KR20020034900A

KR20020034900A - 시트 부재 이송 장치용 제어 방법 및 기록 장치용 제어 방법

Info

Publication number: KR20020034900A
Application number: KR1020010066954A
Authority: KR
Inventors: 고바야시노부쯔네; 쇼오지미찌하루; 사이또히로유끼
Original assignee: 미다라이 후지오; 캐논 가부시끼가이샤
Priority date: 2000-10-31
Filing date: 2001-10-30
Publication date: 2002-05-09
Also published as: US6599043B2; DE60115808D1; EP1201581B1; ATE312788T1; EP1201581A2; CN1198735C; JP2002137469A; DE60115808T2; EP1201581A3; CN1350928A; US20020051028A1; KR100403099B1

Abstract

시트를 이송하기 위한 롤러와, 상기 롤러를 구동시키기 위한 모터와, 상기 모터의 구동력을 롤러에 전달하기 위한 구동 전달기와, 상기 롤러의 위치 및 속도를 검출하기 위한 검출기를 갖는 시트 부재 이송 장치에서, 주기 프로파일로써 롤러의 주기적인 속도 또는 토오크 변화를 검출하는 단계와, 원점으로써 주기 프로파일에서 특정 위상각을 판단하기 위한 단계와, 롤러를 중지시키기 위한 위상각인 원점으로부터 특정 오프셋을 갖는 오프셋 위상각을 주기 프로파일에 상관시키는 단계와, 최적 상태가 되도록 롤러가 중지되는 주기 프로파일 상에 중지 위상각을 조절하는 단계들에 의해 조절되어 모터의 토오크 및 속도를 변화시킴으로써 그 영향이 중지된다.

Description

시트 부재 이송 장치용 제어 방법 및 기록 장치용 제어 방법 {CONTROL METHOD FOR SHEET MEMBER CONVEYING APPARATUS AND CONTROL METHOD FOR RECORDING APPARATUS}

본 발명은 시트 부재 이송 장치용 제어 방법 및 기록 장치용 제어 방법에 관한 것이다.

최근, 작동 소음 감소와 화질 개선은 프린터에서 요구되어진다. 특히, 기록 중에 적은 소음원을 갖는 잉크 제트 기록 장치에서 DC(직류) 모터 및 선형 인코더는 기록 헤드를 스캐닝하기 위한 구동 수단으로써 구성되어 적은 소음 작동을 달성한다. 이에 부가하여, DC 모터 및 회전 인코더는 요즈음 시트를 이송하기 위한 구동 수단으로써 적용된다. 소음의 감소가 단지 DC 모터를 적용시키는 것만으로도 예측될 수 있지만, 보다 개선된 중지 제어 기술 및 기계 정밀성이 보다 정밀한 이동을 수행하기 위해 필요하다.

DC 모터를 중지 또는 중지시키는 방법으로써, 기본적인 방법은 롤러의 회전이 목표 위치에 도달할 때 모터의 전원 공급을 턴오프시켜 관성에 의해 모터를 중지시키는 방법이 통상적이다.

DC 모터를 사용하여 안전한 중지 정밀성을 위해, 예중지(pre-suspension) 속도를 하강시키고 예중지 교란 토오크를 제거하는 즉, 중지되기 전에 직접적으로 낮은 속도의 구동을 안정화시키는 것이 필요하고 필수적이다. 즉, 일정하고 충분히 낮은 속도에서 모터의 전원 공급을 턴오프함으로써, 개시로부터 모터 회전의 중지까지의 처리 시간과 모터의 중지 정확성은 안정화될 수 있다.

이러한 구조에서, 긴 주기를 갖는 토오크 변화는 상기 교란 토오크가 통상적으로 PID(비례-적분-미분)로 공지된 피드백 컨트롤에 의해 제거될 수 있기 때문에 제어될 수 있다. 그러나, 모터 코깅 주기로 표시되는 토오크 변화는 이러한 토오크 변화의 주파수가 피드백 제어에 의해 해결될 수 있는 주파수를 초과하기 때문에 제어될 수 없다. 이러한 문제점은 도12 또는 도14를 참조로 설명한다.

도12는 트래킹 (또는 변화값) 제어가 피드백 제어로써 사용되는 경우에 통상적인 DC(직류) 모터의 구동 프로파일의 이상적인 상태를 도시한다. 도12에서, 종축은 제어시간을 나타내고, 횡축은 속도를 나타내고, DC 모터는 속도 프로파일(001)로 표시되는 것처럼 구동된다.

상기 모터는 가속 제어 영역(002)에서 가속되고, 일정한 속도 제어 영역(003)에서 속도 프로파일(001)의 최대 속도로 구동되고 감속 제어 영역(004)에서 감속되어 모터의 회전 속도는 중지 정밀성 수행 및 회전 모터가 중지 위치에 도달하기 바로 전에 처리 시간 수행의 요구를 만족시키는 바로 전의 속도(005)에 도달한다. 이후, 모터의 전원 공급은 회전 모터가 목표 중지 위치에 도달할 때 턴오프되어 모터는 관성에 의해 중지 또는 중지된다.

도13 및 도14는 도12에 도시된 이상적인 프로파일을 목표로 제어된 DC 모터가 토오크 변화에 의해 영향을 받는 경우의 실지 작동을 도시한 개략도이다. 도면에서, 각도(alpha°)는 코깅에 의한 토오크 변화 때문에 모터의 토오크가 감소되는 위상각을 나타내고, 이것은 모터가 각도(alpha°)의 지점을 지나 회전할 때에는 언제나 실제 모터 구동 속도가 감소된다는 것을 알 수 있다.

도13과 도14 사이의 차이점은 모터가 각도(alpha°)의 지점을 최종적으로 지난 후 목표 중지 위치에 도달할 때까지 구동 위상량이 남는다는 점에 차이가 있다.

도13에서, 모터가 최종적으로 각도 α°의 지점을 통과한 후에 모터는 목표중지 위치에 즉시 도달하기 때문에, 토오크 변화에 기인하는 속도 감소를 상쇄하기 위한 시간이 없고, 그로 인해 다소 낮은 중지 직전의 (directly-before-suspension) 속도(025)가 주어진다. 이러한 경우, 정착 시간이 길어지는 유해한 결과가 우려된다.

도14에서, 모터가 최종적으로 각도 α°의 지점을 통과한 후에, 모터는 잠시후 목표 중지 위치에 도달한다. 그러므로, 각도 α°의 지점에서 너무 많이 감소된 속도를 회복하기 위한 보정은 반작용에 의해 너무 높은 중지 직전의 속도(026)가 주어지는 결과로 피드백 제어에 의해 과도하게 수행된다. 이러한 경우, 중지 정확도가 손상되는 유해한 결과는 작다.

전술한 바와 같이, 중지 정확도 특성과 정착 시간 특성은 목표 중지 위치와 모터 코깅(cogging) 토오크 리플 위상각 사이의 상대적인 오프셋 량의 차이에 의해 영향을 미치고, 그로 인해 피드백 제어로 제어되는 가용 주파수를 너무 초과하기 때문에 이러한 영향을 제어할 수 없는 문제가 있다.

게다가, 전자 회로 내의 정보가 전원의 켬/끔 또는 전원이 꺼질 때 이송 롤러가 이동하는 것에 의해 손실된다면, 모터 코깅 토오크 리플의 프로파일과 인코더(encoder)로부터 얻어진 위치 정보인 완전한 수치 정보 사이의 상관 관계는 쉽게 변화된다. 그러므로, 완전한 수치 정보 내의 특정 값을 갖는 프로파일 내의 특정 위상각을 상관시키고, 원점으로써 상관된 값을 정확하게 결정하기 위한 원점 결정 수단이 제공되지 않으면, 프로파일의 평가에 기초한 제어는 수행될 수 없다.

본 발명의 목적은 기록 매체 등과 같은 시트 부재가 이송될 때 모터의 토오크 변화, 속도 변화 등에 의해 쉽게 영향을 미치지 않는 시트 부재 이송 장치 제어 방법과 기록 장치 제어 수단을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 시트 부재를 이송하기 위한 이송 롤러와, 이송 롤러를 구동시키기 위한 구동력을 발생시키는 이송 모터와, 이송 모터의 구동력을 이송 롤러로 전달하기 위한 구동 전달 수단과, 이송 롤러의 위치 및 속도를 검출하기 위한 검출 수단을 구비한 시트 부재 이송 장치의 제어 방법에 있어서, 이송 롤러의 주기적 속도 변화와 토오크 변화를 주기 프로파일로 검출하기 위한 주기 프로파일 검출 단계와, 원점으로써 주기 프로파일 내의 특정 위상각을 결정하는 원점 결정 단계와, 원점으로부터 특정 오프셋을 갖는 오프셋 위상각과 이송 롤러를 중지시키기 위한 위상각인 주기 프로파일 상의 최적 중지 위상각을 상관시키는 상관 단계와, 이송 롤러가 중지할 때 주기 프로파일 상의 중지 위상각이 최적 중지 위상각이 되도록 중지 위상각 제어를 제어하는 위상각 취급 단계를 포함한다.

도1은 본 발명에 따른 잉크젯 프린터의 외측 사시도.

도2는 본 발명에 따른 프린터의 제어 구조를 설명하기 위한 블록 다이어그램.

도3은 본 발명에 따른 프린터 제어기의 상세한 구조를 설명하기 위한 블록 다이어그램.

도4a는 본 발명에 따른 주기 프로파일 검출 단계를 도시한 플로우 차트이고, 도4b는 원점으로써의 주기 프로파일의 특정 위상각을 정확하게 결정하는 원점 결정 단계를 도시한 플로우 차트.

도5는 일정한 속도로 이송 롤러를 구동하는 피드백 제어 단계에서 구동을 수행함으로써 각각의 인코더 슬릿용으로 검출된 속도 변화율을 나타낸 데이터 테이블.

도6은 일정한 속도로 이송 롤러를 구동하는 피드백 제어 단계에서 구동을 수행함으로써 각각의 인코더 슬릿용으로 검출된 속도 변화율을 도시한 데이터 그래프.

도7은 속도 변화의 합계를 계산하는 공정을 설명하기 위한 그래프.

도8은 속도 변화의 합계를 계산하는 공정을 설명하기 위한 그래프.

도9는 본 발명에 따라 원점으로부터 특정 오프셋을 갖는 오프셋 위상각과, 시트 부재 이송 수단을 중지시키거나 또는 중지시키기 위한 위상각인 최적의 중지 위상각을 상관시키는 상관 단계와, 시트 부재 이송 수단에서의 중지 위상각이 최적의 중지 위상각으로 중지하도록 중지 위상각 제어를 수행하는 위상각 취급 단계를 도시한 플로우 차트.

도10은 본 발명에 따른 구동 전달 수단의 구조를 설명하기 위한 도면.

도11은 본 발명에 따라, 이송 모터의 코깅 토오크 리플과 이송 롤러에 의한 기록 시트 이송량 사이의 관계를 도시한 도면.

도12는 피드백 제어로써 사용되는 트래킹 제어(또는 변수값)의 경우에 통상적인 DC 모터의 구동 프로파일의 이상적인 상태를 도시한 그래프.

도13은 도12에 도시된 바와 같은 이상적인 프로파일을 얻도록 제어되는 DC 모터가 코깅 때문에 토오크 변화에 의해 영향을 미치는 경우의 실제 작동을 도시한 개략적인 그래프.

도14는 도12에 도시된 바와 같은 이상적인 프로파일을 얻도록 제어되는 DC 모터가 코깅 때문에 토오크 변화에 의해 영향을 미치는 경우의 실제 작동의 다른 예를 도시한 개략적인 그래프.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

101 : 기록 헤드

102 : 헤리지

103 : 가이드 샤프트

104 : 벨트

105 : 헤리지 모터

106 : 시트 급지 기부

109 : 이송 롤러 기어

110 : 이송 롤러

113 : 배출 롤러

117 : 인코더 센서

401 : CPU

402 : 롬

403 : 램

406 : 프린터 제어기

501 : I/O 데이터 레지스터

502 : 수신 버퍼 제어기

503 : 프린트 버퍼 제어기

505 : 프린트 순서 제어기

본 실시예에서, 착탈 가능한 잉크 탱크를 가진 잉크 제트 헤드를 구비한 직렬 프린터가 예시를 통해 설명될 것이다. 그렇지만 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니라 기록 매체의 열 방향으로의 스캔을 실행하지 않으며 긴 기록 헤드를 가지는 소위 라인 프린터에도 응용 가능하다.

도1은 본 발명이 적용된 기록 장치의 예시인 직렬 잉크 제트 프린터의 외부 사시도이다. 도1에서, 해리지(102)를 주스캔 방향으로 활주 가능하게 가이드하는가이드 샤프트(103)가 프린터의 새시에 고정된다. 착탈 가능한 잉크 탱크를 가지는 카트리지형 기록 헤드(101)는 해리지(102)상에 교환 가능하게 장착된다. 구동 전달 수단으로서 기능하는 벨트(104)가 해리지(102)의 일부분에 결합되고, 구동 수단으로서 기능하는 해리지 모터(105)의 풀리 및 회전 축상에 가이드 샤프트(103)를 따라 놓여(또는 감겨)진다. 따라서, 해리지 모터(105)를 구동함으로써, 기록 헤드(101)를 구비한 해리지(102)는 주스캔 방향으로 이동될 수 있다.

시트 부재이며, 시트 급지 기부(106)로부터 공급되는 기록 시트(기록 매체)(115)는 이송 롤러(110)에 의해 주스캔 방향을 가로지르는 방향(양호하게는 주스캔 방향에 수직인 방향)을 향해 이송되고, 그후 기록 헤드(101)에 의해 압반(112) 상에 기록이 실행된다. 이송 롤러(110)는 새시(114)에 회전 가능하게 부착된다. 이송 롤러(110)에 따라서 회전하는 핀치 롤러(111)가 핀치 롤러 스프링(도시 안됨)에 의해 가압되어 있는 상태로 이송 롤러(110)상에 배열된다.

이송 롤러 기어(109)가 이송 롤러(110)의 축의 단부에 부착된다. 직류 모터로서 기능하는 이송 모터(107)의 회전축에 부착된 모터 기어(108)가 이송 롤러 기어(109)와 결합된다.

코드휠(116)이 이송 롤러(110)의 축 내에 끼워지고, 인코더 센서(117)가 코드휠(116)의 주연 상에 배치된다.

기록 헤드(101)와 같이, 액체에 가해지는 열 에너지에 의해 야기되는 막 비등을 사용함으로써 노즐로부터 액적이 방사되는 구조가 응용 가능하다, 또한 노즐이 액체를 방사하도록 야기시키기 위해 입력되는 전기적 신호에 따라 박막 요소가미세하게 변위되는 다른 구조가 응용 가능하다.

프린터가 기록 대기 상태에 있는 동안에 시트(115)는 시트 급지 기부(106) 상에 적재되어 있고, 기록이 시작될 때 각 시트(115)는 도시되지 않은 시트 급지 롤러에 의해 장치 내부로 공급된다. 이송 롤러(110)는 공급된 기록 시트(115)를 이송하기 위해 구동 전달 수단으로서 기능하는 기어 트레인(모터 기어(108), 이송 롤러 기어(109))을 통과한 직류 모터로서 기능하는 이송 모터(107)의 구동력에 의해 회전된다. 그러고 나서, 기록 시트(115)는 이송 롤러(110) 및 피동 핀치 롤러에 의해 적절한 이송량으로 이송되고, 이송량은 인코더 센서(117)로 이송 롤러(110)의 축의 단부의 코드휠(회전 인코더 필름)(116) 상의 슬릿(도시 안됨)을 검출하고 카운트함으로써 제어되고, 이로 인해 기록 시트의 고도로 정확한 이송이 가능하다.

따라서, 캐리지가 스캔되는 동안에, 기록 헤드(101)가 잉크 액적을 압반(112)으로 지나가는 기록 시트(115) 상으로 화상 정보를 기초로 하여 방사하도록 야기시킴으로써 한 라인의 기록이 실행된다.

상기와 같이 해리지 스캔과 단속 시트 이송을 교대로 반복함으로써, 기록 시트(115) 상에 바람직한 화상이 형성된다. 화상 형성이 종료된 후에, 기록 시트(115)는 배출 롤러(113)에 의해 배출되고, 이에 따라서, 기록 작동은 완료된다. 여기서, "기록"이라는 구절은 문자 및 그림의 형성에 추가적으로, 의미를 가지지 않는 단순 도형의 형성도 포함한다.

다음에, 도2는 기록 장치의 제어 구조를 설명하기 위한 블록 다이어그램이다.

기록 장치의 프린터를 제어하기 위한 CPU(401)는 프린터 제어 프로그램, 프린터 에뮬레이터 및 롬(ROM; 402) 내에 저장된 기록 폰트를 사용하여 프린트작동을 제어한다.

램(RAM; 403)은 기록을 위해 현상된 데이터 및 호스트 장치로부터 받은 데이터를 저장한다. 모터 구동기(405)는 모터를 구동하고, 프린터 제어기(406)는 램(403)으로의 엑세스 제어, 호스트 장치로의 데이터 교환 및 모터 구동기로 보내지는 제어 신호를 실행한다. 서미스터 등을 포함하는 온도 센서(407)는 기록 장치의 온도를 검출한다.

CPU(401)은 롬(402) 내에 저장된 제어 프로그램에 따라 기록 장치의 본체에 기계적/전기적 제어를 실행하고, 또한 CPU(401)는 프린터 제어기(406) 내의 I/O 레지스터를 경유하여 에뮬레이션 명령 등과 같이 호스트 장치로부터 기록 장치로 보내진 정보를 판독하고, 그후에 프린터 제어기(406) 내의 I/O 레지스터 및 I/O 포트로/로부터의 판독 명령에 대응하는 제어 데이터를 기록/판독한다.

도3은 도2에 도시된 프린터 제어기(406)의 상세한 구조를 설명하기 위한 블록 다이어그램이다. 도3에서, 도2와 동일한 부품들은 도2에 도시된 도면 부호와 동일한 부호로 표시하였다.

도3에서, I/O 데이터 레지스터(501) 명령 수준의 데이터를 호스트 장치로 교환하고, 수신 버퍼 제어기(502)는 I/O 데이터 레지스터로부터 수신된 데이터를 램(403) 내에 직접 기록한다.

기록이 실행될 때, 프린트버퍼 제어기(503)는 램의 기록 데이터 버퍼로부터의 기록 데이터를 판독하고, 판독된 데이터를 기록 헤드(101)로 보낸다. 메모리 제어기(504)는 메모리 엑세스를 램(403)에 대해 세 방향으로 제어하고, 프린트순서 제어기(505)는 프린트순서를 제어하며, 호스트 인터페이스(231)는 호스트 장치로의 통신을 실행한다.

도4a 및 도4b는 본 발명의 주제인 주기 프로파일 검출 단계와 원점으로서의 주기 프로파일 내의 특정 위상각을 정확하게 판단하는 원점 판단 단계를 도시하는 플로우 차트이다.

도4a 및 도4b의 플로우 차트를 설명하는 경우에 있어서, 실제 속도 변화 프로파일에 대해 도5 내지 도8이 본 플로우 차트를 기초로 하는 프로세스에 의해 수행된 작동을 추보로 설명하는데 예시로써 사용된다.

도5는 속도 변화율의 데이터 표현의 예를 도시하는데, 속도 변화는 각 인코더 슬릿에 대해 검출된다. 여기서, 160 개의 인코더 슬릿이 모터 코깅(cogging)의 주기에 대응하도록 설계된 장치에서, 즉, 주기 360°가 2.25°간격으로 160 개로 분할됨으로써 1회 코깅에서 160 개의 샘플 데이터를 얻을 수 있는 장치에서, 일정 속도로 롤러를 구동하는 피드백 제어 단계에서 이송 롤러가 구동될 때 속도 변화가 검출된다.

도6은 도5의 속도 변화를 도시하는 그래프이며, 도6에서 세로 축은 위상각을 지시하고 수평축은 속도 변화율을 지시한다.

도7 및 도8은 각 단위 위상 범위 180°에 대한 속도 변화의 총합을 계산하는프로세스를 설명하기 위한 그래프이다. 구체적으로, 검게 칠해진 부분의 영역은 신호로써 계산되었다. 0° 내지 180°의 범위 내에서의 속도 변화의 총합은 도7에서 얻어지고, 100° 내지 280°의 범위 내에서의 속도 변화의 총합은 도8에서 얻어진다.

다음은, 도4a 및 도4b에서 사용된 상수, 변수 등에 대해서 설명된다.

도4a 및 도4b에서, 단계 701 내지 710은 주기 프로파일 검출 단계를 지시하고 단계 711 내지 723 은 원점 판단 단계를 지시한다.

상수 TOTALANGLECOUNT는 모터 코깅의 주기에 대응하는 거리를 산출하는데 필요한 인코더의 산출된 라인의 수를 표시한다. 예컨대, 160 개의 인코더 슬릿이 모터 코깅의 주기에 대응하도록 설계된 장치에서 이 상수는 "160"으로 주어진다.

상수 TOTALSAMPLE은 모터 코깅의 얼마나 많은 주기에 대응하는 데이터를 사용해서 데이터 분석이 실행되야 하는지를 결정하기 위한 값을 표시한다. 예컨대, 만약 이 상수가 "5"로 주어진다면, 모터 코깅의 5 개 주기에 대응하는 데이터를 사용하여 데이터 분석이 실행된다. 속도 변화 데이터가 모든 교란에 의해 영향을 받기 때문에, 만약 샘플의 수가 증가되지 않는다면 순간적인 교란에 의한 영향은 데이터 분석에 직접 반영되고, 이로 인해 데이터 분석을 보정하기 위한 장애가 발생한다. 따라서, 이와 같이, 몇몇 주기에 대응하는 데이터를 총체적으로 분석하는 것이 바람직하다.

롤러가 인코더 슬릿을 가로지를 때마다 검출되는 실제 구동 속도는 배열 spdInfo[TOTALANGLECOUNT][TOTALSAMPLECOUNT] 내에 연속적으로 유지된다.

배열 spdSam[TOTALANGLECOUNT]는 주기 TOTALSAMPLECOUNT에 대응하는 모든 데이터를 추가함으로서 얻어지는 값이 동일한 위상의 구동 속도 정보를 대체하는 영역이다.

배열 spdSam180[ANGLECounter1]은 변수 angleCounter1을 시작점으로 만듦으로써 주기 프로파일에 대한 각 단위 위상 범위(여기서는 180°로 추정)에 대한 배열 spdSam[TOTALANGLECOUNT]의 총합을 계산함으로써 상기 값을 얻는 영역이다.

각각의 변수 angleCounter, angleCounter1 및 angleCounter2는 인코더의 산출된 라인의 수를 표시한다. 예컨대, 모터 코깅에 인코더 슬릿의 160 개 라인이 대응하도록 설계된 장치에서, 상기 산출이 하나씩 진행할 때마다 위상은 2.25°씩 진행한다.

변수 sampleCounter는 엑세스된 배열이 샘플의 몇 번째 주기인가를 표시한다.

변수 maxSpdSam180은 배열 spdSam180 내의 정보의 최대값이 저장된 영역을 표시한다.

변수 initAngleCount는 변수 maxSpdSam180이 검출될 때의 위상에 대응하는 인코더의 라인의 산출된 값이 대체되는 영역을 표시한다. 이하의 단계에서, 변수 initAngleCount는 주기 프로파일과 인코더로부터 얻어진 절대값 정보와의 상호관계를 위한 원점으로서 사용된다.

이하에서, 도4a 및 도4b에 도시된 플로우가 설명될 것이다.

만약 프로세스가 단계 701에서 시작한다면, 각 영역은 단계 702에서 초기화된다.

단계 703에서, 이송 롤러를 일정한 속도로 구동하는 피드백 제어 단계에서, 주기 TOTALANGLECOUNT의 구동이 실행되고, 각 인코더 슬릿에 대응하는 속도 정보가 배열 spdInfo 내에 저장된다.

단계 704 내지 단계 710은 배열 spdInfo내의 정보를 사용해서 배열 spdSam 내에 정보를 생성하기 위한 프로세스를 도시한다.

단계 711 내지 단계 717은 배열 spdSam 내의 정보를 사용해서 배열 spdSam180 내에 정보를 생성하기 위한 프로세스를 도시한다.

단계 718 내지 단계 722는 배열 spdSam180 내의 정보를 사용해서 본 플로우 차트의 프로세스 목표인 주기 프로파일과 인코더로부터 얻어진 절대값 정보와의 상호관계를 위한 원점으로서 사용된 변수 initAngleCount를 얻기 위한 프로세스를 도시한다.

이후에는, 도4a 및 도4b의 플로우 차트가 목표로 하는 프로세스의 개념이 도5 내지 도8을 참조로 하여 구체적으로 설명될 것이다.

피드백 제어 프로세스에 의해 이송 롤러가 일정한 속도로 구동되는 경우에서 속도 변화 프로파일이 도5 및 도6에 도시된 바와 같이 되는 장치가 가정된다. 제어 파라 미터가 피드백 제어 단계에서와 완전하게 일치하지 않기 때문에 프로파일이 미세하게 진동하는 동안, 속도는 위상각 230°의 근방에서 너무 높게 된다. 즉, 토오크가 가장 커지는 위상의 마루부가 존재한다는 것을 알 수 있다.

만약 토오크가 가장 커지는 위상이 검출될 수 있고 원점으로 만들어질 수 있다면, 프린트프로세스에서 주기 프로파일 및 인코더로부터 얻어지는 절대값 정보가 고유하게 대응될 수 있다.

따라서, 도7에 도시된 바와 같이, 속도 변화의 합은 각각의 유닛 위상 범위(여기서는 180°로 가정)에 대해 계산되고 얻어진다. 그래프 상에 검정색으로 채색된 부분의 면적은 양과 음의 기호와 함께 계산되고, 얻어진 값은 단지 속도 변화의 합을 나타낸다. 따라서, 만일 개별 부분들의 면적들이 예컨대, 매 180°에 대해 5°씩 면적을 이동하면서 그래프 상에서 좌측으로부터 사실상 얻어지고 도4a 및 도4b에 도시된 공정들이 수행된다면, 도8에 도시된 개별 부분들의 면적들의 합만이 결국 최대값이고 그것에 의해 원점(origin)이 결정될 수 있다는 것이 논리적으로 판명된다. 도8에서 원점은 위상각 100°에 위치될 수 있다. 면적의 합이 최대치인 구역에서 원점을 결정하는 경우가 본 실시예의 예에서 도시될 지라도, 본 발명은 이에 제한되지 않는다. 즉, 면적들의 합이 최소치인 구역에서 원점을 결정하는 가능하며, 또는 면적의 합이 임의의 어떤 범위 내에 있는 구역에서 원점을 결정하는 것이 가능하다.

게다가, 상기 분석에서, 검출된 주기 프로파일의 주기인 360°에 대응하는 이송 롤러의 구동 거리는 이송 모터의 코깅 토크 변화의 일 주기에 대응하는 구동 거리일 수 있고, 또는 코깅 모터의 코깅 토크 변화의 일 주기에 대응하는 구동 거리와 이송 롤러의 회전에 대응하는 구동 거리의 최소 공배수와 등가인 거리일 수 있다.

도9는 원점으로부터 특정 오프셋을 갖는 오프셋 위상각과 시트 부재 이송 수단을 중지시키기나 또는 중지시키기 위한 주기 프로파일 상에 위상각인 최적 중지 위상각을 상호관계 시키는 상관 단계와, 시트 부재 이송 수단이 중지하는 주기 프로파일 상의 중지 위상각이 최적 중지 위상각이 되도록 중지 위상각 제어를 수행하는 위상 유지 단계를 도시하는 플로우 차트이고, 이들은 본 발명의 과제들이다.

만일, 공정이 단계(1201)에서 시작한다면, 도4a 및 도4b에 설명된 공정은 원점을 검출하기 위해 단계(1202)에서 수행된다.

그런 후, 단계(1203)에서는 단계(1202)에서 시작 지점으로써 얻어진 원점으로부터 위상각은 미리 검사된 개개의 기록 장치에서 제어에서 가장 바람직하다는 최적 위상각인 위치로 이동된다. 이후로, 이 최적 중지 위상각의 개념은 도13 및 도14에 대해 다시 확인될 것이다.

예컨대, 중지 시간을 더욱 중요하게 고려하는 경우에는 도14가 바람직하다. 왜냐면, 도14에서 회전된 모터가 각도 α°의 통과로부터 충분한 위상을 통과한 후 중지 위치에 도달한 때로부터 중지 위치 직후의 속도가 증가될 수 있기 때문이다. 한편, 중지 정확성을 보다 중요하게 고려하는 경우에는 도13이 바람직하다. 왜냐하면, 도13에서 회전된 모터는 각도 α°를 지난 후에 보다 정확하게 중지 위치에 도달한 때부터 중지 위치 직후의 속도가 감소될 수 있기 때문이다. 각도α°의 통과로부터 중지 위치까지의 오프셋 위상각은 기록 장치의 설계 공정에서 미리 검사된 조율에 의해서 결정되는 값으로, 이러한 결정 방법에 대한 설명은 본 실시예에서는 생략될 것이다. 비록 본 발명이 목표 구동 중지 위치인 중지 위상각과 각도 α° 사이의 오프셋 위상각을 동일한 값을 항상 유지하도록 하는 수단에 관한 것이지만, 소정의 이송 속도 또는 소정의 중지 위치 정확도를 보장하면서 기록을 수행하는 것이 가능하고, 전술된 상관 단계에서 시트 부재가 소정의 이송 속도로 이송될 수 있는 오프셋 위상각을 최적 중지 위상각으로 상관시키고, 또는 상관 단계에서 시트 부재가 소정의 중지 위치 정확도로 이송될 수 있는 오프셋 위상각을 최적 중지 위상각으로 상관시키는 것이 가능하다.

단계(1204) 내지 단계(1207)는 기록 장치의 작동에서 발생하는 이송 롤러의 모든 목표 구동 중지 위치와 각도 α° 사이의 오프셋 위상각이 단계(1203)에서 오프셋 위상각과 모두 동일하게 유지되는 것을 설명한다.

시트 급송 순서는 단계(1204)에서 실행된다. 여기서, 상수 TOTALANGLECOUNT의 정배수(N)와 동일한 이송 롤러의 전체 구동(급송)량을 미리 정함으로써, 목표 구동 중지 위치와 시트 급송 순서가 종결될 때의 시간에서의 각도 α° 사이의 오프셋 위상각은 단계(1203)에서 오프셋 위상각과 동일하게 유지될 수 있다.

만일, 출력물을 위한 스캔(scan)이 단계(1205)에서 요구된다면, 인쇄를 위한 시트 급송 공정은 단계(1206)에서 실행된다. 여기서, 상수 TOTALANGLECOUNT의 정배수(N)와 동일한 이송 롤러의 전체 구동(급송)량을 미리 정함으로써, 목표 구동 중지 위치와 시트 급송 순서가 종결될 때의 시간에서의 각도 α° 사이의 오프셋 위상각은 단계(1203)에서 오프셋 위상각과 동일하게 유지될 수 있다. 이를 이루기 위해, 예컨대, 모터의 코깅 토크 리플 주기와 기록 매체의 이송량을 조화시키는 방법을 채택하는 것이 바람직하다. 이 방법은 후에 설명된다는 것을 알아야한다.

시트 배출 순서는 단계(1207)에서 실행된다. 여기서, 상수 TOTALANGLECOUNT의 정배수(N)와 동일한 이송 롤러의 전체 구동(급송)량을 미리 정함으로써, 목표 구동 중지 위치와 시트 배출 순서가 종결될 때의 시간에서의 각도 α° 사이의 오프셋 위상각은 단계(1203)에서 오프셋 위상각과 동일하게 유지될 수 있다.

다음으로, 이송 롤러의 전체 구동(급송)량이 상수 TOTALANGLECOUNT의 정배수(N)와 동일하게 구성된 기록 장치가 예에 의해서 설명될 것이다. 도10은 구동 전달 수단의 구조를 설명하는 개략도이고, 도11은 DC 모터의 코깅 토크 리플과 이송 롤러에 의한 기록 시트 이송량 사이의 관계를 도시하는 개략도이다. 다음의 설명에서 도1과 동일한 부분은 각각 동일한 참조부호가 부가된다는 것을 알아야한다.

도10에서, 모터 기어(108)의 치(teeth)의 수는 Z1으로 주어지고, 이송 롤러 기어(109)의 치의 수는 Z2로 주어지고, 이송 롤러(110)의 이송 직경은 ΦD로 주어진다고 하자. 여기서, 만일 이송 모터(107)가 임의의 각θ만큼 회전된다면, 기록 시트(115)는 이송 롤러(110)에 의해서 πD ×(Z1/Z2) ×(θ/2π) 만큼 이송된다.

도11의 그래프에서, 종축은 토크를 가르키고(또는 속도를 가르킬 수 있다), 횡축은 이송 롤러에 의한 기록 시트 이송량을 가르킨다. DC 모터의 특성에 따라서, 예컨대, 만일 2개의 막대 자석 및 5개의 슬롯을 갖는 DC 모터가 사용된다면, 도11에 도시된 바와 같이 자기력의 균형 때문에 10 주기(ten-period) 토크 변화(코깅 토크 리플)이 모터의 일 회전의 주기 TM에서 발생한다. 즉, 유사한 토크 변화 주기(Tp)가 모터의 1/10 주기마다 일어난다. 비록 토크 변화(또는 속도 변화)가 모터의 축방향 편심, 기계적인 균형 및 전기적인 균형에 따른 손실에 때문에 서로조금씩 다를 수 있지만, 이 주기성은 주기 그 자체가 모터의 구조에 의해 결정되기 때문에 크게 손상되지 않는다.

여기서, 화상이 형성된 때 중간 시트 이송 등에서 사용되는 기본 최소 이송 피치(P)는 코깅 토크 리플(또는 코깅에 의한 속도 변화)에 따른 이송량 Tp의 정배수와 조화된다(P = n × Tp, n은 정수). 동시에, 이송량 Tp는 상수 TOTALANGLECOUNT(예컨대, 상기 예에서 계수 "160")을 거리로 변환함에 의해서 얻을 수 있다는 것을 알 수 있다. 또한, 각각의 모드에서 존재할 수 있는 전체 이송량Pf는 기본 최소 이송 피치 P의 정배수와 조화된다(Pf = m × P, m은 정수).

그런 후, 모터의 코깅 토크 리플 각 주기가 θt (rad)로 주어진다면, 이송량 Pf는 다음 식에 의해서 제시된다.

Pf = m × P = m × n × Tp

= m × n × π× D × (Z1/Z2) × (θt/2π) - - - (1)

(여기서, m과 n은 정수이고, 도11에서 m=2 및 n=3)

만일, 상기 식을 만족시키는 감속도 비가 결정된다면(즉, 만일 치의 수 Z1 및 치의 수 Z2가 결정된다면), 도11에서 도시된 바와 같이, 결정된 이송 피치 Pf의 이송이 실행된 때, 모터 중지 또는 중지 시의 코깅 토크 리플 위상각은 항상 일정하다. 모터가 위치 X1에 있을 때, 만일 피치 Pf의 이송이 행해지면 모터는 위치 X2로 이동되고, 피치 Pf의 이송이 더 행해지면 모터는 위치 X3으로 더 이동된다. 각각의 중지 지점은 코깅 토크 리플 Tc 상의 동일한 위상 위치 상에 있다.

그 결과, 각각의 중지 위치에서 교란을 일으키는 코깅 토크는 항상 동일하거나 거의 동일하고, 또한 예비 중지 교란 토크는 모터가 중지할 때마다 유사함으로써 서보 제어 속도는 사실상 일정하다. 따라서, 이러한 2개의 상태가 안정하기 때문에 또한 모터 중지 위치도 안정하다.

코깅 토오크 리플 위상각이 각 모터의 중지 시에 상이하면, 중지 위치는 중지 목표(DC 모터의 구동을 중지하기 위한 꺼짐 타이밍)로부터 벗어난다. 그러나, 코깅 토오크 리플 위상각이 각 이송 시에 동일하면, 중지 위치는 매번 모터가 중지하는 시간과 실질적으로 동일하고, 이로 인해, 상대적인 중지 위치인 이송 피치의 정확도가 보장될 것이다. 즉, 도11에서, 각 이송 피치(pf)에서의 위상각이 항상 0°이더라도, 위상각 자체가 0°인 것을 요구하지는 않는다. 그러므로, 다른 위상각(즉, 45°, 90°또는 135°등)이 주어지더라도, 이러한 위상각은 항상 일정한 상태로 사용될 것이다.

전술한 수학식1에서, n = 모터 슬롯의 수 ×2 이면, 기본 최소 이송 피치(P)는 모터의 1회전의 주기(TM)와 동일하고, 이로 인해, 모터는 코깅 토오크 리플(코깅 주기)뿐만 아니라 모터의 축방향 편심 또는 모터 구조가 항상 동일함에 의한 손실에 기인한 모터의 1회전 토오크 변화의 상태로 중지될 것이고, 이로써 정확도가 더 증가한다.

m = 2, n = 3이 예로써 주어지더라도, 본 실시예는 이러한 값들에 제한되지 않는다. 즉, 이송량이 기록 중에 변화하더라도 값 m만이 정수를 갖고, 감속률이 결정될 때조차 값 n만이 정수를 갖는다. 게다가, DC 모터의 자극의 수와 슬롯의 수는 본 발명에서 설명된 값에 제한되지 않는다.

이러한 방법에서, 감속률만이 설정될 것이고, 코깅 주기를 정확하게 제어하도록 사용되는 과도하게 작은 피치의 인코더 정보는 불필요하여, 특별한 부품 또는 제어 모두 필요하지 않다. 이러한 이유로, 코드 휠의 크기 및 인코더의 종류의 제한은 줄어들어, 고정밀도의 이송이 저렴하고 쉽게 달성될 수 있는 상당한 가치가 있다.

게다가, 본 발명에서, 전체 이송량(Pf)이 코깅에 기인하는 변화의 주기에 상응하는 이송량(Tp)의 정배수와 맞춰지더라도, 전체 이송량(Pf)이 맞춰질 필요는 없고, 속도는 인접한 화상 영역이 존재하지 않는 스킵 이송 모드와, 화상 품질이 문제되지 않는 고속 기록 모드 등에서 우선적으로 설정된다.

본 실시예에서, 도10에 도시된 바와 같은 1단계 감속 기어는 예로써 설명된다. 그러나, 다단계 감속 기어의 열에 대해서는, 동일하게, 시트의 기본 최소 이송 피치는 모터의 코깅 토오크 리플의 일 주기에 상응하는 이송 모터의 회전에 의해 시트 이송량의 정배수와 쉽게 맞춰질 것이다. 게다가, 구동 이송 수단으로써 기어 톱니를 갖는 벨트(기어가 있는 벨트 또는 타이밍 벨트)를 사용한 경우에도, 전술한 기어를 기어가 있는 벨트 풀리로 대체함으로써, 본 발명의 범위로부터 벗어나지 않는 모든 변형은 전술한 것과 동일한 효과가 있는 것이 명백하다.

게다가, 본 실시예에서, 주기 프로파일의 360°주기에 상응하는 이송 롤러의 구동 거리의 경우에, 예로써 설명되는 DC 모터로서 작용하는 이송 롤러의 코깅 토오크 변화의 일 주기에 상응하는 구동 거리로써 만들어진다. 그러나, 피사체가 주기성을 갖는 특정한 변화가 있다면, 이는 어떤 종류의 피사체에도 상응하는 구동거리를 만드는데 효율적이다. 예를 들어, 구동 거리는 DC 모터로써 작용하는 이송 모터의 코깅 토크 변화의 일 주기에 상응하는 구동 거리와 이송 롤러의 회전에 상응하는 구동 거리의 최소 공배수와 동일한 거리로 만들어 질 것이다. 게다가, 도10 및 도11에 도시된 바와 같은 양극 자석과 5개의 슬롯을 갖는 DC 모터에서, 매 1/10 주기의 토크 변화 주기(Tp)이 저하되는 것과 유사하게, 모터의 축방향 편심과, 기계적, 전기적 구조가 극단적으로 균형을 벗어남에 의한 손실이 있는 저품질의 모터를 사용하는 것이 고려된다. 이러한 경우, 이러한 저품질의 모터가 사용되더라도, 본 발명의 효과가 코깅 토오크 변화 ×2 ×5인 일 주기를 갖는 구동 거리의 설정에 의해 얻어질 수 있는 것은 말할 필요도 없다.

전술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따라, 시트 부재가 이송되기 전에 시트 부재 이송 장치의 주기적인 속도 변화 또는 토오크 변화는 주기 프로파일로써 사전에 검출되고, 주기 프로파일 내의 특정 위상각은 또한 원점으로써 미리 검출된다. 게다가, 오프셋 위상각은 최적 중지 위상각과 상관되고, 또한 최적 위상각은 시트 부재 이송 장치가 중지하는 중지 위상각이 최적 중지 위상각이 되도록 제어된다. 즉, 제어는 주기적인 속도 변화 또는 토크 변화 위상각과 목표 구동 중지 위치인 중지 위상각 사이의 상대적인 오프셋 위상각이 항상 일정하고 최적으로 유지함으로써 계속되고, 이로 인해, 중지 정확도 특성과 시트 부재 이송 수단의 정착 시간 특성이 모터 코깅 주기에 영향을 미침으로써 나타나는 고주파 토오크 변화를 제거하는 것이 가능하다.

본 발명은 코깅 주기를 정확하게 제어하도록 사용되는 과도하게 작은 피치의 인코더 정보가 불필요하여, 특별한 부품 또는 제어가 필요하지 않고, 이로 인해 코드 휠의 크기 및 인코더의 종류의 제한이 줄어들어 고정밀의 이송이 저렴하고 쉽게 달성될 수 있고, 제어는 주기적인 속도 변화 또는 토크 변화 위상각과 목표 구동 중지 위치인 중지 위상각 사이의 상대적인 오프셋 위상각이 항상 일정하고 최적으로 유지함으로써 계속되고, 이로 인해, 중지 정확도 특성과 시트 부재 이송 수단의 정착 시간 특성이 모터 코깅 주기에 영향을 미침으로써 나타나는 고주파 토오크 변화를 제거하는 것이 가능하다.

Claims

시트 부재를 이송하기 위한 이송 롤러와, 상기 이송 롤러를 구동시키기 위한 구동력을 발생시키는 이송 모터와, 상기 이송 모터의 구동력을 이송 롤러로 전달하기 위한 구동 전달 수단과, 상기 이송 롤러의 위치 및 속도를 검출하기 위한 검출 수단을 갖는 시트 부재 이송 장치용 제어 방법에 있어서,

이송 롤러의 주기적 속도 변화 또는 토오크 변화를 주기 프로파일로 검출하는 주기 프로파일 검출 단계와,

원점으로써 주기 프로파일 내에서 특정 위상각을 판단하는 원점 판단 단계와,

원점으로부터 특정 오프셋을 갖는 오프셋 위상각과 상기 이송 롤러를 중지시키는 위상각인 주기 프로파일 상의 최적 중지 위상각을 상관시키는 상관 단계와,

이송 롤러가 중지되는 주기 프로파일 상의 중지 위상각이 최적 중지 위상각이 되도록 중지 위상각을 제어하는 위상각 취급 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제1항에 있어서, 상기 주기 프로파일 검출 단계는

일정한 속도로 이송 롤러를 구동시키는 피드백 제어 단계와,

인코더를 구비하는 상기 검출 수단에 의해 검출된 각각의 인코더 위치에서 이송 롤러의 이송 속도를 특정 주기에서 분석한 뒤, 상기 피드백 제어 단계에서 상기 분석된 속도를 주기 프로파일로 만드는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제2항에 있어서, 상기 이송 모터는 DC 모터인 것을 특징으로 하는 방법.
제3항에 있어서, 특정 주기에 상응하는 이송 롤러의 구동 거리를 이송 모터의 코깅 토오크 변화의 한 주기에 상응하는 구동 거리로 만드는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제3항에 있어서, 특정 주기에 상응하는 이송 롤러의 구동 거리를 상기 이송 모터의 코깅 토오크 변화의 한 주기에 상응하는 구동 거리와 상기 이송 롤러의 일 회전에 상응하는 구동 거리의 최소 공배수와 동등한 거리로 만드는 것을 특징으로 하는 방법.
제1항에 있어서, 상기 원점 판단 단계에서, 상기 주기 프로파일 상의 각각의 유닛 위상 영역에 대한 검출값의 합계가 최대인 단위 위상 영역 내의 특정 위상각이 원점으로써 판단되는 것을 특징으로 하는 방법.
제1항에 있어서, 상기 원점 판단 단계에서, 상기 주기 프로파일 상의 각각의 유닛 위상 영역에 대한 검출값의 합계가 최소인 유닛 위상 영역 내의 특정 위상각이 원점으로써 판단되는 것을 특징으로 하는 방법.
제1항에 있어서, 상기 상관 단계에서, 상기 시트 부재가 소정의 이송 속도로 이송될 수 있는 오프셋 위상각이 최적 중지 위상각과 상관되어지는 것을 특징으로 하는 방법.
제1항에 있어서, 상기 상관 단계에서, 상기 시트 부재가 소정의 중지 위치 정밀도로 이송될 수 있는 오프셋 위상각이 최적 중지 위상각과 상관되어지는 것을 특징으로 하는 방법.
제1항에 있어서, 상기 위상 취급 단계에서, 상기 이송 모터에 의한 시트 부재의 이송량은 상기 이송 모터 또는 구동 전달 수단에 의해 발생된 속도 변화 또는 토오크 변화의 주기에 상응하는 이송 롤러의 회전으로 인한 시트 부재의 이송량의 정배수가 되는 것을 특징으로 하는 방법.
시트 부재를 이송하기 위한 이송 롤러와 상기 이송 롤러를 구동시키기 위한 구동력을 발생하는 이송 모터와 상기 이송 모터의 구동력을 이송 롤러로 전달하기 위한 구동 전달 수단과 이송 롤러의 위치 및 속도를 검출하기 위한 검출 수단을 갖고, 기록 헤드에 의해 시트 부재 상에 기록을 수행하는 기록 장치용 제어 방법에 있어서,

이송 롤러의 주기적 속도 변화 또는 토오크 변화를 주기 프로파일로 검출하는 주기 프로파일 검출 단계와,

원점으로써 주기 프로파일 내에서 특정 위상각을 판단하는 초기 판단 단계와,

원점으로부터 특정 오프셋을 갖는 오프셋 위상각과 상기 이송 롤러를 중지시키는 위상각인 주기 프로파일 상의 최적 중지 위상각을 상관시키는 상관 단계와,

이송 롤러가 중지되는 주기 프로파일 상의 중지 위상각이 최적 중지 위상각이 되도록 중지 위상각을 제어하는 위상각 취급 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제11항에 있어서, 상기 주기 프로파일 검출 단계는

일정한 속도로 이송 롤러를 구동시키는 피드백 제어 단계와,

인코더를 구비하는 상기 검출 수단에 의해 검출된 각각의 인코더 위치에서 이송 롤러의 이송 속도를 특정 주기에서 분석한 뒤, 상기 피드백 제어 단계에서 상기 분석된 속도를 주기 프로파일로 만드는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제12항에 있어서, 상기 이송 모터는 DC 모터인 것을 특징으로 하는 방법.
제13항에 있어서, 특정 주기에 상응하는 이송 롤러의 구동 거리를 이송 모터의 코깅 토오크 변화의 한 주기에 상응하는 구동 거리로 만드는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제13항에 있어서, 특정 주기에 상응하는 이송 롤러의 구동 거리를 상기 이송 모터의 코깅 토오크 변화의 한 주기에 상응하는 구동 거리와 상기 이송 롤러의 일 회전에 상응하는 구동 거리의 최소 공배수와 동등한 거리로 만드는 것을 특징으로 하는 방법.
제11항에 있어서, 상기 원점 판단 단계에서, 상기 주기 프로파일 상의 각각의 유닛 위상 영역에 대한 검출값의 합계가 최대인 단위 위상 영역 내의 특정 위상각이 원점으로써 판단되는 것을 특징으로 하는 방법.
제11항에 있어서, 상기 원점 판단 단계에서, 상기 주기 프로파일 상의 각각의 유닛 위상 영역에 대한 검출값의 합계가 최소인 유닛 위상 영역 내의 특정 위상각이 원점으로써 판단되는 것을 특징으로 하는 방법.
제11항에 있어서, 상기 상관 단계에서, 상기 시트 부재가 소정의 이송 속도로 이송될 수 있는 오프셋 위상각이 최적 중지 위상각과 상관되어지는 것을 특징으로 하는 방법.
제11항에 있어서, 상기 상관 단계에서, 상기 시트 부재가 소정의 중지 위치 정밀도로 이송될 수 있는 오프셋 위상각이 최적 중지 위상각과 상관되어지는 것을 특징으로 하는 방법.
제11항에 있어서, 상기 위상 취급 단계에서, 상기 이송 모터에 의한 시트 부재의 이송량은 상기 이송 모터 또는 구동 전달 수단에 의해 발생된 속도 변화 또는 토오크 변화의 주기에 상응하는 이송 롤러의 회전으로 인한 시트 부재의 이송량의 정배수가 되는 것을 특징으로 하는 방법.
제11항에 있어서, 상기 기록 장치는 잉크 기록 장치인 것을 특징으로 하는 방법.
제11항에 있어서, 상기 기록 장치는 기록 헤드를 갖춘 캐리지를 스캔하는 연속 기록 장치여서 시트 부재를 간헐적으로 이송하는 동안 화상을 형성하는 것을 특징으로 하는 방법.