして、ステップS20に進む。
ステップS30では、アンダーステア状態であるか否かを判別する。具体的には、ステップS10においてヨーレイトセンサ13から入力した実ヨーレイトγと、ステップS20において演算した目標ヨーレイトγtとを比較して、実ヨーレイトγが目標ヨーレイトγtより低い場合にはアンダーステア状態であると判定し、目標ヨーレイトγt以上である場合にはアンダーステア状態でないと判定する。アンダーステア状態である場合には、ステップS40に進む。
ステップS60では、旋回内輪の制動圧Pu’を設定する。旋回内輪の制動圧Pu’は、次式(1)に示すように、アンダーステア抑制制動圧PuからステップS50において演算した拘束トルクTdに対応する制動圧PLを減算して求められる。アンダーステア抑制制動圧Puは、ステップS10においてヨーレイトセンサ13から入力した実ヨーレイトγと、ステップS20において演算した目標ヨーレイトγtとの差に応じて設定される旋回内輪の制動圧であり、例えば特許文献1に記載されている公知のヨーレイトフィードバック制御と同様に設定すればよい。そして、ステップS110に進む。
ステップS30において、アンダーステア状態ではないと判定された場合には、ステップS70に進む。
ステップS70では、オーバーステア状態であるか否かを判別する。具体的には、ステップS10においてヨーレイトセンサ13から入力した実ヨーレイトγと、ステップS20において演算した目標ヨーレイトγtとを比較して、実ヨーレイトγが目標ヨーレイトγtより高い場合にはオーバーステア状態であると判定し、実ヨーレイトγが目標ヨーレイトγt以下である場合にはオーバーステア状態でないと判定する。オーバーステア状態である場合には、ステップS80に進む。
ステップS90では、ステップS50と同様に、拘束トルクTdに対応する制動圧PLを演算する。そして、ステップS100に進む。
ステップS100では、旋回外輪の制動圧Po’を設定する。旋回外輪の制動圧Po’は、次式(2)示すように、オーバーステア抑制制動圧PoにステップS100において演算した拘束トルクTdに対応する制動圧PLを加算して求められる。オーバーステア抑制制動圧Poは、ステップS10においてヨーレイトセンサ13から入力した実ヨーレイトγと、ステップS20において演算した目標ヨーレイトγtとの差に応じて設定される旋回外輪の制動圧であり、公知のヨーレイトフィードバック制御と同様に設定すればよい。そして、ステップS70に進む。
ステップS70において、オーバーステア状態でないと判定された場合、即ちニュートラルステア状態である場合には、ステップ110に進む。
ステップS110では、ステップS60にて設定された制動圧Pu’あるいはステップS100において設定された制動圧Po’でブレーキ装置8L,8Rを作動させて、左右駆動輪(左右前輪)8L,8Rに付与される制動力を制御する。なお、ステップS60またはステップS100において設定されない車輪側のブレーキ装置8L、8Rの制動圧は0に設定する。そして、本ルーチンを終了する。
また、本実施形態では、前輪駆動車に本発明を適用し、前輪の制動力制御を行うが、後輪駆動車に本発明を適用し、後輪の制動力制御を行ってもよい。また、四輪駆動車についても本発明を適用して、前輪及び後輪の制動力制御を行ってもよい。
4 デフ
6L 左前輪
6R 右前輪
8L 左前輪ブレーキ装置
8R 右前輪ブレーキ装置
12 舵角センサ
13 ヨーレイトセンサ
14 ブレーキ制御コントローラ
Claims (3)
- エンジンから前輪及び後輪の少なくとも一方の左右駆動輪に回転速度差を許容しつつ動力を伝達するディファレンシャル装置を有する車両の旋回挙動制御装置において、
前記左右駆動輪に独立して制動力を付与可能な制動手段と、
車両の走行状態に基づいて目標ヨーレイトを演算する目標ヨーレイト演算手段と、
車両の実ヨーレイトを検出する実ヨーレイト検出手段と、
前記目標ヨーレイト演算手段により演算された目標ヨーレイトと前記実ヨーレイト検出手段により検出された実ヨーレイトとの差に基づいて前記左右駆動輪の制動力を設定し、該制動力が前記左右駆動輪に付与されるように前記制動手段を制御する制動力制御手段と、
前記ディファレンシャル装置におけるフリクションによる前記左右駆動輪の拘束トルクに応じて、前記制動制御手段において設定した前記左右駆動輪の制動力を補正する補正手段と、
を備えたことを特徴とする車両の旋回挙動制御装置。 - 前記補正手段は、前記車両がアンダーステア状態である場合には、前記制動制御手段において設定した前記左右駆動輪の旋回内輪の制動力から、前記ディファレンシャル装置における前記左右駆動輪の拘束トルクに応じた制動力を減算して補正することを特徴とする請求項1に記載の車両の旋回挙動制御装置。
- 前記補正手段は、前記車両がオーバーステア状態である場合には、前記制動制御手段において設定した前記左右駆動輪の旋回外輪の制動力に、前記ディファレンシャル装置における前記左右駆動輪の拘束トルクに応じた制動力を加算して補正することを特徴とする請求項1または2に記載の車両の旋回挙動制御装置。
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