KR20070091685A - 로봇 시스템 - Google Patents

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KR20070091685A
KR20070091685A KR1020077017208A KR20077017208A KR20070091685A KR 20070091685 A KR20070091685 A KR 20070091685A KR 1020077017208 A KR1020077017208 A KR 1020077017208A KR 20077017208 A KR20077017208 A KR 20077017208A KR 20070091685 A KR20070091685 A KR 20070091685A
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KR
South Korea
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emergency stop
robot
stop operation
display means
portable teaching
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KR1020077017208A
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겐지 마츠쿠마
미치하루 다나카
야스유키 이노우에
Original Assignee
가부시키가이샤 야스카와덴키
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Abstract

무선화된 가반식 교시 조작부(3)에, 비상 정지 조작 수단(9)에 의한 비상 정지 조작이 가능한 상태에 있는지의 여부를 나타내는 표시 수단(13)을 구비한다.

Description

로봇 시스템{ROBOT SYSTEM}
본 발명은 로봇 시스템에 관한 것이며, 더 자세히 말하면, 로봇을 정지상태로 하는 비상 정지 조작 수단을 구비한 가반식 교시(可搬式 敎示) 조작부와 로봇을 제어하는 제어부와의 사이가 무선에 의한 통신으로 연결된 로봇 시스템에 관한 것이다.
산업용 로봇을 제어하는 로봇 시스템에 있어서는, 해당 로봇의 작동을 제어하기 위한 제어부를 갖는 것 외에, 교시 작업시 등에 작업자가 휴대하는 가반식의 교시 조작부(팬던트라고도 지칭된다)를 갖고 있다. 종래, 교시 조작부와 제어부와의 정보 전송에는, 트위스트 페어선이나 광 파이버 등을 신호 전송로로서 사용하고, 교시 조작부로의 전원 공급선을 포함하는 복합 케이블(이후, 간단히 케이블이라고 한다)이 이용되었다.
일례로서, 특허 문헌 1에 기재된 종래의 로봇 시스템의 구성도를 도 7에 나타낸다. 도면에 있어서, 101은 로봇, 102는 로봇(101)의 작동을 제어하는 제어부, 103은 가반식 교시 조작부, 104는 제어부(102)와 가반식 교시 조작부(103)와의 사이에 조작 버튼이나 비상 정지 등의 정보를 전송하는 케이블이다. 가반식 교시 조작부(103)의 상세도를 도 8에 나타낸다. 도면에 있어서, 105는 대략 T자형을 이루 는 케이스, 106은 작업자가 파지하는 핸드부이다. 케이스(105)의 조작면에는, 교시 작업시에 조작되는 키보드(내지는 키시트)(107)와, 교시 데이터나 로봇 위치 등의 여러 가지의 정보를 표시하는 액정 패널로 이루어지는 LCD 디스플레이(108)와, 비상 정지 스위치(109)(비상 정지 조작 수단에 상당한다)가 설치되어 있다. 또, 케이스(105)에는 케이블(104)의 일단이 접속되어 있다.
작업자가 비상 정지 스위치(109)를 누르면, 케이블(104)을 통해 비상 정지 정보가 제어부(102)에 전송되고, 제어부(102)는 로봇(101)의 도시하지 않은 구동 모터로의 전력 공급을 차단하는 것으로 로봇(101)의 동작을 강제적으로 정지시킨다. 이로 인해, 만일의 의도하지 않은 동작에 대해 확실히 로봇을 비상 정지시킬 수 있다.
이상 설명한 종래의 로봇 시스템에서는, 작업자는 가반식 교시 조작부(103)를 운반할 때, 굵고 무거운 케이블을 질질 끌면서 교시 작업을 행할 필요가 있어 작업자에게 있어서 부담이 크고, 또 교시를 할 때의 동작 자유도도 제약된다는 문제가 있었다. 이 때문에, 제어부(102)와 가반식 교시 조작부(103)와의 사이의 케이블(104)을 무선화하는 것이 강하게 요구되었다. 예를 들면, 특허 문헌 2에는, 로봇의 구동 모터로의 전력 공급을 차단하여 로봇을 비상 정지상태로 하기 위한 비상 정지 조작 수단을 구비한 가반식 교시 조작부가, 로봇을 제어하기 위한 제어부와 서로 무선으로 통신을 행하도록 구성된 로봇 시스템에 있어서의, 비상 정지 기능의 실현 수단에 대해 기재되어 있다.
[특허 문헌 1 : 일본국 특허공개2000-280193호 공보(제7면, 도 1 및 도 2)]
[특허 문헌 2 : 일본국 특허공개2004-148488호 공보]
그러나, 제어장치와 가반식 교시 조작부를 무선으로 접속하는 시스템에서는, 예를 들면, 가반식 교시 조작부의 전원이 투입되어 있지 않은, 또는 고장 등의 원인에 의해 상호간의 무선 통신이 정지하고 있을 때가 있으며, 이 경우는 당연히 가반식 교시 조작부의 조작을 제어부에 송신할 방법이 없다. 이 조작에는 비상 정지 조작도 포함되어 있고, 작업자가 가반식 교시 조작부의 비상 정지 스위치를 눌러 구동 모터로의 전력 공급을 차단하고자 해도 로봇을 정지시킬 수 없다.
무선 통신이 도중에 정지하는 등이 발생했을 때, 가반식 교시 조작부의 비상 정지 스위치의 누름 조작으로 로봇을 정지할 수 없는 상태를 작업자가 인지할 수 없고, 예측할 수 없는 사태에 있어서 가반식 교시 조작부의 비상 정지 스위치의 누름 조작으로 로봇을 정지할 수 없기 때문에, 결과적으로 로봇이나 주변기기에 과다한 손상을 줄 가능성이 있었다.
또, 가반식 교시 조작부와 제어부와의 무선 통신 상태의 악화에 의해 비상 정지 정보가 제어부까지 전달되지 않는 상태에 있는 경우에 있어서도, 마찬가지로 비상 정지 스위치를 눌러도 로봇을 정지시킬 수 없음에도 불구하고, 작업자가 그것을 인식할 수 없다는 문제가 있었다.
본 발명은 이러한 문제점을 감안하여 이루어진 것이며, 무선화된 가반식 교시 조작부에 있어서, 비상 정지 조작 수단에 의한 비상 정지 조작이 가능한 상태인지의 여부를 항상 작업자에게 명시함으로써, 오인을 막는 안전한 로봇 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 문제를 해결하기 위해, 본 발명은, 다음과 같이 구성한 것이다.
청구항 1 기재의 발명은, 로봇의 구동 모터로의 전력 공급을 차단하여 상기 로봇을 정지상태로 하는 비상 정지 조작 수단을 구비한 가반식 교시 조작부와, 상기 로봇을 제어하기 위한 제어부가 서로 무선으로 통신을 행하는 로봇 시스템에 있어서, 상기 가반식 교시 조작부는, 상기 비상 정지 조작 수단에 의해 상기 정지상태로 하는 비상 정지 조작이 가능한 상태에 있는지의 여부를 나타내는 표시 수단을 구비하는 것을 특징으로 한 것이다.
청구항 2 기재의 발명은, 로봇의 구동 모터로의 전력 공급을 차단하여 상기 로봇을 정지상태로 하는 비상 정지 조작 수단을 구비한 가반식 교시 조작부와, 상기 로봇을 제어하기 위한 제어부가 서로 무선으로 통신을 행하는 로봇 시스템에 있어서, 상기 제어부는, 상기 비상 정지 조작 수단에 의해 상기 정지상태로 하는 비상 정지 조작이 가능한 상태에 있는지의 여부를 나타내는 표시 수단을 구비하는 것을 특징으로 한 것이다.
청구항 3 기재의 발명은, 로봇의 구동 모터로의 전력 공급을 차단하여 상기 로봇을 정지상태로 하는 비상 정지 조작 수단을 구비한 가반식 교시 조작부와, 상기 로봇을 제어하기 위한 제어부가 서로 무선으로 통신을 행하는 로봇 시스템에 있어서, 상기 로봇은, 상기 비상 정지 조작 수단에 의해 상기 정지상태로 하는 비상 정지 조작이 가능한 상태에 있는지의 여부를 나타내는 표시 수단을 구비하는 것을 특징으로 한 것이다.
청구항 4 기재의 발명은, 상기 표시 수단은, 점등 또는 점멸에 의해서 상기 비상 정지 조작 수단에 의한 비상 정지 조작이 가능한 상태에 있는 것을 나타내는낸 것을 특징으로 한 것이다.
청구항 5 기재의 발명은, 상기 표시 수단은, 상기 비상 정지 조작 수단의 주위를 둘러싸는 형상으로 배설되는 것을 특징으로 한 것이다.
청구항 6 기재의 발명은, 상기 표시 수단은, 황색으로 점등 또는 점멸하는 것을 특징으로 한 것이다.
청구항 7 기재의 발명은, 상기 표시 수단은, 상기 비상 정지 조작 수단에 내장되는 것을 특징으로 한 것이다.
청구항 8 기재의 발명은, 상기 표시 수단은, 적색으로 점등 또는 점멸하는 것을 특징으로 한 것이다.
청구항 9 기재의 발명은, 상기 표시 수단은, 점멸의 시간 간격에 의해서 상기 가반식 교시 조작부와 상기 제어부와의 사이의 무선 통신 상태를 나타내는 것을 특징으로 한 것이다.
[발명의 효과]
청구항 1 내지 3 기재의 발명에 의하면, 가반식 교시 조작부의 전원이 투입되어 있지 않은, 또는 고장, 무선 통신 장해 등의 원인에 의해 비상 정지 스위치를 눌러도 로봇을 정지시킬 수 없는 경우에, 작업자는 표시 수단에 의해 용이하게 비상 정지 조작이 불가능한 것을 인식할 수 있어 오인을 막을 수 있다.
또한, 청구항 3 기재의 발명에 의하면, 교시 대상의 로봇을 보면서 움직이는 경우에, 작업자는, 비상 정지 조작 수단에 의한 비상 정지 조작이 가능한 상태에 있는 것을 보다 자연스럽게 인식할 수 있다.
청구항 4 기재의 발명에 의하면, 표시 수단에 고장이 발생해도, 이것을 확실히 검지할 수 있다.
청구항 5 기재의 발명에 의하면, 표시 수단과 파일롯 램프 등의 다른 상태 표시 수단과의 구별을 명확하게 할 수 있고, 또한 비상 정지 조작의 유효/무효에 관한 표시인 것을 직감적으로 파악하기 쉽다.
청구항 6 기재의 발명에 의하면, 작업자에게 있어서, 유선에 의한 가반식 교시 조작부와의 외형의 위화감이 적어짐과 동시에, 종래의 제품 규격에도 합치시킬 수 있다.
청구항 7 기재의 발명에 의하면, 표시 수단과 다른 파일롯 램프 등의 상태 표시 수단과의 구별을 명확하게 할 수 있고, 또한 비상 정지 조작의 유효/무효에 관한 표시인 것을 직감적으로 파악하기 쉽다.
청구항 8 기재의 발명에 의하면, 작업자에게 있어서, 유선에 의한 가반식 교시 조작부와의 외형의 위화감이 적어짐과 동시에, 종래의 제품 규격에도 합치시킬 수 있다.
청구항 9 기재의 발명에 의하면, 무선 통신 상태를 보다 상세하게 파악할 수 있기 때문에, 「비상 정지 조작이 무효가 될 정도는 아니지만, 장해의 요인이 존재한다」는 상태를 사전에 인지하여, 가반식 교시 조작부와 제어부를 근접시키는 등의 필요한 대책을 세울 수 있다.
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 있어서의 로봇 시스템의 구성도.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 있어서의 가반식 교시 조작부의 상세도.
도 3은 본 발명의 제2 실시예에 있어서의 로봇 시스템의 구성도.
도 4는 본 발명의 제3 실시예에 있어서의 로봇 시스템의 구성도.
도 5는 본 발명의 제5 실시예에 있어서의 비상 정지 조작 수단 및 표시 수단을 나타낸 사시도.
도 6은 본 발명의 제6 실시예에 있어서의 비상 정지 조작 수단 및 표시 수단을 나타낸 사시도.
도 7은 종래의 로봇 시스템의 구성도.
도 8은 종래의 가반식 교시 조작부의 상세도.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
1, 101 로봇 2, 102 제어부
3, 103 가반식 교시 조작부 4 무선 통신
5, 105 케이스 6, 106 핸드부
7, 107 키보드 8, 108 LCD 디스플레이
9, 109 비상 정지 스위치 10 안테나
11 배터리 12 전원 스위치
13, 14, 15 표시 수단 104 케이블
이하, 본 발명의 실시 형태에 대해 도면을 참조하여 설명한다.
(실시예 1)
도 1은, 본 발명의 제1 실시예에 있어서의 로봇 시스템의 구성도이다. 도면에 있어서, 1은 로봇, 2는 로봇(1)의 작동을 제어하는 제어부, 3은 가반식 교시 조작부, 4는 제어부(2)와 가반식 교시 조작부(3)와의 사이에 조작 버튼이나 비상 정지 등의 정보를 전송하는 무선 통신이다(부호 4는 모식적으로 나타내고 있다).
가반식 교시 조작부(3)의 상세도를 도 2에 나타낸다. 도면에 있어서, 5는 대략 T자형을 이루는 케이스, 6은 작업자가 파지하는 핸드부이다. 케이스(5)의 조작면에는, 교시 작업시에 작업자에 의해 조작되는 키보드(내지는 키시트)(7)와, 교시 데이터나 로봇 위치 등의 여러 가지의 정보를 표시하는 액정 패널로 이루어지는 LCD 디스플레이(8)와, 비상 정지 스위치(9)(비상 정지 조작 수단에 상당한다)가 설치되어 있다. 또, 케이스(5)에는 무선 통신(4)의 송수신 수단인 안테나(10), 제어부(2)로부터 독립하여 전원을 공급하기 위한 배터리(11), 전원의 공급을 개시/정지하기 위한 전원 스위치(12)가 설치되어 있다.
작업자가 비상 정지 스위치(9)를 누르면, 무선 통신(4)을 통해 비상 정지 정보가 제어부(2)로 전송되고, 제어부(2)는 로봇(1)의 도시하지 않은 구동 모터로의 전력 공급을 차단함으로써 로봇(1)의 동작을 강제적으로 정지시킨다(이하, 이 상태를 비상 정지상태라고 한다). 이로 인해, 만일의 의도하지 않은 동작에 대해 확실히 로봇(1)을 비상 정지시킬 수 있다.
본 발명에 있어서는, 비상 정지 스위치(9)에 의한 비상 정지 조작이 가능한 상태에 있는 것을 나타내는 표시 수단(13)이 새롭게 설치되어 있다.
표시 수단(13)은, 예를 들면 발광 다이오드와 같은 광을 발하는 디바이스로서, 점등함으로써 비상 정지 스위치(9)에 의한 비상 정지 조작이 가능한 상태에 있는 것을 나타낸다. 또는, 문자나 마크를 표시 가능한 디바이스로서, 특정의 문자나 마크를 표시함으로써 비상 정지 스위치(9)에 의한 비상 정지 조작이 가능한 상태에 있는 것을 나타내도록 해도 된다.
가반식 교시 조작부(3)와 제어장치(2)와의 사이에서는, 상시 무선 통신(4)에 의한 상호 확인이 행해진다. 즉, 가반식 교시 조작부(3)의 전원 투입의 유무는 물론, 무선 통신(4)의 통신 장해의 유무, 상호의 내부 처리 회로의 장해의 유무, 제어부(2)에 있어서의 비상 정지 회로의 릴레이 용착 등의 장해의 유무가 체크된다. 상호 확인 결과, 장해가 없고 쌍방이 정상적으로 동작하고 있다고 판단되는 경우에만, 가반식 교시 조작부(3)는 표시 수단(13)에 의해, 비상 정지 스위치(9)에 의한 비상 정지 조작이 가능한 상태에 있는 것을 나타내는 표시를 행한다.
본 방식에 의하면, 가반식 교시 조작부(3)의 전원이 투입되어 있지 않은, 또는 고장, 무선 통신 장해 등의 원인에 의해 비상 정지 스위치(9)를 눌러도 로봇(1)을 정지시킬 수 없는 경우에는 표시 수단(13)은 소등하고 있고, 작업자는 비상 정지 조작이 불가능한 것을 용이하게 인식할 수 있어 오조작을 막을 수 있다.
(실시예 2)
비상 정지 조작에 의해 최종적으로 로봇(1)의 구동 모터로의 전력 공급을 차단하는 것은 제어부(2)이기 때문에, 비상 정지 조작이 가능한지의 여부는, 제어 부(2)가 판단하여 표시하는 쪽이 보다 확실하다. 이것을 고려한 것이 본 발명의 제2 실시예이다.
도 3은, 본 발명의 제2 실시예에 있어서의 로봇 시스템의 구성도이다. 본 실시예에서는, 제어부(2)에, 비상 정지 스위치(9)에 의한 비상 정지 조작이 가능한 상태에 있는 것을 나타내는 표시 수단(14)이 설치되어 있다.
본 방식에 의하면, 비상 정지 스위치(9)에 의한 비상 정지 조작이 가능한 상태에 있는 것을 확실히 판단하여, 표시할 수 있다.
(실시예 3)
실제의 교시 작업에 있어서는, 작업자는 수중의 가반식 교시 조작부를 상시 보고 있는 것은 아니며, 교시 대상의 로봇을 보면서 블라인드 오퍼레이션으로 가반식 교시 조작부를 조작하고 있는 일이 많다. 이 경우에는 가반식 교시 조작부(3)상의 표시 수단(13)이 작업자에게 항상 인지되고 있다고는 할 수 없다.
이러한 문제에 대처한 것이 본 발명의 제3 실시예이다. 도 4는, 본 발명의 제3 실시예에 있어서의 로봇 시스템의 구성도이다. 본 실시예에서는, 비상 정지 스위치(9)에 의한 비상 정지 조작이 가능한 상태에 있는 것을 나타내는 표시 수단(15)을 로봇(1)이 설치되어 있다.
본 방식에 의하면, 교시 대상의 로봇을 보면서 블라인드 오퍼레이션으로 움직이는 경우에도, 작업자는, 비상 정지 스위치(9)에 의한 비상 정지 조작이 가능한 상태에 있는 것을 확실히 인식할 수 있다.
(실시예 4)
이상 설명한 실시예에서는, 점등 또는 표시에 의해 비상 정지 스위치(9)에 의한 비상 정지 조작이 가능한 상태에 있는 것을 나타냈지만, 표시 수단의 결함에 따라서는 점등 또는 소등 상태로 고장나고, 그대로 변화하지 않는 경우가 있을 수 있다. 이러한 경우에는 비상 정지 조작이 가능한지 아닌지의 상태가 올바르게 반영되지 않게 된다는 문제가 있다.
이러한 문제에 대처한 것이 본 발명의 제4 실시예이다. 본 발명의 제4 실시예에서는, 표시 수단에 있어서 점등과 비점등, 또는 표시와 비표시를 반복하는 이른바 점멸을 행하게 함으로써 비상 정지 스위치(9)에 의한 비상 정지 조작이 가능한 상태에 있는 것을 나타낸다.
본 방식에 의하면, 비상 정지 조작이 가능한 상태인지의 여부의 확인과 함께, 표시 수단에 고장이 발생해도, 이것을 확실히 검지할 수 있다.
(실시예 5)
도 2에 나타낸 가반식 교시 조작부(3)의 표시 수단(13)은, 다른 도시하지 않은 파일롯 램프 등의 상태 표시 수단과의 구별이 어렵고, 비상 정지 조작의 유효/무효에 관한 표시인 것을 직감적으로 파악하기 어렵다는 문제가 있다.
이러한 문제에 대처한 것이 본 발명의 제5 실시예이다. 도 5는, 본 발명의 제5 실시예에 있어서의 비상 정지 스위치(9) 및 표시 수단(13)을 나타낸 사시도이다. 종래의 가반식 교시 조작부에서는 적색의 버섯형 스위치인 비상 정지 스위치(9)를 명시하기 위하여 그 주위를 황색의 테두리로 둘러싸는 것이 일반적이지만, 이 배치를 그대로 이용하여, 도 5(a)와 같이 표시 수단(13)을 비상 정지 스위치(9) 의 주위를 둘러싸는 원형상으로 배치하고, 전체를 점등 또는 점멸시킴으로써, 비상 정지 스위치(9)에 의한 비상 정지 조작이 가능한 상태에 있는 것을 나타낸다. 또는, 장치 비용을 삭감하기 위해, 도 5(b)와 같이 비상 정지 스위치(9)의 주위에 표시 수단으로서 발광 다이오드를 몇 개 배치하는 구성이어도 된다.
본 방식에 의하면, 표시 수단(13)과 다른 파일롯 램프 등의 상태 표시 수단과의 구별을 명확하게 할 수 있고, 또한 비상 정지 조작의 유효/무효에 관한 표시인 것을 직감적으로 파악하기 쉽다. 또, 표시 수단(13)을 황색으로 점등 또는 점멸시킴으로써, 작업자에게 있어서 유선에 의한 가반식 교시 조작부와의 외형의 위화감이 적어짐과 동시에, 종래의 제품 규격에도 합치시킬 수 있다.
(실시예 6)
도 6은, 본 발명의 제6 실시예에 있어서의 비상 정지 스위치(9) 및 표시 수단(13)을 나타낸 사시도이다. 본 실시예에서는, 적색의 버섯형 스위치인 비상 정지 스위치(9)에 표시 수단(13)이 내장되어 있다. 도 6(a)에 나타낸 바와 같이, 비상 정지 스위치(9)의 표면에 기재된 마크를 점등 또는 점멸시킴으로써, 비상 정지 스위치(9)에 의한 비상 정지 조작이 가능한 상태에 있는 것을 나타낸다. 또는, 도 6(b)와 같이 비상 정지 스위치(9)의 중앙부에 표시 수단으로서 발광 다이오드를 배치하는 구성이어도 된다.
본 방식에 의하면, 표시 수단(13)과 다른 파일롯 램프 등의 상태 표시 수단과의 구별을 명확하게 할 수 있고, 또한 비상 정지 조작의 유효/무효에 관한 표시인 것을 직감적으로 파악하기 쉽다. 또, 표시 수단(13)을 적색으로 점등 또는 점 멸시킴으로써, 작업자에게 있어서 유선에 의한 가반식 교시 조작부와의 외형의 위화감이 적어짐과 동시에 종래의 제품 규격에도 합치시킬 수 있다.
(실시예 7)
상기 실시예에서는, 표시 수단(13)의 점멸의 시간 간격은 일정했지만, 무선 통신 상태가 양호하면 점멸 시간 간격을 짧게, 불량일수록 점멸 시간 간격을 길게 하도록 해도 된다. 본 방식에 의하면, 무선 통신 상태를 보다 상세하게 파악할 수 있기 때문에, 「비상 정지 조작이 무효가 될 정도는 아니지만, 장해의 요인이 존재하는 상태」를 사전에 인지하고, 가반식 교시 조작부(3)와 제어부(2)를 근접시키는 등의 필요한 대책을 세울 수 있다.
본 발명은, 다른 여러 가지 구성으로 전개가 가능하다. 예를 들면, 표시 수단(13)은 시각적인 수단인 만큼 멈추지 않고, 부저나 음성 출력 등의 청각적인 수단, 또는 진동이나 압압 정보, 전기 자극 등의, 촉각적인 수단이어도 같은 효과를 얻을 수 있는 것은 분명하다. 또, 가반식 교시 조작부(3)에 원래 탑재되어 있는 LCD 디스플레이(8)에 표시시키는 방식이어도 된다.
본 발명은, 용접·도장·조립 등을 용도로 하는 산업용 로봇의 무선화된 가반식 교시 조작부에 있어서, 비상 정지 조작 수단에 의한 비상 정지 조작이 가능한 상태에 있는 것을 나타내는 표시 수단으로서 적용 가능하다.

Claims (9)

  1. 로봇의 구동 모터로의 전력 공급을 차단하여 상기 로봇을 정지상태로 하는 비상 정지 조작 수단을 구비한 가반식 교시(可搬式 敎示) 조작부와, 상기 로봇을 제어하기 위한 제어부가 서로 무선으로 통신을 행하는 로봇 시스템에 있어서,
    상기 가반식 교시 조작부는, 상기 비상 정지 조작 수단에 의해 상기 정지상태로 하는 비상 정지 조작이 가능한 상태에 있는지의 여부를 나타내는 표시 수단을 구비한 것을 특징으로 로봇 시스템.
  2. 로봇의 구동 모터로의 전력 공급을 차단하여 상기 로봇을 정지상태로 하는 비상 정지 조작 수단을 구비한 가반식 교시 조작부와, 상기 로봇을 제어하기 위한 제어부가 서로 무선으로 통신을 행하는 로봇 시스템에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 비상 정지 조작 수단에 의해 상기 정지상태로 하는 비상 정지 조작이 가능한 상태에 있는지의 여부를 나타내는 표시 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
  3. 로봇의 구동 모터로의 전력 공급을 차단하여 상기 로봇을 정지상태로 하는 비상 정지 조작 수단을 구비한 가반식 교시 조작부와, 상기 로봇을 제어하기 위한 제어부가 서로 무선으로 통신을 행하는 로봇 시스템에 있어서,
    상기 로봇은, 상기 비상 정지 조작 수단에 의해 상기 정지상태로 하는 비상 정지 조작이 가능한 상태에 있는지의 여부를 나타내는 표시 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
  4. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 표시 수단은, 점등 또는 점멸에 의해 상기 비상 정지 조작 수단에 의한 비상 정지 조작이 가능한 상태에 있는 것을 나타내는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 표시 수단은, 상기 비상 정지 조작 수단의 주위를 둘러싸는 형상으로 배치된 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 표시 수단은, 황색으로 점등 또는 점멸하는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 표시 수단은, 상기 비상 정지 조작 수단에 내장된 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 표시 수단은, 적색으로 점등 또는 점멸하는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
  9. 청구항 4에 있어서,
    상기 표시 수단은, 점멸 시간 간격에 의해 상기 가반식 교시 조작부와 상기 제어부와의 사이의 무선 통신 상태를 나타내는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
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