CN105373119B - 机器人的教导装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人的教导装置，适用于讯号连结一控制机器人作动的控制器，该教导装置包含：一连接座，具有一致能开关及一第一连接器，并藉由一传输线与该控制器讯号连结；一行动装置，能够拆离地设于该连接座，并具有一能够与该第一连接器讯号连结的第二连接器、及一能够显示有多个虚拟按键的触控屏幕，当该行动装置拆离于该连接座时，该行动装置以无线传输方式与该控制器讯号连结，同时该触控屏幕显示各该虚拟按键，当该行动装置设于该连接座且未按压该致能开关时，该第二连接器与该第一连接器连接，各该虚拟按键关闭，待持续按压该致能开关后，各该虚拟按键持续开启，以提升使用便利性。

Description

机器人的教导装置

技术领域

本发明涉及机器人，特别是指一种机器人的教导装置。

背景技术

机器人反复进行固定轨迹的处理工作时，必须透过教导装置对该机器人进行撰写程式及教导，使该机器人能够沿着固定的轨迹执行伸缩、屈伸、上下移动、左右移动、旋转或为前述动作的复合动作。

参阅图1所示，显示现有机器人的教导装置，藉由传输线11与机器人作讯号连结，该教导装置并具有一本体12、一设于该本体12的显示屏幕13、多个设于该本体12且能够将结果显示于该显示屏幕13的按键14、及一设于该本体12的紧急开关15；藉由各该按键14撰写程式，以设定该机器人反复进行的固定轨迹，同时经过各该按键14的操作，完成机器人的动作程序、位置或速度的设定、变更或确认等教导相关作业；藉由该紧急开关15防止当操作者对教导操作不熟悉时，所造成机器人与操作者碰撞的危险性。然而，其于实际使用情形仍具有下述需改善的缺陷：

其一、影响操作者行动。

由于该教导装置必须透过传输线11与控制机器人作动的控制器进行讯号连结，因此，在进行程式撰写时，操作者仅能在传输线11长度范围内活动，使用便利性明显不足。

其二、操作不易。

由于该教导装置上同时设有按键14以及显示屏幕13，因此在设计上屏幕尺寸较小、整体重量较重，并无法长时间注视与拿取，进而影响操作者在教导操作的便利性，特别是在撰写程式上更凸显使用不便的缺陷。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种机器人的教导装置，主要提升使用便利性。

为解决上述问题，本发明提供一种机器人的教导装置，适用于讯号连结一控制机器人作动的控制器，该教导装置包含：

一连接座，具有一致能开关及一第一连接器，并藉由一传输线与该控制器讯号连结；

一行动装置，能够拆离地设于该连接座，并具有一能够与该第一连接器讯号连结的第二连接器、及一能够显示有多个虚拟按键的触控屏幕，当该行动装置拆离于该连接座时，该行动装置以无线传输方式与该控制器讯号连结，同时该触控屏幕显示各该虚拟按键，当该行动装置设于该连接座且未按压该致能开关时，该第二连接器与该第一连接器连接，各该虚拟按键关闭，待持续按压该致能开关后，各该虚拟按键持续开启。

另外，同样为解决上述问题，依据本发明提供一种机器人的教导装置，适用于讯号连结一控制机器人作动的控制器，该教导装置包含：

一连接座，具有多个实体按键、一致能开关及一第一连接器，并藉由一传输线与该控制器讯号连结；

一行动装置，能够拆离地设于该连接座，并具有一能够与该第一连接器讯号连结的第二连接器、及一能够显示有多个虚拟按键的触控屏幕，当该行动装置拆离于该连接座时，该行动装置以无线传输方式与该控制器讯号连结，同时该触控屏幕显示各该虚拟按键，且各该实体按键按压无动作，当该行动装置设于该连接座且未按压该致能开关时，该第二连接器与该第一连接器连接，各该虚拟按键关闭，且各该实体按键按压无动作，待持续按压该致能开关后，各该实体按键按压有动作。

再者，为解决上述问题，本发明提供一种机器人的教导装置，适用于讯号连结一控制机器人作动的控制器，该教导装置包含：

一连接座，具有多个实体按键、一致能开关及一第一连接器，并藉由一传输线与该控制器讯号连结；

一行动装置，能够拆离地设于该连接座，并具有一能够与该第一连接器讯号连结的第二连接器、及一能够显示有多个虚拟按键的触控屏幕，当该行动装置拆离于该连接座时，该行动装置以无线传输方式与该控制器讯号连结，同时该触控屏幕显示各该虚拟按键，且各该实体按键按压无动作，待持续按压该致能开关后，各该实体按键按压有动作，当该行动装置设于该连接座且未按压该致能开关时，该第二连接器与该第一连接器连接，各该虚拟按键关闭，且各该实体按键按压无动作，待持续按压该致能开关后，各该实体按键按压有动作。

较佳地，该控制器具有一第一无线接收输出单元，该行动装置具有一与该第一无线接收输出单元呈无线传输方式的第二无线接收输出单元。

较佳地，该连接座更具有一供该行动装置插置定位的插槽。

较佳地，该连接座更具有一紧急开关，该紧急开关能够藉由该控制器控制机器人停止作动。

附图说明

图1是现有机器人的教导装置。

图2是本发明第一实施例的操作流程图。

图3是本发明第一实施例的立体图，显示本发明、控制器、机器人的配置状态。

图4是本发明第一实施例的立体分解图。

图5是本发明第一实施例的立体组合图。

图6是本发明第一实施例另一视角的立体组合图。

图7是本发明第一实施例的操作状态示意图。

图8是本发明第二实施例的操作流程图。

图9是本发明第二实施例的立体图，显示本发明、控制器、机器人的配置状态。

图10是本发明第二实施例的立体分解图。

图11是本发明第二实施例的立体组合图。

图12是本发明第二实施例的操作状态示意图。

图13是本发明第三实施例的操作流程图。

图14是本发明第三实施例的操作状态示意图。

附图标记说明

传输线11

本体12

显示屏幕13

按键14

紧急开关15

机器人21

控制器22

第一无线接收输出单元221

传输线26

操作者28

连接座30

致能开关31

第一连接器32

插槽33

紧急开关34

实体按键35

行动装置40

第二连接器41

虚拟按键42

触控屏幕43

第二无线接收输出单元44

具体实施方式

参阅图2至图7所示，本发明第一实施例所提供的一种机器人的教导装置，适用于讯号连结一控制机器人21作动的控制器22，本实施例中，该控制器22具有一能够以无线传输方式进行讯号传递的第一无线接收输出单元221，该教导装置主要是由一连接座30、及一行动装置40所组成，其中：

该连接座30，具有一致能开关31及一第一连接器32，并藉由一传输线26与该控制器22讯号连结；本实施例中，该连接座30更具有一供该行动装置40插置定位的插槽33、以及一能够藉由该控制器22控制机器人21停止作动的紧急开关34，且该致能开关31为左右各配置一个，使得左右手都可操作。

该行动装置40，能够拆离地设于该连接座30的插槽33，并具有一能够与该第一连接器32讯号连结的第二连接器41、及一能够显示有多个虚拟按键42的触控屏幕43。当该行动装置40拆离于该连接座30时，该行动装置40以无线传输方式(例如无线网路通讯)与该控制器22讯号连结，同时该触控屏幕43显示各该虚拟按键42。当该行动装置40设于该连接座30且未按压该致能开关31时，该第二连接器41与该第一连接器32连接，各该虚拟按键42关闭，待持续按压该致能开关31后，各该虚拟按键42持续开启。

本实施例中，该行动装置40为平板电脑或智能手机；该行动装置40具有一与该第一无线接收输出单元221呈无线传输方式的第二无线接收输出单元44，使得该行动装置40与该连接座30相互分离时，该行动装置40与该控制器22能够以无线传输方式进行讯号传递，也是就在该行动装置40上撰写的程式能够无线传输至该控制器22、以及按压各该虚拟按键42的控制讯号能够无线传输至控制器22，以控制机器人作动或教导，同样的该控制器22得以将机器人21作动的讯息能够无线回传到该行动装置40。

另外，当该行动装置40设于该连接座30且未按压该致能开关31时，各该虚拟按键42关闭(或隐藏)，是指按压该触控屏幕43上的各虚拟按键42或对应处后不会有控制讯号的产生，而无法对该机器人21进行动作的控制，甚至进行程式的编写。

再者，当该行动装置40设于该连接座30且持续按压该致能开关31时，该触控屏幕43则持续显示各该虚拟按键42，以便进行程式的编写或控制机器人作动或教导。

以上所述即为本发明第一实施例各主要构件的结构及其组态说明。至于本发明第一实施例的作动方式及其功效，说明如下。

其一、由于该行动装置40能够拆离地设于该连接座30，且当该行动装置40拆离于该连接座30时，该行动装置40与该控制器22之间能够以无线传输方式进行讯号传递，因此，操作者28可将该行动装置40带离机器人21的现场而进行远端的程式撰写，并不会被该连接座30的传输线26所限制住，是以，本发明确实得以达到提升使用便利性的目的。

其二、同样因为该行动装置40能够拆离地设于该连接座30，且当该行动装置40拆离于该连接座30时，该行动装置40与该控制器22之间能够以无线传输方式进行讯号传递，因此，操作者在进行程式编写或控制机器人21作动或教导时，能够仅拿持该行动装置40即可进行程式的编写或控制机器人21作动或教导，不须同时拿持该连接座30及行动装置40，藉以降低操用者拿持的重量负担，且该行动装置40的触控屏幕43较大，可提升操作者注视与拿取的时间，是以，本发明确实得以达到提升使用便利性的目的。

值得说明的是，当该行动装置40设于该连接座30后，必须按压该致能开关31，该触控屏幕43才会显示各该虚拟按键42，以便进行程式的编写或控制机器人21作动或教导，一但放开该致能开关31，该触控屏幕43的各虚拟按键42则失去其相对功能，以防止当操作者对教导操作不熟悉时，所造成机器人21与操作者碰撞的危险性。

参阅图8至图12所示，本发明第二实施例所提供的一种机器人的教导装置，同样适用于讯号连结一控制机器人21作动的控制器22，本实施例中，该控制器22具有一能够以无线传输方式进行讯号传递的第一无线接收输出单元221，该教导装置主要是由一连接座30、及一行动装置40所组成，其中：

该连接座30，具有多个实体按键35、一致能开关31(如图6所示)及一第一连接器32，并藉由一传输线26与该控制器22讯号连结；本实施例中，该连接座30更具有一供该行动装置40插置定位的插槽33、以及一能够藉由该控制器22控制机器人21停止作动的紧急开关34。

该行动装置40，能够拆离地设于该连接座30，并具有一能够与该第一连接器32讯号连结的第二连接器41、及一能够显示有多个虚拟按键42的触控屏幕43，当该行动装置40拆离于该连接座30时，该行动装置40以无线传输方式(例如无线网路通讯)与该控制器22讯号连结，同时该触控屏幕43显示各该虚拟按键42，且各该实体按键35按压无动作，当该行动装置40设于该连接座30且未按压该致能开关31时，该第二连接器41与该第一连接器32连接，各该虚拟按键42关闭，且各该实体按键35按压无动作，待持续按压该致能开关31后，各该实体按键35按压有动作；本实施例中，该行动装置40为平板电脑或智能手机；该行动装置40具有一与该第一无线接收输出单元221呈无线传输方式的第二无线接收输出单元44。

由于第二实施例的操作方式与功效同于第一实施例，故不再赘述，至于第二实施例不同处在于，操作者需要安全防护时，可以将该行动装置40插置于该连接座30，并使该第二连接器41与该第一连接器32结合达成讯号连结，此时，该行动装置40上触控屏幕43的虚拟按键42失效或消失，无法进行程式的编写或控制机器人21作动或教导；操作者28必须持续按押该致能开关31，按压操作该连接座30上的实体按键35才能进行控制机器人21作动或教导。

参阅图13、图14所示，本发明第三实施例所提供的一种机器人的教导装置，同样适用于讯号连结一控制机器人21作动的控制器22，本实施例中，该控制器22具有一能够以无线传输方式进行讯号传递的第一无线接收输出单元221(如图9所示)，该教导装置主要是由一连接座30、及一行动装置40所组成(如图10所示)，其中：

该连接座30，具有多个实体按键35、一致能开关31(如图6所示)及一第一连接器32，并藉由一传输线26与该控制器22讯号连结；本实施例中，该连接座30更具有一供该行动装置40插置定位的插槽33、以及一能够藉由该控制器22控制机器人21停止作动的紧急开关34(如图9、图10所示)。

该行动装置40，能够拆离地设于该连接座30，并具有一能够与该第一连接器32讯号连结的第二连接器41、及一能够显示有多个虚拟按键42的触控屏幕43，当该行动装置40拆离于该连接座30时，该行动装置40以无线传输方式(例如无线网路通讯)与该控制器22讯号连结，同时该触控屏幕43显示各该虚拟按键42，且各该实体按键35按压无动作，待持续按压该致能开关31后，各该实体按键35按压有动作，当该行动装置40设于该连接座30且未按压该致能开关31时，该第二连接器41与该第一连接器32连接，各该虚拟按键42关闭，且各该实体按键35按压无动作，待持续按压该致能开关31后，各该实体按键35按压有动作；本实施例中，该行动装置40为平板电脑或智能手机；该行动装置40具有一与该第一无线接收输出单元221呈无线传输方式的第二无线接收输出单元44(如图9、图10所示)。

由于第三实施例的操作方式与功效同于第二实施例，故不再赘述，至于第三实施例不同处在于，操作者能够按压该致能开关31后，即可直接按压该连接座30上的实体按键35，以便进行控制机器人21作动或教导，而不需将该行动装置40插置于该连接座30，而该行动装置40可在远端进行复杂的程式编写。

综上所述，上述各实施例及图式仅为本发明的较佳实施例而已，当不能以之限定本发明实施范围，即大凡依本发明权利要求范围所作的均等变化与修饰，皆应属本发明专利涵盖的范围内。

Claims (10)

1.一种机器人的教导装置，适用于讯号连结一控制机器人作动的控制器，其特征在于：所述教导装置包含：

一连接座，具有一致能开关及一第一连接器，并藉由一传输线与该控制器讯号连结；

一行动装置，能够拆离地设于该连接座，并具有一能够与该第一连接器讯号连结的第二连接器、及一能够显示有多个虚拟按键的触控屏幕，当该行动装置拆离于该连接座时，该行动装置以无线传输方式与该控制器讯号连结，同时该触控屏幕显示各该虚拟按键，当该行动装置设于该连接座且未按压该致能开关时，该第二连接器与该第一连接器连接，各该虚拟按键关闭，待持续按压该致能开关后，各该虚拟按键持续开启。

2.如权利要求1所述的机器人的教导装置，其特征在于：所述控制器具有一第一无线接收输出单元，该行动装置具有一与该第一无线接收输出单元呈无线传输方式的第二无线接收输出单元。

3.如权利要求1所述的机器人的教导装置，其特征在于：所述连接座更具有一供该行动装置插置定位的插槽。

4.如权利要求1所述的机器人的教导装置，其特征在于：所述连接座更具有一紧急开关，当该行动装置设于该连接座及该第二连接器与该第一连接器连接时，该紧急开关能够藉由该控制器控制机器人停止作动。

5.一种机器人的教导装置，适用于讯号连结一控制机器人作动的控制器，其特征在于：所述教导装置包含：

一连接座，具有多个实体按键、一致能开关及一第一连接器，并藉由一传输线与该控制器讯号连结；

一行动装置，能够拆离地设于该连接座，并具有一能够与该第一连接器讯号连结的第二连接器、及一能够显示有多个虚拟按键的触控屏幕，当该行动装置拆离于该连接座时，该行动装置以无线传输方式与该控制器讯号连结，同时该触控屏幕显示各该虚拟按键，且各该实体按键按压无动作，当该行动装置设于该连接座且未按压该致能开关时，该第二连接器与该第一连接器连接，各该虚拟按键关闭，且各该实体按键按压无动作，待持续按压该致能开关后，各该实体按键按压有动作。

6.如权利要求5所述的机器人的教导装置，其特征在于：所述控制器具有一第一无线接收输出单元，该行动装置具有一与该第一无线接收输出单元呈无线传输方式的第二无线接收输出单元。

7.如权利要求5所述的机器人的教导装置，其特征在于：所述连接座更具有一供该行动装置插置定位的插槽；及一紧急开关，当该行动装置设于该连接座及该第二连接器与该第一连接器连接时，该紧急开关能够藉由该控制器控制机器人停止作动。

8.一种机器人的教导装置，适用于讯号连结一控制机器人作动的控制器，其特征在于：所述教导装置包含：

一连接座，具有多个实体按键、一致能开关及一第一连接器，并藉由一传输线与该控制器讯号连结；

一行动装置，能够拆离地设于该连接座，并具有一能够与该第一连接器讯号连结的第二连接器、及一能够显示有多个虚拟按键的触控屏幕，当该行动装置拆离于该连接座时，该行动装置以无线传输方式与该控制器讯号连结，同时该触控屏幕显示各该虚拟按键，且各该实体按键按压无动作，待持续按压该致能开关后，各该实体按键按压有动作，当该行动装置设于该连接座且未按压该致能开关时，该第二连接器与该第一连接器连接，各该虚拟按键关闭，且各该实体按键按压无动作，待持续按压该致能开关后，各该实体按键按压有动作。

9.如权利要求8所述的机器人的教导装置，其特征在于：所述控制器具有一第一无线接收输出单元，该行动装置具有一与该第一无线接收输出单元呈无线传输方式的第二无线接收输出单元。

10.如权利要求8所述的机器人的教导装置，其特征在于：所述连接座更具有一供该行动装置插置定位的插槽及一紧急开关，该紧急开关能够藉由该控制器控制机器人停止作动。