JP7458392B2 - 機械制御システムを駆動する方法及び機械制御システム - Google Patents
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Description
特許文献2は、機械制御システムを開示しており、それにおいてプロセス設備を制御するために設けられている操作要素の実際の駆動状態がフレキシブルに特徴づけられる。制御装置の少なくとも1つの操作要素のアクティブな駆動状態とパッシブな駆動状態が特徴づけられ、操作要素のアクティブな駆動状態において、プロセス設備の領域のプロセス機能が制御される。そのために制御装置がプロセス設備と接続され、操作要素がプロセス設備に機能的に対応づけられ、かつ操作要素の駆動状態が成功した機能的な対応づけに従って、アクティブであると特徴づけられる。それぞれの対応づけは、様々な色の標識によって行うことができる。直接それぞれの機械又はプロセス領域におけるカラー光源が、駆動要素と制御装置の機械との間のそれぞれの対応づけが認識できることを可能にする。
機械制御システム又は機械制御システムの部分領域を、手動操作器具のディスプレイ上に概略的に示すステップと、
手動操作器具のディスプレイによって、さらに手動操作器具に設けられた少なくとも1つの発光手段、及び/又は手動操作器具に設けられた少なくとも1つの非常停止操作要素にある少なくとも1つの個別発光手段の選択的な、好ましくはシングルフェールセーフ制御によって、手動操作器具に設けられた少なくとも1つの非常停止操作要素の1つの実効的な作用領域又は複数の実効的な作用領域を概略的に示し、その少なくとも1つの発光手段は、たとえばディスプレイの周縁域内又は端縁領域内に位置決めする、ステップと、を有する。
なお、本発明の態様(構成)として以下に示すものがある。
[態様1]
機械操作を実施するための少なくとも1つの機械制御装置(3、3')を有する機械制御システム(1)を駆動する方法であって、
機械制御装置(3、3')の少なくとも1つを機能的に調節するための、操作者によって持ち運びできる少なくとも1つの携帯性を有する手動操作器具(4)を有し
前記手動操作器具(4)が、手動で影響を与える機械操作のための少なくとも1つの操作要素(12)と、操作者により機械操作を監視又は制御するための、ディスプレイ(14)を備えた少なくとも1つのユーザーインターフェイスとを有しており、かつ
手動操作器具(4)が、潜在的に危険をもたらす機械操作を終了させるための、少なくとも1つの非常停止操作要素(8)を有し、
前記少なくとも1つの非常停止操作要素(8)の、操作者によって手動で作動化可能及び変更可能な、それぞれ存在する操作状態が、少なくとも1つの伝送インターフェイス(6、6')を介して、選択された、又は作動的に結合されている機械制御装置(3、3')の非常停止安全回路(9、9')又は安全バスシステム(22、22')内へ結合される、方法において、
前記機械制御システム(1)の、又は前記機械制御システム(1)の部分領域を、前記手動操作器具(4)のディスプレイ(14)上で概略的に示し、
前記手動操作器具(4)のディスプレイ(14)により、そして前記手動操作器具(4)上の少なくとも1つの発光手段(23)及び/又は前記手動操作器具(4)上の前記少なくとも1つの非常停止操作要素(8)における、又はその中の、少なくとも1つの個別発光手段(24)の選択的なシングルフェールセーフ制御により、
前記手動操作器具(4)上の前記少なくとも1つの非常停止操作要素(8)の1つの作用領域又は複数の作用領域(W1、W2、W3、W4)を概略的に示す、
ことを特徴とする機械制御システムを駆動する方法。
[態様2]
前記少なくとも1つの非常停止操作要素(8)の1つの作用領域又は複数の作用領域(W1、W2、W3、W4)を信号で送信するために、1つ又は複数の発光手段(23)のフェールセーフの作動化が行われ、前記発光手段(23)は機械制御システム(1)の部分領域を識別し、1つ又は複数の部分領域のために、前記非常停止操作要素(8)が機能的に提供可能である、ことを特徴とする態様1に記載の方法。
[態様3]
前記少なくとも1つの非常停止操作要素(8)の前記1つの作用領域又は複数の作用領域(W1、W2、W3、W4)を信号で送信するために、前記手動操作器具(4)の前記ディスプレイ(14)に、前記機械制御システム(1)の1つの部分領域がグラフィックマーキングされ、及び/又は色彩で強調され、又は前記機械制御システム(1)の複数の部分領域がグラフィックマーキングされ、及び/又は色彩で強調され、前記1つの部分領域又は前記複数の部分領域のために前記非常停止操作要素(8)が機能的に提供可能であり、
及び/又は前記手動操作器具(4)に設けられた前記少なくとも1つの非常停止操作要素(8)が機能的に提供可能である場合に、前記少なくとも1つの非常停止操作要素(8)に前記個別発光手段(24)が作動化されている、
ことを特徴とする態様1又は2に記載の方法。
[態様4]
前記手動操作器具(4)の前記ディスプレイ(14)に、それぞれ有効なストップカテゴリーが、前記少なくとも1つの非常停止操作要素(8)によって、付加的に示され、すなわち、少なくとも1つの機械操作に関してエネルギ供給を即座に中断するためのカテゴリー0、又は少なくとも1つの機械操作に関して運動又は機能を停止させて、次にエネルギ供給を中断するためのカテゴリー1、が表示される、ことを特徴とする態様1~3の何れか一項に記載の方法。
[態様5]
手動で操作可能及び/又は自動化されて作動するモードスイッチ手段(28)が設けられており、前記モードスイッチ手段によって、(i)前記手動操作器具(4)の定常駆動モードと、(ii)前記手動操作器具(4)の機械調節モードとの間で、及びその逆に、手動で導入される、又は自動化されて実施される交代が行われる、ことを特徴とする態様1~4の何れか一項に記載の方法。
[態様6]
前記手動操作器具(4)に設けられた前記少なくとも1つの非常停止操作要素(8)が、(i)前記手動操作器具(4)の前記定常駆動モードにおいて、少なくとも1つの機械操作に関してエネルギ供給を即座に中断するための非常ストップ機能要素として駆動され、又は設けられ、かつ
前記手動操作器具(4)に設けられた少なくとも1つの非常停止操作要素(8)が、(ii)前記手動操作器具(4)の機械調節モードにおいて、少なくとも1つの機械操作に関して運動又は機能を停止させて、次にエネルギ供給を中断するために駆動され、又は設けられる、ことを特徴とする態様5に記載の方法。
[態様7]
少なくとも1つの非常停止操作要素(8)に、(i)前記手動操作器具(4)の前記定常駆動モードにおいて、少なくとも1つの発光手段(24)を作動化することによって、少なくとも部分的に赤で着色された事象イメージが対応づけられ、(ii)前記機械調節モードにおいては、前記少なくとも1つの発光手段(24)が非作動化されている、ことを特徴とする態様5又は6に記載の方法。
[態様8]
前記モードスイッチ手段(28)は、前記手動操作器具(4)に設けられた少なくとも1つのスイッチ面に対して、操作者の側からの相互作用によって調節される、ことを特徴とする態様5~7の何れか一項に記載の方法。
[態様9]
前記モードスイッチ手段(28)は、手動操作器具(4)を予め定められた場所に置くことにより、又は予め定められた相手要素に対して予め定められたように対応づけし、及び/又は相手要素に対して取り付けることにより、自動的に調節される、ことを特徴とする態様5又は6に記載の方法。
[態様10]
前記手動操作器具(4)の前記少なくとも1つの伝送インターフェイス(6)はワイヤレスであり、かつ
前記少なくとも1つのワイヤレスの伝送インターフェイス(6)は、前記手動操作器具(4)と前記機械制御装置(3、3')の少なくとも1つとの間で、制御技術的な作用接続をワイヤレスで構築し又は具現化するように構成されている、ことを特徴とする態様1~9の何れか一項に記載の方法。
[態様11]
前記少なくとも1つの非常停止操作要素(8)の、操作者によって手動で作動化可能かつ変更可能な、それぞれ存在する駆動状態が、前記少なくとも1つのワイヤレスの伝送インターフェイス(6)を介して信号技術的に伝送され、かつ、選択され、又は作動的に結合された機械制御装置(3、3')の前記非常停止安全回路(9、9')内へ、又は前記安全バスシステム(22、22')内へ結合されるので、前記手動操作器具(4)の作動的な駆動状態において、前記少なくとも1つの非常停止操作要素(8)は、機能的な観点において、選択され、又は作動的に結合されている前記機械制御装置(3、3')の前記非常停止安全回路(9、9')内へ、又は前記安全バスシステム(22、22')内へ結合可能である、ことを特徴とする態様10に記載の方法。
[態様12]
前記手動操作器具(4)に設けられた少なくとも1つの発光手段(23)及び/又は前記手動操作器具(4)の前記少なくとも1つの非常停止操作要素(8)にある前記少なくとも1つの個別発光手段(24)が、前記手動操作器具(4)内に配置された電子的な安全モジュール(10)によって駆動される、ことを特徴とする態様1~11の何れか一項に記載の方法。
[態様13]
少なくとも1つの発光手段(23;24)のプランに基づく機能が、前記安全モジュール(10)と、該安全モジュール(10)に配置された少なくとも1つのセンサ(27)によって検査され、可能性があるエラー状態が信号で送信される、ことを特徴とする態様12に記載の方法。
[態様14]
少なくとも個別の、又は全ての発光手段(23)は、前記ディスプレイ(14)の周縁域又は端縁領域に、及び/又は前記非常停止操作要素(8)に、設けられた少なくとも1つの7セグメント・ディスプレイ(26)によって形成されている、ことを特徴とする態様1~13の何れか一項に記載の方法。
[態様15]
特に、態様1~14の何れか一項又は複数項に記載の方法を実施するための、機械制御システム(1)であって、
機械操作を実施するための少なくとも1つの機械制御装置(3、3')を有し、
前記機械制御装置(3、3')の少なくとも1つを機能的に調節するための、操作者によって持ち運びできる少なくとも1つの携帯性を有する手動操作器具(4)を有し、
前記手動操作器具(4)が、機械操作を手動で調節するための少なくとも1つの操作要素(12)と、操作者によって機械操作を監視又は制御するためのディスプレイ(14)を備えた少なくとも1つのユーザーインターフェイスとを有し、かつ
前記手動操作器具(4)が、潜在的に危険をもたらす機械操作を終了させるための、少なくとも1つの非常停止操作要素(8)を有し、
操作者によって手動で作動化可能かつ変更可能な、前記少なくとも1つの非常停止操作要素(8)のそれぞれ存在する操作状態が、少なくとも1つの伝送インターフェイス(6、6')を介して、選択された、又は作動的に結合された機械制御装置(3、3')の非常停止安全回路(9、9')内へ、又は安全バスシステム(22、22')内へ結合可能である、機械制御システム(1)において、
前記少なくとも1つの機械制御装置(3、3')及び/又は前記手動操作器具(4)は、前記機械制御システム(1)の、又は前記機械制御システム(1)の部分領域を、前記手動操作器具(4)のディスプレイ(14)上で概略的に示すように構成され、
前記少なくとも1つの機械制御装置(3、3')及び/又は前記手動操作器具(4)は、少なくとも1つの非常停止操作要素(8)の1つの作用領域又は複数の作用領域(W1、W2、W3、W4)を前記手動操作器具(4)の前記ディスプレイ(14)によって、そして、付加的に、前記手動操作器具(4)における少なくとも1つの発光手段(23)、及び/又は前記手動操作器具(4)における少なくとも1つの非常停止操作要素(8)の少なくとも1つの個別発光手段(24)の選択的なシングルフェールセーフ制御によって、前記1つの作用領域又は複数の作用領域を概略的に示すように構成されている、ことを特徴とする機械制御システム。
[態様16]
前記少なくとも1つの機械制御装置(3、3')、及び/又は前記手動操作器具(4)、及び/又は前記手動操作器具(4)の制御装置(5)は、態様2~14の何れか一項に記載の方法を実行するように構成されている、ことを特徴とする態様15に記載の機械制御システム。
2、2’ 機械、産業ロボット
3、3’ 機械制御装置
4 手動操作器具
5 手動操作器具の制御装置
6、6’ 伝送インターフェイス
7 アキュムレータ
8 非常停止操作要素
9、9’ 非常停止安全回路
10 安全モジュール
11 安全評価モジュール
12 操作要素
13 スイッチ面
14 ディスプレイ
15、15’ 無線技術的な相手要素
16 接続ボックス
17 制御エレクトロニクス
18、18’ 制御コア
19、19’ 他の非常停止操作要素
20 無線技術的作用接続
20’ ケーブル接続
21、21’ 常閉接点
22、22’ 安全バスシステム
23 発光手段
24 発光手段
25 ハウジング
26 7セグメント・ディスプレイ
27 センサ
28 モードスイッチ手段
W1-W4 非常停止作用領域
Claims (15)
- 機械操作を実施するための少なくとも1つの機械制御装置(3、3')を有する機械制御システム(1)を駆動する方法であって、
少なくとも1つの機械(2、2')を有し、前記機械が前記少なくとも1つの機械制御装置(3、3')によって制御手段を介して制御され、
前記機械制御装置(3、3')を調節するための、操作者によって持ち運びできる少なくとも1つの携帯性を有する手動操作器具(4)を有し
前記手動操作器具(4)が、手動で影響を与える機械操作のための少なくとも1つの操作要素(12)と、操作者により機械操作を監視又は制御するための、ディスプレイ(14)を備えた少なくとも1つのユーザーインターフェイスとを有しており、かつ
手動操作器具(4)が、危険な機械操作を終了させるための、少なくとも1つの非常停止操作要素(8)を有し、
前記少なくとも1つの非常停止操作要素(8)のそれぞれ現在の作動状態が、操作者によって手動で作動化可能及び変更可能であり、少なくとも1つの伝送インターフェイス(6、6')を介して、機械制御装置(3、3')の非常停止安全回路(9、9')又は安全バスシステム(22、22')内へ結合される、方法において、
前記機械制御システム(1)、又は前記機械制御システム(1)の部分領域を前記手動操作器具(4)のディスプレイ(14)上で示し、
前記手動操作器具(4)のディスプレイ(14)により、及び追加的に、前記手動操作器具(4)上の少なくとも1つの発光手段(23)、及び/又は前記手動操作器具(4)の少なくとも1つの個別発光手段(24)の選択的なフェールセーフ制御により、前記手動操作器具(4)上の前記少なくとも1つの非常停止操作要素(8)の1つの作用領域(W1、W2、W3、W4)を示し、
前記少なくとも1つの非常停止操作要素(8)の前記作用領域(W1、W2、W3、W4)を示すために、前記非常停止操作要素(8)を提供可能である前記手動操作器具(4)の前記ディスプレイ(14)に、前記機械制御システム(1)の1つの部分領域が、グラフィックマーキングされ、及び/又は色彩で強調され、又は前記機械制御システム(1)の複数の部分領域が、グラフィックマーキングされ、及び/又は色彩で強調される、
ことを特徴とする機械制御システムを駆動する方法。 - 前記少なくとも1つの非常停止操作要素(8)の1つの作用領域又は複数の作用領域(W1、W2、W3、W4)を示すために、1つ又は複数の発光手段(23)のフェールセーフの作動化が行われ、前記1つの発光手段(23)は、前記非常停止操作要素(8)を提供可能である機械制御システム(1)の1つの部分領域を識別し、又は前記複数の発光手段(23)は前記非常停止操作要素(8)を提供可能である前記機械制御システム(1)の複数の部分領域を識別する、ことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの非常停止操作要素(8)が前記手動操作器具(4)に提供可能である場合に、前記少なくとも1つの非常停止操作要素(8)の前記個別発光手段(24)が作動化されている、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の方法。 - それぞれ有効なストップカテゴリーが、前記手動操作器具(4)の前記ディスプレイ(14)にある前記少なくとも1つの非常停止操作要素(8)によって示され、すなわち、少なくとも1つの機械操作に関してエネルギ供給を即座に中断するためのカテゴリー0、又は少なくとも1つの機械操作に関して運動又は機能を停止させて、次にエネルギ供給を中断するためのカテゴリー1、が表示される、ことを特徴とする請求項1~3の何れか一項に記載の方法。
- 手動で操作可能、及び/又は自動化されて作動するモードスイッチ手段(28)が設けられており、前記モードスイッチ手段によって、(i)前記手動操作器具(4)の定常駆動モードと、(ii)前記手動操作器具(4)の機械調節モードとの間の変更が、手動で開始される、又は自動で実施される、ことを特徴とする請求項1~4の何れか一項に記載の方法。
- 前記手動操作器具(4)に設けられた前記少なくとも1つの非常停止操作要素(8)が、(i)前記手動操作器具(4)の前記定常駆動モードにおいて、少なくとも1つの機械操作に関してエネルギ供給を即座に中断するための非常ストップ機能要素として設けられ、かつ
前記手動操作器具(4)に設けられた少なくとも1つの非常停止操作要素(8)が、(ii)前記手動操作器具(4)の前記機械調節モードにおいて、少なくとも1つの機械操作に関して運動又は機能を停止させて、次にエネルギ供給を中断するために設けられる、ことを特徴とする請求項5に記載の方法。 - 少なくとも1つの非常停止操作要素(8)に、(i)前記手動操作器具(4)の前記定常駆動モードにおいて、少なくとも1つの発光手段(24)を作動化することによって、少なくとも部分的に赤で着色された外観が割り当てられ、(ii)前記機械調節モードにおいては、前記少なくとも1つの発光手段(24)が非作動化されている、ことを特徴とする請求項5又は6に記載の方法。
- 前記モードスイッチ手段(28)は、前記手動操作器具(4)に設けられた少なくとも1つのスイッチ面に対して、操作者の側から操作することによって調節される、ことを特徴とする請求項5~7の何れか一項に記載の方法。
- 前記モードスイッチ手段(28)は、手動操作器具(4)を予め定められた場所に置くことにより、又は予め定められた相手要素に対して割り当てることにより、又は取り付けることにより、自動的に調節される、ことを特徴とする請求項5又は6に記載の方法。
- 前記手動操作器具(4)の前記少なくとも1つの伝送インターフェイス(6)はワイヤレスであり、かつ
前記少なくとも1つのワイヤレスの伝送インターフェイス(6)は、前記手動操作器具(4)と前記機械制御装置(3、3')の少なくとも1つとの間で、制御作用接続をワイヤレスで構築し又は具現化するように構成されている、ことを特徴とする請求項1~9の何れか一項に記載の方法。 - 前記少なくとも1つの非常停止操作要素(8)のそれぞれ現在の駆動状態が、操作者によって手動で作動化可能かつ変更可能であり、前記少なくとも1つのワイヤレスの伝送インターフェイス(6)を介して信号化され、かつ、前記機械制御装置(3、3')の前記非常停止安全回路(9、9')内へ、又は前記安全バスシステム(22、22')内へ伝送されるので、前記手動操作器具(4)の作動的な駆動状態において、前記少なくとも1つの非常停止操作要素(8)は、前記機械制御装置(3、3')の前記非常停止安全回路(9、9')内へ、又は前記安全バスシステム(22、22')内へ結合可能である、ことを特徴とする請求項10に記載の方法。
- 前記手動操作器具(4)に設けられた少なくとも1つの発光手段(23)及び/又は前記手動操作器具(4)の前記少なくとも1つの非常停止操作要素(8)にある前記少なくとも1つの個別発光手段(24)が、前記手動操作器具(4)内に配置された安全モジュール(10)によって駆動される、ことを特徴とする請求項1~11の何れか一項に記載の方法。
- 少なくとも1つの発光手段(23;24)の機能が、前記安全モジュール(10)と、該安全モジュール(10)に配置された少なくとも1つのセンサ(27)によって検査され、エラー状態が信号で送信される、ことを特徴とする請求項12に記載の方法。
- 少なくとも個別の、又は全ての発光手段(23)は、前記ディスプレイ(14)の周縁域又は端縁領域に設けられた少なくとも1つの7セグメント・ディスプレイ(26)によって形成されている、ことを特徴とする請求項1~13の何れか一項に記載の方法。
- 請求項1~14の何れか一項に記載の方法を実施するための、機械制御システム(1)であって、
機械操作を実施するための少なくとも1つの機械制御装置(3、3')を有し、
少なくとも1つの機械(2、2')を有し、前記機械が前記少なくとも1つの機械制御装置(3、3')によって制御手段を介して制御され、かつ
前記機械制御装置(3、3')を調節するための、操作者によって持ち運びできる少なくとも1つの携帯性を有する手動操作器具(4)を有し、
前記手動操作器具(4)が、機械操作を手動で調節するための少なくとも1つの操作要素(12)と、操作者によって機械操作を監視又は制御するためのディスプレイ(14)を備えた少なくとも1つのユーザーインターフェイスとを有し、かつ
前記手動操作器具(4)が、危険な機械操作を終了させるための、少なくとも1つの非常停止操作要素(8)を有し、
操作者によって手動で作動化可能かつ変更可能な、前記少なくとも1つの非常停止操作要素(8)のそれぞれ現在の作動状態が、少なくとも1つの伝送インターフェイス(6、6')を介して、機械制御装置(3、3')の非常停止安全回路(9、9')内へ、又は安全バスシステム(22、22')内へ結合可能である、機械制御システム(1)において、
前記少なくとも1つの機械制御装置(3、3')及び/又は前記手動操作器具(4)は、前記機械制御システム(1)、又は前記機械制御システム(1)の部分領域を、前記手動操作器具(4)のディスプレイ(14)上で示すように構成され、
前記少なくとも1つの機械制御装置(3、3')及び/又は前記手動操作器具(4)は、少なくとも1つの非常停止操作要素(8)の1つの作用領域又は複数の作用領域(W1、W2、W3、W4)を、前記手動操作器具(4)の前記ディスプレイ(14)によって、及び付加的に、前記手動操作器具(4)における少なくとも1つの発光手段(23)、及び/又は前記手動操作器具(4)における少なくとも1つの個別発光手段(24)の選択的なフェールセーフ制御によって、前記1つの作用領域又は複数の作用領域を示すように構成され、
前記少なくとも1つの機械制御装置(3、3')及び/又は前記手動操作器具(4)は、前記少なくとも1つの非常停止操作要素(8)の作用領域(W1、W2、W3、W4)を示すために、前記非常停止操作要素(8)を提供可能である前記手動操作器具(4)の前記ディスプレイ(14)に、前記機械制御システムの1つの部分領域がグラフィックマーキングされ、及び/又は色彩で強調され、又は前記機械制御システムの複数の部分領域がグラフィックマーキングされ、及び/又は色彩で強調される、
ことを特徴とする機械制御システム。
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