KR20070095308A - 판재 수납 방법 및 장치 - Google Patents

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도시따까 오오노
요시유끼 와다
다로오 도꾸다
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코닝 제팬 가부시끼 가이샤
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Abstract

판재(10)를 기립 상태로 하여 취출 위치까지 반송하는 반송 수단(20)과, 취출 위치의 하방에 케이스(1)를 유지해 두는 케이스 유지 수단(13, 25)을 마련한다. 그 후, 판재(10)의 하단부면을 하측으로부터 받는 받침부(39)를 갖고, 취출 위치에 있는 판재(10)를 받침부(39) 상에 유지하여 상기 취출 위치로부터 취출하고, 그 후, 하강하여 케이스(1)의 홈 내로 상기 판재(10)를 송입하는 글래스 삽입 핸드(22) 등으로부터 판재 이동 탑재 수단을 구성한다. 그리고, 적어도 판재(10)가 취출 위치로부터 케이스(1)의 홈 내로 인입될 때까지의 동안, 이 판재(10)의 일표면 및 타표면에 기체를 뿜어내는 판재 유지 수단(23)에 의해, 상기 판재(10)를 비접촉이고 기립 상태로 유지한다.
판재, 케이스, 글래스 삽입 핸드, 가이드 롤러, 케이스 공급 컨베이어

Description

판재 수납 방법 및 장치 {BOARD MATERIAL STORING METHOD AND APPARATUS}
본 발명은 판유리 등의 판재를 기립 상태로 수납하는 케이스에 대해, 판재를 1매씩 공급하여 수납시키는 방법 및 그 방법을 실시하는 판재 수납 장치에 관한 것이다.
종래, 예를 들어 판유리 등의 판재를 제조하는 공정 등에 있어서는, 그 판재를 수직 혹은 그것에 가까운 상태(이하, 이를 기립 상태라 칭함)로 반송한 후, 이들을 복수매 통합하여 소정의 케이스에 수납하고, 그 케이스 단위로 다음의 공정이나 혹은 납입처를 향해 반출하는 것이 널리 행해지고 있다. 또한, 일본 특허 공개 제2002-308423호 공보에는, 이와 같이 판재를 기립 상태로 반송하는 장치의 일 예가 개시되어 있다.
또한, 상술한 바와 같은 케이스 중 하나로서, 좌우 양 측판의 내면에 상하 방향으로 연장되는 홈이 형성되고, 이들 좌우 한 쌍의 홈에 판재의 좌우 단부를 수납하고 상기 판재를 기립 상태로 수납하는 타입의 것이 알려져 있다. 이러한 종류의 케이스에 대해 판재를 1매씩 공급하여 수납시키기 위해 종래에는 판재를 기립 상태로 하여 반송 수단에 의해 소정의 취출 위치까지 반송하는 한편, 이 취출 위치의 횡방향 근처에 케이스를 배치해 두고, 취출 위치에 정지한 판재의 상부 변 및 측부 변을 로봇 핸드로 유지한 후, 이 로봇 핸드를 요동시켜 유지하고 있는 판재를 케이스 중에 상방으로부터 삽입한다는 방법이 많이 적용되어 있다.
그러나, 상술한 바와 같이 로봇 핸드를 이용하여 판재를 케이스에 수납시키는 종래 방법에 있어서는, 로봇 핸드가 판재에 접촉함으로써 판재에 손상이나 오염 물질이 붙을 우려가 있다. 특히, 판재가 정밀한 광학 기기에 이용되는 판유리 등인 경우에는, 이와 같이 하여 약간의 손상이나 오염 물질이 붙어도 판재의 상품 가치가 크게 손상된다.
또한, 상술한 바와 같이 로봇 핸드를 판재의 취출 위치와 케이스 사이에서 왕복 요동시키면, 그 왕복 요동에 소정의 시간을 필요로 하지만, 로봇 핸드의 고속화에는 자연히 한도가 있으므로, 사이클 타임을 단축하는 것이 어려워진다.
사이클 타임을 조금이라도 단축하기 위해, 1개의 케이스에 판재를 수납하는 작업을 하고 있는 동안에, 다음에 사용하는 케이스를 로봇 핸드의 근처에 배치해 두고, 1개의 케이스에 소정 수의 판재를 수납시킨 후, 즉시 다음 케이스를 사용 가능하게 하는 것도 고려되고 있지만, 그와 같이 하면, 케이스 배치를 위해 넓은 공간이 필요해진다. 특히, 판재의 수납 작업 전에 각 판재를 검사하여 판재를 양품과 불량품으로 나누어 각각 다른 케이스에 수납하는 경우에는, 합계 4개의 케이스를 배치해 두기 위한 매우 넓은 공간이 필요해진다.
또한, 소정 수의 판재를 수납한 케이스는 다음 공정 등을 향해 반송되지만, 그것을 위한 케이스 반송 수단은 로봇 핸드와 간섭하지 않도록 배치할 필요가 있으므로, 이 점으로부터도 넓은 공간이 요구되고, 또한 이 로봇 핸드 및 케이스 반송 수단 주변의 기구가 복잡화된다.
또한, 취출 위치에 있어서의 판재의 위치 결정 정밀도나 혹은 케이스의 홈 위치 정밀도가 낮은 경우에는 로봇 핸드가 유지한 판재를 상기 케이스의 홈 내에 수납할 때에, 이 판재가 정확하게 홈 내로 인입되지 않고 케이스와 간섭하여 파손되는 경우도 있다.
본 발명은 상기한 사정에 비추어 판재의 표면에 손상이나 오염 물질이 붙지 않고, 간단한 기구에 의해 짧은 사이클 타임으로 판재를 케이스에 수납시킬 수 있는 판재 수납 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 상술한 판재 수납 방법을 실시할 수 있는 판재 수납 장치를 제공하는 것을 목적으로 하는 것이다. 또한, 본 발명은 상술한 판재 수납 방법을 실시 가능하게 한 후, 판재가 케이스와 간섭하여 파손되는 것도 방지할 수 있는 판재 수납 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명에 의한 판재 수납 방법은,
좌우 양 측판의 내면에 상하 방향으로 연장되는 홈이 형성되고, 이들 좌우 한 쌍의 홈에 판재의 좌우 단부를 수납하고 상기 판재를 기립 상태로 수납하는 케이스에 대해 판재를 1매씩 공급하여 수납시키는 방법이며,
판재를 기립 상태로 하여 소정의 취출 위치까지 반송하고,
이 취출 위치의 하방에 상기 케이스를 배치해 두고,
상기 취출 위치에 있는 판재를 그 하단부면으로부터 받아내어 유지하고 상기 취출 위치로부터 취출하고, 그 후 하강시켜 상기 케이스의 홈 내로 송입하고,
적어도 상기 판재가 상기 취출 위치로부터 상기 케이스의 홈 내로 인입될 때까지의 동안, 이 판재의 일표면 및 타표면에 기체를 뿜어냄으로써 상기 판재를 비접촉이고 기립 상태로 유지해 두는 것을 특징으로 하는 것이다.
한편, 본 발명에 의한 판재 수납 장치는,
좌우 양 측판의 내면에 상하 방향으로 연장되는 홈이 형성되고, 이들 좌우 한 쌍의 홈에 판재의 좌우 단부를 수납하여 상기 판재를 기립 상태로 수납하는 케이스에 대해 판재를 1매씩 공급하여 수납시키는 장치이며,
판재를 기립 상태로 하여 소정의 취출 위치까지 반송하는 반송 수단과,
상기 취출 위치의 하방에 상기 케이스를 유지해 두는 케이스 유지 수단과,
판재의 하단부면을 하측으로부터 받는 받침부를 갖고, 상기 취출 위치에 있는 판재를 상기 받침부 상에 유지하여 상기 취출 위치로부터 취출하고, 그 후 하강시켜 상기 케이스의 홈 내로 상기 판재를 송입하는 판재 이동 탑재 수단과,
적어도 상기 판재가 상기 취출 위치로부터 상기 케이스의 홈 내로 인입될 때까지의 동안, 이 판재의 일표면 및 타표면에 기체를 뿜어냄으로써 상기 판재를 비접촉이고 기립 상태로 유지하는 판재 유지 수단을 구비하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 것이다.
또한, 본 발명에 의한 판재 수납 장치에 있어서는, 상기 케이스의, 다음에 판재를 수납하는 홈의 위치를 검출하는 센서와,
이 센서가 출력하는 홈 위치 검출 신호를 기초로 하여 케이스의 위치를, 다음에 판재를 수납하는 홈이 판재 이동 탑재 수단에 대해 일정한 상대 위치를 취하도록 미세 조정하는 수단이 더 마련되어 있는 것이 바람직하다.
또한, 본 발명에 의한 판재 수납 장치에 있어서는,
상기 케이스의, 다음에 판재를 수납하는 홈의 상방 위치에 상기 판재 이동 탑재 수단에 의해 하강하는 판재의 좌우 단부면을 위치 규정하고, 그 좌우 단부를 이들 홈을 향해 안내하는 가이드 수단이 더 마련되어 있는 것이 바람직하다.
또한, 본 발명에 의한 판재 수납 장치에 있어서는,
상기 판재 이동 탑재 수단이 상하 방향으로만 이동하는 것으로서 구성된 후,
상기 반송 수단이, 상승한 상기 판재 이동 탑재 수단의 받침부에 의해 상기 판재가 상기 반송 수단으로부터 이격될 때까지 들어 올려진 후, 측방으로 퇴피하고, 그 후 하강하는 판재와 간섭하지 않도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.
또한, 본 발명에 의한 판재 수납 장치에 있어서는,
상기 판재 이동 탑재 수단이 상하 방향으로만 이동하는 것으로서 구성된 후,
상기 케이스 유지 수단이, 상기 좌우의 홈이 소정의 피치로 복수 쌍 배열되어 있는 케이스를, 거기에 판재가 1매 수납될 때마다 홈의 배열 방향으로 상기 피치와 대략 등거리 이동시키고, 다음에 판재를 수납하는 홈을 상기 판재 이동 탑재 수단에 대해 일정한 상대 위치에 배치하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.
본 발명의 판재 수납 방법에 따르면, 판재를 기립 상태로 하여 소정의 취출 위치까지 반송하고, 이 취출 위치의 하방으로 케이스를 배치해 두고, 취출 위치에 있는 판재를 그 하단부면으로부터 받아내어 유지하고 상기 취출 위치로부터 취출하고, 그 후 하강시켜 케이스의 홈 내로 송입하고, 그리고 적어도 판재가 취출 위치로부터 케이스의 홈 내로 인입될 때까지의 동안, 이 판재의 일표면 및 타표면에 기체를 뿜어내어 상기 판재를 비접촉이고 기립 상태로 유지해두도록 하였으므로, 판재를 상기 취출 위치로부터 케이스로 이동 탑재하는 수단이 판재에 닿는 것은 기본적으로 그 하단부면만이 되고, 따라서 판재의 표면에 손상이나 오염 물질이 붙는 것이 확실하게 방지된다.
또한, 본 발명에 의한 판재 수납 장치는 앞서 서술한 바와 같은 판재 반송 수단과, 케이스 유지 수단과, 판재 이동 탑재 수단과, 판재 유지 수단을 구비하여 이루어지는 것이므로, 상기 판재 수납 방법을 실시 가능하고, 판재를, 그 표면에 손상이나 오염 물질이 붙지 않고 케이스에 수납할 수 있게 된다.
또한, 이 판재 수납 장치는 취출 위치에 있는 판재를 판재 이동 탑재 수단에 받은 후 이 판재 이동 탑재 수단을 하강시키고, 상기 취출 위치의 하방에 배치된 케이스 내에 판재를 상방으로부터 공급하는 구성으로 되어 있으므로, 요동하는 로봇 핸드에 의해 판재를 횡방향으로 크게 이동시켜 케이스에 수납시키는 종래 장치에 비하면, 보다 짧은 사이클 타임으로 판재를 케이스에 수납시키는 것이 가능해진다.
그리고, 이 판재 수납 장치는, 상술한 바와 같이 판재를 케이스에 수납시키기 위해 상기 판재를 크게 횡이동시키는 것은 아니므로, 기구가 간단한 것이 되고, 또한 그와 같은 횡이동을 행하는 로봇 핸드 등과 간섭하지 않도록 케이스 반송 수단이나, 혹은 다음에 사용하는 케이스의 배치 위치를 설정할 필요가 없다. 따라서, 이 판재 수납 장치나, 그것에 부수되는 케이스 반송 수단 등을 마련하기 위한 공간도, 비교적 작은 것이 된다.
또한, 본 발명에 의한 판재 수납 장치에 있어서, 특히, 케이스의, 다음에 판재를 수납하는 홈의 위치를 검출하는 센서와, 이 센서가 출력하는 홈 위치 검출 신호를 기초로 하여 케이스의 위치를, 다음에 판재를 수납하는 홈이 판재 이동 탑재 수단에 대해 일정한 상대 위치를 취하도록 미세 조정하는 수단이 마련된 경우에는 판재가 항상 정확하게 상기 홈 내에 수납되게 되므로, 판재가 케이스와 간섭하여 파손되는 것을 확실하게 방지 가능해진다.
또한, 본 발명에 의한 판재 수납 장치에 있어서 특히, 케이스의, 다음에 판재를 수납하는 홈의 상방 위치에, 판재 이동 탑재 수단에 의해 하강하는 판재의 좌우 단부면을 위치 규정하고, 그 좌우 단부를 이들의 홈을 향해 안내하는 가이드 수단이 마련된 경우라도 판재가 항상 정확하게 상기 홈 내에 수납되게 되므로, 판재가 케이스와 간섭하여 파손되는 것이 확실하게 방지 가능해진다. 또한, 이와 같은 가이드 수단을 마련하는 경우라도 이 가이드 수단이 판재에 접촉하는 것은 기본적으로 상기 판재의 좌우 단부면으로만 할 수 있으므로, 실질적으로 판재의 표면에 손상이나 오염 물질이 붙는 것을 방지할 수 있다.
또한, 본 발명에 의한 판재 수납 장치에 있어서, 특히 판재 이동 탑재 수단이 상하 방향으로만 이동하는 것으로서 구성된 후, 반송 수단이 상승한 판재 이동 탑재 수단의 받침부에 의해 판재가 상기 반송 수단으로부터 이격될 때까지 들어 올려진 후, 측방으로 퇴피하고, 그 후 하강하는 판재와 간섭하지 않도록 구성된 경우에는 판재 이동 탑재 수단의 구성을 간소화하였으므로 장치 비용을 억제하는 효과를 얻을 수 있다.
또한, 본 발명에 의한 판재 수납 장치에 있어서, 특히 판재 이동 탑재 수단이 상하 방향으로만 이동하는 것으로서 구성된 후, 케이스 유지 수단이, 좌우의 홈이 소정의 피치로 복수 쌍 배열되어 있는 케이스를, 그것에 판재가 1매 수납될 때마다 홈의 배열 방향으로 상기 피치와 대략 등거리 이동시키고, 다음에 판재를 수납하는 홈을 판재 이동 탑재 수단에 대해 일정한 상대 위치에 배치하도록 구성된 경우라도 판재 이동 탑재 수단의 구성을 간소화하였으므로 장치 비용을 억제하는 효과를 얻을 수 있다.
도1은 본 발명의 일 실시 형태에 의한 판재 수납 장치의 평면도이다.
도2는 상기 판재 수납 장치의 정면도이다.
도3은 상기 판재 수납 장치의 측면도이다.
도4는 상기 판재 수납 장치를 이용한 판재 수납 시스템의 전체 평면도이다.
도5는 상기 판재 수납 장치가 취급하는 케이스를 나타내는 일부 파단 사시도이다.
도6은 상기 판재 수납 장치에 이용된 가이드 롤러를 도시하는 평면도이다.
도7A는 상기 판재 수납 장치의 동작을 설명하는 설명도이다.
도7B는 상기 판재 수납 장치의 동작을 설명하는 설명도이다.
도7C는 상기 판재 수납 장치의 동작을 설명하는 설명도이다.
도7D는 상기 판재 수납 장치의 동작을 설명하는 설명도이다.
도7E는 상기 판재 수납 장치의 동작을 설명하는 설명도이다.
도7F는 상기 판재 수납 장치의 동작을 설명하는 설명도이다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시 형태를 상세하게 설명한다. 도1, 도2 및 도3은 각각 본 발명의 일 실시 형태에 의한 판재 수납 장치의 평면 형상, 정면 형상 및 측면 형상을 도시하는 것이고, 또한 도4는 이 판재 수납 장치를 설치하여 구성된 판재 수납 시스템의 평면 형상을 도시하고 있다. 또한, 도2는 판재 수납 장치를 도4에 있어서 하측에서 본 정면 형상을, 또한 도3은 상기 장치를 도4에 있어서 우측에서 본 측면 형상을 도시하고 있다.
우선, 도4를 참조하여, 이 판재 수납 시스템의 개요에 대해 설명한다. 이 시스템은 일 예로서, 상방이 개방된 PP(폴리프로필렌)제의 케이스(1)에 판재로서의 판유리(10)를 수납하는 것으로서 구성되어 있다. 또한, 도5에는 케이스(1)의 상세한 형상을 도시하고 있다. 도시한 바와 같이 이 케이스(1)는 상방이 개방된 상자형으로 형성되고, 그 좌우 측판(1a, 1b)의 내면에는 각각 상하 방향으로 연장되는 홈(1c)이 형성되고, 판유리(10)는 이들 좌우 한 쌍의 홈(1c, 1c)에 좌우 단부를 수납하여 수납되도록 되어 있다. 또한, 그 바닥판(1d)의 상면에는 상기 홈(1c)의 배열 방향으로 연장되는 2개의 홈(1e)이 형성되어 있다.
빈 케이스(1)는 도4에 도시하는 케이스 공급 스테이션(11)에 있어서, 롤러 컨베이어 등으로 이루어지는 케이스 공급 컨베이어(12) 상에 1개씩 공급되고, 이 케이스 공급 컨베이어(12)에 의해 도면 중 우측으로 반송된 후, 도시하지 않은 수단에 의해, 이것도 롤러 컨베이어 등으로 이루어지는 케이스 횡이송 컨베이어(13 혹은 14) 상에 이동 탑재된다.
케이스 횡이송 컨베이어(13, 14)의 상방 위치에는 본 발명의 일 실시 형태에 의한 판재 수납 장치(15, 16)가 각각 배치되어 있고, 이들 장치에 의해, 후술하는 바와 같이 케이스(1)에 판유리(10)가 소정 매수씩 수납된다. 본 예에서는 판재 수납 장치(15, 16)의 일부를 구성하는 글래스 반송 수단(20)이, 예를 들어 종횡 사이즈가 각각 1000 ㎜ 정도인 판유리(10)를 기립 상태에서 도면 중 좌측으로 반송하고, 그 판유리(10)가 판재 수납 장치(15 혹은 16)에 의해 케이스(1)에 1매씩 수납된다.
또한, 본 예의 경우, 글래스 반송 수단(20)에 의해 반송되는 판유리(10)는 도시하지 않은 검사 스테이션에 있어서 검사를 받고, 그곳에서 양품이라 판정된 판유리(10)는 판재 수납 장치(15)까지 반송되고, 그곳에서 양품으로서 통합하여 케이스(1)에 수납되고, 한편 불량품이라 판정된 판유리(10)는 판재 수납 장치(16)까지 반송되고, 그곳에서 불량품으로서 통합하여 케이스(1)에 수납되도록 되어 있다.
이상과 같이 하여 판유리(10)를 소정 매수 수납한 케이스(1)는 케이스 횡이송 컨베이어(13 혹은 14)에 의해 케이스 배출 컨베이어(17) 상으로 송출되고, 롤러 컨베이어 등으로 이루어지는 이 케이스 배출 컨베이어(17)에 의해 도면 중 좌측으로 반송되고, 케이스 반출 스테이션(18)으로부터 시스템 밖으로 반출된다.
다음에, 도2 내지 도4를 참조하여, 판재 수납 장치(15, 16)에 대해 설명한 다. 또한, 이들 판재 수납 장치(15, 16)는 기본적으로 동등한 구성을 갖는 것이므로, 이하에서는 한쪽의 판재 수납 장치(15)를 예로 들어 설명을 행한다. 도시한 바와 같이 판재 수납 장치(15)는 케이스 횡이송 컨베이어(13) 상에 적재된 케이스(1)를 걸치는 상태로 배치된 가대(21)를 갖고, 이 가대(21)에는 판재 이동 탑재 수단의 일부를 구성하는 2개의 글래스 삽입 핸드(22)와, 판재 유지 수단으로서의 3쌍의 에어 챔버(23)와, 전술한 글래스 반송 수단(20)이 마련되어 있다.
또한, 가대(21)에는 케이스(1)의 홈(1c)의 배열 방향 위치(도3의 좌우 방향 위치)를 검출하는, 예를 들어 광전식 혹은 기계식의 한 쌍의 홈 위치 검출 센서(24)와, 횡이송 컨베이어(13)에 의한 케이스 반송 방향과 동일한 방향, 즉 도3의 우측 방향으로 케이스(1)를 정밀 이송하는 한 쌍의 케이스 이송 수단(25)과, 판유리(10)의 좌우 단부에 접촉하여 그 이송 방향 위치, 즉 도2의 좌우 방향 위치를 규정하는 가이드 수단(26)이 마련되어 있다.
글래스 반송 수단(20)은 횡이송 컨베이어(13)에 의한 케이스 반송 방향에 대해 직각인 방향으로 연장되는 유지 부재(30)의 상부에, 회전 구동하는 롤러(31)가 다수 병설되어 이루어지는 것이고, 이들 롤러(31) 상에 기립 상태로 적재된 판유리(10)를 기립 상태 그대로 도2에 있어서 좌측으로 반송한다. 또한, 이 글래스 반송 수단(20)의 유지 부재(30)는, 에어 챔버(23)의 길이와 대략 동일한 범위의 부분, 즉 도2에 나타내고 있는 부분이 그 밖의 부분과 분단되고, 이 부분은 도2의 종이면에 수직인 방향(도3 중에서 좌우 방향)으로 연장되는 2개의 레일(32) 상에 걸쳐지고, 도시하지 않은 구동 수단에 의해 구동되어 이들 레일(32)을 따라서 이동 가능하게 되어 있다.
상기 2개의 글래스 삽입 핸드(22)는 상단부가 연결 부재(33)를 거쳐서 횡부재(34)에 고정되고, 이 횡부재(34)가 수직으로 연장되는 2개의 레일(35)에 걸쳐짐으로써, 글래스 삽입 핸드(22)는 상하 방향으로 이동 가능하게 되어 있다. 그리고, 예를 들어 수직으로 배치된 볼 나사(36)와, 그것에 나사 결합하여 횡부재(34)에 고정된 암 나사부(37)와, 볼 나사(36)를 회전시키는 모터(38)로 이루어지는 구동 수단이 마련되고, 모터(38)가 정역 회전함으로써 횡부재(34)가, 즉 글래스 삽입 핸드(22)가 상하 방향으로 이동하도록 되어 있다.
또한, 글래스 삽입 핸드(22)의 각각의 하단부에는, 도3에 있어서 우측으로 돌출되고, 후술하는 바와 같이 판유리(10)를 하측으로부터 받아내는 받침 갈고리(39)가 고정되어 있다. 또한, 글래스 삽입 핸드(22)의 횡방향 위치, 즉 도2에 있어서의 좌우 방향 위치는 상기 받침 갈고리(39)가 글래스 반송 수단(20)의 2개의 롤러(31) 사이에 위치하도록 설정되어 있다. 본 실시 형태에 있어서는, 이상의 요소(33 내지 39) 및 글래스 삽입 핸드(22)에 의해 판재 이동 탑재 수단이 구성되어 있다.
에어 챔버(23)는 판유리(10)의 횡사이즈보다도 길고 얇은 직육면체형이 되고, 일 면에 소경의 공기 분출 구멍(도시하지 않음)이 다수 형성된 상자체로 이루어지는 것이다. 그리고, 이 에어 챔버(23)는 2개의 서로 상기 일면이 약간의 간극을 두고 대면하고, 또한 이와 같은 쌍이 상하 방향에 3개 서로 간격을 두고 배열되는 상태로 하고, 각각 횡부재(28) 및 종부재(29) 등을 거쳐서 가대(21)에 고정되어 있다. 또한, 한 쌍의 에어 챔버(23)는 상기 간극이 판유리(10)의 두께보다도 약간 큰 정도가 되고, 그리고 글래스 반송 수단(20)으로 반송되어 온 판유리(10)가 이 간극으로 인입하게 되는 위치에 배치되어 있다. 또한, 3쌍의 에어 챔버(23)는 각각 상기 취출 위치에서 정지한 판유리(10)의 상부, 중간부 및 하부에 대면하는 위치에 배치되고, 최하부의 한 쌍의 에어 챔버(23)는 하방에 위치하는 케이스(1)의 약간 상방에 위치하도록 배치되어 있다.
상기 에어 챔버(23)의 각각은 도시하지 않은 공기 배관 및 블로워 등의 압축 공기 공급원 등에 접속되어, 상기 공기 분출 구멍으로부터 서로 등압의 공기를 분출하도록 구성되어 있다. 그래서, 3쌍의 에어 챔버(23) 사이로 인입한 판유리(10)는 그 일표면 및 타표면에 이 공기를 뿜어내어짐으로써, 3쌍의 에어 챔버(23) 사이에 있어서 양 표면에 아무것도 접촉하지 않고 기립 상태로 유지된다. 또한, 이 판유리(10)는, 후술하는 바와 같이 글래스 삽입 핸드(22)에 의해 하강되어 케이스(1)의 홈(1c)(도5 참조) 내에 수납되지만, 3쌍의 에어 챔버(23)가 상기와 같은 상하 위치에 배치되어 있으므로, 하강하는 판유리(10)는 그 대부분이 상기 홈(1c) 내로 인입될 때까지 상기 에어 챔버(23)의 작용으로 기립 상태로 유지된다.
가이드 수단(26)은 상하 방향으로 연장되어 서로 간격을 두고 배치된 2개의 롤러 유지 부재(40)와, 각 롤러 유지 부재(40)에 4개씩 상하 방향으로 배열하여 설치된 가이드 롤러(41)와, 각 롤러 유지 부재(40)에 연결된 연결 부재(42)와, 이 연결 부재(42)를 도1 중 상하 방향 및 좌우 방향으로 이동시키는 구동부(43)로 구성되어 있다. 가이드 롤러(41)는, 도6에 확대하여 도시한 바와 같이 개략 북형으로 형성되고, 축지지(44)를 거쳐서 회전 가능하게 롤러 유지 부재(40)에 설치되어 있다. 연결 부재(42)를 상술한 바와 같이 이동시키는 구동부(43)는 이 연결 부재(42), 롤러 유지 부재(40) 및 축지지(44)를 거쳐서 가이드 롤러(41)를, 상기 취출 위치에 있는 판유리(10)의 측단부면에 접촉하는 결합 위치(도6에 나타내는 위치)와, 그곳으로부터 측외측으로 이격된 이격 위치와, 이 이격 위치로부터 도3 중에서 우측으로 이격된 퇴피 위치 중 어느 하나에 선택적으로 설정한다.
한 쌍 마련된 케이스 이송 수단(25)의 각각은 고정 블럭(50)과, 이 고정 블럭(50)에 고정되어 케이스(1)의 이송 방향으로 연장되는 한 쌍의 레일(51)과, 이 레일(51)에 걸쳐져 상기 레일을 따라서 이동하는 이동부(52)와, 이 이동부(52)에 설치되어 케이스(1)에 결합하는 아암(53)으로 구성되어 있다. 또한, 본 실시 형태에서는, 이 케이스 이송 수단(25), 상기 홈 위치 검출 센서(24) 및 횡이송 컨베이어(13)에 의해, 판유리(10)의 취출 위치의 하방의 소정 위치에 케이스(1)를 유지해 두는 케이스 유지 수단이 구성되어 있다.
다음에, 상기 구성의 판재 수납 장치(15)에 의한 글래스 수납 동작에 대해 설명한다. 또한, 이하에서는 본 장치에 있어서의 각 작동부의 상태를 도7A 내지 도7F에 나타내고, 그것도 참조하여 설명한다.
빈 케이스(1)는, 우선 횡이송 컨베이어(13)에 의해, 판유리(10)를 수용하는 위치 근처까지 반송되고, 그 이후에는 케이스 이송 수단(25)에 의해 정밀 이송된다. 케이스(1)에는, 후술하는 바와 같이 하여 최전방, 즉 도3 중에서 최우측에 위치하는 홈(1c)으로부터 순차적으로 판유리(10)가 수납되지만, 홈 위치 검출 센 서(24)는 비어 있는 홈(1c) 중 최전방의 홈(1c)의 위치를 검출하고, 그 검출 신호를 도시하지 않은 제어 회로에 입력한다. 이 제어 회로는 입력된 홈 위치 검출 신호를 기초로 하여 케이스 이송 수단(25)의 구동을 제어함으로써, 상기 최전방의 빈 홈(1c)이 취출 위치에 있는 판유리(10)의 바로 아래에 위치하도록 케이스(1)를 정밀 이송한다.
케이스(1)에 수납되는 판유리(10)는 글래스 반송 수단(20)에 의해 기립 상태로 반송되고, 도2에 나타내는 취출 위치에서 정지한다. 또한, 이때 가이드 롤러(41)는 판유리(10)의 반송을 방해하지 않도록 상기 퇴피 위치에 설정되어 있다. 또한, 글래스 삽입 핸드(22)도 동일한 목적으로부터, 그 하부의 받침 갈고리(39)가 글래스 반송 수단(20)의 롤러(31)의 상면보다도 약간 하방으로 오는 높이 위치에 설정되어 있다. 상기 취출 위치에서 정지한 판유리(10)는, 앞서 설명한 바와 같은 3쌍의 에어 챔버(23)의 작용에 의해 이 위치에서 기립 상태로 유지된다. 이 상태를 도7A에 나타낸다.
다음에, 도7B에 도시한 바와 같이 가이드 수단(26)의 가이드 롤러(41)가 도7B 중에서 좌측으로 이동되고 퇴피 위치로부터 상기 이격 위치로 설정되고, 또한 그곳으로부터 판유리(10)의 측단부면에 접촉하는 결합 위치에 설정된다. 이와 같이 하여, 롤러(31) 상에 있는 판유리(10)는 그 좌우로부터 가이드 롤러(41)로 압박됨으로써, 반송 방향 위치(도2에 있어서의 좌우 방향 위치)가 규정된다. 계속해서 글래스 삽입 핸드(22)가 소정 거리 상방으로 이동되고, 그것에 의해 받침 갈고리(39)가 판유리(10)를 그 하단부면으로부터 밀어 올리고, 상기 판유리(10)는 글래 스 반송 수단(20)의 롤러(31)로부터 부상된다. 그것에 계속해서 또한 글래스 반송 수단(20)의 유지 부재(30)가 도7B 중에서 우측으로 이동됨으로써, 롤러(31)는 상기 받침 갈고리(39)의 하방 위치로부터 이격된 위치로 후퇴한다.
다음에, 도7C에 도시한 바와 같이 글래스 삽입 핸드(22)가 하방으로 이동되고, 받침 갈고리(39)에 의해 하방으로부터 받아내고 있는 판유리(10)가, 케이스(1) 내에 상방으로부터 수납된다. 이때, 전술한 바와 같이 하여 케이스(1)는 그 최전방의 빈 홈(1c)이 취출 위치에 있는 판유리(10)의 바로 아래에 위치하는 상태로 되어 있으므로, 하강하는 판유리(10)의 좌우 측단부가 좌우 한 쌍의 홈(1c) 내로 정확하게 유도된다. 또한 그것과 더불어, 하강하는 판유리(10)는 전술한 결합 위치에 설정되어 있는 가이드 롤러(41)에 의해 안내되어 홈(1c)의 깊이 방향 위치가 규정되므로, 이 점으로부터도 판유리(10)는 좌우 한 쌍의 홈(1c) 내로 정확하게 유도되게 된다. 그러면, 판유리(10)가, 케이스(1)의 홈(1c)의 근변 부분에 충돌하여 파손되는 일이 방지된다.
또한, 이와 같이 판유리(10)가 하강하여 상기 홈(1c) 내로 인입될 때까지의 동안, 상기 판유리(10)는 3쌍의 에어 챔버(23)에 의해 양 표면에는 비접촉으로 위치 규정되어 있으므로, 이 판유리(10)의 표면에 손상이나 오염 물질이 붙는 것이 확실하게 방지된다. 또한, 하강하는 판유리(10)의 좌우 양단부는 상술한 바와 같이 가이드 롤러(41)에 의해 위치 규정되지만, 이때 가이드 롤러(41)가 접촉하는 것은 도6으로부터도 명백한 바와 같이 판유리(10)의 좌우 단부면과 그 엣지 부분만이 되므로, 이들 가이드 롤러(41)에 의해 판유리(10)의 표면에 손상이나 오염 물질이 붙는 일도 없다. 또한, 판유리(10)의 하단부면에 글래스 삽입 핸드(22)의 받침 갈고리(39)가 접촉되어 있어도, 그것에 의해 판유리(10)의 표면에 손상이나 오염 물질이 붙는 일이 없는 것은 물론이다.
도7D에 도시한 바와 같이, 글래스 삽입 핸드(22)가 소정의 하단부 위치까지 하강하면, 받침 갈고리(39)가 케이스(1)의 바닥판(1d)의 홈(1e)(도5 참조) 내로 인입하고, 판유리(10)는 그 하단부면이 상기 바닥판(1d)에 받아져 받침 갈고리(39)로부터 이격된다.
이와 같이 하여 판유리(10)가 케이스(1)에 이동 탑재되면, 다음에 도7E에 도시한 바와 같이 케이스 이송 수단(25)에 의해 케이스(1)가 그 홈(1c)의 배열 피치와 등거리만큼 전방, 즉 도7E에서 우측으로 이동된다. 또한, 이때에도 홈 위치 검출 센서(24)가 출력하는 홈 위치 검출 신호를 기초로 하여 케이스 이송 수단(25)의 구동이 제어됨으로써, 다음에 판유리(10)가 수납되는 빈 홈(1c)이 판유리 취출 위치의 바로 아래에 위치하도록 케이스(1)의 위치가 정해진다. 이와 같이, 다음에 판유리(10)가 수납되는 빈 홈(1c)은 글래스 삽입 핸드(22)에 대해 일정한 상대 위치에 설정된다.
다음에, 도7F에 도시한 바와 같이 글래스 삽입 핸드(22)가 상방으로 이동되어 가이드 롤러(41)가 상기 결합 위치로부터 이격 위치를 경유하여 퇴피 위치로 복귀되고, 또한 글래스 반송 수단(20)의 유지 부재(30)가 도7F 중에서 좌측으로 이동됨으로써 롤러(31)가 판유리(10)를 받아 반송 가능한 위치로 복귀되고, 각각 도7A에 나타낸 상태로 복귀된다. 계속해서, 다른 1매의 판유리(10)가 글래스 반송 수 단(20)에 의해 반송되고, 취출 위치에서 정지한 그 판유리(10)가 앞에서 설명한 것과 마찬가지로 하여 케이스(1) 내에 수납된다.
이후에는 동일한 동작이 반복되고, 케이스(1) 내에 판유리(10)가 소정 매수 수납되면, 그 케이스(1)는 케이스 횡이송 컨베이어(13)에 의해, 도4에 도시한 케이스 배출 컨베이어(17) 상으로 송출된다. 그 후, 도4 도시한 케이스 공급 컨베이어(12) 및 케이스 횡이송 컨베이어(13)에 의해, 새로운 빈 케이스(1)가 판재 수납 장치(15)에 공급되고, 그 케이스(1)에 마찬가지로 하여 소정 매수의 판유리(10)가 수납된다.
이상 설명한 바와 같이 이 판재 수납 장치(15)는 글래스 삽입 핸드(22)를 하강시키고, 케이스(1) 내에 판유리(10)를 상방으로부터 공급하는 구성으로 되어 있으므로, 요동하는 로봇 핸드에 의해 판유리(10)를 횡방향으로 크게 이동시켜 케이스에 수납시키는 종래 장치와 비교하면, 보다 짧은 사이클 타임으로 판유리(10)를 케이스(1)에 수납시키는 것이 가능해진다.
그리고, 이 판재 수납 장치(15)는 판유리(10)를 케이스(1)에 수납시키기 위해 상기 판유리(10)를 크게 횡이동시키는 것은 아니기 때문에, 기구가 간단한 것이 되고, 또한 그와 같은 횡이동을 행하는 로봇 핸드 등과 간섭하지 않도록 고려하여 케이스 공급 컨베이어(12) 등의 배치 위치를 설정할 필요가 없다. 따라서, 이 판재 수납 장치(15)나 상기 케이스 공급 컨베이어(12) 등을 설치하기 위한 공간도 비교적 작은 것이 된다.
또한, 특히 본 실시 형태의 판재 수납 장치에서는, 판재 이동 탑재 수단이 글래스 삽입 핸드(22)를 상하 이동시키는 것뿐인 간단한 구성으로 되어 있으므로, 복잡한 동작을 하는 로봇 핸드 등을 판재 이동 탑재 수단으로서 이용하는 판재 수납 장치에 비하면, 비교적 저렴하게 형성 가능해진다.

Claims (6)

  1. 좌우 양 측판의 내면에 상하 방향으로 연장되는 홈이 형성되고, 이들 좌우 한 쌍의 홈에 판재의 좌우 단부를 수납하여 상기 판재를 기립 상태로 수납하는 케이스에 대해 판재를 1매씩 공급하여 수납시키는 방법이며,
    판재를 기립 상태로 하여 소정의 취출 위치까지 반송하고,
    이 취출 위치의 하방에 상기 케이스를 배치해 두고,
    상기 취출 위치에 있는 판재를 그 하단부면으로부터 받아내어 유지하고 상기 취출 위치로부터 취출하고, 그 후 하강시켜 상기 케이스의 홈 내로 송입하고,
    적어도 상기 판재가 상기 취출 위치로부터 상기 케이스의 홈 내로 인입될 때까지의 동안, 이 판재의 일표면 및 타표면에 기체를 뿜어냄으로써 상기 판재를 비접촉이고 기립 상태로 유지해 두는 것을 특징으로 하는 판재 수납 방법.
  2. 좌우 양 측판의 내면에 상하 방향으로 연장되는 홈이 형성되고, 이들 좌우 한 쌍의 홈에 판재의 좌우 단부를 수납하여 상기 판재를 기립 상태로 수납하는 케이스에 대해, 판재를 1매씩 공급하여 수납시키는 장치이며,
    판재를 기립 상태로 하여 소정의 취출 위치까지 반송하는 반송 수단과,
    상기 취출 위치의 하방에 상기 케이스를 유지해 두는 케이스 유지 수단과,
    판재의 하단부면을 하측으로부터 받는 받침부를 갖고, 상기 취출 위치에 있는 판재를 상기 받침부 상에 유지하여 상기 취출 위치로부터 취출하고, 그 후 하강 하여 상기 케이스의 홈 내로 상기 판재를 송입하는 판재 이동 탑재 수단과,
    적어도 상기 판재가 상기 취출 위치로부터 상기 케이스의 홈 내로 인입될 때까지의 동안, 이 판재의 일표면 및 타표면에 기체를 뿜어냄으로써 상기 판재를 비접촉이고 기립 상태로 유지하는 판재 유지 수단을 구비하여 이루어지는 판재 수납 장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 케이스의, 다음에 판재를 수납하는 홈의 위치를 검출하는 센서와,
    이 센서가 출력하는 홈 위치 검출 신호를 기초로 하여 케이스의 위치를, 다음에 판재를 수납하는 홈이 상기 판재 이동 탑재 수단에 대해 일정한 상대 위치를 취하도록 미세 조정하는 수단을 갖는 것을 특징으로 하는 판재 수납 장치.
  4. 제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 케이스의, 다음에 판재를 수납하는 홈의 상방 위치에, 상기 판재 이동 탑재 수단에 의해 하강하는 판재의 좌우 단부면을 위치 규정하고, 그 좌우 단부를 이들의 홈을 향해 안내하는 가이드 수단이 마련되어 있는 것을 특징으로 하는 판재 수납 장치.
  5. 제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 판재 이동 탑재 수단이 상하 방향으로만 이동하는 것으로서 구성되고,
    상기 반송 수단이 상승한 상기 판재 이동 탑재 수단의 받침부에 의해 상기 판재가 상기 반송 수단으로부터 이격될 때까지 들어 올려진 후, 측방으로 퇴피하고, 그 후 하강하는 판재와 간섭하지 않도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 판재 수납 장치.
  6. 제2항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 판재 이동 탑재 수단이 상하 방향으로만 이동하는 것으로서 구성되고,
    상기 케이스 유지 수단이, 상기 좌우의 홈이 소정의 피치로 복수 쌍 배열되어 있는 케이스를, 그곳에 판재가 1매 수납될 때마다 홈의 배열 방향으로 상기 피치와 대략 등거리 이동시키고, 다음에 판재를 수납하는 홈을 상기 판재 이동 탑재 수단에 대해 일정한 상대 위치에 배치하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 판재 수납 장치.
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