KR20090010965A - 평탄한 물체의 파지 및 이송용 그리퍼 - Google Patents

Abstract

평탄한 물체(P), 특히 신문, 잡지 또는 브로셔와 같은 인쇄물을 유지 및 이송시키는 그리퍼는 개방 구성 및 폐쇄 구성으로 서로에 대해 선회될 수 있는 2개의 클램핑 텅(4, 5)을 포함하며, 폐쇄 구성에서 클램핑 텅(4, 5)은 서로 가압된다. 클램핑 텅(4, 5) 중 적어도 하나의 원위 단부에는 압착력과 동일한 방향으로 클램핑 텅으로부터 측방향으로 연장되는 2개의 탄성 암(30)이 구비되며, 각각의 암의 자유 단부에 클램핑 조(10, 11)가 배치된다. 적어도 하나의 클램핑 텅의 클램핑 조의 접촉 표면은 예를 들어 볼 조인트에 의해 암(30) 상에 장착됨으로써, 압착력에 의해 대향 클램핑 조 또는 압착된 물체의 접촉 표면에 맞도록 형성된다. 이러한 그리퍼는 특히 아주 상이한 유형의 평탄한 물체들과 상이한 두께의 영역을 구비한 평탄한 물체들을 견고하게 유지시켜 이송시키는 데 적합하다.

그리퍼, 클램핑 텅, 클램핑 조

Description

평탄한 물체의 파지 및 이송용 그리퍼{GRIPPER FOR HOLDING AND CONVEYING FLAT OBJECTS}

본 발명은 컨베이어 기술 분야에 관한 것으로, 청구범위 독립항의 전제부에 따른 그리퍼에 관한 것이다. 이러한 그리퍼는 평탄한 물체, 특히 신문, 잡지 또는 브로셔(brochure)와 같은 인쇄물 또는 그의 작은 집단을 파지하여 그를 유지시킨 상태에서 이송시키는 데 적합하다.

평탄한 물체, 특히 뉴스, 잡지 또는 브로셔와 같은 인쇄물을 콤팩트한 컨베이어 흐름(compact conveyor flow)으로 이송시키는 것은 공지되어 있으며, 이때 인쇄물은 연속하여 이송되어 본질적으로 서로 평행하게 정렬되고, 컨베이어 방향은 인쇄물의 주 표면(main surface)에 수직하게 또는 경사지게(평행하지 않게) 정렬된다. 따라서, 연속하는 인쇄물들 사이의 간격은 일반적으로 표면 연장 범위보다 상당히 작다. 그리퍼 이송기는 예를 들어 그와 같은 콤팩트한 컨베이어 흐름을 이송시키는 데 적용된다. 이러한 그리퍼 이송기는 컨베이어 부재, 예컨대 조인트 링크 체인상에 고정된 다수의 그리퍼들을 포함하며, 이때 체인은 채널에서 회전가능하게 구동되고, 그리퍼는 인쇄물 또는 작은 집단을 이룬 인쇄물들을 파지하여 그들을 유지시킨 상태에서 이송시키도록 구성된다.

전술한 그리퍼는 일반적으로 컨베이어 경로를 따라 배치된 컨트롤/캠 수단에 의해 개방 구성 및 폐쇄 구성으로 서로에 대해 선회될 수 있는 2개의 클램핑 텅(clamping tongue)을 포함하며, 이때 클램핑 텅의 원위 단부(distant end)에 배치되고 서로 정렬되는 클램핑 조(clamping jaw)들은 개방 구성에서는 서로 이격되어 클램핑 기능을 행할 수 없고, 폐쇄 구성에서는 서로 가압되거나 그들 사이에 배치된 인쇄물 영역에 가압된다. 인쇄물의 파지를 위해서, 이러한 영역이 개방 그리퍼의 클램핑 조들 사이에 위치된 다음에, 그리퍼가 폐쇄된다. 유지 상태에서의 이송을 위해서, 그리퍼는 폐쇄 구성으로 유지되어, 바람직하게는 폐쇄 구성으로 고정되며, 인쇄물의 방출을 위해 재차 개방되거나 고정 해제된다.

이러한 그리퍼의 한가지 예가 독일 특허 공보 DE-3102242호(또는 미국 특허 공보 US-4381056호)에 개시되어 있다. 그리퍼는 서로 정렬된 클램핑 조들을 구비한 2개의 클램핑 텅을 포함한다. 제1 클램핑 조는 그리퍼 본체 상에 고정되게 배치되고, 제2 클램핑 조는 샤프트에 의해 그리퍼 본체 내에 선회가능하게 배치된다. 제2 그리퍼 텅은 그의 근위 단부(proximal end)에서 나선형 스프링을 포함하며, 이러한 나선형 스프링은 샤프트 상에 고정되어 그 샤프트 주위로 권취된다. 샤프트가 그리퍼 본체에 대해 회전될 때, 제2 클램핑 텅이 그 샤프트와 함께 이동되는 한, 즉 제2 클램핑 텅이 상응하게 선회되는 한, 나선형 스프링은 이완되어 유지된다. 하지만, 제2 클램핑 텅의 클램핑 조가 제1 클램핑 텅의 클램핑 조에 접하고, 샤프트가 더욱 회전되면, 나선형 스프링이 인장되어, 2개의 클램핑 텅의 클램핑 조들 사이에 압착된 인쇄물로 압착력을 전달한다. 그리퍼의 개방 및 폐쇄와 제2 클 램핑 텅의 척킹(chucking)을 위해 제2 클램핑 텅의 샤프트 상에 캠 롤러를 구비한 캠 레버가 맞물리고, 컨베이어 경로를 따라 정치 캠(stationary cam)이 구비되며, 이러한 정치 캠 상에서 캠 롤러가 회전한다. 또한, 그리퍼는 제2 클램핑 텅 또는 샤프트가 제1 클램핑 텅에 대해 폐쇄 및 척킹 위치에 고정되도록 하는 수단을 포함한다. 이를 위해서, 각각의 경우에 고정 부재가 샤프트와 제1 클램핑 텅 상에 배치된다. 샤프트가 소정의 회전 위치에 도달하자마자, 고정 부재들은 서로 고정된다. 이러한 고정은, 제1 클램핑 텅의 고정 부재에 연결되고 정치 컨트롤/캠 부재에 의해 작동될 수 있는 폴(pawl)에 의해 개방된다.

본 발명의 목적은 전술한 유형의 그리퍼, 특히 앞서 간략하게 기재한 독일 특허 공보 DE-31202242호에 따른 그리퍼를 넓은 스펙트럼의 평탄한 물체의 파지 및 이송에 적용시킬 수 있도록 개선시키는 데 있다. 특히, 본 발명에 따른 그리퍼는 두껍고 특히 무거운 평탄한 물체뿐만 아니라 아주 얇고 가벼운 평탄한 물체도 안정되게 파지하여 그를 유지시켜 안정되게 이송시키기에 적합하여야 하며, 또한 평탄한 물체 및 특히 상이한 두께의 영역들을 구비한 평탄한 물체들의 집단을 안정되게 파지하여 그를 유지시켜 안정되게 이송시키기에 적합하여야 한다. 또한, 본 발명에 따른 그리퍼는 전술한 넓은 스펙트럼의 평탄한 물체를 압착하여 파지할 수 있도록 하여야 하며, 또한 클램핑 텅의 클램핑 조와 파지된 물체 사이의 힘, 또는 파지된 물체의 개별 부분들 사이의 힘으로서, 마찰(rubbing) 및 이에 따른 문질러짐(smearing) 방식으로 인쇄물 상에 작용하는 힘이 인쇄 잉크가 아직 그의 문질러짐에 대한 최종 저항을 나타내지 않은 인쇄물을 또한 취급할 수 있을 정도까지 회피될 수 있도록 전술한 넓은 스펙트럼의 평탄한 물체를 파지할 수 있도록 하여야 한다.

이러한 목적은 청구범위에 정의된 그리퍼에 의해 달성된다.

본 발명에 따른 그리퍼를 공지된 그리퍼와 구별시키는 한가지 주요 특징은, 본 발명에 따른 그리퍼의 클램핑 텅들 중 적어도 하나의 원위 단부가 2개의 암을 포함하며, 이러한 암들은 대략 선회축에 평행하게 텅의 양측으로 외향으로 연장되고, 두 클램핑 조가 서로로부터 가능한 한 멀리 이격되도록 그 암들의 자유 단부에서 각각 클램핑 조를 구비한다는 점이다. 따라서, 적어도 하나의 클램핑 조의 암은 압착력의 방향으로 탄성 방식으로 형성된다. 또한, 적어도 하나의 클램핑 텅의 두 암을 다른 한 클램핑 텅 쪽으로 다소 지향시키되, 다른 한 클램핑 텅을 향한 두 암의 면들이 함께 다소 오목한 형상을 형성하도록 지향시키는 것이 바람직하다.

암의 자유 단부 상에 배치된 클램핑 조는 바람직하게는 본질적으로 평면의 접촉 표면을 구비하며, 이러한 접촉 표면의 정렬 및 경우에 따라서는 형상은 상대 클램핑 조의 접촉 표면에 맞게 형성될 수 있거나, 클램핑 조들을 서로 가압시키거나 클램핑 조들을 그들 사이에 압착된 물체에 가압시키는 압착력에 의해 압착되는 물체에 맞게 형성될 수 있다.

서로 측방향으로 이격되고 서로 탄성적으로 연결되는 두 클램핑 영역으로 압착 효과를 분할시킴으로써, 압착된 인쇄물을 보다 안정되게 유지시킬 수 있을 뿐만 아니라(보다 작은 토크가 컨베이어 방향에 횡단하여 작용하며, 이러한 토크는 그리퍼 또는 컨베이어 부재에 의해 수용됨), 동일하지 않은 두께를 갖는 물체를 두 클램핑 영역에서 안정되게 파지할 수 있다.

클램핑 조의 접촉 표면은 바람직하게는 본질적으로 선회축에 반경 방향으로 정렬된 평면에 위치하며, 이때 제2 클램핑 텅은 제1 클램핑 텅에 대해 선회축을 중심으로 선회가능하고, 제1 클램핑 텅은 그리퍼 본체에 대해 선회축을 중심으로 선회가능하다. 바람직한 실시예에서, 제1 클램핑 텅의 클램핑 조의 접촉 표면은 선회축에 반경 방향으로 정렬된 평면에 위치하고, 이러한 반경 방향 평면에 대해 제2 클램핑 텅의 접촉 표면은 작은 각도를 형성하여, 두 클램핑 텅의 클램핑 조의 접촉 표면들 사이의 간격이 취급할 평탄한 물체의 평균 두께에 대략 상응할 때, 제2 클램핑 텅의 클램핑 조의 접촉 표면이 제1 클램핑 텅의 클램핑 조의 접촉 표면에 평행하게 정렬되도록 한다.

클램핑 조의 접촉 표면을 본질적으로 선회축에 반경 방향으로 정렬된 평면에 배치시킴으로써, 파지된 인쇄물이 자유로이 매달려 이송될 때(제1 클램핑 텅 및 이에 따른 고정된 제2 클램핑 텅이 그리퍼 본체에 대해 자유로이 선회가능함), 파지된 인쇄물의 중심이 선회축 아래에 배치되도록 할 수 있어, 적어도 이러한 이송시 컨베이어 방향에 평행한 평면에서 그리퍼 본체 또는 컨베이어 부재에 의해 어떠한 토크도 수용되지 않아, 물체가 구부러지지 않는다. 전술한 두 클램핑 텅의 접촉 표면들의 서로에 대한 정렬로 인해, 파지할 인쇄물을 클램핑 텅들의 클램핑 조들 사이에 압착시, 클램핑 움직임에 교차하는 섭동(sliding) 움직임을 최소로 저하시킬 수 있다.

이하에서는 첨부 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 그리퍼의 예시적인 실시예들을 상세히 설명한다.

도 1 내지 도 3은 상이한 상태에 있는 본 발명에 따른 그리퍼의 바람직한 실시예를 도시한 도면들이다(측면도).

도 4 및 도 5는 컨베이어 방향에서 본 도 1 내지 도 3에 따른 그리퍼의 두 클램핑 조의 원위 단부를 도시한 도면들이다.

도 6 내지 도 9는 본 발명에 따른 그리퍼용 클램핑 조의 상이한 실시예들을 도시한 도면들이다.

도 1 내지 도 3은 본 발명에 따른 그리퍼의 바람직한 실시예를 도시한 도면들로서, 측부에서 본 도면들, 즉 컨베이어 방향에 횡단하는 방향에서 본 도면들이다. 도 1에서, 그리퍼는 실선으로 도시된 폐쇄 상태와 일점쇄선으로 도시된 개방 상태로 도시되어 있으며, 이때 폐쇄 상태에서 두 인쇄물(P)이 클램핑 조들 사이에서 압착되어 자유로이 매달려 이송된다. 도 2는 인쇄물(P)이 자유로이 매달려 이송되는 그리퍼의 폐쇄 상태를 실선으로 도시하고 있고, 클램핑 텅들이 컨베이어 부재 또는 그리퍼 본체에 대해 선회된 폐쇄 상태를 일점쇄선으로 도시하고 있다. 도 3은 그리퍼의 개방 상태를 도시하고 있다.

그리퍼는 컨베이어 부재[도면 부호 2의 일점쇄선으로 도시] 상에 조립된 그리퍼 본체(1)를 포함한다. 제1 클램핑 텅(4)은 선회축(3)을 중심으로 선회가능하 게 그리퍼 본체(1)에 장착된다. 제2 클램핑 텅(5)은 동일한 선회축(3)을 중심으로 선회가능하게 제1 클램핑 텅(4)에 장착된다. 선회축(3)은 컨베이어 방향(F)에 수직하게 정렬되며, 제1 클램핑 텅(4)은 후미 클램핑 텅이다. 양 클램핑 텅은 그들의 원위 단부에서 각각 선회 운동 또는 컨베이어 방향에 횡단하여 서로 이격되는 한 쌍의 클램핑 조(10, 11)를 포함하며, 각각의 쌍의 클램핑 조(10, 11) 중에서 단지 하나의 클램핑 조만이 도 1 내지 도 3에 도시되어 있다. 클램핑 조는 도 4 내지 도 9를 참고로 하여 보다 상세히 설명된다.

그리퍼 본체(1)에 대한 제1 클램핑 조(4)의 선회 위치는 한편으로는 도시하지 않은 해당 정치 캠(stationary cam) 상에서 회전하는 캠 롤러(12)에 의해서, 다른 한편으로는 제1 클램핑 텅과 제2 클램핑 텅 사이에 배치되고 그들을 서로로부터 가능한 한 이격된 위치에서 유지시키는 신장 스프링(expander spring)(미도시)에 의해서 정해지며, 두 클램핑 텅(4, 5)의 최외측 위치는 그리퍼 본체(1) 상의 적합한 접촉체(abutment)[제2 클램핑 텅에 대한 접촉체(13)]에 의해 정해진다. 도 1에서, 두 그리퍼 텅은 신장 스프링 및 접촉체에 의해 정해지는 그들의 최외측 위치에 일점쇄선으로 도시되어 있다.

제1 클램핑 텅(4)에 대한 제2 클램핑 텅(5)의 선회 위치는 캠 레버(20)에 의해 정해진다. 이러한 캠 레버는 샤프트(21) 상에 맞물리고 다른 캠 롤러(22)를 구비하며, 샤프트는 제1 클램핑 텅(4)에 회전가능하게 장착되고, 제2 클램핑 텅(5)은 샤프트상에 고정된다. 이러한 다른 캠 롤러(22)는 정치되어 배치되는 캠(미도시)상에서 또한 회전한다. 캠이 다른 캠 롤러(22)를 하향으로 가압시키면, 이는 샤프 트(21)를 시계 방향으로 회전시켜, 제2 클램핑 텅(5)이 제1 클램핑 텅(4) 쪽으로 이동된다. 제2 클램핑 텅(5)은 나선형 스프링(23)을 통해 샤프트(21) 상에 고정되기 때문에, 제2 클램핑 텅의 클램핑 조(11)가 제1 클램핑 텅(4)의 클램핑 조(10) 또는 두 클램핑 조들 사이에 압착된 물체에 접하여 제2 클램핑 텅(5)이 더 이상 선회될 수 없다 하더라도, 샤프트는 나선형 스프링(23)의 인장력 하에 추가로 회전될 수 있다. 나선형 스프링(23)은 그러한 추가 회전에 의해 인장되어, 압착력이 형성된다. 클램핑 조들은 제1 클램핑 텅(4)에 대한 샤프트(21)의 소정의 회전 위치에서 서로 고정된다.

고정 기능을 위해서, 고정 레버(26) 및 캠 레버(27)를 구비한 고정 폴(locking pawl)(25)이 예를 들어 제1 클램핑 텅(4) 상에 회전가능하게 배치되고, 샤프트(21) 상에 고정된 캠 레버(20)는 고정 레버(26)와 협동하는 고정 부재(28)를 포함한다. 폴(25)의 고정 레버(26)는, 정치되어 배치되고 고정 폴(25)의 캠 레버(26) 상에 작용하는 캠 부재(미도시)에 의해서, 편향된 조절 스프링(29)의 힘에 대항하여 고정 위치(도 1 및 도 2에 실선으로 도시)로부터 휴지 위치(idle position)(도 3)로 위치되며, 이러한 휴지 위치에서 스프링(23)의 인장력은 저하되고, 신장 스프링은 그리퍼를 개방시킨다. 캠 폴(25) 및 고정 부재(28)에 의해 형성되는, 제1 클램핑 텅(4)에 대한 회전 위치에 샤프트(21)가 도달하자마자, 고정 레버(26)와 고정 부재(28)는 스냅식으로 체결되어 고정되며, 이러한 고정은 전술한 바와 같이, 고정 폴(25)의 캠 레버(27)의 작동에 의해서만 다시 해제될 수 있다.

도 1에 실선으로 도시한 그리퍼의 상태에서, 두 클램핑 텅들은 서로 고정되 어 있다. 정치 캠, 즉 그 상에서 제1 클램핑 텅(4)의 선회 위치를 정하는 캠 롤러(12)가 회전하는 정치 캠이 없어, 이러한 선회 위치는 중력에 의해 정해진다. 전술한 바와 같이, 그리퍼는, 두 그리퍼 텅(4, 5)의 클램핑 조(10, 11)가 물체(P)를 그들 사이에 압착시키고 선회축(3)에 반경 방향으로 정렬하여 유지시켜서 물체(P)의 중심이 선회축 아래에 수직하게 위치되도록 형성된다. 이는 물체가 중력에 의해 구부러지지 않아, 클램핑 텅(4, 5)에 의해, 그리퍼 본체(1)에 의해, 그리고 마지막으로 컨베이어 부재에 의해 수용되어야 할 토크를 생성시키지 않음을 의미한다.

도 1에 일점쇄선으로 도시한 그리퍼의 상태는 개방 상태이며, 이러한 개방 상태에서 두 클램핑 텅(4, 5)의 위치는 신장 스프링과 그리퍼 본체(1) 상의 접촉체(13)에 의해 정해진다.

도 2에 실선으로 도시한 그리퍼 상태는 폐쇄 및 고정 상태로서, 그리퍼 본체(1)에 대한 제1 클램핑 텅(4)의 선회 위치는 예를 들어 중력에 의해 정해진다. 캠 롤러(12)의 적절한 제어에 의해서, 또는 중력에 대한 그리퍼 본체(1) 또는 컨베이어 부재의 위치의 적절한 변경에 의해서, 제1 클램핑 텅(4)과 그에 고정된 제2 클램핑 텅(5)은 다른 선회 위치, 예컨대 도 2에 일점쇄선으로 도시한 두 선회 위치로 위치될 수 있으며, 이때 그리퍼 본체의 위치 변경의 경우에 선회축 및 파지된 물체의 중심의 상대 위치는 변경되지 않은 상태로 유지된다.

도 3은 두 클램핑 텅(4, 5)의 클램핑 조(10, 11)의 접촉 표면의 바람직한 상호 정렬을 도시하고 있다. 제1 클램핑 텅(4)의 클램핑 조(10)의 접촉 표면은 선회 축(3)에 반경 방향으로 정렬된 수직 평면(E)에 위치된다. 제2 클램핑 텅(5)은 그의 개방 위치에서 일점쇄선으로 도시되어 있으며, 이때 제2 클램핑 텅의 클램핑 조(11)의 접촉 표면은 제1 클램핑 텅(4)의 클램핑 조(10)의 접촉 표면에 평행하게 정렬된다. 이로부터, 클램핑 조(11)의 접촉 표면은 해당 반경 방향 평면(E')과 각도(α)를 형성하면서 정렬되는 것이 명백하다. 이러한 각도는 취급할 물체의 평균 두께에 해당하는 간격(D)에서 제1 클램핑 텅과 제2 클램핑 텅 간의 선회 각도에 해당한다.

도 1 내지 도 3으로부터, 본 발명에 따른 그리퍼는 공지된 그리퍼와 동일한 구성 높이인 경우에, 그리퍼 조의 상당히 큰 깊이를 가능케 하는 매우 콤팩트한 구성을 갖는다는 것이 명백하다. 이는 파지되는 물체의 클램핑 영역이 공지된 그리퍼에서보다 물체의 에지로부터 더욱 떨어져서 파지될 수 있음을 의미한다. 그리퍼 조의 보다 깊은 깊이로 인해, 파지되는 물체의 클램핑 영역은 물체의 에지로부터 더욱 이격되게, 따라서 물체의 중심에 보다 근접하게 위치된다[부하력(load force)에 대한 보다 작은 레버 암]. 이에 의해서, 도 1에 도시된 바와 같이, 서로 적층되어 위치된 여러 집단의 인쇄물들을 안정되게 파지하여 그들을 유지시켜 이송시킬 수 있다. 특히, 종래 기술과는 상이한, 컨베이어 방향으로 형성되는 고정 폴(25)의 캠 레버(27)가 이러한 콤팩트한 구성에 기여한다.

도 1 내지 도 3에 도시된 본 발명에 따른 그리퍼의 바람직한 실시예에서, 그리퍼 조의 최내측 지점과 선회축 사이의 간격(H)은, 그리퍼의 그리퍼 조 깊이가 선회축과 클램핑 조 사이의 간격의 대략 75%를 형성하도록 최소로 감소된다.

도 4는 본 발명에 따른 그리퍼의 제1 클램핑 텅(4)의 원위 단부의 예시적인 실시예를 컨베이어 방향에 평행하게 투시하여 도시한 도면이다. 이러한 양측의 원위 단부는 대략 선회축(3)에 평행하게 텅으로부터 돌출되는 암(30)을 포함하며, 이러함 암 상에는 각각 가능한 한 외부로 멀리 위치하는 지점에 클램핑 조(10)가 배치된다. 클램핑 조는 예를 들어 환형으로서, 암(30)의 자유 단부로부터 암(30) 상에 부착된다. 제1 클램핑 조는 예를 들어 플라스틱으로 형성되며, 암은 단지 다소 탄성적인 방식으로 형성되거나 그렇지 않게 형성된다.

도 5는 본 발명에 따른 그리퍼의 제2 클램핑 텅(5)의 원위 단부의 예시적인 실시예를 도시하고 있다. 이러한 클램핑 텅도 역시 클램핑 조(11)를 외측 지점에 구비하는 측방향 암(30)을 포함한다. 클램핑 조(11)는 예를 들어 암(30)의 개구(32) 내에 스냅식으로 체결되거나 삽입된다. 제2 클램핑 텅(5)의 암(30)은 예를 들어 실제 클램핑 텅(5)을 형성하는 나선형 스프링(도 1 내지 도 3의 도면 부호 23)의 일부(23')에 부착되는 원위 부착물(31)의 일부이다. 따라서, 이러한 부착물은 바람직하게는 암(30)이 가압력에 평행하게, 즉 도 5의 도시면에 수직하게 탄성을 갖도록 형성된다. 바람직하게는, 부착물은 클램핑 조가 부착물의 중간 영역을 넘어 제1 클램핑 텅의 방향으로 돌출되도록 도시면에 수직하게 구부려진다. 부착물(31)은 예를 들어 플라스틱으로 형성되며, 스프링(23)은 스프링 강으로 형성된다.

예를 들어 신문 또는 잡지의 판형(format) 및 중량을 갖는 물체의 이송에 적합한 컨베이어 장치에 대해서, 클램핑 텅의 두 클램핑 조들을 서로 적어도 10 cm의 간격을 두고 배치시키는 것이 바람직하다.

또한, 오직 하나의 클램핑 조에 전술한 암 및 두 클램핑 조를 구비시키는 것도 가능하며, 이때 다른 하나의 클램핑 텅은 상응하게 넓고 단일의 상응하게 넓은 클램핑 조를 포함한다.

도 6 내지 도 9는 본 발명에 따른 그리퍼의 클램핑 텅(4, 5)의 클램핑 조(10, 11)의 상이한 실시예들을 도시한 측면도이다. 도 6 내지 도 9 모두에서, 제2 클램핑 텅의 클램핑 조(11)는 예를 들어 암(30)에 일체로 형성된 캐비티(40)를 구비한 프로파일이다. 이러한 중공 프로파일은, 제1 클램핑 텅(4)의 클램핑 조(10) 쪽으로 지향되어 클램핑 조(11)의 접촉 표면을 형성하는 탄성 변형가능한 커버층을 구비한다.

도 6 내지 도 9에 도시된 제1 클램핑 텅(4)의 클램핑 조(10.1 내지 10.4)는 또한 3차원 형태로 별도로 도시되어 있다.

도 6에 따른 클램핑 조(10.1)는 자유 암 단부로부터 암(30)에 부착될 수 있다. 이를 위해, 클램핑 조는 탄성이 제한된 관형 캐리어부(50)를 포함한다. 중간에 볼 칼롯(ball calotte)(52)을 포함하는 내부 판(51)이 관형 캐리어부에 배치된다. 암(30)은 해당 위치에서 볼 칼롯(52)에 대응하는 홈(53)을 구비하며, 이러한 홈의 깊이는 볼 칼롯(52)의 높이보다 다소 작다. 클램핑 조(10.1)가 암(30)에 부착되면, 볼 칼롯(52)은 판(51)이 볼 조인트를 통해 암(30)에 장착되도록 홈(53)에 위치된다. 이에 의해서, 내부 판(51)은 모든 방향으로 상대 클램핑 조의 접촉 표면 또는 파지된 물체에 맞게 형성될 수 있다.

클램핑 조(10.1)의 관형 캐리어(50)의 만입부(indentation)(56)와 협동하여 그 클램핑 조를 암 상에 고정시키는 형성체(formation)(55)가 도 6에서 파지된 물체에 이격된 암(30)의 면에 추가로 도시되어 있다.

도 7에 도시된 클램핑 조(10.2)는 측부로부터 암(30)에 부착될 수 있으며, 이를 위해 탄성이 제한된 관형 캐리어부(50)를 포함한다. 이러한 캐리어부(50)에 측방향으로 개방된, 예를 들어 다중 챔버의 중공 프로파일(60)이 배치되어, 바람직하게는 경사진 지지체(61) 상에 쿠션형 접촉 표면을 형성한다.

도 8에 도시된 클램핑 조(10.3)는 본질적으로 전면이 폐쇄된 평탄한 쿠션(62)으로 형성되고, 유체로 충진되며, 예를 들어 암(30)에 접합된다.

도 9에 도시된 클램핑 조(10.4)는 탄성 변형가능한 평탄한 블록(63)(예컨대, 점탄성 변형가능 재료)으로 형성되며, 이때 블록(63)은 예를 들어 접합에 의해 암(30) 상에 고정된다.

도 6 내지 도 9에 도시된 클램핑 조는, 본 발명에 따른 그리퍼에 적합할 뿐만 아니라 클램핑 텅에 가해지는 압착력에 의해 상대 조 또는 압착된 물체에 맞게 형성될 수 있는 클램핑 조의 예시적인 실시예이다. 이러한 클램핑 조의 다른 실시예는 도시된 클램핑 조의 다른 조합 또는 특징으로부터 형성된다. 특히, 제1 클램핑 텅(4)의 클램핑 조(10)로서 도시된 클램핑 조는 제2 클램핑 텅(5)의 클램핑 조(11)로서 사용될 수도 있으며, 그 역도 가능하다.

클램핑 조의 접촉 표면을 잉크 반발성(ink-repelling)을 갖게 처리하는 것이 바람직한 것으로 밝혀졌으며, 이는 인쇄물의 문질러짐에 대한 다른 대처 수단을 나 타낸다. 다른 적용 분야(예컨대, 컨베이어 벨트)들로부터 각각의 처리가 공지되어 있다.

도 1 내지 도 3에 도시된 그리퍼는 본 발명에 따른 그리퍼의 바람직한 실시예이다. 이러한 그리퍼의 다른 실시예들은 도시된 그리퍼와 예를 들어 다음의 특징들에 의해 상이하다:

제1 클램핑 텅(4)은 그리퍼 본체(1)에 대해 선회가능하지 않다;

제2 클램핑 텅(5)은 나선형 스프링 없이 샤프트 상에 고정되는 탄성 부재로서, 두 클램핑 조들을 서로 고정시킨다;

양 클램핑 조는 탄성 부재이다;

두 클램핑 텅들 사이에 신장 스프링이 없다;

양 클램핑 텅 또는 단지 제2 클램핑 텅만의 암(30)이 탄성적으로 형성된다;

두 클램핑 텅 중 하나만이 각각 클램핑 조를 구비한 측방향 암(30)들을 포함하며, 다른 하나의 클램핑 텅은 단일 클램핑 조를 구비한다;

적어도 하나의 클램핑 텅의 클램핑 조는 개조가능하지 않다;

폐쇄 구성에서 두 클램핑 텅의 고정 수단이 없다.

Claims (15)

1. 평탄한 물체(P), 특히 신문, 잡지 또는 브로셔와 같은 인쇄물 또는 그의 작은 집단을 파지하여 유지시켜 이송시키는 그리퍼로서,

   그리퍼는 그리퍼 본체(1), 제1 클램핑 텅(4), 제2 클램핑 텅(5) 및 압착력 형성 수단을 포함하고, 클램핑 텅(4, 5)은 그들의 원위 단부에서 클램핑 조를 포함하며, 제2 클램핑 텅(5)은 선회축(3)을 중심으로 제1 클램핑 텅(4)에 대해 선회가능하여, 그리퍼는 개방 구성 및 폐쇄 구성으로 위치될 수 있고, 두 클램핑 텅(4, 5)의 클램핑 조는 폐쇄 구성에서 서로 접하거나 압착된 물체(P)에 접하고 압착력에 의해 서로 가압되는, 그리퍼에 있어서,

   두 클램핑 텅 중 적어도 하나의 클램핑 텅(4 또는 5)은 그의 원위 단부에서 2개의 측방향으로 연장되는 암(30)을 포함하고, 암은 압착력에 평행한 방향으로 탄성을 가지며, 압착되는 물체(P)가 서로 이격된 두 클램핑 영역에서 압착되도록 각각의 암(30)에는 접촉 표면을 구비한 클램핑 조(10, 11)가 구비되는 것을 특징으로 하는 그리퍼.
2. 제1항에 있어서,

   양 클램핑 텅은 그들의 원위 단부에서 각각 클램핑 조(10, 11)를 구비한 측방향으로 배치된 탄성 암(30)들을 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,

   클램핑 조(10, 11)의 접촉 표면은 압착력에 의해서 대향 클램핑 조(10, 11) 또는 압착된 물체(P)에 맞게 형성되는 것을 특징으로 하는 그리퍼.
4. 제3항에 있어서,

   클램핑 조(10, 11)의 접촉 표면은 볼 조인트를 통해 암(30)에 장착되는 것을 특징으로 하는 그리퍼.
5. 제3항에 있어서,

   클램핑 조(10, 11)의 접촉 표면은 탄성 변형가능한 중공 프로파일(60), 탄성 변형가능한 재료 또는 유체를 통해 암(30)에 장착되는 것을 특징으로 하는 그리퍼.
6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,

   클램핑 조(10, 11)의 접촉 표면은 잉크 반발성으로 작용하도록 처리되는 것을 특징으로 하는 그리퍼.
7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,

   적어도 하나의 클램핑 텅(4 또는 5)의 클램핑 조(10, 11)의 접촉 표면은 선회축(3)에 반경 방향으로 정렬된 평면(E)에 위치되는 것을 특징으로 하는 그리퍼.
8. 제7항에 있어서,

   클램핑 조(10, 11) 사이에 평균 두께의 물체(P)가 압착될 때 두 클램핑 텅(4, 5)의 클램핑 조(10, 11)의 접촉 표면이 서로 평행하게 정렬되도록, 제1 클램핑 텅(4)의 클램핑 조(10)의 접촉 표면은 선회축에 반경 방향으로 정렬된 평면(E)에 위치되고, 제2 클램핑 텅(5)의 클램핑 조(11)의 접촉 표면은 선회축에 반경 방향으로 정렬된 평면(E')과 각도(α)를 형성하는 것을 특징으로 하는 그리퍼.
9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,

   클램핑 조(10, 11)는 관형 캐리어(50)를 포함하고 측부로부터 암(30)에 장착되는 것을 특징으로 하는 그리퍼.
10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,

    폐쇄 구성에서 클램핑 텅(4, 5)을 고정시키도록 구성되는 고정 수단이 제공되는 것을 특징으로 하는 그리퍼.
11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,

    적어도 폐쇄 구성에서 두 클램핑 텅(4, 5)이 그리퍼 본체(1)에 대해 자유 선회가능하도록, 제1 클램핑 텅은 그리퍼 본체(1)에 대해 선회가능한 것을 특징으로 하는 그리퍼.
12. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,

    제2 클램핑 텅(5)은 제1 클램핑 텅(4)에 회전가능하게 장착되는 샤프트(21)에 나선형 스프링(23)을 통해 고정되고, 상기 나선형 스프링(23)은 샤프트 주위에 권취되는 것을 특징으로 하는 그리퍼.
13. 제10항 및 제12항에 있어서,

    고정 수단은 제1 클램핑 텅(4)과 제2 클램핑 텅(5)의 샤프트(21)에 맞물리는 것을 특징으로 하는 그리퍼.
14. 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서,

    신장 스프링이 구비되고, 상기 신장 스프링에 의해서 두 클램핑 텅(4, 5)이 개방 구성으로 유지되는 것을 특징으로 하는 그리퍼.
15. 제1항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서,

    그리퍼 조 깊이는 클램핑 조(10, 11)와 선회축(3) 사이의 간격의 약 75%를 형성하는 것을 특징으로 하는 그리퍼.

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