KR20080012213A - 기계적 동력 보조로 격발 작동 속도에 대한 다양한 제어를가지는 공압 동력식 수술 절단 및 고정 기구 - Google Patents

기계적 동력 보조로 격발 작동 속도에 대한 다양한 제어를가지는 공압 동력식 수술 절단 및 고정 기구 Download PDF

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제롬 알. 모르간
유진 엘. 팀퍼만
레슬리 엠. 후지카와
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에디컨 엔도-서저리 인코포레이티드
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Abstract

공압 작동식 툴 조립체를 내부에 수용하도록 구성된 원위 부재를 포함하는 수술 기구. 이 기구는 또한 그에 유체 결합된 공압 동력원으로부터의 적어도 하나의 공압 신호의 수신시 적어도 하나의 작동 운동을 생성하도록 구성된 공압 동력식 구동 부재를 포함할 수 있다. 구동 샤프트 조립체는 원위 장착된 공압 작동식 툴에 작동 운동을 전달하기 위해 공압 동력식 구동 부재와 교류한다. 장치는 구동 샤프트 조립체에 작동 운동에 의해 수동 생성된 부가적인 작동 운동을 전달하기 위해 구동 샤프트 조립체와 교류하는 동력 보조 부재를 포함한다.
핸들 조립체, 구동 부재, 구동 샤프트 조립체, 동력 보조 트리거, 연동부 조립체

Description

기계적 동력 보조로 격발 작동 속도에 대한 다양한 제어를 가지는 공압 동력식 수술 절단 및 고정 기구{PNEUMATICALLY POWERED SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH A VARIABLE CONTROL OF THE ACTUATING RATE OF FIRING WITH MECHANICAL POWER ASSIST}
관련 출원에 대한 참조
본 출원은 본 명세서에 참조로 통합되어 있는 하기의 동시 출원된 미국 특허 출원과 관련되어 있다.
(1) 기계적 연동 결합 엔드 이펙터 및 트리거 동작을 갖는 공압 동력식 수술 절단 및 고정 기구(PNEUMATICALLY POWERED SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH MECHANICAL LINKAGE COUPLING END EFFECTOR AND TRIGGER MOTION); 발명자 : 프레데릭 이. 셀턴 IV(Frederick E. Shelton, IV), 제롬 알. 모건(Jerome R. Morgan), 유진 엘. 팀퍼만(Eugene L. Timperman) 및 레슬리 엠. 후지까와(Leslie M. Fugikawa)(K&LNG 060346/END5912USNP).
(2) 원위 단부에 작동기를 갖는 공압 동력식 수술 절단 및 고정 기구(PNEUMATICALLY POWERED SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH ACTUATOR AT DISTAL END); 발명자 : 프레데릭 이. 셀턴 IV(Frederick E. Shelton, IV), 제롬 알. 모건(Jerome R. Morgan), 유진 엘. 팀퍼만(Eugene L. Timperman) 및 레슬리 엠. 후지까와(Leslie M. Fugikawa)(K&LNG 060344/END5911USNP).
(3) 가청 및 시각적 피드백 특징을 갖는 공압 동력식 수술 절단 및 고정 기구(PNEUMATICALLY POWERED SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH AUDIBLE AND VISUAL FEEDBACK FEATURES); 발명자 : 프레데릭 이. 셀턴 IV(Frederick E. Shelton, IV), 제롬 알. 모건(Jerome R. Morgan), 유진 엘. 팀퍼만(Eugene L. Timperman) 및 레슬리 엠. 후지까와(Leslie M. Fugikawa)(K&LNG 060345/END5914USNP).
(4) 교체가능한 동력원을 갖는 공압 동력식 수술 절단 및 고정 기구(PNEUMATICALLY POWERED SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH REPLACEABLE POWER SUOUCES); 발명자 : 프레데릭 이. 셀턴 IV(Frederick E. Shelton, IV), 제롬 알. 모건(Jerome R. Morgan), 유진 엘. 팀퍼만(Eugene L. Timperman) 및 레슬리 엠. 후지까와(Leslie M. Fugikawa)(K&LNG 060326/END5955USNP).
(5) 개선된 체적 저장부를 갖는 공압 동력식 수술 절단 및 고정 기구(PNEUMATICALLY POWERED SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH IMPROVED VOLUME STORATE); 발명자 : 프레데릭 이. 셀턴 IV(Frederick E. Shelton, IV), 제롬 알. 모건(Jerome R. Morgan), 유진 엘. 팀퍼만(Eugene L. Timperman) 및 레슬리 엠. 후지까와(Leslie M. Fugikawa)(K&LNG 060327/END5956USNP).
(6) 수조작식 철회 장치를 갖는 공압 동력식 수술 절단 및 고정 기구(PNEUMATICALLY POWERED SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH MANUALLY OPERATED RETRACTION APPARATUS); 발명자 : 프레데릭 이. 셀턴 IV(Frederick E. Shelton, IV), 제롬 알. 모건(Jerome R. Morgan), 유진 엘. 팀퍼만(Eugene L. Timperman) 및 레슬리 엠. 후지까와(Leslie M. Fugikawa)(K&LNG 060328/END5957USNP).
(7) 원위 장착 공압 동력식 회전 구동 부재를 갖는 수술 절단 및 고정 기구(SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH DISTALLY MOUNTED PNUEMATICALLY POWERED ROTARY DRIVE MEMBER); 발명자 : 프레데릭 이. 셀턴 IV(Frederick E. Shelton, IV), 제롬 알. 모건(Jerome R. Morgan), 유진 엘. 팀퍼만(Eugene L. Timperman) 및 레슬리 엠. 후지까와(Leslie M. Fugikawa)(K&LNG 060329/END5958USNP).
본 발명은 일반적으로 수술기구에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 공압 동력식 수술 절단고정기구에 관한 것이다. 본 발명은 종래의 내시경 및 절개 수술 장비의 용례 및 로봇-이용 수술의 용례를 가질 수 있다.
수술 절단고정기구(스테이플러:stapler)는 종래 기술에서, 조직에 종방향 절개부를 형성하는 동시에 절개부의 대향 측부상에 스테이플의 라인을 적용하기 위해 사용되어 왔다. 이런 기구는 일반적으로, 기구가 내시경 또는 복강경 용례를 위한 것인 경우, 캐뉼러(cannula) 통로를 통과할 수 있는 한 쌍의 협력 조오 부재(cooperating jaw memeber)를 포함한다. 조오 부재 중 하나는 적어도 두 개의 측방향으로 이격된 스테이플의 열(row)을 가지는 스테이플 카트리지를 수용한다. 다른 조오 부재는 카트리지내의 스테이플의 열과 정렬된 스테이플 성형 포켓(pocket)을 가지는 엔빌(anvil)을 형성한다. 기구는 원위방향으로 구동될 때, 스테이플 카트리지내의 개구를 통과하고 엔빌을 향해 스테이플의 격발을 실행하기 위해 스테이플을 지지하는 구동부와 결합하는 복수의 왕복 웨지(wedge)를 포함한다.
다년간, 절단 및 스테이플러 전개 구성요소를 작동시키기 위해 다양한 서로 다른 방법이 개발되어 왔다. 예로서, 셀튼 4세 등에게 허여된 미국 특허 제6,978,921호는 핸들상의 다양한 트리거 메커니즘(trigger mechanism)의 수동 작동을 통해 구동되는 조직 절단 및 스테이플 전개 구성요소를 사용하는 수술 스테이플링 기구를 개시한다. 배터리 동력식 모터를 사용하는 다른 스테이플링 장치가 개발되어 왔다. 이런 장치는 바이올라(Viola) 등에게 허여된 미국 특허 제5,954,259호에 개시되어 있다.
또 다른 수술 스테이플러는 압축가스의 소스(source)에 의해 작동된다. 예로서, 그린(Green) 등에게 허여된 미국 특허 제6,619,529호는 역시 핸들내에 배치되어 있는 스테이플러에 동력을 공급하기 위해 사용되는 핸들내의 압축가스의 소스를 사용하는 수술 스테이플러를 개시한다. 실린더는 실린더내로의 압축가스의 도입에 의해 작동되는 피스톤 조립체를 수납한다. 피스톤은 핸들 부재와 세장형(elongate) 튜브 부분내에 배치된 구성요소와 상호작용하여 원위 장착된 엔드 이펙터내의 수술 나이프 및 스테이플러의 전개를 유발하도록 구성되어 있다. 그러나, 이런 디자인은 장치의 엔드 이펙터 부분에 배치된 구성요소로의 핸들에 장착된 피스톤의 운동을 전달하기 위해 복잡한 구성요소의 집단을 사용한다. 부가적으로, 이런 장치를 사용할 때, 가스 카트리지내에 잔류하는 가스의 양을 감시할 방법이 없기 때문에, 수술 절차 동안 동력원이 소진될 위험이 있다. 이 경우가 발사 또는 후퇴 사이클 도중에 발생하는 경우, 이런 장치는 소진된 용기를 새로운 용기 또는 보조 동력원으로 쉽게 교체하기 위한 수단이 결여되어 있다.
다른 공압 동력식 수술 스테이플링 장치는 로이(Roy)에게 허여된 미국 특허공보 제2006/0151567호에 개시되어 있다. 이 장치는 엔드 이펙터를 작동시키기 위해 사용되는 운동을 생성하기 위해 장치의 핸들에 지지된 공압 동력식 모터 또는 피스톤 시스템을 사용한다. 이 장치는 제거가능한 카트리지에 의해, 또는, 병원의 기존 공압 공기 또는 가스 공급원 같은 외부 동력원으로부터 동력공급될 수 있다.
장치의 핸들 부분내의 카트리지 또는 용기를 사용하는 이런 공압 동력식 장치는 또한, 최소 사용가능 압력에서 원하는 횟수로 장치의 작동을 실행하기 위해 충분한 체적으로 압축가스를 저장하기 위해 필요한 가스 실린더의 크기에 의한 제약이 있다. 과거, 많은 수의 용례/절차를 위해 설계된 장치는 큰 실린더가 사용되어야하거나, 보다 작은 실린더가 사용되는 경우에는 이런 실린더는 부적합하게 높은 압력을 가져야 한다. 부가적으로, 무한한 횟수로 사용될 수 있는 제거가능한 카트리지를 사용하는 장치는 반드시 재처리 및 재살균되어야 한다. 이런 배열은 성능 역량을 극적으로 변화시키고, 따라서, 덜 바람직하다.
종래의 공압 작동식 엔도커터에는 다른 문제점이 존재한다. 예로서, 의사가 기구를 단일 스위치 또는 작동 트리거를 통해 작동시키고 나면, 기구는 발사 사이클을 통해 진행하거나, 적어도 발사 사이클을 완료하기를 시도한다. 그후, 발사 구성요소는 구동 시스템에 의해 후퇴된다. 미국 특허 공보 US2006/0151567호에 개시된 장치를 사용하는 의사는 발사 사이클을 중단 및/또는 트리거 조립체를 통한 장치로의 가스 흐름을 조절할 수 있지만, 장치의 진행을 감시하기 위한 수단이 존재하지 않는다. 부가적으로, 이런 종래의 장치는 나이프 및 발사 바아 메커니즘을 수동 후퇴시키기 위한 수단이 없으며, 절차 동안 동작 압력이 소실되거나 중단되어야 한다. 또한, 이 장치는 발사 메커니즘의 전진을 보조하기 위해, 또는, 그 전진을 저속화하기 위해 의사가 부가적인 힘을 수동 적용하게 할 수 있는 수단이 존재하지 않는다.
결론적으로, 엔드 이펙터 구성요소에 공압 생성 스테이플링 및 발사운동을 전달하기 위해 방대한 구성요소 집단을 사용할 필요가 없는 공압 동력식 수술 스테이플링 장치에 대한 필요성이 존재한다.
발사 및 후퇴 사이클을 통해 이동할 때, 장치의 진행을 의사가 제어 및 감시할 수 있게 하기 위한 수단을 제공하는 공압 동력식 수술 스테이플링 장치에 대한 다른 필요성이 존재한다.
발사 중에 받는 힘에 관하여 의사에게 촉각적 및 다른 피드백을 제공하고, 장치가 그 작동위치에 도달되었을 때 또는 후퇴될 준비가 되었을 때에 대한 통지를 의사에게 제공하는 공압 동력식 수술 스테이플링 장치에 대한 다른 필요성이 존재한다.
동력원을 쉽게 상호교체할 수 있는 기능을 가지고 경제적이면서 이런 소스가 상호교체될 수 있는 횟수를 제한하는 공압 동력식 수술 스테이플링 장치에 대한 필요성이 존재한다.
단일 실린더로부터 보다 많은 사용의 동력을 공급할 수 있도록 수술 스테이플링 장치에 동력 공급하기 위해 사용되는 실린더내에 보다 효율적으로 가스를 저장하기 위한 방법 및 장치에 대한 다른 필요성이 존재한다.
공압 동력이 소실 또는 중단된 경우, 나이프 및 발사 바아 조립체를 수동 후퇴시키기 위한 수단을 가지는 공압 동력식 스테이플링 장치에 대한 또 다른 필요성이 존재한다.
상술한 특징 중 하나 이상을 가지며, 또한, 핸들 조립체 및 핸들 조립체가 부착된 세장형 샤프트 조립체의 부분에 대하여 선택적으로 관절 작동할 수 있는 엔드 이펙터를 가지는 장치에 대한 또 다른 필요성이 존재한다.
상술한 특징 중 하나 이상을 가지며, 또한, 일회용 엔드 이펙터장치과 조합한 장치의 사용을 촉진하기 위해 제거가능하게 부착될 수 있는 엔드 이펙터를 수용할 수 있는 장치에 대한 또 다른 필요성이 존재한다.
한가지 일반적 양태에서, 본 발명은 핸들 조립체와, 공압 작동식 툴을 동작 가능하게 지지하도록 구성된, 핸들 조립체에 원위 결합되어 있는 원위 부재를 포함하는 수술 기구에 관한 것이다. 그에 유체 결합된 공압 동력원으로부터 적어도 하나의 공압 신호의 수신시 적어도 하나의 작동 운동을 생성하도록 구성된 공압 동력식 구동 부재도 제공될 수 있다. 이 기구는 공압 작동식 툴에 작동 운동을 전달하기 위해 공압 작동식 툴 및 공압 동력식 구동 부재와 교류하는 구동 샤프트 조립체를 추가로 포함할 수 있다. 이 기구는 핸들 조립체에 의해 동작가능하게 지지되면서, 동력 보조 트리거를 수동 작동할 때, 부가적인 작동 운동이 구동 샤프트 조립체에 인가되도록 구동 샤프트 조립체에 연결되어 있는 동력 보조 트리거를 추가로 포함할 수 있다.
다른 일반적 양태에서, 본 발명은 핸들 조립체와, 개방 운동 및 폐쇄 운동을 생성하도록 구성되면서 핸들 조립체에 의해 지지되는 폐쇄 구동부를 포함할 수 있는 수술 기구에 관한 것이다. 이 기구는 핸들 조립체에 의해 지지되면서 발사 운동 및 후퇴 운동 중 적어도 하나를 선택적으로 생성하도록 구성되어 있는 구동 시스템을 추가로 포함할 수 있다. 세장형 샤프트 조립체는 개방 및 폐쇄 운동을 전달하도록 폐쇄 구동부와 교류하도록 핸들 조립체에 결합될 수 있다. 세장형 샤프트 조립체는 발사 운동 및 후퇴 운동을 전달하기 위해 구동 시스템과 추가로 교류할 수 있다. 엔드 이펙터가 상기 세장형 샤프트 조립체에 결합되며, 내부에 스테이플 카트리지를 수용하도록 크기설정된 세장형 채널을 포함한다. 엔드 이펙터는 엔빌을 추가로 포함하며, 엔빌은 세장형 채널내에 피봇 결합되어 세장형 샤프트 조립체로부터의 개방 및 폐쇄 운동에 피봇식으로 응답한다. 부가적으로, 엔드 이펙 터는 발사 메커니즘을 포함하며, 발사 메커니즘은 세장형 샤프트 조립체로부터의 발사 운동의 인가에 응답하여 비작동 위치로부터 작동 위치로 이동가능하도록 세장형 채널과 스테이플 카트리지 중 하나내에 동작가능하게 지지된다. 또한, 발사 메커니즘은 세장형 샤프트 조립체로부터의 후퇴 운동의 다른 인가에 응답하여 작동 위치로부터 비작동 위치로 이동가능할 수도 있다. 수술 기구는 동력 보조 트리거를 추가로 포함하며, 이는 핸들 조립체에 의해 가동적으로 지지되고, 동력 보조 트리거의 수동 작동시, 부가적인 발사 운동이 세장형 샤프트 조립체에 인가되어 발사 메커니즘에 전달되도록 세장형 샤프트에 연결되어 있다.
본 실시예의 다른 고유하고 독창적인 형태는 단순히 선택기 스위치 핸들을 해제시킴으로써, 원하는 관절작동위치에 원위 스파인 부분(및 엔드 이펙터)을 의사가 로킹할 수 있게 하는 자동 중립 형태 배열(automatic neutral feature arrangement)이다.
본 발명의 본 실시예에 의해 제공되는 다른 장점은 발사행정 동안 그들이 원위방향으로 이동할 때, 발사 바아 및 나이프 부분의 발사 진행을 시각적으로 감시하는 기능이다.
본 발명의 다양한 실시예가 예로서, 하기의 도면과 관련하여 설명되어 있으며, 도면에서는 동일 참조 번호는 동일 부분을 나타내기 위해 사용된다.
다수 도면 전반에 걸쳐 동일 번호가 동일 구성요소를 지시하고 있는 도면을 참조하면, 도 1은 본 발명의 다수의 고유한 장점을 실현할 수 있는 수술 스테이플링 및 절단 기구(10)를 도시한다. 도 1에 예시된 실시예는 핸들 조립체(300), 세장형 샤프트 조립체(100) 및 세장형 샤프트 조립체(100)에 연결된 엔드 이펙터(12)를 포함한다. 본 발명의 다양한 실시예는 세장형 샤프트 조립체(100)에 피벗이동하게 부착되어 그 내용이 본 명세서에 참조로 통합되어 있는 발명의 명칭이 "관절 엔드 이펙터를 가지는 수술기구"인 2006년 1월 10일자로 출원된 미국 특허 출원 번호 제11/329,020호에 개시된 것들 같은 케이블 또는 밴드를 굴곡시킴으로써 피벗 구동되는 엔드 이펙터를 포함할 수 있다. 그러나, 본 상세한 설명이 진행됨에 따라, 본 기술의 숙련자는 본 발명의 다양한 실시예는 다른 피벗 메커니즘을 사용하는 엔드 이펙터장치과 연계하여 성공적으로 실시될 수 있으며, 추가로 후술하는 바와 같이, 비관절 엔드 이펙터장치와도 성공적으로 사용될 수 있다는 것을 알 수 있을 것이다.
도 1에서 볼 수 있는 바와 같이, 기구(10)의 핸들 조립체(300)는 폐쇄 트리거(302) 및 발사 트리거(310)를 포함할 수 있다. 다른 수술 임무에 관련된 엔드 이펙터를 가지는 기구는 다른 수 및 유형의 트리거나 엔드 이펙터를 동작시키기 위한 다른 적절한 제어부를 가질 수 있다는 것을 알 수 있을 것이다. 엔드 이펙터(12)는 바람직하게는 세장형 샤프트 조립체(100)에 의해 핸들 조립체(300)로부터 떨어져 있는 것으로 도시되어 있다. 의사는 관절 제어부(200)를 사용하여 샤프트 조립체(100)에 대하여 엔드 이펙터(12)를 관절 동작시킬 수 있다.
수직, 수평, 우측, 좌측 등 같은 공간적 용어는 수술기구의 종축선이 세장형 샤프트 조립체(100)의 중앙축과 동축이고, 트리거(302, 310)가 핸들 조립체(300)의 저면으로부터 예각으로 하향 연장하는 것을 가정하여 도면을 기준으로 여기에 제공된다. 그러나, 실제 실시시, 수술기구(10)는 다양한 각도로 배향될 수 있으며, 따라서, 이들 공간적 용어는 수술기구(10) 자체에 관련하여 사용된 것이다. 또한, "근위(proximal)"는 핸들 조립체(300) 뒤에 의사가 엔드 이펙터를 의사에게 근접하는 곳에 배치하고, "원위(distal)는 엔드 이펙터(12)를 의사로부터 멀어지게 배치하는 원근법을 지칭하는데 사용된다.
여기서 사용될 때, 용어 "압축가스"는 무균 환경에서 사용되는 공압 동력식 시스템에 사용하기에 적합한 임의의 가스를 나타낸다. 이런 매체의 비제한적인 예는 압축된 공기, 이산화탄소(CO2), 질소, 산소, 아르곤, 헬륨, 수산화나트륨, 프로판, 이소부탄, 부탄 클로로플루오로카본, 디메틸 에테르, 메틸 에틸 에테르, 질소 산화물, 하이드로플루오로알칸(HFA)-예로서, HFA 134a(1,1,1,2,-테트라플루오로에탄) 또는 HFA 227(1,1,1,2,3,3,,-헵타플루오로프로판) 중 어느 하나를 포함한다.
본 명세서에서 사용될 때, 용어 "유체 결합"은 요소가 그 사이에서의 압축가스의 통과를 허용하기 위해 적절한 라인 또는 기타 수단으로 함께 결합되어 있다는 것을 의미한다. 본 명세서에서 사용될 때, "공급라인" 또는 "복귀라인"에서 사용되는 바와 같은 용어 "라인"은 압축가스를 일 구성요소로부터 다른 구성요소로 수송하기 위한 강성 또는 가요성 도관, 파이프, 배관 등으로 형성된 적절한 통로를 지칭한다.
본 명세서에서 사용시, 용어 "공압신호" 또는 "공압구동신호"는 함께 유체 결합된 구성요소 사이에서의 가스의 흐름 또는 압축가스의 소스로부터 압축가스의 소스에 유체 결합된 하나 이상의 구성요소로의 가스의 흐름을 지칭한다.
본 명세서에서 사용될 때, "종축선"이 샤프트의 축선인 경우, 어구 "실질적으로 종축선에 횡단하는"은 종축선에 거의 수직인 방향을 지칭한다. 그러나, 종축선에 수직으로부터 약간 이탈하는 방향도 종축선에 실질적으로 횡단하는 것이다.
도 2는 본 발명의 다양한 실시예에 사용될 수 있는 공압 작동식 공구 조립체 또는 엔드 이펙터의 한가지 유형의 분해 조립도를 예시한다. 도 1 내지 도 4에 도시된 공압 작동식 공구 조립체(12)는 엔도커터(endocutter)로서 동작하도록 구성되어 있다. 그러나, 본 상세한 설명의 진행에 따라, 본 발명의 실시예의 다양한 고유한, 그리고, 신규한 구동장치가 또한 다른 수술 임무를 수행하도록 구성된 다른 엔드 이펙터를 구동하기 위해 사용되는 것을 고려할 수 있으며, 따라서, 도면에 도시된 바로부터의 구성요소의 제거, 변경 또는 추가를 필요로 할 수 있다. 또한, 도 1 내지 도 4에 도시된 엔드 이펙터(12)는 특정 수술 용례에 맞추어질 수 있다는 것을 알 수 있을 것이다.
본 발명의 다양한 실시예와 함께 사용될 수 있는 한가지 유형의 엔드 이펙터가 도 2에 도시되어 있다. 도면에서 알 수 있는 바와 같이, 엔드 이펙터(12)는 조직을 절단하고, 내부에 배치된 스테이플 실린더에 위치된 스테이플을 발사하는 것에 부가하여, 유리하게는 스테이플 실린더에 대한 엔드 이펙터(12)의 엔빌 부분의 간격을 제어하는 E-비임 발사 메커니즘("나이프 조립체")(30)을 사용한다. E-비임 발사 메커니즘의 다양한 양태는 관련 부분이 본 명세서에 참조로 통합되어 있는 셀 톤 4세 등의 발명의 명칭이 "E-비임 발사 메커니즘을 구비하는 수술 스테이플링 기구"인 미국 특허 제6,978,921호에 설명되어 있다. 그러나, 본 상세한 설명의 진행에 따라, 본 기술의 숙련자는 본 발명의 개념 및 범주로부터 벗어나지 않고, 다른 나이프 및 발사 메커니즘 구조가 유리하게 사용될 수 있다는 것을 알 수 있을 것이다.
본 명세서에서 사용될 때, 용어 "발사 메커니즘"은 발사 메커니즘이 실질적으로 휴지 상태에 있는 비작동위치로부터 그 부분 또는 부분들이 이동되었거나, 그에 대한 적어도 하나의 발사 동작의 적용에 응답하여 하나 이상의 동작을 완료한 공구에서 이런 그 이동이 초래된 최종 위치로 재배치되어 있는 작동 또는 단부 위치로 이동하는 공압 동력식 공구 및/또는 엔드 이펙터의 부분 또는 부분들을 지칭한다. 발사 메커니즘은 예로서, (i) 수술 장치내의 구성요소와 인터페이스 결합하면서, 공압 동력식 공구에 의해 완전히 지지되어 있는 구성요소, (ii) 수술 장치내에, 그리고, 공압 동력식 공구내에 위치되어 있는 구성요소의 조합, 또는 (ii) 수술 장치에 의해 지지되어서 공압 동력식 공구에 대해 왕복 이동할 수 있는 구성요소를 포함한다. 본원에서 사용되는 용어 "발사행정"은 발사 메커니즘이 비작동위치에서 작동위치로 이동하는 운동을 말한다. 용어 "후퇴행정"은 작동위치로부터 비작동위치로의 발사 메커니즘의 복귀운동을 지칭한다.
도 2에서 가장 잘 도시되어 있는 바와 같이, 엔드 이펙터(12)는 다양한 비제한적 실시예에서, 그에 부착된 피벗 병진가능한 엔빌(40)을 가지는 세장형 채널(20)을 포함한다. 세장형 채널(20)은 나이프 조립체(30)에 응답하여 스테이 플(70)을 엔빌(40)과의 성형 접촉 상태로 구동하는 스테이플 카트리지(50)를 수용 및 지지하도록 구성된다. 비록, 쉽게 교체가능한 스테이플 카트리지가 유리한 것으로 본 명세서에 설명되었지만, 본 발명의 양태에 따른 스테이플 카트리지는 세장형 채널(20)에 영구 고정되거나 일체화될 수 있다는 것을 유의하여야 한다.
다양한 실시예에서, 발사 메커니즘 또는 나이프 조립체(30)는 발사 동안 엔드 이펙터(12)의 간격을 제어하는 수직방향으로 이격된 핀을 포함한다. 특히, 상부 핀(32)은 엔빌(40)과 세장형 채널(20) 사이의 피벗 부근에서 엔빌 포켓(42)에 진입하게 된다. 도 4 참조. 엔빌(40)이 폐쇄된 상태에서의 발사시, 상부 핀(32)은 엔빌(40)을 통해 원위 방향으로 연장하는 종방향 엔빌 슬롯(44)내에서 원위방향으로 전진한다. 엔빌(40)의 임의의 미소한 상향 편향은 상부 핀(32)에 의해 부여되는 하향력에 의해 극복된다.
또한, 나이프 조립체(30)는 세장형 채널(20)내에 형성된 채널 슬롯(23)(도 2)과 상향 결합하는 나이프 바아 캡(knife bar cap: 34)을 포함하며, 그에 의해, 그 사이에 과다한 조직이 클램핑된 경우에, 엔빌(40)과 세장형 채널(20)을 미소하게 함께 보다 근접하게 당기도록 상부 핀(32)과 협력한다. 다양한 실시예에서, 나이프 조립체(30)는 세장형 채널(20)의 상향면과 카트리지(50)의 하부면에 형성된 발사 구동 슬롯(미도시)을 통과하는 중간 핀(36)을 포함하고, 그에 의해 후술된 바와 같이, 내부의 스테이플(70)을 구동하는 것이 유리할 수 있다. 중간 핀(36)은 세장형 채널(20)에 대하여 미끄러짐으로써, 유리하게는 그 원위단부에서 핀치식으로 닫혀지는 엔드 이펙터(12)의 임의의 경향을 유리하게 억제한다. 그러나, 본 발명의 다양한 실시예의 고유하고 신규한 태양은 다른 나이프 조립체 배열의 사용을 통해 얻어질 수 있다.
도 2를 참조하면, 나이프 조립체(30)상에서 상부 및 중간 핀(32, 36) 사이에 원위방향으로 제공된 절단 에지(38)는 클램핑된 조직을 절단하기 위해 카트리 지(50)내의 근위방향에 제공된 수직방향 슬롯(54)을 통해 횡단한다. 세장형 채널(20)과 엔빌(40)에 관한 나이프 조립체(30)의 확실한 위치 설정은 효과적인 절단이 수행되는 것을 보증한다. 다양한 실시예에서, 엔빌(40)의 하부면은 스테이플 카트리지(50)가 세장형 채널내에 수용되어 있을 때, 스테이플 카트리지(50)의 상부면(56)내의 복수의 스테이플 개구(58)에 대응하도록 배열된 복수의 스테이플 성형 포켓(미도시)을 내부에 구비할 수 있다. 다양한 실시예에서, 스테이플 카트리지(50)는 세장형 채널(20)내에 스냅식으로 끼워질 수 있다. 특히, 스테이플 카트리지(50)의 연장형태부(extension feature: 60, 62)는 세장형 채널(20)의 리세스(24, 26)와 각각 마찰 및 해제가능하게 결합한다.
또한, 도 2에서 볼 수 있는 바와 같이, 스테이플 카트리지(50)는 카트리지 본체(51), 웨지 슬레드(64), 스테이플 드라이버(66), 스테이플(70) 및 카트리지 트레이(68)를 포함한다. 조립되었을 때, 카트리지 트레이(68)는 웨지 슬레드(64), 스테이플 드라이버(66) 및 스테이플(70)을 카트리지 본체(51) 내측에 유지한다. 세장형 채널(20)은 세장형 샤프트 조립체(100)에 의해 핸들 조립체(300)에 결합되고, 세장형 샤프트 조립체(100)는 원위 스파인(spine) 또는 프레임 섹션(110)과 근위 스파인 또는 프레임 섹션(130)을 포함한다. 세장형 채널(20)은 원위 스파인 섹 션(110)의 원위단부상에 형성된 대응 채널 고정 부재(114)를 각각 수용하는 원위방향에 배치된 부착 캐비티(22)를 갖는다. 세장형 채널(20)은 또한 엔빌(40)상의 대응 엔빌 피벗(43)을 피벗이동하게 수용하는 엔빌 캠 슬롯(28)을 구비한다. 폐쇄 슬리브 조립체(170)는 스파인 조립체(102) 위에 수용되며, 원위 폐쇄 튜브 세그먼트(180)와 근위 폐쇄 튜브 세그먼트(190)를 포함한다. 후술된 바와 같이, 스파인 조립체(102)에 대한 폐쇄 슬리브 조립체(170)의 축방향 이동은 엔빌(40)이 세장형 채널(20)에 대하여 피벗하게 한다.
도 2에서 볼 수 있는 바와 같이, 로킹(locking) 스프링(112)은 나이프 조립체(30)를 위한 로크아웃(lockout)으로서 원위 스파인 세그먼트(110)에 장착된다. 원위 및 근위 사각형 개구(111, 113)는 그 하부 원위방향 연장 아암(118)이 추가로 상세히 후술될 바와 같이, 나이프 조립체(30)로부터 돌출하는 피스톤 바아 부분(35)을 지지하는 실린더 조립체(501)의 원위단부상에 하향력을 보조하는 로킹 스프링(112)의 상단 아암(116)을 수용하는 클립 바아(115)를 그 사이에 형성하도록 원위 스파인 세그먼트(110)의 상단부에 형성된다. 다양한 실시예는 다른 유형의 로크아웃을 포함하거나, 로크아웃을 전혀 포함하지 않을 수 있다는 것을 알 수 있을 것이다.
도 1 내지 도 6에 도시된 실시예에서, 엔드 이펙터(12)는 피벗(104) 둘레에서 엔드 이펙터(12)를 당기도록 굴곡된 케이블 또는 밴드의 집단에 의해 근위 폐쇄 튜브 세그먼트(190)(그리고, 핸들 조립체(300))에 대하여 관절동작할 수 있다. 본 기술의 숙련자는 이런 배열이 이들 장치의 유형들과 연계하여 사용될 수 있는 다수 의 관절 배열 중 단지 하나를 나타내는 것이라는 것을 이해할 수 있을 것이다. 본 실시예에서, 원위 스파인 세그먼트(110)의 근위단부는 그 위에 돌기(122)를 갖는다. 근위 스파인 세그먼트(130)의 원위단부는 그를 통한 개구(136)를 구비하는 탱(tang, 134)을 구비한다. 근위 스파인 세그먼트(130)는 개구(136)가 돌기(boss: 122)내의 개구(124)와 동축 정렬되어 피벗 핀(138)이 그를 통해 연장할 수 있게 하도록 원위 스파인 세그먼트(110)에 대하여 배치된다. 도 4 참조. 이런 배열은 조립되었을 때, 엔드 이펙터(12)가 피벗축선 A-A 둘레에서 근위 스파인 세그먼트(130)에 대하여 피벗할 수 있게 한다.
상술한 바와 같이, 본 실시예는 엔드 이펙터(12)를 관절동작시키기 위해 밴드(band)를 사용한다. 특히, 밴드(150, 160)는 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 관절 피벗(104)을 향해 원위방향으로 연장한다. 밴드(150)는 그 좌측을 따라서 근위 폐쇄 튜브 세그먼트(190)를 통해 연장하며, 여기서, 밴드 부재(160) 둘레로 근위 폐쇄 튜브 세그먼트(190)의 우측으로 횡단하게 된다. 여기서, 밴드(150)는 예로서, 연결점(123)에서 돌기(122)에 기계적으로 결합될 수 있다. 유사하게, 밴드(160)는 그 우측을 따라 근위 폐쇄 튜브 세그먼트(190)를 통해 연장할 수 있으며, 여기서, 밴드 부재(150) 둘레로, 근위 폐쇄 튜브 세그먼트(190)의 좌측으로 횡단한다. 여기서, 밴드(160)는 연결점(125)에서 돌기(122)에 기계적으로 결합될 수 있다.
도 3은 폐쇄 튜브 조립체(100)가 가상선으로 도시되어 있는 엔드 이펙터 및 스파인 조립체(102)의 평면도이다. 도 4는 기구(10)의 동일 부분의 부분 측단면도 이다. 도 4에서 볼 수 있는 바와 같이, 밴드(150, 160)는 일 비제한적 실시예에 따라 이동의 간섭을 방지하도록 서로 편위된 것으로 도시되어 있다. 예로서, 밴드(150)는 밴드(160) 보다 낮은 위치에 도시되어 있다. 다른 비제한적 실시예에서, 밴드(150, 160)의 수직방향 위치설정은 반전될 수 있다. 또한, 도 2 및 도 3으로부터 알 수 있는 바와 같이, 밴드 부재(150)는 근위 프레임 세그먼트(130)의 탱 부분(134)의 핀(140) 둘레로 연장한다. 마찬가지로, 밴드(160)는 근위 프레임 세그먼트(130)의 탱 부분(134)의 핀(142) 둘레로 연장한다. 또한, 도 2 참조.
밴드 부분(150, 160)은 돌기(122)로부터, 근위 폐쇄 튜브 세그먼트(190)를 따라 도 5에 도시된 관절 제어부(200)로 연장할 수 있다. 관절 제어부(200)는 관절 슬라이드(202), 프레임(204) 및 수납체(206)를 포함할 수 있다. 밴드 부분(150, 160)은 슬롯(208) 또는 기타 개구에 의해 관절 슬라이드(202)를 통과할 수 있지만, 밴드 부분(150, 160)은 임의의 적절한 수단에 의해 슬라이드(202)에 결합될 수 있다. 관절 슬라이드(202)는 도 5에 도시된 바와 같이 단일 부재일 수 있거나, 일 비제한적 실시예에서, 두 부재 사이의 계면이 슬롯(208)을 형성하는, 두 개의 부재를 포함할 수 있다. 하나의 비제한적 실시예에서, 관절 슬라이드(202)는 예로서 다수의 슬롯을 포함할 수 있으며, 각 슬롯은 밴드 부분(150, 160) 중 하나에 대응한다. 수납체(206)는 이물질 진입을 방지하도록 제어부(200)의 다양한 구성요소를 덮는다.
다양한 실시예에서, 밴드 부분(150, 160)은 슬롯(208)으로부터 근위에 위치된 연결점(210, 212)에서 프레임(204)에 고정될 수 있다. 도 5의 비제한적 실시예 는 연결점(210, 212)으로부터 근위 폐쇄 튜브 세그먼트(190)의 종축선 부근에 배치된 슬롯(208)으로 밴드 부분(150, 160)이 예비굴곡되어 있다는 것을 보여 준다. 밴드 부분(150, 160)은 핸들 조립체(300)를 포함하는, 슬롯(208)으로부터 근위에 배치된 기구(10)의 임의의 위치에 고정될 수 있다.
사용시, 도 2의 실시예는 도 3에 도시된 바와 같은 비관절작동위치를 가질 수 있다. 관절 제어부(200) 및 밴드(150, 160)는 대략 샤프트 조립체(100)의 종축선에 중심설정된 위치에 도시되어 있다. 따라서, 엔드 이펙터(12)는 중립 또는 비관절작동위치이다. 도 6에서, 관절 슬라이드(202)가 샤프트 조립체(100)의 우측으로 관절 프레임을 통해 추진된 관절 제어부(200)가 도시되어 있다. 따라서, 밴드(150, 160)는 샤프트 조립체(100)의 우측을 향해 굴곡되어 있다. 우측으로의 밴드(150)의 굴곡은 돌기(122)의 피벗점으로부터 편위되어 있는 측방향 지향력을 돌기(122)상에 작용한다는 것을 알 수 있다. 이 편위력은 돌기(122)가 관절 피벗(104) 둘레에서 회전하게 하고, 순차적으로, 엔드 이펙터(12)가 도시된 바와 같이 우측으로 피벗하게 한다. 관절 슬라이드(202)를 샤프트 조립체(100)의 좌측으로 추진하는 것은 샤프트 조립체(100)의 좌측을 향해 양 밴드(150, 160)를 굴곡시키는 측방향 지향력을 밴드(150, 160)상에 작용할 수 있다는 것을 알 수 있을 것이다. 그후, 밴드(160)의 굴곡은 돌기(122)상에 측방향 지향력을 작용하고, 이는 상술된 바와 같이, 돌기(122) 피벗점으로부터 편위되어 있다. 이는 순차적으로, 돌기(122)가 관절 피벗 둘레에서 회전하게 하여, 엔드 이펙터(12)가 좌측으로 피벗하게 한다.
다양한 실시예에서, 샤프트 조립체(100)는 스파인 조립체(102)상에 수용되어 있는 폐쇄 튜브 조립체(170)로 구성된다. 도 2 참조. 폐쇄 튜브 조립체(170)는 원위 폐쇄 튜브 세그먼트(180) 및 근위 폐쇄 튜브 세그먼트(190)를 포함한다. 원위 폐쇄 튜브 세그먼트(180) 및 근위 폐쇄 튜브 세그먼트(190)는 폴리머 또는 기타 적절한 재료로 제조될 수 있다. 근위 폐쇄 튜브 세그먼트(190)는 중공이며, 내부에 스파인 조립체(102)의 일부를 수용하는 크기로 설정된 관통 연장 축방향 통로(191)를 갖는다.
도 2 및 도 4에 도시된 실시예에서, 이중 피벗 폐쇄 조인트(172)가 사용된다. 본 발명은 이중 피벗 폐쇄 조인트 디자인에 한정되지 않으며, 임의의 적절한 폐쇄 튜브 또는 슬리브를 포함하거나, 폐쇄 튜브 또는 슬리브를 전혀 포함하지 않을 수 있다는 것을 이해할 것이다. 특히, 도 4를 참조하면, 원위 폐쇄 튜브 세그먼트(180)는 추가로 후술될 바와 같이, 개방 및 폐쇄 위치 사이에서 엔빌(40)을 피벗시키도록 엔빌(40)상의 엔빌 개방/폐쇄 탭(46)과 결합하기 위한 말굽형 개구(horseshoe aperture: 185) 및 탭(186)을 추가로 포함한다. 도 2 참조.
근위 폐쇄 튜브 세그먼트(190)는 유사하게, 원위방향 연장 상부 탱(tang: 192) 및 원위방향 연장 하부 탱(194)을 구비한다. 상부 이중 피벗 링크(link: 174)는 상부 근위방향 돌출 탱(182)내의 상부 원위 핀 구멍(183) 및 상부 원위방향 돌출 탱(192)내의 상부 근위 핀 구멍과 각각과 결합하는 상향 돌출 원위 및 근위 피벗 핀(175, 176)을 포함한다. 조인트 배열은 하부 이중 피벗 링크(177)를 추가로 포함하며, 이는 하부 근위방향 돌출 탱(184)내의 하부 원위 핀 구멍(187) 및 하부 원위방향 돌출 탱(194)내의 하부 근위 핀 구멍(195)과 각각 결합하는 하향 돌출 원위 및 근위 피벗 핀(178, 179)(도 2에는 도시되어 있지 않지만 도 4를 참조하라)을 가진다.
사용시, 폐쇄 튜브 조립체(170)는 예로서, 폐쇄 트리거(310)의 작동에 응답하여 엔빌(40)을 폐쇄하도록 원위방향으로 병진된다. 엔빌(40)은 스파인 조립체(102)상의 폐쇄 튜브 조립체(170)를 원위방향으로 병진시켜 말굽형 개구(185)의 이면이 엔빌(40)상의 개방/폐쇄 탭(46)에 충돌하게 하고, 이를 폐쇄 위치로 피벗하게 함으로써 폐쇄된다. 엔빌(40)을 개방시키기 위해, 폐쇄 튜브 조립체(170)는 스파인 조립체(102)상에서 근위 방향으로 축방향 이동되어 탭(186)이 폐쇄/개방 탭(46)에 대하여 접촉하여 이를 추진하게 하여 엔빌(40)을 개방 위치로 피벗시킨다.
도 7은 본 발명의 다양한 실시예의 비제한적 핸들 조립체(300)의 분해 조립도를 예시한다. 도 7에 도시된 실시예에서, 핸들 조립체는 "피스톨 그립(pistol grip)" 구조를 가지며, 우측 케이스 부재(320) 및 좌측 케이스 부재(330)로 형성되고, 이들은 폴리머(polymer) 또는 다른 적절한 재료로 몰딩되거나 다른 방식으로 제조되며, 함께 정합하도록 설계되어 있다. 이런 케이스 부재(320, 330)는 스냅 특징부, 몰딩 또는 다른 방식으로 성형된 페그 및 소켓 및/또는 접착제, 나사, 볼트, 클립 등에 의해 함께 부착될 수 있다. 우측 케이스 부재(320)의 상부 부분(322)은 좌측 케이스 부재(330)의 대응 상부 부분(323)과 정합하여 주 하우징 부분(340)을 형성한다. 유사하게, 우측 케이스 부재(320)의 하부 그립 부분(324)은 좌측 케이스 부재의 하부 그립 부분(334)과 정합하여 그립 부분(342)을 형성한다. 도 7에 도시된 실시예에서, 전체 그립 부분(342)은 주 하우징 부분(340)과 일체이다. 이런 배열은 특히, 그립 부분(342)내에 압축가스의 소스가 영구적으로 설치되어 있는 용례에 적합하다. 이런 배열은 또한 핸들 조립체(300)에 대해 외부적이며, 하우징 조립체내의 포트 또는 포트들을 통해 내부에 수납된 제어 구성요소에 플러그 결합되는 압축가스의 소스와 함께 사용하기에도 적합하다. 다른 실시예에서, 추가로 상세히 후술될 바와 같이, 그립 부분(342)은 주 하우징 부분(340)으로부터 분리될 수 있다. 본 상세한 설명의 진행에 따라 인지할 수 있는 바와 같이, 이런 배열은 무수한 이득 및 장점을 제공한다. 그러나, 본 기술의 숙련자는 핸들 조립체(300)가 다양한 다른 형상 및 크기로 제공될 수 있다는 것을 쉽게 알 수 있을 것이다.
명료성을 위해, 도 7은 궁극적으로 엔빌(40)의 개방 및 폐쇄를 제어하는 폐쇄 튜브 조립체(170)의 축방향 운동을 제어하기 위해 사용되는 구성요소만을 예시한다. 이 도면에서 알 수 있는 바와 같이, 링키지 조립체(430)에 의해 폐쇄 트리거 결합되어 있는 폐쇄 셔틀(400)은 주 하우징 부분(340)내에 지지된다. 폐쇄 셔틀(400)은 또한, 두 부재(402, 404)로 제조되며, 이들은 폴리머 또는 다른 적절한 재료로 몰딩 또는 다른 방식으로 제조되고, 함께 정합하도록 설계되어 있다. 예로서, 도 7에 예시된 실시예에서, 우측 부분(402)은 패스너 포스트(fastener post: 403)를 구비하고, 이는 좌측 부분(404)의 대응 소켓(미도시)내에 수용되도록 설계된다. 우측 및 좌측 부분(402, 404)은 스냅 부재 및/또는 접착제 및/또는 볼트, 나사, 클립 등에 의해 다른 방식으로 함께 유지될 수 있다. 이 도면에서 알 수 있는 바와 같이, 유지 홈(196)이 근위 폐쇄 튜브 세그먼트(190)의 근위단부에 제공된다. 폐쇄 셔틀(400)의 우측 부분(402)은 우측 유지 플랜지 세그먼트(405)를 가지며, 이는 근위 폐쇄 튜브 세그먼트(190)내의 유지 홈(196)내로 연장하는 유지 플랜지 조립체를 형성하도록 폐쇄 셔틀(400)의 좌측 부분(404)상의 좌측 유지 플랜지 세그먼트(미도시)와 협력하도록 구성된다.
또한, 도 7에서 볼 수 있는 바와 같이, 우측 스파인 조립체 유지 페그(peg: 326)가 우측 케이스 부재(320)로부터 내향 돌출한다. 이런 페그(326)는 폐쇄 셔틀(400)의 우측 부분(402)내의 세장형 슬롯 또는 윈도우(406)내로 돌출한다. 유사한 폐쇄 셔틀(shuttle) 유지 페그(미도시)가 좌측 케이스 부분(330)으로부터 내향 돌출하여 폐쇄 셔틀(400)의 좌측 부분(404)에 제공된 다른 윈도우 또는 슬롯(408)내에 수용된다. 유지 페그는 근위 스파인 세그먼트(130)(도 7에는 미도시)의 근위단부(133)를 핸들 조립체(300)에 이동 불가하게 고정하면서, 폐쇄 셔틀(400)이 그에 대해 축방향으로 이동하는 것을 허용하도록 기능한다. 유지 페그는 예로서, 볼트, 나사, 접착제, 스냅 형태부 등에 의해 근위 스파인 세그먼트(130)의 근위단부에 기계적으로 부착될 수 있다. 부가적으로, 폐쇄 셔틀(400)은 측방향 연장 안내 레일(410, 411)을 구비한다. 레일(410)은 우측 케이스 부재(320)내의 레일 가이드(328)내에 활주가능하게 수용되도록 구성되며, 레일(411)은 좌측 케이스 부재(330)내의 레일 가이드(미도시)내에 활주가능하게 수용되도록 구성된다.
원위 방향으로의(화살표 "C") 폐쇄 셔틀(400) 및 폐쇄 튜브 조립체(170)의 축방향 이동은 핸들 조립체(300)의 그립 부분(342)을 향한 폐쇄 트리거(302)의 이 동에 의해 생성되고, 근위 방향(화살표 "D")으로의 폐쇄 셔틀(400)의 축방향 이동은 그립 부분(342)으로부터 멀어지는 방향으로 폐쇄 트리거(302)를 이동시킴으로써 생성된다. 다양한 실시예에서, 폐쇄 셔틀(400)은 그에 대한 폐쇄 링키지 조립체(430)의 부착을 용이하게 하는 커넥터 탭(412)을 구비한다. 도 8 및 도 9 참조. 폐쇄 링키지 조립체(430)는 핀(414)에 의해 커넥터 탭(412)에 피벗식으로 고정된 요크(yoke) 부분(432)을 포함한다. 폐쇄 링키지 조립체(430)는 또한 도 7에 예시된 바와 같이, 폐쇄 핀(436)에 의해 폐쇄 트리거(302)상에 형성된 요크 조립체(304)에 피벗식으로 고정된 폐쇄 아암(434)을 구비한다. 폐쇄 트리거(302)는 우측 케이스 부재(320)와 좌측 케이스 부재(330) 사이에서 연장하는 피벗 핀(306)에 의해 핸들 조립체(300)내에 피벗가능하게 장착된다.
의사가 엔빌(40)을 폐쇄하여 엔드 이펙터(12)내에 조직을 클램핑하기를 원할 때, 의사는 그립 부분(342)을 향해 폐쇄 트리거(302)를 당긴다. 의사가 폐쇄 트리거(302)를 그립 부분(342)을 향해 당길 때, 폐쇄 링키지 조립체(430)는 폐쇄 셔틀(400)을 원위 "C" 방향으로 폐쇄 링키지 조립체(430)가 도 8에 도시된 로킹된 위치로 이동할 때까지 이동시킨다. 폐쇄 셔틀(400)이 로킹된 위치로 이동될 때, 폐쇄 튜브 조립체(170)는 스파인 조립체(102)상에서 원위방향으로 이동되어, 엔빌(40)상의 폐쇄/개방 탭(46)이 원위 폐쇄 튜브 세그먼트(180)내의 말굽형 개구(185)의 근위단부에 의해 접촉되게 하고, 그에 의해, 엔빌(40)이 폐쇄(클램핑된) 위치로 피벗하게 한다.
다양한 실시예에서, 폐쇄 셔틀(400)을 폐쇄 위치에서 추가로 유지하기 위해, 폐쇄 트리거(302)는 해제가능한 로킹 메커니즘(301)을 구비할 수 있으며, 이는 그립 부분(342)과 결합하여 폐쇄 트리거(302)를 로킹된 위치에 해제가능하게 유지하도록 구성된다. 폐쇄 셔틀(400)을 로킹된 위치에 해제가능하게 유지하기 위해, 다른 로킹 장치도 사용될 수 있다. 도 8, 도 8a, 도 8b 및 도 9에 도시된 실시예에서, 폐쇄 트리거(302)는 그로부터 연장하는 측방향 핀(305)을 포함하는 가요성 종방향 아암(303)을 포함한다. 아암(303) 및 핀(305)은 예로서, 몰딩된 플라스틱으로 이루어질 수 있다. 핸들 조립체(300)의 피스톨 그립 부분(342)은 내부에 측방향 연장 웨지(352)가 배치되어 있는 개구(350)를 포함한다. 폐쇄 트리거(302)가 후퇴될 때, 핀(305)은 웨지(352)와 결합하고, 핀(305)은 웨지(352)의 하부면(354)에 의해 하향 방향으로 힘을 받는다(즉, 아암(303)은 CW로 회전된다). 핀(305)이 하부면(354)을 완전히 지나갈 때, 아암(303)상의 CW 힘은 제거되고, 핀(305)은 CCW로 회전되며, 그래서, 핀(305)은 웨지(352) 배후의 노치부(356)내에 휴지되게 되고, 그에 의해 폐쇄 트리거(302)를 로킹한다. 핀(305)은 또한 웨지(352)로부터 연장하는 가요성 정지부(358)에 의해 로킹된 피스톤내에서 적소에 유지된다.
폐쇄 트리거(302)를 해제하기 위해, 조작자는 폐쇄 트리거(302)를 추가로 압박하여 핀(305)이 개구(350)의 경사진 후방벽(359)과 결합하게 하고, 핀(305)을 가요성 정지부(358)를 지나 상향으로 강제 이동시킨다. 핀(305)은 그후, 개구(360)내의 상부 채널 외부로 이동이 자유로와지고, 그래서, 폐쇄 트리거(302)는 더 이상 피스톨 그립 부분(342)에 로킹되어 있지 않게 된다. 이런 배열의 추가적인 세부 사항은 관련 내용이 본 명세서에 참조로 통합되어 있는 셀톤 4세 등에게 허여된 발명 의 명칭이 제거가능한 배터리를 가지는 수술기구인 2006년 1월 31일자로 출원된 미국 특허 출원 제11/344,020호에서 발견할 수 있다. 다른 해제가능한 로킹장치도 사용될 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에서, 나이프 조립체(30)는 그로부터 돌출하는 또는 다른 방식으로 그에 부착된 실질적 강성 피스톤 바아 부분(35)을 구비할 수 있으며, 이는 나이프 조립체(30)에 적어도 두 개의 작동 운동(예로서, 발사운동 및 후퇴운동)을 적용하도록 구성되면서 원위 스파인 세그먼트(110)에 의해 동작가능하게 지지되어 있는 구동부재(500)의 일부이다. 도 3, 도 4, 도 10 및 도 11에 도시된 실시예에서, 구동부재(500)는 2 스테이지 공압 작동식 실린더 조립체(501)를 포함한다. 나이프 조립체(30)는 단일 구성요소를 포함하거나, 이는 기구(10)의 보다 용이한 조립을 촉진하도록 다수의 부재로 제공될 수 있다. 예로서, 도 10 및 도 11에 도시된 바와 같이, 나이프 바아 조립체(30)는 상부 핀(32), 캡(34), 중간 핀(36) 및 나이프(38)를 포함하는 원위 부분(31)을 포함한다. 원위 부분(31)은 피스톤 바아 부분(35)의 원위단부에 제공된 돌출부(37)를 수용하는 크기로 설정된 개구(33)를 구비할 수 있다. 돌출부(37)는 개구(33)내에 마찰 수용 및/또는 접착제, 용접 등에 의해 내부에 유지될 수 있다.
실린더 조립체(501)는 제1 실린더 하우징(510)내의 제1 축방향 통로(516)내로 개방되는 제1 개방 원위단부(514)와 제1 폐쇄 근위단부(512)를 가지는 제1 실린더 하우징(510)을 포함한다. 실린더 조립체(501)는 또한 제2 실린더 하우징(520)을 포함하며, 이는 제2 근위단부(522)와 제2 축방향 통로(526)내로 개방되는 제2 개방 원위단부(524)를 구비한다. 제2 폐쇄 근위단부(522)는 그 위에 형성된 제1 피스톤 헤드(528)를 가지며, 이는 제1 피스톤 헤드(528)의 근위 측부와 제1 근위단부(512)의 원위 측부 사이에 제2 실린더 영역(515)을 형성하도록, 제1 축방향 통로(516)에 대해 제1 실린더 하우징(510)의 제1 벽(511)과 실질적 기밀 활주 밀봉부를 형성하는 크기로 설정된다. 제1 실린더 하우징(510)의 제1 원위단부(514)는 제1 피스톤 헤드(528)의 원위 측부와 제1 플랜지(517)의 근위 측부 사이에 제2 실린더 영역(518)을 형성하도록 제2 실린더 하우징(520)의 외부 벽면과 실질적 기밀 활주 밀봉부를 형성하도록 그 위에 형성된 내향 연장 제1 플랜지(517)를 추가로 구비한다.
제1 통로(527)는 제1 피스톤 헤드(528)를 통해 제공된다. 또한, 도 10 및 도 11에서 볼 수 있는 바와 같이, 피스톤 바아(35)의 근위단부는 제2 실린더 하우징(520)의 제2 개방 원위단부(524)(를 통해 제2 축방향 통로(526)내로 연장한다. 제2 피스톤 헤드(530)는 피스톤 바아(35)의 근위단부에 형성되거나, 다른 방식으로 그에 부착된다. 제2 피스톤 헤드(530)는 제3 실린더 영역(532)을 형성하도록 제2 축방향 통로(526)에 대해 제2 실린더 하우징(520)의 제2 벽(521)과 실질적 기밀 활주 밀봉부를 생성하는 크기로 설정된다. 제2 실린더 하우징(520)의 제2 원위단부(524)는 또한, 제2 피스톤 헤드(530)의 원위 측부와 제2 플랜지(525)의 근위 측부 사이에 제4 실린더 영역(534)을 형성하도록 피스톤 바아(35)와 실질적 기밀 밀봉부를 형성하도록 그 위에 형성된 내향 연장 제2 플랜지(525)를 추가로 구비한다.
도 3 및 도 4에서 볼 수 있는 바와 같이, 실린더 조립체(501)는 원위 스파인 세그먼트(110)내에 장착된다. 다양한 실시예에서, 한 쌍의 트러니언(trunion)(519) 이 제1 실린더 하우징(510)의 근위단부에 제공된다. 트러니언(519)은 피벗 축 B-B 둘레에서 원위 스파인 세그먼트(110)내에서 실린더 조립체(501)가 회전할 수 있게 하도록 원위 스파인 세그먼트(110)내의 트러니언 보어(119)내에 수용된다. 도 3 참조. 제1 공급라인 또는 공급 도관(540)은 제1 실린더 하우징(510)의 제1 근위단부(512)내의 개구 또는 제1 공급 포트(513)를 통해 압축가스를 공급하도록 제1 실린더 하우징(510)의 제1 근위단부(512)에 결합되도록 근위 폐쇄 튜브 세그먼트(190)를 통해 핸들 조립체(300)(도 8 및 도 9)내의 방향 제어 밸브(610)로부터 연장한다. 도 10 및 도 11 참조. 부가적으로, 제2 공급라인(542)은 근위 폐쇄 튜브 세그먼트(190)를 통해 방향 제어 밸브(610)로부터 연장하며, 제2 포트(529)를 통해 제2 실린더 영역(518)내로 압축가스를 공급하도록 그 원위단부(514)에 인접하게 제1 실린더 하우징(510)에 연결된다.
도 8 내지 도 11을 참조하여, 발사 메커니즘 또는 나이프 조립체(30)의 신장 및 수축을 이제 설명한다. 도 8 및 도 9에서 볼 수 있는 바와 같이, 공급라인(540, 542)은 종래의 방향 밸브(610)에 결합되며, 이는 핸들 하우징(350)내에 수납된 작동기 시스템(600)의 일부이다. 다양한 실시예에서, 방향 밸브(610)는 핸들 하우징(350)을 통해 접근할 수 있는 선택기 스위치(612) 또는 푸시 버튼에 의해 전진(연장) 및 반전(후퇴) 위치 사이에서 수동 전환될 수 있다. 도 1 참조. 도 8 및 도 9에 도시된 실시예에서, 압축가스의 제거가능한 소스(620)가 사용된다. 추가로 후술될 바와 같이, 압축가스의 이런 소스는 양호한 압축가스로 교체가능할 수 있는 실린더(622)를 포함한다. 그러나, 본 기술의 숙련자는 교체불가능/재충전가능한 압 축가스의 소스(실린더)도 유리하게 사용될 수 있다는 것을 이해할 것이다. 또 다른 실시예에서, 핸들 조립체(300)는 압축가스의 외부 소스(618)로부터 압축가스를 공급하기 위한 포트(616)를 구비할 수 있다. 예로서, 기구(10)는 가요성 공급라인(617)을 통해 설비의 압축가스 공급부(618)에 연결될 수 있다. 도 8b 참조.
제거가능한/교체가능한 실린더(622)의 고유하고 신규한 양태를 추가로 상세히 후술한다. 그러나, 피스톤 바아(35) 및 나이프 조립체(30)의 신장 및 수축을 설명하기 위해, 종래의 레이트(rate) 밸브(660)를 포함할 수 있는 가변력 작동기내로 공급라인(650)을 통해 실린더(622)(또는 외부 압력 소스(618)로부터 압축가스가 흐르는 것을 볼 수 있다. 특히, 도 9 및 도 55에서 볼 수 있는 바와 같이, 레이트 밸브(660)는 작동 트리거(670)에 부착된 공급 링키지(662)에 결합되어 있다. 여기서 사용될 때, 용어 "가변력 작동 조립체"는 적어도, 레이트 밸브(660)와 작동 트리거(670) 및 그 각각의 등가의 구조체를 포함한다. 다양한 실시예에서, 작동 트리거(670)는 우측 케이스 부재(320)와 좌측 케이스 부재(330) 사이에서 연장하는 피벗 핀(370)에 의해 핸들 조립체(300)에 피벗 결합된 발사 트리거(310)에 인접 지지된다. 작동 트리거(670)를 발사 트리거(310)를 향해 내향 압박하는 것은 레이트 밸브(660)가 실린더(622)로부터 방향 밸브(610)에 결합된 공급라인(680)으로 흐르는 압축가스의 유량을 증가시키게 한다. 방향 밸브(610)의 위치에 따라서, 압축가스는 공급라인(540 또는 542) 중 어느 하나로 유입한다. 예로서, 방향 밸브(610)가 나이프 조립체(30)를 발사하도록 의사에 의해 작동되었을 때, 압축가스는 공급라인(540)을 통해 제1 실린더 영역(515)내로, 제1 피스톤 헤드(528)내의 제1 개 구(527)를 통해, 작동 트리거(670) 작동시, 제3 실린더 영역(532)내로 흐를 수 있게 된다. 압축가스가 제3 실린더 영역(532)에 진입하였을 때, 제2 피스톤 헤드(530)는 피스톤 바아(35)를 원위방향으로 힘을 가한다. 제4 실린더 영역내에 위치된 가스는 그로부터 제2 실린더 하우징(520)내의 배기 개구(523)를 통해 통기된다. 유사하게, 제2 실린더 영역(518)내에 수납된 가스는 제2 개구(529)를 통해 제2 공급라인(542)내로 통기되도록 허용된다. 제2 공급라인(542)은 통기된 가스를 방향 밸브(610)에 전달하고, 이는 궁극적으로 방향 밸브로부터 배기된다. 제1 실린더 영역(515) 및 제3 실린더 영역(532)에 대한 지속적 압축가스의 적용은 나이프 조립체(30)가 엔드 이펙터(12)를 통해 완전히 연장되게 한다. 나이프 조립체(30)가 엔드 이펙터(12)를 통과할 때, 이는 내부에 클램핑된 조직을 절개하고, 스테이플 카트리지(50)내의 스테이플(70)을 발사한다(스테이플을 엔빌(40)의 하부면과 성형 접촉 상태로 구동). 나이프 조립체(30)가 엔드 이펙터(12)내의 그 최원위 위치로 전진되고 나면, 의사는 작동 트리거(670)를 해제함으로써, 압축가스의 적용을 두절시킨다.
발사 메커니즘 또는 나이프 조립체(30)를 후퇴시키기 위해, 의사는 수동으로 선택기 스위치(612) 또는 방향 밸브(610)를 제어하기 위한 적절한 버튼을 후퇴 위치로 이동시키고, 작동 트리거(670)를 압박하며, 이는 압축가스가 제2 공급라인(542)으로 흐르게 한다. 제2 공급라인(542)을 통해 흐르는 가스는 제2 실린더 영역(518)에 진입하고, 이는 제2 실린더 하우징(520)이 근위방향으로 제1 실린더 하우징(510)내로 후퇴하게 한다. 제1 실린더 영역(515)내의 가스는 제1 공급 개 구(513)를 통해 제1 공급라인(540)내로 통기가 허용된다. 제1 공급라인(540)을 통과하는 가스는 방향 밸브(610)에 진입하고, 이는 이로부터 배기된다. 제2 실린더 영역(518)에 진입하는 압축가스가 제2 실린더 하우징(520)을 도 10에 도시된 바와 같이, 제1 실린더 하우징(510)내로 후퇴시키고 나면, 제2 개구(529)를 통과하는 가스는 이제 제1 실린더 하우징(510)내의 배기 개구(523)를 통해, 제4 실린더 영역(534)으로 통과할 수 있다. 압축가스가 제4 실린더 영역(534)에 진입할 때, 제2 피스톤 헤드(530)는 피스톤 바아(35)를 근위방향으로 제2 실린더 하우징(520)내로 당긴다. 제3 실린더 하우징(532)내의 가스는 제1 개구(527)를 통해 제1 실린더 영역(515)내로 통과하고, 그로부터 이는 상술한 방식으로 배기된다.
본 발명의 다양한 실시예의 레이트 밸브(660) 형태의 가변력 작동기는 레이트 밸브(660)를 비작동위치로 편의시키기 위해 스프링 또는 기타 편의 수단(미도시)을 사용할 수 있다. 비작동위치에 있을 때, 레이트 밸브(660)는 밸브(660)내의 오리피스(미도시)를 통한 가스의 소스(620 또는 618)로부터의 가스의 어떠한 흐름도 방지하도록 구성될 수 있다. 작동기 트리거(670)가 비작동위치에 있을 때, 장치는 실질적으로 꺼져 있는 상태이다.
상술한 실시예에서, 레이트 밸브(660)는 의사가 작동 트리거(670)를 발사 트리거(310)를 향해 내향 압박할 때, 링키지 아암(662)이 레이트 밸브(660)가 밸브(660)를 통한 가스의 유량을 증가시킬 수 있게 하도록 공급 링키지 아암(662)에 의해 작동 트리거(670)에 기계적으로 연결될 수 있다. 따라서, 작동 트리거(670)를 신속하게 압박하는 것은 장치의 발사 속도가 증가하게 하고, 작동 트리거(670)가 압박되는 속도를 느리게 하는 것은 발사 속도를 느리게 한다. 따라서, 레이트 밸브(660)를 통해 허용되는 가스 흐름의 양은 실질적으로, 작동 트리거(670)에 인가된 수동조작 힘의 양에 비례한다.
다른 실시예에서, 레이트 밸브(660)는 작동 트리거의 작동시, 레이트 밸브(660)가 그로부터 가스를 디지털적으로 분출하도록 전자 제어될 수 있다. 레이트 밸브(660)는 소량의 가스를 펄스 방식으로 배출하고, 작동 트리거(670)가 압박되는 것이 강하면 강할수록, 펄스는 보다 근접해지게 된다. 이런 배열은 장치를 작동시키기 위해 사용되는 가스의 체적을 선택적으로 규제하도록 기능한다.
또한, 또 다른 실시예에서, 작동 메커니즘은 작동 트리거(670)와 같이, 핸들 조립체에 대하여 비피벗식으로 지지되는 다른 유형의 메커니즘을 포함할 수 있다. 예로서, 작동 트리거는 스프링 작동식 슬라이드 스위치 등을 포함할 수 있다. 따라서, 본 발명의 이들 실시예에 제공되는 보호는 피벗 작동식 트리거를 사용하는 실시예에만 한정되지 않는다.
또한, 다양한 실시예에서, 압력 게이지(541)가 도 8 및 도 8a에 도시된 바와 같이 공급라인(540)에 유체 결합될 수 있다. 윈도우(543)가 핸들 조립체(300)의 대응 부분을 통해 제공되어 의사가 게이지(541)를 관찰할 수 있게 하거나, 다른 배열이 사용되어 의사가 사용 도중에 게이지(541)를 관찰할 수 있게 할 수 있다. 도 7 참조. 다양한 실시예에서, 압력 게이지(541)는 전자 동력식 게이지 또는 다이얼 게이지를 포함할 수 있다. 이들 비제한적 실시예에서, 게이지(541)는 발사행정 동안 겪는 힘에 대한 피드백을 제공하기 위한 수단을 제공한다. 본 기술의 숙련자는 특 정 비제한적 실시예에서, 발사 메커니즘을 작동시키기 위해 필요한 힘은 실린더 조립체(501)내의 압력에 직접적으로 비례한다는 것을 이해할 것이다. 이들 힘이 작은 경우, 이때, 실린더 조립체(501)는 작동을 위해 큰 압력을 필요로하지 않는다. 다른 한편, 실린더 조립체(501)를 작동시키기 위해 필요한 힘이 큰 경우, 보다 많은 가스가 실린더 조립체(501)내로 방출되어 발사 메커니즘을 완전히 작동시키도록 내부의 압력을 증가시켜야 한다. 압력 게이지(541)는 의사에게 엔드 이펙터가 받고 있는 힘에 대한 비례 판독치(proportionate reading)를 제공한다.
다른 다양한 실시예에서, 가청 출구(545)가 도 8c에 도시된 바와 같이, 공급라인(540)에 제공될 수 있다. 이런 가청 출구는 공급라인(540)으로부터 소량의 가스가 방출될 수 있게 한다. 압력 힘의 증가에 따라 그 가스의 배출로부터 유발되는 결과적인 휘슬 피치(whistle pitch)가 증가한다. 의사는 그후 휘슬 피치를 발사 메커니즘이 받는 힘에 관련지을 수 있다. 따라서, 이런 배열은 의사에게 구동 시스템(500), 그리고, 궁극적으로는 발사 메커니즘이 받는 발사력을 감시하기 위한 가청 피드백 메커니즘을 제공한다.
다양한 비제한적 실시예는 또한, 발사행정의 단부에 발사 메커니즘이 도달할 때 의사에게 자동 통지하기 위한 수단을 구비할 수도 있다. 예로서, 도 4에 도시된 바와 같이, 리미트스위치(546)는 도 11에 도시된 바와 같이, 발사 로드(35)에 매설 또는 다른 방식으로 부착된 작동 부재(547)를 검출하기 위해 원위 스파인 세그먼트(110)내에 제공될 수 있다. 작동 부재(547)는 발사 바아(35) 및 발사 메커니즘이 발사행정의 단부에 도달할 때 작동 부재(547)가 적절한 신호를 그에 전송하기 위해 방향 제어 밸브(610)에 전기적으로 결합될 수 있는 리미트스위치(546)에 의해 검출되도록 배치된다. 이런 신호의 수신시, 방향 제어 밸브(610)는 자동으로 후퇴 위치로 이동하고, 발사 메커니즘이 후퇴될 수 있도록 하도록 구성될 수 있다. 부가적으로, 리미트스위치(546)는 도 8에 549로서 도시되어 있는 표시 부재에 결합될 수 있다. 다양한 실시예에서, 표시 부재는 의사에게 발사 메커니즘이 발사행정의 단부에 도달한 것을 나타내는 가청 신호, 시각적 신호 또는 가청 및 시각적 신호의 조합을 제공한다. 예로서, 표시 부재는 음향 발생 장치, LED, 진동 발생 장치 등이나, 이런 장치의 조합을 포함할 수 있다. 리미트스위치 및 관련 제어 구성요소는 하우징 조립체(300)에 지지된 배터리(미도시)에 의해 동력공급될 수 있거나, 이는 외부 전원으로부터 전력을 공급받을 수 있다. 따라서, 본 발명의 다양한 비제한적 실시예는 발사 메커니즘이 발사행정의 단부에 도달하였다는 것을 나타내는 시각적 및/또는 가청 신호를 의사에게 제공하기 위한 수단 및/또는 비작동위치로 발사 메커니즘을 자동 공압식 후퇴시키기 위한 수단을 구비할 수 있다.
도 4, 도 10 및 도 11에서 볼 수 있는 바와 같이, 로킹 돌출부(39)가 피스톤 바아(35)의 저면에 형성될 수 있다. 나이프 조립체(30)가 도 4에 도시된 바와 같이, 완전히 후퇴된 위치에 있을 때, 로킹 스프링(112)의 아암(118)은 실린더 조립체(501)의 원위단부에 편의력을 인가한다. 실린더 조립체(501)가 트러니언(519)에 의해 원위 스파인 세그먼트(110)내에 피벗식으로 장착되기 때문에, 실린더 조립체(501)의 원위단부는 원위 스파인 세그먼트(110)내에서 하향 피벗하고, 추가로, 피스톤 바아(35)상의 로킹 돌출부(39)가 세장형 채널(20)내의 로킹 개구(21)내에 들어가게 한다. 이런 배열은 내부에 로킹 개구를 형성하는 세장형 채널(20)의 부분과 로킹 돌출부(39)의 마찰 결합에 의해 후퇴 위치에 나이프 조립체(30)를 로킹하도록 기능한다. 도 10 및 도 11에서 볼 수 있는 바와 같이, 로킹 돌출부(39)는 세장형 채널(20)내의 로킹 개구에 로킹 돌출부가 쉽게 진입 및 그로부터 벗어날 수 있게 하도록 근위 경사면(39')과 원위 경사면(39")을 구비한다. 본 기술의 숙련자는 다른 나이프 바아 로킹 배열이 본 발명의 범주 및 개념으로부터 벗어나지 않고 성공적으로 사용될 수 있다는 것을 알 수 있을 것이다.
도 12 내지 도 16a는 구동부재(500)가 후술된 차이점을 제외하면 상술한 실린더 조립체(501)와 구조가 유사한 실린더 조립체(800)를 포함하는 본 발명의 다른 실시예를 예시한다. 예로서, 본 실시예에서, 스프링(850, 852)은 피스톤 바아(35)를 후퇴시키도록 사용된다. 도 12 및 도 13에서 볼 수 있는 바와 같이, 실린더 조립체(800)는 제1 폐쇄 단부(812)와 그를 통한 제1 공급 포트(813)를 가지는 제1 하우징(810)을 포함한다. 제1 공급라인(840)은 제1 공급 포트(813)를 통해 압축가스를 공급하도록 제1 폐쇄 단부(812)에 부착된다. 본 실시예에서, 제1 실린더 하우징(810)은 상술된 다양한 실시예와 연계하여 설명된 제2 개구(529)를 갖지 않는다. 제2 실린더 하우징(820)은 제1 실린더 하우징(810)내에 활주가능하게 수용되며, 그 위에 형성된 제1 피스톤 헤드(828)를 가지는 제2 폐쇄 근위단부(822)를 갖는다. 제1 실린더 영역(815)은 제1 폐쇄 단부(812)와 제1 피스톤 헤드(828) 사이에 형성된다. 제1 후퇴 스프링(850)은 제1 피스톤 헤드(828)와, 제1 실린더 하우징(810)의 원위단부에 형성된 제1 플랜지(817) 사이에 제공된다. 제1 후퇴 스프링(850)은 제2 실린더 하우징(820)을 도 12에 도시된 바와 같이 제1 실린더(810)내의 후퇴 위치로 편의시키도록 기능한다. 피스톤 바아(35)는 제2 실린더 하우징(820)의 제2 원위단부(824)에 진입하는 크기로 설정된 단차형 단부(steppde end: 35')를 갖는다. 제2 플랜지(825)는 피스톤 바아(35)의 단차형 부분(35')과 실질적 활주 밀봉부를 달성하도록 제2 원위단부(824)상에 형성된다. 제2 피스톤 헤드(830)는 제1 피스톤 헤드(828)와 제2 피스톤 헤드(830) 사이에 제3 실린더 영역(832)을 형성하도록 단차형 피스톤 바아 섹션(35')의 근위단부상에 제공된다. 제1 개구(827)는 제3 실린더 영역(832)과 제1 실린더 영역(815) 사이에서 공기가 통과할 수 있게 하도록 제1 피스톤 헤드(828)를 통해 제공된다. 제2 후퇴 스프링(852)은 도 12에 도시된 바와 같이 제2 실린더 하우징(820)내의 완전히 후퇴된 위치로 단차형 피스톤 바아(35')와 제2 피스톤 헤드(830)를 편의시키도록 도 12에 도시된 바와 같이, 제2 피스톤 헤드(830)와 제2 플랜지(825) 사이에 제공된다.
본 발명의 본 실시예는 하기와 같이 동작할 수 있다. 도 16으로부터 볼 수 있는 바와 같이, 핸들 조립체(300)는 상술된 바와 같은 압축가스의 교체가능한 소스(620)를 구비한다. 그러나, 본 기술의 숙련자는 압축가스의 교체불가능 소스(실린더)도 효과적으로 사용될 수 있다는 것을 알 수 있을 것이다. 또 다른 실시예에서, 핸들 조립체(300)는 압축가스의 외부 소스(618)에 대한 방향 제어 밸브(610) 및 관련 구성요소의 부착을 용이하게 하도록 포트(616)를 구비할 수 있다. 도 16a 참조. 예로서, 기구(10)는 가요성 공급라인(617)을 통해 설비의 압축 공기 라인에 결합될 수 있다.
기구를 동작시키기 위해, 의사는 방향 제어 밸브 선택기 스위치(612)(도 1) 또는 푸시 버튼을 전진(연장) 위치로 이동시키고, 작동 트리거(670)를 압박하기 시작하며, 이는 압축가스가 실린더(622)(또는 외부 소스(618))로부터 공급라인(680)을 통해, 방향 제어 밸브(610)를 통해, 그리고, 공급라인(840)내로 흐를 수 있게 한다. 압축가스는 제1 공급라인(840)으로부터 제1 공급 포트(813)를 통해 제2 실린더 영역(815)내로, 제1 개구(827)를 통해, 그리고, 제3 실린더 영역(832)내로 흐른다. 제3 실린더 영역(832)에 진입하는 가스는 제2 피스톤 헤드(830) 및 피스톤 바아(35)의 단차형 부분(35')이 원위방향으로 이동되게 한다. 제2 피스톤 헤드(830)가 완전 연장 위치(도 13)로 이동된 이후, 제1 실린더 영역(815)에 계속 진입하는 가스는 제2 하우징(820)을 그 완전 연장 위치로 편의시킨다. 나이프 조립체(30)가 엔드 이펙터(12)내의 그 최원위 위치로 전진되고 나면, 의사는 작동 트리거(670)를 편의시킴으로써 압축가스의 적용을 두절시킨다.
발사 메커니즘 또는 나이프 조립체(30)를 후퇴시키기 위해, 의사(30)는 방향 밸브 선택기 스위치(612)를 반전(후퇴) 위치로 이동시키고, 여기서, 제1 공급라인(840)이 방향 밸브(610)내의 통기구에 연결된다. 제3 실린더(832)와 제1 실린더 영역(815)내의 가스는 제1 공급 포트(813)를 통해 공급라인(840)내로, 탈출할 수 있게 되고, 궁극적으로는 방향 밸브(610)를 통해 배기된다. 가스가 제3 실린더 영역(832)을 벗어날 때, 제2 후퇴 스프링(853)은 피스톤 바아(35)의 단차형 부분(35')을 제2 실린더 하우징(820)내로 후퇴시킨다. 유사하게, 가스가 제1 실린더 영역(815)을 벗어날 때, 제1 후퇴 스프링(850)은 제2 실린더 하우징(520)을 제1 실 린더 하우징(810)내로 편의시킨다.
또한, 본 실시예에서, 압력 게이지(541)가 도 16 및 도 16a에 도시된 바와 같이, 공급라인(840)에 유체 결합될 수 있으며, 이는 상술한 방식으로 기능할 수 있고, 엔드 이펙터가 받는 힘에 대한 비례 판독치를 의사에게 제공하는 역할을 한다. 다른 다양한 실시예에서, 가청 출구(audible outlet: 545)가 도 16b에 도시된 바와 같이, 공급라인(840)에 제공될 수 있으며, 이는 구동 시스템(500), 그리고, 궁극적으로는 발사 메커니즘이 받는 발사력을 감시하기 위한 가청 피드백 메커니즘을 의사에게 제공하도록 상술한 방식으로 기능한다. 다른 대안 실시예에서, 발사 메커니즘이 발사행정의 단부에 도달되었다는 것을 나타내는 시각적 및/또는 가청 신호를 제공하고, 및/또는 방향 스위치(610)를 자동 제어하기 위해 발사 로드(35)에 매설된 작동 ㅂw재(547)(도 12 및 도 13)를 검출하기 위해 부리미트스위치(546)(도 15)가 원위 스파인 세그먼트(110)내에 제공될 수 있다.
도 17 내지 도 21a는 구동부재(500)가 벨로우즈 조립체(900)를 포함하는 본 발명의 또 다른 실시예를 예시한다. 벨로우즈 조립체(900)는 나이프 바아 조립체(30)의 원위 부분(31)에 부착된 원위단부(902)를 가질 수 있다. 원위단부(902)는 부분(31)내의 개구(33)에 수용되는 크기로 설정된 돌출부(904)가 그 위에 형성되어 있다. 돌출부(904)는 개구(33)내에 마찰 수용될 수 있으며, 그리고/또는 접착제, 용접 등에 의해 내부에 유지된다. 원위 부분(31)은 상세히 상술된 바와 같이 구성 및 구축될 수 있다.
벨로우즈 조립체(900)는 연장가능/후퇴가능 벨로우즈 부분(910)을 추가로 포 함하며, 이는 도 18에 도시된 바와 같이, 원위 스파인 세그먼트내의 벨로우즈 통로(117)에 대해 신장 및 수축하는 크기로 설정된다. 벨로우즈 부분(910)은 도 20에 도시된 바와 같이, 와이어 수납 링(912)을 갖도록 형성될 수 있으며, 원위 스파인 세그먼트(110)의 일체형 부분을 포함하거나, 원위 스파인 세그먼트(110)에 비가동적으로 부착된 베이스 부분(914)에 부착된다. 베이스(914)는 접착제, 나사 등으로 원위 스파인 세그먼트(110)에 부착될 수 있다. 공급 포트(916)는 벨로우즈 베이스(914)를 통해 제공되고, 공급라인(940)은 공급 포트(916)에 부착된다. 공급라인(940)은 또한, 핸들 조립체(300)의 방향 제어 밸브(610)에 결합된다. 도 21 및 도 21a 참조. 방향 제어 밸브(610)는 또한 진공 라인(922)을 통해 핸들 조립체(300)에 장착된 진공 포트(620)와 연통한다. 진공 포트(620)는 예로서, 가요성 라인(632)에 의해 진공 소스(630)에 부착가능하다. 진공 소스는 설비내의 영구적 진공 공급라인일 수 있다. 가요성 진공 라인(632)은 의사가 기구를 자유롭게 조작할 수 있게 하도록 포트(620)로부터 진공 소스(630)에 부착될 수 있다.
본 기구는 상술한 폐쇄 튜브 조립체(170) 및 폐쇄 트리거(310) 배열을 구비한다. 따라서, 조직은 상술한 방식으로 엔드 이펙터(12)내에 클램핑될 수 있다. 조직이 엔드 이펙터(12)내에 클램핑된 이후, 의사는 하기와 같이 기구를 발사할 수 있다. 의사는 선택기 스위치(612)(도 1) 또는 방향 제어 밸브(610)를 위한 버튼을 전진(연장) 위치로 이동시키고, 작동 트리거(670)를 압박하기 시작한다. 작동 트리거(670)가 압박될 때, 레이트 밸브(660)는 압축가스가 압력 소스(620)(도 21) 또는 (618)(도 21a)로부터 방향 제어 밸브(610)로 흐르게 한다. 방향 제어 밸브(610)는 벨로우즈(910)내로 공급 도관(940)을 통해 압축가스가 흐를 수 있게 하며, 벨로우즈가 원위방향으로 연장되게 한다. 벨로우즈(910)가 원위방향으로 연장할 때, 이는 엔드 이펙터(12)를 통해 나이프 조립체(30)를 구동하여 내부에 클램핑된 조직을 절단하고, 스테이플 카트리지(50)내의 스테이플(70)을 엔빌(40)의 저면과의 성형 접촉 상태로 구동한다. 나이프 조립체(30)가 엔드 이펙터(12)내의 그 최원위 위치로 구동된 이후, 의사는 작동 트리거(670)를 해제한다. 나이프 조립체(30)를 후퇴시키기 위해, 의사는 방향 제어 밸브(610)를 위한 선택기 스위치(612)를 후퇴 위치로 이동시키고, 그에 의해, 진공 소스(630)가 공급라인(940)에 연결될 수 있게 한다. 공급라인(940)에 대한 진공의 적용은 벨로우즈(910)가 도 18에 도시된 그 후퇴 위치로 후퇴하게 한다. 벨로우즈(910)가 완전히 후퇴된 이후, 의사는 선택기 스위치(612) 또는 버튼을 방향 제어 밸브가 공급라인(940)에 대한 진공의 적용을 중단하는 위치로 이동시킬 수 있다. 그러나, 공급라인(940)내의 잔여 진공은 벨로우즈(910)를 그 후퇴 위치에서 유지하는 역할을 한다.
도 21에 도시된 실시예에서, 제거가능한 압축가스 소스(620)가 사용된다. 추가로 상세히 후술될 바와 같이, 이런 압축가스 소스는 재충전가능한 실린더(622)를 포함한다. 그러나, 본 기술의 숙련자는 압축가스 또는 가압된 유체의 교체불가능/재충전가능 소스(실린더)도 효과적으로 사용될 수 있다는 것을 이해할 것이다. 또 다른 실시예에서, 핸들 조립체(300)는 압축가스를 압축가스의 외부 소스에 공급하기 위한 포트(616)를 구비할 수 있다. 예로서, 기구(10)는 가요성 공급라인(617)을 통해 설비의 압축 공기 라인에 결합될 수 있다. 도 21a 참조.
또한, 본 실시예에서, 압력 게이지(541)는 도 21 및 도 21a에 도시된 바와 같이, 공급라인(940)에 유체 결합될 수 있으며, 이는 상술한 방식으로 기능할 수 있고, 엔드 이펙터가 받는 힘에 대한 비례 판독치를 의사에게 제공하는 역할을 한다. 다른 다양한 실시예에서, 가청 출구(545)가 도 21b에 도시된 바와 같이, 공급라인(940)에 제공될 수 있으며, 이는 상술한 방식으로, 의사에게 구동 시스템(500), 그리고, 궁극적으로는 발사 메커니즘이 받는 발사력을 감시하기 위한 가청 피드백 메커니즘을 제공하도록 기능한다. 다른 대안 실시예에서, 리미트스위치(546)(도 18)가 방향 스위치(610)를 자동 제어하기 위해 벨로우즈 조립체(900)상의 작동 부재(912')(도 20)를 검출하기 위해, 그리고, 발사 메커니즘 또는 나이프 조립체(30)가 발사행정의 끝에 도달하였다는 것을 나타내는 시각적 및/또는 청각적 신호를 제공하기 위해, 원위 스파인 세그먼트(110)내에 제공될 수 있다.
도 22 내지 도 27은 상술한 실시예의 고유하고 신규한 속성 중 다수를 사용하는 비관절식 일회용 엔드 이펙터(12)를 예시한다. 도 23에서 볼 수 있는 바와 같이, 본 실시예는 상술한 임의의 구동부재(600) 및 엔드 이펙터(12)를 사용할 수 있다. 그러나, 본 실시예에서, 엔드 이펙터(12)는 일회용이며, 1000으로서 표시된 신규하고 고유한 신속 분리형 조인트에 의해 근위 샤프트 조립체(1020)에 대해 해제가능하게 분리가능할 수 있는 원위 샤프트 조립체(1010)에 부착된다. 엔드 이펙터(12)가 사용되고 나면, 엔드 이펙터(12) 및 그에 부착된 원위 샤프트 조립체(1010)는 근위 샤프트 조립체(1020)로부터 분리될 수 있고, 필요시 버려진다. 그 자체의 원위 샤프트 조립체(1010) 및 실린더 배열을 완비하는 새로운 무균 엔드 이 펙터(12)가 그후 다른 수술 절차를 완료하기 위해 근위 샤프트 조립체(1020)에 부착될 수 있다. 추가로 상세히 후술될 바와 같이, 원위 샤프트 조립체(1010)는 원위 스파인 세그먼트(1110) 및 원위 폐쇄 튜브 세그먼트(1180)를 포함한다. 근위 샤프트 조립체(1020)는 근위 스파인 세그먼트(1150), 근위 폐쇄 튜브 세그먼트(1190) 및 해제 슬리브(1200)를 포함한다.
원위 스파인 세그먼트(1110) 및 근위 스파인 세그먼트(1150)는 스파인 조립체(1030)를 형성하도록 협력한다. 본 실시예에서, 원위 스파인 세그먼트(1110)는 그 각각의 근위단부가 다른 것을 제외하면 상술한 바와 같은, 원위 스파인 세그먼트(110)와 실질적으로 동일할 수 있다. 유사하게, 근위 스파인 세그먼트(1150)는 그 원위단부가 달라서 원위 스파인 세그먼트(1110) 및 근위 스파인 세그먼트(1150)가 함께 비피벗 결합될 수 있게 한다는 것을 제외하면, 상술한 바와 같은 근위 스파인 세그먼트(130)와 실질적으로 동일할 수 있다. 또한, 본 실시예에서, 원위 폐쇄 튜브 세그먼트(1180)는 그 근위단부가 다른 것을 제외하면 상술된 근위 폐쇄 튜브 세그먼트(180)와 실질적으로 동일할 수 있다. 유하사게, 근위 폐쇄 튜브 세그먼트(1190)는 그 근위단부가 달라서, 원위 폐쇄 튜브 세그먼트(1180)와 근위 폐쇄 튜브 세그먼트(1190)가 서로 비피벗 부착될 수 있게 하는 것을 제외하면, 근위 폐쇄 튜브 세그먼트(190)와 실질적으로 동일할 수 있다.
도 23에서 볼 수 있는 바와 같이, 로킹 스프링(112)은 피스톤 바아(35)를 위한 로크아웃으로서 원위 스파인 세그먼트(1110)에 장착된다. 원위 및 근위 사각형 개구(1111, 1113)는 그 원위방향 연장 아암(118)이 상술한 바와 같이, 실린더 조립 체의 원위단부상에 하향력을 보조하는 로킹 스프링(112)의 상부 아암(116)을 수용하는 클립 바아(1115)를 그 사이에 형성하도록 원위 스파인 섹션(1110)의 상단부상에 형성되어 있다. 다양한 실시예는 다른 유형의 로크아웃을 포함하거나 로크아웃을 전혀 포함하지 않을 수 있다는 것을 알 수 있을 것이다.
원위 스파인 세그먼트(1110)의 근위단부(1114)는 내부에 형성된 원위 커넥터 부분(1116)을 구비한다. 도 24 및 도 27 참조. 도 24로부터 알 수 있는 바와 같이, 원위 커넥터 부분(1116)은 제1 원위 공급 포트(1117)를 구비하며, 이는 제1 공급라인 세그먼트(540')에 결합된다. 제2 원위 공급 포트(1120)는 원위 커넥터 부분(1116)에 제공되며, 제2 공급라인 세그먼트(542')에 결합된다. 도 23으로부터 알 수 있는 바와 같이, 제1 공급라인 세그먼트(540')는 제1 실린더 하우징(510)내의 제1 공급 포트(513)에 결합되고, 제2 공급라인 세그먼트(542')는 제1 하우징(510)의 원위단부에서 제2 공급 포트(529)에 결합된다. 제1 공급 노즐 부분(1118)은 도시된 바와 같이, 제1 원위 공급 포트(1117)로부터 근위 방향으로 돌출한다. 제2 공급 노즐 부분(1122)은 제2 공급 포트(1120)로부터 근위방향으로 외향 돌출한다.
유사하게, 근위 스파인 세그먼트(1150)의 원위단부(1152)는 다른 제1 공급라인 세그먼트(540")에 결합되어 있는 제1 근위 공급 포트(1156)를 갖는다. 제2 커넥터 부분(1154)은 다른 제2 공급라인 세그먼트(542")에 결합된 제2 근위 공급 포트(1160)를 내부에 추가로 구비한다. 제1 근위 공급 포트(1156)는 내부에 제1 공급 노즐(1118)을 제거가능하게 수용하도록 구성되며(도 27), 제2 근위 공급 포트(1160)는 내부에 제2 공급 노즐(1122)을 제거가능하게 수용하는 크기로 설정된 다. 도 24 및 도 27에서 볼 수 있는 바와 같이, 제1 O-링 밀봉부(1158)는 제1 노즐(1118)이 제1 근위 공급 포트(1156)내에 삽입될 때, 제1 공급라인 세그먼트(540')와 다른 제1 공급라인 세그먼트(540") 사이에 실질적 기밀 밀봉부(또는 액밀)를 형성하기 위해 제1 근위 공급 포트(1156)와 연계되어 있다. 이 방식으로 함께 결합되었을 때, 제1 공급라인 세그먼트(540', 540")는 제1 공급라인(540)을 형성하도록 결합된다. 유사하게, 제2 O-링 밀봉부(1162)는 제2 공급 노즐(1122)이 제2 근위 공급 포트(1160)내로 삽입되었을 때, 제2 공급라인 세그먼트(542')와 다른 제2 공급라인 세그먼트(542") 사이에 다른 실질적 기밀(또는 액밀) 밀봉부를 형성하도록 제2 근위 공급 포트(1160)와 연계되어 있다. 이 방식으로 함께 결합되었을 때, 제2 공급라인 세그먼트(542', 542")는 제2 공급라인(542)을 형성한다. 본 기술의 숙련자는 본 발명의 개념 및 범주로부터 벗어나지 않고, 다른 제1 공급라인 세그먼트(540")와 제1 공급라인 세그먼트(540'), 그리고, 다른 제2 공급라인 세그먼트(542")와 제2 공급라인 세그먼트(542')를 제거가능하게 연결하기 위해 다른 분리가능한 결합 배열, 신속 분리 배열이 사용될 수 있다는 것을 이해할 것이다.
원위 커넥터 부분(1116) 및 근위 커넥터 부분(1154)은 그들이 단 하나의 배향으로 함께 결합될 수 있도록 구성될 수 있다. 예로서, 도 24에 도시된 바와 같이, 원위 커넥터 부분(1116)은 설치 동안 제1 노즐(1118)이 제1 근위 공급 포트(1156)에 결합하고, 제2 노즐(1122)이 제2 근위 공급 포트(1160)에 결합하는 것을 보증하도록 근위 커넥터 부분(1154)내의 다른 노치부(1155)와 정합하도록 적용되는 노치부(1119)를 구비할 수 있다. 이런 고유하고 신규한 부착 배열은 제2 근위 공급 포트(1160)에 대한 제1 노즐(1118)의 오부착 및 제1 근위 공급 포트(1156)에 대한 제2 노즐(112)의 오부착을 방지한다. 원위 커넥터 부분(1116)과 근위 커넥터 부분(1154)이 적절한 배향으로 결합되는 것을 보증하도록 다른 키이형 구조가 사용될 수 있다.
또한, 도 24 및 도 27에서 볼 수 있는 바와 같이, 근위 스파인 세그먼트(1150)의 근위단부(1152)는 원위방향으로 돌출하는 중공 슬리브 부분(1170)을 가진다. 이런 중공 슬리브 부분(1170)은 내부에 원위 스파인 세그먼트(1110)의 근위단부(1114)를 수용하는 크기로 설정된다. 근위 스파인 세그먼트(1150)에 대해 원위 스파인 세그먼트(1110)를 해제가능하게 로킹하기 위해, 한 쌍의 대향 디텐트 부재(1124)가 원위 스파인 세그먼트(1110)의 근위단부(1114)상에 형성된다. 디텐트(1124)는 원위 스파인 세그먼트(1110)의 근위단부(1114)가 근위 스파인 세그먼트(1150)의 중공 슬리브 부분(1170)에 삽입되고, 제1 노즐(1118)이 제1 근위 공급 포트(1156)에 밀봉 결합되며, 제2 노즐(1122)이 제2 근위 공급 포트(1160)에 밀봉 결합될 때 디텐트 부재(1124)가 중공 슬리브 부분(1170)내의 대응 개구(1172)내에 수용되도록 원위 스파인 세그먼트(1110)내에 절단 또는 다른 방식으로 형성된 가요성 탭(1126)상에 배치된다. 도 24 및 도 27 참조.
근위 폐쇄 튜브 세그먼트(1190)에 대한 원위 폐쇄 튜브 세그먼트(1180)의 해제가능한 부착을 도 24 내지 도 27을 참조로 설명한다. 이들 도면에서 볼 수 있는 바와 같이, 원위 폐쇄 튜브 세그먼트(1180)의 근위단부(1182)는 그로부터 근위방향으로 돌출하는 적어도 두 개의 베이어닛형(bayonet-type) 로킹 탭(1184)을 구비한 다. 각 로킹 탭(1184)은 근위 폐쇄 튜브 세그먼트(1190)내의 대응 로크 개구(1194)에 수용되는 크기로 설정된 테이퍼형 로킹 웨지(1186)가 그 위에 형성되어 있다. 도 26 및 도 27에 예시된 위치에 있을 때, 원위 스파인 세그먼트(1110)는 근위 스파인 세그먼트(1150)에 로킹되어 스파인 조립체(1130)를 형성하고, 원위 폐쇄 튜브 세그먼트(1180)는 근위 폐쇄 튜브 세그먼트(1190)에 로킹되어 폐쇄 튜브 조립체(1178)를 형성한다. 이런 배열은 상술한 다양한 방식으로 엔드 이펙터(12)상의 엔빌(40)을 개방 및 폐쇄하도록 스파인 조립체(1030)상에서 폐쇄 튜브 조립체(1178)가 근위 및 원위방향으로 이동할 수 있게 한다.
원위 샤프트 조립체(1010)를 근위 샤프트 조립체(1020)에 대해 부착하기 위해, 사용자는 원위 샤프트 조립체(1010)의 근위단부(1012)를 도 24에 도시된 바와 같이 근위 샤프트 조립체(1020)의 원위단부(1022)와 정렬하고, 그후, 원위단부(1012)를 근위단부(1022)내로 삽입한다. 디텐트(1124)가 로킹 개구(1172)내에 수용되고, 로킹 웨지(1186)가 개구(1194)내에 수용되었을 때, 원위 샤프트 조립체(1010)는 근위 샤프트 조립체(1020)에 로킹된다. 엔빌(40)은 폐쇄 트리거(310)를 파지함으로써 원위 방향으로 폐쇄 튜브 조립체(1178)를 이동시키고, 이를 상술한 방식으로, 핸들 조립체(300)의 그립 부분(342)에 대해 피벗시킴으로써 폐쇄된다. 나이프 바아(30)는 상술한 방식으로 작동 트리거(670)를 작동시킴으로써 구동될 수 있다.
원위 샤프트 조립체(1010)를 근위 샤프트 조립체(1020)로부터 쉽게 분리될 수 있게 하기 위해, 다양한 실시예는 해제 슬리브 배열을 사용한다. 이들 실시예에 서, 해제 슬리브 배열(1200)은 근위 폐쇄 튜브 세그먼트(1190)와 원위 스파인 세그먼트(1150) 사이에서 근위 스파인 세그먼트(1150)위에 활주가능하게 저널결합된다. 다양한 실시예에서, 해제 슬리브(1200)의 근위단부는 근위 폐쇄 튜브 세그먼트(1190)의 근위단부(1195)내의 대응 슬롯(1196)을 통해 돌출하는 해제 버튼(1204)을 구비할 수 있다. 도 22 및 도 31 참조. 이런 배열은 해제 슬리브(1200)가 스파인 조립체(1030)상의 근위 폐쇄 튜브 세그먼트(1190)의 축방향 이동을 방해하지 않고, 근위 스파인 세그먼트(1150)상에서 원위 및 근위방향으로 축방향 이동되는 것을 허용한다.
특히, 도 27에서 볼 수 있는 바와 같이, 해제 슬리브(1200)의 원위단부(1202)는 내향 경사지며, 근위 폐쇄 튜브 세그먼트(1190)내의 두 개의 폐쇄 튜브 로킹 개구(1194)에 인접하도록 배향된다. 원위 샤프트 조립체(1010)를 근위 샤프트 조립체(1020)로부터 해제하기 위해, 사용자는 슬롯(1196)내에서 원위방향으로 해제 버튼을 이동시켜 해제 슬리브(1200)를 원위 방향으로 이동시킨다. 해제 슬리브(1200)의 경사진 원위단부(1204)가 로킹 웨지(1186)와 접촉할 때, 로킹 웨지(1186)는 근위 폐쇄 튜브 세그먼트(1190)내의 로킹 개구(1194)와의 결합을 벗어나 내향 이동된다. 또한, 원위 방향으로의 해제 슬리브(1200)의 이동은 해제 슬리브(1200)의 제2 경사진 내부 에지(1206)가 로킹 디텐트(1124)와 접촉하고, 이들을 근위 스파인 세그먼트(1150)내의 개구(1172)와의 결합을 벗어나 내향 편의시키며, 그에 의해, 원위 샤프트 조립체(1010)가 근위 스파인 조립체(1020)로부터 분리될 수 있게 한다.
도 22 내지 도 28에 도시된 실시예는 상술한 유형의 실린더 조립체(501)와 효과적으로 함께 사용될 수 있다. 도 29 및 도 30에 도시된 실시예는 상술한 벨로우즈 조립체(900) 또는 실린더 조립체(800)와 효과적으로 함께 사용될 수 있다. 도 29 및 도 30에서 볼 수 있는 바와 같이, 원위 커넥터 부분(1116)은 내부에 단지 하나의 포트(1300)만이 형성되어 있으며, 이는 공급라인 세그먼트(940')에 결합된다. 제1 공급 노즐(1302)은 도시된 바와 같이, 제1 원위 공급 포트(1300)로부터 근위 방향으로 돌출한다. 유사하게, 커넥터 부분(1154)은 단지 다른 제1 공급라인 세그먼트(940")에 결합된 하나의 근위 공급 포트(1306)만을 갖는다. 근위 공급 포트(1306)는 내부에 제1 공급 노즐(1302)을 제거가능하게 수용하도록 구성된다. 도 29 및 도 30에서 볼 수 있는 바와 같이, O-링 밀봉부(1308)는 공급 노즐(1302)이 근위 공급 포트(1306)에 삽입될 때, 제1 공급라인 세그먼트(940')와 다른 제1 공급라인 세그먼트(940") 사이에서 실질적 기밀 밀봉부(또는 액밀)를 형성하도록 근위 공급 포트(1306)와 연계된다. 이 방식으로 함께 결합될 때, 제1 공급라인 세그먼트(940', 940")는 제1 공급라인(940)을 형성하도록 결합된다. 공급라인(940)은 그후, 상술한 방식으로 실린더 조립체(800) 또는 벨로우즈 조립체(900)에 압축가스를 공급할 수 있다.
도 32는 상술한 폐쇄 튜브 조립체(170)와 엔드 이펙터(12)와 연계하여 사용될 수 있는 공압 동력식 관절 조인트 조립체(2002)를 가지는 대안적 관절식 수술 절단 및 스테이플링 기구(2000)를 예시한다. 본 실시예는 또한, 상술한 실린더 조립체(501)를 사용한다. 도 33 내지 도 35에서 볼 수 있는 바와 같이, 조인트 조립 체(2002)는 그 근위단부(2012)로부터 돌출하는 피벗 부재(2014)를 가지는 원위 스파인 세그먼트(2010)를 포함하는 스파인 조립체(2004)를 포함한다. 피벗 부재(2014)는 그로부터 돌출하는 작동기 핀(2016)을 구비한다. 도 35에 도시된 바와 같이, 실린더 조립체(501)는 트러니언(519)상에서 원위 스파인 세그먼트(2010)내에 피벗이동하게 장착된다.
피벗 부재(2014)는 근위 스파인 세그먼트(2030)의 원위단부(2032)상에 형성된 피벗 소켓(2034)내에 피벗이동하게 수용된다. 피벗 부재(2014)는 피벗축선 E-E 둘레에서 근위 스파인 부재(2030)에 대하여 자유롭게 피벗할 수 있다. 도 35에서 볼 수 있는 바와 같이, 근위 스파인 세그먼트(2032)의 원위단부(2032)는 제1 공급라인(540)의 일부를 수용하도록 내부에 형성된 홈(2036)을 갖는다. 유사하게, 제2 홈(2038)은 내부에 제2 공급라인(542)을 수용하도록 근위 스파인 세그먼트(2030)의 원위단부(2032)에 제공된다. 공급라인(540, 542)은 피벗 소켓(2034)둘레를 지나 원위 스파인 세그먼트(2010)의 근위단부(2012)내로 통과하고, 여기서, 이들은 상술한 다양한 방식으로 실린더 조립체(501)에 부착된다. 본 기술의 숙련자는 원위 스파인 세그먼트(2010)가 근위 스파인 세그먼트(2030)에 대해 피벗축선 E-E 둘레에서 자유 피벗할 수 있게 하기 위해, 충분한 이완량이 중공 근위 스파인 세그먼트(2030)내의 공급라인(540, 542)에 제공될 수 있다는 것을 알 수 있을 것이다. 각각 홈(2036, 2038)내에 공급라인(540, 542)을 지지함으로써, 이들 공급라인은 스파인 조립체(2004)에 대한 폐쇄 튜브 조립체(170)의 축방향 이동과 간섭하지 않는다.
또한, 도 35에서 볼 수 있는 바와 같이, 제1 수직 공급 통로(2040)가 피벗 소켓(2034)과 연통하여 제공된다. 유사하게, 제2 수직 공급 통로(2050)도 도 35에 도시된 바와 같이, 피벗 소켓(socket: 2034)과 연통하여 제공된다. 핸들 조립체(300)에 장착된 스위치 조립체(2100)로부터 연장하는 제3 공급라인(2042)은 제1 수직 공급 통로(2040)와 연통하며, 스위치 조립체(2100)로부터 연장하는 제4 공급라인(2052)은 제2 수직 통로(2050)와 연통한다. 조인트 조립체(2002)를 조립하기 위해, 피벗 부재(2014)가 피벗 소켓(2034)내로 삽입되고, 커버(2060)가 나사(2062) 또는 다른 적절한 고정구로, 도시된 바와 같이, 근위 스파인 세그먼트(2030)에 부착된다. 따라서, 제3 공급라인(2042)으로부터 제1 수직 공급 통로(2040)에 진입하는 압축가스는 원위 스파인 세그먼트(2010)가 "F" 방향으로 피벗축선 E-E 둘레에서 피벗하게 하며, 제4 공급라인(2052)으로부터 제2 수직 공급 포트(2050)에 진입하는 압축가스는 "G" 방향으로 피벗축선 E-E 둘레에서 원위 스파인 세그먼트(2010)가 근위 스파인 세그먼트(2030)에 대하여 피벗하게 한다.
도 37 내지 도 45를 참조하여, 다양한 실시예의 스위치 조립체(2100)의 구성 및 동작을 설명한다. 다양한 비제한적 실시예에서, 스위치 조립체(2100)는 내부에 공급 포트(2112)를 구비하는 스위치 블록(2110)을 포함한다. 공급 포트(2112)는 압축가스의 소스(620)(도 44) 또는 (618)(도 45)로부터 압축가스를 수용하기 위해 공급라인(651)에 결합된다. 특히, 공급라인(651)은 공급라인(650)으로부터 포트(2112)로 연장할 수 있다. 스위치 캐비티(2114)는 스위치 블록(2110)에 제공되며, 내부에 선택기 부재 조립체(2130)의 본체 부분(2150)을 피벗이동하게 수용하는 크기로 설정된다. 피벗 로드(2151)는 스위치 블록(2110)내의 피벗 구멍(2111)에 피 벗이동하게 배치되도록 본체 부분(2150)의 저면을 벗어나 돌출한다. 도 39 참조. 이런 배열은 선택기 부재 조립체(2130)가 스위치 축 H-H 둘레에서 선택적으로 회전되게 한다. 한 쌍의 O-링(2154, 2154) 또는 다른 적절한 밀봉 부재가 도 38 및 도 39에 도시된 바와 같이, 스위치 블록(2110)과 선택기 부재 조립체(2130)의 본체 부분(2150) 사이에 실질적 기밀 밀봉부를 형성하도록 제공될 수 있다. 스템(2156)은 선택기 핸들(2158)을 수용하도록 본체 부분(2150)으로부터 돌출한다. 선택기 핸들(2158)의 회전은 본체 부분(2150)이 스위치 캐비티(2114)내에서 회전하게 한다. 도 39에서 볼 수 있는 바와 같이, 공급 포트(2112)는 역시 스위치 블록(2110)에 형성된 헤더 영역(2118)과 연통하는 스위치 블록(2110)내의 공급 통로(2116)와 연통한다.
선택기 조립체(2130)의 본체 부분(2150)은 헤더 영역(2118)과 연통하는 그를 통한 중앙 공급 포트(2160)를 갖는다. 제3 공급 통로(2045)는 스위치 블록(2110)내에 제공된다. 도 40 참조. 제3 공급 통로(2045)는 제3 공급라인(2042)이 부착되어 있는 제3 공급 포트(2044)와 스위치 캐비티(2114) 사이에서 연장한다. 유사하게, 제4 공급 통로(2055)는 제4 공급라인(2052)이 부착되어 있는 제4 공급 포트(2054)와 스위치 캐비티(2114) 사이에서 연장하며, 스위치 블록(2110)내에 제공된다. 선택기 부재 조립체(2130)가 도 40에 도시된 바와 같이 배치될 때, 공급 포트(2112)를 통해 공급 통로(2116)로 스위치 블록(2110)에 진입하는 압축가스는 헤더 영역(2118)내로 통과하며, 중앙 공급 통로(2160)내로 흐를 수 있다. 그러나, 압축가스는 중앙 공급 통로(2160)의 단부에서 차단된다. 따라서, 스위치는 도 40의 오프 위치에 있다.
원위 스파인 세그먼트(2010)를 우측(도 34에 도시된 위치의 반대)로 피벗시키기 위해서, 선택기 부재 조립체(2130)는 도 41에 예시된 위치로 피벗된다. 이 도면에서 볼 수 있는 바와 같이, 공급 포트(2112)를 통해, 공급 통로(2116)를 통해, 헤더 영역(2118)으로 스위치 블록(2110)에 진입하는 압축가스는 중앙 공급 포트(2160)를 통해, 제3 공급 통로(2045)내로, 그리고, 제3 공급라인(2042)내로 전달된다. 압축가스는 그후 제1 수직 공급 통로(2040)내로 흐르고, "F" 방향으로 피벗 부재(2014)에 힘을 가하도록 피벗 부재(2014)상의 작동기 핀(2016)과 접촉한다. 작동기 핀(2016)의 대향 측부상의 압축가스는 제2 수직 통로(2050)에 진입하고, 제4 공급라인(2052)내로 흐른다. 압축가스가 스위치 블록(2110)내의 제4 포트에 진입할 때, 이는 제4 공급 통로(2055)내로, 그리고, 본체 부분(2150)내의 제4 통기 통로(2170)내로 흐른다. 제4 통기 통로(2170)는 선택기 부재 조립체(2130)의 본체 부분(2150)내의 언더컷(undercut) 통기 영역(2155)과 연통한다. 따라서, 제4 공급라인(2052)내의 압축가스는 제4 통기 통로(2170)를 통해, 언더컷 통기 영역(2155)을 통해 스위치 외부로 배기된다.
도 34에 도시된 위치로 원위 스파인 세그먼트(2010)를 피벗시키기 위해, 의사는 중앙 공급 통로(2160)가 이제 헤더 영역(2118)과 제4 공급 통로(2055) 사이에서 연장하도록 선택기 부재 조립체(2130)를 회전시킨다. 따라서, 공급라인(651)으로부터 공급 통로(2116)내로, 그리고, 헤더 영역(2118)내로 흐르는 압축가스는 중앙 공급 통로(2160)를 통해 제4 공급 통로(2055)로 흐른다. 압축가스는 제4 공급 포트(2054)를 통해 제4 공급라인(2052)내로 흐른다. 압축가스가 제2 수직 공급 통로(2050)내에 진입할 때, 작동기 핀(2016)은 "G" 방향으로 피벗 부재(2014)를 피벗시킨다. 도 34 참조. 작동기 핀(2016)의 대향 측부상의 가스는 제 수직 공급 통로(2040)를 통해, 그리고, 제3 공급라인(2042)내로 흐른다. 가스는 제3 공급라인(2042)을 벗어나 제3 공급 통로(2045)내로 흐르고, 본체 부분(2150)에 제공된 제3 통기 통로(2180)내로 흐른다. 제3 통기 통로(2180)는 언더컷 통기 영역(2155)을 통해 외부로 가스를 배기하도록 배향된다.
본 실시예의 다른 고유하고 독창적인 형태는 단순히 선택기 스위치 핸들(2158)을 해제시킴으로써, 원하는 관절작동위치에 원위 스파인 부분(2010)(그리고, 엔드 이펙터(12))을 의사가 로킹할 수 있게 하는 자동 중립 형태 배열(automatic neutral feature arrangement)이다. 보다 구체적으로, 도시된 바와 같이 구성된 복귀 스프링(2190)이 도 40, 도 41 및 도 43에 도시된 바와 같이 스위치 블록(2110)에 장착된다. 스프링(2190)을 스위치 블록(2110)내에 유지하기 위해, 한 쌍의 대향 돌기(2192, 2194)가 스위치 블록(2110)의 저면(2113)으로부터 돌출한다. 스프링(2190)은 각각 돌기(2192, 2194)내의 슬롯(2193, 2195)내에 유지된다. 도 43 참조. 도 43에서 볼 수 있는 바와 같이, 복귀 로드(2153)는 선택기 부재 조립체(2130)의 본체 부분(2150)으로부터 돌출한다. 복귀 로드(2153)는 복귀 스프링(2190)의 자유 단부(2196, 2198) 사이에 수용된다. 도 43은 중립 또는 폐쇄 위치의 본체 부분(2150)을 예시한다.
따라서, 의사가 엔드 이펙터(12)를 관절작동시키기를 원할 때, 그 또는 그녀 는 선택기 핸들(2158)을 회전시켜 원하는 관절 이동에 대응하는 회전방향으로 선택기 부재 조립체(2130)의 본체 부분(2150)을 이동시킨다. 의사가 본체 부분(2150)을 회전시킬 때, 이는 복귀 스프링(2190)의 자유 단부(2196, 2198) 중 하나에 의해 생성된 힘에 대항하여 회전된다. 의사가 엔드 이펙터(12)를 원하는 위치로 관절 작동시키고나면, 그 또는 그녀는 선택기 핸들(2168)을 해제하고, 복귀 스프링(2190)은 본체 부분(2150)을 폐쇄 위치로 이동시키며, 이는 엔드 이펙터(12)를 그 위치에 유지한다. 의사가 엔드 이펙터(12)의 관절작동위치를 조절하기를 원하는 경우, 그 또는 그녀는 원하는 위치를 획득하기 위해 원하는 방향으로 선택기 핸들(2158)을 회전시키고, 그후, 그 위치에서 엔드 이펙터(12)를 유지하도록 핸들(2158)을 해제하기만 하면 된다.
도 44는 본 발명의 다양한 비제한적 실시예를 위한 스위치(2100)와의 접속에 사용되는 제어 시스템 구성요소의 배열을 예시한다. 도면에서 볼 수 있는 바와 같이, 압축가스의 제거가능한 소스(620)가 사용된다. 소스(620)로부터 흐르는 가스는 공급라인(650)을 통해 레이트 밸브(660)로, 그리고, 공급라인(651)을 통해 스위치 조립체(2100)의 포트(2112)로 흐른다. 도 44에 도시된 실시예에서, 소스(620)는 교체가능한/재충전가능한 캐니스터(canister: 622)를 포함하며, 이는 하우징 조립체(300)의 그립 부분(342)에서 지지된다. 실린더(622)는 재충전가능할 수 있다. 그러나, 본 기술의 숙련자들은 압축가스의 교체불가능/재충전가능 소스(실린더)도 효과적으로 사용될 수 있다는 것을 알 수 있을 것이다. 또 다른 실시예에서, 핸들 조립체(300)는 압축가스의 외부 소스(618)로부터 압축가스의 공급을 위해 포트(616) 를 구비할 수 있다. 예로서, 기구는 가요성 공급라인(617)을 통해, 설비의 압축된 공기 라인(미도시)에 결합될 수 있다. 도 45 참조.
도 46 내지 도 48은 상술한 유형 및 구조의 급속 분리 조인트(1000')와 연계한 관절 조인트 조립체(2002) 배열의 사용을 예시한다. 그러나, 이 배열에서, 총 4개 포트가 사용되었다. 도 47에서 볼 수 있는 바와 같이, 원위 커넥터 부분(1116)은 제1 공급라인 세그먼트(540')에 결합된 제1 원위 공급 포트(1117)를 갖는다. 제2 원위 공급 포트(1120)는 원위 커넥터 부분(1116)에 제공되며, 제2 공급라인 세그먼트(542')에 결합된다. 제1 공급 노즐 부분(1118)은 도시된 바와 같이, 제1 원위 공급 포트(1117)로부터 근위 방향으로 돌출한다. 제2 공급 노즐 부분(1122)은 제2 공급 포트(1120)로부터 원위 방향으로 외부로 돌출한다.
원위 커넥터 부분(1116)은 제3 공급라인 세그먼트(2042')에 결합된 제3 원위 공급 포트(1117')를 추가로 갖는다. 제4 원위 공급 포트(1120')는 원위 커넥터 부분(1116)에 제공되고, 제4 공급라인 세그먼트(2052')에 결합된다. 제3 공급 노즐 부분(1118')은 도시된 바와 같이, 제3 원위 공급 포트(1117')로부터 근위 방향으로 돌출한다. 제4 공급 노즐 부분(1122')은 제4 공급 포트(1120')로부터 근위 방향으로 외부로 돌출한다.
유사하게, 근위 스파인 세그먼트(1150)의 원위단부(1152)는 제1 공급라인 세그먼트(540")에 결합된 제1 근위 공급 포트(1156)를 가지는 제2 커넥터 부분을 구비한다. 제2 커넥터 부분(1154)은 다른 제2 공급라인 세그먼트(542")에 결합된 제2 근위 공급 포트(1160)를 내부에 추가로 구비한다. 제1 근위 공급 포트(1156)는 내 부에 제1 공급 노즐(1118)을 제거가능하게 수용하도록 구성되며, 제2 근위 공급 포트(1160)는 내부에 제2 공급 노즐(1122)을 제거가능하게 수용하는 크기로 설정된다. 도 47에서 알 수 있는 바와 같이, 제1 O-링 밀봉부(1158)가 제1 노즐(1118)이 제1 근위 공급 포트(1156)내로 삽입될 때, 제1 공급라인 세그먼트(540')와 다른 제1 공급라인 세그먼트(540") 사이의 실질적 기밀 밀봉부(또는 유체 밀봉)를 형성하기 위해 제1 근위 공급 포트(1156)와 연계되어 있다. 이 방식으로 함께 결합될 때, 제1 공급라인 세그먼트(540', 540")는 제1 공급라인(540)을 형성하도록 결합된다. 유사하게, 제2 O-링 밀봉부(1162)가 제2 공급 노즐(1122)이 제2 근위 공급 포트(1160)에 삽입될 때, 제2 공급라인 세그먼트(542')와 다른 제2 공급라인 세그먼트(542") 사이에 다른 실질적 기밀(또는 유체-밀봉) 밀봉부를 형성하기 위하여 제2 근위 공급 포트(1160)와 연계되어 있다. 이 방식으로 함께 결합될 때, 제2 공급라인 세그먼트(542', 542")는 제2 공급라인을 형성한다.
부가적으로, 근위 스파인 세그먼트(1150)의 원위단부(1152)는 다른 제3 공급라인 세그먼트(2042")에 연결되어 있는 제3 근위 공급 포트(1156')를 갖는 제2 커넥터 부분(1154)을 구비한다. 제2 커넥터 부분(1154)은 다른 제4 공급라인 세그먼트(2052")에 결합된 제4 근위 공급 포트(1160')를 내부에 추가로 구비한다. 제3 근위 공급 포트(1156')는 내부에 제3 공급 노즐(1118')을 제거가능하게 수용하도록 구성되며, 제4 근위 공급 포트(1160')는 내부에 제4 공급 노즐(1122')을 제거가능하게 수용하는 크기로 설정된다. 도 47에서 볼 수 있는 바와 같이, 제3 O-링 밀봉부(1158')는 제3 노즐(1118')이 제3 근위 공급 포트(1156')에 삽입될 때, 제3 공급 라인 세그먼트(2042')와 다른 제3 공급라인 세그먼트(2042") 사이에 실질적 기밀 밀봉부(또는 유체 밀봉)를 형성하기 위해 제3 근위 공급 포트(1156')와 연계되어 있다. 이 방식으로 함께 결합될 때, 제3 공급라인 세그먼트(2042', 2442")는 제3 라인(2042)을 형성하도록 결합된다. 유사하게, 제4 O-링 밀봉부(1162')는 제4 공급 노즐(1122')이 제4 근위 공급 포트(1160')에 삽입될 때, 제4 공급라인 세그먼트(2052')와 다른 제4 공급라인 세그먼트(2052") 사이에 다른 실질적 기밀(또는 유체 밀봉) 밀봉부를 형성하도록 제4 근위 공급 포트(1160')와 연계된다. 이 방식으로 함께 결합될 때, 제4 공급라인 세그먼트(2052', 2052")는 제4 공급라인(2052)을 형성한다. 본 기술의 숙련자들은 다른 분리가능한 결합 배열, 급속 분리 배열이 본 발명의 범주를 벗어나지 않고 사용될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
배경 기술 부분에서 상술한 바와 같이, 엔도커터 시스템은 점점 더 작아지고 있기 때문에, 필요한 구동력을 생성할 수 있는 공압 동력식 시스템의 개발에 대한 과제가 점점 더 커지고 있다. 이런 문제점은 회전 구동 샤프트를 구동하기 위해 전기 모터를 사용함으로써 해결이 다소 용이하게 되었다. 회전 운동은 긴 가요성 또는 관절식 구동 사프트에 걸쳐 쉽게 전달될 수 있다. 비록, 전기 모터 크기 및 토크 성능에 대하여 방대한 연구가 이루어져 왔지만 이런 시스템의 효율은 원위 샤프트 직경의 크기와, 스테이플링 메커니즘에 가능한 근접해지는 모터를 위한 영역에 끼워질 수 있는 모터의 크기에 의해 제한된다. 다수의 현재 용례에서, 샤프트 직경의 소정 크기는 시스템을 구동하기 위해 충분한 에너지를 제공하면서, 전기 모터가 시스템의 원위단부에 위치되지 못하게 한다.
하기의 실시예는 이런 문제점 및 전기 구동 모터의 사용과 연계된 단점을 해결한다. 후술될 바와 같이, 이들 실시예는 회전 구동식 엔도커터에 회전 동력을 전달하기 위해 공압 동력식 모터를 사용한다. 공압 동력식 모터는 일반적으로, 모터에 전달되는 가스의 압력 및 체적에 비례하는 분당 회전 및 토크를 생성한다. 도 49 내지 도 56에 도시된 비제한적 실시예에서, 관절식 구동 샤프트 조립체가 공압 동력식 모터로부터 엔드 이펙터에 회전 운동을 전달하기 위해 사용된다. 그러나, 본 기술의 숙련자는 본 발명의 이들 실시예의 고유하고 신규한 양태는 또한 엔도 커터에 회전 구동 운동을 전달하기 위한 가요성 구동 샤프트 배열을 사용하는 임의의 다른 수술기구 및 다른 공지된 회전 구동식 엔드 이펙터와 연계하여 효과적으로 사용될 수 있다는 것을 이해할 것이다. 부가적으로, 본 발명의 이들 실시예의 고유하고 신규한 양태는 비관절식 엔드 이펙터장치와 연계하여서 효과적으로 사용될 수 있다.
도 49 내지 도 56은 회전 구동식 엔도커터(1512)를 사용하는 본 발명의 수술 절단 및 스테이플링 기구(1500)를 예시한다. 다양한 회전 구동식 엔도커터 및 기타 수술기구가 존재한다. 예로서, 한가지 이런 엔도커터 배열은 관련 부분이 본 명세서에서 참조되고 있는 Shelton IV 등의 2006년1월 31일자로 출원된 발명의 명칭이 "적응성 사용자 피드백을 구비한 모터 구동식 수술 절단고정기구"인 미국 특허 출원 제11/343,447호에 개시되어 있다. 다른 예는 관련 부분이 본 명세서에서 참조되어 있는 Shelton IV 등의 2006년 6월 27일자로 출원된 발명의 명칭이 "수동 구동 수술 절단고정기구"인 미국 특허 출원(KLNG 번호 050704/END5779USPN)에 개시되어 있다.
도 50은 다양한 비제한적 실시예에 따른 엔드 이펙터(1512)의 분해도이다. 예시된 실시예에 도시된 바와 같이, 엔드 이펙터(1512)는 공압 작동식 공구를 수용하는 크기로 설정된 세장형 채널(1520)을 포함할 수 있다. 다양한 비제한적 실시예의 공압 작동식 공구는 내부에 "발사 메커니즘"을 작동가능하게 지지하는 스테이플 카트리지(50)를 포함한다. 본 실시예는 웨지 슬레드 조립체(1530)를 포함하며, 이는 그 위에 나이프 부분(1538)을 포함한다. 웨지 슬레드 조립체(1530)는 나선형 구동 스크류(1560)상으로 나사결합된다. 세장형 채널(1520)의 원위단부(1521)에 배치된 베어링(1522)은 나선형 구동 스크류(1560)를 수용하여 나선형 구동 스크류(1560)가 세장형 채널(1520)에 관하여 자유 회전할 수 있게 한다. 나선형 구동 스크류(1560)는 구동 스크류(1560)의 회전이 웨지 슬레드 조립체(1530)가 카트리지에 지지된 스테이플이 완전히 발사된 전체 연장 또는 작동위치와 완전 후퇴 위치 또는 비작동위치 사이에서 세장형 채널(1520)을 통해 원위 방향 또는 근위 방향으로(회전 방향에 따라) 병진하게 하도록 웨지 슬루 조립체(1530)의 나사식 개구(미도시)와 인터페이스 결합할 수 있다. 따라서, 나선형 구동 스크류(1560)가 일 방향으로 회전될 때, 웨지 슬레드 조립체(1530)는 카트리지(50)를 통해 원위방향으로 구동되어 엔드 이펙터(1512)내에 클램핑된 조직을 절단하고, 세장형 채널(1520)에 피벗 결합된 엔빌(40)의 저면과 성형 접촉 상태로 카트리지(50)내의 스테이플을 발사한다. 웨지 슬레드 조립체(1530)의 슬레드 부분(1532)은 예로서, 플라스틱으로 이루어질 수 있으며, 경사진 원위면(1534)을 가질 수 있다. 웨지 슬레드 조립 체(1530)가 세장형 채널(1520)을 횡단할 때, 경사진 전방면(1534)은 클램핑된 조직을 통해 스테이플 카트리지(50)내의 카트리지를 엔빌(40)에 대하여 추진 또는 구동한다. 엔빌(40)은 스테이플을 회전시키고, 꺽어지게 하고, 그에 의해 절단된 조직을 스테이플링한다. 웨지 슬레드 조립체(1530)가 후퇴될 때, 나이프 부분(1538) 및 슬레드 부분(1532)은 분리되고, 그에 의해, 세장형 채널(1520)의 원위단부에 슬레드 부분(1532)을 남긴다. 본 기술의 숙련자는 다른 발사 메커니즘을 갖는 다른 공압 작동식 공구가 사용될 수 있다는 것을 알 수 있을 것이다.
도 51 및 도 52는 핸들 조립체(300)내의 공압 구동 모터로부터 나선형 구동 스크류(1560)로 회전 운동을 전달하기 위한 한가지 구동 샤프트 배열을 예시한다. 도 51을 참조로 알 수 있는 바와 같이, 본 실시예는 상술한 폐쇄 튜브 조립체(170)를 사용할 수 있다. 폐쇄 튜브 조립체(170)는 기어(1552, 1554, 1556)를 포함하는 베벨 기어 조립체(1550)를 경유하여 보조(또는 원위) 구동 샤프트(1546)와 교류하는 주 회전(또는 근위) 구동 샤프트(1544)를 회전가능하게 지지하는 근위 스파인 세그먼트(1542)를 포함하는 스파인 조립체(1540)상에 활주가능하게 수용된다. 보조 구동 샤프트(1546)는 나선형 구동 스크류(1560)의 근위 구동 기어(1562)와 결합하는 구동 기어(1548)에 연결된다. 수직 베벨 기어(1552)는 근위 스파인 세그먼트(1542)의 원위단부의 개구(1543)내에 피벗 지지된다. 원위 스파인 세그먼트(1570)는 보조 구동 샤프트(1546) 및 구동 기어(1548, 1554)를 수납하도록 사용된다. 총체적으로, 주 구동 샤프트(1544), 보조 구동 샤프트(1546) 및 관절 조립체(예로서, 베벨 기어 조립체(1550))는 때때로, 본 명세서에서 "주 구동 샤프트 조 립체"라 지칭된다.
도 53 및 도 54에서 알 수 있는 바와 같이, 기구(1500)의 다양한 실시예는 압축가스(620) 형태의 공압 동력 소스에 의해 동력공급된다. 이들 도면에 도시된 실시예에서, 소스(620)는 하우징 조립체(300)의 그립 부분(642)내에 지지된 교체가능한/재충전가능한 캐니스터(622)를 포함한다. 실린더(622)는 재충전가능할 수 있다. 그러나, 본 기술의 숙련자는 압축가스의 교체불가능/재충전가능 소스(실린더)도 효과적으로 사용될 수 있다는 것을 알 수 있을 것이다. 또 다른 실시예에서, 핸들 조립체(300)는 압축가스의 외부 소스(618)로부터 압축가스를 공급하기 위한 포트(616)를 구비할 수 있다. 예로서, 기구(1500)는 가요성 공급라인(617)을 통해 설비의 압축 공기 라인(미도시)에 결합될 수 있다. 도 53A 참조.
제거가능/재충전가능 실린더(622)의 고유한, 그리고, 신규한 양태를 추가로 상세히 후술한다. 그러나, 엔드 이펙터(1512)에 회전 운동을 제공하기 위한 구동 시스템을 설명하기 위해, 압축가스는 실린더(622)로부터, 또는 외부 압력 소스(618)로부터 공급 도관(650)을 통해, 종래의 레이트 밸브(660)로 압력하에 흐른다는 것을 알 수 있다. 레이트 밸브(660)는 작동 트리거(670)에 부착된 공급 링키지(662)에 결합되어 있다. 도 53 및 도 58 참조. 다양한 실시예에서, 작동 트리거(670)는 우측 케이스 부재(320)와 좌측 케이스 부재(330) 사이에서 연장하는 피벗 핀(370)에 의해 핸들 조립체(300)에 피벗 연결된 이동 감시 부재 또는 상대 위치 발사 트리거(310')에 인접하게 지지된다. 상대 위치 트리거(310')는 플라스틱 또는 다른 적절한 재료로 제조될 수 있으며, 도시된 바와 같이, 작동 트리거(670) 를 수용하도록 실질적인 U-형상 단면을 갖는 부분을 구비한다. 의사는 그 하부 세 개의 손가락이 상대 위치 트리거(310')상에 존재하고 그 엄지 손가락이 작동 트리거(670)상에 존재하도록 의사의 손을 하우징 조립체(300)의 그립 부분(352)상에 위치시킬 수 있다. 상대 위치 트리거(310')를 향해 내향으로 작동 트리거(670)를 압착하는 것은 레이트 밸브(660)가 소스(620)(또는 도 53A에서는 618)로부터 방향 제어 밸브(1610)내로의 공급라인(680)내로, 압력하에 가스가 통과할 수 있게 한다.
도 56에서 볼 수 있는 바와 같이, 방향 제어 밸브(1610)는 전방 위치 섹션(1620), 정지 섹션(1630) 및 반전 섹션(1640)을 갖는다. 제어 밸브 섹션(1620, 1630, 1640)은 핸들 하우징(300)을 통해 돌출하는 푸시 버튼(1612, 1614)에 의해 수동 이동될 수 있다. 도 49 및 도 56을 참조하라. 두 개의 공급/배기 라인(1700, 1710)은 방향 제어 밸브(1610)로부터 종래의 공압 동력식 모터(1730)로 연장한다. 따라서, 의사가 제어 밸브(1610)를 전진 위치로 이동시킬 때, 전진 통로(1622)가 압축가스가 공급라인(680)으로부터 그리고, 공급/배기 라인(1700)내로 흐르게 하여, 공압 구동 모터(1730)가 제1 방향으로 모터 구동 샤프트(1732)를 구동하게 하고, 이는 추가로 상세히 후술될 바와 같이, 발사행정의 엔드 이펙터(1512)를 통해 원위 방향으로 웨지 슬레드 조립체(1532) 및 나이프 부분을 구동하는 구동 샤프트(1544)로의 회전 운동의 전달을 초래한다. 공급라인(1710)을 통해 공압 동력식 모터(1730)를 벗어나는 가스는 통기 포트(1632)를 통해 배기된다. 제어 밸브(1610)가 반전된 위치로 이동될 때, 공급라인(680)을 통과하는 가스는 공급라인(1710)을 통해 공압 동력식 모터(1730)내로 흐를 수 있게 된다. 공급/배기 라인(1700)을 통 해 공압 동력식 모터(1730)를 벗어나는 가스는 통기 포트(1632)를 통해 배기된다. 제어 밸브가 정지 위치에 있을 때, 공급라인(1680) 및 공급/배기 라인(1710)은 폐쇄되고, 공급라인(1700)은 통기 포트(1632)에 연결된다. 도 56 참조.
또한, 도 56에서 볼 수 있는 바와 같이, 공압 동력식 모터(1730)의 출력 샤프트(1732)는 그 위에 제1 구동 기어(1743)를 가질 수 있으며, 이는 유성 기어 조립체(1740)의 입력 샤프트(1738)에 장착된 제2 구동 기어(1736)와 맞물림 결합한다. 유성 기어 조립체(1740)는 종래의 샤프트 결합 부재(1743)에 의해 구동 샤프트(1544)의 근위단부(1545)에 그에 회전 운동을 전달하도록 결합된 출력 샤프트(1742)를 갖는다. 따라서, 제어 밸브(1610)가 전진 위치로 이동될 때, 공압 동력식 모터(1730)의 출력 샤프트(1732)는 기어(1734, 1736) 및 유성 기어 조립체(1740)를 통해 구동 샤프트(1544)에 회전 운동을 부여하여 웨지 슬레드 조립체(1530) 및 나이프 부분(1538)이 카트리지(50)를 통해 구동되어 엔드 이펙터(1512)내에 클램핑된 조직을 절단하고, 카트리지(50)내의 스테이플을 엔빌(40)과 성형 접촉상태로 구동하게 한다. 제어 밸브(1610)가 반전 위치로 이동될 때, 공압 동력식 모터(1730)의 출력 샤프트(1732)는 구동 샤프트(1544)에 반대방향 회전 운동을 부여하여 웨지 슬레드 조립체(1530) 및 나이프 부분(1538)이 다시 카트리지(50)를 통해 근위 방향으로 후퇴되게 한다.
도 49 내지 도 56에 도시된 실시예는 기구의 동작성을 향상시키고, 카트리지(50)내의 웨지 슬레드 조립체(1530) 및 나이프 부분(1538)이 내부에서 원위방향으로 전진되고 또한 후퇴될 때, 그 위치를 의사가 감시할 수 있도록 의사에게 다양 한 피드백의 형태를 제공하는 다른 고유하고 신규한 특징을 갖는다. 다시 도 56으로 돌아가서, 피드백 기어(1750)가 유성 기어 조립체(1740)의 출력 샤프트(1742) 또는 구동 샤프트(1544)상에 제공된다는 것을 볼 수 있다. 피드백 기어(1750)는 나사식 나이프 위치 샤프트(1754)상에 장착된 나이프 위치 기어(1752)와 맞물림 접촉한다. 나이프 위치 샤프트(1754)는 내부에서의 그 자유 회전을 촉진하는 적절한 베어링 배열(미도시)에 의해 지지된다. 근위 리미트스위치(1760)는 샤프트(1754)의 근위단부(1756)와 연계되고, 원위 리미트스위치(1770)는 샤프트(1754)의 원위단부(1758)와 연계된다. 나이프 지시기(1780)가 그 위에서 원위 및 근위 방향으로 이동하도록 나이프 위치 샤프트(1754)상에 나사결합된다. 구동 샤프트(1544)가 웨지 슬레드 조립체(1530) 및 나이프 부분(1538)이 카트리지(50)를 통해 원위방향으로 이동되게 하는 방향으로 회전될 때, 나이프 지시기(1780)는 또한 원위 리미트스위치(1770)를 향해 근위방향으로 이동한다. 원위 리미트스위치(1770)는 웨지 슬레드(1530) 및 나이프 부분(1538)이 최원위 위치에 있을 때, 나이프 지시기(1789)가 원위 리미트스위치(1770)를 작동시키도록 배향된다. 의사가 그 발사행정내의 발사 메커니즘(웨지 조립체(1530) 및 나이프 부분(1538)의 위치를 결정하기 위해 나이프 지시기(1780)의 위치를 관찰할 수 있고, 또한, 의사에게 후퇴행정 동안 웨지 조립체의 위치를 감시하기 위한 수단을 제공하도록 좌측 케이스 부재(330)(또는 하우징 조립체(300)내의 나이프 위치 샤프트(1754)의 위치에 따라 우측 케이스 부재(320))에 윈도우가 제공된다.
또한, 다양한 실시예에서, 원위 파일럿(pilot) 라인이 공급라인(650)으로부 터 원위 리미트스위치(1770)로 제공될 수 있다. 원위 리미트스위치 라인(1774)은 원위 리미트스위치(1770)와 방향 제어 밸브(1610) 사이에 제공될 수 있다. 따라서, 웨지 슬레드 조립체(1530) 및 나이프 부분(1538)이 발사행정을 완료하고, 나이프 지시기(1780)가 원위 리미트스위치(1770)를 작동시킬 때, 원위 리미트스위치(1770)는 가스가 공급라인(650)으로부터 원위 리미트스위치 라인(1774)으로, 그리고, 방향 제어 밸브(1610)내로 압력하에 흐를 수 있게 하며, 이는, 다양한 실시예에서, 방향 제어 밸브(1610)가 자동으로 반전 위치로 이동되게 하고, 그에 의해, 공압 동력식 모터(1730)가 반전되게 하고, 궁극적으로, 구동 샤프트(1544)에 반전 회전 운동을 부여한다. 공압 동력식 모터(1730)가 구동 샤프트(1544)를 반전시킬 때, 반전 회전 운동은 나이프 위치 샤프트(1754)에 전달되고, 그에 의해, 나이프 위치 지시기(1780)를 다시 근위 리미트스위치(1760)를 향해 구동한다. 또한, 나이프 위치 지시기(1780)가 근위 리미트스위치(1660)를 작동시킬 때(웨지 슬레드(1530) 및 나이프 부분(1538)이 그 완전 후퇴 위치로 이동된 것을 의미함) 근위 리미트스위치(1660)가 그후 가스가 근위 리미트스위치 라인(1664)내로, 그리고, 방향 제어 밸브(1610)내로 흐를 수 있게 하여, 방향 제어 밸브(1610)가 자동으로 정지 위치로 이동되게 하도록 근위 리미트스위치(1660)와 공급라인(650) 사이에서 근위 파일럿 라인(1662)이 연장한다.
다양한 실시예에서, 제1 공기 동력식 휘슬(17980) 또는 기타 적절한 음향 발생 장치가 원위 리미트스위치 라인(1774)(또는 원위 리미트스위치(1770))과 교류할 수 있으며, 그래서, 원위 리미트스위치(1770)가 발사행정의 단부에서 작동될 때, 원위 리미트스위치 라인(1774)을 통과하는 공기가 제1 휘슬(1790)을 작동시켜, 의사에게 발사행정의 단부에 웨지 슬레드/나이프가 도달되었다는 것을 나타내는 가청 신호를 제공한다. 유사하게, 제2 공기 동력식 휘슬(1792) 또는 다른 적절한 음향 발생 장치가 근위 리미트스위치(1760)와 교류하여, 근위 리미트스위치(1760)가 후퇴행정의 단부에서 작동될 때, 근위 리미트스위치 라인(1764)을 통과하는 공기가 제2 휘슬(1792)을 작동시켜 의사에게 웨지 슬레드/나이프가 후퇴행정의 단부에 도달하였다는 것을 나타내는 다른 가청 신호를 제공한다. 다른 실시예에서, 예로서, 배터리 동력식 발광 다이오드 또는 다른 신호 장치가 원위 및 근위 리미트스위치(1770, 1760)와 교류하여 웨지 슬레드/나이프가 발사행정 및/또는 후퇴행정의 단부에 도달하였을 때 사용자에게 다른 지표를 제공할 수 있다. 대안 실시예에서, 휘슬(1790, 1792)은 장치가 발사행정 및/또는 후퇴행정의 끝에 도달하였을 때를 나타내기 위한 압력 센서 또는 게이지로 교체될 수 있다.
도 49 내지 도 56에 도시된 다양한 실시예에서, 공압 구동 모터는 핸들 조립체(300)내에 지지된다. 도 52a 및 도 52b에 도시된 실시예에서, 공압 동력식 모터(1730')가 원위 스파인 섹션(110)내에 배치된다. 모터 구동 샤프트(1546)는 그 위에 구동 기어(1548')를 가지며, 이는 나선형 구동 스크류(1560)의 근위 구동 기어(1562)와 맞물림 결합한다. 도 52a는 상술된 바와 같은, 관절 조인트(104)와 연계하여 이런 원위 장착 공압 동력식 공기 모터를 도시한다. 도 52b에 도시된 실시예는 상술한 바와 같은 공압 동력식 관절 조인트 조립체(2002)를 사용한다. 이런 원위 장착식 공기 모터 배열은 또한 엔드 이펙터가 그것이 부착되는 세장형 샤프트 조립체의 부분 또는 핸들 조립체에 대하여 관절 동작하지 않는 기구와 연계하여 사용되거나 다른 관절 조인트 배열을 사용하는 수술기구와 연계하여 사용될 수도 있다. 본 기술의 숙련자는 이런 원위 장착 공압 동력식 모터 배열이 모터가 핸들 조립체에 지지되고, 발사 및 후퇴운동이 관절 조인트를 통해 엔드 이펙터로 전달되어야만 하는 실시예를 위한 세장형 구동 샤프트 배열에서 발생할 수 있는 동력 손실을 최소화한다. 도 52a 및 도 52b에 도시된 것과 같은 실시예는 단지 모터(1730')에 대한 동력 공급을 위해 단지 두 개의 라인(1710, 1760)만이 관절 조인트를 통과하면 된다. 라인(1710, 1760)은 가요성 배관 등을 포함할 수 있으며, 하나 이상의 구동부재가 관절을 통과하여야 하는 다른 배열에 비해, 관절 조인트를 덜 제한한다.
또한, 본 발명의 다양한 실시예는 기구의 발사 구성요소의 상대 위치에 관한 촉각적 형태의 피드백을 사용자에게 제공하도록 구성될 수 있다. 소정 실시예에서, 이는 이동 감시 부재 또는 상대 위치 트리거(310')를 장치의 구동 샤프트 또는 발사 메커니즘에 적용되는 전진 및 후퇴운동에 연동시킴으로써 달성된다. 보다 구체적으로, 그리고, 도 53 내지 도 55를 참조하면, 본 실시예는 다양한 비제한적 실시예에서, 상대 위치 트리거(310')의 상부 부착판 부분(332)에 회전가능하게 장착된 너트 부재(334)에 나사결합하도록 부착된 나사식 수동 피드백 샤프트(1801)를 포함할 수 있는 피드백 링키지 조립체(1800)를 포함할 수 있다. 수동 피드백 샤프트(1801)의 원위단부는 나이프 위치 기어(1752)와 맞물림 결합하는 수동 피드백 기어(1804)를 지지하는 만능 조인트 부분(1802)을 갖는다. 방향 제어 밸브(1610)가 전진 위치에 있을 때, 공압 동력식 모터(1730)는 웨지 슬레드(1750) 및 나이프 부분(1538)의 형태의 발사 메커니즘이 실린더를 통해 원위방향으로 구동되도록(발사행정) 구동 샤프트(1544)를 구동한다. 피드백 기어(1750)는 나이프 위치 기어(1752)를 구동하고, 이는 순차적으로, 수동 피드백 기어(1804)를 구동한다. 수동 피드백 기어(1804)는 그후 수동 피드백 샤프트를 회전시키고, 이는 너트(334)와의 그 나사 결합에 의해, 이는 상대 위치 트리거(310')를 핸들 조립체(300)의 그립 부분(342)을 향해 당기며, 그에 의해, 웨지 슬레드(1530) 및 나이프 부분(1538)의 전진의 "촉각적" 지표를 의사에게 제공한다. 본 기술의 숙련자는 의사가 핸들 조립체(300)의 그립 부분(342)을 향해 상대 위치 트리거(310')를 피복시키기를 시도하는 경우, 수동 피드백 샤프트(1801) 및 너트(334)는 그 임의의 이동을 방지한다는 것을 이해할 것이다. 그러나, 상대 위치 트리거(310')는 웨지 슬레드(1530) 및 나이프 부분(1538)의 전진 및 후퇴에 관하여 자동 피벗한다. 이런 배열은 의사에게 수술 절차 전반에 걸쳐 상대 위치 트리거(310')를 단순히 파지함으로써, 웨지 슬레드 조립체(1530) 및 나이프 부분(1538)(발사 메커니즘)의 전진 및 후퇴의 자동 촉각적 지표를 제공한다. 따라서, 의사는 이런 피드백을 획득하기 위해, 어떠한 것도 주시할 필요가 없다. 이런 배열은 의사에게 비작동위치와 작동된 위치 사이의 발사 메커니즘의 진행에 대한, 또한, 발사 메커니즘이 작동된 위치로부터 비작동위치로 복귀 이동할 때, 한 손 비시각적 피드백을 제공한다.
또한, 다양한 실시예는 도시된 다른 촉각적 피드백 배열(333)을 구비할 수 있다. 예로서, 도 53 내지 도 56에서 볼 수 있는 바와 같이, 상대 위치 트리 거(310')의 상부 부착판 부분(332)은 일련의 슬롯(335), 디텐트(detent), 홈 등을 구비할 수 있으며, 이들은 상대 위치 트리거(310')가 발사행정 및 후퇴행정 동안 핀(370) 둘레에서 상대 위치 트리거(310')가 피벗할 때, 핸들 조립체(300)내에 장착된 스프링 아암(337)과 인터페이스 작용하도록 설계되어 있다. 상부 부착판 부분(332)이 상대 위치 트리거(310')와 함께 피벗할 때, 스프링 아암(337)의 단부는 각 연속적 슬롯(335)내로 떨어지며, 상부 부착판 부분(332)에 (일련의) 힘을 부여하도록 기능하며, 상기 힘은 상대 위치 트리거(310')를 파지할 때, 의사가 느낄 수 있다. 따라서, 상대 위치 트리거(310')가 전진할 때, 의사는 상대 위치 트리거(310')(그리고, 궁극적으로는 발사 메커니즘)가 발사행정 동안 전진하거나, 후퇴행정 동안 후퇴되는 중이든지 그것이 어느 경우인지를 확인하도록 발사 메커니즘의 이동에 대응하는 일련의 부가적인 촉각적 피드백을 제공받는다. 부가적으로, 스프링 아암(337)의 단부가 각 연속적 슬롯내로 떨어질 때, 이는 가청 음향, 클릭음 등을 생성하여 의사에게 발사행정 및 후퇴행정을 통한 발사 메커니즘의 이동에 관한 청각적 피드백을 제공할 수 있다. 따라서, 본 실시예는 일련의(적어도 두 개의) 가청 음향을 제공하며, 이들은 비작동 및 작동위치 사이의 발사 메커니즘의 이동에 관한 것이다.
본 기술의 숙련자는 기구(1500)가 종래의 공압 동력식 엔도커터 배열에 비해 방대한 개선을 나타낸다는 것을 알 수 있을 것이다. 예로서, 다양한 실시예는 그 발사행정을 통해 구동될 때, 발사 메커니즘(웨지 슬레드/나이프)의 위치를 의사가 감시할 수 있게 하는 수단을 제공한다. 소정 실시예에서, 웨지 슬레드/나이프가 그 발사행정의 끝에 도달할 때, 이는 자동으로 후퇴된다. 완전 후퇴 위치에 도달하고 나면, 제어 밸브는 정지 위치로 자동 스위칭될 수 있으며, 그에 의해, 소스(618 또는 620)로부터 공압 동력식 모터(1730)로의 공기의 공급을 중단시킨다. 그러나, 작동 프로세스 동안, 의사가 실린더내에서 원위방향으로의 웨지 슬레드/나이프의 전진을 정지시키기를 원하는 경우, 그 또는 그녀는 간단히 제어 밸브(1610)를 반전 위치로 수동 스위칭하고, 웨지 슬레드/나이프가 원하는 후퇴 위치로 이동될 때까지 공압 동력식 모터(1730)에 압축가스를 공급하도록 작동 트리거(670)의 작동을 계속할 수 있다. 또한, 고유하고 신규한 상대 위치 트리거(310')는 의사에게 상대 위치 트리거(310')를 잡고 있는 동안 의사가 느낄 수 있는 수동 또는 촉각적 피드백을 제공한다. 또한, 의사는 웨지 슬레드/나이프가 발사행정의 단부에 도달 및/또는 완전히 후퇴되었을 때, 가청 신호를 제공받을 수 있다.
또한, 본 기술의 숙련자는 이동 감시 장치에 의해 제공되는 고유하고 신규한 장점은 이들 구동부재의 전진 및 후퇴가 직접적으로 또는 간접적으로 상대 위치 트리거(310')에 연동되도록 푸시/풀 가요성 케이블(미도시) 또는 강성 부재(비관절식 실시예를 위해)에 의해 구동부재 각각을 상부 부착판 부분(332) 또는 상대 위치 트리거(310')의 다른 부분에 연결함으로써 구동부재(500, 800) 또는 벨로우즈 조립체(900)를 사용할 때에도 얻어질 수 있다. 이 고유하고 신규한 배열은 또한 후술된 도 70 내지 도 80에 도시된 실시예와 함께 사용될 수도 있다.
상술한 바와 같이, 피드백 링키지 조립체(1800)는 발사 메커니즘의 진행을 감시하기 위한 수단을 의사에게 제공하도록 발사 메커니즘의 이동 속도에 대응하는 속도로 상대 위치 트리거(310')를 자동으로 이동시킬 뿐만 아니라, 피드백 링키지 조립체(1800)는 의사가 상대 위치 트리거(310')를 수동 피벗시킬 수 없게 하거나 이를 현저히 제한하는 나사 또는 기타 수단을 사용할 수 있다. 이런 비제한적 실시예에서, 상대 위치 트리거(310')가 이동하는 유일한 시기는 피드백 링키지 조립체가 이를 이동시킬 때이다. 또 다른 실시예에서, 상대 위치 트리거(310')의 수동 이동은 작동시 상대 위치 트리거(310')의 임의의 피벗 이동을 방지하도록 구성된 모터(미도시) 또는 다른 가스 실린더(미도시)에 의해 방지될 수 있다. 예로서, 작동 트리거(670)상의 힘의 존재는 가스의 방출을 활성화하지만, 발사 메커니즘이 이동하기 시작할 때까지, 상대 위치 트리거(310')는 현저한 이동이 불허되며, 발사 메커니즘은 이동이 중단되고, 그래서, 상대 위치 트리거(310')의 이동도 중단된다.
그러나, 다른 다양한 실시예에서, 피드백 링키지 조립체(1800)는 의사가 필요로 하는 경우, 발사 메커니즘의 전진을 지연시키거나, 그에 힘을 추가하도록 발사행정 동안 공압 동력 모터(1740) 형태의 구동부재를 보조하는 기능을 제공하도록 구성될 수 있다. 이들 다양한 실시예에서, 예로서, 피드백 샤프트(1801)가 극점-형(acme-type) 나사 또는 기타 나사 배열이나 의사가 상대 위치 트리거(310')에 압력을 실제로 인가할 수 있게 하여, 너트(334)와의 그 결합에 의해 샤프트(1801)에 회전력을 부여할 수 있게 하는 구조로 형성될 수 있다. 샤프트(1801)에 회전 운동을 부여함으로써, 의사는 또한 구동 샤프트(1544)에 저널 결합된 기어(1750)와 맞물림 결합하는 기어(1804)에 회전력을 인가한다. 따라서, 발사 메커니즘이 저항을 받는 경우, 의사는 상대 위치 트리거(310')를 압착함으로써, 구동 샤프트(1544)에 기계적으로 발생한 동력을 인가할 수 있다. 의사가 발사 메커니즘의 이동을 저속화 또는 지연시키기를 원하는 경우, 의사는 상대 위치 트리거(310')에 힘을 인가할 수 있으며, 이는 순차적으로, 샤프트(1801) 및 기어(1804)의 회전을, 그리고, 궁극적으로는 구동 샤프트(1544)의 회전을 저지/저속화한다.
상술한 다양한 실시예는 장치를 동작시키기 위해 압력하의 가스를 공급하기 위한 제거가능한 실린더(622)의 사용과 연계하여 설명되었다. 다양한 실시예에서, 제거가능한 실린더(622)는 최초에 압력하의 가스로 충전될 수 있으며, 재충전가능하지 않을 수 있다. 예로서, 실린더(622)는 이산화탄소가 충전된 종래의 일회용 실린더를 포함할 수 있다. 실린더가 비워지고 나면, 사용자는 이를 핸들 조립체로부터 제거하고, 이를 새로운 충전된 실린더와 교체한다. 사용될 수 있는 다른 유형의 가스는 예로서, 압축 공기, 이산화탄소(CO2), 질소, 산소, 아르곤, 헬륨, 수산화나트륨, 프로판, 이소부탄, 부탄, 클로로플루오로 카본, 디메틸에테르, 메틸에틸에테르, 질소 산화물, 하이드로플루오로알칸(HFA) 이다. 이런 배열은 종래의 공압 동력식 수술기구 배열에 비해 현저한 개선을 제공한다. 그러나, 기구가 사용될 수 있는 횟수는 장치의 무균성의 효과적인 유지에 대한 필요성과, 이런 실린더에 저장될 수 있는 가스의 체적에 의존한다.
본 발명의 다른 실시예는 저장 압력에 있을 때, 액체 상태의 가스를 저장하고, 그후, 액체가 장치의 작동시 보다 낮은 압력하에 있게 될 때 가스 상태로 변환하는 실린더(622)를 사용한다. 이들 실시예에 사용될 수 있는 이들 액체의 예는 실소 산화물, 디메틸에틸 에테르, 메틸에틸 에테르, 수산화나트륨, 프로판, 이소부 탄, 부탄, 하이드로플루오로알칸(HFA) : HFA 134a(1, 1, 1, 2,-테트라플루오로에탄) 또는 HFA 227(1, 1, 1, 2, 3, 3, 3,-헵타플루오로프로판) 및 보다 고압하의 이산화탄소(CO2)를 포함한다.
도 57은 상술한 액체 재료 중 하나를 내부에 가지는 실린더(622)의 한가지 비제한적 실시예를 도시한다. 실린더(622)는 내부에 생성된 내부 압력을 견딜 수 있으면서, 내부에 저장된 액체/증기에 적합한 강철, 알루미늄 또는 기타 재료로 제조될 수 있다. 여기에 설명된 유형의 이런 수술기구를 사용할 때, 의사는 엔드 이펙터(12)의 원하는 위치를 획득하기 위해 종종 다양한 위치-상하 반전 포함-로 핸들 조립체(300)를 회전시킨다. 따라서, 이들 실시예에서, 이런 조작 동안 실린더로부터 제어 시스템내로 불필요하게 액체가 이동하는 것을 방지하기 위해, 막(626)이 실린더(622)내에 제공된다. 막(626)은 그를 통한 액체의 통과는 방지하지만 액체로부터 형성된 증기(628)가 막(626)을 통과하는 것을 허용하는 재료로 제조될 수 있다. 따라서, 의사는 액체 재료(624)가 방향 제어 밸브(1610) 및/또는 공압 동력식 모터(1730) 내부로 통과할 위험 없이 핸들 조립체(300)를 자유롭게 조작할 수 있다. 비록, 단일 부재 구조를 갖는 실린더(622)가 예시되어 있지만, 실린더(622)는 내부에 액체 재료(624) 및 막(626)의 설치를 용이하게 하기 위해 둘 이상의 부재로 제조될 수 있다. 적절한 밀봉 부재(들)가 사용되어 이런 실시예에서 실린더의 다양한 부분 사이에 액밀 밀봉부를 형성할 수 있다. 부가적으로, 필 포트(미도시)가 실린더(622)를 충전하기 위해 제공될 수 있다.
도 57에 도시된 실시예에서, 의사가 방향 제어 밸브(1610)를 전진 위치로 이 동시키고, 레이트 밸브(660)를 작동시킬 때, 실린더(622)내의 압력이 감소된다. 이런 압력의 감소는 액체 재료(624)가 기화하기 시작하게 하고, 증기(628)가 막(626)을 통과하고, 상술한 다양한 제어 시스템에 동력을 공급하도록 사용되게 한다. 따라서, 실린더(622)내의 압력을 감소시킴으로써, 액체 재료(624)는 기화하기 시작하고, 가압된 증기(628)는 장치를 동력 공급하기 위해 사용된다.
다른 실시예는 액체 재료를 그 가스상 상태로 변환하기 위해 연소를 필요로하는 액체 재료를 사용할 수 있다. 이런 액체 재료의 예는 프로판, 부탄 및 기타 석유 제품이다. 종래의 푸시버튼 점화기 또는 기타 점화기 시스템이 액체 재료를 점화시키기 위해 사용될 수 있다. 이런 용례에서, 장치의 다른 구성요소는 그에 의해 생성되는 임의의 열/연기를 안전하게 분산시키는 방식으로, 그리고, 그러한 재료로 제조된다. 또 다른 실시예는 상 변화 재료를 사용할 수 있으며, 상 변화 재료는 구체적으로, 고체로부터 유체로, 고체 대 가스 또는 유체 대 가스로 저압 및 열 입력을 통한 온도에서 변화하도록 설계되어 있다. 이들 재료의 예는 파라핀 및 다수의 나트륨 하이브리드의 혼합물이다. 이들 상 변화 재료는 시스템으로의 열 입력에 따라 큰 체적 변화를 가질 수 있다. 이런 장치는 재료에 필요한 열을 제공하기 위해 버너 같은 수단을 사용한다. 역시, 이런 열에 노출될 수 있는 이들 장치의 구성요소는 사용 중에 의사를 보호하고, 재료로부터 열을 안전히 소산시키도록 설계 및 구성된다.
도 57에 도시된 실시예는 상술된 다양한 다른 유형의 실린더와 함께 사용될 수 있으며, 실린더가 핸들 조립체(300)에 영구적으로 장착되어 있는 다른 실시예에 걸쳐 다양한 변화를 제공한다. 보다 구체적으로, 그리고, 도 57을 참조로, 실린더(622)는 핸들 조립체(300)의 그립 부분(342)에 형성된 캐비티(671)내에 수용될 수 있다. 캐비티(671)에 대한 접근로를 획득하기 위해, 그립 부분(342)은 두 개의 쉽게 분리가능한 부재로 제조되거나, 그에 스냅 결합 또는 다른 방식으로 제거가능하게 부착된, 제거가능한 커버 패널(미도시)을 구비할 수 있다. 다양한 실시예에서, 실린더(622)의 배출 단부(630)는 헤더 블록(632)내의 나사식 포트(634)내로 나사결합된다. 나사식 포트(634)는 니들 밸브(638)에 의해 개방 및 폐쇄되는 공급 통로(636)와 연통한다. 특히, 다양한 실시예에서, 니들 밸브(638)는 공급 통로(636)가 니들 밸브(638)를 회전시킴으로써 개방 및 폐쇄될 수 있도록 헤더 블록(632)내로 나사결합된다. 그러나, 다른 밸브 또는 유동 제어 배열이 사용될 수 있다.
의사에게 사용 동안 실린더의 압력 표시를 제공하기 위해, 종래의 압력 게이지(640)가 공급 통로(636)에 유체 연통하여 장착될 수 있다. 게이지 윈도우(642)는 사용 동안 게이지(640)를 사용자가 관찰할 수 있게 하도록 그립 부분(342)에 제공될 수 있다. 도 49 참조.
도 57 및 도 58에서 볼 수 있는 바와 같이, 실린더(622)는 주 핸들 부분(340)으로부터 하향 돌출하는 주 부착 부분(344)에 제거가능하게 부착될 수 있는 분리가능한 그립 부분(342)에 지지될 수 있다. 분리가능한 그립 부분(342)은 임의의 적절한 배열에 의해 주 부착 부분(344)과 결합될 수 있다. 예로서, 다양한 실시예에 따라서, 주 부착 부분(344)과의 분리가능한 그립 부분(342)의 결합은 도시된 바와 같이 직선 선형 슬라이드 배열에 의해 실현될 수 있다. 예로서, 도 57 내지 도 59와 도 61에 도시된 바와 같이, 분리가능한 그립 부분(342)은 제1 및 제2 하부 슬라이드 레일(368)과 제1 및 제2 상부 슬라이드 레일(367)을 추가로 포함한다. 또한, 이들 도면으로부터 알 수 있는 바와 같이, 제1 상부 슬라이드 레일(367)은 경사부(369)를 형성한다. 상부 슬라이드 레일(367)은 패널(380, 382)에 의해 주 핸들 부분에 형성된 대응 영역(384)내에 수용되도록 설계된다.
수술기구는 로크아웃 시스템(1900)을 추가로 포함할 수 있다. 예로서, 도 59 및 도 64 내지 도 69에 보다 상세히 도시되어 있는 로크아웃 시스템(1900)은 분리가능한 그립 부분(342)이 주 부착 부분(344)으로부터 소정 횟수 분리된 이후, 분리가능한 그립 부분(342)에 대한 주 부착 부분(344)의 연결을 차단하도록 구성 및 배열된다. 사전결정된 횟수는 임의의 횟수일 수 있다. 이런 배열은 특히, 장치가 사용되는 휫수를 제한함으로써, 장치의 무균성이 효율적으로 유지되는 것을 보증하는데 유리하다. 예로서, 다양한 실시예에 따라서, 로크아웃 시스템(1900)은 분리가능한 그립 부분(342)이 주 부착 부분(344)으로부터 2회 분리된 이후, 분리가능한 그립 부분(342)에 대한 주 부착 부분(344)의 연결을 차단할 수 있다. 비록, 로크아웃 시스템(1900)이 주로 주 하우징 부분(340)내에 있는 것으로 도시되어 있지만, 다른 실시예에 따라, 로크아웃 시스템(1900)은 주로 분리가능한 그립 부분(342)내에 존재할 수 있다는 것을 이해하여야 한다.
도 59에 도시된 바와 같이, 로크아웃 시스템(1900)은 카운터(1902) 및 카운터(1902)에 결합된 차단 조립체(1904)를 포함한다. 카운터(1902)는 분리가능한 그립 부분(342)이 핸들 조립체(300)의 주 부착 부분(344)으로부터 분리될 때, 전진하 도록 구성 및 배열된다. 도 59에서 볼 수 있는 바와 같이, 카운터(1902)는 우측 케이스 부재(320)에 연결된 돌기(1908)에 의해 지지되는 샤프트(1906)에 연결되어 있다. 카운터(1902)는 샤프트(1906)에 연결된 인덱스 휠(index wheel: 1910)과, 인덱스 휠(1910)에 결합된 편의 부재(1912)를 포함한다. 편의 부재(1912)는 예로서, 반시계 방향으로 인덱스 휠(1910)을 편의시키도록 구성된 비틀림 스프링을 포함할 수 있다. 도 59 참조.
인덱스 휠(1910)은 인덱스 휠(1910)의 전진을 제한하도록 차단 조립체(1904)와 협력하는 돌출부(1914, 1914', 1914")를 형성한다. 돌출부(1914") 중 하나는 그립 부분(342)이 사전결정된 횟수로 주 부착 부분(344)으로부터 분리된 이후, 주 부착 부분(344)에 대한 분리가능한 그립 부분(342)의 연결을 차단하도록 차단 조립체(1904)와 협력하도록 구성 및 배열된다. 비록, 인덱스 휠(1910)이 돌출부(1914, 1914', 1914")로서 도시되어 있지만, 다른 실시예에 따라서, 인덱스 휠(1910)은 인덱스 휠(1910)의 전진을 제한하도록 차단 조립체(1904)와 협력하는 인덴트(indent)를 형성하고, 인덴트중 하나가 그립 부분(342)이 사전결정된 횟수로 주 부착 부분(344)으로부터 분리된 이후, 주 부착 부분(344)에 대한 분리가능한 그립 부분(342)의 연결을 차단하도록 차단 조립체(1904)와 협력할 수 있다.
샤프트(1906)는 인덱스 휠(1910)이 이전 위치로 리셋될 수 있게 하도록 구성 및 배열된다. 예로서, 샤프트(1906)는 육각형 개구(1916)를 형성할 수 있으며, 육각형 공구가 좌측 케이스 부재(330)(도 60에 도시)내의 개구(1918)를 통해 육각형 개구(1916)내로 삽입되고, 그후, 인덱스 휠(1910)을 이전 위치로 리셋시키도록 시 계 방향으로 회전될 수 있다.
도 59에 도시된 바와 같이, 차단 조립체(1904)는 차단 부재(1920), 차단 부재 가이드(1922), 게이트 부재(1924) 및 편의 부재(1926)를 포함한다. 게이트 부재(1924)는 차단 부재(1920)와 접촉하며, 차단 부재 가이드(1922)에 피벗 가능하게 연결되고, 인덱스 휠(1910)의 전진을 제한하도록 돌출부(1914, 1914', 1914")와 협력한다. 편의 부재(1926)는 게이트 부재(1924)에 연결된다. 편의 부재(1926)는 예로서, 시계방향으로 게이트 부재(1924)를 편의시키도록 구성된 비틀림 스프링을 포함할 수 있다. 로크아웃 시스템(1900)의 동작은 도 64 내지 도 69에 관하여 보다 상세히 후술될 것이다.
예로서, 도 59 내지 도 63에 도시된 바와 같이, 핸들 조립체(300)는 주 부착 부분(344)으로부터 분리가능한 그립 세그먼트(342)의 분리를 개시하도록 구성 및 배열된 해제 시스템(1930)을 추가로 포함한다. 해제 시스템(1930)은 주 부착 부분(344)내에 있으며, 해제 버튼(1932)과, 해제 버튼(1932)에 연결되거나 그와 일체인 제1 및 제2 해제 부재(1934)를 포함한다. 제1 및 제2 해제 부재(1934)는 각각 해제 경사부(1936)를 형성한다. 해제 시스템(1930)은 각각의 해제 램프(1936)와 접촉하는 제1 및 제2 해제 핀(1938)과, 제1 및 제2 해제 핀(1938)과 접촉하는 제1 및 제2 로크 스프링(1940)과, 제1 및 제2 하부 슬라이드 레일(368)과 접촉하는 제1 및 제2 배출 스프링(1942)을 포함한다. 도 62 참조. 도 59로부터 알 수 있는 바와 같이, 스프링(1940)의 자유 단부(1941)는 우측 케이스 부재(320)내의 대응 구멍(321)과, 좌측 케이스 부재(330)의 대응 구멍(331)을 통해 상부 슬라이드 레일(367)내의 대응 구멍(372)으로 연장하여 분리가능한 그립 부분(342)을 주 부착 부분(344)과의 결합상태로 유지한다.
그립 부착 부분(344)으로부터 분리가능한 그립 부분(342)의 분리를 개시하기 위해, 해제 버튼(1932)이 전진되어 제1 및 제2 해제 부재(1934)와 각각의 해제 경사부(1936)가 역시 전진되게 한다. 해제 경사부(1936)가 전진할 때, 해제 경사부(1936)는 제1 및 제2 해제 핀(1938)이 위치가 변하게 한다. 제1 및 제2 해제 핀(1938)의 각각의 위치의 변화는 제1 및 제 로크 스프링(1940)이 상부 슬라이드 레일(367)내의 구멍(372)을 벗어나 상방으로 충분한 양만큼 이동하여, 제1 및 제2 상부 슬라이드 레일(367)이 그와의 결합을 벗어나 미끄러질 수 있게 한다. 분리가능한 그립 부분(342)이 주 그립 부착 부분(344)으로부터 멀어지는 방향으로 이동할 때, 제1 및 제2 배출 스프링(1942) 각각은 저장된 에너지를 방출하고, 그에 의해, 각각 제1 및 제2 하부 슬라이드 레일(368) 각각에 대하여 힘을 부여한다. 부여된 힘은 주 그립 부착 부분(344)으로부터의 분리가능한 그립 부분(342)의 분리를 돕는다. 다른 실시예에 따라서, 해제 시스템(1930)은 주 그립 부착 부분(344)으로부터 분리가능한 그립 부분(342)의 해제를 개시하기 위해 적합한 다른 구성요소 및/또는 구조를 포함할 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
도 57 및 도 58을 참조하면, 공급 통로(636)의 원위단부(637)는 주 부착 섹션(344)에 제공된 포위된 헤더 챔버(644)내에 장착된 살균 밀봉막(646)을 통해 원위단부(637)가 천공할 수 있게 하도록 그 위에 형성된 첨단부(639)를 구비한다. 특히, 공급 통로(636)의 원위단부(637)는 헤더 챔버(644)내의 포트(645)를 통해 삽입 된다. 살균막(646)은 살균될 수 있고, 그를 통해 삽입될 때, 공급 통로(636)의 원위단부(637) 사이의 실질적 액밀 또는 기밀 밀봉을 달성하면서, 공급 통로(636)의 단부(637)가 그로부터 제거될 때, 헤더 챔버(644)내의 영역의 무균성을 유지하는 임의의 적절한 천공가능한 재료로 제조될 수 있다.
또한, 도 57 및 도 58에서 볼 수 있는 바와 같이, 공급라인(650)은 공급라인(636)으로부터 헤더 챔버(644)에 진입하는 압축가스가 공급라인(650)내로 흐르도록 헤더 챔버(644)에 유체 결합된다. 도 57은 주 부착 부분(644)에 대한 부착 이전의 분리가능한 그립 부분(342)을 예시한다. 도 58은 주 부착 부분(344)에 부착된 그립 부분(342)을 예시한다. 도 58에서 볼 수 있는 바와 같이, 공급 통로(636)의 원위단부(637)는 살균 막(646)을 통해 천공된다. 살균 막을 통한 공급 통로(636)의 원위단부(637)의 삽입을 돕기 위해, 압축 스프링(649)이 분리가능한 그립 부분(342)의 벽과 헤더 블록(632) 사이에 제공된다. 이런 배열은 공급 통로(636)의 원위단부(637)가 막(646)을 통해 삽입될 때, 헤더 블록(632)에 소정의 "탄력성(give)"을 제공한다.
도 64 내지 도 69는 부착/분리 프로세스 동안의 다양한 시점에서 로크아웃 시스템(1900)의 구성요소의 상대 위치를 예시한다. 도 64는 주 부착 부분(344)에 대한 그립 부분(342)의 최초의 완전한 결합 이전의 상대 위치를 예시한다. 게이트 부재(1924)는 돌출부(1914)와 접촉하여 인덱스 휠(1910)이 전진하는 것을 방지한다.
그립 부분(342)은 대응 통로(384)내로 슬라이드 레일(637)을 전진시킴으로써 부착 부분(344)에 부착된다. 차단 부재(1920)는 패널(380)내의 구멍(381)을 통해 통로(384) 중 하나 내부로 돌출한다. 도 59 참조. 제1 및 제2 상부 슬라이드 레일(367)이 전진할 때, 제1 상부 슬라이드 레일(367) 중 하나에 있는 경사부(369)는 차단 부재(1920)와 접촉하고, 이를 인덱스 휠(1910)을 향해 상향 이동시킨다. 차단 부재(1920)가 인덱스 휠(1910)을 향해 전진할 때, 차단 부재(1920)는 게이트 부재(1924)가 인덱스 휠(1910)로부터 멀어지는 방향으로 전진하게 한다. 도 65 참조. 제1 상부 슬라이드 레일(367) 및 경사부(369)가 계속 전진할 때, 차단 부재(1920)는 인덱스 휠(1910)을 향해 계속 전진한다. 그립 부분(352)이 주 부분(351)과 완전히 결합될 때, 차단 부재(1920)는 최초에는 게이트 부재(1924)와 접촉하고 있던 돌출부(1914)와 접촉하며, 그에 의해, 도 66에 도시된 바와 같이 인덱스 휠(1910)이 전진하는 것을 방지한다.
주 부착 부분(344)으로부터 그립 부분(342)의 분리가 개시된 이후, 제1 및 제2 상부 슬라이드 레일(367)은 반대 방향으로 전진하며, 상부 슬라이드 레일(367)에 의해 형성된 경사부(369)는 차단 부재(1920)가 인덱스 휠(1910)로부터 멀어지는 방향으로 전진할 수 있게 한다. 차단 부재(1920)가 인덱스 휠(1910)로부터 멀어지는 방향으로 전진할 때, 차단 부재(1920)는 게이트 부재(1924)가 도 67에 도시된 바와 같이, 인덱스 휠(1910)을 향해, 돌출부(1914)를 지나 전진할 수 있게 한다. 그립 부분(342)이 주 부착 부분(344)으로부터 분리될 때, 차단 부재(1920)는 돌출부(1914)와의 느슨하게 접촉하도록 충분히 멀리 인덱스 휠(1910)로부터 멀어지는 방향으로 전진하며, 인덱스 휠(1910)이 제2 돌출부(1914')가 도 68에 도시된 바와 같이 게이트 부재(1924)와 접촉하게 될 때까지 회전할 수 있게 한다.
이 지점에서, 카운터(1902)는 하나의 위치로 전진되고, 그립 부분(342)은 주 부착 부분(344)에 재부착될 수 있다. 부착/분리 사이클은 반복될 수 있다. 도 68은 제2 재부착 프로세스를 예시한다. 그립 부분(342)이 주 부착 부분(344)과 완전히 결합될 때, 차단 부재(1920)는 돌출부(1914")와 접촉하고, 그에 의해, 도 69에 도시된 바와 같이 인덱스 휠(1910)이 전진하는 것을 방지한다. 제2 사이클의 단부에서, 그립 부분(342)이 주 부착 부분(344)으로부터 분리될 때, 게이트 부재(1926)는 도 69에 도시된 바와 같이 제3 돌출부(1914")와 접촉한다. 제3 돌출부(1914")는 차단 부재(1920)에 의해 인덱스 휠(1910)로부터 멀어지는 방향으로 게이트 부재(1926)가 전진하는 것을 방지하여 주 부착 부분(344)이 그립 부분(342)에 재부착(또는 교체 그립 섹션에 부착)하는 것을 방지하도록 구성 및 배열된다. 따라서, 이들 실시예에 따라, 수술기구는 효과적인 2회 사용 기구이다. 그러나, 본 기술의 숙련자는 인덱스 휠(1910)이 부가적인 돌출부 또는 인덴트를 형성하는 경우, 사용 횟수가 증가될 수 있다는 것을 알 수 있을 것이다.
도 70 내지 도 83은 그 발사 구성요소를 수동 후퇴시키는 기능을 또한 제공하면서, 발사행정의 진행을 감시할 수 있는 기능을 의사에게 제공하는 본 발명의 신규하고 독창적인 공압 동력식 수술 절단 및 고정 장치(3010)를 예시한다. 본 실시예는 상술한 엔드 이펙터(12)와 연계하여, 또는 다른 엔드 이펙터장치과 함께 사용될 수 있다.
본 실시예의 세장형 스파인 조립체(3102)는 원위 스파인 세그먼트(3106)에 부착된 근위 스파인 세그먼트(3104)를 포함한다. 대안 실시예에서, 세장형 스파인 조립체(3102)는 단일 구성요소를 포함할 수 있다. 세장형 스파인 조립체(3102)는 실질적으로 중공이며, 하우징 조립체(300)에 움직이지 않게 결합된다. 도 79 및 도 80으로부터 볼 수 있는 바와 같이, 근위 스파인 세그먼트의 근위단부(3105)는 우측 케이스 부재(320P로부터 돌출하는 우측 부착 페그(3110) 및 좌측 케이스 부재(330)로부터 돌출하는 좌측 부착 페그(3112)에 의해 하우징 조립체에 부착될 수 있다. 세장형 스파인 부재(3102)의 원위단부는 상술한 방식으로 세장형 채널(20)에 결합될 수 있다.
또한, 본 실시예에서, 세장형 폐쇄 튜브(3190)는 핸들 조립체(300)로부터 엔드 이펙터(12)로 연장한다. 폐쇄 튜브(3190)의 원위단부(3192)는 그를 통한 말굽형 개구(3194)를 구비하고, 폐쇄 튜브(3190)가 스파인 부재(3102)상에서 축방향으로 이동될 때, 상술한 방식으로 엔빌(40)상의 개방/폐쇄 탭(46)과 상호작용하도록 기능한다.
도 71로부터 볼 수 있는 바와 같이, 링키지 조립체(430)에 의해 폐쇄 트리거에 결합된 셔틀 조립체(3400)는 주 하우징 부분(340)내에 지지된다. 셔틀 조립체(3400)는 또한, 두 부재(3402, 3404)로 제조될 수도 있으며, 이들은 폴리머 또는 다른 적절한 재료로 몰딩 또는 다른 방식으로 제조되고, 함께 정합하도록 설계된다. 부재(3402, 3404)는 스냅 부재 및/또는 접착제 및/도는 볼트, 나사, 클립 등에 의해 함께 유지될 수 있다. 셔틀 조립체(3400)의 우측 부분(3402)은 우측 유지 플랜지 세그먼트(3405)를 가지며, 이는 상술한 방식으로 세장형 폐쇄 튜브(3190)의 근위단부(3196)의 유지 홈(미도시)내로 연장할 수 있는 유지 플랜지 조립체를 형성하도록 셔틀 조립체(3400)의 좌측 부분(3404)상의 좌측 유지 플랜지 세그먼트(미도시)과 협력하도록 적용된다. 세장형 스파인 부재(3102)의 근위단부(3102)는 셔틀 조립체(3400)의 원위단부에 형성된 개구(3403)내로 연장하며, 각각 우측 부분(3402) 및 좌측 부분(3404)의 개구(3408)를 통해 연장하는 좌측 유지 페그(3112)와, 개구(3406)를 통해 연장하는 우측 유지 페그(3110)에 의해 우측 케이스 부재(320)에 비가동적으로 부착된다. 부가적으로, 셔틀 조립체(3400)는 측방향 연장 가이드 레일(3410, 3411)을 구비한다. 레일(3410)은 우측 케이스 부재(320)의 대응 레일 가이드내에 활주식으로 수용되도록 구성되며, 레일(3411)은 좌측 케이스 부재(330)의 대응 레일 가이드내에 활주식으로 수용되도록 구성된다. 따라서, 셔틀 조립체(3400) 및 폐쇄 튜브(3190)는 핸들 조립체(300)에 부착된 스파인 조립체(3102)에 대하여 축방향으로 이동할 수 있다.
원위 방향(화살표 "C")으로의 셔틀 조립체(3400) 및 세장형 폐쇄 튜브(3190)의 축방향 이동은 핸들 조립체(300)의 그립 부분(342)을 향해 폐쇄 트리거(302)를 이동시킴으로써 생성되고, 근위 방향(화살표 "D")으로의 셔틀 조립체(3400)의 축방향 이동은 그립 부분(342)으로부터 멀어지는 방향으로의 폐쇄 트리거(302)를 이동시킴으로써 생성된다. 다양한 실시예에서, 셔틀 조립체(3400)는 그에 대한 폐쇄 링키지 조립체(3430)의 부착을 촉진하는 커넥터 탭(3412)을 구비한다. 도 71 및 도 72 참조. 폐쇄 링키지 조립체(3430)는 핀(3414)에 의해 커넥터 탭(3412)에 피벗식으로 핀결합된 요크 부분(3432)을 포함한다. 폐쇄 링키지 조립체(3430)는 도 17에 예시된 바와 같이, 폐쇄 핀(436)에 의해 폐쇄 트리거(302)상에 형성된 요크 조립체(304)에 피벗이동하게 핀고정된 폐쇄 아암(3434)을 추가로 구비한다. 폐쇄 트리거(302)는 우측 케이스 부재(320)와 좌측 케이스 부재(330) 사이에서 연장하는 피벗 핀(306)에 의해 핸들 조립체(300)내에 피벗가능하게 장착된다.
의사가 엔빌(40)을 폐쇄하고 엔드 이펙터(12)내에 조직을 클램핑하기를 원할 때 의사는 폐쇄 트리거를 그립 부분(342)을 향해 당긴다. 의사가 폐쇄 트리거(302)를 그립 부분(342)을 향해 당길 때, 폐쇄 링키지 조립체(3430)는 폐쇄 링키지 조립체(3430)가 도 71에 도시된 로킹된 위치로 이동할 때까지, 셔틀 조립체(3400)를 원위 "C" 방향으로 이동시킨다. 이 위치에 있을 때, 링키지 조립체(3430)는 그 로킹된 위치에서 셔틀 조립체(3400)를 유지하는 경향이 있다. 셔틀 조립체(3400)가 로킹된 위치로 이동될 때, 폐쇄 튜브(3190)는 스파인 조립체(3102)상에서 원위방향으로 이동되어 엔빌(40)상의 폐쇄/개방 탭(46)이 폐쇄 튜브 세그먼트(3190)의 원위단부(3192)의 말굽형 개구(3194)의 근위단부에 의해 접촉되게 하며, 그에 의해, 엔빌(40)을 폐쇄(클램핑된) 위치로 피벗시킨다. 폐쇄 위치에서 셔틀 조립체(3400)를 추가로 유지하기 위해, 로킹 메커니즘(301)이 상술한 바와 같이 사용될 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 이들 다양한 실시예는 발사행정 및 후퇴행정의 진행을 의사가 감시할 수 있게 하면서, 또한, 발사 바아(4030)를 수동 후퇴시키는 기능을 또한 제공하는 고유하고 신규한 후퇴 로드 조립체(4000)를 사용한다. 도 72에서 볼 수 있는 바와 같이, 후퇴 로드 조립체(4000)는 후퇴 로드(4010)를 포함하며, 이는 푸시 바아(4020)에 활주가능하게 핀고정된다. 특히, 후퇴 로드(4010)는 그를 통해 세장형 슬롯(4012)을 가지며, 이는 후퇴 로드(4010)를 푸시 바아(4020)에 부착하기 위해 두 개의 핀(4014)을 활주가능하게 수용하눈 크기로 설정된다. 후퇴 핸들 그립(4016)이 후퇴 로드(4010)의 근위단부(4011)에 부착될 수 있다.
푸시 바아(4020)는 세장형 발사 바아(4030)의 근위단부와 인터페이스 작용하도록 설계된 원위단부(4022)를 갖는다. 도 72에 도시된 바와 같이, 발사 바아(4030)의 근위단부(4032)는 푸시 바아(4020)의 원위단부(4022)의 대응하는 형상의 커넥터 개구(4024)에 수용되는 크기로 설정된 커넥터 부분(4034)이 그 위에 형성되어 있다. 따라서, 푸시 바아(4020)는 후퇴행정을 위해 근위 방향으로 발사 바아(4030)를 당기거나, 발사행정을 위해 원이 방향으로 발사 바아(4030)를 축방향으로 추진하도록 사용될 수 있다. 본 기술의 숙련자는 스파인 조립체(3102)를 통해 발사 바아(4030)가 연장한다는 것을 알 수 있을 것이다. 대안 실시예에서, 발사 바아(4030)는 직사각형, 정사각형 등의 단면 형상을 가질 수 있으며, 상술한 바와 같이, 나이프 조립체(30)의 원위단부(31)에 부착되거나, 다른 유형의 나이프 조립체 및 엔드 이펙터를 작동시키기 위한 축방향 운동을 필요로 하는 다른 엔드 이펙터 구성요소에 연결될 수 있다.
도 72 내지 도 77은 셔틀 조립체(3400)의 다양한 도면을 포함한다. 이들 도면에서 볼 수 있는 바와 같이, 좌측 셔틀 조립체(3404)는 두 개의 이격된 수직 지지 벽(3416, 3418)을 포함하고, 이는 그 사이에 푸시 바아 개구(3420)를 형성한다. 푸시 바아(4020)의 원위단부(4022)는 발사 바아(4030)의 근위단부(4032)에 결합되도록 푸시 바아 개구(3420)를 통해 연장한다. 도 72에서 볼 수 있는 바와 같이, 푸 시 바아(4020)의 근위단부(4026)는 "Z"형 커넥터 부재(4040)에 결합된다. 특히, 푸시 바아의 근위단부(4026)는 Z형 커넥터 부재(4040)의 근위단부(4041)상의 부착 탭(4042)의 개구(4049)에 수용될 수 있는 연결 페그(4028)가 그로부터 돌출할 수 있다. 도 72 참조. 그러나, 푸시 바아(4020)의 근위단부(4026)는 나사 또는 기타 적절한 고정구에 의해 부착 탭(4042)에 부착될 수 있다. Z형 커넥터 부재(4040)의 원위단부(4045)는 공압 동력식 실린더 조립체(5000)로부터 돌출하는 피스톤 실린더(5040)에 연결되도록 적용되는 원위 부착 탭(4046)을 그 위에 구비한다.
도 79에서 볼 수 있는 바와 같이, 실린더 조립체(5000)는 제1 실린더 하우징(5010)내의 제1 축방향 통로(5016)내로 개방되는 제1 개방 원위단부(5014) 및 제1 폐쇄 근위단부(5012)를 구비하는 제1 실린더 하우징(5010)을 포함할 수 있다. 실린더 조립체(5000)는 또한 제2 축방향 통로(5026)로 개방되는 제2 개방 원위단부(5024)와 제2 근위단부(5022)를 구비하는 제2 실린더 하우징(5020)을 포함한다. 제2 근위단부(5022)는 그 위에 형성된 제1 피스톤 헤드(5028)를 구비하며, 제1 피스톤 헤드는 제1 피스톤 헤드(5028)의 근위 측부와 제1 근위단부(5012)의 원위 측부 사이에 제1 실린더 영역(5015)을 형성하도록 제1 축방향 통로(5016)에 대하여 제1 실린더 하우징(5010)의 제1 벽(5011)과 실질적 기밀 활주 밀봉부를 생성하는 크기로 설정된다. 제1 실린더 하우징(5010)의 제1 원위단부(5014)는 제1 피스톤 헤드(5028)의 원위 측부와 제1 플랜지(5017)의 근위 측부 사이에 제2 실린더 영역(5018)을 형성하도록 제2 실린더 하우징(5020)의 외부 벽면과 실질적 기밀 활주 밀봉부를 형성하기 위해 그 위에 형성된 내향 연장 제1 플랜지(5017)를 추가로 구 비한다.
제1 통로(5027)는 제1 피스톤 헤드(5028)를 통해 제공된다. 도 79에서 볼 수 있는 바와 같이, 피스톤 실린더(5040)는 제2 실린더 하우징(5020)의 제2 개방 원위단부(5024)를 통해 제2 축방향 통로(5026)내로 연장한다. 제2 피스톤 헤드(5046)는 근위단부(5042) 및 폐쇄된 원위단부(5044)를 갖는다. 제2 피스톤 헤드(5046)는 피스톤 실린더(5040)의 근위단부(5042)에 형성된다. 제2 피스톤 헤드(5046)는 제3 실린더 영역(5032)을 형성하도록 제2 축방향 통로(5026)에 대해 제2 실린더 하우징(5020)의 제2 벽(5021)과 실질적 기밀 활주식 밀봉부를 생성하는 크기로 설정된다. 제2 실린더 하우징(5020)의 제2 원위단부(5024)는 제2 피스톤 헤드(5030)의 원위 측부와 제2 플랜지(5025)의 근위 측부 사이에 제4 실린더 영역(5034)을 형성하도록 피스톤 실린더(5040)와 실질적 기밀 활주 밀봉부를 형성하도록 그 위에 형성된 내향 연장 제2 플랜지를 추가로 구비한다. 개구(5047)가 제2 피스톤 헤드(5046)를 통해 피스톤 실린더(5040)내의 통로(5048)내로 제공된다.
도 79 및 도 80에서 볼 수 있는 바와 같이, 실린더 조립체(5000)는 하우징 조립체(300)내에 장착된다. 제1 공급라인 또는 공급 도관(5050)은 제1 실린더 하우징(5010)의 제1 근위단부(5012)에 결합되는 핸들 조립체(300)내의 방향 제어 밸브로부터 제1 실린더 하우징(5010)의 제1 근위단부(5012)내의 개구 또는 제1 공급 포트(5013)를 통해 압축가스를 공급하도록 연장한다. 부가적으로, 제2 공급라인 또는 공급 도관(5052)은 제2 포트(5029)를 통해 제2 실린더 영역(5018)내로 압축가스를 공급하도록 방향 제어 밸브(610)로부터 그 원위단부(5014)에 인접한 제2 실린더 하 우징으로 연장한다. 도 78 참조.
도 78 및 도 79를 참조로, 이제, 발사 바아(4030)의 신장 및 수축을 설명한다. 도 78에서 볼 수 있는 바와 같이, 공급라인(5050, 5052)은 종래의 방향 밸브(1610)에 연결되며, 이는 핸들 조립체(300)내에 수납된 작동기 시스템(1600)의 일부이다. 방향 제어 밸브(1610)는 전진 위치 섹션(1620), 정지 섹션(1630) 및 반전 섹션(1640)을 갖는다. 제어 밸브 섹션(1620, 1630, 1640)은 핸들 하우징(300)을 통해 돌출하는 푸시 버튼(1612, 1514)에 의해 수동 이동될 수 있다. 다양한 실시예에서, 압축가스의 제거가능한 소스(620)가 사용된다. 도 71 및 도 81 내지 도 83 참조. 그러나, 본 기술의 숙련자는 압축가스의 교체불가능/재충전가능 소스(실린더)도 효과적으로 사용될 수 있다는 것을 알 수 있을 것이다. 또 다른 실시예에서, 핸들 조립체(300)는 압축가스의 외부 소스(618)로부터 압축가스를 공급하기 위한 포트(616)를 구비할 수 있다. 예로서, 기구(3010)는 가요성 공급라인(617)을 통해 설비의 압축 공기 공급부(618)에 연결될 수 있다. 도 81a 참조.
압축가스는 실린더(622)(또는 외부 압력 소스(618))로부터 공급라인(650)을 통해 종래의 제어 밸브(660)내로 흐른다. 특히, 도 78에서 볼 수 있는 바와 같이, 레이트 밸브(660)는 작동 트리거(670)에 부착된 공급 링키지(662)에 결합된다. 다양한 실시예에서, 작동 트리거(670)는 발사 트리거(310)에 인접하게 지지되며, 발사 트리거는 우측 케이스 부재(320)와 좌측 케이스 부재(330) 사이에서 연장하는 피벗 핀(370)에 의해 핸들 조립체(300)에 피벗 결합되어 있다. 작동 트리거(670)를 발사 트리거(310)를 향해 내향 압박하는 것은 레이트 밸브(660)가 보다 많은 압축 가스가 그를 통해 공급라인(680)내로, 방향 밸브(1610)내로 통과할 수 있게 한다. 방향 밸브(1610)의 위치에 따라서, 압축가스는 공급라인(5050 또는 5052) 중 어느 하나내로 흐른다. 예로서, 방향 밸브(610)가 의사에 의해 발사 바아(30)를 연장시키도록 작동될 때, 제어 밸브(1610)는 전진 위치로 이동되고, 그래서, 전진 통로(1622)는 압축가스가 공급라인(680)으로부터 공급라인(5050)내로 흐를 수 있게 한다. 공급라인(5050)을 통해 흐르는 가스는 제1 실린더 영역(5015)내로, 폐쇄 단부(5012)내의 제1 공급 포트(5013)를 통해, 제1 피스톤 헤드(5028)의 개구(5027)를 통해, 제3 실린더 영역(5032)내로 진입한다. 제3 실린더 영역(532)에 진입하는 압축가스는 또한 제2 피스톤 헤드(5046)내의 개구(5047)를 통해 중공 피스톤 실린더(5040)내로 통과하고, 피스톤 실린더(5040)를 원위방향으로 가압한다. 제4 실린더 영역(5034)내에 배치된 가스는 제2 실린더 하우징(5020)내의 배기 개구(5023)를 통해 그로부터 배기된다. 유사하게, 제2 실린더 영역(5018)내에 배치된 가스는 제2 개구(5029)를 통해 제2 공급라인(5052)내로 통기될 수 있게 된다. 제2 공급라인(5052)은 통기된 가스를 방향 밸브(1610)내의 통로(1624)로 전달하며, 여기서, 이는 궁극적으로 통기 통로(1632)로부터 배기된다. 제1 실린더 영역(5015)에 대한 압축가스의 지속적 인가시, 제3 실린더 영역(5032) 및 피스톤 실린더(5040)내의 통로(5048)는 피스톤 실린더(5040)가 도 73 및 도 79에 도시된 바와 같이 원위방향으로 연장하게 한다. 피스톤 실린더(5040)가 원위방향으로 연장할 때, Z형 커넥터(4040)도 피스톤 실린더(5040)의 원위단부(5044)에 대한 그 부착에 의해 원위방향으로 연장한다. Z형 커넥터(4040)는 푸시 바아(4020)를 원위방향으로 밀고, 이는 또한, 발사 바아(4030)를 원위방향으로 추진한다. 발사 바아(4030)가 원위방향으로 이동할 때, 그에 부착된 나이프 조립체(30)의 원위단부 부분(31)이 카트리지(50)를 통해 전진하여 엔드 이펙터(12)내에 클램핑된 조직을 절단하고, 스테이플을 발사한다. 나이프 조립체(30)가 엔드 이펙터(12)내의 그 최원위 위치로 전진되고 나면, 의사는 작동 트리거(670)를 해제함으로써 압축가스의 적용을 중단한다.
또한, 본 실시예는 카트리지(50)내의 그 최원위 위치에 나이프 조립체(30)가 도달하였을 때를 나타내기 위한 수단을 구비한다. 특히, 원위 파일럿 라인(1772)이 공급라인(650)으로부터 원위 리미트스위치(1770)로 제공된다. 원위 리미트스위치 라인(1774)은 원위 리미트스위치(1770)와 방향 제어 밸브(1610) 사이에 제공된다. 따라서, 나이프 조립체(30)가 발사행정을 완료하였을 때, 원위 리미트스위치(1770)는 그 일부에 의해 작동되도록 실린더 조립체(5000)의 일부에 대하여 배향된다. 원위 리미트스위치(1770)는 공기가 압력하에 공급라인(650)으로부터 원위 리미트스위치 라인(1774)으로, 그리고, 방향 제어 밸브(1610)내로 흐를 수 있게 하며, 이는 다양한 실시예에서, 방향 제어 밸브(1610)가 자동으로 반전 위치로 이동되게 하고, 후술될 바와 같이, 이는 발사 바아(4030)가 후퇴되게 한다. 다양한 실시예에서, 제1 공기 동력 휘슬(1790) 또는 다른 적절한 음향 발생 장치가 원위 리미트스위치 라인(1774)(또는 원위 리미트스위치(1770))와 연통할 수 있으며, 그래서, 원위 리미트스위치(1770)가 발사행정의 끝에서 작동되었을 때, 원위 리미트스위치 라인(1774)을 통과하는 공기는 제1 휘슬(1790)을 작동시켜 의사에게 나이프 조립체(30)가 발사행정의 끝에 도달하였다는 것을 나타내는 가청 신호를 제공한다. 대 안 실시예에서, 압력 스위치 게이지 등이 휘슬(1790) 대신 사용되어 의사에게 나이프 조립체(30)가 발사행정의 끝에 도달한 때의 지표를 제공할 수 있다.
발사 바아(4030)를 공압식으로 후퇴시키기 위해, 의사는 제어 밸브(1610)를 반전 위치로 이동시키기 위해 푸시 버튼(1612)을 사용하고, 작동 트리거(670)를 압박하기 시작하며, 이는 압축가스가 제2 공급라인(5052)내로 흐르게 한다. 제2 공급라인(5052)을 통해 흐르는 가스는 제2 실린더 영역(5018)에 진입하고, 이는 제2 실린더 하우징(5020)이 근위 방향으로 제1 실린더 하우징(5010)내로 후퇴하게 한다. 제1 실린더 영역(5015)내의 가스는 제1 공급 개구(5013)를 통해 제1 공급라인(5040)내로 통기될 수 있게 된다. 제1 공급라인(5040)을 통과하는 가스는 방향 제어 밸브(1610)에 진입하고, 여기서 이는 통기구(1632)로부터 배기된다. 제2 실린더 영역(5018)으로부터 진입하는 압축가스가 제2 실린더(5020)가 제1 실린더 하우징(5010)내로 후퇴되게 하고 나면, 제2 개구(5029)를 통과하는 가스는 이제, 제1 실린더 하우징(5010)내의 배기 개구(5023)를 통해 제4 실린더 영역(5034)내로 통과할 수 있다. 압축가스가 제4 실린더 영역(5034)에 진입할 때, 제2 피스톤 헤드(5046)는 피스톤 실린더(5040)를 근위 방향으로, 제2 실린더 하우징(5020)내로 당긴다. 제3 실린더 영역(5032)내의 가스는 제1 개구(5027)를 통해 제1 실린더 영역(5015)내로 통과하고, 그곳으로부터 이는 상술한 방식으로 배기된다. 피스톤 실린더(5040)가 후퇴되었을 때, Z형 커넥터(4040)는 근위방향으로 이동하고, 그와 함께 푸시 바아(4020) 및 그에 부착된 발사 바아(4030)를 당긴다.
다양한 실시예에서, 근위 파일럿 라인(1662)은 또한 근위 리미트스위 치(1760)와 공급라인(650) 사이에서 연장한다. 근위 리미트스위치(1660)는 발사 바아(4030)가 완전히 후퇴되었을 때, 근위 리미트스위치(1760)가 작동되고, 그후, 공기가 근위 리미트스위치 라인(1764)내로, 그리고, 방향 제어 밸브(1610)내로 흐를 수 있게 하여 방향 제어 밸브(1610)가 자동으로 정지 위치로 이동되게 하도록 실린더 조립체(5000) 또는 커넥터(4040)에 대하여 배향된다. 대안 실시예에서, 제2 공기 동력식 휘슬(1792) 또는 다른 적절한 음향 생성 장치가 근위 리미트스위치(1760)와 연동하고, 그래서, 근위 리미트스위치(1760)가 후퇴행정의 단부에서 작동될 때, 근위 리미트스위치 라인(1764)을 통과하는 가스가 제2 휘슬(1792)을 작동시켜, 의사에게 발사 바아(4030) 및 나이프 부분(30)이 후퇴행정의 단부에 도달하였다는 것을 나타내는 다른 가청 신호를 제공할 수 있다. 다른 실시예에서, 예로서, 배터리 동력식 발광 다이오드 또는 다른 신호 장치가 원위 및 근위 리미트스위치(1770, 1760)와 교류하여, 사용자에게 웨지 슬레드/나이프가 발사행정 및/또는 후퇴행정의 단부에 도달하였다는 다른 지표를 제공할 수 있다. 본 기술의 숙련자는 발사행정 동안, 의사가 발사행정을 정지시키고 발사 바아 및 나이프를 후퇴시키기를 원하는 경우, 의사는 제어 밸브(1610)를 반전 위치로 수동 스위칭하는 것이 할 일의 전부이다.
상술한 예에서, 의사는 본 발명의 본 실시예의 고유하고 신규한 후퇴 로드 조립체(4000)를 사용하지 않는다. 후퇴 로드 조립체는 다수의 장점을 갖는다. 첫 번째로, 발사행정 또는 후퇴행정의 과정 동안, 공압 동력이 가능하게는 빈 공급 실린더(620) 또는 다른 압축가스의 공급의 불필요한 중단 원인으로 인해 불필요하게 소실되는 경우, 의사는 단순히 제어 밸브(1610)를 반전 위치로 수동 이동시키고, 후퇴 로드의 근위단부에 부착된 핸들 그립(4016)을 파지하고 발사 바아가 완전히 후퇴될 때까지 로드를 근위 방향으로 당김으로써, 수동으로 발사 바아(및 나이프 조립체(30))를 후퇴시킬 수 있다. 도 83 참조. 제어 밸브(1610)를 반전 위치로 이동시킴으로써, 나이프 바아가 후퇴될 때 실린더 조립체내의 가스는 배기될 수 있다.
본 발명의 본 실시예에 의해 제공되는 다른 장점은 발사행정 동안 그들이 원위방향으로 이동할 때, 발사 바아 및 나이프 부분의 발사 진행을 시각적으로 감시하는 기능이다. 이 장점은 발사행정에 착수하기 이전에, 도 83에 도시된 그 최근위 위치로 후퇴 로드를 단순히 당김으로써 얻어질 수 있다. 이 위치에 있을 때, 실린더 조립체(5000)가 커넥터(4040), 푸시 바아(4020) 및 발사 바아(4030)를 원위 방향으로 전진시킴에 따라, 푸시 바아(4020)는 그와의 핀고정 연결에 의해, 후퇴 바아(4010)를 원위방향으로 당긴다. 다양한 실시예에서, 후퇴 로드(4010)의 길이는 발사 바아(4030)가 완전히 연장되었을 때, 후퇴 로드(4010)의 어떠한 부분도 핸들 조립체(300)로부터 돌출하지 않도록 제공된다. 따라서, 의사는 핸들 조립체(300)로부터 돌출하는 후퇴 로드(4010)의 부분을 관찰함으로써, 발사 바아(4030) 및 나이프 조립체(30)의 진행을 결정할 수 있다.
도 72a 및 도 83a에 도시된 대안 실시예에서, 후퇴 로드(4010)는 내부에 핀(4014)을 수용하도록 적어도 하나, 바람직하게는 적어도 두 개의 노치부(4015)를 구비할 수 있다. 본 기술의 숙련자는 이런 배열이 후퇴행정 동안 의사에게 발사 바 아(4030) 및 나이프 조립체(30)의 진행을 시각적으로 감시하는 기능을 제공한다는 것을 알 수 있을 것이다. 특히, 발사 바아(4030)가 후퇴될 때, 푸시 바아(4020)는 후퇴 로드(4010)가 노치부(4015)내의 핀(4014) 결합에 의해, 하우징 조립체(300)를 벗어나 근위방향으로 전진하게 한다. 따라서, 의사는 핸들 조립체(300) 외부로 후퇴 로드(4010)가 돌출하는 거리를 관찰함으로써, 후퇴행정 동안 발사 바아(4030)가 진행한 거리를 판정할 수 있다. 그러나, 기구가 사용중이 아닐 때, 후퇴 로드(4010)는 도 81에 도시된 위치로 핸들 조립체내로 밀어넣어질 수 있다.
본 발명의 다수의 실시예를 설명하였지만, 그러나, 본 발명의 일부 또는 모든 장점을 획득하면서, 본 기술의 숙련자에 의해 다양한 변형, 변경 및 개조가 이들 실시예에 이루어질 수 있다는 것은 명백하다. 예로서, 다양한 실시예에 따라서, 주어진 기능 또는 기능들을 수행하기 위해, 단일 구성요소는 다수의 구성 요소로 변경될 수 있고, 다수의 구성요소는 단일 구성요소로 대체될 수 있다. 따라서, 본 출원은 첨부된 청구범위에 의해 규정되는 바와 같은 개시된 본 발명의 개념 및 범주로부터 벗어나지 않고 모든 이런 변형, 변경 및 개조를 포함하고자 한다.
여기에 설명된 장치는 일회 사용 이후 폐기되도록 설계될 수 있거나, 여러 번 사용되도록 설계될 수 있다. 그러나, 각 경우에, 장치는 적어도 1회 사용 이후 재사용을 위해 상태재조정(reconditioning)될 수 있다. 상태재조정은 장치의 분해와, 이어지는 특정 부재의 세정 또는 교체 및 후속하는 재조립의 조합을 포함할 수 있다. 특히, 장치는 분해될 수 있으며, 장치의 임의의 수의 특정 부재 또는 부품이 선택적으로 교체 또는 임의의 조합으로 제거될 수 있다. 특정 부품의 세정 및/또는 교체시, 장치는 상태재조정 시설에서 또는 수술 절차 직전에 수술 팀에 의해 후속 사용을 위해 재조립될 수 있다. 본 기술의 숙련자는 장치의 상태재조정은 분해, 세정/교체 및 재조립을 위한 다양한 서로 다른 기술을 사용할 수 있다는 것을 이해할 것이다. 이런 기술의 사용 및 결과적인 상태재조정된 장치는 모두 본 출원의 범주내에 존재한다.
바람직하게는, 여기에 설명된 발명은 수술 이전에 처리될 것이다. 최초에, 새로운 또는 사용된 기구가 얻어지고, 필요에 따라 세정될 수 있다. 이 기구는 그후, 살균된다. 한가지 살균 기술에서, 기구는 플라스틱 또는 TYVEK(R) 가방 같은 폐쇄 및 밀봉된 용기내에 배치된다. 용기 및 기구는 그후 감마 방사선, x-레이 또는 고 에너지 전자 같은 용기를 투과할 수 있는 방사선의 필드내에 배치된다. 방사선은 기구 및 용기내의 박테리아를 죽인다. 살균된 기구는 그후 살균 용기내에 보관될 수 있다. 살균된 용기는 기구를 의료 설비에서 개방될 때까지, 무균 상태로 유지한다.
전체적으로 또는 부분적으로 본 명세서에 참조로 통합되어 있다고 말해진 임의의 특허, 공보 또는 기타 문헌 자료는 포함된 자료가 기존 정의, 선언 또는 이 문헌에 기술된 기타 문헌 자료와 상충되지 않는 정도로만 본 명세서에 통합되어 있다. 따라서, 그리고, 필요한 정도로, 여기에 명시적으로 기술된 바와 같은 문헌은 참조로 본 명세서에 통합된 어떠한 상충되는 자료를 대체한다. 본 명세서에 통합되어 있는 것으로 설명된, 그러나, 기존 정의, 선언 또는 여기에 설명된 기타 문헌 자료와 상충되지 않는 임의의 자료 또는 그 일부는 단지 통합된 자료와 기존 문헌 자료 사이에서 어떠한 상충도 발생하지 않는 정도로 통합되어 있다.
보호 받고자 하는 본 발명은 설명된 특정 실시예에 제한되는 것으로 해석되지 않는다. 따라서, 실시예는 제한적이 아닌 예시적인 것으로 간주된다. 본 발명의 개념으로부터벗어나지 않고, 다른 사람들에 의해 변형 및 변경이 이루어질 수 있다. 따라서, 청구항에 규정된 바와 같은 본 발명의 개념 및 범주내에 드는 모든 이런 등가체, 변형 및 변경이 그에 포함되는 것이 명백하다.
도 1은 본 발명의 수술 절단고정기구의 실시예의 사시도.
도 2는 본 발명의 다양한 실시예와 관련하여 사용될 수 있는 엔드 이펙터장치의 분해 조립도.
도 3은 엔빌 부분이 제거되어 있고 폐쇄 튜브 조립체가 가상선으로 도시되어 있는 도 1 및 도 2의 엔드 이펙터의 상면도.
도 4는 엔빌 부분이 부착되어 있고 개방 위치로 도시되어 있는 도 3의 엔드 이펙터장치의 측단면도.
도 5는 본 발명의 다양한 실시예에 사용되는 관절동작 제어부의 일부의 단면도.
도 6은 도 1에 도시된 엔드 이펙터의 관절동작을 예시하는 단면도.
도 7은 명료성을 위해 하우징 조립체내에 수납된 다른 구성요소가 생략되어 있는 핸들 조립체내에 지지된 셔틀 배열 및 폐쇄 튜브 조립체의 실시예를 예시하는 분해 조립도.
도 8은 본 발명의 다양한 실시예의 하우징 조립체 배열의 단면도.
도 8a는 본 발명의 다양한 실시예와 연계하여 사용될 수 있는 폐쇄 트리거 로킹 시스템의 일부의 부분 단면도.
도 8b는 압축가스의 소스가 핸들 조립체 외부에 있는 본 발명의 다른 핸들 조립체 실시예의 단면도.
도 8c는 본 발명의 다른 핸들 조립체 실시예의 단면도.
도 9는 도 8의 핸들 조립체의 다른 단면도.
도 10은 실린더 조립체가 단면으로 도시되어 있는 본 발명의 다양한 실시예의 2 스테이지 실린더 조립체를 포함하는 나이프 바아 배열 및 발사 구동부재의 측면도.
도 11은 나이프 바아가 연장된 위치에 있는 도 10에 도시된 나이프 바아 및 2 스테이지 실린더 배열의 다른 측면도.
도 12는 단면으로 도시된 실린더 조립체내로 나이프 바아가 후퇴되어 있는 본 발명의 다른 나이프 바아 및 발사 구동부재 배열의 측면도.
도 13은 나이프 바아가 연장된 위치에 있는 도 12에 도시된 나이프 바아 및 실린더 배열의 다른 측면도.
도 14는 도 12 및 도 13에 도시된 실린더 및 나이프 바아 배열을 수납하는 엔드 이펙터 및 스파인 조립체 배열의 상면도.
도 15는 엔빌 부분이 부착되어 있고 개방 위치에 있는, 도 14에 도시된 엔드 이펙터 및 스파인 조립체 배열의 측단면도.
도 16은 도 12 내지 도 15에 도시된 실시예와 연계하여 사용될 수 있는 핸들 조립체의 단면도.
도 16a는 압축가스의 소스가 핸들 조립체로 연장되는 도 12 내지 도 15에 도시된 실시예에 관련하여 사용될 수 있는 다른 핸들 조립체의 단면도.
도 16b는 본 발명의 다른 핸들 조립체 실시예의 단면도.
도 17은 본 발명의 다른 실시예의 벨로우즈 조립체 형태의 다른 발사 구동부 재를 지지하는 다른 나이프 바아 및 스파인 조립체의 상면도.
도 18은 도 17에 도시된 실시예의 엔드 이펙터 및 스파인 조립체의 측단면도.
도 19는 도 17 및 도 18에 도시된 실시예의 벨로우즈 조립체의 부분 단면 조립도.
도 20은 도 19의 벨로우즈 조립체의 일부의 확대도.
도 21a는 압축가스 소스가 핸들 조립체 외부에 있는 도 17 내지 도 20의 실시예에 관련하여 사용될 수 있는 다른 핸들 조립체의 단면도.
도 21b는 본 발명의 다른 핸들 조립체 실시예의 단면도.
도 22는 본 발명의 다른 실시예에 따른 다른 수술 절단고정기구의 사시도.
도 23은 도 22에 도시된 실시예의 엔드 이펙터 및 스파인 조립체의 측단면도.
도 24는 원위 샤프트 조립체를 근위 샤프트 조립체에 결합하기 이전의 도 22 및 도 23의 실시예의 신속 분리 조인트 배열의 단면도.
도 25는 도 24의 라인 25-25를 따라 취한 근위 샤프트 조립체의 단면도.
도 26은 명료성을 위해 원위 샤프트 조립체의 일부가 생략되어 있는 근위 샤프트 조립체에 부착된 원위 샤프트 조립체의 부분 사시도.
도 27은 근위 샤프트 조립체에 원위 샤프트 조립체가 결합되어 있는 도 24 내지 도 26의 실시예의 조인트 조립체의 측단면도.
도 28은 근위 샤프트 조립체의 일부에 부착되기 이전에 원위 샤프트 조립체 의 부분 사시도.
도 29는 도 12 내지 도 16a에 도시된 실시예와 함께 사용될 수 있는 다른 신속 분리 조인트 배열의 부분 단면도.
도 30은 도 29의 라인 30-30을 따라 취한 근위 샤프트 조립체의 단면도.
도 31은 도 22 내지 도 30에 도시된 실시예와 관련하여 사용될 수 있는 근위 샤프트 조립체의 부분 사시도.
도 32는 본 발명의 다양한 실시예의 공압 작동식 관절 조인트를 사용하는 본 발명의 다른 수술 절단고정기구의 사시도.
도 33은 도 32에 도시된 실시예의 근위 스파인 세그먼트에 원위 스파인 세그먼트를 부착하는 관절 조인트의 일부의 부분 사시도.
도 34는 근위 스파인 세그먼트에 대해 관절연결된 원위 스파인 세그먼트를 예시하는, 커버가 제거되어 있는 도 33의 관절 조인트 배열의 다른 사시도.
도 35는 도 33 및 도 34의 관절 조인트 배열의 분해 조립도.
도 36은 도 33 내지 도 35의 조인트 조립체의 측단면도.
도 37은 본 발명의 스위치 조립체 실시예의 사시도.
도 38은 도 37의 스위치 조립체의 측면도.
도 39는 도 37의 라인 39-39를 따라 취한 도 37 및 도 38의 스위치 조립체의 단면도.
도 40은 도 38의 라인 40-40을 따라 취한 오프 위치의 스위치의 단면도.
도 41은 작동위치에서 도 37 내지 도 40의 스위치 조립체의 다른 단면도.
도 42는 도 41의 라인 42-42를 따라 취한 도 41의 스위치 조립체의 단면도.
도 43은 도 37 내지 도 42의 스위치 조립체의 저면도.
도 44는 압축가스의 소스를 수납하며, 내부에 도 37 내지 도 43의 스위치 조립체를 구비하는 핸들 조립체의 단면도.
도 45는 압축가스의 소스가 핸들 조립체 외부에 있는, 도 37 내지도 43의 스위치 조립체를 내부에 구비하는 핸들 조립체의 단면도.
도 46은 도 23 내지 도 31에 도시된 신속 분리 조인트 실시예와 도 33 내지 도 36에 도시된 관절 조인트 실시예를 사용하는 본 발명의 다른 수술 스테이플링 및 절단 기구의 사시도.
도 47은 원위 샤프트 조립체를 근위 샤프트 조립체에 결합하기 이전의 도 46의 실시예의 신속 분리 조인트 배열의 단면도.
도 48은 도 47의 라인 48-48을 따라 취한 도 47의 실시예의 조인트 조립체의 단면도.
도 49는 본 발명의 다른 수술 절단고정기구의 사시도.
도 50은 도 49에 도시된 실시예와 관련하여 사용될 수 있는 엔드 이펙터장치의 분해 조립도.
도 51은 도 49에 도시된 실시예와 연계하여 사용될 수 있는 엔드 이펙터장치, 스파인 조립체 및 폐쇄 튜브 조립체의 분해 조립도.
도 52는 엔빌 부분이 명료성을 위해 생략되어 있는 도 51의 엔드 이펙터, 스파인 조립체 및 폐쇄 튜브 조립체의 측단면도.
도 52a는 공압 동력식 모터가 핸들 조립체로부터 원위 지지되어 있는, 본 발명의 다른 비제한적 실시예의 엔드 이펙터, 스파인 조립체 및 공압 동력식 모터의 다른 비제한적 실시예의 엔드 이펙터, 스파인 조립체 및 폐쇄 튜브의 측단면도.
도 52b는 공압 동력식 모터가 핸들 조립체로부터 원위 지지되어 있는 본 발명의 다른 비제한적 실시예의 엔드 이펙터, 스파인 조립체 및 폐쇄 튜브 조립체의 측단면도.
도 53은 도 49와 연계하여 사용될 수 있는 핸들 조립체의 단면도.
도 53a는 압축가스의 소스가 핸들 조립체 외부에 있는, 도 49의 실시예와 함께 사용될 수 있는 다른 핸들 조립체의 단면도.
도 54는 도 53의 핸들 조립체의 다른 단면도.
도 55는 본 발명의 다양한 실시예의 상대 위치 발사 트리거 배열의 측면도.
도 56은 본 발명의 다양한 실시예와 연계하여 사용될 수 있는 본 발명의 제어 시스템의 개략도.
도 57은 본 발명의 다양한 핸들 조립체 실시예의 주 부착부로부터 분리된 분리가능한 그립 부분의 단면도.
도 58은 본 발명의 다양한 실시예의 핸들 조립체의 주 부착 부분에 결합된 분리가능한 그립 부분을 도시하는 부분 단면도.
도 59는 명료성을 위해 헤더 및 실린더 관련 구성요소가 생략되어 있는, 도 58의 주 부착 부분 및 분리가능한 그립 부분의 부분 단면도.
도 60은 도 59의 라인 60-60을 따라 취한 도 58 및 도 59의 주 부착 부분과 분리가능한 그립 부분의 단면도.
도 61은 도 59의 라인 61-61을 따라 취한 도 58, 도 59 및 도 60의 주 부착 부분과 분리가능한 그립 부분의 단면도.
도 62는 도 59의 라인 62-62를 따라 취한 도 58-도 61의 분리가능한 그립 부분과 주 부착 부분의 단면도.
도 63은 도 59의 라인 62-62를 따라 취한, 도 58-도 62의 주 부착 부분과 분리가능한 그립 부분의 다른 부분 단면도.
도 64는 초기 위치에서 본 발명의 로크아웃(lockout) 시스템 실시예의 개략도.
도 65는 핸들 조립체의 주 부착 부분에 그립 부분이 최초 부착될 때, 그 작용을 예시하는 도 64의 로크아웃 시스템의 다른 개략도.
도 66은 핸들 조립체의 주 부착 부분으로부터 그립 부분의 제2 분리 이전에 도 64 및 도 65의 로크아웃 시스템의 다른 개략도.
도 67은 주 부착 부분에 그립 부분이 부착되었을 때, 시스템 구성요소의 위치를 예시하는, 도 64 내지 도 66의 로크아웃 시스템의 다른 개략도.
도 68은 주 부착 부분에 대한 그립 부분의 제2 부착 동안 시스템 구성요소의 위치를 예시하는 도 64 내지 도 67의 로크아웃 시스템의 다른 개략도.
도 69는 제2 및 최종 시기를 위해 그립 부분이 주 부착 부분에 부착된 이후, 로크 아웃 시스템을 예시하는 다른 개략도.
도 70은 본 발명의 다른 수술 절단고정기구 실시예의 사시도.
도 71은 도 70에 도시된 기구와 연계하여 사용될 수 있는 핸들 조립체 실시예의 단면도.
도 72는 본 발명의 다양한 실시예의 셔틀 및 후퇴 로드 조립체의 분해 조립도.
도 72a는 본 발명의 다른 실시예의 셔틀 및 후퇴 로드 조립체의 분해 조립도.
도 73은 그 실린더 조립체가 완전히 연장된 위치에 있는 도 72에 도시된 구성요소의 조립도.
도 74는 본 발명의 셔틀 조립체 실시예의 후면도.
도 75는 커넥터 부재에 부착된 푸시 바아를 구비하고, 푸시 바아 개구내로 푸시 바아 및 후퇴 로드가 연장하는, 도 74의 셔틀 조립체의 다른 후면도.
도 76은 셔틀 조립체의 좌측부의 후면 사시도.
도 77은 셔틀 조립체의 좌측부의 다른 후면 사시도.
도 78은 도 70 내지 도 77에 도시된 실시예와 함께 사용할 수 있는 제어 시스템 배열의 개략도.
도 79는 실린더 조립체가 연장된 위치에 있는 도 70 내지 도 78에 도시된 실시예의 핸들 조립체 배열의 상면 단면도.
도 80은 실린더 조립체가 후퇴된 위치에 있는 도 70 내지 도 79에 도시된 실시예의 핸들 조립체 배열의 다른 상단면도.
도 81은 도 70 내지 도 80에 도시된 실시예의 핸들 조립체의 단면도.
도 81a는 압축가스의 소스가 핸들 조립체 외부에 있는 도 70 내지 도 80에 도시된 실시예와 함께 사용될 수 있는 핸들 조립체 실시예의 단면도.
도 82는 실린더 조립체가 연장되어 있는 도 81의 핸들 조립체의 다른 단면도.
도 83은 실린더 조립체가 후퇴되어 있는 도 81의 핸들 조립체의 다른 단면도.
도 83a는 실린더 조립체가 후퇴되어 있고, 발사 로드가 그 최근위 위치에 있는, 도 72b에 도시된 실시예의 핸들 조립체의 단면도.

Claims (20)

  1. 핸들 조립체와,
    상기 핸들 조립체에 원위 결합되고, 공압 작동식 툴(tool)을 지지하도록 구성된 원위 부재와,
    공압 동력식 구동 부재에 유체 결합된 공압 동력원으로부터 적어도 하나의 신호의 수신시 적어도 하나의 작동 운동을 생성하도록 구성된 공압 동력식 구동 부재와,
    상기 적어도 하나의 작동 운동을 상기 공압 작동식 툴에 전달하도록 상기 공압 작동식 툴 및 상기 공압 동력식 구동 부재와 교류하는 구동 샤프트 조립체와,
    동력 보조 트리거(trigger)의 수동 작동시 부가적인 작동 운동이 상기 구동 샤프트 조립체에 인가되도록 상기 핸들 조립체에 의해 동작가능하게 지지되며, 상기 구동 샤프트 조립체에 연결되는 동력 보조 트리거를 포함하는 수술 기구.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 공압 동력식 구동 부재는 공압 동력식 모터를 포함하는 수술 기구.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 공압 동력식 모터는 상기 구동 샤프트 조립체가 제 1 방향으로 이동하게 하는 발사 운동과, 상기 구동 샤프트 조립체가 제 2 방향으로 이동하게 하는 후퇴 운동을 선택적으로 생성하도록 구성되는 수술 기구.
  4. 제 2 항에 있어서, 상기 공압 동력식 모터는 상기 구동 샤프트 조립체에 결합된 출력 샤프트를 구비하고, 상기 동력 보조 트리거는 연동부 조립체에 의해 상기 출력 샤프트에 기계적으로 연결되며,
    상기 연동부 조립체는
    상기 공압 동력식 모터의 상기 출력 샤프트에 동작가능하게 부착된 제 1 기어와,
    상기 동력 보조 트리거가 수동 작동될 때, 나사형 샤프트가 회전되도록 상기 동력 보조 트리거의 일부와 나사 결합되는 나사형 샤프트와,
    상기 제 1 기어와 나사 결합하면서 상기 나사형 샤프트에 동작가능하게 결합되는 제 2 기어를 포함하는 수술 기구.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 공압 작동식 모터가 상기 발사 운동을 생성할 때 상기 동력 보조 트리거에 대한 제 1 작동력의 수동 인가시, 상기 연동부 조립체는 상기 부가적인 발사 운동을 상기 구동 샤프트 조립체에 전달하여 상기 발사 운동을 강화하고, 상기 동력 보조 트리거에 대한 제 2 작동력의 인가시, 상기 연동부 조립체는 상기 공압 동력식 모터에 의해 생성되는 상기 발사 운동을 지연시키는 수술 기구.
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 동력 보조 트리거는 상기 공압 동력식 구동 부재에 의해 생성된 상기 작동 운동이 상기 동력 보조 트리거가 피봇하게 하도록 상기 핸들 조립체에 의해 피봇식으로 지지되는 수술 기구.
  7. 제 1 항에 있어서, 상기 수술 기구는 상기 공압 동력원으로부터 상기 공압 동력식 구동 부재로의 가스의 흐름을 선택적으로 제어하기 위해 상기 핸들 조립체에 의해 동작가능하게 지지되는 작동 트리거를 추가로 포함하는 수술 기구.
  8. 제 5 항에 있어서, 상기 작동 트리거는 상기 작동 트리거에 인가된 수조작력(manual force)의 양에 비례하여 상기 공압 동력원으로부터 공압 동력식 모터로의 가스의 흐름을 선택적으로 제어하도록 구성되는 수술 기구.
  9. 제 4 항에 있어서, 상기 동력 보조 트리거는 상기핸들 조립체에 대하여 피봇가능하게 지지되며, 상기 작동 트리거는 상기 핸들 조립체에 대하여 피봇 가능하게 지지되고, 상기 동력 보조 트리거와 함께 피봇식으로 이동하도록 구성되는 수술 기구.
  10. 제 1 항에 있어서, 상기 공압 동력원은 상기 핸들 조립체에 의해 지지되는 수술 기구.
  11. 제 1 항의 상기 수술 기구를 획득하는 단계와,
    상기 수술 기구를 살균하는 단계와,
    상기 기구를 살균 용기내에 저장하는 단계를 포함하는 수술용 기구 처리 방법.
  12. 핸들 조립체와,
    상기 핸들 조립체에 원위 결합되어 있는, 공압 작동식 툴을 동작가능하게 지지하는 수단과,
    구동 수단에 유체 결합된 공압 동력원으로부터의 적어도 하나의 공압 신호의 수신시, 적어도 하나의 작동 운동을 생성하도록 상기 핸들 조립체에 의해 동작가능하게 지지되는 구동 수단과,
    상기 구동 수단으로부터 상기 공압 작동식 툴로 상기 적어도 하나의 작동 운동을 전달하기 위한 수단과,
    부가적인 작동 운동을 수동 생성하여 상기 전달 수단에 인가하기 위한 수단을 포함하는 수술 기구.
  13. 제 12 항에 있어서, 상기 공압 동력원으로부터 상기 구동 수단으로의 상기 공압 신호의 인가를 변화시키기 위한 가변 흐름 제어 수단을 추가로 포함하는 수술 기구.
  14. 핸들 조립체와,
    상기 핸들 조립체에 의해 지지되며, 폐쇄 운동 및 개방 운동을 생성하도록 구성된 폐쇄 구동부와,
    발사 운동과 후퇴 운동 중 적어도 하나를 선택적으로 생성하도록 구성된, 상기 핸들 조립체에 의해 지지된 구동 시스템과,
    상기 핸들 조립체에 결합되며, 상기 개방 및 폐쇄 운동을 전달하도록 상기 폐쇄 구동부와 교류하고, 상기 발사 운동 및 상기 후퇴 운동을 전달하도록 상기 구동 시스템과 추가로 교류하는 세장형 샤프트 조립체와,
    상기 세장형 샤프트 조립체에 결합된 엔드 이펙터(end effector)를 포함하는 수술 기구에 있어서,
    상기 엔드 이펙터는
    스테이플 카트리지(staple cartridge)를 내부에 수용하도록 크기설정된 세장형 채널(channel)과,
    상기 세장형 채널에 피봇식으로 결합되며, 상기 세장형 샤프트 조립체로부터의 상기 개방 및 폐쇄 운동에 피봇식으로 응답하는 엔빌(anvil)과,
    상기 세장형 채널 및 스테이플 카트리지 중 하나내에 동작가능하게 지지되며, 상기 세장형 샤프트 조립체로부터의 상기 발사 운동의 인가에 응답하여 비작동 위치로부터 작동 위치로 이동가능하고, 상기 세장형 샤프트 조립체로부터의 상기 후퇴 운동의 다른 인가에 응답하여 상기 작동 위치로부터 상기 비작동 위치로 이동가능한 발사 메커니즘을 포함하며,
    상기 핸들 조립체에 의해 가동적으로 지지되며, 동력 보조 트리거의 수동 작 동시 상기 발사 메커니즘으로의 전달을 위해 부가적인 발사 운동이 상기 세장형 샤프트 조립체에 인가되도록 상기 세장형 샤프트 조립체에 연결되어 있는 동력 보조 트리거를 추가로 포함하는 수술 기구.
  15. 제 14 항에 있어서, 상기 세장형 샤프트 조립체는 상기 발사 및 후퇴 운동을 그에 전달하도록 상기 구동 시스템 및 상기 공압 작동식 툴과 교류하는 구동 샤프트 조립체를 추가로 포함하고, 상기 동력 보조 트리거는 기계적으로 생성된 작동 운동을 상기 구동 샤프트 조립체에 전달하기 위해 상기 구동 샤프트 조립체와 기계적으로 교류하는 수술 기구.
  16. 제 15 항에 있어서, 상기 동력 보조 트리거는 상기 구동 시스템이 상기 발사 운동을 생성할 때 상기 동력 보조 트리거에 대한 제 1 작동 운동력의 수동 인가시, 상기 연동부 조립체가 상기 부가적인 발사 운동을 상기 구동 샤프트 조립체에 전달하여 상기 발사 운동을 강화시키고, 상기 동력 보조 트리거에 대한 제 2 작동력의 인가시, 상기 연동부 조립체가 상기 구동 시스템에 의해 생성된 상기 발사 운동을 지연시키도록 상기 연동부 조립체에 의해 상기 구동 샤프트 조립체에 연결되어 있는 수술 기구.
  17. 제 16 항에 있어서, 상기 구동 시스템은 출력 샤프트를 구비한 공압 동력식 모터를 추가로 포함하고,
    상기 연동부 조립체는
    상기 공압 동력식 모터의 상기 출력 샤프트에 동작가능하게 부착된 제 1 기어와,
    상기 동력 보조 트리거가 수동 작동될 때, 나사식 샤프트가 회전되도록, 상기 동력 보조 트리거의 일부와 나사 결합하는 나사식 샤프트와,
    상기 나사식 샤프트에 동작가능하게 결합되고, 상기 제 1 기어와 나사 결합하는 제 2 기어를 포함하는 수술 기구.
  18. 제 14 항에 있어서, 상기 수술 기구는 상기 공압 동력원으로부터 상기 구동 시스템으로의 가스의 흐름을 선택적으로 제어하도록 상기 핸들 조립체에 의해 동작가능하게 지지된 작동 트리거를 추가로 포함하는 수술 기구.
  19. 제 18 항에 있어서, 상기 작동 트리거는 상기 작동 트리거에 인가된 수조작력의 양에 비례하여 상기 공압 동력원으로부터 구동 시스템으로의 가스의 흐름을 선택적으로 제어하도록 구성되는 수술 기구.
  20. 제 18 항에 있어서, 상기 동력 보조 트리거는 상기 핸들 조립체에 대하여 피봇식으로 지지되고, 상기 작동 트리거는 상기 핸들 조립체에 대하여 피봇식으로 지지되며, 상기 동력 보조 트리거와 함께 피봇 이동하도록 구성되는 수술 기구.
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