JP2002337079A - 情報処理装置および方法、記録媒体、並びにプログラム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ユーザが所望する行動を容易にとらせること
ができるようにする。 【解決手段】 リアルロボット３１に好みの行動をとら
せる場合、ユーザは、音声入力装置２２のマイクロフォ
ン２３に、その行動を指定する言葉を入力する。パーソ
ナルコンピュータ１においては、入力された音声が認識
され、ユーザが所望する行動をリアルロボット３１にと
らせるための制御スクリプトが生成される。生成された
制御スクリプトは、無線通信部４から無線でリアルロボ
ット３１に送信され、リアルロボット３１により、その
制御スクリプトが実行される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、情報処理装置およ
び方法、記録媒体、並びにプログラムに関し、特に、ユ
ーザが所望する行動を容易にとらせることができるよう
にする情報処理装置および方法、記録媒体、並びにプロ
グラムに関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、例えば、ペット型のロボットとし
て、音声認識装置を搭載し、ユーザからの呼びかけ（命
令）に応じて、各種の行動をとるものが提案されてい
る。

【０００３】このようなペット型のロボットには、例え
ば、頭部ユニットの所定の位置にマイクロフォンが設置
されており、ユーザの発話を集音するようになされてい
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ユーザ
がロボットに対して話しかける環境には、通常、各種の
騒音が存在しており、ロボットに設置されているマイク
ロフォンには、ユーザの発言とともに周囲の騒音が集音
され、搭載されている音声認識装置の認識性能が十分に
発揮されないという課題があった。

【０００５】従って、ユーザが話しかけた場合であって
も、ロボットがその呼びかけに応じてくれないことがあ
った。

【０００６】ところで、ロボットに実行させるプログラ
ムをパーソナルコンピュータで作成し、それを無線でロ
ボットに対して送信して、好みの行動をとらせるものも
提案されている。

【０００７】ユーザは、好みの行動をとらせるためのプ
ログラムを作成し、ロボットに送信することにより、上
述したように、ロボットに直接話しかける場合に較べ
て、遠隔から、確実に好みの行動をとらせることができ
るものの、プログラムの作成が複雑であるという課題が
あった。

【０００８】本発明はこのような状況に鑑みてなされた
ものであり、ペット型ロボットとの容易なコミュニケー
ションを可能とし、エンターテイメント性をより向上さ
せることができるようにしたものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の情報処理
装置は、入力される音声を認識する音声認識手段と、音
声認識手段により認識された音声中に、実在するロボッ
トが実行可能な行動を指定する単語が含まれている場
合、ロボットに行動をとらせるための行動スクリプトを
取得する行動スクリプト取得手段と、行動スクリプト取
得手段により取得された行動スクリプトに基づいて、ロ
ボットを制御する制御スクリプトを生成する制御スクリ
プト生成手段とを備えることを特徴とする。

【００１０】音声認識手段により認識された音声中に、
ロボットが行動スクリプトを実行するきっかけとなる条
件を指定する条件単語が含まれているか否かを判定する
判定手段と、判定手段により条件単語が含まれていると
判定された場合、条件単語に対応する条件スクリプトを
取得する条件スクリプト取得手段とをさらに備え、制御
スクリプト生成手段は、条件スクリプト取得手段により
取得された条件スクリプトと、行動スクリプトとに基づ
いて、制御スクリプトを生成するようにすることができ
る。

【００１１】条件は、ロボットの所定の位置に設けられ
ているタッチセンサに対する入力であるようにすること
ができる。

【００１２】制御スクリプト生成手段により生成された
制御スクリプトをロボットに対して無線で送信する送信
手段をさらに備えるようにすることができる。

【００１３】制御スクリプト生成手段により生成された
制御スクリプトを所定の記憶媒体を介して、ロボットに
提供する提供手段をさらに備えるようにすることができ
る。

【００１４】音声認識手段が参照する認識用辞書に登録
されている第１の言葉に、第２の言葉を対応付けて設定
する設定手段をさらに備えるようにすることができる。

【００１５】本発明の第１の情報処理装置の情報処理方
法は、入力される音声を認識する音声認識処理ステップ
と、音声認識処理ステップの処理により認識された音声
中に、実在するロボットが実行可能な行動を指定する単
語が含まれている場合、ロボットに行動をとらせるため
の行動スクリプトを取得する行動スクリプト取得処理ス
テップと、行動スクリプト取得処理ステップの処理によ
り取得された行動スクリプトに基づいて、ロボットを制
御する制御スクリプトを生成する制御スクリプト生成処
理ステップとを含むことを特徴とする。

【００１６】本発明の第１の記録媒体のプログラムは、
入力される音声を認識する音声認識処理ステップと、音
声認識処理ステップの処理により認識された音声中に、
実在するロボットが実行可能な行動を指定する単語が含
まれている場合、ロボットに行動をとらせるための行動
スクリプトを取得することを制御する行動スクリプト取
得制御ステップと、行動スクリプト取得制御ステップの
処理により取得された行動スクリプトに基づいて、ロボ
ットを制御する制御スクリプトを生成する制御スクリプ
ト生成処理ステップとを含むことを特徴とする。

【００１７】本発明の第１のプログラムは、入力される
音声を認識する音声認識処理ステップと、音声認識処理
ステップの処理により認識された音声中に、実在するロ
ボットが実行可能な行動を指定する単語が含まれている
場合、ロボットに行動をとらせるための行動スクリプト
を取得することを制御する行動スクリプト取得制御ステ
ップと、行動スクリプト取得制御ステップの処理により
取得された行動スクリプトに基づいて、ロボットを制御
する制御スクリプトを生成することを制御する制御スク
リプト生成処理ステップと含むことを特徴とする。

【００１８】本発明の第２の情報処理装置は、入力され
る音声を認識する音声認識手段と、仮想ロボットに対し
て入力される仮想的な接触を受け付ける受付手段と、音
声認識手段により認識された音声中に、仮想ロボットが
実行可能な行動を指定する単語と、行動を仮想ロボット
にとらせるためのきっかけとなる仮想的な接触としての
条件を指定する条件単語が含まれている場合、条件に対
応する仮想的な接触が受付手段により受け付けられるこ
とに応じて、単語により指定される行動をとらせるべ
く、仮想ロボットの行動を制御する制御手段とを備える
ことを特徴とする。

【００１９】受付手段は、仮想的な接触を受け付けるた
めの所定のオブジェクトを表示し、オブジェクトに設定
されている所定の範囲に対する入力期間に基づいて、仮
想的な接触の種類を識別するようにすることができる。

【００２０】音声認識手段が参照する認識用辞書に登録
されている第１の言葉に、第２の言葉を対応付けて設定
する設定手段をさらに備えるようにすることができる。

【００２１】本発明の第２の情報処理装置の情報処理方
法は、入力される音声を認識する音声認識処理ステップ
と、仮想ロボットに対して入力される仮想的な接触を受
け付ける受付処理ステップと、音声認識処理ステップの
処理により認識された音声中に、仮想ロボットが実行可
能な行動を指定する単語と、行動を仮想ロボットにとら
せるためのきっかけとなる仮想的な接触としての条件を
指定する条件単語が含まれている場合、条件に対応する
仮想的な接触が受付処理ステップの処理により受け付け
られることに応じて、単語により指定される前記行動を
とらせるべく、仮想ロボットの行動を制御する制御処理
ステップとを含むことを特徴とする。

【００２２】本発明の第２の記録媒体のプログラムは、
入力される音声を認識する音声認識処理ステップと、仮
想ロボットに対して入力される仮想的な接触を受け付け
ることを制御する受付制御ステップと、音声認識処理ス
テップの処理により認識された音声中に、仮想ロボット
が実行可能な行動を指定する単語と、行動を仮想ロボッ
トにとらせるためのきっかけとなる仮想的な接触として
の条件を指定する条件単語が含まれている場合、条件に
対応する仮想的な接触が受付制御ステップの処理により
受け付けられることに応じて、単語により指定される行
動をとらせるべく、仮想ロボットの行動を制御する制御
処理ステップとを含むことを特徴とする。

【００２３】本発明の第２のプログラムは、入力される
音声を認識する音声認識処理ステップと、仮想ロボット
に対して入力される仮想的な接触を受け付けることを制
御する受付制御ステップと、音声認識処理ステップの処
理により認識された音声中に、仮想ロボットが実行可能
な行動を指定する単語と、行動を仮想ロボットにとらせ
るためのきっかけとなる仮想的な接触としての条件を指
定する条件単語が含まれている場合、条件に対応する仮
想的な接触が受付制御ステップの処理により受け付けら
れることに応じて、単語により指定される行動をとらせ
るべく、仮想ロボットの行動を制御する制御処理ステッ
プとを含むことを特徴とする。

【００２４】本発明の第３の情報処理装置は、実在する
ロボットにとらせる行動を設定する行動設定手段と、行
動設定手段により設定された行動を、ロボットにとらせ
るきっかけとなる条件を設定する条件設定手段と、行動
設定手段により設定された行動を、ロボットにとらせる
ための行動スクリプトを取得する行動スクリプト取得手
段と、条件設定手段により設定された条件に対応する条
件スクリプトを取得する条件スクリプト取得手段と、行
動スクリプト取得手段により取得された行動スクリプト
と、条件スクリプト取得手段により取得された条件スク
リプトに基づいて、ロボットを制御する制御スクリプト
を生成する制御スクリプト生成手段とを備えることを特
徴とする。

【００２５】制御スクリプト生成手段により生成された
制御スクリプトをロボットに対して無線で送信する送信
手段をさらに備えるようにすることができる。

【００２６】制御スクリプト生成手段により生成された
制御スクリプトを所定の記憶媒体を介して、ロボットに
提供する提供手段をさらに備えるようにすることができ
る。

【００２７】条件は、ロボットの所定の位置に設けられ
ているタッチセンサに対する入力であるようにすること
ができる。

【００２８】本発明の第３の情報処理装置の情報処理方
法は、実在するロボットにとらせる行動を設定する行動
設定処理ステップと、行動設定処理ステップの処理によ
り設定された行動を、ロボットにとらせるきっかけとな
る条件を設定する条件設定処理ステップと、行動設定処
理ステップの処理により設定された行動を、ロボットに
とらせるための行動スクリプトを取得する行動スクリプ
ト取得処理ステップと、条件設定処理ステップの処理に
より設定された条件に対応する条件スクリプトを取得す
る条件スクリプト取得処理ステップと、行動スクリプト
取得処理ステップの処理により取得された行動スクリプ
トと、条件スクリプト取得処理ステップの処理により取
得された条件スクリプトに基づいて、ロボットを制御す
る制御スクリプトを生成する制御スクリプト生成処理ス
テップとを含むことを特徴とする。

【００２９】本発明の第３の記録媒体のプログラムは、
実在するロボットにとらせる行動を設定する行動設定処
理ステップと、行動設定処理ステップの処理により設定
された行動を、ロボットにとらせるきっかけとなる条件
を設定する条件設定処理ステップと、行動設定処理ステ
ップの処理により設定された行動を、ロボットにとらせ
るための行動スクリプトを取得することを制御する行動
スクリプト取得制御ステップと、条件設定処理ステップ
の処理により設定された条件に対応する条件スクリプト
を取得することを制御する条件スクリプト取得制御ステ
ップと、行動スクリプト取得制御ステップの処理により
取得された行動スクリプトと、条件スクリプト取得制御
ステップの処理により取得された条件スクリプトに基づ
いて、ロボットを制御する制御スクリプトを生成する制
御スクリプト生成処理ステップとを含むことを特徴とす
る。

【００３０】本発明の第３のプログラムは、実在するロ
ボットにとらせる行動を設定する行動設定処理ステップ
と、行動設定処理ステップの処理により設定された行動
を、ロボットにとらせるきっかけとなる条件を設定する
条件設定処理ステップと、行動設定処理ステップの処理
により設定された行動を、ロボットにとらせるための行
動スクリプトを取得することを制御する行動スクリプト
取得制御ステップと、条件設定処理ステップの処理によ
り設定された条件に対応する条件スクリプトを取得する
ことを制御する条件スクリプト取得制御ステップと、行
動スクリプト取得制御ステップの処理により取得された
行動スクリプトと、条件スクリプト取得制御ステップの
処理により取得された条件スクリプトに基づいて、ロボ
ットを制御する制御スクリプトを生成する制御スクリプ
ト生成処理ステップとを特徴とする。

【００３１】本発明の第４の情報処理装置は、仮想的な
ロボットにとらせる行動を設定する行動設定手段と、行
動設定手段により設定された行動を、ロボットにとらせ
るきっかけとなる条件を設定する条件設定手段と、ロボ
ットに対する、条件としての仮想的な接触の入力を受け
付ける受付手段と、受付手段により、条件設定手段によ
り設定されている条件に対応する仮想的な接触が受け付
けられることに応じて、行動設定手段により設定されて
いる行動をとらせるべく、ロボットの行動を制御する制
御手段とを備えることを特徴とする。

【００３２】受付手段は、仮想的な接触を受け付けるた
めの所定のオブジェクトを表示し、オブジェクトに設定
されている所定の範囲に対する入力期間に基づいて、仮
想的な接触の種類を識別するようにすることができる。

【００３３】本発明の第４の情報処理装置の情報処理方
法は、仮想的なロボットにとらせる行動を設定する行動
設定処理ステップと、行動設定処理ステップの処理によ
り設定された行動を、ロボットにとらせるきっかけとな
る条件を設定する条件設定処理ステップと、ロボットに
対する、条件としての仮想的な接触の入力を受け付ける
受付処理ステップと、受付処理ステップの処理により、
条件設定処理ステップの処理により設定されている条件
に対応する仮想的な接触が受け付けられることに応じ
て、行動設定処理ステップの処理により設定されている
行動をとらせるべく、ロボットの行動を制御する制御処
理ステップとを含むことを特徴とする。

【００３４】本発明の第４の記録媒体のプログラムは、
仮想的なロボットにとらせる行動を設定する行動設定処
理ステップと、行動設定処理ステップの処理により設定
された行動を、ロボットにとらせるきっかけとなる条件
を設定する条件設定処理ステップと、ロボットに対す
る、条件としての仮想的な接触の入力を受け付けること
を制御する受付制御ステップと、受付制御ステップの処
理により、条件設定処理ステップの処理により設定され
ている条件に対応する仮想的な接触が受け付けられるこ
とに応じて、行動設定処理ステップの処理により設定さ
れている行動をとらせるべく、ロボットの行動を制御す
る制御処理ステップとを含むことを特徴とする。

【００３５】本発明の第４のプログラムは、仮想的なロ
ボットにとらせる行動を設定する行動設定処理ステップ
と、行動設定処理ステップの処理により設定された行動
を、ロボットにとらせるきっかけとなる条件を設定する
条件設定処理ステップと、ロボットに対する、条件とし
ての仮想的な接触の入力を受け付けることを制御する受
付制御ステップと、受付制御ステップの処理により、条
件設定処理ステップの処理により設定されている条件に
対応する仮想的な接触が受け付けられることに応じて、
行動設定処理ステップの処理により設定されている行動
をとらせるべく、ロボットの行動を制御する制御処理ス
テップとを含むことを特徴とする。

【００３６】本発明の第１の情報処理装置および方法、
並びにプログラムにおいては、入力される音声が認識さ
れ、認識された音声中に、実在するロボットが実行可能
な行動を指定する単語が含まれている場合、ロボットに
行動をとらせるための行動スクリプトが取得される。そ
して、行動スクリプトに基づいて、ロボットを制御する
制御スクリプトが生成される。

【００３７】本発明の第２の情報処理装置および方法、
並びにプログラムにおいては、入力される音声が認識さ
れ、仮想ロボットに対して入力される仮想的な接触が受
け付けられる。また、認識された音声中に、仮想ロボッ
トが実行可能な行動を指定する単語と、行動を仮想ロボ
ットにとらせるためのきっかけとなる仮想的な接触とし
ての条件を指定する条件単語が含まれている場合、条件
に対応する仮想的な接触が受け付けられることに応じ
て、単語により指定される行動をとらせるべく、仮想ロ
ボットの行動が制御される。

【００３８】本発明の第３の情報処理装置および方法、
並びにプログラムにおいては、実在するロボットにとら
せる行動が設定され、設定された行動を、ロボットにと
らせるきっかけとなる条件が設定される。また、設定さ
れた行動を、ロボットにとらせるための行動スクリプト
が取得され、設定された条件に対応する条件スクリプト
が取得される。そして、行動スクリプトと、条件スクリ
プトに基づいて、ロボットを制御する制御スクリプトが
生成される。

【００３９】本発明の第４の情報処理装置および方法、
並びにプログラムにおいては、仮想的なロボットにとら
せる行動が設定され、設定された行動を、ロボットにと
らせるきっかけとなる条件が設定される。また、ロボッ
トに対する、条件としての仮想的な接触の入力が受け付
けられ、設定されている条件に対応する仮想的な接触が
受け付けられることに応じて、設定されている行動をと
らせるべく、ロボットの行動が制御される。

【００４０】

【発明の実施の形態】図１は、本発明を適用したロボッ
ト制御システムの構成例を示す図である。

【００４１】パーソナルコンピュータ１には、表示部２
に表示されるバーチャルロボット１１、およびパーソナ
ルコンピュータ１の近傍に存在するリアルロボット３１
の行動を管理するロボット制御プログラムが格納されて
いる。

【００４２】バーチャルロボット１１は、リアルロボッ
ト３１のいわば仮想的なものであり、ユーザからの入力
に反応して各種の行動を行ったり、また、いずれの入力
がない場合でも、自律的に各種の行動を行うロボットで
ある。ユーザは、後述する方法により、例えば、バーチ
ャルロボット１１の頭を撫でたりすることができる。

【００４３】リアルロボット３１は、外界からの刺激を
受けることにより、学習、または成長して、自らの判断
で自律行動が可能な、例えば、図に示すようなペット型
のロボットである。リアルロボット３１には、その詳細
な構成は後述するが、行動に必要なコントローラやセン
サ類のハードウエア、および感情、本能、学習機能、成
長機能などを組み込んだソフトウエアが設けられてい
る。

【００４４】そして、ユーザは、ロボット制御プログラ
ムを起動させ、キーボード３を操作し、このようなバー
チャルロボット１１、またはリアルロボット３１に好み
の行動をとらせることができる。

【００４５】例えば、ユーザは、キーボード３を操作し
て「お手」などの行動を設定し、バーチャルロボット１
１、またはリアルロボット３１に、その行動をとらせる
ことができる。

【００４６】設定した行動をリアルロボット３１にとら
せる場合、パーソナルコンピュータ１においては、リア
ルロボット３１が実行することにより、設定された行動
が行われるための制御スクリプトが生成され、無線通信
部４からリアルロボット３１に送信される。すなわち、
リアルロボット３１にも、パーソナルコンピュータ１と
同様に、無線通信部が設けられており、例えば、TCP/IP
(Transmission Control Protocol/Internet Protocol)
に基づく通信が可能なようになされている。

【００４７】そして、リアルロボット３１は、パーソナ
ルコンピュータ１から無線を介して送信されてきた制御
スクリプトを解釈、実行し、ユーザにより設定された行
動をとる。

【００４８】また、ユーザは、パーソナルコンピュータ
１とケーブル２１を介して接続されている音声入力装置
２２を利用して、バーチャルロボット１１、またはリア
ルロボット３１に好みの行動をとらせることができる。

【００４９】ユーザが所望する行動を指定する言葉を発
した場合、その発言は音声入力装置２２のマイクロフォ
ン（以下、単に、マイクと称する）２３により集音さ
れ、音声信号がパーソナルコンピュータ１に供給され
る。そして、パーソナルコンピュータ１においては、入
力された音声が認識され、認識結果に基づいて、上述し
た制御スクリプトが生成されて、バーチャルロボット１
１、またはリアルロボット３１が制御される。

【００５０】例えば、ユーザがリアルロボット３１に
「お手」をさせるべく、「ロボットお手して」などの発
話をした場合、そのユーザの発話が音声認識され、リア
ルロボット３１が実行することにより「お手」の行動を
とるような制御スクリプトが生成されて、上述したよう
に、リアルロボット３１に無線で送信される。

【００５１】このように、ユーザは、制御スクリプトを
実行させることで、自らが設定した行動をリアルロボッ
ト３１にとらせるようにしたので、リアルロボット３１
に対して直接話しかける場合に較べて、より確実に所望
の行動をとらせることが可能となる。例えば、ユーザが
リアルロボット３１に直接話しかけて、好みの行動をと
らせる場合、周囲のノイズによりリアルロボット３１の
音声認識機能が十分に発揮されず、所望の行動が実行さ
れないことがある。

【００５２】また、パーソナルコンピュータ１から無線
で制御スクリプトを送信するようにしたので、ノイズに
よる影響を排除するため、リアルロボット３１に近づい
て話しかける必要がなくなり、遠隔からリアルロボット
３１に所望の行動を指示することができる。

【００５３】さらに、演算能力の違いにより、パーソナ
ルコンピュータ１には、リアルロボット３１に実装され
ている音声認識機能よりも、優れている音声認識機能を
実装することができるので、より複雑な、かつ、より長
い発話を確実に認識させることができる。

【００５４】従って、ユーザが指定した通りに、バーチ
ャルロボット１１、またはリアルロボット３１が行動す
るため、それぞれのロボットに対して、より愛着がわく
ようになる。

【００５５】なお、上述した例においては、パーソナル
コンピュータ１により生成された制御スクリプトは、無
線を介してリアルロボット３１に対して送信されるとし
たが、パーソナルコンピュータ１、およびリアルロボッ
ト３１がともに着脱可能とされる半導体メモリ５を介し
て提供することもできる。

【００５６】半導体メモリ５を介して制御スクリプトを
提供する場合、ユーザは、半導体メモリ５をパーソナル
コンピュータ１の所定のドライブに装着し、生成された
制御スクリプトを半導体メモリ５に記憶させる。そし
て、ユーザは、制御スクリプトが記憶された半導体メモ
リ５をリアルロボット３１の所定の位置に設けられるス
ロットに装着し、制御スクリプトを読み出させ、実行さ
せる。

【００５７】このように、様々な方法でリアルロボット
３１に対して制御スクリプトを提供することも可能であ
る。例えば、Bluetooth（登録商標）などにより、制御
スクリプトを送信するようにしてもよい。

【００５８】次に、図１に示したロボット制御システム
の各構成について説明する。

【００５９】図２乃至図５は、図１のパーソナルコンピ
ュータ１の外観を示している。このノート型のパーソナ
ルコンピュータ１は、基本的に、本体４１と、この本体
４１に対して開閉自在とされる表示部２により構成され
ている。図２は表示部２を本体４１に対して開いた状態
を示す外観斜視図である。図３は本体４１の平面図、図
４は本体４１に設けられている、後述するジョグダイヤ
ル４２付近の拡大図である。また、図５は本体４１のジ
ョグダイヤル４２側の側面図である。

【００６０】本体４１には、その上面に、各種の文字や
記号などを入力するとき操作されるキーボード３、ポイ
ンタ（マウスカーソル）を移動させるときなどに操作さ
れるポインティングデバイスとしてのタッチパッド４
３、および電源スイッチ４５が設けられており、また、
側面側に、ジョグダイヤル４２、スロット４６、および
IEEE1394ポート４７等が設けられている。なお、タッチ
パッド４３に代えて、例えば、スティック式のポインテ
ィングデバイスを設けることも可能である。

【００６１】また、表示部２の正面には、画像を表示す
るLCD（Liquid Crystal Display）４４が設けられてい
る。表示部２の右上部には、電源ランプPL、電池ランプ
BL、必要に応じてメッセージランプML、その他のLEDよ
りなるランプが設けられている。なお、電源ランプPLや
電池ランプBL、メッセージランプML等は表示部２の下部
に設けることも可能である。

【００６２】次に、ジョグダイヤル４２は、本体４１上
のキーボード３のキーの間に組み込まれ、また、キーと
ほぼ同じ高さになるように取り付けられている。ジョグ
ダイヤル４２は、図４の矢印ａに示す回転操作に対応し
て所定の処理を実行し、かつ、矢印ｂに示す移動操作に
対応した処理を実行する。なお、ジョグダイヤル４２
は、本体４１の左側面に配置してもよく、LCD４４が設
けられた表示部２の左側面又は右側面、あるいは、キー
ボード３のＧキーとＨキーの間に縦方向に配置してもよ
い。また、ジョグダイヤル４２は、タッチパッド４３を
人差し指で操作しながら親指で操作可能なように、前面
の中央部に配置してもよく、あるいは、タッチパッド４
３の上端縁又は下端縁に沿って横方向に配置しても、ま
た、タッチパッド４３の右ボタンと左ボタンの間に縦方
向に配置してもよい。更に、ジョグダイヤル４２は、縦
方向や横方向に限定せず、各指で操作し易い斜め方向
へ、所定角度を付けて配置してもよい。その他、ジョグ
ダイヤル４２は、ポインティングデバイスであるマウス
の側面の親指で操作可能な位置に配置することも可能で
ある。

【００６３】次に、図６は、パーソナルコンピュータ１
の電気的構成を示すブロック図である。

【００６４】CPU（Central Processing Unit（中央処理
装置））７１は、例えば、インテル（Intel）社製のペ
ンティアム（登録商標）（Pentium(R)）プロセッサ等で
構成され、ホストバス７２に接続されている。ホストバ
ス７２には、更に、ブリッジ７３が接続されており、ブ
リッジ７３は、AGP（Accelerated Graphics Port）７０
及びPCIバス７６にも接続されている。ブリッジ７３
は、例えば、インテル社製の４００BXなどで構成されて
おり、CPU７１やRAM７４周辺の制御を行うようになされ
ている。更に、ブリッジ７３は、AGP７０を介してビデ
オコントローラ７７に接続されている。なお、このブリ
ッジ７３とブリッジ７８とで、いわゆるチップセットが
構成されている。

【００６５】ブリッジ７３は、更に、RAM（Random Acce
ss Memory）７４及びキャッシュメモリ７５とも接続さ
れている。キャッシュメモリ７５は、CPU７１が使用す
るデータをキャッシュするようになされている。なお、
図示していないが、CPU７１にも１次的なキャッシュメ
モリが内蔵されている。

【００６６】RAM７４は、例えば、DRAM（Dynamic Rando
m Access Memory）で構成され、CPU７１が実行するプロ
グラムや、CPU７１の行動上必要なデータを記憶するよ
うになされている。具体的に、RAM７４には、起動が完
了した時点において、例えば、ロボット制御プログラム
７４Ａ、音声認識プログラム７４Ｂ、ジョグダイヤル状
態監視プログラム７４Ｃ、ジョグダイヤルドライバ７４
Ｄ、オペレーティングプログラム（OS）７４Ｅ、その他
のアプリケーションプログラム７４Ｆ1乃至７４ＦnがHD
D８６から転送され、記憶される。

【００６７】ロボット制御プログラム７４Ａは、図１を
参照して説明したように、LCD４４に表示されるバーチ
ャルロボット１１、およびリアルロボット３１を制御す
るプログラムであり、その詳細な機能構成は図７を参照
して説明する。

【００６８】音声認識プログラム７４Ｂは、マイク２３
により集音され、サウンドコントローラ８５から出力さ
れた音声データを取得し、ユーザの発話を認識する。そ
して、音声認識プログラム７４Ｂは、認識結果をロボッ
ト制御プログラム７４Ａなどに提供する。

【００６９】ジョグダイヤル状態監視プログラム７４Ｃ
は、アプリケーションプログラム７４Ｆ１乃至７４Ｆn
からジョグダイヤル対応であるか否かの通知を受け取
り、そのアプリケーションプログラムがジョグダイヤル
対応であれば、ジョグダイヤル４２を操作することで実
行できる操作を、アプリケーションが有するユーザイン
ターフェース機能を用いて、ユーザに対して表示するた
めに行動する。ジョグダイヤル状態監視プログラム７４
Ｃは、通常、ジョグダイヤル４２のイベント待ちになっ
ており、アプリケーションプログラムからの通知を受け
取るリストを有している。ジョグダイヤルドライバ７４
Ｄは、ジョグダイヤル４２の操作に対応して各種機能を
実行する。

【００７０】OS（Operation System（基本プログラムソ
フトウェア））７４Ｅは、例えば、マイクロソフト社の
ウィンドウズ（登録商標）９５（Windows(R) 95）、ウ
ィンドウズ（登録商標）９８（Windows(R) 98）、ある
いは、アップルコンピュータ社のマックOS（商標）等に
代表される、コンピュータの基本的な行動を制御するも
のである。

【００７１】ビデオコントローラ７７は、PCIバス７６
に接続されており、更に、AGP７０を介してブリッジ７
３に接続されており、PCIバス７６、もしくはAGP７０を
介して供給されるデータに基づいて、LCD４４の表示を
制御する。

【００７２】PCIバス７６には、サウンドコントローラ
８５が接続され、図１に示した音声入力装置２２が接続
されている。サウンドコントローラ８５は、音声入力装
置２２のマイク２３からの音声入力を取り込み、あるい
はスピーカ２４に対して音声信号を供給する。サウンド
コントローラ８５により取り込まれたユーザからの音声
入力は、例えば、ロボット制御プログラム７４Ａ、およ
び音声認識プログラム７４Ｂを実行する上で利用され
る。

【００７３】また、PCIバス７６には、モデム９３およ
びPCカードスロットインターフェース１０４も接続され
ている。

【００７４】モデム９３は、公衆電話回線９４、インタ
ーネットサービスプロバイダ９５を介して、インターネ
ット９８やメールサーバ９６等に接続することができ
る。

【００７５】また、オプション機能を追加する場合、PC
カードスロットインターフェース１０４に接続されてい
るスロット４６に、インターフェースカード１０５が適
宜装着されることにより、外部装置とのデータの授受が
できるようになされている。例えば、インターフェース
カード１０５には、ドライブ１０６を接続することがで
き、ドライブ１０６に挿入される磁気ディスク１２１、
光ディスク１２２、光磁気ディスク１２３、および図１
に示した半導体メモリ５などとデータの授受を行うこと
ができる。

【００７６】リアルロボット３１に対して制御スクリプ
トを提供するとき、この半導体メモリ５には、上述した
ように、ロボット制御プログラム７４Ａにより生成され
た制御スクリプトが書き込まれる。なお、半導体メモリ
５、磁気ディスク１２１、光ディスク１２２、光磁気デ
ィスク１２３とデータの授受を行うドライブ１０６は、
USBポート１０３を介して接続することもできる。

【００７７】また、インターフェースカード１０５に
は、無線通信部４が接続される。そして、例えば、ロボ
ット制御プログラム７４Ａにより生成された制御スクリ
プトは、PCIバス７６、PCカードインターフェース１０
４、およびインターフェースカード１０５を介して、無
線通信部４に供給され、リアルロボット３１に送信され
る。

【００７８】更に、PCIバス７６にはブリッジ７８も接
続されている。ブリッジ７８は、例えば、インテル社製
のPIIX４Ｅなどで構成されており、各種の入出力を制御
するようになされている。すなわち、ブリッジ７８は、
IDE（Integrated Drive Electronics）コントローラ／
コンフィギュレーションレジスタ７９、タイマ回路８
０、IDEインターフェース８１、およびUSB（Universal
Serial Bus）インターフェース８２で構成され、IDEバ
ス８３に接続されるデバイス、USBポート１０３に接続
されるデバイス、もしくは、ISA/EIO（Industry Standa
rd Architecture /Extended Input Output）バス８４お
よびI/Oインターフェース８７を介して接続されるデバ
イスの制御等を行うようになされている。

【００７９】例えば、USBポート１０３に、GPS（Global
Positioning System）アンテナ１０２が装着された場
合、USBインターフェース８２は、GPSアンテナ１０２か
ら供給される位置データ、および時刻データをPCIバス
７６、ブリッジ７３、およびホストバス７２を介してCP
U７１へ送出する。

【００８０】IDEコントローラ／コンフィギュレーショ
ンレジスタ７９は、いわゆるプライマリIDEコントロー
ラとセカンダリIDEコントローラとの２つのIDEコントロ
ーラ、およびコンフィギュレーションレジスタ（config
uration register）等から構成されている。

【００８１】プライマリIDEコントローラは、IDEバス８
３を介して、コネクタ（図示せず）に接続しており、コ
ネクタには、HDD８６が接続されている。また、セカン
ダリIDEコントローラは、他のIDEバス（図示せず）を介
して、外部装置と接続可能なようになされている。

【００８２】なお、HDD８６には、ロボット制御プログ
ラム８６Ａ、音声認識プログラム８６Ｂ、ジョグダイヤ
ル状態監視プログラム８６Ｃ、ジョグダイヤルドライバ
８６Ｄ、OS（基本プログラムソフトウェア）８６Ｅ、そ
の他の複数のアプリケーションプログラム８６Ｆ１乃至
８６Ｆn、さらに、それらのプログラムで用いられるデ
ータ等が記憶されている。HDD８６に記憶されているプ
ログラム８６Ａ乃至８６Ｇｎは、起動（ブートアップ）
処理の過程で、RAM７４内に順次転送され、格納され
る。

【００８３】ISA/EIOバス８４には、更に、I/Oインター
フェース８７が接続されている。このI/Oインターフェ
ース８７と、ROM８８、RAM８９、およびCPU９０とは、
相互に接続されて構成されている。

【００８４】ROM８８には、例えば、IEEE1394I/Fプログ
ラム８８Ａ、LED制御プログラム８８Ｂ、タッチパッド
入力監視プログラム８８Ｃ、キー入力監視プログラム８
８Ｄ、ウェイクアッププログラム８８Ｅ、ジョグダイヤ
ル状態監視プログラム８８Ｆが予め格納されている。

【００８５】IEEE1394I/Fプログラム８８ＡはIEEE1394
入出力ポート４７を介して送受信されるIEEE1394準拠の
データの入出力を行うプログラムである。LED制御プロ
グラム８８Ｂは、電源ランプPL、電池ランプBL、必要に
応じてメッセージランプML、その他のLEDよりなるラン
プの点灯の制御を行うプログラムである。タッチパッド
入力監視プログラム８８Ｃは、タッチパッド４３を用い
たユーザによる入力を監視するプログラムである。キー
入力監視プログラム８８Ｄは、キーボード３やその他の
キースイッチを用いたユーザによる入力を監視するプロ
グラムである。ウェイクアッププログラム８８Ｅは、ブ
リッジ７８内のタイマ回路８０から供給される現在時刻
データに基づいて、予め設定された時刻になったかどう
かをチェックして、設定された時刻になると、所定の処
理（またはプログラム）を起動するために各チップ電源
の管理を行うプログラムである。ジョグダイヤル状態監
視プログラム８８Ｆは、ジョグダイヤル４２の回転型エ
ンコーダ部の回転、あるいは押下を常に監視するための
プログラムである。

【００８６】更に、ROM８８には、BIOS（Basic Input/O
utput System）８８Ｇが書き込まれている。BIOSとは、
基本入出力システムのことをいい、OSやアプリケーショ
ンプログラムと周辺機器（ディスプレイ、キーボード、
HDD等）の間でのデータの入出力を制御するソフトウェ
アプログラムである。

【００８７】RAM８９は、LED制御、タッチパッド入力ス
テイタス、キー入力ステイタス、設定時刻用の各レジス
タや、ジョグダイヤル状態監視用のI/Oレジスタ、IEEE1
394I/Fレジスタ等を、レジスタ８９Ａ乃至８９Ｆとして
有している。例えば、LED制御レジスタは、ジョグダイ
ヤル４２が押下された場合、電子メールの瞬時の立ち上
げ状態を表示するメッセージランプMLの点灯を制御す
る。キー入力ステイタスレジスタは、ジョグダイヤル４
２が押下されると、操作キーフラグが格納されるように
なっている。設定時刻レジスタは、ある時刻を任意に設
定することができる。

【００８８】また、このI/Oインターフェース８７に
は、図示を省略したコネクタを介して、キーボード３、
ジョグダイヤル４２、タッチパッド４３、IEEE1394入出
力ポート４７がそれぞれ接続されており、キーボード
３、ジョグダイヤル４２、タッチパッド４３、を用い
て、ユーザが操作を行った場合、キーボード３、ジョグ
ダイヤル４２、タッチパッド４３から、それぞれが受け
た操作に対応する信号を入力され、ISA/EIOバス８４に
出力するようになされている。更に、I/Oインターフェ
ース８７は、IEEE1394入出力ポート４７を介して外部と
の間でデータの送受信を行う。更に、I/Oインターフェ
ース８７には、電源ランプPL、電池ランプBL、メッセー
ジランプML、電源制御回路７３、その他のLEDよりなる
ランプが接続されている。

【００８９】電源制御回路９１は、内蔵バッテリ９２又
はAC電源に接続されており、各ブロックに、必要な電源
を供給するとともに、内蔵バッテリ９２や、周辺装置の
セカンドバッテリの充電のための制御を行うようになさ
れている。また、CPU９０は、I/Oインターフェース８７
を介して、電源をオン又はオフするとき操作される電源
スイッチ４５を監視している。

【００９０】CPU９０は、電源４５がオフ状態の場合に
おいても、常に内部電源により、IEEE1394I/Fプログラ
ム８８Ａ乃至BIOS８８Ｇを実行することができる。すな
わち、IEEE1394I/Fプログラム８８Ａ乃至BIOS８８Ｇ
は、表示部２のLCD４４上にいずれかのウインドウが開
いていない場合においても、常時行動している。従っ
て、CPU９０は、電源スイッチ４５がオフ状態で、OS７
４ＥがCPU７１で起動されていなくても、常時、ジョグ
ダイヤル状態監視プログラム８８Ｅを実行しており、パ
ーソナルコンピュータ１に専用のキーを設けなくとも、
プログラマブルパワーキー（PPK）機能を有するように
なされており、ユーザは、例えば、省電力状態、あるい
は電源オフ状態であっても、ジョグダイヤル４２を押下
するだけで、好みのソフトウエアやスクリプトファイル
を起動することができる。

【００９１】図７は、ロボット制御プログラム７４Ａ、
および音声認識プログラム７４Ｂの機能構成例を示すブ
ロック図である。この機能構成は、HDD８６に保存され
ているロボット制御プログラム８６Ａ、および音声認識
プログラム８６ＢがRAM７４に展開されることで実現さ
れる。

【００９２】音声認識プログラム７４Ｂは、音声認識部
１３１、音声認識用辞書記憶部１３２、および辞書登録
部１３３から構成され、ロボット制御プログラム７４Ａ
と連動して機能する。

【００９３】音声認識部１３１は、音声入力装置２２の
マイク２３からの入力を監視し、ユーザからの音声デー
タが入力されてきたとき、音声認識用辞書記憶部１３２
に記憶されている音声認識用辞書を参照し、それを認識
する。

【００９４】例えば、音声認識部１３１は、音声データ
が入力されてきたとき、それを適当なフレーム毎に、例
えば、MFCC(Mel Frequency Cepstrum Coefficient)分析
を行い、その分析の結果得られるMFCCを、特徴パラメー
タ（特徴ベクトル）として抽出する。なお、音声認識部
１３１では、その他、例えば、線形予測係数、ケプスト
ラム係数、線スペクトル対、所定の周波数帯域ごとのパ
ワー（フィルタバンクの出力）等を、特徴パラメータと
して抽出することが可能である。

【００９５】そして、音声認識部１３１は、取得した特
徴パラメータを用いて、音声認識用辞書記憶部１３２を
必要に応じて参照しながら音声認識する。

【００９６】すなわち、音声認識用辞書記憶部１３２に
は、音声認識する音声の言語における個々の音素や音節
などの音響的な特徴を表す音響モデル、認識対象の各単
語について、その発音に関する情報（音韻情報）が記述
された単語辞書、および、単語辞書に登録されている各
単語が、どのように連鎖する（つながる）のかを記述し
た文法規則などが記憶されている。

【００９７】音声認識部１３１は、認識結果をテキスト
データとして入力判定部１３４に出力するとともに、そ
のテキストデータをLCD４４に表示させる。

【００９８】辞書登録部１３３は、音声認識用辞書記憶
部１３２に記憶されている辞書をユーザの好みに応じて
カスタマイズする。ユーザは、辞書登録部１３３の制御
に従って、所定の登録操作を行うことで、例えば、リア
ルロボット３１のことを「相棒」などと呼ぶことが可能
となる。辞書登録部１３３の詳細な処理については後述
する。

【００９９】入力判定部１３４は、バーチャルロボット
１１、およびリアルロボット３１（以下、バーチャルロ
ボット１１とリアルロボット３１のそれぞれを個々に区
別する必要がない場合、まとめてロボットと称する）に
とって可能であるとして予め規定されている行動を示す
単語（キーワード）が、音声認識部１３１から供給され
てきたテキストデータ中に含まれているか否かを、行動
認識用辞書記憶部１３６に記憶されている辞書を参照し
て判定する。

【０１００】すなわち、行動認識用辞書記憶部１３６に
は、ロボットにとって実行可能とされる行動の辞書が記
憶されている。例えば、行動認識用辞書記憶部１３６に
は、「お手」、「寝る」、「あいさつ」、「お座り」、
「ダンス」、「ジャンプ」などの行動が予め規定され、
記憶されている。

【０１０１】例えば、「ロボットあいさつして」などの
テキストデータが音声認識部１３１から供給されてきた
場合、入力判定部１３４は、ロボットにとって実行可能
な行動として規定されている「あいさつ」がテキストデ
ータ中に含まれていると判定し、それ以降の処理を実行
する。一方、テキストデータ中に、予め規定されている
行動に対応するキーワードがない場合、ユーザが入力し
た指令（音声）は無効とされる。

【０１０２】また、入力判定部１３４は、ユーザにより
入力された指示（音声認識部１３１から供給されてきた
テキストデータ）が、条件付きの指示であるか否かを判
定し、その判定結果に応じて、音声認識部１３１から供
給されてきたテキストデータの出力先を切り替える。

【０１０３】この条件付きの指示とは、例えば、「頭を
撫でたら喜んで」などの指示であり、入力判定部１３４
は、ロボットのいずれかのセンサ入力を指定する条件が
含まれているか否かを判定する。すなわち、この例
（「頭を撫でたら喜んで」のテキストデータ）の場合、
「頭を撫でたら」が「条件」に相当する。

【０１０４】入力判定部１３４は、ユーザから条件付き
の指示が入力されたと判定した場合、そのテキストデー
タをメタスクリプト生成部１４１に出力する。

【０１０５】一方、例えば、音声認識部１３１から供給
されてきたテキストデータが「あいさつして」などのテ
キストデータである場合、入力判定部１３４は、ユーザ
から条件付きの指示が入力されていないと判定し、テキ
ストデータを行動決定部１３５に出力する。

【０１０６】行動決定部１３５は、行動認識用辞書記憶
部１３６を参照し、入力判定部１３４から供給されてき
たテキストデータ中に含まれる、行動を指定するキーワ
ードに基づいて、ロボットに実行させる行動を決定す
る。

【０１０７】そして、行動決定部１３５は、決定した行
動をリアルロボットスクリプト生成部１３７、またはバ
ーチャルロボット制御部１４４に通知する。例えば、ユ
ーザがリアルロボット３１に対して指示している場合、
行動決定部１３５は、決定した行動を識別する情報をリ
アルロボットスクリプト生成部１３７に出力し、バーチ
ャルロボット１１に対して指示している場合、その識別
情報をバーチャルロボット制御部１４４に出力する。

【０１０８】リアルロボットスクリプト生成部１３７
は、行動決定部１３５から供給されてきた識別情報に基
づいて、リアルロボット３１に送信（提供）する制御ス
クリプトを生成する。

【０１０９】より具体的には、リアルロボット３１に送
信する制御スクリプトの雛形がリアルロボットスクリプ
ト生成部１３７に予め用意されており、リアルロボット
スクリプト生成部１３７は、行動決定部１３５により決
定された「行動」を実行させるための行動スクリプトを
リアルロボット用行動スクリプト記憶部１３８から読み
出し、雛形の所定の位置に挿入する。

【０１１０】また、リアルロボットスクリプト生成部１
３７は、メタスクリプト生成部１４１により生成された
メタスクリプト（上述した「条件」に対応するセンサ入
力を指定するスクリプト）が供給されてきた場合、リア
ルロボット用行動スクリプト記憶部１３８から取得した
行動スクリプトと、供給されてきたメタスクリプトを雛
形の所定の位置にそれぞれ挿入し、リアルロボット３１
に送信する制御スクリプトを作成する。

【０１１１】図８は、リアルロボット用行動スクリプト
記憶部１３８に記憶されている、行動（キーワード）と
行動スクリプトの対応例を示す図である。

【０１１２】例えば、行動決定部１３５から、「お手」
の行動を識別する情報が供給されてきた場合、リアルロ
ボットスクリプト生成部１３７は、リアルロボット用行
動スクリプト記憶部１３８から「PLAY:ACTION:OTE」の
行動スクリプトを読み出し、それを雛形に挿入してリア
ルロボット３１に送信する制御スクリプトを生成する。

【０１１３】図８に示すように、リアルロボット用行動
スクリプト記憶部１３８には、例えば、「寝て」のキー
ワードに対応する「PLAY:ACTION:SLEEP」の行動スクリ
プトや、「こんにちはして」のキーワードに対応する
「PLAY:ACTION:Hello」の行動スクリプト、および「ダ
ンスして」のキーワードに対応する「PLAY:ACTION:Danc
e」の行動スクリプトなどが記憶されている。

【０１１４】スクリプト送信部１３９は、無線通信部４
を制御し、リアルロボットスクリプト生成部１３７によ
り生成された制御スクリプトをリアルロボット３１に送
信する。

【０１１５】半導体メモリ管理部１４０は、ドライブ１
０６を制御し、リアルロボットスクリプト生成部１３７
により生成された制御スクリプトを半導体メモリ５に書
き込み、リアルロボット３１に提供する。

【０１１６】メタスクリプト生成部１４１は、入力判定
部１３４からテキストデータが供給されてきたとき、そ
のテキストデータに含まれる「条件」に対応するメタス
クリプトをメタスクリプト記憶部１４２から読み出し、
それをリアルロボットスクリプト生成部１３７、または
バーチャルロボット制御部１４４に出力する。

【０１１７】すなわち、メタスクリプト記憶部１４２に
は、「条件」（センサ入力）とメタスクリプトの対応テ
ーブルが保存されている。例えば、「頭が叩かれたら」
の「条件」（センサ入力）がユーザにより設定されたと
き、「if(Head hit==１)」などのメタスクリプトが読み
出される。

【０１１８】また、メタスクリプト生成部１４１は、動
作設定部１４３から供給されてきた設定情報を、リアル
ロボットスクリプト生成部１３７、またはバーチャルロ
ボット制御部１４４に出力する。

【０１１９】動作設定部１４３は、上述したような「行
動」、および「条件」を設定するためのGUI(Graphical
User Interface)をLCD４４に表示し、ユーザに提示す
る。そして、GUIに対してユーザから「行動」、および
「条件」が入力されたとき、その入力に基づいて、ロボ
ットの動作を設定する。すなわち、ユーザは、音声を入
力してロボットに各種の指示をするだけでなく、LCD４
４上で設定した動作をとらせることもできる。GUIの詳
細については後述する。

【０１２０】バーチャルロボット制御部１４４は、行動
決定部１３５から供給されてきた行動の識別情報に基づ
いて、バーチャルロボット１１を制御するための行動ス
クリプトをバーチャルロボット用行動スクリプト記憶部
１４５から取得する。

【０１２１】また、バーチャルロボット制御部１４４
は、メタスクリプト生成部１４１から、メタスクリプト
と、動作設定部１４３における設定情報が供給されてき
たとき、それに基づいて制御スクリプトを生成し、バー
チャルロボット１１の行動を制御する。

【０１２２】センサ入力部１４６は、バーチャルロボッ
ト１１に対して入力された、「頭が撫でられた」、「頭
が叩かれた」などのセンサ入力を監視し、図１４を参照
して後述する所定の方法により、ユーザからバーチャル
ロボット１１に対する入力があったとき、その入力に対
応する信号をバーチャルロボット制御部１４４に出力す
る。

【０１２３】次に、リアルロボット３１の構成について
説明する。

【０１２４】図９は、リアルロボット３１の外観構成の
例を示す斜視図であり、図１０は、その内部構成の例を
示すブロック図である。

【０１２５】図９に示すように、リアルロボット３１
は、四つ足の動物型のロボットとされている。胴体部ユ
ニット２０１の前後左右に、それぞれ、脚部ユニット２
０２A，２０２B，２０２C，２０２Dが連結され、胴体部
ユニット２０１の前端部と後端部に、それぞれ、頭部ユ
ニット２０３と尻尾部ユニット２０４が連結されてい
る。

【０１２６】なお、胴体部ユニット２０１の上面には背
中センサ２０１Ａが設けられ、頭部ユニット２０３に
は、その上部に頭センサ２０３Ａが、下部に顎センサ２
０３Ｂがそれぞれ設けられている。

【０１２７】尻尾部ユニット２０４は、水平方向、およ
び上下方向に揺動自在に引き出されている。

【０１２８】図１０に示すように、胴体部ユニット２０
１には、コントローラ２１１が格納されている。コント
ローラ２１１には、基本的に、コントローラ２１１の全
体の動作を制御するCPU２１１A、CPU２１１Aが各部を制
御するのに用いるプログラムが記憶されているメモリ２
１１Bが配置されている。

【０１２９】また、胴体部ユニット２０１には、パーソ
ナルコンピュータ１の無線通信部４と、TCP/IPに基づい
て通信する通信部２１２が格納されている。これによ
り、パーソナルコンピュータ１において生成され、無線
で送信されてきた制御スクリプトを取得することが可能
になっている。

【０１３０】さらに、胴体部ユニット２０１には、半導
体メモリ制御部２１３が設けられており、半導体メモリ
制御部２１３は、所定のスロットに装着された半導体メ
モリ５を制御し、データの読み書きを行う。例えば、パ
ーソナルコンピュータ１において、半導体メモリ５に書
き込まれたリアルロボット３１用の制御スクリプトは、
半導体メモリ制御部２１３により読み出され、コントロ
ーラ２１１に出力される。

【０１３１】また、背中センサ２０１Ａにより、ユーザ
からの圧力が検出されたとき、圧力検出信号がコントロ
ーラ２１１に出力される。

【０１３２】胴体部ユニット２０１には、コントローラ
２１１、通信部２１２、半導体メモリ制御部２１３の他
に、例えば、リアルロボット３１の動力源となるバッテ
リ（図示せず）等も格納されている。

【０１３３】図１０に示すように、頭部ユニット２０３
には、外部からの刺激を感知するセンサとしての、音を
感知する「耳」に相当するマイク２２１、光を感知する
「目」に相当するCCD(Charge Coupled Device)２２２、
およびユーザがふれることによる圧力等を感知する触覚
に相当する頭センサ２０３Ａ、および顎センサ２０３Ｂ
が、それぞれ所定の位置に設けられている。また、頭部
ユニット２０３には、リアルロボット３１の「口」に相
当するスピーカ２２３が、所定の位置に設置されてい
る。

【０１３４】脚部ユニット２０２A乃至２０２Dのそれぞ
れの関節部分、脚部ユニット２０２A乃至２０２Dのそれ
ぞれと胴体部ユニット２０１の連結部分、頭部ユニット
２０３と胴体部ユニット２０１の連結部分、並びに尻尾
部ユニット２０４と胴体部ユニット２０１の連結部分な
どには、アクチュエータが設置されている。アクチュエ
ータは、コントローラ２１１からの指示に基づいて各部
を動作させる。

【０１３５】頭部ユニット２０３に設置されるマイク２
２１は、ユーザからの発話を含む周囲の音声（音）を集
音し、得られた音声信号を、コントローラ２１１に出力
する。CCD２２２は、周囲の状況を撮像し、得られた画
像信号を、コントローラ２１１に出力する。頭センサ２
０３Ａは、例えば、頭部ユニット２０３の上部に設けら
れており、ユーザからの「撫でる」や「叩く」といった
物理的な働きかけにより受けた圧力を検出し、その検出
結果を圧力検出信号としてコントローラ２１１に出力す
る。顎センサ２０３Ｂは、頭部ユニット２０３の下部
（リアルロボット３１を動物とした場合、その顎の部
分）に設けられており、頭センサ２０３Ａと同様に、ユ
ーザからの圧力を検出し、検出結果をコントローラ２１
１に出力する。

【０１３６】コントローラ２１１は、マイク２２１、CC
D２２２、背中センサ２０１Ａ、頭センサ２０３Ａ、お
よび顎センサ２０３Ｂから与えられる音声信号、画像信
号、圧力検出信号に基づいて、周囲の状況や、ユーザか
らの指令、ユーザからの働きかけなどの有無を判断し、
その判断結果に基づいて、リアルロボット３１が次にと
る行動を決定する。そして、コントローラ２１１は、そ
の決定に基づいて、必要なアクチュエータを駆動させ、
これにより、頭部ユニット２０３を上下左右に振らせた
り、尻尾部ユニット２０４を動かせたり、各脚部ユニッ
ト２０２A乃至２０２Dを駆動して、リアルロボット３１
を歩行させるなどの行動をとらせる。

【０１３７】また、コントローラ２１１は、パーソナル
コンピュータ１から無線や半導体メモリ５を介して提供
されてきた制御スクリプトを実行し、ユーザが指示した
行動をとる。

【０１３８】さらに、コントローラ２１１は、必要に応
じて、合成音を生成し、それをスピーカ２２３に供給し
て出力させたり、リアルロボット３１の「目」の位置に
設けられた、図示しないLEDを点灯、消灯または点滅さ
せる。

【０１３９】以上のようにして、リアルロボット３１
は、周囲の状況や、接してくるユーザに基づいて、自律
的に行動をとるようになっている。

【０１４０】図１１は、図１０のコントローラ２１１の
機能的構成例を示している。なお、図１１に示す機能的
構成は、CPU２１１Aが、メモリ２１１Bに記憶された制
御プログラムを実行することで実現される。

【０１４１】コントローラ２１１のセンサ入力処理部２
４１は、背中センサ２０１Ａや、頭センサ２０３Ａ、顎
センサ２０３Ｂ、マイク２２１、CCD２２２等からそれ
ぞれ与えられる圧力検出信号、音声信号、画像信号等に
基づいて、特定の外部状態や、ユーザからの特定の働き
かけ、ユーザからの指示等を認識し、その認識結果を表
す状態認識情報を、モデル記憶部２４２および行動決定
機構部２４３に通知する。

【０１４２】即ち、センサ入力処理部２４１は、圧力処
理部２４１Ａ、音声認識部２４１Ｂ、および画像処理部
２４１Ｃを有している。

【０１４３】圧力処理部２４１Ａは、背中センサ２０１
Ａ、頭センサ２０３Ａ、または顎センサ２０３Ｂから与
えられる圧力検出信号を処理する。そして、圧力処理部
２４１Ａは、その処理の結果、所定の閾値以上で、かつ
短時間の圧力を検出したときには、「叩かれた（しから
れた）」と認識し、所定の閾値未満で、かつ長時間の圧
力を検出したときには、「なでられた（ほめられた）」
と認識して、その認識結果を、状態認識情報として、モ
デル記憶部２４２、行動決定機構部２４３、およびスク
リプト実行部２４７に通知する。

【０１４４】音声認識部２４１Ｂは、マイク２２１から
与えられる音声信号について音声認識を行う。そして、
音声認識部２４１Ｂは、その音声認識結果としての、例
えば、「歩け」、「伏せ」、「ボールを追いかけろ」等
の指令その他を、状態認識情報として、モデル記憶部２
４２、行動決定機構部２４３、およびスクリプト実行部
２４７に通知する。

【０１４５】画像処理部２４１Ｃは、CCD２２２から与
えられる画像信号を用いて、画像認識処理を行う。そし
て、画像処理部２４１Ｃは、その処理の結果、例えば、
「赤い丸いもの」や、「地面に対して垂直なかつ所定の
高さ以上の平面」等を検出したときには、「ボールがあ
る」や、「壁がある」等の画像認識結果を、状態認識情
報として、モデル記憶部２４２、行動決定機構部２４
３、およびスクリプト実行部２４７に通知する。

【０１４６】モデル記憶部２４２は、ロボットの感情、
本能、成長の状態を表現する感情モデル、本能モデル、
成長モデルをそれぞれ記憶し、管理している。

【０１４７】ここで、感情モデルは、例えば、「うれし
さ」、「悲しさ」、「怒り」、「楽しさ」等の感情の状
態（度合い）を、所定の範囲（例えば、−１．０乃至
１．０等）の値によってそれぞれ表し、センサ入力処理
部２４１からの状態認識情報や時間経過等に基づいて、
その値を変化させる。

【０１４８】本能モデルは、例えば、「食欲」、「睡眠
欲」、「運動欲」等の本能による欲求の状態（度合い）
を、所定の範囲の値によってそれぞれ表し、センサ入力
処理部２４１からの状態認識情報や時間経過等に基づい
て、その値を変化させる。

【０１４９】成長モデルは、例えば、「幼年期」、「青
年期」、「熟年期」、「老年期」等の成長の状態（度合
い）を、所定の範囲の値によってそれぞれ表し、センサ
入力処理部２４１からの状態認識情報や時間経過等に基
づいて、その値を変化させる。

【０１５０】モデル記憶部２４２は、上述のようにして
感情モデル、本能モデル、成長モデルの値で表される感
情、本能、成長の状態を、状態情報として、行動決定機
構部２４３に送出する。

【０１５１】なお、モデル記憶部２４２には、センサ入
力処理部２４１から状態認識情報が供給される他に、行
動決定機構部２４３から、リアルロボット３１の現在ま
たは過去の行動、具体的には、例えば、「長時間歩い
た」などの行動の内容を示す行動情報が供給されるよう
になっており、モデル記憶部２４２は、同一の状態認識
情報が与えられても、行動情報が示すリアルロボット３
１の行動に応じて、異なる状態情報を生成するようにな
っている。

【０１５２】例えば、リアルロボット３１が、ユーザに
挨拶をし、ユーザに頭を撫でられた場合には、ユーザに
挨拶をしたという行動情報と、頭を撫でられたという状
態認識情報とが、モデル記憶部２４２に与えられ、この
場合、モデル記憶部２４２では、「うれしさ」を表す感
情モデルの値が増加される。

【０１５３】行動決定機構部２４３は、センサ入力処理
部２４１からの状態認識情報や、モデル記憶部２４２か
らの状態情報、時間経過等に基づいて、次の行動を決定
し、決定された行動の内容を、行動指令情報として、姿
勢遷移機構部２４４に出力する。

【０１５４】即ち、行動決定機構部２４３は、リアルロ
ボット３１がとり得る行動をステート（状態）(state)
に対応させた有限オートマトンを、リアルロボット３１
の行動を規定する行動モデルとして管理している。そし
て、行動決定機構部２４３は、この行動モデルとしての
有限オートマトンにおけるステートを、センサ入力処理
部２４１からの状態認識情報や、モデル記憶部２４２に
おける感情モデル、本能モデル、または成長モデルの
値、時間経過等に基づいて遷移させ、遷移後のステート
に対応する行動を、次にとるべき行動として決定する。

【０１５５】ここで、行動決定機構部２４３は、所定の
トリガ(trigger)があったことを検出すると、ステート
を遷移させる。即ち、行動決定機構部２４３は、例え
ば、現在のステートに対応する行動を実行している時間
が所定時間に達したときや、特定の状態認識情報を受信
したとき、モデル記憶部２４２から供給される状態情報
が示す感情や、本能、成長の状態の値が所定の閾値以下
または以上になったとき等に、ステートを遷移させる。

【０１５６】なお、行動決定機構部２４３は、上述した
ように、センサ入力処理部２４１からの状態認識情報だ
けでなく、モデル記憶部２４２における感情モデルや、
本能モデル、成長モデルの値等にも基づいて、行動モデ
ルにおけるステートを遷移させることから、同一の状態
認識情報が入力されても、感情モデルや、本能モデル、
成長モデルの値（状態情報）によっては、ステートの遷
移先は異なるものとなる。

【０１５７】その結果、行動決定機構部２４３は、例え
ば、状態情報が、「怒っていない」こと、および「お腹
がすいていない」ことを表している場合において、状態
認識情報が、「目の前に手のひらが差し出された」こと
を表しているときには、目の前に手のひらが差し出され
たことに応じて、「お手」という行動をとらせる行動指
令情報を生成し、これを、姿勢遷移機構部２４４に送出
する。

【０１５８】また、行動決定機構部２４３は、例えば、
状態情報が、「怒っていない」こと、および「お腹がす
いている」ことを表している場合において、状態認識情
報が、「目の前に手のひらが差し出された」ことを表し
ているときには、目の前に手のひらが差し出されたこと
に応じて、「手のひらをぺろぺろなめる」ような行動を
行わせるための行動指令情報を生成し、これを、姿勢遷
移機構部２４４に送出する。

【０１５９】なお、行動決定機構部２４３には、モデル
記憶部２４２から供給される状態情報が示す感情や、本
能、成長の状態に基づいて、遷移先のステートに対応す
る行動のパラメータとしての、例えば、歩行の速度や、
手足を動かす際の動きの大きさおよび速度などを決定さ
せることができ、この場合、それらのパラメータを含む
行動指令情報が、姿勢遷移機構部２４４に送出される。

【０１６０】また、行動決定機構部２４３では、上述し
たように、リアルロボット３１の頭部や手足等を動作さ
せる行動指令情報の他、リアルロボット３１に発話を行
わせる行動指令情報も生成される。そして、リアルロボ
ット３１に発話させる行動指令情報は、音声合成部２４
６に供給されるようになっている。

【０１６１】スクリプト実行部２４７は、パーソナルコ
ンピュータ１から無線を介して送信され、通信部２１２
において受信された制御スクリプト、または半導体メモ
リ５を介して提供され、半導体メモリ制御部２１３によ
り読み出された制御スクリプトを取得し、それを解釈、
実行する。そして、スクリプト実行部２４７は、制御ス
クリプトに含まれる、行動スクリプトにより指定される
行動をとらせるべく、姿勢遷移機構部２４４に行動指令
情報を出力する。

【０１６２】また、スクリプト実行部２４７は、メタス
クリプトを含む制御スクリプトを取得したとき、メタス
クリプトに対応するセンサ入力があったか否かを、セン
サ入力処理部２４１からの状態認識情報に基づいて判定
し、メタスクリプトの後段に規定されている行動スクリ
プトを実行するタイミングを制御する。

【０１６３】例えば、「頭を撫でられたら」の条件に対
応するメタスクリプトが制御スクリプト中に含まれてい
る場合、スクリプト実行部２４７は、「頭を撫でられ
た」ことを指定する状態認識情報がセンサ入力処理部２
４１から供給されてきたとき、メタスクリプトの後段に
挿入されている行動スクリプトを実行する（行動指令情
報を姿勢遷移機構部２４４に出力する）。

【０１６４】これにより、例えば、「頭を撫でられたら
ダンスする」に対応する制御スクリプトがパーソナルコ
ンピュータ１から提供された場合、頭が撫でられたタイ
ミングで（頭が撫でられることをトリガとして）、所定
のダンスが行われることになる。

【０１６５】姿勢遷移機構部２４４は、行動決定機構部
２４３、またはスクリプト実行部２４７から供給される
行動指令情報に基づいて、リアルロボット３１の姿勢
を、現在の姿勢から次の姿勢に遷移させるための姿勢遷
移情報を生成し、これを制御機構部２４５に送出する。

【０１６６】ここで、現在の姿勢から次に遷移可能な姿
勢は、例えば、胴体や手や足の形状、重さ、各部の結合
状態のようなリアルロボット３１の物理的形状と、関節
が曲がる方向や角度のようなアクチュエータの機構とに
よって決定される。

【０１６７】また、次の姿勢としては、現在の姿勢から
直接遷移可能な姿勢と、直接には遷移できない姿勢とが
ある。例えば、４本足のリアルロボット３１は、手足を
大きく投げ出して寝転んでいる状態から、伏せた状態へ
直接遷移することはできるが、立った状態へ直接遷移す
ることはできず、一旦、手足を胴体近くに引き寄せて伏
せた姿勢になり、それから立ち上がるという２段階の動
作が必要である。また、安全に実行できない姿勢も存在
する。例えば、４本足のリアルロボット３１は、その４
本足で立っている姿勢から、両前足を挙げてバンザイを
しようとすると、簡単に転倒してしまう。

【０１６８】このため、姿勢遷移機構部２４４は、直接
遷移可能な姿勢をあらかじめ登録しておき、行動決定機
構部２４３、またはスクリプト実行部２４７から供給さ
れる行動指令情報が、直接遷移可能な姿勢を示す場合に
は、その行動指令情報を制御機構部２４５に送出する。

【０１６９】一方、行動指令情報が、直接遷移不可能な
姿勢を示す場合には、姿勢遷移機構部２４４は、遷移可
能な他の姿勢に一旦遷移した後に、目的の姿勢まで遷移
させるような姿勢遷移情報を生成し、制御機構部２４５
に送出する。これによりロボットが、遷移不可能な姿勢
を無理に実行しようとする事態や、転倒するような事態
を回避することができるようになっている。

【０１７０】制御機構部２４５は、姿勢遷移機構部２４
４からの姿勢遷移情報にしたがって、アクチュエータを
駆動するための制御信号を生成し、これを、各部のアク
チュエータに送出する。

【０１７１】次に、図１２乃至図１７を参照して、図７
のバーチャルロボット制御部１４４により、その行動が
制御されるバーチャルロボット１１の表示例について説
明する。

【０１７２】ロボット制御プログラム７４Ａが起動され
ることに応じて、例えば、図１２に示すようなほぼ円形
のバーチャルロボット表示ウインドウ２６１がLCD４４
に表示される。バーチャルロボット表示ウインドウ２６
１のほぼ中央には、バーチャルロボット表示部２６２が
配置され、その中にバーチャルロボット１１が表示され
る。

【０１７３】バーチャルロボット１１は、上述したリア
ルロボット３１と同様の外観を有しており、このバーチ
ャルロボット表示部２６２内で、リアルロボット３１と
同様に、様々な自律行動をとるようになされている。

【０１７４】バーチャルロボット表示ウインドウ２６１
には、様々な表示部、またはユーザにより操作される操
作ボタン等が配置される。

【０１７５】例えば、バーチャルロボット表示ウインド
ウ２６１の右上方には、音声認識状態表示部２６３が設
けられている。音声認識状態表示部２６３は、ユーザが
マイクロフォン２３からバーチャルロボット１１に対し
て話しかけているとき、所定の色を点滅させ、バーチャ
ルロボット１１が、その呼びかけを聞いていることを表
示する。

【０１７６】また、バーチャルロボット表示ウインドウ
２６１の右上部（音声認識状態表示部２６３の左側）に
は、バーチャルロボット表示ウインドウ２６１を閉じる
とき操作されるクローズボタン２６４が表示される。

【０１７７】そして、バーチャルロボット表示ウインド
ウ２６１の右側には、各種の操作ボタンが配置される。
この操作ボタンには、例えば、バーチャルロボット表示
ウインドウ２６１を最小化するとき操作される最小化ボ
タン２６５、バーチャルロボット表示ウインドウ２６１
を最大表示したりするときなどに操作される表示設定ボ
タン２６６、他の音楽データ管理ソフトと連動して、曲
のプレイリストを表示するとき操作されるプレイリスト
表示ボタン２６７、後述するコミュニケータウインドウ
２８１（図１３）を表示するとき操作されるコミュニケ
ータ表示ボタン２６８、およびバーチャルロボット１１
の各種の設定を行うとき操作される設定ボタン２６９な
どがある。

【０１７８】図１３は、図１２のコミュニケータ表示ボ
タン２６８が操作されることに応じて表示されるコミュ
ニケータウインドウ２８１の例を示す図である。

【０１７９】コミュニケータウインドウ２８１のほぼ中
央には、コミュニケーション用バーチャルロボット表示
部２８２が表示され、そこにコミュニケーション用バー
チャルロボット２８３が表示される。

【０１８０】このコミュニケーション用バーチャルロボ
ット２８３は、バーチャルロボット表示部２６２に表示
されているバーチャルロボット１１に対してセンサ入力
を行うためのオブジェクトであり、ユーザはポインタ２
８４により、バーチャルロボット１１と各種のコミュニ
ケーションを図ることができる。

【０１８１】すなわち、コミュニケーション用バーチャ
ルロボット２８３は、バーチャルロボット１１にリンク
されており、ユーザは、バーチャルロボット１１とコミ
ュニケーションを図るとき、ポインタ２８４を操作し、
バーチャルロボット１１に対してセンサ入力を行う。

【０１８２】そして、ユーザがセンサ入力を行うため
に、コミュニケーション用バーチャルロボット２８３に
は、例えば、その背中の部分には背中センサ２８３Ａ
が、頭の上部には頭センサ２８３Ｂが、頭の下部（顎の
部分）には顎センサ２８３Ｃがそれぞれ所定の範囲（大
きさ）で設定されている。なお、この背中センサ２８３
Ａ、頭センサ２８３Ｂ、および顎センサ２８３Ｃは、リ
アルロボット３１に設けられているセンサとほぼ同様の
位置に配置される。

【０１８３】コミュニケーション用バーチャルロボット
表示部２８２の右側には、ポインタ２８４によるセンサ
入力の方法を変化させる（センサ入力の方法を変化させ
る）ときにユーザが参照するインジケータ２８７が表示
され、コミュニケーション用バーチャルロボット表示部
２８２の下方には、後述する各種の動作設定を行うとき
操作される動作設定ボタン２８８が表示される。

【０１８４】図１４は、コミュニケーション用バーチャ
ルロボット２８３に対して行う、センサ入力を説明する
ための図である。なお、図１４においては、コミュニケ
ータウインドウ２８１以外の部分については省略して図
示してある。

【０１８５】インジケータ２８７は、例えば、ユーザが
タッチパッド４３を使用してクリックボタンを押下して
いる期間に応じて、その最も上方にある表示部（ラン
プ）から、順次、点灯されるようになっている。

【０１８６】そして、インジケータ２８７は、図に示す
ように３個の表示部毎に領域が区切られており、ユーザ
は、クリックボタンを押下する期間を変えることによ
り、その領域毎に設定されているセンサ入力の方法を選
択することができる。

【０１８７】例えば、インジケータ２８７の上から１番
目乃至３番目までの領域（領域２８７Ａ）は、そのセン
サ入力の方法が「触れる」に対応しており、４番目乃至
６番目の領域（領域２８７Ｂ）は、そのセンサ入力の方
法が「叩く」に対応しており、７番目乃至９番目の領域
（領域２８７Ｃ）は、そのセンサ入力の方法が「撫で
る」に対応しており、１０番目乃至１２番目の領域（領
域２８７Ｄ）は、そのセンサ入力の方法が「強く撫で
る」に対応している。

【０１８８】従って、図１４に示すように、インジケー
タ２８７が領域２８７Ｃまで点灯されており、ポインタ
２８４が頭センサ２８３Ｂにある場合、バーチャルロボ
ット１１（コミュニケーション用バーチャルロボット２
８３）に対するセンサ入力は、「頭を撫でている」状態
であることを示している。

【０１８９】また、バーチャルロボット１１に対するセ
ンサ入力としては、図１５に示すように、ボール３０１
をバーチャルロボット１１に対して見せるなどがある。

【０１９０】このようにして各種のセンサ入力がされる
ことに応じて、バーチャルロボット制御部１４４は、例
えば、上述したようなリアルロボット３１がセンサ入力
された場合と同様に、バーチャルロボット１１の行動を
変化させる。例えば、バーチャルロボット制御部１４４
は、バーチャルロボット１１の頭センサ２８３Ｂが撫で
られることに応じて、バーチャルロボット１１に喜びを
表現する行動をとらせたりする。

【０１９１】図１６は、音声認識ウインドウ３１１の表
示例を示す図である。

【０１９２】音声認識ウインドウ３１１は、所定の操作
により音声認識プログラム７４Ｂが起動され、ロボット
制御プログラム７４Ａと連動可能な状態とされたとき、
図に示すように、例えば、バーチャルロボット表示ウイ
ンドウ２６１の下方に表示される。

【０１９３】音声認識ウインドウ３１１は、基本的に、
認識結果表示部３１２、入力状態表示部３１３、および
設定表示部３１４から構成される。

【０１９４】認識結果表示部３１２には、図７の音声認
識部１３１による認識結果がテキストとして表示され
る。入力状態表示部３１３には、音声の入力中であると
き、例えば、同心円の複数の輪が拡大、または縮小して
繰り返し表示され、認識中であることをユーザに提示す
る。

【０１９５】設定表示部３１４には、現在の音声認識プ
ログラム７４Ｂの設定状態が表示される。例えば、バー
チャルロボット１１に対して話しかけることを、ユーザ
が設定した場合、図に示すように、「バーチャルロボッ
ト 音声認識可」などのメッセージが表示される。

【０１９６】図１７は、バーチャルロボット表示部２６
２が閉じている状態を示す図である。

【０１９７】例えば、バーチャルロボット１１が自律動
作により眠っている状態のとき、または、ロボット制御
プログラム７４Ａがリアルロボット３１を制御している
状態のとき、図１７に示すように、バーチャルロボット
表示部２６２が閉じた状態とされる。

【０１９８】以上においては、図１２乃至図１７を参照
して、本発明を適用したロボット制御システムに直接関
係のある部分の表示について説明したが、例えば、設定
ボタン２６９を操作することにより可能とされる各種の
設定などについては、後にまとめて説明する。

【０１９９】次に、フローチャートを参照して、ロボッ
ト制御プログラム７４Ａ、および音声認識プログラム７
４Ｂの処理について説明する。

【０２００】始めに、図１８のフローチャートを参照し
て、音声認識プログラム７４Ｂの音声認識処理について
説明する。

【０２０１】ステップＳ１において、音声認識部１３１
は、図６のサウンドコントローラ８５の出力を監視し、
音声が入力されたか否かを判定する。そして、音声認識
部１３１は、ステップＳ１で、ユーザから音声が入力さ
れたと判定するまで待機し、入力されたと判定した場
合、ステップＳ２に進む。

【０２０２】ステップＳ２において、音声認識部１３１
は、音声認識用辞書記憶部１３２を参照し、入力されて
きた音声を認識する。例えば、音声認識部１３１は、ス
テップＳ２で、入力されてきた音声データを適当なフレ
ーム毎に分割し、それぞれの音声データに対して、例え
ば、MFCC分析を行い、その分析の結果得られるMFCCを、
特徴パラメータとして抽出する。

【０２０３】そして、音声認識部１３１は、音声認識用
辞書記憶部１３２に記憶されている音響モデル、および
文法規則などを必要に応じて参照し、取得した特徴パラ
メータを用いて音声認識する。

【０２０４】ステップＳ３において、音声認識部１３１
は、認識結果のテキストをLCD４４に表示されている音
声認識ウインドウ３１１の認識結果表示部３１２に表示
する。

【０２０５】図１９は、LCD４４の表示例を示す図であ
る。

【０２０６】例えば、ユーザがマイク２３に向かって、
「ダンスして」などの言葉を発した場合、図に示すよう
に、その認識結果が認識結果表示部３１２に表示され
る。なお、図１９においては、ユーザがリアルロボット
３１に対して指示している場合であるため、バーチャル
ロボット表示部２６２は閉じた状態とされ、設定表示部
３１４には、「リアルロボット 音声認識可」のメッセ
ージが表示されている。

【０２０７】ステップＳ４において、音声認識部１３１
は、認識結果に対応するテキストデータをロボット制御
プログラム７４Ａの入力判定部１３４に出力する。そし
て処理は終了される。

【０２０８】次に、図２０のフローチャートを参照し
て、音声の認識結果に基づいて、リアルロボット３１を
制御するロボット制御プログラム７４Ａの処理について
説明する。

【０２０９】ステップＳ１１において、入力判定部１３
４は、音声認識部１３１からユーザの入力音声に対応す
るテキストデータが供給されてきたか否かを判定し、供
給されてきたと判定するまで待機する。

【０２１０】入力判定部１３４は、ステップＳ１１で、
テキストデータが供給されてきたと判定した場合、ステ
ップＳ１２に進む。

【０２１１】入力判定部１３４は、ステップＳ１２にお
いて、行動認識用辞書記憶部１３６を参照し、リアルロ
ボット３１にとって可能な行動を指定するキーワード
が、音声認識部１３１から供給されてきたテキストデー
タ中に含まれているか否かを判定する。

【０２１２】入力判定部１３４は、リアルロボット３１
にとって実行可能な行動を指定するキーワードがテキス
トデータ中に含まれていないと判定した場合、処理を終
了し、含まれていると判定した場合、ステップＳ１３に
進む。

【０２１３】例えば、図１９に示したように、「ダンス
して」などのテキストデータが音声認識部１３１から供
給されてきた場合、入力判定部１３４は、行動認識用辞
書記憶部１３６に、「ダンス」はリアルロボット３１が
実行可能な行動として規定されていると判定する。

【０２１４】そして、ステップＳ１３において、入力判
定部１３４は、行動認識用辞書記憶部１３６を参照し、
ユーザからの音声入力は条件付きの指示であるか否か
（音声認識部１３１から供給されてきたテキストデータ
にリアルロボット３１に対するセンサ入力を指定するキ
ーワードが含まれているか否か）を判定する。

【０２１５】例えば、「ダンスして」などのテキストデ
ータが供給されてきた場合、入力判定部１３４は、ユー
ザからの音声入力は「条件」付きの指令でないと判定
し、ステップＳ１４に進む。

【０２１６】ステップＳ１４において、入力判定部１３
４は、音声認識部１３１から供給されてきたテキストデ
ータを行動決定部１３５に出力する。

【０２１７】行動決定部１３５は、ステップＳ１５で、
行動認識用辞書記憶部１３６を参照し、テキストデータ
中に含まれる、行動を指定するキーワードに基づいて、
リアルロボット３１に実行させる行動を決定する。行動
決定部１３５により決定された行動の識別情報は、リア
ルロボットスクリプト生成部１３７に出力される。

【０２１８】ステップＳ１６において、リアルロボット
スクリプト生成部１３７は、行動決定部１３５から供給
されてきた識別情報に基づいて、リアルロボット用行動
スクリプト記憶部１３８から行動スクリプトを取得す
る。

【０２１９】例えば、図８に示すような、行動と行動ス
クリプトの対応テーブルがリアルロボット用行動スクリ
プト記憶部１３８に保存されており、行動として「ダン
ス」を識別する情報が供給されてきた場合、リアルロボ
ットスクリプト生成部１３７は、「PLAY:ACTION:DANC
E」の行動スクリプトを取得する。

【０２２０】そして、ステップＳ１７において、リアル
ロボットスクリプト生成部１３７は、予め用意されてい
る雛形の所定の位置に行動スクリプトを挿入し、リアル
ロボット３１に送信する制御スクリプトを生成する。

【０２２１】図２１は、リアルロボットスクリプト生成
部１３７が生成する制御スクリプトの例を示す図であ
る。

【０２２２】リアルロボット３１に送信する制御スクリ
プトの雛形（雛形３３１）が予めリアルロボットスクリ
プト生成部１３７に予め用意されている。そして、リア
ルロボットスクリプト生成部１３７は、リアルロボット
用行動スクリプト記憶部１３８から、行動決定部１３５
により決定された「行動」に対応する行動スクリプト
（行動スクリプト３３２）を取得し、その行動スクリプ
ト（またはその一部）を雛形３３１の所定の位置に挿入
する。

【０２２３】ステップＳ１８において、リアルロボット
スクリプト生成部１３７は、半導体メモリ５に制御スク
リプトを書き込むことが指示されたか否かを判定し、指
示されていない（無線により送信することが指示され
た）と判定した場合、ステップＳ１９に進む。リアルロ
ボットスクリプト生成部１３７により生成された制御ス
クリプトは、スクリプト送信部１３９に出力される。

【０２２４】ステップＳ１９において、スクリプト送信
部１３９は、無線通信部４を制御し、リアルロボットス
クリプト生成部１３７から供給された制御スクリプトを
リアルロボット３１に送信する。

【０２２５】その後、リアルロボット３１においては、
制御スクリプトが実行され、ユーザにより指示された行
動がとられる。リアルロボット３１の処理については後
述する。

【０２２６】一方、ステップＳ１８において、リアルロ
ボットスクリプト生成部１３７は、生成した制御スクリ
プトを半導体メモリ５に書き込むことが指示されたと判
定した場合、ステップＳ２０に進む。リアルロボットス
クリプト生成部１３７により生成された制御プログラム
は、半導体メモリ管理部１４０に出力される。

【０２２７】ステップＳ２０において、半導体メモリ管
理部１４０は、リアルロボットスクリプト生成部１３７
から供給されてきた制御スクリプトをドライブ１０６に
装着されている半導体メモリ５に書き込む。制御スクリ
プトが書き込まれた半導体メモリ５は、ユーザによりド
ライブ１０６から取り出され、リアルロボット３１の所
定のスロットに装着される。これにより、リアルロボッ
ト３１に対して制御プログラムを提供することが可能と
なる。

【０２２８】一方、ステップＳ１３において、入力判定
部１３４は、行動認識用辞書記憶部１３６を参照し、ユ
ーザから条件付きの指示がされたと判定した場合、ステ
ップＳ２１に進む。

【０２２９】ステップＳ２１において、入力判定部１３
４は、音声認識部１３１から供給されてきた認識結果と
してのテキストデータをメタスクリプト生成部１４１に
出力する。

【０２３０】ステップＳ２２において、メタスクリプト
生成部１４１は、テキストデータに含まれる「条件」に
対応するメタスクリプトをメタスクリプト記憶部１４２
から読み出す。

【０２３１】例えば、「頭が叩かれたら」などのキーワ
ードを含むテキストデータが入力判定部１３４から供給
されてきたとき、メタスクリプト生成部１４１は、「if
(Head hit==１)」などのメタスクリプトを読み出し、ス
テップＳ２３において、それをリアルロボットスクリプ
ト生成部１３７に出力する。また、テキストデータは行
動決定部１３５に出力される。

【０２３２】ステップＳ２４において、行動決定部１３
５は、ステップＳ１５の処理と同様に、行動認識用辞書
記憶部１３６を参照し、テキストデータに基づいて行動
を決定する。決定された行動を識別する情報は、リアル
ロボットスクリプト生成部１３７に出力される。

【０２３３】ステップＳ２５において、リアルロボット
スクリプト生成部１３７は、ステップＳ１６の処理と同
様に、決定された行動に対応する行動スクリプトをリア
ルロボット用行動スクリプト記憶部１３８から取得す
る。

【０２３４】そして、リアルロボットスクリプト生成部
１３７は、ステップＳ２６において、メタスクリプト生
成部１４１から供給されてきたメタスクリプトと、ステ
ップＳ２５で取得した行動スクリプトを雛形の所定の位
置にそれぞれ挿入し、制御スクリプトを生成する。

【０２３５】図２２は、リアルロボットスクリプト生成
部１３７が生成する、メタスクリプトを含む制御スクリ
プトの例を示す図である。

【０２３６】上述したように、制御スクリプトの雛形３
３１が予め用意されており、リアルロボットスクリプト
生成部１３７は、メタスクリプト生成部１４１から供給
されてきた、ユーザが入力した「条件」に対応するメタ
スクリプト（メタスクリプト３３３）、およびリアルロ
ボット用行動スクリプト記憶部１３８から読み出した
「行動」に対応する行動スクリプト（行動スクリプト３
３２）を、それぞれ雛形３３１の所定の位置に挿入す
る。これにより制御スクリプトが生成される。

【０２３７】図２０に戻り、ステップＳ２６でメタスク
リプトを含む制御スクリプトが生成された後、上述した
それ以降の処理が実行される。すなわち、ステップＳ１
８で、制御スクリプトを半導体メモリ５に書き込むこと
がユーザから指示されたか否かが判定される。そして、
半導体メモリ５に書き込むことが指示されていない場
合、ステップＳ１９で、スクリプト送信部１３９により
制御スクリプトがリアルロボット３１に送信され、一
方、半導体メモリ５に書き込むことが指示されている場
合、ステップＳ２０で、半導体メモリ管理部１４０によ
り、制御スクリプトが半導体メモリ５に書き込まれ、リ
アルロボット３１に提供される。

【０２３８】次に、図２３のフローチャートを参照し
て、リアルロボット３１の制御スクリプトの実行処理に
ついて説明する。

【０２３９】ステップＳ４１において、図１１に示すよ
うにコントローラ２１１に構成されるスクリプト実行部
２４７は、通信部２１２、または半導体メモリ制御部２
１３から制御スクリプトが出力されてきたか否かを判定
し、出力されてきたと判定するまで待機する。

【０２４０】そして、スクリプト実行部２４７は、ステ
ップＳ４１で、制御スクリプトが出力されてきたと判定
した場合、ステップＳ４２に進み、その制御スクリプト
を解釈し、実行する。

【０２４１】ステップＳ４３において、スクリプト実行
部２４７は、制御スクリプトには、メタスクリプト（セ
ンサ入力を条件とする命令文）が含まれているか否かを
判定する。スクリプト実行部２４７は、例えば、「if(H
ead hit==１)」などの、図７のメタスクリプト生成部１
４１により取得されたメタスクリプトが制御スクリプト
に含まれていると判定した場合、ステップＳ４４に進
み、「条件」に対応するセンサ入力がされたか否かを判
定する。

【０２４２】そして、ステップＳ４４において、スクリ
プト実行部２４７は、センサ入力処理部２４１から供給
される状態認識情報に基づいて、メタスクリプトにより
指定されるセンサ入力がされたと判定した場合、ステッ
プＳ４５に進み、行動スクリプトの実行結果に基づいた
動作をとらせる。

【０２４３】例えば、上述したように、「if(Head hit=
=１)」のメタスクリプトが制御スクリプトに含まれてお
り、センサ入力処理部２４１から、頭センサ２０３Ａが
叩かれたことを示す状態認識情報が供給されてきた場
合、スクリプト実行部２４７は、メタスクリプトの後段
に挿入されている行動スクリプトを実行し、その実行結
果に対応する行動指令情報を姿勢遷移機構部２４４に出
力する。

【０２４４】姿勢遷移機構部２４４は、スクリプト実行
部２４７から供給された行動指令情報に基づいて、リア
ルロボット３１の姿勢を、現在の姿勢から次の姿勢に遷
移させるための姿勢遷移情報を生成し、これを制御機構
部２４５に送出し、各部のアクチュエータを制御させ
る。

【０２４５】一方、ステップＳ４３において、スクリプ
ト実行部２４７は、制御スクリプトにメタスクリプトが
含まれていないと判定した場合、ステップＳ４４をスキ
ップし、ステップＳ４５で、上述したように行動スクリ
プトに基づいた行動をとらせる。

【０２４６】図１８、図２０、および図２３のフローチ
ャートを参照して説明したような一連の処理により、ユ
ーザは、リアルロボット３１に対して、所望する動作を
音声でとらせることができる。

【０２４７】具体的には、ユーザが「リアルロボット、
ダンスして」などの発話をした場合、パーソナルコンピ
ュータ１において「ダンス」を実行させる制御スクリプ
トが生成され、リアルロボット３１に送信される。そし
て、リアルロボット３１においては、制御スクリプトが
実行されて、ダンスが行われる。

【０２４８】また、ユーザが「頭を撫でたらダンスし
て」などの発話をした場合、パーソナルコンピュータ１
において、ユーザが頭を撫でたタイミングで「ダンス」
が実行されるような制御スクリプトが生成され、リアル
ロボット３１に送信される。そして、ユーザがリアルロ
ボット３１の頭センサ２０３Ａを撫でたとき、ダンスが
行われる。

【０２４９】従って、騒音が激しい環境においても、ユ
ーザの指示を、より確実に実行させることができる。ま
た、リアルロボット３１に実装されている音声認識機能
よりも優れている音声認識機能をパーソナルコンピュー
タ１に実装することが可能であるため、ユーザは、より
長い、かつより複雑な指令をリアルロボット３１に対し
て行うことができる。

【０２５０】従って、例えば、「頭を撫でたら、喜ん
で、ジャンプして、ダンスして」などのように、複数の
行動を指示した場合であっても、リアルロボット３１に
忠実に所望する行動をとらせることができる。

【０２５１】また、無線で制御スクリプトを送信するよ
うにしたので、通信可能範囲である限り、リアルロボッ
ト３１が離れた場所にいる場合であっても、ユーザは、
リアルロボット３１（音声認識装置２２）に話しかけ、
様々な行動をとらせることができる。

【０２５２】次に、図２４のフローチャートを参照し
て、音声認識結果に基づいてバーチャルロボット１１を
制御するロボット制御プログラム７４Ａの処理について
説明する。音声認識プログラム７４Ａにより、図１８を
参照して説明した処理が行われた後、この処理が開始さ
れる。

【０２５３】ステップＳ６１乃至ステップＳ６５の処理
は、基本的に、図２０のステップＳ１１乃至ステップＳ
１５の処理と同様の処理である。すなわち、ステップＳ
６１において、入力判定部１３４は、音声認識部１３１
からテキストデータが供給されてきたか否かを判定し、
供給されてきたと判定した場合、ステップＳ６２で、行
動認識用辞書記憶部１３６を参照して、バーチャルロボ
ット１１にとって可能な行動を指定するキーワードが、
テキストデータ中に含まれているか否かを判定する。

【０２５４】入力判定部１３４は、バーチャルロボット
１１にとって実行可能な行動を指定するキーワードがテ
キストデータ中に含まれていないと判定した場合、処理
を終了し、含まれていると判定した場合、ステップＳ６
３に進む。

【０２５５】そして、ステップＳ６３において、入力判
定部１３４は、ユーザからの音声入力は条件付きの指示
であるか否かを判定し、条件付きの指示でないと判定し
た場合、ステップＳ６４において、認識結果のテキスト
データを行動決定部１３５に出力する。

【０２５６】行動決定部１３５は、ステップＳ６５にお
いて、上述したようにテキストデータに基づいてバーチ
ャルロボット１１に実行させる行動を決定し、それをバ
ーチャルロボット制御部１４４に通知する。

【０２５７】ステップＳ６６において、バーチャルロボ
ット制御部１４４は、通知されてきた行動に対応する行
動スクリプトを、バーチャルロボット用スクリプト記憶
部１４５から取得する。

【０２５８】そして、バーチャルロボット制御部１４４
は、ステップＳ６７において、図２１に示したように、
ステップＳ６６で取得した行動スクリプトを、予め用意
されている雛形の所定の位置に挿入して制御スクリプト
を生成し、その制御スクリプトに基づいて、バーチャル
ロボット１１の行動を制御する。

【０２５９】図２５は、ユーザが、音声入力によりバー
チャルロボット１１に対して指示した場合のLCD４４の
表示例を示す図である。

【０２６０】例えば、ユーザが「こんにちわして」など
の発話をした場合、図１８を参照して説明した音声認識
部１３１の処理により、音声認識ウインドウ３１１の認
識結果表示部３１２には、図に示すような、入力音声に
対応するテキストが表示される。また、ロボット制御プ
ログラム７４Ａにおいては、ステップＳ６４乃至ステッ
プＳ６７の処理が実行され、バーチャルロボット１１が
ユーザに対して挨拶しているようなポーズがとられる。

【０２６１】図２４の説明に戻り、一方、ステップＳ６
３において、入力判定部１３４は、行動認識用辞書記憶
部１３６を参照し、ユーザから条件付きの指示がされた
と判定した場合、ステップＳ６８に進む。

【０２６２】ステップＳ６８において、入力判定部１３
４は、音声認識部１３１から供給されてきた認識結果と
してのテキストデータをメタスクリプト生成部１４１に
出力する。そして、ステップＳ６９において、メタスク
リプト生成部１４１は、図２０のステップＳ２２の処理
と同様に、テキストデータに含まれる「条件」に対応す
るメタスクリプトをメタスクリプト記憶部１４２から読
み出し、それをバーチャルロボット制御部１４４に出力
する。また、認識結果としてのテキストデータもバーチ
ャルロボット制御部１４４に出力される。

【０２６３】ステップＳ７０において、バーチャルロボ
ット制御部１４４は、供給されてきたテキストデータに
基づいて、対応する行動スクリプトをバーチャルロボッ
ト用行動スクリプト記憶部１４５から読み出し、取得す
る。

【０２６４】バーチャルロボット制御部１４４は、ステ
ップＳ７１で、供給されてきたメタスクリプトと、ステ
ップＳ７０で取得した行動スクリプトを、予め用意され
ている雛形の所定の位置にそれぞれ挿入し、制御スクリ
プトを生成する。

【０２６５】図２６は、ユーザが、音声入力によりバー
チャルロボット１１に対して指示した場合のLCD４４の
他の表示例を示す図である。

【０２６６】例えば、ユーザが「頭を叩いたらふせて悲
しんで」などの発話をした場合、音声認識部１３１の処
理により、音声認識ウインドウ３１１の認識結果表示部
３１２には、図に示すような、入力音声に対応するテキ
ストが表示される。また、ロボット制御プログラム７４
Ａにおいては、ステップＳ６８乃至ステップＳ７１の処
理が実行され、図１４を参照して説明した方法により、
バーチャルロボット１１の頭が叩かれるのを待機する状
態となる。

【０２６７】ステップＳ７２において、バーチャルロボ
ット制御部１４４は、センサ入力部１４６からの出力に
基づいて、メタスクリプトにより指定される「条件」に
対応するセンサ入力あったか否かを判定し、センサ入力
があったと判定するまで待機する。

【０２６８】例えば、上述した例のように、「頭を叩い
たら」などの条件がユーザにより指示されており、ユー
ザがタッチパッド４３を操作して、図１４に示すように
LCD４４に表示されているコミュニケーション用バーチ
ャルロボット２８３の頭センサ２８３Ｂを叩いた場合
（インジケータ２８７が、領域２８７Ｂまで点灯される
期間だけ、クリックされていた場合）、センサ入力部１
４６は、そのような入力があったことをバーチャルロボ
ット制御部１４４に通知する。

【０２６９】そして、バーチャルロボット制御部１４４
は、ステップＳ７２において、「条件」に対応するセン
サの入力があったと判定した場合、ステップＳ７３に進
み、制御スクリプトのメタスクリプトの後段に配置され
る行動スクリプトを実行し、バーチャルロボット１１の
行動を制御する。

【０２７０】例えば、上述した例のように、「頭を叩い
たらふせて悲しんで」などの音声が入力されている場
合、バーチャルロボット制御部１４４は、バーチャルロ
ボット１１に「ふせ」のポーズと「悲しんでいる」ポー
ズを連続してとらせ、バーチャルロボット表示部２６２
に表示させる。

【０２７１】このように、ユーザは、複数の行動を言葉
で指定することもできる。

【０２７２】以上のように、コミュニケーション用のバ
ーチャルロボットを設けて、それに対する入力をトリガ
として、話しかけて設定した各種の行動をとらせること
ができるので、ユーザは、バーチャルロボット１１との
コミュニケーション感をより一層得ることができる。

【０２７３】また、例えば、音楽管理用のプログラム
が、HDD８６に用意されている場合、それをRAM７４に展
開させることで、ロボット制御プログラム７４Ａ、音声
認識プログラム７４Ｂと連動させることも可能である。

【０２７４】図２７は、ロボット制御プログラム７４
Ａ、音声認識プログラム７４Ｂ、および音楽管理プログ
ラムが起動されているときのLCD４４の表示例を示す図
である。

【０２７５】図に示すように、音楽管理プログラムが起
動されている場合、LCD４４には、音楽管理プログラム
により管理されている曲の情報が表示されるプレイリス
ト表示ウインドウ３４１が表示される。また、その上方
に、プレイリスト表示ウインドウ３４１に表示されてい
る曲の再生等を入力するとき操作される、各種のボタン
からなる操作パネル３４２が表示される。

【０２７６】そして、ユーザは、図２７に示すようなLC
D４４の状態において、プレイリスト表示ウインドウ３
４１に表示されている曲を言葉で再生させたりすること
ができる。例えば、プレイリスト表示ウインドウ３４１
に表示されている「愛の曲」を再生させる場合、ユーザ
は、タッチパッド４３を操作することなく、「愛の曲よ
ろしく」などの言葉を発話するだけで、「愛の曲」を再
生させることができる。

【０２７７】また、図に示すように、曲が再生されるこ
とに応じて、バーチャルロボット１１の口の開閉が繰り
返されるため、バーチャルロボット１１が歌っているよ
うな状態となる。また、バーチャルロボット１１が曲に
合わせて踊ったりするため、エンターテイメント性をよ
り向上させることができる。

【０２７８】さらに、ユーザは、バーチャルロボット１
１に対して、例えば、「次の曲よろしく」や、「一曲リ
ピートにして」などの言葉を発話することで、「曲の頭
出し」、または「一曲リピート」などの操作をすること
が可能である。

【０２７９】なお、以上においては、ユーザからバーチ
ャルロボット１１に対する指示があったとき、各部の処
理により制御スクリプトが生成され、それに基づいて、
バーチャルロボット１１の行動が制御されるとしたが、
実際には、バーチャルロボット１１の描画を変えるだけ
なので、所定の制御プログラムを実行することにより、
その行動を制御するようにしてもよい。

【０２８０】以上においては、ユーザは、音声を入力す
ることで、バーチャルロボット１１、またはリアルロボ
ット３１に各種の行動をとらせることが可能であるとし
たが、上述したように、LCD４４に表示される所定のGUI
を利用して、それぞれのロボットの行動を設定すること
も可能である。

【０２８１】次に、図２８のフローチャートを参照し
て、GUIに入力された情報に基づいて、行動を設定する
ロボット制御プログラム７４Ａの処理について説明す
る。

【０２８２】ステップＳ８１において、動作設定部１４
３は、キーボード３、およびタッチパッド４３からの入
力を監視し、例えば、図１３に示したコミュニケータウ
インドウ２８１の動作設定ボタン２８８が操作されたか
否かを判定する。

【０２８３】動作設定部１４３は、動作設定ボタン２８
８が操作されたと判定した場合、ステップＳ８２に進
み、動作設定ウインドウをLCD４４に表示させる。

【０２８４】図２９は、ステップＳ８２で表示される動
作設定ウインドウ３５１の表示例を示す図である。

【０２８５】図に示すように、動作設定ウインドウ３５
１は、例えば、コミュニケータウインドウ２８１の下方
に表示され、基本的に、センサ入力を設定する表示部
と、設定されたセンサ入力をトリガとして、バーチャル
ロボット１１、またはリアルロボット３１（ロボット）
がとる行動を設定する表示部から構成される。

【０２８６】より具体的には、「条件」としてのセンサ
入力を設定する条件設定部３５２、条件設定部３５２に
設定されたセンサ入力をトリガとして、ロボットがとる
行動（行動（１））を設定する行動設定部３５３、行動
（１）に続いてロボットがとる行動（行動（２））を設
定する行動設定部３５４、行動（２）に続いてロボット
がとる行動（行動（３））を設定する行動設定部３５
５、行動（３）に続いてロボットがとる行動（行動
（４））を設定する行動設定部３５６、行動（４）に続
いてロボットがとる行動（行動（５））を設定する行動
設定部３５７が動作設定ウインドウ３５１に表示され
る。

【０２８７】また、動作設定ウインドウ３５１の下方に
は、左側から、条件設定部３５２乃至行動設定部３５７
の設定に基づいて生成された制御スクリプトをリアルロ
ボット３１に無線で転送するとき操作される転送ボタン
３５８、条件設定部３５２乃至行動設定部３５７の設定
に対応する動作をバーチャルロボット１１にとらせると
きに操作される教え込みボタン３５９、設定した条件を
クリアするとき操作されるクリアボタン３６０、および
動作設定ウインドウ３５１を閉じるとき操作されるクロ
ーズボタン３６１が表示される。

【０２８８】なお、条件設定部３５２乃至行動設定部３
５７の右側には、プルダウンボタン（プルダウンボタン
３５２Ａ乃至３５７Ａ）がそれぞれ設けられており、ユ
ーザは、このプルダウンボタンを選択することで、選択
メニューを表示させることができる。

【０２８９】図３０は、条件設定部３５２に設けられて
いるプルダウンボタン３５２Ａが操作されたときに表示
される条件設定メニュー３５２Ｂの表示例を示す図であ
る。なお、図３０においては、動作設定ウインドウ３５
１を中心に図示してあり、他の表示については省略して
ある。後述する図３１、および図３２に関しても同様で
ある。

【０２９０】図に示すように、条件設定メニュー３５２
Ｂには、複数の条件が予め規定されており、ユーザは、
タッチパッド４３等を操作し、カーソル３５２Ｃを移動
させることで、好みの条件を選択することができる。

【０２９１】なお、条件として、例えば、「頭をさわっ
たら」、「頭を叩いたら」、「頭を撫でたら」、「頭を
抑えたら」、「背中をさわったら」、「アゴをさわった
ら」、「アゴを抑えたら」、「ボールが見えたら」など
が規定されている。また、音声入力の条件として、例え
ば、「パフォーマンスして」、「何かして」、「芸し
て」、「得意技して」、「面白いことして」などが規定
されている。

【０２９２】図３１は、行動設定部３５３に設けられて
いるプルダウンボタン３５３Ａが操作されたときに表示
される行動設定メニュー３５３Ｂの表示例を示す図であ
る。

【０２９３】図３０の場合と同様に、ユーザは、カーソ
ル３５３Ｃを移動させ、好みの行動（行動（１））を選
択することができる。

【０２９４】そして、ユーザが選択可能な行動として
は、「喜んで」、「悲しんで」、「必殺技して」、「踊
って」、「びっくりポーズして」、「タラリラダンスし
て」、「エアロビクスして」、「お手して」、「二回お
手して」、「三回お手して」、「変なことして」、「二
回変なことして」、「三回変なことして」、「ジャンプ
して」、「二回ジャンプして」、「三回ジャンプし
て」、「バクテンして」などの行動が規定されている。

【０２９５】図３１に示すような行動設定メニューが、
プルダウンボタン３５４Ａ乃至３５７Ａを操作したとき
にも表示されるため、ユーザは、それぞれの行動を１つ
ずつ設定することができる。

【０２９６】図３２は、上述したそれぞれの設定メニュ
ーから、ユーザが「条件」および「行動」を設定した場
合の表示例を示す図である。

【０２９７】なお、図３２においては、「条件」として
「頭をさわったら」が選択され、行動（１）として「喜
んで」が選択され、行動（２）として「まわって」が選
択され、行動（３）として「吠えて」が選択され、行動
（４）として「踊って」が選択され、行動（５）として
「ジャンプして」が選択された場合の例とされている。
なお、行動が設定されていない場合、その設定部には
「未定義」が表示される。

【０２９８】図２８の説明に戻り、ステップＳ８３にお
いて、動作設定部１４３は、上述のようにして、条件設
定部３５２に設定された「条件」を取得（認識）し、ス
テップＳ８４において、行動設定部３５３乃至３５７に
設定された「行動」を取得する。

【０２９９】そして、ステップＳ８５において、動作設
定部１４３は、ユーザにより、転送ボタン３５８が操作
されたか否か（設定した行動をリアルロボット３１にと
らせることが選択されたか否か）を判定し、操作されて
いないと判定した場合、ステップＳ８６に進む。

【０３００】動作設定部１４３は、ステップＳ８６で、
教え込みボタン３５９が操作されたか否か（設定した行
動をバーチャルロボット１１にとらせることが選択され
たか否か）を判定し、操作されていないと判定した場
合、ステップＳ８７に進み、クローズボタン３６１が操
作されたか否かを判定する。そして、動作設定部１４３
は、クローズボタン３６１が操作されたと判定した場
合、処理を終了し、操作されていないと判定した場合、
ステップＳ８１に戻り、それ以降の処理を繰り返し実行
する。

【０３０１】一方、ステップＳ８５において、動作設定
部１４３は、転送ボタン３５８が操作されたと判定した
場合、ステップＳ８８に進む。そして、設定された各種
の情報（以下、設定情報と称する）は、メタスクリプト
生成部１４１に出力される。

【０３０２】ステップＳ８８において、メタスクリプト
生成部１４１は、設定情報を参照し、条件設定部３５２
に設定された「条件」に対応するメタスクリプトをメタ
スクリプト記憶部１４２から取得する。メタスクリプト
生成部１４１は、取得したメタスクリプトと設定情報を
リアルロボットスクリプト生成部１３７に出力する。

【０３０３】ステップＳ８９において、リアルロボット
スクリプト生成部１３７は、メタスクリプト生成部１４
１から供給されてきた設定情報を参照し、設定された
「行動（行動（１）乃至行動（５））」に対応する行動
スクリプトをリアルロボット用行動スクリプト記憶部１
３８からそれぞれ取得する。

【０３０４】また、リアルロボットスクリプト生成部１
３７は、ステップＳ９０において、メタスクリプトと、
ステップＳ８９で取得した行動スクリプトを、予め用意
されている制御スクリプトの雛形に挿入し、制御スクリ
プトを生成する。

【０３０５】図３３は、リアルロボットスクリプト生成
部１３７が生成する制御スクリプトの例を示す図であ
る。

【０３０６】例えば、図に示すように、条件設定部３５
２に設定された「条件」に対応するメタスクリプト（メ
タスクリプト３４１）が雛形の所定の位置に挿入され、
その後段の所定の位置に、行動設定部３５３に設定され
た「行動（１）」に対応する行動スクリプト（行動スク
リプト３３２−１）が挿入される。

【０３０７】また、以下、同様にして、行動設定部３５
４に設定された「行動（２）」に対応する行動スクリプ
ト（行動スクリプト３３２−２）、行動設定部３５５に
設定された「行動（３）」に対応する行動スクリプト
（行動スクリプト３３２−３）、行動設定部３５６に設
定された「行動（４）」に対応する行動スクリプト（行
動スクリプト３３２−４）、および行動設定部３５７に
設定された「行動（５）」に対応する行動スクリプト
（行動スクリプト３３２−５）が、雛形３３１の所定の
位置にそれぞれ挿入される。

【０３０８】例えば、図３２に示した動作設定ウインド
ウ３５１の例のように各情報が設定された場合、「頭を
さわったら」に対応するメタスクリプトがメタスクリプ
ト３４１として、「喜んで」に対応する行動スクリプト
が行動スクリプト３３２−１として、「まわって」に対
応する行動スクリプトが行動スクリプト３３２−２とし
て、「吠えて」に対応する行動スクリプトが行動スクリ
プト３３２−３として、「踊って」に対応する行動スク
リプトが行動スクリプト３３２−４として、「ジャンプ
して」に対応する行動スクリプトが行動スクリプト３３
２−５として、雛形３３１の所定の位置にそれぞれ挿入
される。

【０３０９】このようにしてリアルロボットスクリプト
生成部１３７により生成された制御スクリプトは、スク
リプト送信部１３９に出力される。

【０３１０】そして、ステップＳ９１において、スクリ
プト送信部１３９は、無線通信部４を制御し、リアルロ
ボットスクリプト生成部１３７により生成された制御ス
クリプトをリアルロボット３１に送信する。

【０３１１】図３４は、スクリプト送信部１３９がリア
ルロボット３１に対して制御スクリプトを送信している
ときのLCD４４の表示例を示す図である。

【０３１２】図に示すように、通信状態表示ウインドウ
３７１が表示され、そこに、例えば、「リアルロボット
に接続しています。」などのメッセージが表示される。

【０３１３】これにより、ユーザは、通信状態を確認す
ることができる。なお、リアルロボット３１に接続して
いる状態であるため、バーチャルロボット表示部２６２
は、閉じた状態とされている。

【０３１４】リアルロボット３１においては、図２３を
参照して説明したような処理が実行され、動作設定ウイ
ンドウ３５１に設定された情報に応じた行動がとられ
る。例えば、ユーザが図３２に示すように各情報を設定
した場合、ユーザがリアルロボット３１の頭センサ２０
３Ａをさわることに応じて、リアルロボット３１は、始
めに、喜びを表現するポーズをとり、その次に、その場
をまわり、その次に、吠えて、その次に、踊って、そし
て最後にジャンプするような行動をとる。

【０３１５】また、ユーザは、このようにGUIで設定
し、生成された制御スクリプトを、上述したように、半
導体メモリ５を介してリアルロボット３１に提供するこ
とも可能である。

【０３１６】一方、ステップＳ８６において、動作設定
部１４３は、教え込みボタン３５９が操作されたと判定
した場合、ステップＳ９２に進む。このとき、設定情報
は、メタスクリプト生成部１４１に出力される。

【０３１７】そして、メタスクリプト生成部１４１は、
ステップＳ９２において、ステップＳ８８の場合と同様
に、設定情報を参照し、設定された「条件」に対応する
メタスクリプトをメタスクリプト記憶部１４２から取得
する。メタスクリプト生成部１４１は、取得したメタス
クリプトと設定情報をバーチャルロボット制御部１４４
に出力する。

【０３１８】ステップＳ９３において、バーチャルロボ
ット制御部１４４は、メタスクリプト生成部１４１から
供給されてきた設定情報を参照し、設定された「行動
（行動（１）乃至行動（５））」に対応する行動スクリ
プトをバーチャルロボット用行動スクリプト記憶部１４
５からそれぞれ取得する。

【０３１９】また、バーチャルロボット制御部１４４
は、ステップＳ９４において、メタスクリプトと、ステ
ップＳ９３で取得した行動スクリプトを、図３３に示し
たようにして雛形３３１の所定の位置にそれぞれ挿入
し、制御スクリプトを生成する。

【０３２０】そして、バーチャルロボット制御部１４４
は、生成した制御スクリプトに含まれるメタスクリプト
に対応する「条件」が入力されるのを待機する。

【０３２１】次に、図３５のフローチャートを参照し
て、GUIによる設定に基づく、バーチャルロボット制御
部１４４の制御処理について説明する。

【０３２２】図３５のステップＳ１０１、およびステッ
プＳ１０２の処理は、それぞれ、図２４のステップＳ７
２およびステップＳ７３の処理と同様の処理である。す
なわち、ステップＳ１０１において、バーチャルロボッ
ト制御部１４４は、センサ入力部１４６からの出力に基
づいて、条件設定部３５２に設定された「条件」に対応
するセンサ入力があったか否かを判定し、センサ入力が
あったと判定するまで待機する。

【０３２３】例えば、図３２の例のように、「頭をさわ
ったら」の条件がユーザにより設定されており、ユーザ
がタッチパッド４３を操作して、図１４に示すように、
コミュニケーション用バーチャルロボット２８３の頭セ
ンサ２８３Ｂをさわった場合（領域２８７Ａまで点灯さ
れる期間だけ、クリックされていた場合）、センサ入力
部１４６は、そのような入力があったことをバーチャル
ロボット制御部１４４に通知する。

【０３２４】そして、バーチャルロボット制御部１４４
は、ステップＳ１０１において、「条件」に対応するセ
ンサの入力があったと判定した場合、ステップＳ１０２
に進み、制御スクリプトのメタスクリプトの後段に配置
される行動スクリプト（行動スクリプト（１）乃至行動
スクリプト（５））を実行し、バーチャルロボット１１
の行動を制御する。

【０３２５】このように、ユーザは、LCD４４に表示さ
れるGUIを利用して、バーチャルロボット１１、または
リアルロボット３１の行動を容易に設定することができ
る。従って、複雑なプログラミングソフトを利用する必
要がなくなる。

【０３２６】また、リアルロボット３１に実行させるコ
マンドを選択する、いわゆるリモートコントローラ（以
下、単に、リモコンと称する）を使用しても、リアルロ
ボット３１の行動を容易に設定することができる。

【０３２７】図３６は、リモコンウインドウ３８１の表
示例を示す図であり、例えば、バーチャルロボット表示
ウインドウ２６１の所定のボタンが操作されることで表
示される。

【０３２８】ユーザは、例えば、リモコンウインドウ３
８１のコマンド表示部３８２から、好みのコマンド（リ
アルロボット３１に実行させたい行動）を選択し、その
下に設けられているコマンド決定ボタン３８３を操作す
る。これにより、選択されたコマンドに対応する音階
（リアルロボット３１が識別可能なメロディ）がパーソ
ナルコンピュータ１の図示せぬスピーカから発生される
ため、リアルロボット３１に好みの行動をとらせること
ができる。

【０３２９】なお、コマンド決定ボタン３８３の下に
は、リアルロボット３１のモードを選択するとき操作さ
れるパフォーマンスボタン３８４Ａ、コネクトボタン３
８４Ｂ、およびゲームボタン３８４Ｃがそれぞれ表示さ
れている。

【０３３０】次に、図３７乃至図４４の表示画面を参照
して、上述した各種の処理などに関する、詳細な設定に
ついて説明する。

【０３３１】図３７は、バーチャルロボット表示ウイン
ドウ２６１の設定ボタン２６９が操作されたときに表示
される設定メニューの例を示す図である。

【０３３２】設定メニュー４０１には各種の設定項目が
表示されており、ユーザはカーソル４０２を移動させ
て、好みの項目を選択することができる。そして、項目
を選択するとき操作されるボタンとして、例えば、上か
ら、バーチャルロボット表示部２６２の表示方向を設定
するとき選択される注視点ボタン４１１、バーチャルロ
ボット表示ウインドウ２６１のフレームをカスタマイズ
するとき選択されるウインドウフレームボタン４１２、
およびバーチャルロボット表示部２６２の内部の空間を
設定するとき選択される模様替えボタン４１３が表示さ
れる。

【０３３３】また、その下に、図１３に示したコミュニ
ケータウインドウ２８１の設定を行うとき操作されるコ
ミュニケータボタン４１４、プレイリストの設定を行う
とき操作されるプレイヤーボタン４１５、リアルロボッ
ト３１との接続の設定を行うとき操作される接続ボタン
４１６、後述する各種の設定を行うとき操作される設定
ボタン４１７が表示される。

【０３３４】さらにその下に、ヘルプを表示するとき操
作されるヘルプボタン４１８、バーチャルロボット制御
プログラム７４Ａのバージョン情報を表示するとき操作
されるバージョン情報ボタン４１９、および設定メニュ
ー４０１を閉じるとき操作される終了ボタン４２０が表
示される。

【０３３５】図３８乃至図４４の表示画面は、図３７の
設定メニュー４０１の設定ボタン４１７が操作されたと
きに表示される設定画面の例を示す図である。

【０３３６】設定ボタン４１７が操作されたときに表示
される設定ウインドウ４３１には、図３８に示すよう
に、３Ｄビュータブ４４１、カラーリングタブ４４２、
ウインドウタブ４４３、ダンスタブ４４４、リモコンタ
ブ４４５、メール読み上げタブ４４６、およびリアルロ
ボットタブ４４７が用意されており、ユーザは、好みの
タブを選択し、詳細な設定を行うことができる。なお、
設定ウインドウ４３１の下方には、設定を変更し、設定
ウインドウ４３１を閉じるとき操作されるOKボタン４６
１、設定をキャンセルするとき操作されるキャンセルボ
タン４６２、および変更した設定を適用するとき操作さ
れる適用ボタン４６３が表示されている。

【０３３７】図３８は、３Ｄビュータブ４４１が選択さ
れた場合の表示例であり、ユーザは、描画オプションを
利用して、バーチャルロボット表示部２６２の描画を設
定できる。

【０３３８】この例においては、ユーザは、入力部４７
１において、バーチャルロボット１１の描画速度を設定
することができ、入力部４７２において、レンダリング
モード（描画方法）を設定することができ、入力部４７
３において、バーチャルロボット表示部２６２のテクス
チャの表示方法を設定することができ、入力部４７４に
おいて、バーチャルロボット１１の影を表示するか否か
を設定することができる。

【０３３９】図３９は、カラーリングタブ４４２が選択
された場合の表示例であり、ユーザは、バーチャルロボ
ット１１の色を設定することができる。

【０３４０】図３９の例においては、ユーザは、バーチ
ャルロボット１１の色を、「ゴールド」、「ブラッ
ク」、「シルバー」、「レッド」、「グリーン」、「オ
レンジ」、「ホワイト」の中から選択できるとされてい
る。

【０３４１】図４０は、ウインドウタブ４４３が選択さ
れた場合の表示例であり、ユーザは、バーチャルロボッ
ト表示ウインドウ２６１の設定を行うことができる。

【０３４２】ユーザは、例えば、ウインドウタブ４４３
が選択されている状態において、バーチャルロボット１
１を、常時、描画させておくか否か（バーチャルロボッ
ト表示ウインドウ２６１がアクティブでない場合であっ
てもバーチャルロボット１１を常時自律動作させるか否
か）、およびバーチャルロボット表示ウインドウ２６１
を常にアクティブにさせておくか否かを設定できる。

【０３４３】図４１は、ダンスタブ４４４が選択された
場合の表示例であり、ユーザは、バーチャルロボット１
１がダンスをしているときの各種の設定を行うことがで
きる。

【０３４４】ユーザは、例えば、ダンスタブ４４４が選
択されている状態において、バーチャルロボット１１が
ダンスをしているときの視点の移動、および特殊ライト
による演出を設定できる。

【０３４５】図４２は、リモコンタブ４４５が選択され
た場合の表示例であり、ユーザは、図３６を参照して説
明したリモコンの設定を行うことができる。

【０３４６】ユーザは、例えば、リモコンタブ４４５が
選択されている場合において、上述したリモコンを操作
した場合に発せられる音階の出力間隔や、音階により指
定されるコマンドのタイプを選択できる。

【０３４７】図４３は、メール読み上げタブ４４６が選
択された場合の表示例である。そして、ユーザは、メー
ル読み上げタブ４４６が選択されている場合において、
ロボット制御プログラム７４Ａを図２７において説明し
た音楽管理プログラムと連携させるか、または、図示せ
ぬメール読み上げプログラムと連携させるかを選択でき
る。

【０３４８】図４４は、リアルロボットタブ４４７が選
択された場合の表示例である。ユーザは、リアルロボッ
トタブ４４７が選択されている場合において、制御プロ
グラムを提供するリアルロボットのバージョンを設定す
ることができる。また、ユーザは、半導体メモリ５が装
着されるドライブ名、およびリアルロボット３１のIPア
ドレスを設定することができる。

【０３４９】上述したように、ユーザは、音声入力装置
２２を利用して言葉でロボットに各種の行動をとらせる
ことができるとしたが、その場合において、音声認識用
辞書記憶部１３２に記憶されている辞書をカスタマイズ
することにより、好みの言葉でロボットに指示をするこ
ともできる。

【０３５０】より具体的には、上述したような「ダンス
して」などの言葉を、「例のやつやって」などの言葉に
置換して（対応付けて）音声認識用辞書に登録すること
により、ユーザは、「例のやつやって」の言葉を入力す
るだけで、ロボットにダンスをさせることができる。従
って、自分の好きな言葉で各種の行動をとらせることが
できるため、ロボットとのより親密なコミュニケーショ
ンが可能となる。

【０３５１】次に、図４５のフローチャートを参照し
て、音声認識用辞書記憶部１３２に記憶されている認識
用辞書を変更する辞書登録部１３３の登録処理について
説明する。

【０３５２】ステップＳ１１１において、音声認識プロ
グラム７４Ｂの辞書登録部１３３は、他の言葉と対応付
ける、音声認識用辞書記憶部１３２に既に登録されてい
る言葉の入力を要求する。

【０３５３】例えば、辞書登録部１３３は、「他の言葉
と対応付ける言葉を入力してください」などのメッセー
ジをLCD４４に表示させ、ユーザに音声の入力を要求す
る。

【０３５４】辞書登録部１３３は、ステップＳ１１２に
おいて、ユーザから音声（言葉）が入力されてきたか否
かを判定し、入力されたと判定するまで待機する。そし
て、辞書登録部１３３は、他の言葉と対応付ける言葉が
入力されたと判定した場合、音声認識部１３１からの認
識結果に基づいて、入力された言葉を取得し、ステップ
Ｓ１１３に進む。

【０３５５】ステップＳ１１３において、辞書登録部１
３３は、新たに対応付けて登録する言葉の入力をユーザ
に対して要求する。

【０３５６】例えば、辞書登録部１３３は、「新たに登
録する言葉を入力してください」などのメッセージをLC
D４４に表示させる。

【０３５７】辞書登録部１３３は、ステップＳ１１４に
おいて、新たに登録する言葉が入力されたか否かを判定
し、入力されたと判定するまで待機する。そして、辞書
登録部１３３は、新たに登録する言葉が入力されたと判
定した場合、ステップＳ１１５に進み、入力されてきた
言葉を、既に登録されている、選択された言葉と対応付
けて音声認識用辞書記憶部１３２に登録する。

【０３５８】図４６は、新たに登録した言葉の対応例を
示す図である。

【０３５９】例えば、音声認識用辞書記憶部１３２に
「お手して」の言葉が登録されており、それに「あれや
って」の言葉を対応付けて登録した場合、ユーザは、
「あれやって」と発話するだけで、リアルロボット３１
に「お手」の行動をとらせることができる。

【０３６０】すなわち、「あれやって」の音声が入力さ
れたとき、音声認識部１３１は、その出力するテキスト
を「お手して」のテキストに置き換えて入力判定部１３
４に出力する。そして、それ以降、上述したように、行
動決定部１３５により行動（お手）が決定され、リアル
ロボットスクリプト生成部１３７により、「PLAY:ACTIO
N:OTE」の行動スクリプトが読み出され、リアルロボッ
ト３１に制御スクリプトが提供されることとなる。

【０３６１】図４６に示すように、それぞれの言葉が行
動スクリプトと対応付けられて音声認識用辞書記憶部１
３２に登録されている場合、ユーザは、「これやって」
と発話するだけで、ロボットに「寝る」の行動をとらせ
ることができ、「例のやつやって」と発話するだけで、
ロボットに「こんにちは」の行動をとらせることがで
き、「おもしろいことやって」と発話するだけで、ロボ
ットに「ダンス」をさせることができる。

【０３６２】このように、自分の好きな言葉で、所望す
る行動をとらせることが可能となるので、ユーザは、バ
ーチャルロボット１１、またはリアルロボット３１が自
分になついているような感覚をより得ることができる。

【０３６３】上述した例においては、パーソナルコンピ
ュータ１の近傍に存在するリアルロボット３１に無線で
制御スクリプトを送信するとしたが、リアルロボット３
１は、IPアドレスを有しているため、インターネットを
介して、例えば、外出先などの遠隔地からでも、リアル
ロボット３１を制御することもできる。この場合、ユー
ザは、外出先にあるパーソナルコンピュータから、図１
のパーソナルコンピュータ１に対して、制御スクリプト
（または、設定情報）を送信し、リアルロボット３１に
対して送信させる。

【０３６４】これにより、ユーザは、リアルロボット３
１の行動を遠隔地から制御できるので、リアルロボット
３１の近傍にいる人などを驚かせたりすることができ、
エンターテイメント性がより向上する。

【０３６５】また、一度設定した条件と、行動をリアル
ロボット３１等に記憶させておくようにしてもよい。こ
れにより、再び、設定したものと同じ条件をユーザが入
力した場合に、再び同じ行動がとられるため、ユーザ
は、そのリアルロボット３１等が自分になついている感
覚をより得ることができる。

【０３６６】上述した一連の処理は、ハードウェアによ
り実行させることもできるが、ソフトウェアにより実行
させることもできる。そして、一連の処理をソフトウエ
アにより実行させる場合には、そのソフトウエアを構成
するプログラムが、専用のハードウエアに組み込まれて
いるコンピュータ、または、各種のプログラムをインス
トールすることで、各種の機能を実行することが可能
な、例えば、汎用のパーソナルコンピュータなどに、ネ
ットワークや記録媒体からインストールされる。

【０３６７】この記録媒体は、図６に示すように、装置
本体とは別に、ユーザにプログラムを提供するために配
布される、プログラムが記録されている磁気ディスク１
２１（フロッピ（登録商標）ディスクを含む）、光ディ
スク１２２（CD-ROM(CompactDisk-Read Only Memory)，
DVD(Digital Versatile Disk)を含む）、光磁気ディス
ク１２３（MD(Mini-Disk)（登録商標）を含む）、もし
くは半導体メモリ５などよりなるパッケージメディアに
より構成されるだけでなく、装置本体に予め組み込まれ
た状態でユーザに提供される、プログラムが記録されて
いるHDD８６などで構成される。

【０３６８】なお、本明細書において、記録媒体に記録
されるプログラムを記述するステップは、記載された順
序に従って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずし
も時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に
実行される処理をも含むものである。

【０３６９】また、本明細書において、システムとは、
複数の装置により構成される装置全体を表すものであ
る。

【０３７０】

【発明の効果】本発明の第１の情報処理装置および方
法、並びにプログラムによれば、入力される音声を認識
し、認識した音声中に、実在するロボットが実行可能な
行動を指定する単語が含まれている場合、ロボットに行
動をとらせるための行動スクリプトを取得する。そし
て、行動スクリプトに基づいて、ロボットを制御する制
御スクリプトを生成するようにしたので、実在するロボ
ットに対して、より複雑な行動を指示することができ、
より親密なコミュニケーションを図ることが可能とな
る。

【０３７１】本発明の第２の情報処理装置および方法、
並びにプログラムによれば、入力される音声を認識し、
仮想ロボットに対して入力される仮想的な接触を受け付
ける。また、認識した音声中に、仮想ロボットが実行可
能な行動を指定する単語と、行動を仮想ロボットにとら
せるためのきっかけとなる仮想的な接触としての条件を
指定する条件単語が含まれている場合、条件に対応する
仮想的な接触を受け付けることに応じて、単語により指
定される行動をとらせるべく、仮想ロボットの行動を制
御するようにしたので、仮想的なロボットと、より親密
なコミュニケーションを図ることが可能となる。

【０３７２】本発明の第３の情報処理装置および方法、
並びにプログラムによれば、実在するロボットにとらせ
る行動を設定し、設定した行動を、ロボットにとらせる
きっかけとなる条件を設定する。また、設定した行動
を、ロボットにとらせるための行動スクリプトを取得
し、設定した条件に対応する条件スクリプトを取得す
る。そして、行動スクリプトと、条件スクリプトに基づ
いて、ロボットを制御する制御スクリプトを生成するよ
うにしたので、複雑なプログラミングをすることなく、
容易にロボットの行動を制御することができる。

【０３７３】本発明の第４の情報処理装置および方法、
並びにプログラムによれば、仮想的なロボットにとらせ
る行動を設定し、設定した行動を、ロボットにとらせる
きっかけとなる条件を設定する。また、ロボットに対す
る、条件としての仮想的な接触の入力を受け付け、設定
している条件に対応する仮想的な接触を受け付けること
に応じて、設定している行動をとらせるべく、ロボット
の行動を制御するようにしたので、複雑なプログラミン
グをすることなく、容易にロボットの行動を制御するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用したロボット制御システムの構成
例を示す図である。

【図２】図１のパーソナルコンピュータの外観を示す斜
視図である。

【図３】図１のパーソナルコンピュータの外観を示す平
面図である。

【図４】図１のパーソナルコンピュータの外観を示す他
の斜視図である。

【図５】図１のパーソナルコンピュータの外観を示す側
面図である。

【図６】図１のパーソナルコンピュータの機能構成例を
示すブロック図である。

【図７】図６のロボット制御プログラムと音声認識プロ
グラムの機能構成例を示すブロック図である。

【図８】行動スクリプトとキーワードの対応例を示す図
である。

【図９】図１のリアルロボットの外観を示す斜視図であ
る。

【図１０】図１のリアルロボットの内部構成例を示すブ
ロック図である。

【図１１】図１０のコントローラの機能構成例を示すブ
ロック図である。

【図１２】LCDの表示例を示す図である。

【図１３】LCDの他の表示例を示す図である。

【図１４】LCDのさらに他の表示例を示す図である。

【図１５】LCDの表示例を示す図である。

【図１６】LCDの他の表示例を示す図である。

【図１７】LCDのさらに他の表示例を示す図である。

【図１８】音声認識プログラムの処理を説明するフロー
チャートである。

【図１９】LCDの表示例を示す図である。

【図２０】ロボット制御プログラムの処理を説明するフ
ローチャートである。

【図２１】制御スクリプトの例を示す図である。

【図２２】制御スクリプトの他の例を示す図である。

【図２３】リアルロボットの処理を説明するフローチャ
ートである。

【図２４】ロボット制御プログラムの他の処理を説明す
るフローチャートである。

【図２５】LCDの他の表示例を示す図である。

【図２６】LCDのさらに他の表示例を示す図である。

【図２７】LCDの表示例を示す図である。

【図２８】ロボット制御プログラムのさらに他の処理を
説明するフローチャートである。

【図２９】LCDの他の表示例を示す図である。

【図３０】LCDのさらに他の表示例を示す図である。

【図３１】LCDの表示例を示す図である。

【図３２】LCDの他の表示例を示す図である。

【図３３】制御スクリプトの他の例を示す図である。

【図３４】LCDのさらに他の表示例を示す図である。

【図３５】ロボット制御プログラムの処理を説明するフ
ローチャートである。

【図３６】LCDの表示例を示す図である。

【図３７】LCDの他の表示例を示す図である。

【図３８】LCDのさらに他の表示例を示す図である。

【図３９】LCDの表示例を示す図である。

【図４０】LCDの他の表示例を示す図である。

【図４１】LCDのさらに他の表示例を示す図である。

【図４２】LCDの表示例を示す図である。

【図４３】LCDの他の表示例を示す図である。

【図４４】LCDのさらに他の表示例を示す図である。

【図４５】ロボット制御プログラムの他の処理を説明す
るフローチャートである。

【図４６】行動スクリプトとキーワードとの他の対応例
を示す図である。

【符号の説明】

１ パーソナルコンピュータ， ４ 無線通信部， ５
半導体メモリ， １１ バーチャルロボット， ２２
音声入力装置， ２３ マイクロフォン，３１ リア
ルロボット， ７１ CPU， ７４ RAM， ７４Ａ ロ
ボット制御プログラム， ７４Ｂ 音声認識プログラ
ム， ８６ HDD， ８６Ａ ロボット制御プログラ
ム， ８６Ｂ 音声認識プログラム， １２１ 磁気デ
ィスク，１２２ 光ディスク， １２３ 光磁気ディス
ク， １３１ 音声認識部， １３２ 音声認識用辞書
記憶部， １３３ 辞書登録部， １３４ 入力判定
部，１３５ 行動決定部， １３６ 行動認識用辞書記
憶部， １３７ リアルロボットスクリプト生成部，
１３８ リアルロボット用行動スクリプト記憶部，１３
９ スクリプト送信部， １４０ 半導体メモリ管理
部， １４１ メタスクリプト生成部， １４２ メタ
スクリプト記憶部， １４３ 動作設定部，１４４ バ
ーチャルロボット制御部， １４５ バーチャルロボッ
ト用行動スクリプト記憶部， １４６ センサ入力部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ１０Ｌ 15/28 Ｇ１０Ｌ 3/00 ５５１Ｐ ５６１Ｈ Ｆターム(参考） 2C150 CA04 DF02 DF33 DK02 ED11 ED42 EF16 EF23 EF36 FA04 3C007 AS36 CS08 JS07 JU14 KS31 KS39 KT01 LV12 MS29 WA04 WA14 WB18 WB19 WB25 WC01 WC03 5D015 KK01

Claims (27)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 入力される音声を認識する音声認識手段
   と、 前記音声認識手段により認識された前記音声中に、実在
   するロボットが実行可能な行動を指定する単語が含まれ
   ている場合、前記ロボットに前記行動をとらせるための
   行動スクリプトを取得する行動スクリプト取得手段と、 前記行動スクリプト取得手段により取得された前記行動
   スクリプトに基づいて、前記ロボットを制御する制御ス
   クリプトを生成する制御スクリプト生成手段とを備える
   ことを特徴とする情報処理装置。
2. 【請求項２】 前記音声認識手段により認識された前記
   音声中に、前記ロボットが前記行動スクリプトを実行す
   るきっかけとなる条件を指定する条件単語が含まれてい
   るか否かを判定する判定手段と、 前記判定手段により前記条件単語が含まれていると判定
   された場合、前記条件単語に対応する条件スクリプトを
   取得する条件スクリプト取得手段とをさらに備え、 前記制御スクリプト生成手段は、前記条件スクリプト取
   得手段により取得された前記条件スクリプトと、前記行
   動スクリプトとに基づいて、前記制御スクリプトを生成
   することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
3. 【請求項３】 前記条件は、前記ロボットの所定の位置
   に設けられているタッチセンサに対する入力であること
   を特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
4. 【請求項４】 前記制御スクリプト生成手段により生成
   された前記制御スクリプトを前記ロボットに対して無線
   で送信する送信手段をさらに備えることを特徴とする請
   求項１に記載の情報処理装置。
5. 【請求項５】 前記制御スクリプト生成手段により生成
   された前記制御スクリプトを所定の記憶媒体を介して、
   前記ロボットに提供する提供手段をさらに備えることを
   特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
6. 【請求項６】 前記音声認識手段が参照する認識用辞書
   に登録されている第１の言葉に、第２の言葉を対応付け
   て設定する設定手段をさらに備えることを特徴とする請
   求項１に記載の情報処理装置。
7. 【請求項７】 入力される音声を認識する音声認識処理
   ステップと、 前記音声認識処理ステップの処理により認識された前記
   音声中に、実在するロボットが実行可能な行動を指定す
   る単語が含まれている場合、前記ロボットに前記行動を
   とらせるための行動スクリプトを取得する行動スクリプ
   ト取得処理ステップと、 前記行動スクリプト取得処理ステップの処理により取得
   された前記行動スクリプトに基づいて、前記ロボットを
   制御する制御スクリプトを生成する制御スクリプト生成
   処理ステップとを含むことを特徴とする情報処理方法。
8. 【請求項８】 入力される音声を認識する音声認識処理
   ステップと、 前記音声認識処理ステップの処理により認識された前記
   音声中に、実在するロボットが実行可能な行動を指定す
   る単語が含まれている場合、前記ロボットに前記行動を
   とらせるための行動スクリプトを取得することを制御す
   る行動スクリプト取得制御ステップと、 前記行動スクリプト取得制御ステップの処理により取得
   された前記行動スクリプトに基づいて、前記ロボットを
   制御する制御スクリプトを生成する制御スクリプト生成
   処理ステップとを含むことを特徴とするコンピュータが
   読み取り可能なプログラムが記録されている記録媒体。
9. 【請求項９】 入力される音声を認識する音声認識処理
   ステップと、 前記音声認識処理ステップの処理により認識された前記
   音声中に、実在するロボットが実行可能な行動を指定す
   る単語が含まれている場合、前記ロボットに前記行動を
   とらせるための行動スクリプトを取得することを制御す
   る行動スクリプト取得制御ステップと、 前記行動スクリプト取得制御ステップの処理により取得
   された前記行動スクリプトに基づいて、前記ロボットを
   制御する制御スクリプトを生成する制御スクリプト生成
   処理ステップとをコンピュータに実行させるためのプロ
   グラム。
10. 【請求項１０】 仮想ロボットの行動を制御し、表示す
    る情報処理装置において、 入力される音声を認識する音声認識手段と、 前記仮想ロボットに対して入力される仮想的な接触を受
    け付ける受付手段と、 前記音声認識手段により認識された前記音声中に、前記
    仮想ロボットが実行可能な行動を指定する単語と、前記
    行動を前記仮想ロボットにとらせるためのきっかけとな
    る前記仮想的な接触としての条件を指定する条件単語が
    含まれている場合、前記条件に対応する前記仮想的な接
    触が前記受付手段により受け付けられることに応じて、
    前記単語により指定される前記行動をとらせるべく、前
    記仮想ロボットの行動を制御する制御手段とを備えるこ
    とを特徴とする情報処理装置。
11. 【請求項１１】 前記受付手段は、前記仮想的な接触を
    受け付けるための所定のオブジェクトを表示し、前記オ
    ブジェクトに設定されている所定の範囲に対する入力期
    間に基づいて、前記仮想的な接触の種類を識別すること
    を特徴とする請求項１０に記載の情報処理装置。
12. 【請求項１２】 前記音声認識手段が参照する認識用辞
    書に登録されている第１の言葉に、第２の言葉を対応付
    けて設定する設定手段をさらに備えることを特徴とする
    請求項１０に記載の情報処理装置。
13. 【請求項１３】 仮想ロボットの行動を制御し、表示す
    る情報処理装置の情報処理方法において、 入力される音声を認識する音声認識処理ステップと、 前記仮想ロボットに対して入力される仮想的な接触を受
    け付ける受付処理ステップと、 前記音声認識処理ステップの処理により認識された前記
    音声中に、前記仮想ロボットが実行可能な行動を指定す
    る単語と、前記行動を前記仮想ロボットにとらせるため
    のきっかけとなる前記仮想的な接触としての条件を指定
    する条件単語が含まれている場合、前記条件に対応する
    前記仮想的な接触が前記受付処理ステップの処理により
    受け付けられることに応じて、前記単語により指定され
    る前記行動をとらせるべく、前記仮想ロボットの行動を
    制御する制御処理ステップとを含むことを特徴とする情
    報処理方法。
14. 【請求項１４】 仮想ロボットの行動を制御し、表示す
    る情報処理装置のプログラムにおいて、 入力される音声を認識する音声認識処理ステップと、 前記仮想ロボットに対して入力される仮想的な接触を受
    け付けることを制御する受付制御ステップと、 前記音声認識処理ステップの処理により認識された前記
    音声中に、前記仮想ロボットが実行可能な行動を指定す
    る単語と、前記行動を前記仮想ロボットにとらせるため
    のきっかけとなる前記仮想的な接触としての条件を指定
    する条件単語が含まれている場合、前記条件に対応する
    前記仮想的な接触が前記受付制御ステップの処理により
    受け付けられることに応じて、前記単語により指定され
    る前記行動をとらせるべく、前記仮想ロボットの行動を
    制御する制御処理ステップとを含むことを特徴とするコ
    ンピュータが読み取り可能なプログラムが記録された記
    録媒体。
15. 【請求項１５】 仮想ロボットの行動を制御し、表示す
    る情報処理装置を制御するコンピュータに実行させるプ
    ログラムにおいて、 入力される音声を認識する音声認識処理ステップと、 前記仮想ロボットに対して入力される仮想的な接触を受
    け付けることを制御する受付制御ステップと、 前記音声認識処理ステップの処理により認識された前記
    音声中に、前記仮想ロボットが実行可能な行動を指定す
    る単語と、前記行動を前記仮想ロボットにとらせるため
    のきっかけとなる前記仮想的な接触としての条件を指定
    する条件単語が含まれている場合、前記条件に対応する
    前記仮想的な接触が前記受付制御ステップの処理により
    受け付けられることに応じて、前記単語により指定され
    る前記行動をとらせるべく、前記仮想ロボットの行動を
    制御する制御処理ステップとを含むことを特徴とするプ
    ログラム。
16. 【請求項１６】 実在するロボットにとらせる行動を設
    定する行動設定手段と、 前記行動設定手段により設定された前記行動を、前記ロ
    ボットにとらせるきっかけとなる条件を設定する条件設
    定手段と、 前記行動設定手段により設定された前記行動を、前記ロ
    ボットにとらせるための行動スクリプトを取得する行動
    スクリプト取得手段と、 前記条件設定手段により設定された前記条件に対応する
    条件スクリプトを取得する条件スクリプト取得手段と、 前記行動スクリプト取得手段により取得された前記行動
    スクリプトと、前記条件スクリプト取得手段により取得
    された前記条件スクリプトに基づいて、前記ロボットを
    制御する制御スクリプトを生成する制御スクリプト生成
    手段とを備えることを特徴とする情報処理装置。
17. 【請求項１７】 前記制御スクリプト生成手段により生
    成された前記制御スクリプトを前記ロボットに対して無
    線で送信する送信手段をさらに備えることを特徴とする
    請求項１６に記載の情報処理装置。
18. 【請求項１８】 前記制御スクリプト生成手段により生
    成された前記制御スクリプトを所定の記憶媒体を介し
    て、前記ロボットに提供する提供手段をさらに備えるこ
    とを特徴とする請求項１６に記載の情報処理装置。
19. 【請求項１９】 前記条件は、前記ロボットの所定の位
    置に設けられているタッチセンサに対する入力であるこ
    とを特徴とする請求項１６に記載の情報処理装置。
20. 【請求項２０】 実在するロボットにとらせる行動を設
    定する行動設定処理ステップと、 前記行動設定処理ステップの処理により設定された前記
    行動を、前記ロボットにとらせるきっかけとなる条件を
    設定する条件設定処理ステップと、 前記行動設定処理ステップの処理により設定された前記
    行動を、前記ロボットにとらせるための行動スクリプト
    を取得する行動スクリプト取得処理ステップと、 前記条件設定処理ステップの処理により設定された前記
    条件に対応する条件スクリプトを取得する条件スクリプ
    ト取得処理ステップと、 前記行動スクリプト取得処理ステップの処理により取得
    された前記行動スクリプトと、前記条件スクリプト取得
    処理ステップの処理により取得された前記条件スクリプ
    トに基づいて、前記ロボットを制御する制御スクリプト
    を生成する制御スクリプト生成処理ステップとを含むこ
    とを特徴とする情報処理方法。
21. 【請求項２１】 実在するロボットにとらせる行動を設
    定する行動設定処理ステップと、 前記行動設定処理ステップの処理により設定された前記
    行動を、前記ロボットにとらせるきっかけとなる条件を
    設定する条件設定処理ステップと、 前記行動設定処理ステップの処理により設定された前記
    行動を、前記ロボットにとらせるための行動スクリプト
    を取得することを制御する行動スクリプト取得制御ステ
    ップと、 前記条件設定処理ステップの処理により設定された前記
    条件に対応する条件スクリプトを取得することを制御す
    る条件スクリプト取得制御ステップと、 前記行動スクリプト取得制御ステップの処理により取得
    された前記行動スクリプトと、前記条件スクリプト取得
    制御ステップの処理により取得された前記条件スクリプ
    トに基づいて、前記ロボットを制御する制御スクリプト
    を生成する制御スクリプト生成処理ステップとを含むこ
    とを特徴とするコンピュータが読み取り可能なプログラ
    ムが記録された記録媒体。
22. 【請求項２２】 実在するロボットにとらせる行動を設
    定する行動設定処理ステップと、 前記行動設定処理ステップの処理により設定された前記
    行動を、前記ロボットにとらせるきっかけとなる条件を
    設定する条件設定処理ステップと、 前記行動設定処理ステップの処理により設定された前記
    行動を、前記ロボットにとらせるための行動スクリプト
    を取得することを制御する行動スクリプト取得制御ステ
    ップと、 前記条件設定処理ステップの処理により設定された前記
    条件に対応する条件スクリプトを取得することを制御す
    る条件スクリプト取得制御ステップと、 前記行動スクリプト取得制御ステップの処理により取得
    された前記行動スクリプトと、前記条件スクリプト取得
    制御ステップの処理により取得された前記条件スクリプ
    トに基づいて、前記ロボットを制御する制御スクリプト
    を生成する制御スクリプト生成処理ステップとをコンピ
    ュータに実行させるためのプログラム。
23. 【請求項２３】 仮想的なロボットにとらせる行動を設
    定する行動設定手段と、 前記行動設定手段により設定された前記行動を、前記ロ
    ボットにとらせるきっかけとなる条件を設定する条件設
    定手段と、 前記ロボットに対する、前記条件としての仮想的な接触
    の入力を受け付ける受付手段と、 前記受付手段により、前記条件設定手段により設定され
    ている前記条件に対応する前記仮想的な接触が受け付け
    られることに応じて、前記行動設定手段により設定され
    ている前記行動をとらせるべく、前記ロボットの行動を
    制御する制御手段とを備えることを特徴とする情報処理
    装置。
24. 【請求項２４】 前記受付手段は、前記仮想的な接触を
    受け付けるための所定のオブジェクトを表示し、前記オ
    ブジェクトに設定されている所定の範囲に対する入力期
    間に基づいて、前記仮想的な接触の種類を識別すること
    を特徴とする請求項２３に記載の情報処理装置。
25. 【請求項２５】 仮想的なロボットにとらせる行動を設
    定する行動設定処理ステップと、 前記行動設定処理ステップの処理により設定された前記
    行動を、前記ロボットにとらせるきっかけとなる条件を
    設定する条件設定処理ステップと、 前記ロボットに対する、前記条件としての仮想的な接触
    の入力を受け付ける受付処理ステップと、 前記受付処理ステップの処理により、前記条件設定処理
    ステップの処理により設定されている前記条件に対応す
    る前記仮想的な接触が受け付けられることに応じて、前
    記行動設定処理ステップの処理により設定されている前
    記行動をとらせるべく、前記ロボットの行動を制御する
    制御処理ステップとを含むことを特徴とする情報処理方
    法。
26. 【請求項２６】 仮想的なロボットにとらせる行動を設
    定する行動設定処理ステップと、 前記行動設定処理ステップの処理により設定された前記
    行動を、前記ロボットにとらせるきっかけとなる条件を
    設定する条件設定処理ステップと、 前記ロボットに対する、前記条件としての仮想的な接触
    の入力を受け付けることを制御する受付制御ステップ
    と、 前記受付制御ステップの処理により、前記条件設定処理
    ステップの処理により設定されている前記条件に対応す
    る前記仮想的な接触が受け付けられることに応じて、前
    記行動設定処理ステップの処理により設定されている前
    記行動をとらせるべく、前記ロボットの行動を制御する
    制御処理ステップとを含むことを特徴とするコンピュー
    タが読み取り可能なプログラムが記録されている記録媒
    体。
27. 【請求項２７】 仮想的なロボットにとらせる行動を設
    定する行動設定処理ステップと、 前記行動設定処理ステップの処理により設定された前記
    行動を、前記ロボットにとらせるきっかけとなる条件を
    設定する条件設定処理ステップと、 前記ロボットに対する、前記条件としての仮想的な接触
    の入力を受け付けることを制御する受付制御ステップ
    と、 前記受付制御ステップの処理により、前記条件設定処理
    ステップの処理により設定されている前記条件に対応す
    る前記仮想的な接触が受け付けられることに応じて、前
    記行動設定処理ステップの処理により設定されている前
    記行動をとらせるべく、前記ロボットの行動を制御する
    制御処理ステップとをコンピュータに実行させるための
    プログラム。