KR20040009960A - 로봇 청소기와 그 시스템 및 제어 방법 - Google Patents

로봇 청소기와 그 시스템 및 제어 방법 Download PDF

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Abstract

로봇 청소기와 그 시스템 및 제어방법이 개시된다. 로봇청소기는 복수의 바퀴를 구동하는 구동부와, 주행방향에 수직한 상방의 이미지를 촬상할 수 있도록 본체상에 설치된 상방 카메라와, 작업영역의 천정에 설치된 인식용 마크에 대해 상방 카메라에 의해 촬상된 이미지정보를 이용하여 위치를 인식하고, 인식된 위치정보를 이용하여 목적하는 작업에 대응되게 구동부를 제어하는 제어부를 구비한다. 이러한 로봇 청소기 및 시스템 및 그 제어 방법에 의하면, 시설물 변경이 상대적으로 적은 천정에 설치한 인식용 마크에 대해 촬상한 이미지내의 인식용 마크의 위치 정보를 이용하여 위치를 인식함으로서, 위치 인식을 보다 정밀하게 할 수 있어 목적지로의 이동 또는 청소작업을 보다 원할 하게 수행하게 할 수 있게 한다.

Description

로봇 청소기와 그 시스템 및 제어 방법{Robot cleaner and system and method of controlling thereof}
본 발명은 로봇 청소기와 그 시스템 및 제어 방법에 관한 것으로서, 상세하게는 청소기가 주행하면서 촬상된 이미지 정보를 이용하여 현재 위치를 인식하는 로봇 청소기와 그 시스템 및 위치 인식 방법에 관한 것이다.
일반적인 로봇 청소기는 본체 상에 설치된 초음파 센서를 이용하여 벽이나 장애물로 둘러싸인 청소영역의 외곽을 주행하여 청소할 영역을 결정하고, 결정된 청소 영역을 청소하기 위한 청소경로를 계획한다. 그런 다음, 바퀴의 회전수 및 회전각도를 검출하는 센서를 통해 검출된 신호로부터 주행거리 및 현재 위치를 산출하면서 계획된 청소경로를 주행할 수 있도록 바퀴를 구동시킨다. 그런데, 이러한 위치 인식방식은 청소기가 주행되는 동안 바퀴의 슬립, 바닥면의 굴곡 등에 의해 센서로 검출된 신호로부터 산출된 주행거리 및 이동 위치와 실제 주행거리 및 위치와 오차가 발생한다. 이러한 위치 인식 오차는 청소기가 주행하면 할수록 누적되게 되고, 그에 따라 누적된 위치 인식 오차에 의해 주행되는 청소기가 계획된 청소 경로를 이탈 할 수 있다. 그 결과, 청소작업이 수행되지 않은 영역이 발생하거나, 동일 영역을 수회 반복 청소할 수 있어 작업 효율을 떨어뜨리는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위하여 창안된 것으로서, 청소기의 현재 위치를 보다 정확하게 인식할 수 있도록 하여 지시된 작업을 효율적으로 수행할 수 있는 로봇 청소기와 그 시스템 위치 인식 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
도 1은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 커버를 분리한 상태를 나타내 보인 사시도이고,
도 2는 본 발명에 따른 로봇 청소기 시스템을 나타내 보인 블록도이고,
도 3은 도 1의 로봇 청소기가 방안 내에 위치된 상태를 나타내 보인 도면이고,
도 4는 도 3의 천정에 대해 상방 카메라에 의해 촬상된 이미지를 나타내 보인 도면이고,
도 5는 도 3의 인식용 마크의 이미지내의 위치정보를 이용하여 로봇 청소기의 위치를 산출하는 과정을 설명하기 위한 도면이고,
도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 인식용 마크를 나타내 보인 저면도이고,
도 7은 도 2의 중앙제어장치를 나타내 보인 블록도이고,
도 8은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 작업수행 과정을 나타내 보인 플로우도이다.
< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
10: 로봇 청소기 11: 흡진부
12: 센서부 13: 전방 카메라
14: 상방 카메라 15: 구동부
16: 기억장치 17: 송/수신부
18: 제어부 31a, 31b, 131: 인식용 마크
40: 원격 제어기 41: 무선 중계기
50: 중앙 제어장치
상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 로봇 청소기는 외부장치와 무선으로 통신하면서 작업을 수행하는 로봇 청소기에 있어서, 복수의 바퀴를 구동하는 구동부와; 주행방향에 수직한 상방의 이미지를 촬상할 수 있도록 본체상에 설치된 상방 카메라와; 작업영역의 천정에 설치된 인식용 마크에 대해 상기 상방 카메라에 의해 촬상된 이미지정보를 이용하여 위치를 인식하고, 인식된 위치정보를 이용하여 목적하는 작업에 대응되게 상기 구동부를 제어하는 제어부;를 구비한다.
상기 인식용 마크는 적어도 2개 이상이 상호 이격되게 설치되고, 상기 제어부는 상기 상방카메라에 의해 촬상된 현재 이미지내에서의 상기 인식용 마크의 좌표정보를 이전에 상기 상방카메라에 의해 기억된 좌표정보와 비교하여 위치를 판단한다.
바람직하게는 상기 인식용 마크 각각은 식별이 가능하게 형상이 상호 다른 것이 적용된다. 또한, 상기 인식용 마크는 흑색으로 형성된다.
본 발명의 다른 측면에 따르면 상기 인식용 마크는 소정의 중심점으로부터 방사방향을 따라 상호 다른 길이를 갖는 복수의 방향지시부가 일체로 형성된다.
또한, 상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 로봇청소기 시스템은 복수의 바퀴를 구동하는 구동부와, 주행방향에 수직한 상방의 이미지를 촬상할 수 있도록 본체상에 설치된 상방 카메라를 구비한 로봇 청소기 및 상기 로봇 청소기와 무선으로 교신하는 원격 제어기를 구비하는 로봇 청소기 시스템에 있어서, 상기 원격 제어기는 상기 로봇 청소기의 작업영역의 천정에 설치된 인식용 마크에 대해 상기 상방 카메라에 의해 촬상된 이미지정보를 이용하여 위치를 인식하고, 인식된 위치로부터 목적하는 작업이 수행될 수 있도록 상기 로봇 청소기의 작업경로를 제어한다.
또한 상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어방법은 작업명령신호가 입력되면, 상방 카메라에 의해 촬상된 상방 이미지내의 인식용 마크의 초기위치값을 저장하는 단계와; 작업에 대응되는 목적 위치까지의 주행 경로를 산출하는 단계와; 산출된 주행경로에 따라 상기 로봇 청소기를 주행시키는 단계와; 상기 인식용 마크의 초기 위치값과 현재 상기 상방 카메라에 의해 촬상된 상방 이미지내의 인식용마크의 위치값을 비교하여 상기 주행경로를 조정하는 단계;를 포함한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로봇 청소기와 그 시스템 및 위치 인식 방법을 보다 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 커버를 분리한 상태를 나타내 보인 사시도이고, 도 2는 도 1의 본 발명에 따른 로봇 청소기 시스템을 나타내 보인 블록도이다.
도면을 참조하면, 로봇 청소기(10)는 흡진부(11), 센서부(12), 전방카메라(13), 상방 카메라(14), 구동부(15), 기억장치(16), 송/수신부(17) 및 제어부(18)를 구비한다. 참조부호 19는 배터리이다.
흡진부(11)는 공기를 흡입하면서 대향되는 바닥의 먼지를 집진할 수 있도록 본체(10a) 상에 설치되어 있다. 이러한 흡진부(11)는 알려진 다양한 방식에 의해 구성될 수 있다. 일예로서, 흡진부(11)는 흡입모터(미도시)와, 흡입모터의 구동에 의해 바닥과 대향되게 형성된 흡입구 또는 흡입관을 통해 흡입된 먼지를 집진하는 집진실을 구비한다.
센서부(12)는 외부로 신호를 송출하고, 반사된 신호를 수신할 수 있도록 몸체의 측면 둘레에 소정 간격으로 배치되어 있는 장애물 검출 센서(12a)와, 주행거리를 측정할 수 있는 주행거리 검출센서(12b)를 구비한다.
장애물 검출 센서(12a)는 적외선을 출사하는 적외선 발광소자(12a1)와, 반사된 광을 수신하는 수광소자(12a2)가 수직상으로 쌍을 이루어 외주면을 따라 다수가 배열되어 있다. 또 다르게는 장애물 검출센서(12a)는 초음파를 출사하고, 반사된 초음파을 수신할 수 있도록 된 초음파 센서가 적용될 수 있다. 장애물 검출센서(12a)는 장애물 또는 벽과의 거리를 측정하는데도 이용된다.
주행거리 검출센서(12b)는 바퀴(15a 내지 15d)의 회전수를 검출하는 회전검출 센서가 적용될 수 있다. 예컨대, 회전 검출센서는 모터(15e)(15f)의 회전수를 검출하도록 설치된 엔코더가 적용될 수 있다.
전방 카메라(13)는 전방의 이미지를 촬상할 수 있도록 본체(10a)상에 설치되어 촬상된 이미지를 제어부(18)로 출력한다.
상방 카메라(14)는 상방의 이미지를 촬상할 수 있도록 본체(10a)상에 설치되어 촬상된 이미지를 제어부(18)로 출력한다. 바람직하게는 상방 카메라(14)에는 어안렌즈(미도시)가 적용된다.
어안렌즈는 촬상 시야각이 물고기 눈과 같이 넓게 예를 들면, 180정도까지 제공될 수 있도록 설계된 적어도 하나 이상의 렌즈로 이루어져 있다. 어안렌즈는 원하는 시야 각도 범위 또는 허용 왜곡량에 맞게 적절하게 설계된다. 어안렌즈 구조는 국내 공개특허1996-7005245호, 국내공개특허 1997-48669호, 국내공개특허 1994-22112호 등에 개시되어 있고, 여러 렌즈 제조회사에서 시판하고 있어 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.
구동부(15)는 전방의 양측에 설치된 두 개의 바퀴(15a)(15b)와, 후방의 양측에 설치된 두 개의 바퀴(15c)(15d), 후방의 두 개의 바퀴(15c)(15d)를 각각 회전 구동시키는 모터(15e)(15f) 및 후방의 바퀴(15c)(15d)에서 발생되는 동력을 전방의 바퀴로 전달할 수 있도록 설치된 타이밍벨트(15g)를 구비한다. 구동부(15)는 제어부(18)의 제어신호에 따라 각 모터(15e)(15f)를 독립적으로 정방향/역방향 회전 구동시킨다. 방향회전은 각 모터의 회전수를 다르게 구동하면 된다.
송/수신부(17)는 송신대상 데이터를 안테나(17a)를 통해 송출하고, 안테나(17a)를 통해 수신된 신호를 제어부(18)로 전송한다.
제어부(18)는 송/수신부(17)를 통해 수신된 신호를 처리하고, 각 요소를 제어한다. 본체(10a)상에 기기의 기능 설정을 조작하기 위한 다수의 키가 마련된 키입력장치(미도시)가 더 구비된 경우 제어부(18)는 키입력장치로부터 입력된 키신호를 처리한다.
제어부(18)는 상방 카메라(14)에 의해 촬상된 상방 이미지 내에 위치인식용으로 이용하기 위해 작업영역의 천정에 설치한 인식용 마크(도 3참조; 31)의 위치정보를 이용하여 현재 위치를 인식하고, 인식된 위치정보를 이용하여 목적하는 작업을 수행하도록 각 요소를 제어한다.
제어부(18)가 상방 카메라(14)에 의해 촬상된 이미지 내에서 인식용 마크를 찾을 수 있도록 하기 위한 비교용 인식용 마크에 대한 기본 이미지 정보는 기억장치(17)에 저장되어 있다.
촬상된 이미지로부터의 인식용 마크를 추출하는 영상처리방식은 알려진 다양한 방식이 적용될 수 있다. 예컨대, 촬상된 이미지에 대해 그레이 레벨로 변환한 다음 인식용 마크와 유사한 값을 갖는 픽셀점을 이은 영역에 대해 유사정도를 비교하여 판단하는 방식이 적용될 수 있다. 또한, 인식용 마크에 대한 이미지 데이터 분포 형태를 미리 기억시킨 다음, 기억된 데이터 값과 유사한 분포를 갖는 이미지 영역을 인식용 마크로 결정하도록 해도 된다.
인식용 마크는 로봇청소기(10)의 이동 방향 및 이동 거리의 측정이 용이한다양한 형태가 적용될 수 있다.
인식용 마크의 일 예가 적용된 작업공간이 도 3에 도시되어 있다.
도면을 참조하면, 로봇청소기(10)의 작업공간 상방의 천정(33)에 2개의 인식용 마크(31a)(31b)가 설치되어 있다. 참조부호 35는 시설물의 하나인 형광등이다.
이러한 인식용 마크(31)가 설치된 상방영역에 대해 어안렌즈가 채용된 상방 카메라(14)에 의해 촬상된 이미지를 보정처리한 후의 영상의 이미지의 예가 도 4에 도시되어 있다. 여기서 영상 이미지의 보정처리는 광각용 어안렌즈에 의해 촬상된 영상이 반구의 표면에 맵핑된 것 처럼 왜곡되어 제공되기 때문에 이를 실제 공간정보에 대응되는 선형상으로 이미지를 보정처리하는 것을 말한다.
따라서, 이러한 이미지 보정처리를 수행하는 영상 보정부(미도시)가 제어부(18) 또는 제어부(18)에 의해 실행될 수 있도록 기억장치(17)에 설치되어 있는 것이 바람직하다.
여기서 영상 보정부는 반구형태로 왜곡된 영상을 평면형태의 선형상으로 보정되게 처리하도록 된 것으로서, 다양한 방식이 알려져 있다. 예를 들면, 국내 등록 특허 163915호에 개시된 것으로서 어안렌즈의 왜곡율에 대응하는 역가중치를 수신된 영상에 적용하여 보상하는 방식이 있고, 그 밖에도 왜곡율을 보상하기 위한 다양한 방식들이 알려져 있다.
한편, 이러한 인식용 마크(31)를 이용하는 제어부(18)는 상방카메라(14)에 의해 촬상된 현재 이미지내에 있는 인식용 마크(31)의 좌표정보 및 인식용 마크(31)를 상호 연결하는 직선의 기울기 및 인식용 마크 상호간의 이격거리 정보등을 이전에 상방카메라(14)에 의해 기억된 정보를 비교하여 위치 변동량을 산출하여 현재 위치를 파악한다.
이를 도 5를 참조하여 보다 상세하게 설명한다.
도 5는 현재 상방 카메라(14)에 의해 촬상되어 보정처리된 이미지의 전체 화면(37)내에 있는 임의의 이미지에 대해 좌표값 및 그 밖의 파라미터를 산출하는 과정을 설명하기 위해 기준점(0,0)으로부터 직교하는 축(X,Y)에 전체화면(37)을 대응시킨 도면이다. 도면에서 참조부호 39로 표기된 마크는 상방카메라(14)의 중심위치를 표시하고, 현재의 로봇 청소기(10)의 위치에 대응된다.
도면을 통해 이해 될 수 있는 바와 같이, 제어부(18)는 상방 카메라(14)에 의해 촬상된 이미지내에 있는 인식용 마크(31a)(31b) 각각의 이미지 내에서의 좌표(X1, Y1)(X2, Y2), 이격 거리(D) 및 인식용 마크(31)를 잇는 선의 기울기에 해당하는 각도(A) 데이터 등을 이전에 기억된 데이터와 비교하여 위치변동량 및 현 위치를 산출한다.
한편, 바람직하게는 이러한 위치 인식에 이용되는 인식용 마크는 상호 구별이 가능하게 형상이 상호 다른 것이 적용된다.
또한, 전등에서 출사되는 광 및 통상적인 실내가 밝은 소재로 마감처리되는 점 등을 고려하여, 이미지 처리시 인식용 마크(31)의 식별이 용이하도록 인식용 마크(31)는 흑색으로 형성된 것이 바람직하다.
또한, 두개의 인식용 마크(31)를 적용하는 방식 이외에도 도 6에 도시된 바와 같은 일체형 인식용 마크를 적용할 수 있다.
일체형 인식용 마크(131)는 중앙부분(131a)으로부터 방위별로 4개의 방향지시부(131b)(131c)(131d)(131e)가 형성되어 있다. 각 방향지시부(131b)(131c)(131d)(131e)는 중앙부(131a)로부터 수평방향으로 연장된 방향지시부(131b)(131d)의 길이가 상호 다르게 되어 있다. 이러한 인식용 마크(131)는 이전에 촬상한 것과 현재 촬상한 것과의 비교에 의해 회전방향 및 이동거리 정보를 용이하게 산출할 수 있다. 도시된 예에서 4개의 방향지시부(131b)(131c)(131d)(131e)중 어느 하나가 생략되어도 된다.
제어부(18)는 키입력장치 또는 외부로부터 무선으로 작업요청신호가 입력되면, 기억된 인식용 마크와 상방 카메라(14)로부터 입력된 현재의 이미지내에 있는 인식용 마크(31)의 위치 정보를 비교하면서 로봇 청소기(10)의 현 위치를 인식하고, 인식된 위치로부터 목적하는 주행 경로에 대응되게 구동부(15)를 제어한다. 여기서 작업요청신호는 청소작업 또는 카메라를 통한 감시작업등을 포함한다. 제어부(18)는 목적하는 주행경로를 따라 이동시에는 엔코더로부터 측정된 주행거리와 현재 촬상된 이미지내의 인식용 마크(31)의 위치정보와 이전에 기억된 인식용 마크의 위치정보의 비교에 의해 인식된 현 위치를 이용하여 주행오차를 산출하고, 오차를 보상하여 목적하는 주행경로를 추적하도록 구동부(15)를 제어한다. 또한, 장애물을 통과하는 과정에서 인식용 마크(31)가 포착되지 않을 경우에는 제어부(18)는 엔코더로부터 산출된 이동거리 및 방향정보를 이용하여 한시적으로 주행을 제어한다.
이상의 설명에서는 제어부(18)가 직접 상방 카메라에 의해 촬상된 인식용 마크의 정보를 이용하여 자체적으로 위치인식처리를 할 수 있는 예를 설명하였다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 로봇 청소기의 위치 인식시 필요한 연산처리부담을 줄이기 위해 로봇 청소기의 위치 인식을 외부에서 처리하도록 로봇 청소기 시스템이 구축된다.
이를 위해 로봇 청소기(10)는 촬상된 영상정보를 외부로 무선으로 송출하고, 외부로부터 수신된 제어신호에 따라 동작하도록 구성되고, 원격제어기(40)는 로봇청소기(10)의 구동을 무선으로 제어하면서 로봇 청소기의 주행을 제어한다.
원격제어기(40)는 무선중계기(41)와 중앙제어장치(50)를 구비한다.
무선 중계기(41)는 로봇 청소기(10)로부터 수신된 무선신호를 처리하여 유선을 통해 중앙제어장치(50)에 전송하고, 중앙제어장치(50)로부터 수신된 신호를 안테나(42)를 통해 무선으로 로봇 청소기(41)로 송출한다.
중앙제어장치(50)는 통상적인 컴퓨터로 구축되며, 그 일예가 도 3에 도시되어 있다. 도면을 참조하면, 중앙제어장치는 중앙처리장치(CPU)(51), 롬(ROM)(52), 램(RAM)(53), 표시장치(54), 입력장치(55), 기억장치(56) 및 통신장치(57)를 구비한다.
기억장치(56)에는 로봇 청소기(10)를 제어하며 로봇 청소기(10)로부터 전송된 신호를 처리하는 로봇 청소기 드라이버(56a)가 설치되어 있다.
로봇 청소기 드라이버(56a)는 실행되면, 로봇 청소기(10) 제어를 설정할 수 있는 메뉴를 표시장치(54)를 통해 제공하고, 제공된 메뉴에 대해 사용자로부터 선택된 메뉴항목이 로봇 청소기에 의해 실행될 수 있도록 처리한다. 상기 메뉴는 대분류로서 청소작업수행, 감시작업수행을 포함하고, 대분류에 대한 서브 선택 메뉴로서 작업대상 영역 선택 리스트, 작업방식등 적용되는 기기에서 지원할 수 있는 다수의 메뉴가 제공되는 것이 바람직하다.
로봇 청소기 드라이버(56a)는 로봇 청소기(10)를 제어하여 수신 받은 상방 이미지와 기억된 인식용 마크를 이용하여 앞서 설명된 방식에 의해 로봇청소기(10)의 위치를 판단한다.
로봇청소기(10)의 제어부(18)는 로봇 청소기 드라이버(56a)로부터 무선 중계기(41)를 통해 수신된 제어정보에 따라 구동부(15)를 제어하며, 위치 인식을 위한 이미지 연산처리부담은 생략된다. 그리고, 제어부(18)는 주행중에 일정 사이클로 촬상된 상방 이미지를 무선 중계기(41)를 통해 중앙제어장치(50)로 전송한다.
이하에서는 로봇 청소기의 제어과정을 도 9를 참조하여 보다 상세하게 설명한다.
먼저, 작업명령이 수신됐는지를 판단한다(단계 100).
작업명령이 수신된 것으로 판단되면, 상방 카메라에 의해 촬상된 상방 이미지내의 인식용 마크의 초기 위치값을 저장한다(단계 110).
이후, 수신된 작업명령에 대응되는 목적위치인 작업장소 또는 작업경로로 이동하기 위한 주행경로를 산출한다(단계120).
그리고 나서, 산출된 주행경로에 따라 로봇 청소기(10)를 주행시킨다.(단계 130).
주행과정에서 현재 상방 카메라(14)로부터 수신된 상방 이미지내의 인식용마크의 위치정보와 기억된 초기위치값을 비교하여 청소기의 위치변동량을 산출한다(단계 140).
산출된 위치 변동량을 분석하여 주행보정이 필요한 지를 판단한다(단계 150)
단계 150에서 주행경로 보정이 필요하다고 판단하면, 인식된 현위치정보를 이용하여 주행경로를 보정한다(단계 160).
이후, 작업이 완료 되었는지를 판단한다(단계 170). 여기서의 작업은 주행이 수행되는 작업 예컨대 목적지로의 이동 또는 청소대상 경로를 주행하면서 하는 청소작업을 말한다. 작업이 완료 되지 않은 것으로 판단되면, 작업이 완료하기 전까지 단계 130 내지 170을 반복한다.
지금까지 설명된 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇 청소기 및 시스템 및 그 제어 방법에 의하면, 시설물 변경이 상대적으로 적은 천정에 설치한 인식용 마크에 대해 촬상한 이미지내의 인식용 마크의 위치 정보를 이용하여 위치를 인식함으로서, 위치 인식을 보다 정밀하게 할 수 있어 목적지로의 이동 또는 청소작업을 보다 원할 하게 수행하게 할 수 있게 한다.

Claims (11)

  1. 외부장치와 무선으로 통신하면서 작업을 수행하는 로봇 청소기에 있어서,
    복수의 바퀴를 구동하는 구동부와;
    주행방향에 수직한 상방의 이미지를 촬상할 수 있도록 본체상에 설치된 상방카메라와;
    작업영역의 천정에 설치된 인식용 마크에 대해 상기 상방 카메라에 의해 촬상된 이미지정보를 이용하여 위치를 인식하고, 인식된 위치정보를 이용하여 목적하는 작업에 대응되게 상기 구동부를 제어하는 제어부;를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  2. 제1항에 있어서, 상기 인식용 마크는 적어도 2개 이상이 상호 이격되게 설치되고,
    상기 제어부는 상기 상방카메라에 의해 촬상된 현재 이미지내에서의 상기 인식용 마크의 좌표정보를 이전에 상기 상방카메라에 의해 기억된 좌표정보와 비교하여 위치를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  3. 제2항에 있어서, 상기 인식용 마크 각각은 식별이 가능하게 형상이 상호 다른 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  4. 제3항에 있어서, 상기 인식용 마크는 흑색으로 형성된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  5. 제1항에 있어서, 상기 인식용 마크는 소정의 중심점으로부터 방사방향을 따라 상호 다른 길이를 갖는 복수의 방향지시부가 일체로 형성된 것을 특징으로 하는로봇 청소기.
  6. 복수의 바퀴를 구동하는 구동부와, 주행방향에 수직한 상방의 이미지를 촬상할 수 있도록 본체상에 설치된 상방 카메라를 구비한 로봇 청소기 및 상기 로봇 청소기와 무선으로 교신하는 원격 제어기를 구비하는 로봇 청소기 시스템에 있어서,
    상기 원격 제어기는 상기 로봇 청소기의 작업영역의 천정에 설치된 인식용 마크에 대해 상기 상방 카메라에 의해 촬상된 이미지정보를 이용하여 위치를 인식하고, 인식된 위치로부터 목적하는 작업이 수행될 수 있도록 상기 로봇 청소기의 작업경로를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템.
  7. 제6항에 있어서, 상기 인식용 마크는 적어도 2개 이상이 상호 이격되게 설치되고,
    상기 원격제어기는 상기 상방카메라에 의해 촬상된 현재 이미지내의 상기 인식용 마크의 좌표와 이전에 상기 상방카메라에 의해 기억된 좌표정보를 비교하여 위치를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템.
  8. 제7항에 있어서, 상기 인식용 마크 각각은 식별이 가능하게 형상이 상호 다른 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템.
  9. 제8항에 있어서, 상기 인식용 마크는 흑색으로 형성된 것을 특징으로 하는로봇 청소기 시스템.
  10. 제6항에 있어서, 상기 인식용 마크는 소정의 중심점으로부터 방사방향을 따라 상호 다른 길이를 갖는 복수의 방향지시부가 일체로 형성된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템.
  11. 상방 카메라를 구비하는 로봇 청소기의 제어방법에 있어서,
    작업명령신호가 입력되면, 상기 상방 카메라에 의해 촬상된 상방 이미지내의 인식용 마크의 초기위치값을 저장하는 단계와;
    작업에 대응되는 목적 위치까지의 주행 경로를 산출하는 단계와;
    산출된 주행경로에 따라 상기 로봇 청소기를 주행시키는 단계와;
    상기 인식용 마크의 초기 위치값과 현재 상기 상방 카메라에 의해 촬상된 상방 이미지내의 인식용마크의 위치값을 비교하여 상기 주행경로를 조정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
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