KR20090110844A - 전기 구동부를 제어하기 위한 방법 - Google Patents

전기 구동부를 제어하기 위한 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 종이 기계에서 슬리터의 릴들을 구동하는 전기 구동부를 제어하기 위한 방법을 개시한다. 이 방법에서는 적어도 슬리터의 속도 및 가속/감속이 제어된다. 본 발명에 따르면, 이 방법에서 전기 구동부의 한계 값이 한정되고, 전기 구동부에 영향을 미치는 적어도 2개 이상의 파라미터의 값들이 감시되며, 적어도 2개의 파라미터에 기초하여 가속/감속의 기준 값이 한정되고, 가속/감속이 가장 높은 가능한 기준 값에 대응하도록 전기 구동부가 제어되며, 이를 통해 임의의 파라미터에 기초하여 한정된 가속/감속의 기준 값이 초과되지 않고, 전기 구동부의 한계 값이 초과되지 않는다.

Description

전기 구동부를 제어하기 위한 방법{METHOD FOR CONTROLLING AN ELECTRIC DRIVE}
본 발명은 슬리터(slitter), 리릴러(rereeler), 및 리와인더(rewinder)에서의 드럼(drum)과 같은 마무리 기계의 드럼을 구동하는 전기 구동부를 제어하기 위해, 청구범위 제1항의 서두부에 따른 방법에 관한 것이다. 본 발명은 또한 전기 구동부를 제어하기 위해 청구범위 제7항의 서두부에 따른 방법에 관한 것이다.
종이를 제작할 때, 종이 기계에 의해 만들어지고 종이 기계의 폭을 가지는 탬부어(tambour) 릴이라고 하는 기계 릴(machine reel)이 슬리터들에 의해, 요구되는 폭과 길이 또는 직경을 갖는 커스터머(customer) 릴들로 절단된다. 이 기계 릴은 종이 기계의 크기를 정하는 것에 따르는 폭과 직경을 가진다. 자를 때 기계 릴은 풀어 내어지고, 바라는 폭을 지닌 웹(web)들로 잘라지며, 이러한 웹들은 주문에 따른 길이와 폭을 가지는 커스터머 롤들 위에 감긴다. 마무리 기계 릴들은 일반적으로, 주파수 컨버터 구동부들이나 다른 제어 가능한 디바이스들에 의해 제어되고, 이 경우 구동 모터들 제어 주파수 컨버터들은 주어진 제어 파라미터들에 따라 모터 들의 회전 속도를 제어하여, 완성된 커스터머 롤들은 최종 사용자의 요구 조건들을 이행하거나 그것들의 외부 전체 크기와 그것들의 내부 구조에 관한 업그레이드를 이행한다.
통상, 맞춤형(customized) 롤들은 슬리터에 의해 감기고, 맞춤형 롤들의 폭과 길이는 주문에 따라 변한다. 제작 공정이 연속적이고, 프로세스의 방해 또는 프로세스를 느리게 하지 않고 완성되지 않은 제품들을 위한 큰 중간 저장소를 생성하는 것이 가능하지 않다는 점이 종이 제작의 특징이다. 그러므로 프로세스와 제작 체인(chain)의 가장 느린 부분이 제작의 전체 속도와 공장의 능력을 결정한다.
자르는 것(slitting)은 제작의 효율과 평활도(smoothness)의 관점으로서 본질적으로 중요한 인자이고, 그것의 계획과 구현은 관심거리가 되어 왔다. 완료된 롤들의 전환(changeover) 시간은 감소시키고, 제작의 효율은 증대시키려고 노력중이다. 더 일찍 예컨대, 웹의 바라는 길이나 롤의 바라는 직경을 달성하기 위해 가능한 정확하게 정지하도록 릴들이 제어되는 제어 방법들이 알려져 있다. 더 일찍 알려진 일반적인 원리에 따르면, 가속과 감속은 임시 파라미터들에 대한 의존성에 상관없이 미리 계산된 최악의 상황에 따라 선택된다.
종래의 종이 기계 구동부들과 관련하여, 종이 기계의 크기를 정하는 값들이, 한정하는 제어 변수로서 사용된다. 그러므로, 릴의 가장 높은 허용 가능한 속도나 가속은 종이 기계의 설계 값들에 기초하여 한정되고, 이 경우 그 한정 인자는 달성할 수 있어야 하지만 초과되어서는 안 되는 요구된 전력이다.
본 발명의 목표는 슬리터의 효율이 증가하고, 자르는 것이 종이 제작 프로세스의 증가하는 속도에 더 잘 대응하도록 슬리터와 그것의 전기 구동부의 새로운 제어를 생성하는 것이다. 이는 청구범위 제1항과 제7항의 특징 부분의 특징들에 의해 달성된다. 다른 유리한 실행 방식들은 종속 청구항들에서 한정된다.
본 발명에 따른 방법에서 전기 구동부에 관한 한계 값이 한정되고, 전기 구동부에 영향을 주는 파라미터들의 적어도 2개 이상의 여러 값이 모니터링되며, 가속/감속의 기준 값이 적어도 2개의 파라미터에 기초하여 한정되고, 그 전기 구동부는 가속/감속이 가장 높은 가능한 기준 값에 대응하도록 제어되며, 따라서 임의의 파라미터에 기초하여 한정된 가속/감속의 기준 값은 초과되지 않고, 전기 구동부에 관해 한정된 한계 값이 초과되지 않는다.
본 발명의 대안적인 방법에 따르면, 가속/감속의 최대 기준 값은 마무리 기계의 지배적인 부하 또는 구동 상황에서 한정되어, 이를 통해 특징 양의 설계 값들의 한계들 내의 지배적인 부하 또는 구동 상황에서 마무리 기계의 성분들의 적어도 2개의 특징 양에 관한 최대값이 한정되고, 가속/감속의 기준 값들이 그 가속/감속의 최대값들에 대응하는 한정된 기준 값들의 그룹으로부터, 특징 양들의 이들 최대값에 대응하게 한정되며, 그 값은 중대한 가속/감속의 최대 기준 값들로서 선택되고, 마무리 기계의 릴은 선택된 최대 기준 값에 의해 제어된다.
본 발명에 따른 슬리터의 제어 방법을 사용할 때, 슬리터의 전체 용량은 상당히 증가한다. 시작 및 종료 가속들을 증가시킴으로써, 한 커스터머 롤의 제작 시간이 수 퍼센트(several percent)만큼 감소(증가)한다. 이러한 자르는 것은 종이 제작의 중대한 인자들 중 하나이고, 시간을 절약하고 실현 속도를 높이는 것은 전체 제작 프로세스와 그것의 생산성에 영향을 미치게 된다. 가장 극단적인 경우에는 심지어 또 다른 슬리터의 구입이 회피될 수 있는 것이 가능하다. 유리하게, 전기 구동부는 최악의 가능한 구동 상황이 지배될 수 있도록 크기가 정해지지만, 전체 전기 구동부의 크기를 정하는 것은 임의의 단일 제어 변수 때문에 증가되지 않는다.
본 발명의 유리한 일 구현예에 따르면, 각 순간에서 이행을 제한하는 파라미터들에 의해 전기 구동부가 제어된다. 슬리터의 가장 큰 가능한 용량은, 지배적인 상황에 따라 경우별로 제어 파라미터들이 한정될 때 이용된다.
본 발명의 일 구현예에 따르면, 전기 구동부의 한계 값은, 최대 토크(torque)들, 사용 목표(target)들의 최대 전력들, 및 시스템의 최대 전력들이다.
본 발명의 유리한 특징에 따르면, 파라미터는 종이의 밀도, 웹의 속도, 웹의 견고함(tightness), 온-릴러(on-reeler)의 직경, 언와인더(unwinder)의 직경, 웹의 폭, 종이의 두께, 시스템의 관성 질량들(inertia masses), 마찰 손실, 입력 전압, 전기적 손실, 효율, 입력 디바이스들의 타입, 릴 집합(set)들 사이의 부하 분포, 시스템 성분들의 오버로드 용량, 시스템의 케이블링(cabling), 전원 변환기(supply transformer), 기계적 부분들(mechanics)의 한계 또는 프로세스의 한계와 같은 그룹 중 하나이거나 여러 그룹이다.
본 발명의 하나의 유리한 특징에 따르면, 가속의 기준 값과 감속의 기준 값은 상이한 파라미터들에 기초하여 적어도 부분적으로 한정된다.
또 다른 구현예에 따르면, 가속의 기준 값은 가속 동안 한정되고, 감속의 기준 값은 감속 동안 한정된다.
또 다른 일 구현예에 따르면, 가속/감속의 기준 값은 계속해서 갱신되고, 전기 구동부는 최신 기준 값에 의해 제어된다. 게다가, 특징 양들의 최대값들이 구동하는 동안 계속해서 한정된다. 또 다른 상이한 특징 양들이 1회의 구동 동안 상이한 구동 환경에서 사용된다.
본 발명을 첨부 도면을 참조하는 일정한 구현예들의 도움으로 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 하나의 구동을 개략적으로 예시하는 도면.
도 2는 본 발명에 따른 방법의 흐름도.
도 3은 본 발명에 따른 하나의 구동을 개략적으로 예시하는 도면.
도 4는 도 3에 따른 제어의 개략도.
도 5는 하나의 종래의 구동의 시간의 함수로서의 속도를 예시하는 도면.
도 6은 본 발명에 따른 구동 시간의 함수로서의 속도를 예시하는 도면.
도 1은 본 발명에 따른 방법이 적용될 수 있는 전자 구동부(2)를 개략적으로 예시한다. 이 구동부에서 슬리터의 릴은 주파수 컨버터(6)에 의해 제어되는 모터(4)에 의해 회전된다. 슬리터는 통상 여러 릴과 그 릴들을 회전하는 모터들을 포함하고, 따라서 모터가 공통 라인 구동부에 결합된다. 슬리터의 측정 및 제어 디바 이스들은 종이의 밀도에 관한 데이터, 웹 속도의 데이터, 웹 견고성의 데이터, 및 또한 관련 분야에 공지된 언-와인더(un-winder)와 온-릴러(on-reeler)와 같은 종이 롤들의 직경 데이터 및 마찰 데이터를 준다. 이 데이터는 주파수 컨버터에서 제어 유닛(8)의 입력(10)들에 보내진다. 측정은 실시간으로 유리하게 일어난다. 그러므로, 가장 높은 허용된 가속 또는 감속, 즉 가속과 감속의 기준 값들은, 전기 구동부의 크기 정하기에 따라 한정된 토크 한계를 초과하지 않는 식으로 각 구동 상황에서의 측정에 기초하여 한정될 수 있다.
도 2에서는, 본 발명에 따른 제어 방법의 원리가 흐름도로서 설명되고 있다. 블록(20)에서는, 구동이 초과하지 말아야 할 전기 구동부의 토크 한계가 종이 기계의 크기 정하기 데이터에 기초하여 한정된다. 전기 기계의 제어에 영향을 미치는 파라미터들의 값들은 종이 웹의 측정 데이터로부터 판독되거나 한정된다{블록)22)}. 가속 단계와 감속 단계 동안, 그 중요성은 종이 웹의 견고성, 종이 롤들의 직경들의 순시 값들, 및 종이 밀도의 데이터와 같은, 전기 구동부의 토크에 영향을 미치는 인자들을 가진다. 또한 롤의 속도는 목표 속도뿐만 아니라 검사 및 제어 기간의 시작시 측정된다. 또한, 전기 모터와 주파수 컨버터의 일시적 오버로드의 지속 기간과, 오버로드 사이클이 한정된다. 어떠한 허용 가능한 최대값도 초과되지 않도록, 모터의 가속 명령이 갱신된 데이터에 의해 발생된다{블록(24)}. 제어에 영향을 미치는 여러 인자들이 동시에 존재하기 때문에, 어느 인자가 중요한지가 또한 고려되고, 중요한 인자에 따라 한정된 값은 나중에 상세히 설명되는 바와 같이 가속 명령으로서 선택된다. 모터는 선택된 명령에 따라 주파수 컨버터에 의해 제어된 다{블록(26)}. 제어 사이클은 롤링 시퀀스가 완료될 때까지 계속해서 반복된다.
비록, 도 2의 예에서 제어 데이터의 갱신이 계속해서 일어날지라도, 본 발명에 따르면 하나의 가속 명령이, 예컨대, 하나의 가속 시퀀스 동안 0인 속도로부터 최대 속도까지 그리고 상응하게 하나의 감속 시퀀스 동안 최대 속도로부터 0인 속도까지 사용될 수 있다는 점이 이해되어야 한다.
도 3은 원칙적으로 본 발명에 따른 해결책을 이용하는 종이 기계의 한 마무리 기계를 예시한다. 도 3에서는 특성 값들이 본 발명에서 이용되고/이용되거나 가속/감속이 제어되는 주 구성 요소들만이 설명되고 있다는 점이 주목되어야 한다. 따라서, 와인더(winder), 웹의 결합 디바이스 또는 대응하는 디바이스와 같은, 알려진 방식으로 마무리 기계에 속하는 부분들은 도시되어 있지 않다. 장치에 의해 요구되는 전력은 본선들(mains)로부터 3개의 위상 케이블(31)을 거쳐 공급 유닛(30)에 공급된다. 전원 전압은 전력 공급 유닛의 주 부분 정류기들에 의해 정류되고 정류된 전압은 라인 구동부의 DC 버스(32)에 인도된다. 여러 주파수 컨버터(34)가 DC 버스에 결합된다. 주파수 컨버터들은 모터의 부하에 따라 회전 속도와 토크를 제어하기 위해, 케이블(35)을 거쳐 AC 모터(36)들에 공급된 전압의 주파수를 제어한다. 마무리 기계의 릴들, 즉 언와인더의 릴(38)과 온-릴러의 릴(40)은 모터(36)의 샤프트(shaft)(37)에 기계적으로 결합된다. 언와인더의 릴 위에서는 종이 기계에서 만들어진 기계 롤이 존재하고, 종이 웹(39)이 온-릴러(40)에 의해 커스터머 롤(41)에 감긴다. 제어 시스템(42)은 점선(44)에 의해 시각화된 공급 유닛(30), 주파수 컨버터들, 및 모터들과 같은 마무리 기계의 전기 성분들을 제어한다. 공지 된 기술에 따르면, 제어 시스템은 가속, 가능한 길게 구동하기를 목표로 하는 목표 속도, 및 새로운 롤이 온-릴러의 릴 상에서 구동하기 시작할 때의 감속을 결정한다. 제어 시스템은 가장 많이 요구하는 상황의 기초였던 미리 한정된 설계 값들을 마무리 기계를 위해 한정할 때 가속과 속도 명령들을 사용한다. 이를 통해 모터, 주파수 컨버터 또는 주 정류기와 같은 임의의 성분의 허용된 스트레스들이 어떠한 경우에도 초과되지 않는다는 점이 보장되었다.
도 4에서는, 본 발명에 따른 해결책을 구현하는 일 실시예의 개략도가 예시되어 있다. 마무리 기계의 제어 유닛에서는 릴들의 가속과 감속을 위한 기준 값들이 생성되어, 그 기준 값들로 릴들이 회전하게 된다. 블록(60)에서는 구동에 따라, 즉 모터들과 주파수 컨버터들의 설계, 효율, 및 부하 용량(loading capacity)에 따라 가속 및 감속의 기준 값들이 계산된다. 블록(60)의 입력 값들은 구동부들의 동작에 영향을 미치는 파라미터들이다. 도 4의 실시예에서, 블록(62,64)은 이러한 종류의 파라미터들이다. 또한, 입력으로서 구동부들의 자체 설계로부터 오는 한계 값(66)이 존재한다. 블록(60)의 출력은 가속 및 감속의 기준 값들을 주고, 이들은 블록(68)과 블록(70)에 예시되어 있다. 동시에, 시스템 설계에 의해 허용된 최대 가속 및 감속은 블록(72)에서 계산된다. 파라미터(74)와 파라미터(76)의 순시 값들에 기초하여, 가속 및 감속의 기준 값들이 계산된다. 시스템의 설계 한계 값{블록(78)}에 의해, 기준 값들은 각각 위에서와 같이 제한되고, 그 블록의 출력은 시스템 설계와 파라미터 값들의 결과로서 블록(80)과 블록(82)에서 가속 명령과 감속 명령을 준다. 릴들과 베어링(bearing)들의 구조와 같은, 마무리 기계의 기계적인 부분은 추가로 가속{블록(86)}과 감속{블록(88)}에 관한 제 3 기준 값들을 계산할 때 이용되는 한계 값들{블록(84)}을 한정한다. 그러므로 나머지 2가지 인자들의 영향을 고려할 필요가 없을 경우에는, 모든 3가지 가속 명령과, 각각의 감속 명령들이, 구동, 시스템 또는 기계적인 부분들이 스스로 실행할 수 있는 기준 값들이다.
블록(90)에서는, 구동, 시스템 및 기계적인 부분들의 가속 명령들이 결합되어, 각 순간에서 순시 값이 가장 낮은 명령이 유효하게 된다. 그러므로 블록(90)의 출력은 순시 값이 가속 명령(68,80,86)의 가장 작은 순시 값에 대응하는 가속 명령 곡선{블록(92)}이다. 이에 상응하여, 감속 명령 곡선의 순시 값들은 감속 명령(70,72,88) 중 가장 낮은 것이다.
릴들이 종래의 제어를 사용하여 감길 때, 그 릴들은 처음에 가속 램프(ramp)에 의한 일정한 속도까지 가속되고, 그 릴들은 일정한 속도로 구동되며, 그 릴들은 감속 램프에 의해 멈추도록 감속된다. 도 5는 하나의 구동 사이클 동안의 속도 변화의 원리를 설명한다. 릴은 시각(t0)으로부터 시각(t1)까지, 정격(rated) 속도(vN)로 라인(50)에 의해 예시된 램프에 의해 가속된다. 램프 또는 가속의 기울기는 설계 값들에 기초하여 사전에 한정되어, 최대 허용된 값들은 어떠한 성분에 관해서도 초과되지 않는다. 시각(t1)으로부터 시각(t2)까지 구동 속도는 일정하고, 라인(52)에 의해 도시된 감속 램프에 의해 순간(t2)에서 종료 감속이 시작되어, 커스터머 롤의 요구된 직경에 도달할 때 순간(t3)에서 감기가 종료된다. 가속 램프와 감속 램프는 자연히 가능한 가파르게 제어되도록 목표가 정해져서 일정한 속도의 기간이 가 능한 길게 되고 총 시간은 가능한 짧게 된다. 전원 변환기의 크기, 주파수 컨버터들이나 모터들의 부하 용량과 같은 마무리 기계의 설계 값들이 올라가게 되면, 가속 램프와 감속 램프는 더 가파르게 될 수 있어, 일정한 속도의 구동이 더 길게 지속할 수 있다. 구동 사이클을 짧게 하는 것은 크기를 정하는데 있어서 현저한 추가를 요구한다.
본 발명을 예시하기 위해, 도 6에서는 동일한 세트의 곡선들에 가속 명령들이 그려져 있다. 따라서, 단편 라인(fraction line)(54)에 따른 시작 가속이 순간(t4)까지 일어난다. 그 후 일정한 속도의 구동이 순간(t5)까지 지속된다. 감속은 t5부터 t6까지의 기간 동안 단편 라인(56)에 따라 일어난다. 도 6에서 점선은 도 5의 곡선을 예시한다.
일정한 실시예들의 도움으로 본 발명이 설명되었다. 하지만, 본 발명의 구현은 후속하는 청구항들의 한계 내에서 다양하게 할 수 있다.
전술한 바와 같이, 본 발명은 슬리터, 리릴러, 및 리와인더에서의 드럼과 같은 마무리 기계의 드럼을 구동하는 전기 구동부를 제어하는 것이 필요한 분야에 이용 가능하다.

Claims (10)

  1. 마무리(finishing) 기계의 릴(reel)들을 구동하는 전기 구동부를 제어하기 위한 방법으로서,
    상기 방법에 의해 적어도 슬리터(slitter)의 속도와 가속/감속이 제어되고, 상기 전기 구동부는 적어도 하나의 전기 모터와 상기 전기 모터를 제어하는 컨버터(converter)를 포함하는, 마무리 기계의 릴들을 구동하는 전기 구동부를 제어하기 위한 방법에 있어서,
    상기 방법에서 전기 구동부의 한계 값이 한정되고, 상기 전기 구동부에 영향을 미치는 적어도 2개 이상의 파라미터가 감시되며, 적어도 2개의 파라미터들에 기초하여 가속/감속의 기준 값이 한정되고, 상기 전기 구동부는 상기 가속/감속이 가장 높은 가능한 기준 값에 대응하도록 제어되며, 이를 통해 임의의 파라미터에 기초하여 한정된 가속/감속의 기준 값이 초과되지 않고 상기 전기 구동부의 한계 값이 초과되지 않는 것을 특징으로 하는, 마무리 기계의 릴들을 구동하는 전기 구동부를 제어하기 위한 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 전기 구동부의 한계 값은 구동 포인트들의 최대 토크(torque)들과 시스템의 최대 전력들인 것을 특징으로 하는, 마무리 기계의 릴들을 구동하는 전기 구동부를 제어하기 위한 방법.
  3. 제 1항에 있어서,
    파라미터는 종이의 밀도, 웹(web)의 속도, 웹의 견고함(tightness), 온-릴러(on-reeler)의 직경, 언와인더(unwinder)의 직경, 웹의 폭, 종이의 두께, 시스템의 관성 질량들(inertia masses), 마찰 손실들, 입력 전압, 전기적 손실들, 효율, 입력 디바이스들의 타입, 릴 집합(set)들 사이의 부하 분포, 시스템 성분들의 오버로드 용량, 시스템의 케이블링(cabling), 전원 변환기(supply transformer), 기계적 부분들(mechanics)의 한계들 또는 프로세스의 한계들과 같은 그룹 중 하나이거나 여러 개인 것을 특징으로 하는, 마무리 기계의 릴들을 구동하는 전기 구동부를 제어하기 위한 방법.
  4. 제 1항에 있어서,
    가속의 기준 값과 감속의 기준 값은 상이한 파라미터들에 적어도 부분적으로 기초하여 한정되는 것을 특징으로 하는, 마무리 기계의 릴들을 구동하는 전기 구동부를 제어하기 위한 방법.
  5. 제 1항에 있어서,
    가속의 기준 값은 가속할 때 한정되고, 감속의 기준 값은 감속할 때 한정되는 것을 특징으로 하는, 마무리 기계의 릴들을 구동하는 전기 구동부를 제어하기 위한 방법.
  6. 제 1항에 있어서,
    가속/감속의 기준 값은 계속해서 갱신되고, 전기 구동부는 가장 새로운 기준 값에 의해 제어되는 것을 특징으로 하는, 마무리 기계의 릴들을 구동하는 전기 구동부를 제어하기 위한 방법.
  7. 전기 구동부를 제어하기 위한 방법으로서,
    상기 전기 구동부에 의해 종이 기계에서의 마무리 기계의 릴들이 상기 릴을 가속하고 감속하도록 구동되고, 상기 마무리 기계는
    상기 릴을 회전시키는 모터, 상기 모터를 제어하는 컨버터, 상기 컨버터에 전기를 공급하는 전원선(mains), 상기 릴에 감겨질 종이를 적어도 포함하고,
    상기 방법에 의해 가속/감속의 기준 값이 한정되는, 전기 구동부를 제어하기 위한 방법에 있어서,
    상기 방법에서, 마무리 기계의 지배적인 부하 및 구동 상황에서 가속/감속의 최대 기준 값이 한정되고, 이를 통해 설계 값들에 의해 허용된 한계들 내의 지배적인 부하 및 구동 상황에서 마무리 기계의 성분들의 적어도 2개의 특징 양들에 관한 최대값이 한정되며, 가속/감속의 기준 값이 특징적인 양들의 최대값에 대응해서 한정되고, 한정된 최대값들에 대응하는 가속/감속의 기준 값들의 그룹으로부터 임계값이 상기 가속/감속의 최대 기준 값으로서 선택되며, 상기 마무리 기계의 릴은 선택된 최대 기준 값에 의해 제어되는 것을 특징으로 하는, 전기 구동부를 제어하기 위한 방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    특징 양들에 대응하는 최대값들은, 구동하는 동안 계속해서 한정되는 것을 특징으로 하는, 전기 구동부를 제어하기 위한 방법.
  9. 제 7에 있어서,
    상기 특징 양들은 종이의 밀도, 웹의 속도, 웹의 견고함, 온-릴러의 직경, 언와인더의 직경, 웹의 폭, 종이의 두께, 시스템의 관성 질량들, 마찰 손실들, 입력 전압, 전기적 손실들, 효율, 입력 디바이스들의 타입, 릴 집합들 사이의 부하 분포, 시스템 성분들의 오버로드 용량, 시스템의 케이블링, 전원 변환기, 기계적 부분들(mechanics)의 한계들 또는 프로세스의 한계들과 같은 그룹 중 2개이거나 여러 개인 것을 특징으로 하는, 전기 구동부를 제어하기 위한 방법.
  10. 제 7에 있어서,
    1회의 구동 동안 상이한 특징 양들이 상이한 구동 상황에서 사용되는 것을 특징으로 하는, 전기 구동부를 제어하기 위한 방법.
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