CN116211170A - 清扫控制方法、装置、机器人、存储介质及电子装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种清扫控制方法、装置、机器人、存储介质及电子装置，其中，该方法包括：在检测到清洁设备的当前清扫方向上出现目标障碍物的情况下，控制清洁设备朝目标位置行驶；在确定清洁设备行驶至目标位置之后，控制清洁设备按照目标方式向目标方向转向并使清洁设备在转向过程中清洁设备覆盖的清洁范围与目标障碍物之间的第二距离始终小于第二预设阈值；响应于检测到清洁设备的当前清扫方向为目标方向时，控制清洁设备沿目标方向执行清扫操作。通过本发明，有效解决相关技术中存在的区域漏扫的问题，实现了清扫的全面性，提高了清洁设备的清扫效率。

Description

清扫控制方法、装置、机器人、存储介质及电子装置

【技术领域】

本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种清扫控制方法、装置、机器人、存储介质及电子装置。

【背景技术】

随着人工智能的快速发展，越来越多的智能机器人进入人们的生活，使得人们的生活越来越便利。

随着机器人的普及，人们在使用机器人的过程中所遇到的问题也越来越多。例如，清洁设备在工作时，在遇到障碍物(例如，存在内直角的障碍物，包括墙角，橱柜与墙面所构成的直角区域等等)后，可能会存在靠近障碍物内直角区域漏扫的问题。

例如，目前的清洁设备对于内直角的清扫方法多为在距离内直角较远的位置进行旋转，这样内直角的最里面通常是无法清扫到，导致漏扫问题。

针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

【发明内容】

本发明实施例提供了一种清扫控制方法、装置、机器人、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中存在的区域漏扫的问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种清扫控制方法，包括：在检测到清洁设备的当前清扫方向上出现目标障碍物的情况下，控制所述清洁设备朝目标位置行驶，其中，所述目标位置与所述目标障碍物之间的第一距离小于第一预设阈值；在确定所述清洁设备行驶至所述目标位置之后，控制所述清洁设备按照目标方式向目标方向转向并使所述清洁设备在转向过程中所述清洁设备覆盖的清洁范围与所述目标障碍物之间的第二距离始终小于第二预设阈值，其中所述目标方向与所述目标障碍物满足目标位置关系；响应于检测到所述清洁设备的所述当前清扫方向为所述目标方向时，控制所述清洁设备沿所述目标方向执行清扫操作。

在一个示例性实施例中，所述清洁设备包括第一轮体及第二轮体，其中，沿所述目标方向所述第一轮体处于所述第二轮体的前方，所述在确定所述清洁设备行驶至所述目标位置之后，控制所述清洁设备按照目标方式向目标方向转向并使所述清洁设备在转向过程中所述清洁设备覆盖的清洁范围与所述目标障碍物之间的第二距离小于第二预设阈值，包括：在所述清洁设备转向时，实时获取所述第二距离；根据实时获取的所述第二距离，实时调整所述第一轮体的前进方向和/或所述第二轮体的后退方向以使所述清洁设备覆盖的清洁范围与所述目标障碍物之间的第二距离始终小于第二预设阈值，直至所述清洁设备的所述当前清扫方向为所述目标方向。

在一个示例性实施例中，所述清洁设备包括清洁件，所述在所述清洁设备转向时，实时获取所述第二距离，包括：在所述清洁设备转向时，实时获取所述清洁件与所述目标障碍物之间的所述第二距离。

在一个示例性实施例中，所述在确定所述清洁设备行驶至所述目标位置之后，控制所述清洁设备按照目标方式转向包括：检测所述清洁设备周围是否存在除所述目标障碍物之外的其他障碍物；在检测到所述其他障碍物的情况下，确定所述其他障碍物的位置信息；基于所述其他障碍物的位置信息确定所述目标方向；控制所述清洁设备按照所述目标方式向所述目标方向进行转向。

在一个示例性实施例中，基于所述其他障碍物的位置信息确定所述目标方向包括：将与所述其他障碍物所在方向的反方向确定为所述目标方向。

在一个示例性实施例中，控制所述清洁设备按照所述目标方式向所述目标方向进行转向包括：在控制所述清洁设备按照向所述目标方向进行转向的过程中，基于所述目标方向与所述目标障碍物之间的夹角为所述清洁设备施加与所述目标方向成一定角度的驱动力，以使所述清洁设备覆盖的清洁范围与所述目标障碍物之间的所述第二距离始终小于所述第二预设阈值。

在一个示例性实施例中，响应于检测到所述清洁设备的所述当前清扫方向为所述目标方向时，控制所述清洁设备沿所述目标方向执行清扫操作包括：响应于检测到所述清洁设备的所述当前清扫方向为在确定所述清洁设备旋转至与所述目标障碍物平行的所述目标方向之后时，控制所述清洁设备沿所述目标方向执行清扫操作。

根据本发明的另一个方面，还提供了一种清扫控制装置，包括：第一控制模块，用于在检测到清洁设备的当前清扫方向上出现目标障碍物的情况下，控制所述清洁设备朝目标位置行驶，其中，所述目标位置与所述目标障碍物之间的第一距离小于第一预设阈值；第二控制模块，用于在确定所述清洁设备行驶至所述目标位置之后，控制所述清洁设备按照目标方式转向并使所述清洁设备在转向过程中所述清洁设备覆盖的清洁范围与所述目标障碍物之间的第二距离始终小于所述第二预设阈值，其中，所述目标方向与所述目标障碍物满足目标位置关系；第三控制模块，用于响应于检测到所述清洁设备的所述当前清扫方向为所述目标方向时，控制所述清洁设备沿所述目标方向执行清扫操作。

根据本发明的另一个方面，还提供了一种清洁设备，包括上述任一项装置实施例中所述的清扫控制装置。

根据本发明的另一个实施例，还提供了一种计算机可读的存储介质，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行上述任一项实施例中所述的方法。

根据本发明的另一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行上述任一项实施例中所述的方法。

通过本发明，在清洁设备的清扫方向上出现障碍物时，可以通过控制清洁设备按照特定的转向方式进行转向来实现清洁设备在转向的过程中其覆盖的清洁范围与所述目标障碍物之间的距离始终小于一定的阈值，从而保证靠近障碍物的区域全被清扫到，实现了清扫的全面性，有效解决相关技术中存在的区域漏扫的问题，提高了清洁设备的清扫效率。

【附图说明】

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明实施例的一种清扫控制方法的硬件结构框图；

图2是相关技术中的清洁设备的清扫路径示意图；

图3是本发明实施例的清扫控制方法的流程图；

图4是根据本发明实施例的清洁设备的清扫路径示意图；

图5是根据本发明实施例的清扫控制装置的结构框图。

【具体实施方式】

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本申请实施例所提供的方法实施例可以在移动机器人，或者类似的运算装置中执行。以运行在移动机器人上为例，图1是本发明实施例的一种清扫控制方法的硬件结构框图。如图1所示，移动机器人可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，在一个示例性实施例中，上述移动机器人还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动机器人的结构造成限定。例如，移动机器人还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示等同功能或比图1所示功能更多的不同的配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的清扫控制方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动机器人。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动机器人的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

首先对本发明的应用场景进行说明：

清洁设备在工作的过程中，会按照预先建立的区域地图执行清扫操作，其中，清洁设备在行进过程中如果检测到横在前方的障碍物的情况下，会按照预定的避障方式避开障碍物，常规的避障方式会使得清洁设备在距离障碍物距离较远的位置处进行旋转，如图2所示，虚线方向为常规的清洁设备的形式路径，由此会导致靠近障碍物的区域漏扫的问题，针对该问题，本发明实施例中提出了一种清扫控制方法，可以保证清扫的区域全面性，避免漏扫的情况。本发明实施例中所涉及的清洁设备可以是扫地机器人，或者其他的具备清扫能力以及自动行驶能力的设备。

下面结合实施例对本发明进行说明：

在本实施例中提供了一种清扫控制方法，如图3所示，该方法包括如下步骤：

S302，在检测到清洁设备的当前清扫方向上出现目标障碍物的情况下，控制所述清洁设备朝目标位置行驶，其中，所述目标位置与所述目标障碍物之间的第一距离小于第一预设阈值；

S304，在确定所述清洁设备行驶至所述目标位置之后，控制所述清洁设备按照目标方式向目标方向转向并使所述清洁设备在转向过程中所述清洁设备覆盖的清洁范围与所述目标障碍物之间的第二距离始终小于第二预设阈值，其中所述目标方向与所述目标障碍物满足目标位置关系；

S306，响应于检测到所述清洁设备的所述当前清扫方向为所述目标方向时，控制所述清洁设备沿所述目标方向执行清扫操作。

在上述实施例中，目标障碍物至少包括相连的第一部分及第二部分，其中第一部分为位于清洁设备的当前行驶方向上的部分，第二部分为与当前行驶方向呈夹角设置的部分，例如，墙体、橱柜、冰箱、沙发等等。在检测到清洁设备前方出现目标障碍物的情况下，可以先计算清洁设备与障碍物之间的距离(例如，清洁设备可以基于自身配置的距离传感器来确定清洁设备与目标障碍物之间的距离，或者基于自身当前的位置坐标与在预先构建的区域地图中标示的目标障碍物的位置信息确定出清洁设备与目标障碍物之间的距离)，然后控制清洁设备朝目标位置减速行驶(该减速的方式可以有多种，例如，可以均匀的减速；也可以先将清洁设备的速度减小至一个预定速度值，然后按照该预定速度值行驶；还可以非均匀减速，例如，随时间减速幅度越来越大，或者随时间减速幅度越来越小等等)，在到达该目标位置后可以暂时先停止行驶，继而执行上述的旋转行驶操作，在上述实施例中，目标方向与目标障碍物之间的目标位置关系可以是目标方向与目标障碍物平行，或者近似平行，此外，清洁设备在旋转至目标方向后距清洁设备不少于预设距离的范围内可以不存在该目标障碍物。

目标位置与所述目标障碍物之间的距离不超过第一预设阈值，可以使清洁设备开始转向时尽量靠近目标障碍物，从而减少未覆盖的清扫区域；清洁设备覆盖的清洁范围与所述目标障碍物之间的距离小于第二预设阈值，可以使清洁设备的边刷在转向时可清洁范围紧贴近于目标障碍物，从而避免漏扫区域的产生。

上述各个预设阈值可以灵活设置，对清扫质量要求比较高的情况下，可以将上述阈值设置的小一些，例如，设置成1cm、2cm、5cm等等，对清扫质量要求不太高的情况下，可以将上述阈值设置的大一些，例如，设置成8cm、10cm、15cm等等。在上述实施例中，目标位置与所述目标障碍物之间的第一距离小于第一预设阈值实际上表示的是清洁设备在目标位置上时，清洁设备上距离目标障碍物最近的点与目标障碍物的距离小于上述第一预设阈值，该第一预设阈值还可以设置成足够小的取值，理想情况是使清洁设备上距离目标障碍物最近的边刷等清洁件与目标障碍物的距离为0，以使得清洁设备覆盖的清洁范围与目标障碍物的距离为0。但是在实际操作中，为了避免清洁设备碰撞到障碍物上一般会设置一个比较小的正值。

其中，执行上述操作的执行主体可以是清洁设备(例如，智能机器人，或其他的具备清扫能力和自动行驶能力的设备等)，或者是清洁设备内设置的处理器，或者其他的具备类似处理能力的设备。

通过上述实施例，在清洁设备的清扫方向上出现障碍物时，可以通过控制清洁设备按照特定的转向方式进行转向以实现清洁设备在转向的过程中其覆盖的清洁范围与所述目标障碍物之间的距离始终小于一定的阈值，从而保证靠近障碍物的区域全被清扫到，实现了清扫的全面性，有效解决相关技术中存在的区域漏扫的问题，提高了清洁设备的清扫效率。

在一个示例性实施例中，所述清洁设备包括第一轮体及第二轮体，其中，沿所述目标方向所述第一轮体处于所述第二轮体的前方，所述在确定所述清洁设备行驶至所述目标位置之后，控制所述清洁设备按照目标方式向目标方向转向并使所述清洁设备在转向过程中所述清洁设备覆盖的清洁范围与所述目标障碍物之间的第二距离小于第二预设阈值，包括：在所述清洁设备转向时，实时获取所述第二距离；根据实时获取的所述第二距离，实时调整所述第一轮体的前进方向和/或所述第二轮体的后退方向以使所述清洁设备覆盖的清洁范围与所述目标障碍物之间的第二距离始终小于第二预设阈值，直至所述清洁设备的所述当前清扫方向为所述目标方向。在本实施例中，清洁设备上可以配置多个轮体，以设置两个轮体为例，当目标方向为清洁设备的左侧时，设置于清洁设备的左侧的轮体为上述的第一轮体，右侧的轮体为上述的第二轮体，清洁设备在旋转的过程中，需要通过控制第一轮体前进和/或第二轮体后退的方式来实现清洁设备的边刷等清洁件覆盖的清洁范围始终贴近障碍物。

在一个示例性实施例中，所述清洁设备包括清洁件，所述在所述清洁设备转向时，实时获取所述第二距离，包括：在所述清洁设备转向时，实时获取所述清洁件与所述目标障碍物之间的所述第二距离。在本实施例中，清洁件可以设置于清洁设备的侧面，或者设置于清洁设备的前方和侧面，或者设置于清洁设备的四周，当清洁设备的多侧均设置有清洁件的情况下，在控制清洁设备转向时，可以实时获取与目标障碍物最近的一侧的清洁件与目标障碍物之间的距离。

在一个示例性实施例中，所述在确定所述清洁设备行驶至所述目标位置之后，控制所述清洁设备按照目标方式转向包括：检测所述清洁设备周围是否存在除所述目标障碍物之外的其他障碍物；在检测到所述其他障碍物的情况下，获取所述其他障碍物的位置信息；基于所述其他障碍物的位置信息确定目标方向；控制所述清洁设备按照所述目标方式向所述目标方向进行转向。可选地，可以将与所述其他障碍物所在方向的反方向确定为所述目标方向。在本实施例中，清洁设备可能是贴边行驶的，例如，在贴着墙边朝着墙角或者柜体和墙面的夹角处等位置处行驶时，会存在清洁设备的多个方位上都有障碍物的情况，在该情况下，需要控制机器人朝着背离其所贴着的墙面的方向行驶，从而避免清洁设备撞到障碍物。如图4所示，在清洁设备右侧有障碍物的情况下，需要向左旋转，即，控制清洁设备逆时针旋转，此外，还需要额外叠加一层控制使得清洁设备的清扫器，例如，边刷始终贴着障碍物(即，使边刷与障碍物的距离始终小于一个阈值，例如，1cm、2cm、5cm等等)，在该实施例中，可以通过传感器得到障碍物的距离和位置信息，以边刷与障碍物距离为0(或者其他距离，例如1cm、2cm等等)作为目标进行控制，使得边刷始终贴着障碍物。

在一个示例性实施例中，控制所述清洁设备按照所述目标方式向所述目标方向进行转向包括：在控制所述清洁设备向所述目标方向进行转向的过程中，基于所述目标方向与所述目标障碍物之间的夹角为所述清洁设备施加与所述目标方向成一定角度的驱动力，以使所述清洁设备覆盖的清洁范围与所述目标障碍物之间的所述第二距离始终小于所述第二预设阈值。在本实施例中，该一定的角度可以灵活设置，只要保证清洁设备覆盖的清洁范围时刻贴近障碍物即可(即，补偿掉清洁设备避障之前的行驶方向上的偏移量，使得清洁设备的边刷一直贴着目标障碍物即可)，其中，清洁设备可以基于自身配置的距离传感器来确定清洁设备覆盖的清洁范围与目标障碍物之间的距离，或者基于自身当前的位置坐标与在预先构建的区域地图中标示的目标障碍物的位置信息确定出清洁设备覆盖的清洁范围与目标障碍物之间的距离。在实际操作中，还可以通过其他的方式控制清洁设备覆盖的清洁范围贴近障碍物行驶，例如，每旋转一定的角度就控制清洁设备朝向与旋转方向相反的方向行驶一定的距离(该距离可以基于清洁设备覆盖的清洁范围与障碍物之间的实际垂直距离来定)。

在一个示例性实施例中，响应于检测到所述清洁设备的所述当前清扫方向为所述目标方向时，控制所述清洁设备沿所述目标方向执行清扫操作包括：响应于检测到所述清洁设备的所述当前清扫方向为在确定所述清洁设备旋转至与所述目标障碍物平行的所述目标方向之后时，控制所述清洁设备沿所述目标方向执行清扫操作。在本实施例中，通过将清洁设备调整成与所述目标障碍物平行的方向行驶的情况下，可以保证全面清扫靠近目标障碍物的区域，从而避免漏扫。在实际应用中，如果遇到的目标障碍物是横向障碍物，可以控制清洁设备旋转至机器人的右侧与障碍物平行，且清洁设备贴近该横向障碍物，然后切到正常前进动作；如果遇到的障碍物是坐椅腿等小障碍物的情况下，则可以先控制清洁设备旋转至障碍物到机器右前方的位置，即不阻挡机器前进，再使清洁设备切到正常前进动作。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

在本实施例中还提供了一种清扫控制装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图5是根据本发明实施例的清扫控制装置的结构框图，如图5所示，该装置包括：

第一控制模块52，用于在检测到清洁设备的当前清扫方向上出现目标障碍物的情况下，控制所述清洁设备朝目标位置行驶，其中，所述目标位置与所述目标障碍物之间的第一距离小于第一预设阈值；

第二控制模块54，用于在确定所述清洁设备行驶至所述目标位置之后，控制所述清洁设备按照目标方式转向并使所述清洁设备在转向过程中所述清洁设备覆盖的清洁范围与所述目标障碍物之间的第二距离始终小于第二预设阈值，其中，所述目标方向与所述目标障碍物满足目标位置关系；

第三控制模块56，用于响应于检测到所述清洁设备的所述当前清扫方向为所述目标方向时，控制所述清洁设备沿所述目标方向执行清扫操作。

在一个可选的实施例中，所述清洁设备包括第一轮体及第二轮体，其中，沿所述目标方向所述第一轮体处于所述第二轮体的前方，所述第二控制模块54包括：

第一获取单元，用于在所述清洁设备转向时，实时获取所述第二距离；

调整单元，用于根据实时获取的所述第二距离，实时调整所述第一轮体的前进方向和/或所述第二轮体的后退方向以使所述清洁设备覆盖的清洁范围与所述目标障碍物之间的第二距离始终小于第二预设阈值，直至所述清洁设备的所述当前清扫方向为所述目标方向。

在一个可选的实施例中，所述清洁设备包括清洁件，所述获取单元包括：

获取子单元，用于在所述清洁设备转向时，实时获取所述清洁件与所述目标障碍物之间的所述第二距离。

在一个示例性实施例中，所述第二控制模块54包括：检测单元，用于检测所述清洁设备周围是否存在除所述目标障碍物之外的其他障碍物；第二获取单元，用于在检测到所述其他障碍物的情况下，获取所述其他障碍物的位置信息；确定单元，用于基于所述其他障碍物的位置信息确定所述目标方向；控制单元，用于控制所述清洁设备按照所述目标方式向所述目标方向进行转向。

在一个示例性实施例中，上述确定单元可以通过如下方式实现基于所述其他障碍物的位置信息确定所述目标方向：将与所述其他障碍物所在方向的反方向确定为所述目标方向。

在一个示例性实施例中，上述控制单元可以通过如下方式实现控制所述清洁设备按照所述目标方式向所述目标方向进行转向：在控制所述清洁设备向所述目标方向进行转向的过程中，基于所述目标方向与所述目标障碍物之间的夹角为所述清洁设备施加与所述目标方向成一定角度的驱动力，以使所述清洁设备覆盖的清洁范围与所述目标障碍物之间的第二距离始终小于所述第二预设阈值。

在一个示例性实施例中，上述第三控制模块56可以通过如下方式实现响应于检测到所述清洁设备的所述当前清扫方向为所述目标方向时，控制所述清洁设备沿所述目标方向执行清扫操作：响应于检测到所述清洁设备的所述当前清扫方向为在确定所述清洁设备旋转至与所述目标障碍物平行的所述目标方向时，控制所述清洁设备沿所述目标方向执行清扫操作。

在本实施例中还提供了一种清洁设备，该清洁设备可以包括上述任一项所述的清扫控制装置。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

在本实施例中，上述计算机可读存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

S1，在检测到清洁设备前方出现目标障碍物的情况下，控制所述清洁设备朝目标位置行驶，其中，所述目标位置与所述目标障碍物之间的距离小于预设阈值；

S2，在确定所述清洁设备行驶至所述目标位置之后，控制所述清洁设备按照目标方式旋转，以使所述清洁设备在旋转过程中始终与所述目标障碍物之间的距离小于所述预设阈值；

S3，在确定所述清洁设备旋转至与所述目标障碍物满足目标位置关系的目标方向之后，控制所述清洁设备沿所述目标方向执行清扫操作。

在一个示例性实施例中，上述计算机可读存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

在一个示例性实施例中，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

在一个示例性实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，在检测到清洁设备前方出现目标障碍物的情况下，控制所述清洁设备朝目标位置行驶，其中，所述目标位置与所述目标障碍物之间的距离小于预设阈值；

S2，在确定所述清洁设备行驶至所述目标位置之后，控制所述清洁设备按照目标方式旋转，以使所述清洁设备在旋转过程中始终与所述目标障碍物之间的距离小于所述预设阈值；

S3，在确定所述清洁设备旋转至与所述目标障碍物满足目标位置关系的目标方向之后，控制所述清洁设备沿所述目标方向执行清扫操作。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种清扫控制方法，其特征在于，包括：

在检测到清洁设备的当前清扫方向上出现目标障碍物的情况下，控制所述清洁设备朝目标位置行驶，其中，所述目标位置与所述目标障碍物之间的第一距离小于第一预设阈值；

在确定所述清洁设备行驶至所述目标位置之后，控制所述清洁设备按照目标方式向目标方向转向并使所述清洁设备在转向过程中所述清洁设备覆盖的清洁范围与所述目标障碍物之间的第二距离始终小于第二预设阈值，其中所述目标方向与所述目标障碍物满足目标位置关系；

响应于检测到所述清洁设备的所述当前清扫方向为所述目标方向时，控制所述清洁设备沿所述目标方向执行清扫操作。

2.根据权利要求1所述的清扫控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括第一轮体及第二轮体，其中，沿所述目标方向所述第一轮体处于所述第二轮体的前方，

所述在确定所述清洁设备行驶至所述目标位置之后，控制所述清洁设备按照目标方式向目标方向转向并使所述清洁设备在转向过程中所述清洁设备覆盖的清洁范围与所述目标障碍物之间的第二距离小于第二预设阈值，包括：

在所述清洁设备转向时，实时获取所述第二距离；

根据实时获取的所述第二距离，实时调整所述第一轮体的前进方向和/或所述第二轮体的后退方向以使所述清洁设备覆盖的清洁范围与所述目标障碍物之间的第二距离始终小于第二预设阈值，直至所述清洁设备的所述当前清扫方向为所述目标方向。

3.根据权利要求2所述的清扫控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括清洁件，所述在所述清洁设备转向时，实时获取所述第二距离，包括：

在所述清洁设备转向时，实时获取所述清洁件与所述目标障碍物之间的所述第二距离。

4.根据权利要求1所述的清扫控制方法，其特征在于，所述在确定所述清洁设备行驶至所述目标位置之后，控制所述清洁设备按照目标方式转向包括：

检测所述清洁设备周围是否存在除所述目标障碍物之外的其他障碍物；

在检测到所述其他障碍物的情况下，确定所述其他障碍物的位置信息；

基于所述其他障碍物的位置信息确定所述目标方向；

控制所述清洁设备按照所述目标方式向所述目标方向进行转向。

5.根据权利要求4所述的清扫控制方法，其特征在于，基于所述其他障碍物的位置信息确定所述目标方向包括：

将与所述其他障碍物所在方向的反方向确定为所述目标方向。

6.根据权利要求4或5所述的清扫控制方法，其特征在于，控制所述清洁设备按照所述目标方式向所述目标方向进行转向包括：

在控制所述清洁设备向所述目标方向进行转向的过程中，基于所述目标方向与所述目标障碍物之间的夹角为所述清洁设备施加与所述目标方向成一定角度的驱动力，以使所述清洁设备覆盖的清洁范围与所述目标障碍物之间的所述第二距离始终小于所述第二预设阈值。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的清扫控制方法，其特征在于，响应于检测到所述清洁设备的所述当前清扫方向为所述目标方向时，控制所述清洁设备沿所述目标方向执行清扫操作包括：

响应于检测到所述清洁设备的所述当前清扫方向为在确定所述清洁设备旋转至与所述目标障碍物平行的所述目标方向时，控制所述清洁设备沿所述目标方向执行清扫操作。

8.一种清扫控制装置，其特征在于，包括：

第一控制模块，用于在检测到清洁设备的当前清扫方向上出现目标障碍物的情况下，控制所述清洁设备朝目标位置行驶，其中，所述目标位置与所述目标障碍物之间的第一距离小于第一预设阈值；

第二控制模块，用于在确定所述清洁设备行驶至所述目标位置之后，控制所述清洁设备按照目标方式转向并使所述清洁设备在转向过程中所述清洁设备覆盖的清洁范围始终与所述目标障碍物之间的第二距离小于第二预设阈值，其中，所述目标方向与所述目标障碍物满足目标位置关系；

第三控制模块，用于响应于检测到所述清洁设备的所述当前清扫方向为所述目标方向时，控制所述清洁设备沿所述目标方向执行清扫操作。

9.一种清洁设备，其特征在于，包括权利要求8所述的清扫控制装置。

10.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行上述权利要求1至7任一项中所述的方法。

11.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行所述权利要求1至7任一项中所述的方法。

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