KR20040086349A - 코팅 제품을 스프레이하는 장치 및, 그러한 장치를세정하는 방법 - Google Patents

코팅 제품을 스프레이하는 장치 및, 그러한 장치를세정하는 방법 Download PDF

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KR20040086349A KR10-2004-7012125A KR20047012125A KR20040086349A KR 20040086349 A KR20040086349 A KR 20040086349A KR 20047012125 A KR20047012125 A KR 20047012125A KR 20040086349 A KR20040086349 A KR 20040086349A
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Abstract

본 발명은 로봇(1)의 가동 부분(6c)이 적어도 스프레이(8)와 스프레이(8)에 공급하도록 연결된 코팅 제품 저장조(7)를 지지하는, 적어도 하나의 로봇(1)을 구비하는 장치에 관한 것이다. 로봇(1)은 세정용 제품으로 충전되도록 설계된 제 2 의 저장조(10)를 가지는데, 상기 제 2 의 저장조(10)는 세정용 제품을 코팅 제품 저장조(7), 스프레이(8) 및/또는 제 1 저장조(7)를 스프레이(8)에 연결시키는 도관에 공급하도록 연결된다. 제 1 저장조(7), 스프레이(8) 및/또는 도관(91)은 동시 발생의 작동 시간에 세정될 수 있다.

Description

코팅 제품을 스프레이하는 장치 및, 그러한 장치를 세정하는 방법 {Installation for spraying coating product and method for cleaning same}
예를 들면, EP-A-0 274 322 는 코팅 제품을 다축 로봇의 아암에 의해 지지된 스프레이로 공급하기 위한, 다축 로봇의 관절화된 아암의 단부에 장착된 탱크를 사용하는 것을 개시하는데, 특히 정전기 유형의 스프레이에 의해서 전기적으로 도전성인 코팅 제품을 스프레이하기 위한 장치의 경우에 그러하다. 이러한 공지의 장치에 있어서, 스프레이 단계의 끝에 스프레이의 내부와 이러한 탱크 및, 이러한 스프레이를 연결하는 도관의 안에 잔류하는 그 어떤 코팅 제품이라도 제거하기 위하여, 탱크와 스프레이를 세정 제품의 회로에 주기적으로 연결시키는 것이 제공된다. 실제에 있어서, 새로운 코팅 제품을 탱크 안으로 도입하기 전에 하나의 코팅 제품의 그 어떤 자취라도 제거하는 것이 필수적이다.
공지의 장치에 있어서, 새로운 코팅 제품으로 충전되기 이전에 탱크가 세정되어야 하는데, 이것은 로봇을 상대적으로 오랜 시간동안 정지시키는 것을 포함하며, 그 동안에는 코팅 제품을 스프레이하기 위하여 사용할 수 없다.
본 발명은 코팅 제품을 스프레이하는 장치 및, 그러한 장치를 세정하는 방법에 관한 것이다.
도 1 은 본 발명에 따른 코팅 제품 스프레이용 장치를, 코팅 제품의 스프레이를 위해 사용되고 있는 과정에서 개략적으로 도시한다.
도 2 는 도 1 의 장치에서 사용된 코팅 제품의 탱크를 충전시키는 동안의 장치를 도 1 과 유사하게 도시한다.
도 3 은 본 발명의 제 2 구현예에 따른 장치를 도 1 과 유사하게 도시한다.
도 4 는 본 발명의 제 3 구현예의 제 3 형태에 따른 장치를 도 1 과 유사하게 도시한다.
도 5 는 본 발명의 구현예의 제 4 형태에 따른 장치를 도 1 과 유사하게 도시한다.
본 발명의 보다 특정한 목적은 스프레이가 생산적이지 않은 시간이 감소될 수 있게 하는 신규한 장치를 제안함으로써 위와 같은 단점들을 극복하는 것이다.
따라서, 본 발명은 적어도 하나의 로봇을 구비하는 코팅 제품을 스프레이하기 위한 장치에 관한 것인데, 상기 로봇은 그것의 가동 부분이 적어도 하나의 스프레이 및, 스프레이에 공급하기 위하여 그에 연결된 코팅 제품의 탱크를 지지한다. 이러한 장치는 로봇이 세정용 제품으로 충전되도록 적합화된 제 2 탱크를 가지는 것을 특징으로 하는데, 이러한 제 2 탱크는 세정용 제품을 코팅 제품의 탱크, 스프레이 및/또는 탱크를 스프레이에 연결하는 도관으로 공급하기 위한 것이다.
본 발명의 덕분에, 코팅 제품을 스프레이하는 단계가 종료되자마자, 즉, 고정된 스테이션에 위치되고 코팅 제품이 공급되도록 제공된 수단에 대하여 로봇이 그것의 스프레이와 탱크를 위치시키기 전에, 제 2 탱크의 내용물은 세정용 제품의 탱크, 스프레이 및/또는 그에 관련된 도관을 세정하기 위하여 사용될 수 있다. 즉, 로봇이 그것의 스프레이 위치로부터 새로운 코팅 제품으로 충전되는 위치를 향하여 움직이는데 걸리는 시간은 제 2 탱크의 내용물로 코팅 제품의 탱크, 스프레이 및, 그에 관련된 도관을 세정하는데 유리하게 사용될 수 있다.
본 발명의 유리하지만 필수적이 아닌 특징에 따르면, 이러한 장치는 다음의 특징들중 하나 또는 그 이상을 포함한다.
-제 2 탱크는 코팅 제품의 탱크, 스프레이 및/또는 그에 관련된 도관을 적어도 2 회 세정시키기에 충분한 양의 세정용 제품을 포함할 수 있는 내부 체적을 가진다. 본 발명의 이러한 특징은 코팅 제품의 탱크 충전 빈도에 대한 제 2 탱크의 충전 빈도를 감소시킬 수 있다.
-제 2 탱크는 코팅 제품의 탱크에 근접하여 로봇에 장착된다.
-로봇의 근접하여 고정된 스테이션에 위치된 제 1 의 연결 수단과, 로봇에 장착되어 제 2 탱크에 연결된 제 2 연결 수단이 제공되는데, 이러한 제 1 및, 제 2 연결 수단은 세정용 제품의 공급을 위한 회로와 제 2 탱크 사이의 연결을 정하는데 적합화된다. 이러한 경우에 있어서, 고정된 스테이션과 로봇에 각각 제공된 제 1 및, 제 2 의 주요 연결 수단이 코팅 제품의 탱크를 충전시키기 위하여 연결될 때, 제 2 의 연결 수단은 제 1 의 연결 수단에 연결되도록 유리하게 적합화된다. 더욱이, 제 1 의 주요 연결 수단은 상이한 연결부를 구비하도록 제공될 수 있는데, 그 각각은 소정의 코팅 제품의 공급을 위한 회로에 연결되고, 제 2 의 탱크에 공급되기 위한 제 1 의 연결 수단은 이러한 연결부들 각각에 근접하여 배치된다.
-로봇은 코팅 제품의 탱크, 스프레이 및/또는 탱크를 스프레이에 연결하는 도관들에 연결된 제 3 의 탱크를 가지는데, 이러한 제 3 의 탱크는 위에 언급된 코팅 제품의 탱크, 스프레이 및/또는 도관들의 세정 잔류물의 적어도 일부를 수용하도록 적합화된다. 이러한 제 3 의 탱크는 세정 잔류물의 정수(essential)를 일시적으로 저장할 수 있게 한다. 이러한 제 3 의 탱크는 코팅 제품의 탱크와 제 2 탱크에 근접하여 로봇에 장착되도록 제공될 수 있다. 제 3 의 탱크를 폐기 회로에 연결하는 수단이 제공되는 것이 유리하다.
- 제 2 탱크 및, 가능하게는 제 3 의 탱크가 피스톤 탱크이거나 또는 변형가능한 벽을 가진 탱크일 수 있다.
본 발명은 또한 상기에서 설명된 바와 같은 장치를 세정하기 위한 방법에 관한 것이며, 보다 상세하게는 코팅 제품의 탱크와 그에 관련된 스프레이를 구비한 코팅 제품 스프레이용 장치를 세정하는 방법에 관한 것으로서, 이러한 탱크 및/또는 이러한 스프레이는 다축 로봇에 장착되고, 탱크, 스프레이 및/또는 탱크를 스프레이에 연결시키는 도관들에 로봇에 장착된 제 2 탱크로부터의 세정용 제품을 공급하는 것으로 이루어진 단계를 구비하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 유리한 특징에 따르면, 이러한 방법은 다음의 특징들중 하나 또는 그 이상을 구비할 수 있다.
-코팅 제품을 스프레이 하는 단계의 끝에, 바람직스럽게는 코팅 제품의 탱크가 다시 채워지기 이전에, 코팅 제품의 탱크, 스프레이 및/또는 도관들에는 제 2 탱크로부터의 세정용 제품이 공급된다.
- 코팅 제품의 탱크가 충전되는 것과 동시에 제 2 탱크는 세정용 제품으로 충전된다.
- 코팅 제품의 탱크, 스프레이 및/또는 도관들의 세정 잔류물은 적어도 부분적으로 로봇에 장착된 제 3 탱크 안에 일시적으로 저장된다. 그러한 경우에 있어서, 제 3 탱크의 내용물을 폐기부 회로에 부어넣는 것으로 이루어진 단계가 제공되는 것이 바람직스럽다. 변형예에 따라서, 제 3 탱크의 내용물을 부어넣는 이러한 단계는 제 2 탱크를 세정용 제품으로 충전시키는 단계 이전이나 또는 이후에 발생한다. 변형예에 있어서, 로봇에 제공된 공통적인 연결 수단을 이용하여, 제 2 탱크를 세정용 제품의 공급 회로에, 그리고 제 3 탱크를 폐기부 회로에 교번하여 연결하는 것으로 이루어진 단계들이 제공될 수 있다.
- 제 3 탱크의 내용물을 폐기부 회로를 향하여 부어넣는 것으로 이루어진 단계 및/또는 제 2 탱크를 충전시키는 것으로 이루어진 단계는, 탱크를 코팅 제품으로 충전시키는 것과 동시에 발생한다.
코팅 제품의 탱크, 스프레이 및, 도관들은 공기와 세정용 제품의 흐름에 의해서 세정된다.
본 발명은 첨부된 도면을 참조하여 단지 하나의 예로서 주어진, 본 발명의 원리에 따른 장치의 4 개 형태의 구현예 및, 그것의 세정 방법에 대한 다음의 설명을 읽음으로써 보다 용이하게 이해될 것이다.
도 1 및, 도 2 에 있어서, 본 발명에 따른 장치는 코팅되어야 하는 목적물을 이송시키는 콘베이어(2)에 근접하여 위치된 자동 장치(automat) 또는 로봇(1)를 구비하며, 본원의 경우에는 자동차 차량 차체(3)가 목적물이다. 로봇(1)은 다축(multi-axis) 유형이며 이송 방향(X-X')에 평행하게 연장된 안내부(5) 상에서 움직일 수 있는 섀시(4)를 구비한다. 아암(6)은 섀시(4)에 의해서 지지되고 서로에 대하여 관절화되어 있는 복수개의 구획부(6a,6b,6c)를 구비한다. 섀시(4)는 실질적으로 수직인 축(Z-Z')를 중심으로 관절화되어 있는 부분들(4a,4b)에 의해 구성된다.
아암(6)의 구획부(6c)는 탱크(7), 스프레이(8) 및, 플레이트(9)를 구비하는 조립체를 지지하며, 그 안에는 탱크(7)를 스프레이(8)에 연결하는 도관들이 배치되고, 도관들중 하나는 도 1 및, 도 2 에 있어서 도면 부호 91 로 표시되어 있다.
스프레이(8)는 정전기 유형이며 고전압 발전기(미도시)에 연결된다. 탱크(7) 안에 포함된 제품은 수용성 페인트 또는 솔벤트에 기초한 페인트일 수 있다.
도 1 의 구성에 있어서, 스프레이(8)는 탱크(7)로부터 차체(3)로 가는 코팅 제품을 스프레이하도록 사용된다.
제 2 의 탱크(10)는 구획부(6c)에 근접하여 로봇(1)에 장착되며 도관(미도시)에 의해서 탱크(7)와, 스프레이(8)와 플레이트(9)에 연결된다. 이러한 탱크(10)는 세정용 제품으로 충전되도록 제공되는데, 세정용 제품은 탱크(7) 안에 포함된 코팅 제품의 용매일 수 있다. 실제에 있어서, 세정용 제품의 특성은 요소(7 내지 9)를 통하여 운반되는 코팅 제품의 유형에 적합화된다.
변형예에 있어서, 탱크(10)는 플레이트(9)상에 장착되고 그리고/또는 탱크(7)에 부착될 수 있다.
차체(3)에 대한 코팅 제품의 스프레이 작용의 끝에, 그리고 탱크(7)가 코팅 제품으로 다시 충전되는 곳인 도 2 의 위치에 로봇이 도달하기 전에, 탱크(10)의 내용물은 요소(7,8,9)를 세정하는데 사용될 수 있다.
이러한 세정 단계는 스프레이(8)가 도 1 의 위치로부터 도 2 의 위치를 향하여 변위하는 것과 동시에, 즉, 가장된 시간(masked time)에 발생할 수 있다. 그 때문에, 사용된 세정용 제품을 수집하기 위한 콘테이너(20)가 격벽(12)의 아래에 근접한, 부스(booth, C) 안에 제공된다. 이러한 콘테이너는 스프레이(8)의 말단 부분(8a)을 세정하는 역할을 했던 제품을 수집하며 사용된 세정용 제품을 배출시키는 폐기부 회로(dump circuit)에 연결될 수 있다.
탱크(7)는 그것의 외측 표면상에 제 1 의 연결부(71)가 제공되는데, 연결부(71)는 로봇(1)이 설치된 스프레이 부스(C)의 격벽(12)상에 있는 고정된 스테이션에 제공된 연결부(11)와 협동하도록 의도된 것이다. 탱크(7)에는 또한 연결부(11)에 근접하여 부스(C) 안에 배치된 제 2 연결부(13)와 협동하도록 의도된 제 2 의 연결부(72)가 제공된다.
연결부(11)는 코팅 제품을 변화시키기 위한 유니트(112)에 도관(111)에 의해 연결되는데, 상기 유니트는 로봇(1)의 반대편에 도착하는 다음 차체(3)에 스프레이되어야 하는 제품의 특성에 따라서 연결부(11)에 상이한 코팅 제품을 공급할 수 있다.
연결부(13)에 관해서, 이것은 도관(131)에 의해서 세정용 제품의 소스(132)에 연결된다. 연결부(11)는 탱크(7)의 내부에 연결되는 반면에, 연결부(72)는 탱크(10)의 내부에 연결된다.
이러한 방식으로, 탱크(7)가 연결부(11,13)에 대향하여 나타났을 때, 탱크(10)가 세정용 제품으로 충전되는 것과 동시에 탱크(7)가 코팅 제품으로 충전된다.
본 발명의 변형(미도시)에 따르면, 탱크(7), 스프레이(8) 및, 플레이트(9)의 연속적인 2 회의 세정이 가능하도록 탱크(10)에 충분한 용량을 제공할 수 있다. 그러한 경우에, 탱크(7)가 충전될 때마다 탱크(10)가 반드시 충전되지 않는다. 변형예에 있어서, 탱크(10)의 용량은 요소(7,8 및, 9)들의 2 번 이상의 세정을 허용하도록 될 수 있다.
도 3 에 도시된 바와 같이, 세정 제품의 소스(source, 132, 13'2, 13"2)에 각각 연결된 연결부(11)의 유형의 복수개의 연결부(11,11',11") 및, 연결부(13)의 유형의 복수개의 연결부(13,13',13")를 제공할 수 있다. 이것은 색농도의 변화가 2 개의 연속적인 차체(3) 사이에서 이루어질 때, 제 1 구현예의 유니트(112)의 유형인, 코팅 제품을 변화시키는 유니트의 세정 단계에 의존해야만 하는 것을 회피시킨다. 연결부(13,13',13")가 각각의 연결부(11,11',11")에 근접하여 제공되었다는 사실은, 사용되는 새로운 코팅 제품의 선택과 독립적으로, 즉, 연결부(11,11' 또는 11")의 선택과 독립적으로, 제 1 구현예를 참조하여 위에서 언급된 바와 같이 탱크(10)를 충전시킬 수 있다.
도 4 에 도시된 본 발명의 제 3 구현예에 있어서, 제 1 구현예의 요소들과 유사한 요소들은 100 이 더해진 동일한 도면 부호를 가진다. 이러한 구현예의 로봇(101)은 콘베이어(102)의 반대편에 배치되며, 콘베이어 위로 자동차 차량의 차체(103)가 전진한다. 로봇(101)은 안내부(105)의 위에서 움직이는 섀시(104)와, 복수개의 구획부(106a, 106b, 106c)를 구비하는 아암(106)을 구비한다. 탱크(107)는 아암(106c)에 장착되며 정전기 스프레이(108)와 협동하는데, 도관들이 그 안에 배치되는 플레이트(109)의 덕분에 정전기 스프레이에 연결되며, 도관들중 하나가 도면 번호 191 로 표시되어 있다.
제 2 의 탱크(110)는 탱크(107)에 근접하여 로봇(101) 위에 장착되며 제 1 구현예의 탱크(10)와 같이 세정용 제품으로 충전되도록 의도된다.
제 3 의 탱크(120)는 탱크(107)에 근접하여 로봇(101)상에 장착되며 요소(107,108,109)의 세정 잔류물을 수용하도록 의도되는데, 예외적으로 스프레이(108)의 말단 부분(108a)의 세정에 해당하는 것들은 제외되며, 이들은 매우 작은 체적이므로 부스안에서 거부될 수 있다. 변형예에서, 제 1 구현예의 콘테이너(20)의 유형인 콘테이너가 제공될 수 있다.
실제에 있어서, 탱크(110,120)는 플레이트(109)에 근접한다.
이전에서와 같이, 연결부(171,172)들은 부스(C) 안의 고정된 스테이션에 제공된 연결부(111,113)와 협동하기 위하여 탱크(107) 상에 제공되는데, 연결부(111,113)는 각각 세정용 제품의 소스(1132) 및, 코팅 제품을 변화시키는 유니트(1112)에 각각 연결된다. 제 3 의 연결부(173)는 탱크(107) 상에 제공되어서 연결부(114)와 협동하는데, 연결부는 부스(C)의 격벽(112) 상에서 고정된 스테이션에 설치되어 도관(1141)에 의해 폐기부(1142)로 연결된다.
이러한 방식으로, 요소(107,108,109)들의 세정 작동의 끝에, 탱크(107)는 연결부(111,113,114)에 대향하도록 올 수 있어서, 탱크(107,110)를 코팅 제품과 세정용 제품으로 각각 충전시킬 수 있고 그리고 탱크(120)를 폐기부(1142)로 비울 수 있다.
도 5 에 도시된 본 발명의 제 4 구현예에 있어서, 제 1 구현예의 요소들과 유사한 요소들은 200 이 더해진 동일한 번호를 가진다. 이러한 구현예의 로봇(201)은 콘베이어(202)의 반대편에 배치되며 콘베이어의 위로 자동차 차량 차체(203)가 이송된다. 이러한 로봇(201)은 복수개의 구획부(206a,206b,206c)를 구비하는 아암(206) 뿐만 아니라 안내부(205) 상에 장착된 섀시(204)를 구비한다. 이전에서와 같이, 탱크(207)는 구획부(206c) 상에 장착되며 플레이트(209)에 배치된 도관들 덕분에 정전기 스프레이(208)와 협동하는데, 하나의 도관이 도 5 에 있어서 도면 번호 291 로 표시되어 있다.
요소(207 내지 209)들의 세정 잔류물을 수집하기 위한 탱크(220) 뿐만 아니라, 세정용 제품의 탱크(210)가 탱크(207)에 근접하여 로봇(201) 상에 제공된다.
2 개의 연결부(271,272)는 로봇(201)이 설치되는 부스(C)의 격벽(212)상의고정된 스테이션에 제공된 연결부(211,213)와 각각 협동하기 위하여 탱크(207) 상에 제공된다. 연결부(211)는 도관(2111)에 의해서 코팅 제품을 변화시키기 위한 유니트(2112)에 연결된다. 연결부(213)는 도관(2131)에 의해서 3 방향 밸브(2132)에 연결되며 그 자체는 도관(2133,2134)에 의해서 세정용 제품의 소스(2135)와 폐기부(2136)에 연결된다.
실제에 있어서 플레이트(209)에 근접한 탱크(210,220)는 충분한 용량을 가질 수 있어서 탱크(207)가 연결부(211)에 연결될 때마다 그것들을 충전하거나 또는 비우지 않아도 된다. 이러한 방식으로, 연결부(272,213)들은 소스(2135)와 탱크(210)를 소통되게 배치하고, 탱크(220)와 폐기부(2136)를 소통되게 배치하기 위하여 번갈아 사용되도록 제공될 수 있다.
변형된 구현예에 있어서, 탱크(207)가 코팅 제품의 소스에 연결될때마다 탱크(210,220)는 각각 충전되거나 또는 비워지도록 제공될 수 있는데, 탱크(210)는 처음에 소스(2135)로부터 충전되고, 다음에 3 방향 밸브(2132)가 그것의 제 2 의 위치를 향하여 전환되어서 제 2 의 위치에서 탱크(220)의 내용물이 폐기부(2136)를 향하여 부어질 수 있다.
변형예에서, 탱크(220)의 내용물을 부어 넣는 것은 탱크(220)가 충전되기 이전에 이루어질 수 있다.
어떠한 구현예가 고려되든 간에, 공기와 세정 제품의 이러한 흐름 덕분에,코팅 제품의 탱크, 그와 결합된 스프레이 및, 도관을 세정하도록 제공될 수 있다.
본 발명에 따른 장치의 제 2 탱크(10,110,210)가 유리하게는 피스톤 탱크 또는 변형 가능한 벽을 가진 탱크들이며, 이것은 세정용 부재를 향한 세정 제품의 유량을 제어할 수 있게 한다. 이와 같은 방식으로, 제 3 의 탱크(120,220)는 마찬가지로 피스톤 탱크 또는 변형 가능한 벽을 가진 탱크에 의해서 구성될 수 있다.
구성상의 변형에 따라서, 제 2 의 탱크(10,110,120)들은 영구적으로 또는 제거 가능하게 로봇 위에 장착된다. 마찬가지의 것이 선택적인 장비로서 고려될 수 있는 제 3 의 탱크(120,220)에 적용된다.
본 발명은 다축 로봇(multi-axis robot)을 가지고 설명되었다. 그러나, 코팅 제품의 탱크와 세정용 제품의 탱크가 이러한 로봇의 가동 부분(mobile part)에 통합되는 한, 로봇의 엄밀한 유형에 독립적으로 적용될 수 있다. 이것은 소위 "지붕(roof)" 기계 또는 소위 "측방향(lateral)" 기계의 왕복부에 대한 문제일 수 있다.
본 발명은 로봇을 이용한 차체의 코팅과 같은 작업 현장에서 적용될 수 있다.

Claims (22)

  1. 적어도 하나의 로봇을 구비하며, 상기 로봇의 가동 부분이 적어도 하나의 스프레이 및, 상기 스프레이에 공급하기 위하여 그에 연결된 코팅 제품의 탱크를 지지하는, 코팅 제품의 스프레이 장치로서,
    상기 로봇(1;101;201)은 세정용 제품으로 충전되도록 적합화된 제 2 의 탱크(10;101;201)를 가지고, 상기 제 2 의 탱크는 코팅 제품의 상기 탱크(7;107;207), 상기 스프레이(8;108;208) 및/또는 코팅 제품의 상기 탱크를 상기 스프레이에 연결하는 도관(91;191;291)에 코팅 제품을 공급하기 위하여 연결되는 것을 특징으로 하는 코팅 제품의 스프레이 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 2 탱크(10;110;210)는, 코팅 제품의 상기 탱크(7;107;207), 상기 스프레이(8;108;208) 및/또는 상기 도관(91;191;201)을 적어도 2 회 세정하기에 충분한 세정용 제품의 양을 구비할 수 있는 내부 체적을 나타내는 것을 특징으로 하는 장치.
  3. 전기한 항들중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 2 의 탱크(10;110;210)는 코팅 제품의 탱크(7;107;207)에 근접하여 상기 로봇(1;101;201)에 장착되는 것을 특징으로 하는 장치.
  4. 전기한 항들중 어느 한 항에 있어서,
    상기 로봇(1;101;201)에 근접하여 고정된 스테이션에 위치된 제 1 연결 수단(13;13,13',13";113;213) 및, 상기 로봇에 장착되고 상기 제 2 탱크(10;110;210)에 연결된 제 2 연결 수단(72;172;272)을 구비하며, 상기 제 1 및, 제 2 연결 수단은 세정용 제품을 공급하기 위한 회로(131, 132; 1132; 2131, 2132, 2133,2135)와 상기 제 2 탱크 사이에서 연결을 설정하도록 적합화되는 것을 특징으로 하는 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    고정된 스테이션과 상기 로봇(1;101;201)상에 각각 제공된 제 1 의 주 연결 수단(11;11,11',11";111;211)및, 제 2 의 주 연결 수단(71;171;271)이 코팅 제품의 상기 탱크(7;107;207)를 충전시키도록 연결되었을 때, 상기 제 2 의 연결 수단(72;172;272)은 상기 제 1 의 연결 수단(13;13,13',13";113;213)에 연결되도록 적합화되는 것을 특징으로 하는 장치.
  6. 제 4 항 또는 제 5 항의 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 1 의 주요 연결 수단은 상이한 연결부(11,11',11")들을 구비하고, 그 각각은 소정의 코팅 제품을 공급하기 위한 회로에 연결되고, 제 2 탱크(10;110;210)에 공급하기 위한 제 1 의 연결 수단(13,13',13")은 각각의 연결부에근접하여 배치되는 것을 특징으로 하는 장치.
  7. 전기한 항들중 어느 한 항에 있어서,
    상기 로봇(101;201)은 코팅 제품의 상기 탱크(107;207), 상기 스프레이(108;208) 및/또는 상기 탱크를 상기 스프레이에 연결시키는 도관(191;291)을 가지고, 상기 제 3 의 탱크는 코팅 제품의 상기 탱크, 상기 스프레이 및/또는 상기 도관들의 세정 잔류물의 적어도 일부를 수용하도록 적합화된 것을 특징으로 하는 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 제 3 의 탱크(120;220)는 코팅 제품의 탱크(107;207)와 제 2 탱크(110;210)에 근접하여 상기 로봇(101;201)에 장착되는 것을 특징으로 하는 장치.
  9. 제 7 항 또는 제 8 항의 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 3 의 탱크(120;220)를 폐기부 회로(114,1141,1142;213,2131,2132,2134,2136)에 연결시키는 수단(173;272)을 구비하는 것을 특징으로 하는 장치.
  10. 전기한 항들중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 2 의 탱크(10;110;210) 및, 가능하게는 상기 제 3 의 탱크(120;220)는 피스톤 탱크인 것을 특징으로 하는 장치.
  11. 제 1 항 내지 제 9 항의 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 2 의 탱크(10;110;210) 및, 가능하게는 상기 제 3 의 탱크(120;220)는 변형 가능한 벽을 가진 탱크인 것을 특징으로 하는 장치.
  12. 코팅 제품의 탱크와 그에 관련된 스프레이를 구비하며, 상기 탱크 및/또는 상기 스프레이는 로봇에 장착되어 있는, 코팅 제품의 스프레이용 장치를 세정하는 방법으로서,
    상기 탱크(7;107;207), 상기 스프레이(8;108;208) 및/또는 상기 탱크를 상기 스프레이에 연결시키는 도관(91;191;291)에, 로봇(1;101;201)에 장착된 제 2 의 탱크(10;110;210)로부터의 세정용 제품을 공급하는 것으로 이루어진 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는, 코팅 제품의 스프레이용 장치를 세정하는 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    코팅 제품의 상기 탱크(7;107;207), 상기 스프레이(8;108;208) 및/또는 상기 도관들(91;191;291)에 제 2 탱크(10;110;210)로부터의 세정용 제품을 공급하는 것은 코팅 제품의 스프레이 단계의 끝에서 이루어지는 것을 특징으로 하는 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    코팅 제품의 탱크가 다시 채워지기 이전에, 코팅 제품의 상기 탱크(7;107;207), 상기 스프레이(8;108;208) 및/또는 도관(91;191;291)에 제 2 탱크(10;110;210)로부터의 세정용 제품이 공급되는 것을 특징으로 하는 방법.
  15. 제 12 항 내지 제 14 항의 어느 한 항에 있어서,
    코팅 제품의 탱크(7;107;207)가 채워지는 것과 동시에 제 2 탱크(10;110;210)에는 세정용 제품이 공급되는 것을 특징으로 하는 방법.
  16. 제 12 항 내지 제 15 항의 어느 한 항에 있어서,
    코팅 제품의 상기 탱크(107;207), 상기 스프레이(108;208) 및/또는 상기 도관(191;291)의 세정 잔류물은 상기 로봇(101,201) 상에 장착된 제 3 탱크(120;220) 안에 적어도 부분적으로 일시 저장되는 것을 특징으로 하는 방법.
  17. 제 14 항에 있어서,
    상기 제 3 탱크(120;220)의 내용물을 폐기부 회로(114,1141,1142;213,2131,2132,2134,2136) 안에 부어넣는 것으로 이루어지는 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 방법.
  18. 제 17 항에 있어서,
    제 3 탱크(220)의 내용물을 부어넣는 단계는 상기 제 2 탱크(210)를 세정용 제품으로 충전시키는 단계 이후에 발생하는 것을 특징으로 하는 방법.
  19. 제 17 항에 있어서,
    제 3 탱크(220)의 내용물을 부어넣는 단계는 제 2 탱크(210)를 세정용 제품으로 충전시키는 단계 이전에 발생하는 것을 특징으로 하는 방법.
  20. 제 17 항에 있어서,
    상기 로봇(201)에 제공된 공통의 연결 수단(273)을 사용하여, 상기 제 2 탱크(210)를 세정용 제품 공급용 회로부(213,2131,2132,2123,2135)에 대하여, 그리고 상기 제 3 의 탱크(220)를 상기 폐기부 회로(213,2131,2132,2134,2136)에 대하여 교번하여 연결시키는 것으로 이루어지는 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 방법.
  21. 제 17 항 내지 제 20 항의 어느 한 항에 있어서,
    제 3 탱크(220)의 내용물을 폐기부 회로(213)를 향하여 부어넣는 것으로 이루어지는 단계 및/또는 제 2 탱크(210)를 충전시키는 것으로 이루어지는 단계는 코팅 제품의 탱크(207)를 충전시키는 것과 동시에 발생하는 것을 특징으로 하는 방법.
  22. 제 12 항 내지 제 21 항의 어느 한 항에 있어서,
    코팅 제품의 상기 탱크(7;107;207), 상기 스프레이(8;108;208) 및, 상기 도관(91;191;291)은 공기 및, 세정용 제품의 흐름에 의해서 세정되는 것을 특징으로 하는 방법.
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