KR20050001350A - 마찰구동 반송장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은, 반송용 주행체를 반송경로의 마찰구동바퀴로 추진시키는 마찰구동 반송장치에 관한 것으로서, 각 마찰구동바퀴에, 이것을 구동하는 브레이크리스 모터와, 반송용 주행체의 마찰면과 마찰구동바퀴와의 맞닿은 상태를 검출하는 센서를 병설하고, 반송경로 중에는, 마찰구동바퀴가 반송용 주행체의 마찰면의 전체 길이보다 길지 않은 (동일하거나 약간 짧은) 등간격으로 나란히 배열설치된 영역을 마련하고, 상기 각 센서의 검출상태에 기초하여, 반송용 주행체의 마찰면과 맞닿은 상태에 있는 마찰구동바퀴를 1개 아래쪽의 마찰구동바퀴가 맞닿지 않은 상태로 되었을 때에 구동개시함과 동시에, 반송용 주행체의 마찰면으로부터 떨어진 마찰구동바퀴는 구동정지하도록 제어하는 제어수단을 설치한 것을 특징으로 한다.

Description

마찰구동 반송장치{FRICTION DRIVING CARRIAGE CONVEYOR}

본 발명은, 일정한 주행경로를 따라서 주행가능한 반송용 주행체(搬送用 走行體)를 주행경로협의 마찰구동바퀴로 추진시키는 마찰구동 반송장치에 관한 것이다.

이러한 종류의 마찰구동 반송장치로서는, 반송용 주행체에 주행방향에 따라서 로드바를 설치하고, 주행경로측에는, 로드바의 측면에 형성된 마찰면에 맞붙어서 회전하는 마찰구동바퀴를 갖는 구동유닛을 배열설치한 것이, 예를 들면 일본 특허공개공보 특개2003-54731호 공보(이하, 특허문헌이라고 한다) 등에 의해 알려져 있다.

상기 특허문헌에 나타난 바와 같이, 이러한 종류의 마찰구동 반송장치의 로드바의 단부는, 마찰구동바퀴에 대한 진입이 원활히 행하여지도록 하는 등의 목적으로 원호형이나 V자형 등과 같이 선단이 가늘어지는 형태로 형성된 것이고, 따라서 로드바의 주행방향과 평행한 직선상의 측면에 형성된 마찰면의 전체 길이는, 상술한 바와 같은 선단이 가늘어지는 형태의 단부를 포함한 로드바의 전체 길이보다 짧게 된다. 이 때문에, 특허문헌에 나타난 바와 같이, 전후의 마찰구동바퀴 사이의 간격을 로드바의 전체 길이와 같은 거리로 설정하면, 당해 로드바의 마찰면의 전체 길이는 전후의 마찰구동바퀴 사이의 간격보다 짧게 되어서, 전후 2개의 마찰구동바퀴 중의 어느 하나가 로드바의 마찰면에 맞닿지 않는 상태, 즉 전후 2개의 마찰구동바퀴 중의 어느 하나가 로드바 양단의 선단이 가늘어진 면에 맞닿는 상태로 될 가능성이 있다. 이러한 상태에서는, 반송방향 아래쪽의 마찰구동바퀴의 회전구동에 의해 로드바(반송용 주행체)를 전방으로 추진시키려고 하였을 때, 당해 로드바의 전방 단부측의 선단이 가늘어진 면과 마찰구동바퀴와의 사이에 슬립이 생겨서 반송용 주행체를 확실하게 전진 구동시킬 수 없게 될 우려가 있다.

특허문헌에 기재된 마찰구동 반송장치는, 상술한 문제점을 해소하기 위하여 타이머 기능을 부가하고, 로드바로부터 떨어지는 반송방향 위쪽의 마찰구동바퀴의 정지시기를 일정 시간만큼 늦추도록 한 것이다. 이 구성은, 로드바 후단측의 끝이 가늘어진 형태의 단부의 측면에 맞닿는 마찰구동바퀴의 정지시기를 늦추고, 당해 마찰구동바퀴의 회전을 이용하여 로드바(반송용 주행체)를 가능한 한 전방으로 밀어내고 나서 정지시키도록 한 것이지만, 이 구성에서는 로드바의 직선형 마찰면에 맞닿아 있는 마찰구동바퀴를 회전구동할 때와 같이 확실하고 강력하게 로드바(반송용 주행체)를 전방으로 추진시킬 수 있다는 것을 보증할 수가 없고, 타이머 기구를 추가하는 것에 의해 추가 비용이 발생하는 것도 면할 수가 없다. 물론, 처음부터 마찰구동바퀴의 간격을 로드바의 직선형 마찰면의 전체 길이보다 짧게 하여두는 것도 생각할 수 있으나, 반드시 1개의 로드바에 2개 또는 그 이상의 마찰구동바퀴가 맞닿게 되기 때문에, 각각의 마찰구동바퀴의 구동제어가 복잡하게 되어서 마찰구동바퀴 및 그 구동용 모터의 대수의 증가와 함께 대폭적인 비용상승이 초래되어 실용성이 저하된다.

본 발명은 상술한 바와 같은 종래의 문제점을 해소할 수 있는 마찰구동 반송장치를 제공하는 것, 환언하면 각각의 마찰구동바퀴의 구동제어를 간단하게 하여 비용 절감을 도모하는 것을 목적으로 하는 것이다.

도 1A는 반송용 주행체의 한가지 예를 나타내는 측면도,

도 1B는 도 1에 도시된 반송용 주행체에 대응한 구동유닛을 가지고 있는 가이드 레일측의 구성을 나타내는 측면도,

도 2A는 반송용 주행체를 갖는 로드바의 한가지 예를 나타내는 일부생략 평면도,

도 2B는 도 2A에 도시된 로드바의 일부생략 측면도,

도 3은 반송용 주행체와 이것을 지지 안내하는 가이드 레일을 나타내는 개략적인 종단 정면도,

도 4는 구동유닛의 한가지 예를 나타내는 일부 횡단 평면도,

도 5는 도 4에 도시된 구동유닛의 측면도,

도 6은 도 4에 도시된 구동유닛과 가이드 레일과 로드바를 나타내는 종단 배면도,

도 7A는 구동유닛의 변형예를 나타내는 일부 횡단 평면도,

도 7B는 도 7A에 도시된 구동유닛의 측면도,

도 8은 도 7A에 도시된 구동유닛과 가이드 레일과 로드바를 나타내는 종단 배면도,

도 9는 가이드 레일 유닛과 이것에 부속된 구동유닛, 제어수단 및 배선관계를 나타내는 설명도,

도 10은 로드바와 각 구동유닛과의 위치관계 및 각 제어수단 사이의 배선관계를 설명하는 설명도,

도 11은 각 제어수단의 제어내용을 설명하는 순서도,

도 12A는 로드바의 변형예를 나타내는 일부생략 평면도,

도 12B는 도 12A에 도시된 로드바의 일부생략 측면도,

도 13은 제 2 실시형태에 있어서의 반송용 주행체를 마찰구동하는 주행경로의 일부분을 설명하는 평면도,

도 14A는 마찰구동 주행경로중의 제 2 구획의 구성을 설명하는 모식도,

도 14B는 도 14A의 일부분의 실제의 전기회로도,

도 15는 제 2 구획용 제어수단의 제어를 설명하는 순서도,

도 16A는 제 3 실시형태에 있어서의 정상시의 제어수단과 그 배선관계를 설명하는 설명도,

도 16B 및 도 17은 제 3 실시형태에 있어서의 이상시의 제어수단과 그 배선관계를 설명하는 설명도,

도 18은 제 3 실시형태의 변형예를 설명하는 제어수단의 블록 다이어그램,

도 19는 가이드 레일 유닛에 장비되는 전원케이블의 변형예를 나타내는 설명도이다.

이러한 본 발명의 마찰구동 반송장치는, 주행방향을 따라서 뻗어나가는 마찰면을 구비한 반송용 주행체를, 당해 반송용 주행체의 주행경로측에 배열설치되어 상기 마찰면에 맞닿는 마찰구동바퀴에 의해 추진시키는 마찰구동 반송장치로서, 마찰구동바퀴가 반송용 주행체의 상기 마찰면의 전체 길이보다 길지 않은 등간격으로 나란히 배열설치된 영역을 주행경로 중에 포함하고, 당해 마찰구동바퀴를 각각 별도로 구동하는 브레이크리스 모터와, 각 마찰구동바퀴마다 설치되어 마찰구동바퀴의 상기 마찰면에 대한 맞닿음/맞닿지 않음 상태를 검출하는 센서와, 각 센서의 검출상태에 기초하여 각 브레이크리스 모터를 제어하는 제어수단을 구비하고, 이 제어수단은, 반송용 주행체의 마찰면과 맞닿은 상태에 있는 마찰구동바퀴를, 1개 아래쪽의 마찰구동바퀴가 반송용 주행체의 마찰면으로부터 떨어져 맞닿지 않은 상태로 되었을 때에 구동개시함과 동시에, 맞닿지 않은 상태로 된 마찰구동바퀴는 구동정지하도록 제어하도록 구성되어 있다.

이러한 구성을 갖는 본 발명의 마찰구동 반송장치에 의하면, 각 마찰구동바퀴에 병설된 센서의 검출상태에 기초하여, 반송용 주행체의 마찰면에 맞닿은 상태에 있는 마찰구동바퀴를 1개 아래쪽의 마찰구동바퀴가 맞닿지 않는 상태로 되었을 때에 구동개시함과 동시에, 반송용 주행체의 마찰면으로부터 떨어진 마찰구동바퀴는 구동정지한다라고 하는 극히 간단한 제어를 행할 뿐으로, 1개 아래쪽의 마찰구동바퀴가 맞닿지 않은 상태로 되었을 때에 반송용 주행체를 전진 주행시킬 수 있는 것이지만, 특히 본 발명의 구성에 의하면, 각 마찰구동바퀴를 구동하는 수단이 브레이크리스 모터이어서, 구동하고 있지 않은 마찰구동바퀴를 이동하는 반송용 주행체의 마찰면에서 회전시킬 때의 역토오크가 작고, 마찰구동바퀴를 정지한 후의 반송용 주행체의 관성에 의한 이동을 용이하게 하고 있는 것과, 각 마찰구동바퀴 사이의 간격이 반송용 주행체의 마찰면의 전체 길이보다 길지 않은 (동일하거나 또는 짧은) 거리로 설정되어 있는 것에 의해, 앞서 설명한 특허문헌에 기재된 바와 같이 각 마찰구동바퀴 사이의 간격이 반송용 주행체의 마찰면의 전체 길이보다 긴 경우에 우려되는 문제점, 즉 전후의 마찰구동바퀴 사이에 반송용 주행체의 직선형 마찰면 영역이 끼어 들어간 상태로 되어서 아래쪽의 마찰구동바퀴의 구동개시에 따라 반송용 주행체의 시동이 확실하게 행해지지 않게 되는 우려가 발생한다고 하는 문제점이 해소되고, 가령 마찰구동바퀴 사이의 간격이 반송용 주행체의 마찰면의 전체 길이보다 짧기 때문에 반송용 주행체의 관성에 의한 이동만으로는 반송용 주행체의 마찰면의 후단이 위쪽의 마찰구동바퀴로부터 아래쪽으로 이격되지 않는 상황으로 될 경우에도, 반송용 주행체의 마찰면(직선형 마찰면)의 전방 단부쪽에 확실하게 맞닿게 되는 아래쪽의 마찰구동바퀴로 당해 반송용 주행체를 확실하게 추진시킬 수가 있는 것이다.

상술의 본 발명에 관한 마찰구동 반송장치를 실시할 경우, 각 마찰구동바퀴는 반송용 주행체의 마찰면의 전체 길이(L)와 거의 같은 등간격으로 나란히 배열설치될 수 있다. 이 구성에 의하면, 반송용 주행체를 마찰구동하고 있는 위쪽의 마찰구동바퀴의 정지후에 나타나는 반송용 주행체의 관성에 의한 이동량이 적더라도, 당해 위쪽의 마찰구동바퀴로부터는 반송용 주행체의 마찰면을 확실하게 아래쪽으로 이간시키고, 아래쪽의 1개의 마찰구동바퀴만을 당해 반송용 주행체의 마찰면의 전단부에 맞닿게 하여 줄 수 있고, 반송용 주행체의 마찰구동을 개시할 때에 위쪽의 정지상태의 마찰구동바퀴에 의한 저항을 완전히 없게 하여서 반송용 주행체의 마찰구동 개시를 보다 확실하게 행할 수가 있다.

또, 반송용 주행체에, 측면에서 마찰면을 구성하는 로드바가 설치되어 있을 경우, 당해 로드바의 전후 양단에, 한쪽이 지지된 상태로 뻗어나온 돌출부를 상하의 높이를 달리하여 돌출설치하고, 전후 2대의 반송용 주행체가 가장 접근한 때, 앞쪽 반송용 주행체의 로드바 후단 돌출부와 뒤쪽 반송용 주행체의 로드바 전단 돌출부가 상하로 겹쳐진 상태에서 로드바끼리 서로 맞물리도록 구성하고, 각 로드바의 마찰면은, 전후 2대의 반송용 주행체의 로드바끼리 서로 맞물리는 상태로 된 때에 당해 양 로드바의 마찰면의 단부가 전후방향에 관하여 일정한 길이(d)만큼 겹쳐지도록, 로드바 전후 양단의 돌출부 영역 내까지 파고들도록 형성하고, 각 마찰구동바퀴 사이의 간격(D)은 로드바의 마찰면의 전체 길이(L)보다 상술한 일정 길이(d)만큼 짧은 거리로 설정하는 것이 바람직하다.

즉, 각 마찰구동바퀴 사이의 간격을 반송용 주행체의 마찰면의 전체 길이와 같게 구성하는 경우, 마찰구동바퀴 사이의 간격에 플러스쪽의 오차가 생기면, 그 오차가 적더라도 반송용 주행체가 그 위치에서 멈추어 버려서 마찰구동할 수 없게 될 우려가 생기기 때문에, 각 마찰구동바퀴를 높은 정밀도를 가지고 설치하지 않으면 안되는 것이지만, 상기 구성에 의하면, 각 마찰구동바퀴 사이의 간격이 로드바의 마찰면의 전체 길이보다 짧은, 즉 1개의 로드바의 마찰면의 전후 양단부에 전후 2개의 마찰구동바퀴가 각각 맞닿게 되는 상태이기 때문에, 마찰구동바퀴 사이의 간격에 플러스쪽의 오차가 다소 생기더라도 지장이 없고, 각 마찰구동바퀴를 설치하기가 용이하게 된다. 게다가, 각 로드바가 전후로 맞물려진 상태에서 반송용 주행체가 저장되는 구간이 생기는 경우, 그 저장된 각 반송용 주행체(로드바)에 1개의 마찰구동바퀴만을 맞닿게 하여줄 수 있고, 마찰구동바퀴 사이의 간격을 로드바의 마찰면의 전체 길이와 같게 구성한 때와 마찬가지로, 저장된 반송용 주행체를 1대씩 송출하기 위한 각 마찰구동바퀴의 제어가 간단하고 용이하게 행하여진다.

또, 본 발명에 있어서는, 각 마찰구동바퀴를 구동하는 브레이크리스 모터를 제어하는 제어수단은, 주행경로로부터 떨어진 위치에 설치되어 있는 컴퓨터 등의 중앙제어장치를 이용하여 구성하고, 적어도 마찰구동바퀴가 반송용 주행체의 상기 마찰면의 전체 길이보다 길지 않은 등간격으로 나란히 배열설치된 영역내에 있는 모든 구동유닛(마찰구동바퀴와 이것을 구동하는 브레이크리스 모터 및 센서 등을 포함함)과 1개의 제어수단(상기 중앙제어장치)을 케이블로 접속하도록 하여 실시하는 것도 가능하지만, 1개의 마찰구동바퀴만을 제어하도록 각 마찰구동바퀴마다 독립하여 상기 제어수단을 설치하고, 각 제어수단의 사이에는 아래쪽의 마찰구동바퀴에 병설된 센서의 검출신호에 기초하여 제어신호를 위쪽의 제어수단에 송신하는 케이블을 배열설치할 수 있다. 이 구성에 의하면, 릴레이회로 등으로 구성할 수 있는 단순한 구성의 제어수단을 각 마찰구동바퀴마다 병설하고, 또한 각 제어수단을주행경로를 따르는 1개의 케이블(제어회로용의 DC 전원용 케이블은 별도로 하여도 좋다)로 몇 개 묶어 접속하는 것만으로 전체를 구성할 수가 있어서 배선작업을 극히 간단하고 용이하게 행할 수 있을 뿐만 아니라, 주행경로의 레이아웃 변경 등에도 간단하게 대응할 수가 있다.

상기 구성을 채용할 경우, 아래쪽 제어수단으로부터 제어신호를 받는 상기 케이블과 위쪽 제어수단에 제어신호를 보내는 상기 케이블을, 이들 양 케이블 사이의 제어수단으로부터 분리하여 양 케이블을 직접접속 상태로 전환시키는 전환수단을 설치할 수 있다. 이 구성에 의하면, 고장 등으로 어떤 마찰구동바퀴가 정상적으로 사용할 수 없게 된 경우, 그 사용할 수 없게 된 마찰구동바퀴를 제어하는 제어수단에 접속된 아래쪽 제어수단으로부터의 제어신호 입력케이블과 위쪽 제어수단으로의 제어신호 출력케이블을, 상기 전환수단에 의해 직접접속 상태로 전환시킴으로써, 사용할 수 없게 된 마찰구동바퀴의 위치에서 정지하는 반송용 주행체를, 사람의 손에 의한 송출작업 또는 후속의 반송용 주행체에 의한 밀어내기 작용 등의 적당한 방법으로 1개 아래쪽의 마찰구동바퀴의 위치까지 이동시키는 것만으로, 정상적인 마찰구동바퀴를 구비한 그 밖의 영역에서는, 원래대로의 자동제어에 의해 반송용 주행체를 마찰구동 주행시킬 수 있으므로, 사용할 수 없게 된 마찰구동바퀴를 갖는 구동유닛의 수리가 끝날 때까지 마찰구동 주행경로의 전체 영역을 사용할 수 없게 되는 경제적 손실이 극히 큰 사태가 발생하지 않는 것이다.

또한, 상기 전환수단은, 구체적으로는, 1개의 제어수단으로부터 분리된 아래쪽 제어수단으로부터의 상기 케이블과 위쪽 제어수단으로의 상기 케이블을 직접 접속시키는 접속구로 구성할 수 있다. 이와 같이 전환 수단을 구성할 때는, 사용할 수 없게 된 마찰구동바퀴와 그 구동용 모터뿐만 아니라, 당해 구동용 모터를 제어하는 제어수단도 일체로 떼어내어 점검 수리를 할 수 있다. 따라서, 마찰구동바퀴를 사용할 수 없게 된 원인이 제어수단측에 있는 경우에도 대처할 수 있음과 동시에, 마찰구동바퀴와 그 구동용 모터 및 제어수단의 1세트가 가이드 레일측에 대하여 일체로 착탈될 수 있도록 구성되어 있는 경우 (예를 들면, 1개의 착탈가능한 기판에 마찰구동바퀴와 그 구동용 모터 및 제어수단이 부착되어 있는 것 같은 경우)에 특히 효과적이다.

또, 상기 전환수단은, 각 제어수단에 설치된 전환회로에 구성할 수 있다. 이 전환회로는, 아래쪽 제어수단으로부터의 상기 케이블의 제어신호를 제어회로에 입력시킴과 동시에 당해 제어회로로부터의 제어신호를 위쪽 제어수단으로의 상기 케이블에 출력시키는 제 1 상태와, 아래쪽 제어수단으로부터의 상기 케이블의 제어신호를 상기 제어회로에 입력시키지 않고 위쪽 제어수단으로의 상기 케이블에 직접 출력시키는 제 2 상태의 상호 전환을 행하는 것이다. 이 전환회로를 사용하는 구성에 의하면, 마찰구동바퀴를 사용할 수 없게 된 원인이 분명히 당해 마찰구동바퀴와 그 구동용 모터로 이루어진 구동유닛쪽에 있을 것 같은 경우에 그 구동유닛만을 떼어내고 제어수단은 그대로 남겨두기 때문에, 떼어내고 부착하는 작업이 용이하고 능률적으로 행하여진다. 물론, 전환수단으로서, 상기 접속구와 전환회로의 양방을 조합하여 실시함으로써 한층 효과적으로 운용할 수 있다.

본 발명은, 기본적으로는, 1개의 반송용 주행체의 마찰면에 전후 2개의 마찰구동바퀴를 작용시키지 않는 상태에서, 각 반송용 주행체를 순차적으로 추진시킬 수 있도록 구성한 것이지만, 반송용 주행체의 마찰구동 주행경로의 전체 길이를, 반송용 주행체의 마찰면의 전체 길이에 기초하여 결정된 마찰구동바퀴 사이의 간격의 정수배로 구성할 수 있는 것은 드물고, 실제로는 반송용 주행체의 주행경로 중에 마찰구동바퀴 사이의 간격이 반송용 주행체의 마찰면의 전체 길이보다도 짧아지는 구간이 생긴다.

또, 마찰구동바퀴를 포함하는 구동유닛은, 통상, 반송용 주행체의 가이드 레일을 일체화함과 동시에 당해 가이드 레일의 설치에 이용하기 위해 가이드 레일 길이방향으로 적당한 간격을 두고 부착된 요크에 부착되는 것이 일반적이지만, 이 요크는 예컨대 반송용 주행체의 주행경로중의 수평커브 경로부 등에서는, 다른 직선 경로부에서의 요크 간격보다도 좁은 간격으로 부착되기 때문에, 이와 같은 구간내의 요크에 구동유닛을 부착한 경우, 마찰구동바퀴 사이의 간격이 반송용 주행체의 마찰면의 전체 길이보다도 짧아져 버릴 가능성이 있다.

상기와 같은 원인에 의해, 마찰구동바퀴 사이의 간격이 반송용 주행체의 마찰면의 전체 길이보다도 짧은 구간이 반송용 주행체의 주행 경로중에 편입되면, 당해 구간에서는 1개의 반송용 주행체의 마찰면에 전후 2개의 마찰구동바퀴가 작용한 상태에서 반송용 주행체가 정지하게 되고, 다음에 1개 아래쪽의 마찰구동바퀴가 맞닿지 않은 상태가 된 것에 연동하여 마찰면의 전단측에 맞닿아서 정지하고 있는 마찰구동바퀴를 회전구동한 때, 같은 마찰면의 후단측에 맞닿아서 정지하고 있는 마찰구동바퀴가 저항으로 되는 시간이 길어져서, 반송용 주행체를 원활하게 발진시킬수 없게 되거나, 마찰구동바퀴나 반송용 주행체의 마찰면의 마모가 촉진된다.

본 발명은 또한 상기와 같은 문제점을 해소할 수 있는 마찰구동 반송장치를 제공하는 것을 목적으로 하는 것으로, 이러한 본 발명의 마찰구동 반송장치에 있어서는, 마찰구동바퀴가 반송용 주행체의 상기 마찰면의 전체 길이보다 길지 않은 등간격으로 나란히 배열설치된 영역을 제 1 구획으로 하고, 주행경로 중에는 이 제 1 구획과는 별도로, 각 마찰구동바퀴가 제 1 구획에서의 마찰구동바퀴의 간격보다 짧은 간격으로 나란히 배열설치된 제 2 구획이 설치되고, 이 제 2 구획에는 제 2 구획내의 마찰구동바퀴를 구동하는 하나 또는 다수의 모터와, 이 제 2 구획내의 반송용 주행체를 검출하는 센서가 설치되고, 상기 제어수단은 제 1 구획용 제어수단과 제 2 구획용 제어수단으로 나누어진다. 그리고, 제 2 구획용 제어수단은, 이 제 2 구획내의 모든 마찰구동바퀴를 제 1 구획내의 1개의 마찰구동바퀴로 간주하고, 제 1 구획에서의 반송용 주행체의 움직임과 마찬가지로 제 2 구획내의 반송용 주행체를 주행시켜야 할 당해 제 2 구획내의 마찰구동바퀴를 제어한다.

상기 구성의 본 발명에 의한 마찰구동 반송장치에 의하면, 상기 제 1 구획에서는, 1개 아래쪽의 마찰구동바퀴가 비어있는 상태로 되었을 때(마찰면에 대하여 맞닿지 않은 상태로 되었을 때)에만 반송용 주행체를 마찰구동하여 앞으로 송출하도록 각 반송용 주행체를 순차적으로 전진주행시키고, 상기 제 2 구획의 가까이에 도착한 반송용 주행체는, 이 제 2 구획의 전역이 맞닿지 않은 상태로 되었을 때에만 당해 제 2 구획내로 이송되고, 이 제 2 구획내로 진입한 반송용 주행체는, 당해 제 2 구획의 아래쪽에 인접하는 제 1 구획의 최초의 마찰구동바퀴가 맞닿지 않은상태로 되었을 때에만 마찰구동하여 당해 제 2 구획으로부터 송출되도록 제어할 수 있다.

즉, 주행경로의 전역에 있어서 일정한 간격으로 마찰구동바퀴를 배열설치할 수 없는 마찰구동 주행경로에 있어서도, 앞쪽이 맞닿지 않은 상태이면 반송용 주행체를 앞으로 송출한다고 하는 단순한 마찰구동제어를 행할 수가 있고, 더구나 마찰구동바퀴 사이의 간격이 좁아진 제 2 구획에 있어서도, 다수의 마찰구동바퀴가 1개의 반송용 주행체의 마찰면에 맞닿는 것에 의한 불편이 발생하지 않고, 양호하게 반송용 주행체를 마찰구동할 수 있는 것이다.

따라서, 마찰구동바퀴를 부착하는데 이용할 수 있는 가이드 레일 요크의 간격이 좁아져 있는 수평커브 경로부가 존재하는 주행경로를 구비한 반송장치나, 경로 중간에 병설되는 각종 주변기기 등의 관계에서, 혹은 반송용 주행체를 마찰구동하는 주행경로의 길이의 관계에서, 전체 길이에 걸쳐서 마찰구동바퀴를 등간격으로 설치할 수 없는 주행경로를 구비하는 반송장치에 대해서도, 본 발명을 적용 실시하고, 앞서 설명한 바와 같은 본 발명의 기본적인 작용 효과를 향유할 수 있는 것이다.

또한, 상기 제 2 구획용 제어수단은, 제 2 구획내의 모든 마찰구동바퀴를 일괄하여 구동개시 및 구동정지하도록 구성할 수 있다. 이 구성에 의하면, 제 2 구획내의 다수의 마찰구동바퀴를 반송용 주행체의 주행에 따라서 순번대로 구동개시 및 구동정지하도록 제어하는 경우와 비교하여 제어가 간단하게 되고, 하드면에서도, 이 제 2 구획내의 다수의 마찰구동바퀴마다 반송용 주행체 검출센서를 병설하지 않더라도 실시할 수 있는 등의 효과를 얻을 수 있다.

또, 상기 제 2 구획내의 반송용 주행체를 검출하는 센서는, 제 2 구획내의 각 마찰구동바퀴마다 병설하고, 이들 각 센서의 논리합 출력에 기초하여 제 2 구획용 제어수단이 제 2 구획내의 마찰구동바퀴를 일괄하여 구동개시 및 구동정지하도록 구성할 수 있다. 이 구성에 의하면, 각각 반송용 주행체 검출센서가 병설되는 제 1 구획내의 마찰구동바퀴(구동유닛)와 동일한 것을 제 2 구획내의 마찰구동바퀴(구동유닛)로서 사용할 수 있고, 더구나 제 2 구획내의 각 센서의 논리합 출력에 기초하여 제 2 구획용 제어수단이 제 2 구획내의 마찰구동바퀴를 제어하는 것이므로, 앞서 설명한 제 2 구획내의 모든 마찰구동바퀴를 일괄하여 구동개시 및 구동정지하는 제어방법을 채용하여 본 발명을 실시할 수가 있다.

더욱이, 본 발명에 있어서는, 각 마찰구동바퀴를 제어하는 제어수단은, 주행경로로부터 떨어진 위치에 설치되어 있는 컴퓨터 등의 중앙제어장치를 이용하여 구성하고, 제 1 구획내 및 제 2 구획내의 모든 마찰구동바퀴를 포함하는 구동유닛과 상기 중앙제어장치를 케이블로 접속하도록 하여 실시하는 것도 가능하지만, 제 1 구획용 제어수단은 제 1 구획내의 각 마찰구동바퀴마다 1개씩 병설하고, 제 2 구획용 제어수단은 제 2 구획마다 1개씩 병설하고, 각 제어수단의 사이에는, 아래쪽 제어수단으로부터 위쪽 제어수단으로 상기 센서의 검출신호에 기초하여 제어신호를 송신하는 케이블을 배열설치함으로써, 릴레이 회로 등으로 구성할 수 있는 단순한 구성의 제어수단을 각 마찰구동바퀴(구동유닛)마다 병설하고, 그리고 각 제어수단을 주행경로에 따른 1가닥의 케이블(제어회로용의 DC전원용 케이블을 별도로 하여도 좋다)로 몇 개 묶어 접속하는 것만으로 전체를 구성할 수가 있어서, 배선작업을 극히 간단하고 용이하게 행할 수 있을 뿐만 아니라 주행경로의 레이아웃 변경 등에도 간단하게 대응할 수가 있다.

또, 반송용 주행체의 주행경로는, 적당한 길이마다 분할된 가이드 레일유닛을 서로 연결하여 구성하는 것으로 되지만, 이 경우, 각 가이드 레일유닛에, 이 가이드 레일유닛의 연결에 의해 서로 연속하는 케이블 래크를 병설하여 두고, 당해 케이블 래크에는 전원케이블을 장비하고, 이 전원케이블에는, 인접하는 가이드 레일유닛쪽의 전원케이블과 접속시키기 위한 커넥터와, 전원취출용 커넥터를 설치하고, 당해 전원취출용 커넥터에 접속된 전원취출용 케이블을 거쳐서 상기 마찰구동바퀴를 구동하는 모터에 급전하도록 구성할 수 있다.

상기와 같이 반송용 주행체의 주행경로를 구성함으로써, 소정 길이의 가이드 레일유닛을 연결하여 반송용 주행체의 주행경로를 구축한 때, 각 가이드 레일유닛의 케이블 래크에 미리 장비되어 있는 전원케이블끼리를, 그 양단의 커넥터를 이용하여 접속할 뿐으로, 반송용 주행체의 주행경로에 따른 전원케이블의 부설작업이 완료하게 된다. 더구나, 각 가이드 레일유닛마다 전원케이블에 전원취출용의 커넥터가 마련되어 있기 때문에, 구동유닛이 부착된 가이드 레일유닛에 있어서, 전원케이블의 전원취출용 커넥터에 구동유닛으로의 급전에 사용하는 전원취출용 케이블을 접속할 뿐으로, 각 구동유닛의 모터를 상기 전원케이블에 대하여 병렬에 접속할 수가 있다. 따라서 주행경로의 구축작업 및 전원케이블의 부설작업은 물론이고, 전원케이블에의 각 구동유닛의 전기적 접속작업도 용이하고 능률적으로 행할 수 있다. 또, 각 가이드 레일유닛에 부착된 케이블 래크에 전원케이블이 장비되어 있으므로, 설치현장으로의 당해 가이드 레일유닛의 반송이나 설치작업시에 전원케이블이 손상을 받거나 분실될 우려도 없다.

상기와 같이 반송용 주행체의 주행경로를 구성하는 경우, 각 가이드 레일유닛은 상기 마찰구동바퀴의 간격과 거의 동일한 길이로 구성하고, 각 가이드 레일유닛마다 1개의 마찰구동바퀴와 이것을 구동하는 모터를 구비한 1개의 구동유닛을 부착하도록 구성하는 것이 바람직하다. 이 구성에 의하면, 구동유닛이 등간격으로 설치되는 구간에서는, 미리 일정한 위치에 구동유닛이 부착된 가이드 레일유닛을 단지 연결할 뿐으로, 소정 간격으로 구동유닛이 배열설치된 주행경로를 구축할 수 있다. 또, 각 가이드 레일유닛에 케이블 래크를 거쳐서 부속되어 있는 전원케이블에는 1개의 전원취출용 커넥터를 개재시켜 두면 좋기 때문에, 각 가이드 레일유닛의 구성도 간단하게 된다.

더욱, 각 가이드 레일유닛은, 좌우 한쌍의 레일재(rail材)와, 당해 좌우 한쌍의 레일재를 그 양단과 중간의 적당한 위치에 있어서 일체화하는 다수의 요크로 구성하고, 양단의 요크로 각 가이드 레일유닛끼리를 연결함과 동시에, 각 요크로 상기 케이블 래크를 상기 좌우 한쌍의 레일재의 아래쪽으로 지지하고, 상기 요크의 1개에 상기 구동유닛을 부착할 수 있다. 이 구성에 의하면, 케이블 래크 및 구동유닛을 포함하는 가이드 레일유닛 전체를, 가이드 레일을 구성하는 좌우 한쌍의 레일재를 일체화하기 위한 요크를 이용하여 간단하면서도 강고하게 구성할 수가 있다.

(본 발명의 바람직한 실시예)

이하, 본 발명의 바람직한 실시형태를 첨부 도면에 기초하여 설명하면, 도 1 내지 도 3에 있어서, 참조부호 1은 바닥주행대차형(床上走行台車型)의 반송용 주행체이고, 참조부호 2는 당해 반송용 주행체(1)를 지지 안내하는 가이드 레일이다. 반송용 주행체(1)는, 주행방향과 평행한 로드바(3), 이 로드바(3)상에 설치되어 피반송물(W)을 지지하는 짐받이부(4), 및 로드바(3)를 지지 안내하는 4개의 트롤리(5a∼5d)를 구비하고 있다.

로드바(3)는, 짐받이부(4)의 전후 양단을 지지하는 중앙의 전후 2개의 로드 트롤리(5a, 5b) 사이를 연결하는 중앙 로드바(6)와, 전단 가이드 트롤리(5c)와 앞쪽 로드 트롤리(5a)를 연결하는 앞쪽 로드바(7)와, 후단 가이드 트롤리(5d)와 뒤쪽 로드 트롤리(5b)를 연결하는 뒤쪽 로드바(8)로 구성되고, 수평커브 경로부나 수직커브 경로부에서의 주행을 가능하게 하기 위하여, 로드바(6, 7) 사이 및 로드바(6, 8) 사이에 개재된 수평방향 절곡관절부(9a, 9b), 중앙 로드바(6)의 양단 근방에 개재된 수직방향 절곡관절부(10a, 10b), 앞쪽 로드바(7)의 양단 근방에 개재된 수직방향 절곡관절부(11a)와 수평방향 절곡관절부(11b), 및 뒤쪽 로드바(8)의 양단 근방에 개재된 수직방향 절곡관절부(12a)와 수평방향 절곡관절부(12b)를 구비하고 있다.

도 2에 도시하는 바와 같이, 상기 구성의 로드바(3)의 전단, 즉, 앞쪽 로드바(7)의 유단(遊端)에는, 그 높이방향의 하부영역으로부터 전방으로 한쪽이 지지된 상태로 뻗어나가는 앞쪽 돌출부(13)가 설치되고, 로드바(3)의 후단, 즉, 뒤쪽 로드바(8)의 유단에는, 그 높이방향의 상부영역으로부터 후방으로 한쪽이 지지된 상태로 뻗어나가는 뒤쪽 돌출부(14)가 설치되고, 전후 2대의 반송용 주행체(1)끼리 가장 접근했을 때, 도시하는 바와 같이 뒤쪽 반송용 주행체(1)의 로드바(3)의 앞쪽 돌출부(13)가 앞쪽 반송용 주행체(1)의 로드바(3)의 뒤쪽 돌출부(14)의 하측에 물려 들어가서 서로 상하로 겹쳐진 상태에서, 로드바(3)끼리 서로 맞물리도록 구성되어 있다.

로드바(3)의 전후 양단 돌출부(13)(14)의 선단부는, 평면에서 보았을 때에 선단이 가늘어지는 형상(도시된 예에서는 대략 V자형이지만, 원호형이나 뱃머리형 등이라도 좋다)으로 구성되고, 이 전후 양단 돌출부(13, 14)의 선단이 가늘어지는 형상 선단부(13a, 14a)를 제외한 로드바(3)의 좌우 양측면이, 직선 경로부에 있서의 평면에서 보았을 때에 주행방향과 평행한 직선상의 마찰면(15)을 구성하고 있다. 그리고, 로드바(3)의 마찰면(15)의 길이(L)는, 도 2에 도시하는 바와 같이, 상기와 같이 전후 2대의 반송용 주행체(1)끼리 가장 접근하여 로드바(3)끼리 서로 맞닿은 상태일 때, 전후의 로드바(3)의 마찰면(15)의 단부끼리 전후 방향에 관하여 길이(d)의 범위에서 서로 겹쳐지도록 설정되어 있다.

또한, 로드 트롤리(5a, 5b)는, 로드바(3)와는 별도로 독립하여 설치된 것으로, 좌우 한쌍 전후 2쌍의 지지용 수평축 휠(16)과 전후 한쌍의 흔들림 방지용 수직축 롤러(17)를 구비하고 있고, 전후 양단의 가이드 트롤리(5c, 5d)는, 로드바(3)의 전후 양단부(앞쪽 로드바(7)의 수평방향 절곡관절부(11b)로부터 유단까지의 부분, 및 뒤쪽 로드바(8)의 수평방향 절곡관절부(12b)로부터 유단까지의 부분)에, 좌우 한쌍의 지지용 수평축 휠(18)과 전후 한쌍의 흔들림 방지용 수직축 롤러(19)를 축지지하여 구성된 것이다.

도 1 및 도 3에 도시하는 바와 같이, 가이드 레일(2)은, 각 트롤리(5a∼5d)의 좌우 한쌍의 지지용 수평축 휠(16, 18)을 지지 안내함과 동시에, 각 트롤리(5a∼5d)의 흔들림 방지용 수직축 롤러(17, 19)를 사이에 둔 좌우 한쌍의 대향 홈형 레일을 적당한 간격마다 배치시킨 요크(20)에 의해 일체화한 것으로서, 각 요크(20)를 좌우 한쌍의 높이조절용 조절볼트(21)를 통해서 바닥면 위 소정의 높이에 지지하고 있다. 그리고 가이드 레일(2)의 아래쪽에는, 상기 요크(20)에 지지시키는 상태로 케이블 래크(22)가 가이드 레일(2)의 전체 길이에 걸쳐 가설되어 있다. 그리고, 반송용 주행체(1)의 주행 경로 중에는, 상기 요크(20)를 통해서 구동유닛(23)이 배열설치되고, 각 구동유닛(23)마다 제어수단(제어 박스)(24)이 각 구동유닛(23)에 인접하도록 가이드 레일(2)의 측면에 부착되어 있다.

구동유닛(23)은, 도 4 내지 도 6에 도시하는 바와 같이, 요크(20)에 부착된 지지 부재(25), 이 지지 부재(25)에 수직지축(26)의 주위에서 수평요동이 자유롭게 지지되고 또한 요동한계 규제볼트(27)로 요동범위가 규제된 요동 부재(28), 이 요동 부재(28)에 출력축(29a)이 수직 상방을 향하도록 부착된 감속기부착 브레이크리스 모터(29), 그 출력축(29a)에 부착된 마찰구동바퀴(30), 및 요동 부재(28)를 통해서 마찰구동바퀴(30)를 로드바(3)의 이동경로측으로 가압하도록 당해 요동 부재(28)와 지지 부재(25)와의 사이에서 요동한계 규제볼트(27)에 유감(遊嵌)된 압축코일 스프링(31)으로 구성되어 있다.

따라서, 이 구동유닛(23)의 위치로 반송용 주행체(1)의 로드바(3)가 진입하여 오면, 당해 로드바(3)의 전단측의 선단이 가늘어지는 형상 선단부(13a)에 의해 마찰구동바퀴(30)가 스프링(31)의 가압력에 대항하여 외측으로 눌려 밀려나고, 당해 마찰구동바퀴(30)가 로드바(3)의 마찰면(15)에 스프링(31)의 가압력으로 압접하게 된다. 이 상태를 검출하는 로드바 센서(32)가, 지지 부재(25) 상에 부착된 리밋 스위치(33a)와, 요동 부재(28)에 부착된 리밋 스위치 조작편(33b)으로 구성되어 있다.

반송용 주행체(1)는, 그 로드바(3)의 구성으로부터 명확한 바와 같이, 수평커브 경로부나 수직커브 경로부에 있어도 주행할 수 있다. 수평커브 경로부를 반송용 주행체(1)가 주행할 때는, 로드바(3)는 그 중간에 개재되어 있는 각 수평방향 절곡관절부(9a, 9b, 11b, 12b)에서 수평으로 굴곡하기 때문에, 이 수평커브 경로부에 배열설치되는 구동유닛(23)의 마찰구동바퀴(30)는, 로드바(3)의 이동경로에 대하여 좌우 횡방향으로 큰 범위에서 요동할 수 있는 것임과 동시에, 로드바(3)의 마찰면(15)에 대하여 거의 일정한 압접력(壓接力)이 확보될 수 있는 것이 아니면 안된다. 이와 같은 수평커브 경로부에 배열설치되는 구동유닛(23)의 일례를 도 7 및 도 8에 기초하여 설명한다.

이 구동유닛(23)에서는, 그 지지 부재(25)가, 요크(20)에 부착된 부착부재(34)에 수직지축(35)의 주위에서 수평요동이 자유롭게 지지된 가동암(36)에 고정됨과 동시에, 당해 가동암(36)으로부터 가이드 레일(2)의 하측을 통하여 가이드 레일(2)의 반대쪽으로 뻗어나가는 U자형 암(37)이 연설되고, 이 U자형 암(37)의 유단에부착되어 로드바(3)의 이동경로쪽으로 뻗어나가는 베어링부재(38)의 유단에, 마찰구동바퀴(30)와의 사이에서 로드바(3)를 사이에 두고 백업롤러(39)가 축지지되어 있다. 그리고, 이 백업롤러(39)를 로드바(3)의 이동경로로부터 멀어지는 방향으로 가압하기 위해, 상기 수직지축(35)에 유감된 상태에서 가동암(36)과 부착부재(34)와의 사이에 비틀림 코일스프링(40)이 끼워져 있다. 참조부호 41은 가동암(36)에 부착된 스토퍼볼트이고, 이 스토퍼볼트(41)의 단부가 가이드 레일(2)의 측면에 맞닿음으로써 백업롤러(39)를 로드바(3)의 이동경로에 인접하는 위치에 위치결정한다.

이러한 구성의 구동유닛(23)은, 그 마찰구동바퀴(30)가 수평커브 경로부의 가이드 레일(2)에 대하여 커브 중심쪽에 위치하도록 배열설치된다. 그리고, 이 구동유닛(23)의 마찰구동바퀴(30)와 백업롤러(39)와의 사이에 반송용 주행체(1)의 로드바(3)가 진입하면, 앞서 설명한 바와 같이 당해 마찰구동바퀴(30)가 스프링(31)의 가압력으로 로드바(3)의 마찰면(15)에 압접하지만, 반송용 주행체(1)의 주행에 따라서, 마찰구동바퀴(30)가 맞닿는 위치에서의 로드바(3)가, 그 수평방향의 굴곡에 의해 커브경로부의 커브중심쪽으로 돌출하여 나오면, 이 마찰구동바퀴(30), 요동 부재(28), 지지 부재(25), 가동암(36), U자형 암(37), 베어링부재(38), 및 백업롤러(39)의 전체가 비틀림 코일스프링(40)의 가압력에 맞서서 수직지축(35)의 주위로, 스토퍼볼트(41)가 가이드 레일(2)로부터 멀어지는 방향으로 요동한다. 이때, 비틀림 코일스프링(40)의 가압력이 충분히 작더라도, 백업롤러(39)가 마찰구동바퀴(30)의 반대쪽에서 로드바(3)의 마찰면(15)에 맞닿는 것에 의해, 스프링(31)의 가압력으로 마찰구동바퀴(30)를 로드바(3)의 마찰면(15)에 소기대로의 압접력으로 맞닿게 하여 줄 수 있다.

구동유닛(23)은, 앞서 설명한 바와 같이 가이드 레일(2)의 설치용 요크(20)에 부착되지만, 이 경우, 도 10에 도시하는 바와 같이, 등간격으로 나란한 마찰구동바퀴(30) 사이의 간격(D)이 반송용 주행체(1)의 로드바(3)의 마찰면(15)의 전체 길이(L)보다도 길어지지 않도록 (로드바(3)의 마찰면(15)의 전체 길이(L)와 같거나 또는 그보다 짧아지도록) 설정된다. 구체적으로는, 도 2에 도시하는 바와 같이, 전후 2대의 반송용 주행체(1)끼리 가장 접근하여 로드바(3)끼리 서로 맞물린 상태로 되었을 때의, 전후의 로드바(3)의 마찰면(15)의 단부끼리 전후 방향에 관하여 서로 겹쳐지는 길이(d)만큼 로드바(3)의 마찰면(15)의 전체 길이(L)보다 짧은 거리(L - d)로 마찰구동바퀴(30)의 간격(D)이 설정되어 있다. 환언하면, 이와 같은 간격(D = L - d)으로 구동유닛(23)을 등간격으로 배치할 수 있도록, 요크(20)의 위치가 결정되어 있다. 물론, 요크(20) 자체는 간격(D)보다도 충분히 짧은 간격으로 배치할 수 있는 것이다.

가이드 레일(2)은, 도 9에 도시하는 바와 같이 상기 구동유닛(23)의 간격(D)과 거의 같은 길이마다 분할되어 가이드 레일유닛(42)을 구성하고, 각 가이드 레일유닛(42)을 가이드 레일(2)의 양단의 요크(20)에서 서로 연결하여 반송용 주행체(1)의 주행경로를 구성할 수 있다. 이 경우, 각 가이드 레일유닛(42)에 1대의 구동유닛(23)과 1개의 제어수단(24)이 부착되는 것으로 되지만, 당해 가이드 레일유닛(42)의 케이블 래크(22)에는, 이 가이드 레일유닛(42)의 길이와 거의 같은 길이의 전원케이블(43)이 미리 마련되어 있다. 이 전원케이블(43)에는, 일단에 숫형 커넥터(43a)가 부착됨과 동시에 타단에는 암형 커넥터(43b)가 부착되고, 또한 중간에는 전원취출용 커넥터(43c)가 개장되어 있다. 따라서, 각 가이드 레일유닛(42)을 가이드 레일(2)의 양단의 요크(20)로 서로 연결하여 반송용 주행체(1)의 주행경로를 구성함과 동시에, 각 가이드 레일유닛(42)이 장비하는 전원케이블(43)을 양단의 커넥터(43a, 43b)로 서로 접속함으로써, 주행경로를 따라서 연속하는 전원케이블(43)의 부설이 완료된다. 또한, 도 19에 도시하는 바와 같이, 전원취출용 커넥터(43c)를 전원케이블(43)의 숫형 커넥터(43a)(또는 암형 커넥터(43b))쪽의 단부에 배치하고, 당해 전원취출용 커넥터(43c)에 숫형 커넥터(43a)(또는 암형 커넥터(43b))를 일체로 설치할 수도 있다.

그리고, 가이드 레일유닛(42)내의 소정의 요크(20)에 구동유닛(23)이 부착됨과 동시에, 이 구동유닛(23)에 인접하도록 제어수단(24)이 가이드 레일(2)의 측면에 부착된다. 이 제어수단(24)에는, 전원케이블(43)의 전원취출용 커넥터(43c)에 커넥터(44a)를 거쳐서 접속되는 전원취입용 케이블(44)과, 구동유닛(23)의 모터(29)에 접속되는 급전용 케이블(45)과, 구동유닛(23)의 로드바 센서(32)(리밋 스위치33a))에 접속되는 로드바 센서 ON·OFF 신호취입용 케이블(46)과, 1개 위쪽의 제어수단(24)으로의 시동신호송신 및 제어회로용 DC전원공급용의 제어케이블(47)이 각각 커넥터를 거쳐서 탈착이 자유롭게 접속됨과 동시에, 1개 아래쪽의 제어수단(24)으로부터의 제어케이블(47)을 접속하는 커넥터(48)가 장비되어 있다.

따라서, 가이드 레일유닛(42)을 서로 연결함과 동시에, 각 가이드 레일유닛(42)이 장비하는 전원케이블(43)을 커넥터로 접속하고, 소요 부분에 구동유닛(23) 및 제어수단(24)이 부착되었다면, 도 9 및 도 1O에 도시하는 바와 같이, 각 제어수단(24)과 전원케이블(43)을 전원취입용 케이블(44)로 접속하고, 각 구동유닛(23)의 모터(29)와 각 제어수단(24)을 급전용 케이블(45)로 접속함으로써, 각 구동유닛(23)의 모터(29)를 전원케이블(43)에 대하여 각각 제어수단(24)을 거쳐서 병렬로 접속한다. 또, 구동유닛(23)의 로드바 센서(32)(리밋 스위치(33a))와 제어수단(23)을 케이블(46)로 접속함과 동시에, 인접하는 각 제어수단(23)끼리를 제어케이블(47)로 접속한다. 또한, 각 케이블(44∼47)은, 케이블 래크(22)에 수납 지지되고, 필요에 따라 고정된다.

각 구동유닛(23)마다 배열설치된 제어수단(24)은, 각각에 급전용 케이블(45)로 접속된 1개의 구동유닛(23)의 모터(29)만을, 동일한 구동유닛(23)에 있어서의 로드바 센서(32)의 ON·OFF 상태와 아래쪽에 인접하는 구동유닛(23)에 있어서의 로드바 센서(32)의 ON·OFF 상태에 기초하여 ON·OFF를 제어하는 것으로서, 그 제어회로의 구성을 도 11의 순서도를 참조하여 설명한다.

각 제어수단(24)은, 케이블(46)로 접속되어 있는 로드바 센서(32)(리밋 스위치(33a))가 OFF일 때에만, 케이블(47)로 접속되어 있는 1개 위쪽의 제어수단(24)으로의 시동신호를 ON으로 하는 (당해 케이블(47)을 거쳐서 시동신호를 1개 위쪽의 제어수단(24)로 송신하는)것이다. 그리고, 각 제어수단(24)은, 케이블(46)로 접속되어 있는 로드바 센서(32)가 ON일 때(S1), 즉 로드바(3)의 마찰면(15)에 마찰구동바퀴(30)가 맞닿아 있을 때, 케이블(47)로 접속되어 있는 1개 위쪽의 제어수단(24)으로의 시동신호를 OFF로 하고 (S2), 당해 로드바 센서(32)가 OFF일 때(S1), 즉 로드바(3)가 마찰구동바퀴(30)로부터 떨어져 있을 때, 급전용 케이블(45)로 접속된 모터(29)로의 급전을 OFF로 함(S5)과 동시에, 케이블(47)로 접속되어 있는 1개 위쪽의 제어수단(24)으로의 시동신호를 ON으로 하는(S6) 것이다. 또, 케이블(46)로 접속되어 있는 로드바 센서(32)가 ON(S1)이고 또한 1개 아래쪽의 제어수단(24)으로부터의 시동신호가 ON일 때(S3), 급전용 케이블(45)로 접속된 모터(29)로의 급전을 ON으로 한다(S4).

상기의 제어로부터 명확한 바와 같이, 각 구동유닛(23)은, 진입하고 있는 로드바(3)(반송용 주행체(1))가 존재하는 경우, 1개 아래쪽의 구동유닛(23)이 비어 있을 때(그 앞에 반송용 주행체(1)가 위치하고 있지 않을 때)만, 당해 로드바(3)(반송용 주행체(1))를 마찰구동바퀴(30)로 아래쪽으로 송출함과 동시에, 당해 로드바(3)가 마찰구동바퀴(30)로부터 아래쪽으로 떨어질 때까지의 사이에, 1개 위쪽의 구동유닛(23)의 마찰구동바퀴(30)를 정지상태로 유지시키게 된다. 따라서 송출된 로드바(3)는, 반드시 1개 아래쪽의 정지상태의 마찰구동바퀴(30)에 대하여 앞쪽의 돌출부(13)가 진입하는 것으로 되지만, 여기에서, 앞서 설명한 바와 같이, 각 마찰구동바퀴(30) 사이의 간격(D)이 로드바(3)의 마찰면(15)의 전체 길이(L)보다 길이(d)만큼 짧기 때문에, 위쪽에서 이송되는 로드바(3)는, 그 마찰면(15)의 후단부에 접하는 회전구동중의 마찰구동바퀴(30)로부터 부여되는 추력으로, 정지상태의 아래쪽의 마찰구동바퀴(30)를 그 가느다란 선단부(13a)에 의해 강제적으로 밀어 열고, 당해 마찰구동바퀴(30)를 마찰면(15)에 맞닿는 상태(로드바 센서(32)가 ON으로 되는 상태)로 확실하게 전환시키게 것이 된다.

이와 같이 로드바(3)의 마찰면(15)의 전후 양단에 각각 마찰구동바퀴(30)가 맞닿아 있을 때, 아래쪽의 마찰구동바퀴(30)의 제어수단(24)으로부터 위쪽의 마찰구동바퀴(30)의 제어수단(24)으로 송신되고 있던 시동신호가 OFF로 되고, 로드바(3)를 송출하고 있던 위쪽의 마찰구동바퀴(30)가 정지한다. 이때, 각 마찰구동바퀴(30)를 구동하는 모터(29)가 브레이크리스 모터인 것에 의해, 관성으로 로드바(3)는 어느 정도 아래쪽으로 이동한다. 이 관성에 의한 이동량으로서는, 로드바(3)의 전체 길이가 3500㎜ 정도인 규모의 실제 기계에 있어 200㎜∼600㎜ 정도가 인정되므로, 앞서 설명한 길이(d)를 50㎜ 정도까지로, 바람직하게는 20㎜ 정도로 하여줌으로써, 실제로는 1개의 로드바(3)의 마찰면(15)의 전후 양단부에 전후 2개의 구동유닛(23)의 마찰구동바퀴(30)가 동시에 맞닿은 상태에서 정지하는 것은 회피할 수 있고, 로드바(3)의 마찰면(15)은, 지금까지 마찰구동작용을 받고 있던 마찰구동바퀴(30)로부터 아래쪽으로 떨어져서 정지하게 된다.

상술한 바와 같이 하여 1개 아래쪽의 마찰구동바퀴(30)의 위치까지 보내어져 정지한 반송용 주행체(1)는, 또한 1개 아래쪽의 마찰구동바퀴(30)가 로드바(3)의 마찰면(15)으로부터 떨어져서 맞닿지 않은 상태로 되었을 때, 당해 반송용 주행체(1)의 로드바(3)에서의 마찰면(15)의 전단부 부근에 압접상태의 마찰구동바퀴(30)의 시동에 따라서, 아래쪽으로 송출된다. 이하, 이 작용을 반복하여 받음으로써, 각 반송용 주행체(1)는, 선행하는 반송용 주행체(1)(로드바(3))에 충돌하지 않고, 순차적으로 아래쪽으로 추진된다. 물론, 전후 2대의 반송용 주행체(1)의 사이에각 마찰구동바퀴(30) 사이의 간격(D)보다 긴 공간이 존재하는 경우는, 선행하는 반송용 주행체(1)가 정지하지 않는 한, 모든 반송용 주행체(1)는, 거의 일정한 속도로 연속적으로 구동된다. 또, 정지한 상태의 반송용 주행체(1)가 있을 때는, 상술한 작용으로부터 명백한 바와 같이, 각 반송용 주행체(1)의 관성에 의한 이동량에 큰 변동이 없다고 가정하면, 후속의 각 반송용 주행체(1)는, 도 2에 도시하는 바와 같이 로드바(3)끼리 서로 맞닿은 상태에서 순차적으로 정지하고, 각 반송용 주행체(1)가 전후로 연결된 상태에서 저장되는 것으로 된다.

상기와 같이 로드바(3)끼리 서로 맞닿은 상태에서 반송용 주행체(1)가 저장된 경우, 각 로드바(3)의 마찰면(15)은, 그 전후 양단부에 있어 전후방향에 관하여 겹쳐져서 길이(d)로 서로 중첩되기 때문에, 각 로드바(3)(반송용 주행체(1))마다의 유효한 마찰면(15)의 길이는 L - d 로 되어서 마찰구동바퀴(30)의 간격(D)과 같게 된다. 환언하면, 저장된 각 반송용 주행체(1)의 로드바(3)에 대해서는, 1개의 구동유닛(23)의 마찰구동바퀴(30)만이 압접작용하는 것으로 되고, 로드바(3)의 마찰면(15)의 길이(L)가 마찰구동바퀴(30)의 간격(D)보다 겹쳐진 길이(d)만큼 긺에도 불구하고, 1개의 로드바(3)의 마찰면(15)에 다수의 마찰구동바퀴(30)가 접합작용하는 일이 없다. 물론, 각 로드바(3)의 마찰면(15)끼리 전후방향에 관하여 서로 겹쳐지는 부분에 마찰구동바퀴(30)가 맞닿게 될 가능성은 있지만, 이 경우, 선두의 로드바(3)의 마찰면(15)의 전단부에 반드시 마찰구동바퀴(30)가 맞닿게 됨으로써, 이 마찰구동바퀴(30)만이 회전구동되어 선두의 로드바(3)를 전방으로 끌어내게 되기 때문에, 마찰면(15)끼리의 전후방향의 근소한 중첩부에 맞닿아 있는 정지상태의마찰구동바퀴(30)(브레이크리스 모터(29)이기 때문에 역토오크는 비교적 작다)의 존재에 거의 영향을 주지 않고, 선두의 반송용 주행체(1)를 확실하게 발진시킬 수 있다.

또한, 전후 2대의 반송용 주행체(1)의 로드바(3)끼리 서로 맞닿은 상태일 때에 당해 2개 로드바(3)의 마찰면(15)의 단부가 전후방향에 관하여 일정한 길이(d)만큼 겹쳐지도록 구성하였지만, 이 구성은 필수의 것은 아니고, 경우에 따라서는 도 12에 도시하는 바와 같이, 로드바 전후의 돌출부(13, 14)가 서로 상하로 겹쳐진 상태에서 전후 2개의 로드바(3)끼리 서로 맞닿았을 때, 양 로드바(3)의 마찰면(15)이 그 단부끼리 서로 전후방향으로 인접하도록 구성하여도 좋다. 또, 앞서 설명한 실시형태에 있어서, 혹은 도 12에 도시된 실시형태에 있어서, 로드바(3)의 마찰면(15)의 전체 길이(L)와 각 마찰구동바퀴(30) 사이의 간격(D)을 거의 같게 구성할 수도 있다.

또한, 마찰구동바퀴(30)의 구동이 정지된 후, 실제로 반송용 주행체(1)가 정지할 때까지는 약간의 관성에 의한 이동을 수반하는 것이 보통이다. 따라서 이 관성에 의한 이동을 수반하는 실제의 운전상, 1대의 반송용 주행체(1)의 로드바(3)의 마찰면(15)에 전후 2개의 마찰구동바퀴(30)가 맞닿아서 정지하는 일이 없거나, 혹은 당해 1개의 로드바(3)의 마찰면(15)에 전후 2개의 마찰구동바퀴(30)가 맞닿아서 정지하는 상황이더라도, 각 마찰구동바퀴(30)를 구동하는 모터(29)가 상기 실시형태에 나타난 바와 같이 역토오크가 작은 브레이크리스 응답 모터이어서, 실제의 운전상에서는 앞쪽의 마찰구동바퀴(30)의 회전구동에 의해 뒤쪽의 정지상태의 마찰구동바퀴(30)가 용이하게 유전(遊轉)하고, 반송용 주행체(1)(로드바(3))의 송출에 실질적인 영향이 없는 범위라면, 각 마찰구동바퀴(30) 사이의 간격(D)은, 마찰면(15)의 전체 길이(L)보다 짧더라도 무방하다.

또, 상기와 같이 구동유닛(23)이 배열설치된 구간에 있어서도, 그 구간의 전역에 있어서 각 마찰구동바퀴(30) 사이의 간격(D)이 일정(등간격)할 필요는 없다. 예를 들면, 그 구간의 경로길이 또는 주행경로의 전체 길이가 상기 간격(D)의 정수배가 아닌 경우나, 구동유닛(23)이 부착되는 요크(20)의 피치가 좁아지는 구간(예컨대, 수평커브 경로부 등)에 구동유닛(23)을 배열설치하는 경우 등, 전후로 인접하는 마찰구동바퀴(30) 사이의 간격(D)이 다른 곳에서보다 좁아지지 않을 수 없는 경우도 있다. 이하, 이와같은 경우에 적합한 본 발명의 제 2 실시형태를 도 13 내지 도 15를 참조하여 설명한다.

도 13에 도시하는 바와 같이, 가이드 레일(2)로 구성되는 반송용 주행체(1)의 주행경로는, 직선경로부(50)나 수평커브 경로부(51) 등의 조합에 의해 구성된다. 도시되어 있는 직선경로부(50)는, 배치되는 2개 이상의 구동유닛(23)(마찰구동바퀴(30)) 사이의 간격이 넓은 제 1 구획(A1)과, 배치되는 2개 이상의 구동유닛(23)(마찰구동바퀴(30)) 사이의 간격이 좁은 제 2 구획(A2)으로 구성되고, 수평커브 경로부(51)는, 배치되는 2개 이상의 구동유닛(23)(마찰구동바퀴(30)) 사이의 간격이 좁은 제 2 구획(A2)으로 구성되어 있다.

제 1 구획(A1)의 구성은, 앞서 설명한 제 1 실시형태의 구성과 동일하고, 각 구동유닛(23)(마찰구동바퀴(30)) 사이의 간격(D1)은, 도 2에 도시된 바와 같이 전후 2대의 반송용 주행체(1)끼리 가장 접근하여 로드바(3)끼리 서로 맞닿은 상태일 때의, 전후의 로드바(3)의 마찰면(15)의 단부끼리 전후방향에 관하여 서로 겹쳐지는 길이(d)만큼 로드바(3)의 마찰면(15)의 전체 길이(L)보다 짧은 거리(L - d), 즉 제 1 실시형태의 마찰구동바퀴(30)의 간격(D)과 같은 거리(D1)로 설정되어 있다.

또, 제 2 구획(A2)에서는, 제 1 구획(A1)에서의 마찰구동바퀴(30) 사이의 일정 간격(D1)보다도 짧은 간격(D2)으로 마찰구동바퀴(30)가 배치되어 있다. 물론, 이 간격(D2)은 전부가 동일할 필요는 없다. 또한, 수평커브 경로부(51)에 배치되는 구동유닛(23)으로서는, 도 7 및 도 8에 기초하여 설명하였던 백업롤러(39)를 구비한 구성의 것이 적합하다. 직선경로부(50)에 배열설치되어 있는 제 2 구획(A2)은, 이 직선경로부(50)의 전체 길이가 상술한 일정 간격(D1)의 정수배가 아닌 경우나, 반송용 주행체(1)를 정지시키는 작업 스테이션, 그 밖의 병설설비의 관계에서 상술한 일정 간격(D1)으로 마찰구동바퀴(30)를 배치할 수 없기 때문에, 편입되어 있다.

도 14에 도시된 바와 같이, 제 2 구획(A2)에 대해서는, 당해 제 2 구획(A2) 내의 모든 구동유닛(23)을 제어대상으로 하는 1개의 제 2 구획용 제어수단(제어 박스)(53)이 설치된다. 이 제 2 구획용 제어수단(53)에는, 제 2 구획(A2) 내의 모든 구동유닛(23)의 로드바 센서(32)(리밋 스위치(33a))와 접속케이블(53)로 접속된 논리합 회로박스(54)가 병설되어 있다. 그리고 이 제 2 구획용 제어수단(53)에는, 상술한 전원케이블(43)로부터 분기진 전원취입용 케이블(44)이 접속됨과 동시에, 제 2 구획(A2) 내의 모든 구동유닛(23)의 모터(29)에 접속되는 다수의 급전용 케이블(55)과, 상기 논리합 회로박스(54)에 접속되는 로드바 센서 ON·OFF 논리합 신호 취입용 케이블(56)과, 1개 위쪽의 제 1 구획용 제어수단(24)으로의 시동신호송신 및 제어회로용 DC전원공급용의 제어케이블(57)과, 1개 아래쪽의 제 1 구획용 제어수단(24)으로부터의 제어케이블(47)이 각각 커넥터를 거쳐서 탈착이 자유롭게 접속된다. 또한, 이 제 2 구획용 제어수단(53)에 접속되는 각 케이블도, 길이에 여유가 있을 경우에는, 케이블 래크(22)에 수납 지지하고, 필요에 따라 고정시킬 수 있다. 또, 논리합 회로박스(54)로서 도시된 것은, 실제로는 도 14B에 도시하는 바와 같이, 일반적으로 시판되고 있는 병렬접속용 커넥터(54a)를 사용하여 각 로드바 센서(32)(리밋 스위치(33a))를 병렬로 접속함으로써 구성할 수 있다.

직선경로부(50) 내의 각 구동유닛(23)에 병설된 제 1 구획용 제어수단(24)은, 제 1 실시형태의 제어수단(24)과 동일한 것이고, 도 8의 순서도를 참조하면서 이미 설명한 동작과 동일한 동작을 행한다. 따라서, 이 직선경로부(50) 내의 제 1 구획(A1)에 있어서의 반송용 주행체(1)의 주행제어의 설명은 생략한다.

직선경로부(50)나 수평커브 경로부(51) 등에 배열설치되어 있는 제 2 구획용 제어수단(53)의 제어회로의 구성을 도 15의 순서도를 참조하면서 설명하면, 제 2 구획용 제어수단(53)은, 제어대상의 제 2 구획(A2)에 속하는 다수의 구동유닛(23)이 각각 구비하는 로드바 센서(32)(리밋 스위치(33a))의 어느 것이던지 적어도 1개가 ON일 때(S7), 즉 제 2 구획(A2) 내에 1대의 반송용 주행체(1)가 존재하고 있고, 그 로드바(3)의 마찰면(15)에 제 2 구획(A2)에 속하는 어느 것이던지의 마찰구동바퀴(30)가 맞닿아 있을 때, 논리합 회로박스(54)로부터 케이블(56)을 통하여 입력되는 로드바 센서 ON·OFF 논리합 신호에 기초하여, 케이블(57)로 접속되어 있는 1개 위쪽의 제 1 구획용 제어수단(24)으로의 시동신호를 OFF로 하고(S8), 제 2 구획(A2)에 속하는 다수의 구동유닛(23)이 각각 구비하는 로드바 센서(32)(리밋 스위치(33a))의 전부가 OFF일 때(S7), 즉 제 2 구획(A2) 내에 속하는 마찰구동바퀴(30)에 마찰면(15)이 맞닿은 로드바(3)(반송용 주행체(1))가 존재하지 않을 때, 논리합 회로박스(54)로부터 케이블(56)을 통하여 입력되는 로드바 센서 ON·OFF 논리합 신호에 기초하여, 급전용 케이블(55)로 접속되어 있는 제 2 구획(A2) 내의 모든 모터(29)에의 급전을 OFF로 함(S11)과 동시에, 케이블(57)로 접속되어 있는 1개 위쪽의 제 1 구획용 제어수단(24)으로의 시동신호를 ON으로 한다(S12).

또, 제 2 구획(A2)에 속하는 다수의 구동유닛(23)이 각각 구비하는 로드바 센서(32)(리밋 스위치(33a))의 어느 것이던지 적어도 1개가 ON일 때(S7), 또한 1개 아래쪽의 제 1 구획용 제어수단(24)으로부터의 시동신호가 ON일 때(S9), 급전용 케이블(55)로 접속되어 있는 제 2 구획(A2) 내의 모든 모터(29)로의 급전을 ON으로 한다(S10).

상기의 제어로부터 명확한 바와 같이, 이 제 2 구획(A2) 내에 1대의 반송용 주행체(1)도 존재하고 있지 않을 때, 위쪽에 인접하는 제 1 구획(A1)의 최후(제 2 구획(A2)에 인접하는 끝부분)의 구동유닛(23)으로부터 제 2 구획(A2) 내로의 반송용 주행체(1)의 이송이 행하여지고, 당해 반송용 주행체(1)의 로드바(3)의 전단이 제 2 구획(A2) 내의 최초의 구동유닛(23)의 마찰구동바퀴(30)의 위치로 진입한 상태에서 당해 반송용 주행체(1)는 정지한다. 그리고, 이 제 2 구획(A2)의 입구에서정지한 반송용 주행체(1)는, 이 제 2 구획(A2)의 아래쪽에 인접하는 제 1 구획(A1)의 최초의 구동유닛(23)이 로드바(3)의 마찰면(15)으로부터 떨어져 있는 상태(맞닿아 있지 않은 상태)로 되었을 때, 제 2 구획(A2) 내의 모든 구동유닛(23)의 마찰구동바퀴(30)가 구동됨으로써 전진구동되고, 제 2 구획(A2) 내를 통과하여 아래쪽으로 인접하는 제 1 구획(A1)의 최초의 구동유닛(23)의 위치까지 송출된다. 이 결과, 제 2 구획(A2)은 맞닿지 않은 상태로 되어서 후속의 반송용 주행체(1)의 수용이 가능하게 된다. 즉, 제 2 구획용 제어수단(53)은, 이 제 2 구획(A2) 내에 속하는 모든 구동유닛(23)을 제 1 구획(A1) 내의 1개의 구동유닛(23)으로 간주하여, 제 1 구획(A1) 내의 각 구동유닛(23)과 마찬가지로 일괄 제어하는 것이다.

또한, 제 2 구획(A2) 내에 속하는 구동유닛(23)의 수가 많아질 때는, 그 모터(29)의 가동시간, 나아가서는 운영비용의 절감을 도모하기 위해, 제 2 구획(A2)의 입구로 들어와서 정지한 반송용 주행체(1)(로드바(3))를 전진구동하여 이 제 2 구획(A2)으로부터 송출할 때, 로드바 센서(32)가 ON으로 한 구동유닛(23)의 마찰구동바퀴(30)만을 구동개시시키고, 로드바 센서(32)가 OFF로 한 구동유닛(23)의 마찰구동바퀴(30)는 구동정지하도록, 제 2 구획(A2) 내의 각 구동유닛(23)을 제어하는 것도 가능하다.

또, 제 2 구획(A2) 내로 진입한 반송용 주행체(1)(로드바(3))를 검출하는 센서로서, 제 2 구획(A2) 내의 각 마찰구동바퀴(30)마다 병설한 로드바 센서(32)를 사용하였으나, 제 2 구획(A2) 내의 최초의 마찰구동바퀴(30)에 로드바(3)의 마찰면(15)의 전단이 맞닿은 위치로부터 제 2 구획(A2) 내의 최후의 마찰구동바퀴(30)로부터 마찰면(15)의 후단이 떨어지기 직전의 위치까지의 반송용 주행체(1)(로드바(3))를 계속적으로 검출할 수 있는 센서라면, 어떤 센서를 이용하여도 좋다. 또, 상술한 실시형태에 표시하였던 제 2 구획용 제어수단(53)에 외부 부착된 논리합 회로박스(54)는, 제 2 구획용 제어수단(53)의 일부를 구성한 것이어서, 당해 제 2 구획용 제어수단(53)의 제어회로중에 편입할 수도 있다.

이하, 본 발명의 제 3 실시형태를 도 16 내지 도 18를 참조하여 설명한다. 이 제 3 실시형태는, 구동유닛(23)의 구성이나 주행경로에 대한 구동유닛(23)의 배치, 각 구동유닛(23)의 제어 등에 관하여는, 앞서 설명한 제 1 실시형태나 제 2 실시형태의 구성과 상이한 것이 아니고, 각 구동유닛(23)의 제어수단(24)에 대한 배선에 관한 것이다. 즉, 도 9에 도시된 제 1 실시형태의 구성과 마찬가지로, 각 제어수단(24)에는, 도 16A에 도시하는 바와 같이, 1개 위쪽의 제어수단(24)으로의 시동신호송신 및 제어회로용 DC 전원 공급용의 제어케이블(47)과 1개 아래쪽의 제어수단(24)으로부터의 제어케이블(47)이 접속된 것이지만, 이 실시형태에서는, 상술한 제어케이블(47)은, 일단에 숫형 플러그(47a)를, 타단에 암형 플러그(47b)를 구비한 것으로, 제어수단(제어 박스)(24)에는, 1개 위쪽의 제어수단(24)으로의 제어케이블(47)의 숫형 플러그(47a)를 접속하기 위한 암형 커넥터(48a)와, 1개 아래쪽의 제어수단(24)으로부터의 제어케이블(47)의 암형 플러그(47b)를 접속하기 위한 숫형 커넥터(48b)가 설치되고, 1개의 제어수단(24)으로부터 빠져나온 2가닥의 제어케이블(47)을, 도 16B에 도시된 바와 같이, 그 제어수단(24)으로부터 빠져나온 숫형 플러그(47a)와 암형 플러그(47b)를 이용하여 서로 직접 접속할 수 있도록 구성되어 있다.

상술한 구성에 의하면, 고장 등으로 소기대로의 마찰구동작용이 행하여지지 않게 된 구동유닛(23)이 발생하였을 때는, 도 16B 및 도 17에 가상선으로 도시된 바와 같이, 당해 구동유닛(23)을 제어하는 제어수단(24)에 접속되어 있는 아래쪽 및 위쪽 2가닥의 제어케이블(47)을 빼낸 상태에서, 당해 구동유닛(23)과 제어수단(24)의 1세트를 요크(20) 및 가이드 레일(2)로부터 분리하고, 빼낸 아래쪽의 제어케이블(47)과 위쪽의 제어케이블(47)을, 각각의 숫형 플러그(47a)와 암형 플러그(47b)를 이용하여 직접 접속한다.

이 결과, 도 17에 도시된 바와 같이, 분리된 구동유닛(23) 및 제어수단(24)의 위치(A)에 대하여 1개 위쪽의 위치(B)의 제어수단(24)에는, 상기 위치(A)에 대하여 1개 아래쪽의 위치(C)의 제어수단(24)으로부터 직접 접속된 2가닥의 제어케이블(47)을 경유하여, 상기 아래쪽 위치(C)의 구동유닛(23)의 로드바 센서(32)의 ON·OFF 상태에 기초하여 시동신호가 부여되는 것으로 된다. 즉, 상기 위치(A)에 대하여 아래쪽의 위치(C)의 구동유닛(23) 및 제어수단(24)과 상기 위치(A)에 대하여 위쪽의 위치(B)의 구동유닛(23) 및 제어수단(24)이 정규의 일정 간격(D)의 2배의 간격으로 배치되어 있는 상황에서, 도 11의 순서도에 나타난 제어가 행하여지는 것으로 된다.

따라서, 도 17에 있어서, 위치(B)의 구동유닛(23)의 마찰구동바퀴(30)에 로드바(3)의 마찰면(15)의 전단부가 맞닿은 상태에서 정지한 반송용 주행체(1)는, 위치(C)의 마찰구동바퀴(30)가 맞닿지 않은 상태일 때, 당해 위치(B)의 마찰구동바퀴(30)에 의해 아래쪽으로 송출되지만, 당해 반송용 주행체(1)가 위치(B)의 마찰구동바퀴(30)로부터 아래쪽으로 떨어진 상태에서 정지해 버린다. 그러면, 당해 정지된 반송용 주행체(1)를 수동작업 등의 인위적 조작으로, 그 로드바(3)의 마찰면(15)의 전단부가 위치(C)의 마찰구동바퀴(30)에 맞닿는 위치까지 아래쪽으로 이동시킨다. 물론, 그대로 방치하여 두더라도, 위치(C)의 구동유닛(23)의 로드바 센서(32)가 ON 상태가 될 때까지는, 위치(B)까지 보내어져 온 후속의 반송용 주행체(1)가 상술한 바와 같이 위치(C)로 향하여 송출되기 때문에, 이 후속의 반송용 주행체(1)에 의해 위치(B)로부터 아래쪽으로 떨어진 상태에서 정지하고 있는 반송용 주행체(1)를 후압(後押)함으로써, 이 후속의 반송용 주행체(1)에 의한 후압작용에 의해, 위치(B)로부터 아래쪽으로 떨어진 상태에서 정지한 반송용 주행체(1)는, 결국은 위치(C)까지 보내지는 것으로 된다. 이와 같이 사람 손에 의한 송출작업 또는 후속의 반송용 주행체(1)에 의한 후압작용에 의해 반송용 주행체(1)가 위치(C)까지 보내어지면, 당해 위치(C)의 구동유닛(23)의 로드바 센서(32)는 ON 상태로 되기 때문에, 당해 위치(C)의 제어수단(24)으로부터 위치(B)의 제어수단(24)으로 보내지고 있던 시동신호가 ON으로부터 OFF로 전환되고, 이 위치(C)에서 정지하였던 반송용 주행체(1)가 더욱 1개 아래쪽으로 송출되어, 당해 위치(C)의 마찰구동바퀴(30)가 맞닿지 않는 상태로 될 때까지, 위쪽의 위치(B)의 마찰구동바퀴(30)가 시동되는 일이 없고, 위치(C)에 반송용 주행체(1)가 존재하고 있는 상태에서 위쪽의 위치(B)로부터 반송용 주행체(1)가 아래쪽으로 송출되는 일이 없다.

분리되었던 구동유닛(23) 및 제어수단(24)이 점검수리에 의해 정상적으로 기능하는 상태로 돌아오면, 이들을 원래의 위치(A)에 복귀시킴과 동시에, 숫형 플러그(47a)와 암형 플러그(47b)를 이용하여 직접 접속하고 있던 제어케이블(47)을 분리하고, 복귀된 위치(A)의 제어수단(24)에 암형 커넥터(48a)와 숫형 커넥터(48b)를 이용하여 원래대로 접속하면, 도 11의 순서도에 나타난 바와 같은 소기대로의 제어를 행하게 될 수 있다.

또한, 도 16에 도시된 제어케이블(47)의 기계적인 접속전환 구성의 대신에, 도 18에 도시된 바와 같이 구성하는 것도 가능하다. 즉, 도 18에 도시된 바와 같이, 각 제어수단(24)에는 도 11의 순서도에 나타난 제어를 실현하기 위한 제어회로(60)가 설치되지만, 이 제어회로(60)와는 별도로 전환회로(61)를 내장시킨다. 이 전환회로(61)는, 아래쪽 제어수단(24)으로부터의 제어케이블(47)의 제어신호를 제어회로(60)에 입력시킴과 동시에 당해 제어회로(60)로부터의 제어신호를 위쪽 제어수단(24)으로의 제어케이블(47)에 출력시키는 제 1 상태와, 아래쪽 제어수단(24)으로부터의 제어케이블(47)의 제어신호를 제어회로(60)에 입력시키지 않고 위쪽 제어수단(24)으로의 제어케이블(47)에 직접 출력시키는 제 2 상태를 서로 전환시키는 것이고, 그 전환조작을 행하는 전환스위치(62)가 제어수단(24)의 외측에 배열설치되어 있다.

도 18에 도시된 이러한 실시형태에서는, 고장 등으로 분리하지 않으면 안되는 대상이 구동유닛(23) 뿐인 것이 명백한 경우, 제어케이블(47)을 제어수단(24)으로부터는 분리하지 않고 구동유닛(23)만을 분리하고, 전환스위치(62)로 전환회로 (61)를, 아래쪽 제어케이블(47)로부터의 제어신호를 위쪽 제어케이블(47)로 직접전송시키는 제 2 상태로 전환하면 좋다. 이 경우, 도시된 바와 같이, 아래쪽 제어케이블(47)과 위쪽 제어케이블(47)을 제어수단(24)으로부터 떼어내서, 양 케이블(47)을 각각의 숫형 플러그(47a)와 암형 플러그(47b)로 서로 직접 접속할 수 있도록 구성하여 두면, 제어수단(24)을 분리하지 않으면 안되는 경우에 편리하다.

도 18의 실시형태에 있어서, 전환회로(61)는 전자적으로 전환작용하는 것이어도 좋고, 기계적으로 전환작용하는 것이어도 좋다. 또, 도 16 내지 도 18에 도시된 실시형태는, 도 13 내지 도 15에 도시된 제 2 실시형태에 있어서의 제 2 구획용 제어수단(53)과 그 전후의 제 1 구획용 제어수단(24)과의 관계에 있어서도 적용할 수 있다.

이상, 본 발명의 바람직한 실시형태를 몇가지 설명하였지만, 본 발명의 실시형태는 이들에 한정되는 것이 아니다. 예를 들면, 반송용 주행체(1)는, 그 주행경로의 전역에 있어서 구동유닛(23)의 마찰구동바퀴(30)로 마찰구동되는 것일 필요는 없고, 주행경로중의 특정 구간에 있어서만, 상기와 같이 배열설치된 구동유닛(23)으로 반송용 주행체(1)를 구동하고, 다른 구간에서는, 별도의 구동수단으로 반송용 주행체(1)를 주행구동시키도록 구성할 수도 있다. 또, 본 발명의 마찰구동 반송장치는, 상술한 실시형태에 나타난 바닥주행대차형의 반송용 주행체(1)를 사용하는 반송장치에 한정된 것이 아니라, 마찰구동 형식의 모든 반송장치, 예를 들면 천장주행형의 트롤리 컨베이어 형식의 마찰구동 반송장치나, 다음에 설명하는 것과 같은 파워롤러베드 형식의 마찰구동 반송장치로서도 실시할 수 있는 것이다.

즉, 파워롤러베드 형식의 마찰구동 반송장치란, 차륜을 갖지 않는 반송용 주행체를 모터구동의 다수의 마찰구동롤러(마찰구동바퀴)를 구비한 롤러웨이로 지지하고, 상기 마찰구동롤러(마찰구동바퀴)의 구동에 의해, 지지하고 있는 반송용 주행체를 전진주행시키는 것이며, 이 파워롤러베트 형식의 마찰구동 반송장치에 본 발명을 적용하는 경우는, 상기 롤러웨이가 소정의 길이(예를 들면, 반송용 주행체의 길이와 거의 같은 길이)마다 구획되고, 각 구획마다 설치된 구동수단은, 구획내에 속하는 다수의 마찰구동롤러(마찰구동바퀴)와, 이들 구획내에 속하는 다수의 마찰구동롤러(마찰구동바퀴)의 전부를 동시에 구동하는 1대의 모터와, 구획내의 반송용 주행체를 검출하는 센서로 구성되고, 당해 구동수단의 1대의 모터를 각 구획마다 설치된 제어수단으로 제어하도록 구성된다.

본 발명에 따르면, 상술한 바와 같은 종래의 문제점을 해소할 수 있는 마찰구동 반송장치가 제공되는 것, 바꾸어 말하면 각각의 마찰구동바퀴의 구동제어를 간단하게 하여 비용 절감이 도모된다.

Claims (14)

1. 주행방향을 따라서 뻗어나가는 마찰면을 구비한 반송용 주행체를, 당해 반송용 주행체의 주행경로측에 배열설치되어 상기 마찰면에 맞닿는 마찰구동바퀴에 의해 추진시키는 마찰구동 반송장치에 있어서,

   상기 마찰구동바퀴가 반송용 주행체의 상기 마찰면의 전체 길이보다 길지 않은 등간격으로 나란히 배열설치된 영역을 주행경로 중에 포함하고,

   당해 마찰구동바퀴를 각각 별도로 구동하는 브레이크리스 모터와,

   각 마찰구동바퀴마다 배열설치되어, 상기 마찰구동바퀴의 상기 마찰면에 대한 맞닿음/맞닿지 않음 상태를 검출하는 센서와,

   각 센서의 검출상태에 기초하여 각 브레이크리스 모터를 제어하는 제어수단을 구비하고,

   이 제어수단은, 반송용 주행체의 마찰면과 맞닿은 상태에 있는 마찰구동바퀴를, 1개 아래쪽의 마찰구동바퀴가 반송용 주행체의 마찰면으로부터 떨어져서 맞닿지 않은 상태로 되었을 때에 구동개시함과 동시에, 맞닿지 않은 상태로 된 마찰구동바퀴는 구동정지하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 마찰구동 반송장치.
2. 제 1 항에 있어서, 각 마찰구동바퀴가 반송용 주행체의 마찰면의 전체 길이와 대략 같은 등간격으로 나란히 배열설치되어 있는 것을 특징으로 하는 마찰구동 반송장치.
3. 제 1 항에 있어서, 상기 반송용 주행체에는, 측면에서 상기 마찰면을 구성하는 로드바가 설치되고,

   당해 로드바는, 그 전후 양단에 상하 높이를 달리 하여 돌출설치되어 한쪽이 지지된 상태로 뻗어나가는 돌출부를 구비하고,

   이들 로드바의 전단 돌출부와 후단 돌출부는, 전후 2대의 반송용 주행체가 가장 접근하였을 때, 앞쪽 반송용 주행체의 후단 돌출부와 뒤쪽 반송용 주행체의 전단 돌출부가 상하로 겹쳐진 상태에서 로드바끼리 서로 맞물리도록 구성되고,

   각 로드바의 상기 마찰면은, 전후 2대의 반송용 주행체의 로드바끼리 서로 맞물린 상태일 때에 당해 양 로드바의 마찰면의 단부가 전후방향에 관하여 일정한 길이(d)만큼 겹쳐지도록, 로드바 전후 양단의 돌출부 영역내에까지 파고 들도록 형성되고,

   각 마찰구동바퀴 사이의 간격이, 로드바의 마찰면의 전체 길이보다 상기 일정한 길이(d)만큼 짧은 거리로 설정되어 있는 것을 특징으로 하는 마찰구동 반송장치.
4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,

   상기 제어수단은, 1개의 마찰구동바퀴만을 제어하도록 각 마찰구동바퀴마다 독립하게 설치되고,

   각 제어수단의 사이에는, 아래쪽의 마찰구동바퀴에 병설된 상기 센서의 검출신호에 기초하여 제어신호를 위쪽의 마찰구동바퀴의 제어수단에 송신하는 케이블이 배열설치되어 있는 것을 특징으로 하는 마찰구동 반송장치.
5. 제 4 항에 있어서,

   아래쪽 제어수단으로부터 제어신호를 받는 상기 케이블과 위쪽 제어수단으로 제어신호를 보내는 상기 케이블을, 이들 양 케이블 사이의 제어수단으로부터 분리하여, 양 케이블을 직접접속 상태로 전환하는 전환수단이 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 마찰구동 반송장치.
6. 제 5 항에 있어서,

   상기 케이블은, 제어수단에 대하여 탈착 자유롭게 구성되고,

   상기 전환수단은. 1개의 제어수단으로부터 분리된 아래쪽 제어수단으로부터의 상기 케이블과 위쪽 제어수단으로의 상기 케이블을 직접 접속시키는 접속구로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 마찰구동 반송장치.
7. 제 5 항에 있어서,

   상기 전환수단은, 각 제어수단에 설치된 전환회로로 구성되고,

   당해 전환회로는, 아래쪽 제어수단으로부터의 상기 케이블의 제어신호를 제어회로에 입력시킴과 동시에 당해 제어회로로부터의 제어신호를 위쪽 제어수단으로의 상기 케이블에 출력시키는 제 1 상태와, 아래쪽 제어수단으로부터의 상기 케이블의 제어신호를 상기 제어회로에 입력시키지 않고 위쪽 제어수단으로의 상기 케이블에 직접 출력시키는 제 2 상태로 전환하는 것을 특징으로 하는 마찰구동 반송장치.
8. 주행방향을 따라서 뻗어나가는 마찰면을 구비한 반송용 주행체를, 당해 반송용 주행체의 주행경로측에 배열설치되어 상기 마찰면에 맞닿는 마찰구동바퀴에 의해 추진시키는 마찰구동 반송장치에 있어서,

   상기 반송용 주행체의 주행경로 중에는, 제 1 구획과 제 2 구획이 설치되고,

   상기 제 1 구획에서는, 각 마찰구동바퀴가 반송용 주행체의 상기 마찰면의 전체 길이보다 길지 않은 등간격으로 나란히 배열설치됨과 동시에,

   당해 마찰구동바퀴를 각각 별도로 구동하는 브레이크리스 모터와,

   각 마찰구동바퀴마다 배열설치되어, 상기 마찰구동바퀴의 상기 마찰면에 대한 맞닿음/맞닿지 않음 상태를 검출하는 센서와,

   각 센서의 검출상태에 기초하여 각 브레이크리스 모터를 제어하는 제 1 구획용 제어수단이 설치되고,

   제 1 구획용 제어수단은, 반송용 주행체의 마찰면과 맞닿은 상태에 있는 마찰구동바퀴를, 1개 아래쪽의 마찰구동바퀴가 반송용 주행체의 마찰면으로부터 떨어져서 맞닿지 않은 상태로 되었을 때에 구동개시함과 동시에, 맞닿지 않은 상태로 된 마찰구동바퀴는 구동정지하도록 제어하도록 되어 있고,

   상기 제 2 구획에서는, 각 마찰구동바퀴가 제 1 구획에서의 마찰구동바퀴의간격보다도 짧은 간격으로 나란히 배열설치됨과 동시에,

   제 2 구획내의 마찰구동바퀴를 구동하는 1개 또는 복수의 모터와,

   제 2 구획내의 반송용 주행체를 검출하는 센서와,

   제 2 구획용 제어수단이 설치되고,

   제 2 구획용 제어수단은, 이 제 2 구획내의 모든 마찰구동바퀴를 제 1 구획내의 1개의 마찰구동바퀴로 간주하여, 제 1 구획에서의 반송용 주행체의 움직임과 마찬가지로 제 2 구획내의 반송용 주행체를 주행시키도록 당해 제 2 구획내의 마찰구동바퀴를 제어하는 것을 특징으로 하는 마찰구동 반송장치.
9. 제 8 항에 있어서,

   제 2 구획용 제어수단은, 제 2 구획내의 모든 마찰구동바퀴를 일괄하여 구동개시 및 구동정지하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 마찰구동 반송장치.
10. 제 9 항에 있어서,

    제 2 구획내의 반송용 주행체를 검출하는 상기 센서는, 제 2 구획내의 각 마찰구동바퀴마다 병설되고, 이들 각 센서의 논리합 출력에 기초하여 제 2 구획용 제어수단이 제 2 구획내의 마찰구동바퀴를 일괄하여 구동개시 및 구동정지하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 마찰구동 반송장치.
11. 제 8 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서,

    제 1 구획용 제어수단은, 제 1 구획내의 각 마찰구동바퀴마다 1개씩 병설되고,

    제 2 구획용 제어수단은, 제 2 구획마다 1개씩 병설되며,

    각 제어수단 사이에는, 아래쪽 제어수단으로부터 위쪽 제어수단으로 상기 센서의 검출신호에 기초하여 제어신호를 송신하는 케이블이 배열설치되어 있는 것을 특징으로 하는 마찰구동 반송장치.
12. 제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,

    반송용 주행체의 주행경로는, 적당한 길이마다 분할된 가이드 레일유닛을 서로 연결하여 구성되고,

    각 가이드 레일유닛에는, 이 가이드 레일유닛의 연결에 의해 서로 연속하는 케이블 래크가 병설되고,

    당해 케이블 래크에는 전원케이블이 장비되고,

    이 전원케이블에는, 인접하는 가이드 레일유닛 쪽의 전원케이블과 접속시키기 위한 커넥터와, 전원취출용 커넥터가 설치되고,

    당해 전원취출용 커넥터에 접속된 전원취출용 케이블을 통하여 상기 마찰구동바퀴를 구동하는 모터에 급전하는 것을 특징으로 하는 마찰구동 반송장치.
13. 제 12 항에 있어서,

    각 가이드 레일유닛은, 상기 마찰구동바퀴의 간격과 대략 동일한 길이로 구성되고,

    각 가이드 레일유닛마다, 1개의 마찰구동바퀴와 이것을 구동하는 모터를 구비하는 1개의 구동유닛이 부착되어 있는 것을 특징으로 하는 마찰구동 반송장치.
14. 제 13 항에 있어서,

    각 가이드 레일유닛은, 좌우 한쌍의 레일재와, 당해 좌우 한쌍의 레일재를 그 양단과 중간의 적당한 위치에서 일체화하는 다수의 요크로 구성되고,

    양단의 요크로 각 가이드 레일유닛끼리가 연결됨과 동시에, 각 요크로 상기 케이블 래크가 상기 좌우 한쌍의 레일재의 아래쪽으로 지지되고,

    상기 요크의 1개에 상기 구동유닛이 부착되어 있는 것을 특징으로 하는 마찰구동 반송장치.