JP4582041B2 - 搬送装置及び画像形成装置 - Google Patents

Description

本発明は、モータにより回転駆動される搬送ローラを備え、この搬送ローラにより搬送対象物を所定の搬送位置まで搬送する搬送装置、及び、この搬送装置を被記録媒体搬送用の搬送手段として備えた画像形成装置に関する。

従来より、例えば、シリアル型インクジェットプリンタにおいては、モータにより回転駆動される搬送ローラを介して記録用紙を画像形成位置まで搬送した後、停止させる動作と、この画像形成位置において、記録用紙の搬送方向と直交する主走査方向に記録ヘッドを移動させつつ、記録データに基づいて記録ヘッドから記録用紙にインクを吐出する動作とを繰り返すことにより、記録用紙上に画像を形成するように構成されている。

このような画像形成位置では、記録ヘッドの一走査毎に記録用紙を搬送して停止させる必要があるが、その搬送後の記録用紙の停止位置が目標停止位置からずれると、白いスジや色の濃いスジが発生して、鮮明な画像を形成できなくなる。

従って、インクジェットプリンタでは、通常、記録ヘッドの一走査毎に、エンコーダを介して搬送ローラによる記録用紙の搬送位置を監視しつつ、図１０（ａ）に実線で示すように搬送ローラを制御している。

つまり、従来では、モータを一旦加速した後、徐々に減速させることにより、目標停止位置の近傍では搬送ローラの回転を十分に小さな速度まで落とし、記録用紙の搬送位置が目標停止位置よりも所定量αだけ手前のモータＯＦＦ位置に達すると、モータへの通電を遮断して、搬送ローラを惰性で進ませてから停止させる、といった手順で搬送ローラを駆動制御することにより、搬送ローラを所望の目標停止位置で停止させるようにしている（例えば、特許文献１等参照）。
特開２００２−１２８３１３号公報

しかしながら、この方法では、モータＯＦＦ位置での搬送速度が所定速度に制御されていれば、その後の惰性による搬送量も一定になるため、搬送ローラを目標停止位置で停止させることはできるものの、モータへの通電を遮断して搬送ローラを停止させているので、記録用紙に外力が加わると、モータ及び搬送ローラが動いてしまうという問題があった。

つまり、例えば、プリンタでは、記録用紙を収納部から内部に送り込む給紙装置内で、用紙の摩擦や変形による抵抗、給紙ローラによる抵抗等が、記録用紙を給紙方向とは逆方向に戻す力として働き、記録用紙には所謂バックテンションが加わることになるので、このバックテンションが大きいと、図１０（ａ）に点線で示す如く、モータＯＦＦ後に、記録用紙が給紙装置側に戻され、記録用紙の所望の位置に画像を形成することができなくなってしまう、という問題が発生する。

一方、こうした問題は、バックテンションによる記録用紙の戻り量が一定であれば、その戻り量を見越してモータＯＦＦ位置を設定することにより解決できるが、このようにすると、図１０（ｂ）に点線で示すように、記録用紙を、戻り量を加味した位置まで一旦搬送してから、記録用紙を戻す必要があるため、記録用紙の搬送に遅れ時間が生じ、画像形成時間を短くすることができないという問題が生じる。

また、搬送ローラを駆動するモータには、通常、直流モータが使用され、直流モータは、その構造上の理由により、駆動電流や駆動電圧が一定であっても、モータ軸が一回転する間のトルクが均一ではなく、いわゆるコギング周期という周期的なトルク変動（図１１（ａ）参照）を生じることから、モータＯＦＦ位置がこのトルク変動位置に重なると、バックテンションによる記録用紙の戻り量が変化してしまい、図１０（ｂ）に示すような停止位置誤差が発生することもある。

またこの場合、単に停止位置誤差が発生するだけでなく、搬送ローラを停止させることのできない停止不能領域が生じることもある。
つまり、図１１（ａ）に示すように、モータのコギング等によって、搬送ローラに周期的トルク変動が発生すると、搬送ローラの回転速度も周期的に低下するが、こうしたトルク変動が最大となる中心位置付近では、モータＯＦＦ位置（換言すればモータＯＦＦ位置での周期的トルク変動の位相）がトルク変動の中心位置よりも手前にある場合（図１１（ｂ）に示す領域Ａ）には、搬送ローラがトルク変動の影響を受けて、モータＯＦＦ位置からの戻り量が増加し、逆に、モータＯＦＦ位置がトルク変動の中心位置を越えている場合（図１１（ｂ）に示す領域Ｂ）には、搬送ローラはトルク変動の中心位置まで戻され、その位置で停止する。

この結果、搬送対象物から搬送ローラに、搬送対象物の搬送方向とは逆方向にトルクが加わっている状態で、トルク変動の中心位置に近い領域でモータへの通電を遮断した際には、図１２（ａ）に示す実線から明らかなように、モータＯＦＦ位置を調整しても、モータ（延いては搬送ローラ）を停止させることのできない停止不能領域が発生し、搬送対象物を所望位置まで搬送することができないことがあるのである。

また、プリンタでは、画像形成後の記録用紙を排紙するための給紙ローラの回転が、搬送ローラの回転よりも早く、画像形成の開始後、記録用紙が排紙ローラを介して排紙されるようになったときに、記録用紙が排紙ローラによって搬送方向に引っ張られ、記録用紙に正搬送テンションが生じることもある。

そして、このように、記録用紙（延いては排紙ローラ）に正搬送テンションが加わっている状態で、モータへの通電を遮断すると、搬送ローラは搬送方向に回転するが、モータへの通電を遮断するモータＯＦＦ位置がトルク変動の中心位置よりも手前にある場合（図１１（ｂ）に示す領域Ａ）には、搬送ローラはトルク変動の中心位置まで回転して停止し、逆に、モータＯＦＦ位置がトルク変動の中心位置を越えている場合（図１１（ｂ）に示す領域Ｂ）には、搬送ローラの正搬送方向への進み量が増加する。

この結果、搬送対象物から搬送ローラに、搬送対象物の搬送方向と順方向にトルクが加わっている状態で、トルク変動の中心位置に近い領域でモータへの通電を遮断した際には、図１２（ｂ）に示す実線から明らかなように、モータＯＦＦ位置を調整しても、モータ（延いては搬送ローラ）を停止させることのできない停止不能領域が発生し、搬送対象物を所望位置まで搬送することができないことがある。

なお、上記特許文献１には、モータＯＦＦ位置近傍で周期的トルク変動が生じることのないよう、記録用紙を搬送する際に制御可能な搬送ローラの最小搬送量がモータのコギング周期の整数倍となり、モータへの通電を遮断してから搬送ローラが停止する迄の時間αが常に一定時間となるように、モータから搬送ローラに動力を伝達するギヤ比を設定することが記載されている。

しかし、このような対策では、搬送ローラの最小搬送量がモータのコギング周期の整数倍となるように、モータから搬送ローラに至る動力伝達系を構成しているギヤやベルトの寸法精度、或いは、搬送ローラのローラ径等を、高精度に管理する必要があり、装置のコストアップを招く、という問題が生じる。

本発明は、こうした問題に鑑みなされたもので、記録用紙等の搬送対象物から搬送ローラにバックテンション等の力が加わるような場合であっても、搬送対象物を所望位置まで搬送できる搬送装置、及び、この搬送装置を備えた画像形成装置を提供することを目的とする。

係る目的を達成するためになされた請求項１に記載の発明は、
モータにより回転駆動され、搬送対象物を所定方向へ搬送する搬送ローラと、
前記搬送ローラの基準回転位置からの回転量を検出する回転量検出手段と、
外部から前記搬送対象物の目標停止位置までの搬送指令が入力されると、前記回転量検出手段にて検出される回転量に基づき前記搬送対象物の搬送位置を監視しつつ前記モータへの通電制御を行うことにより、前記搬送対象物が前記目標停止位置から所定搬送量だけ位置ずれした制御終了位置に到達するまで前記搬送ローラを回転駆動し、前記搬送対象物が前記制御終了位置に到達すると、前記モータへの通電制御を終了して、前記搬送ローラを前記搬送対象物の前記目標停止位置で停止させる搬送制御手段と、
を備えた搬送装置であって、
前記モータを含む前記搬送ローラの駆動系で生じる周期的トルク変動の周期が前記搬送ローラの回転量に関連づけて記憶されると共に、前記周期的トルク変動の最大点の位相が、前記搬送ローラの基準回転位置からの回転量として記憶された周期変動特性記憶手段と、
外部から前記搬送指令が入力されると、前記周期変動特性記憶手段に記憶された周期的トルク変動の周期及び位相と、前記回転量検出手段にて検出された回転量とに基づき、前記搬送指令に基づき設定される制御終了位置における周期的トルク変動の位相を求め、この位相と前記周期的トルク変動の最大点での位相とを比較する位相比較手段と、
前記位相比較手段にて、前記制御終了位置における周期的トルク変動の位相が、前記周期的トルク変動の最大点の位相よりも手前で、少なくとも前記周期的トルク変動の周期の２分の１の範囲内にあると判断されると、これら各位相の位相差が小さいほど大きく、しかも、前記搬送対象物の搬送時と同方向のオフセット電流を、前記モータに流し、前記搬送対象物から前記搬送ローラに対して前記搬送対象物の搬送方向とは逆方向に加わるトルクを打ち消すための回転トルクを発生させる第１の通電制御手段と、
を備え、
前記第１の通電制御手段は、前記搬送制御手段による前記モータへの通電制御開始前に前記モータに流す前記オフセット電流の量を決定し、前記搬送対象物の前記制御終了位置への到達後、前記決定した量の前記オフセット電流を、前記モータに流すことによって、前記搬送対象物から前記搬送ローラに対して前記搬送対象物の搬送方向とは逆方向に加わるトルクを打ち消すための回転トルクを発生させること
を特徴とする。

この請求項１に記載の搬送装置は、モータを含む搬送ローラの駆動系で周期的トルク変動が生じる装置において、搬送対象物から搬送ローラに対して、搬送対象物の搬送方向とは逆方向のトルクが加わった際に、図１２（ａ）に示したような搬送ローラの停止不能領域が発生するのを防止するためになされたものである。

そして、この搬送装置では、搬送制御手段がモータへの通電制御を終了する制御終了位置での周期的トルク変動の位相を求め、この制御終了位置での位相が、周期的トルク変動の最大点の位相（換言すればトルク変動中心）よりも手前で、少なくともその変動周期の２分の１の範囲内にある場合に、これら各位相の位相差が小さいほど大きく、しかも、搬送対象物の搬送時と同方向のオフセット電流（図１３（ａ−１）参照）をモータに流すことで、搬送対象物から搬送ローラに加わるトルクを打ち消すようにしている。

この結果、図１３（ａ−１）に示す実線から明らかなように、搬送ローラの停止位置は、搬送制御手段がモータへの通電制御を終了する制御終了位置（モータＯＦＦ位置）を制御することによって、連続的に変化させることができるようになり、従来装置において生じていた停止不能領域をなくすことができる。

よって本発明によれば、搬送対象物から搬送ローラに対して、搬送対象物の搬送方向とは逆方向のトルクが加わる装置において、搬送ローラの駆動系で周期的トルク変動が最大になる手前で、搬送制御手段がモータへの通電制御を終了したとしても、その制御終了位置（モータＯＦＦ位置）に対応した停止位置で、搬送ローラを停止させることができるようになり、搬送対象物を所望位置まで搬送することが可能となる。

次に、請求項２に記載の発明は、
モータにより回転駆動され、搬送対象物を所定方向へ搬送する搬送ローラと、
前記搬送ローラの基準回転位置からの回転量を検出する回転量検出手段と、
外部から前記搬送対象物の目標停止位置までの搬送指令が入力されると、前記回転量検出手段にて検出される回転量に基づき前記搬送対象物の搬送位置を監視しつつ前記モータへの通電制御を行うことにより、前記搬送対象物が前記目標停止位置から所定搬送量だけ位置ずれした制御終了位置に到達するまで前記搬送ローラを回転駆動し、前記搬送対象物が前記制御終了位置に到達すると、前記モータへの通電制御を終了して、前記搬送ローラを前記搬送対象物の前記目標停止位置で停止させる搬送制御手段と、
を備えた搬送装置であって、
前記モータを含む前記搬送ローラの駆動系で生じる周期的トルク変動の周期が前記搬送ローラの回転量に関連づけて記憶されると共に、前記周期的トルク変動の最大点の位相が、前記搬送ローラの基準回転位置からの回転量として記憶された周期変動特性記憶手段と、
外部から前記搬送指令が入力されると、前記周期変動特性記憶手段に記憶された周期的トルク変動の周期及び位相と、前記回転量検出手段にて検出された回転量とに基づき、前記搬送指令に基づき設定される制御終了位置における周期的トルク変動の位相を求め、この位相と前記周期的トルク変動の最大点での位相とを比較する位相比較手段と、
前記位相比較手段にて、前記制御終了位置における周期的トルク変動の位相が、前記周期的トルク変動の最大点の位相を越えて、少なくとも前記周期的トルク変動の周期の２分の１の範囲内にあると判断されると、これら各位相の位相差が小さいほど大きく、しかも、前記搬送対象物の搬送時とは逆方向のオフセット電流を、前記モータに流し、前記搬送対象物から前記搬送ローラに対して前記搬送対象物の搬送方向と同方向に加わるトルクを打ち消すための回転トルクを発生させる第２の通電制御手段と、
を備え、
前記第２の通電制御手段は、前記搬送制御手段による前記モータへの通電制御開始前に前記モータに流す前記オフセット電流の量を決定し、前記搬送対象物の前記制御終了位置への到達後、前記決定した量の前記オフセット電流を、前記モータに流すことによって、前記搬送対象物から前記搬送ローラに対して前記搬送対象物の搬送方向と同方向に加わるトルクを打ち消すための回転トルクを発生させること
を特徴とする。

この請求項２に記載の搬送装置は、モータを含む搬送ローラの駆動系で周期的トルク変動が生じる装置において、搬送対象物から搬送ローラに対して、搬送対象物の搬送方向と同方向のトルクが加わった際に、図１２（ｂ）に示したような搬送ローラの停止不能領域が発生するのを防止するためになされたものである。

そして、この搬送装置では、搬送制御手段がモータへの通電制御を終了する制御終了位置での周期的トルク変動の位相を求め、この制御終了位置での位相が、周期的トルク変動の最大点の位相を越えて、少なくともその変動周期の２分の１の範囲内にある場合に、これら各位相の位相差が小さいほど大きく、しかも、搬送対象物の搬送時とは逆方向のオフセット電流（図１３（ｂ−１）参照）をモータに流すことで、搬送対象物から搬送ローラに加わるトルクを打ち消すようにしている。

この結果、図１３（ｂ−１）に示す実線から明らかなように、搬送ローラの停止位置は、搬送制御手段がモータへの通電制御を終了する制御終了位置（モータＯＦＦ位置）を制御することによって、連続的に変化させることができるようになり、従来装置において生じていた停止不能領域をなくすことができる。

よって本発明によれば、搬送対象物から搬送ローラに対して、搬送対象物の搬送方向とは同方向のトルクが加わる装置において、搬送ローラの駆動系で周期的トルク変動が最大となった後で、搬送制御手段がモータへの通電制御を終了したとしても、その制御終了位置に対応した停止位置で、搬送ローラを停止させることができるようになり、従来装置において生じていた停止不能領域を無くし、搬送対象物を所望位置まで搬送することが可能となる。

次に、請求項３に記載の発明は、
モータにより回転駆動され、搬送対象物を所定方向へ搬送する搬送ローラと、
前記搬送ローラの基準回転位置からの回転量を検出する回転量検出手段と、
外部から前記搬送対象物の目標停止位置までの搬送指令が入力されると、前記回転量検出手段にて検出される回転量に基づき前記搬送対象物の搬送位置を監視しつつ前記モータへの通電制御を行うことにより、前記搬送対象物が前記目標停止位置から所定搬送量だけ位置ずれした制御終了位置に到達するまで前記搬送ローラを回転駆動し、前記搬送対象物が前記制御終了位置に到達すると、前記モータへの通電制御を終了して、前記搬送ローラを前記搬送対象物の前記目標停止位置で停止させる搬送制御手段と、
を備えた搬送装置であって、
前記モータを含む前記搬送ローラの駆動系で生じる周期的トルク変動の周期が前記搬送ローラの回転量に関連づけて記憶されると共に、前記周期的トルク変動の最大点の位相が、前記搬送ローラの基準回転位置からの回転量として記憶された周期変動特性記憶手段と、
外部から前記搬送指令が入力されると、前記周期変動特性記憶手段に記憶された周期的トルク変動の周期及び位相と、前記回転量検出手段にて検出された回転量とに基づき、前記搬送指令に基づき設定される制御終了位置における周期的トルク変動の位相を求め、この位相と前記周期的トルク変動の最大点での位相とを比較する位相比較手段と、
前記位相比較手段にて、前記制御終了位置における周期的トルク変動の位相が、前記周期的トルク変動の最大点の位相よりも手前で、少なくとも前記周期的トルク変動の周期の２分の１の範囲内にあると判断されると、これら各位相の位相差が小さいほど大きく、しかも、前記搬送対象物の搬送時と同方向のオフセット電流を、前記モータに流し、前記搬送対象物から前記搬送ローラに対して前記搬送対象物の搬送方向とは逆方向に加わるトルクを打ち消すための回転トルクを発生させる第１の通電制御手段と、
前記位相比較手段にて、前記制御終了位置における周期的トルク変動の位相が、前記周期的トルク変動の最大点の位相を越えて、少なくとも前記周期的トルク変動の周期の２分の１の範囲内にあると判断されると、これら各位相の位相差が小さいほど大きく、しかも、前記搬送対象物の搬送時とは逆方向のオフセット電流を、前記モータに流し、前記搬送対象物から前記搬送ローラに対して前記搬送対象物の搬送方向と同方向に加わるトルクを打ち消すための回転トルクを発生させる第２の通電制御手段と、
前記搬送制御手段による前記モータへの通電制御開始前に、前記搬送対象物の搬送位置に基づき、前記搬送対象物から前記搬送ローラに加わるトルクの方向を判定し、その判定結果に応じて、前記第１及び第２の通電制御手段の何れかを動作させる通電制御切換手段と、
を備え、
前記第１の通電制御手段は、前記搬送制御手段による前記モータへの通電制御開始前に前記モータに流す前記オフセット電流の量を決定し、前記搬送対象物の前記制御終了位置への到達後、前記決定した量の前記オフセット電流を、前記モータに流すことによって、前記搬送対象物から前記搬送ローラに対して前記搬送対象物の搬送方向とは逆方向に加わるトルクを打ち消すための回転トルクを発生させ、
前記第２の通電制御手段は、前記搬送制御手段による前記モータへの通電制御開始前に前記モータに流す前記オフセット電流の量を決定し、前記搬送対象物の前記制御終了位置への到達後、前記決定した量の前記オフセット電流を、前記モータに流すことによって、前記搬送対象物から前記搬送ローラに対して前記搬送対象物の搬送方向と同方向に加わるトルクを打ち消すための回転トルクを発生させること
を特徴とする。

この請求項３に記載の搬送装置は、モータを含む搬送ローラの駆動系で周期的トルク変動が生じる装置において、搬送対象物の搬送位置によって、搬送対象物から搬送ローラに対して、搬送対象物の搬送方向とは逆方向にトルクが加わる場合と、搬送対象物の搬送方向と同方向のトルクが加わる場合と対象物の搬送方向と同方向のトルクが加わる場合、の２種類の状態がある場合に、何れの条件下でも、搬送ローラの停止不能領域が発生するのを防止するためになされたものである。

そして、この搬送装置では、搬送対象物から搬送ローラに対して搬送対象物の搬送方向とは逆方向にトルクが加わる場合には、通電制御切換手段が、第１の通電制御手段に対して、請求項１と同様の通電制御を実行させ、逆に、搬送対象物から搬送ローラに対して搬送対象物の搬送方向と同方向にトルクが加わる場合には、通電制御切換手段が、第２の通電制御手段に対して、請求項２と同様の通電制御を実行させる。

この結果、この請求項３に記載の搬送装置によれば、搬送対象物の搬送位置が変化して、搬送対象物から搬送ローラに加わるトルクの方向が逆転するような装置であっても、搬送ローラの停止位置は、搬送制御手段がモータへの通電制御を終了する制御終了位置（モータＯＦＦ位置）を制御することによって、連続的に変化させることができるようになり、従来装置において生じていた停止不能領域をなくし、搬送対象物を所望位置まで搬送することが可能となる。

なお、搬送対象物の搬送位置によって搬送対象物から搬送ローラに加わるトルクの方向が反転する装置としては、例えば、搬送ローラを介して記録用紙等の被記録媒体を画像形成位置に搬送する際に、被記録媒体が給紙装置側にあるときには、給紙装置側で生じる抵抗によって、被記録媒体から搬送ローラに対して搬送方向とは逆方向にトルクが加わり、逆に、被記録媒体への画像形成が進み、被記録媒体が搬送ローラよりも下流側に設けられた排紙ローラから回転力を受けるようになると、被記録媒体から搬送ローラに対して搬送方向とは逆方向にトルクが加わる、というような画像形成装置を挙げることができる。

また次に、請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３の何れかに記載の搬送装置において、前記通電制御手段の制御の下に前記搬送制御手段が前記搬送ローラの駆動制御を終了してから前記搬送ローラを前記目標停止位置で停止させるのに必要な、前記制御終了位置に対する補正量を、前記制御終了位置における周期的トルク変動の位相と前記周期的トルク変動の最大点での位相との位相差に基づき算出する位置補正量算出手段と、この位置補正量算出手段にて算出された補正量に基づき、前記搬送制御手段が制御に用いる制御終了位置を補正する制御位置補正手段と、を備え、前記位相比較手段は、前記制御位置補正手段にて補正された制御終了位置における周期的トルク変動の位相を求め、この位相と前記周期的トルク変動の最大点での位相とを比較することを特徴とする。

請求項４に記載の搬送装置は、請求項１〜請求項３の何れかに記載の搬送装置において、第１の通電制御手段若しくは第２の通電制御手段がモータに流して、搬送対象物から搬送ローラに対して加わるトルクを打ち消すための回転トルクを発生させた際にでも、搬送ローラを目標停止位置に正確に停止できるようにしたものである。

つまり、図１３（ａ−１）、（ｂ−１）に示したように、モータにオフセット電流を流して、搬送ローラにトルクを与えるようにした場合、搬送ローラの停止不能領域をなくして、搬送ローラを任意の停止位置で停止させることはできるものの、単にモータにオフセット電流を流すようにしただけでは、搬送ローラを外部から指令された目標停止位置に停止させることはできない。

そこで、請求項４に記載の搬送装置は、位置補正量算出手段によって、通電制御手段の制御の下に搬送制御手段が搬送ローラの駆動制御を終了してから搬送ローラを目標停止位置で停止させるのに必要な、制御終了位置に対する補正量を算出し、制御位置補正手段が、その算出された補正量に基づき、搬送制御手段が制御に用いる制御終了位置を補正するようにされている。従って、請求項４に記載の搬送装置によれば、搬送ローラを常に目標停止位置に正確に停止させることができる。

なお、この場合、制御位置補正手段は、補正後の制御終了位置に従い、モータの通電制御を終了することから、位相比較手段は、制御位置補正手段にて補正された制御終了位置における周期的トルク変動の位相を求め、この位相と周期的トルク変動の最大点での位相とを比較するように構成する必要はある。

また、位置補正量算出手段が制御終了位置に対する補正量を算出するのに用いる演算特性（マップ、計算式等）は、図１３（ａ−２）又は図１３（ｂ−２）に示すように、図１３（ａ−１）又は図１３（ｂ−１）に示したモータＯＦＦ位置（制御終了位置）と搬送ローラの実際の停止位置との関係に基づき予め設定しておくようにすればよい。

一方、周期変動特性記憶手段に格納される周期的トルク変動の周期及びその最大点の位相は、搬送装置の向上出荷時等に、搬送ローラの回転量に関連づけて予め登録しておくようにしてもよいが、この内、特に、周期的トルク変動の最大点の位相は、搬送ローラの基準回転位置からの搬送量にて規定されることから、搬送装置への電源遮断時に回転量検出手段による検出結果が消失したり、或いは、搬送ローラが手動で回転されることにより回転量検出手段にて回転量を正確に検出できなかったときには、位相差算出手段において、通電遮断位置における周期的トルク変動の位相と周期的トルク変動の最大点での位相との位相差を正確に算出することができなくなってしまう。

このため、本発明（請求項１〜請求項４）の搬送装置には、請求項５に記載のように、当該搬送装置の起動時に、前記モータを介して前記搬送ローラを回転駆動することにより、前記周期的トルク変動が最大となる前記搬送ローラの回転位置を検出し、その検出した最大トルク変動回転位置と前記周期的トルク変動の周期とから、現在の搬送ローラの停止位置を基準回転位置とする最大トルク変動回転位置の位相を求め、その位相を前記周期変動特性記憶手段に格納する周期変動位相検出手段、を設けるようにするとよい。

つまり、このようにすれば、搬送装置の起動時に、実際にモータを介して搬送ローラを回転駆動することにより、搬送ローラに加わる周期的トルク変動を検出して、その最大点の位相を、搬送ローラの基準回転位置からの回転量として周期変動特性記憶手段に格納することができるようになり、位相差算出手段において、通電遮断位置における周期的トルク変動の位相と周期的トルク変動の最大点での位相との位相差を常に正確に算出することができるようになる。

次に、請求項６に記載の発明は、画像形成の対象となる被記録媒体を画像形成位置まで搬送する搬送手段と、この搬送手段にて画像形成位置まで搬送された被記録媒体に画像を形成する画像形成手段とを備えた画像形成装置であって、搬送手段として、請求項１又は請求項２に記載の搬送装置を備えたことを特徴とする。

従って、この画像形成装置によれば、画像形成位置に対する記憶媒体の搬送量を常に正確に制御できるようになり、搬送手段を構成しているモータやモータから搬送ローラまでの動力伝達系で周期的トルク変動が生じるような場合であっても、画像形成手段により記憶媒体の所望の位置に画像を形成することが可能となる。よってこの発明によれば、常に鮮明な画像を形成し得る画像形成装置を提供できる。

以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
図１は、実施形態の多機能装置（ＭＦＤ：Ｍｕｌｔｉ Ｆｕｎｃｔｉｏｎ Ｄｅｖｉｃｅ）１の斜視図であり、図２は、その側断面図である。

この多機能装置１は、プリンタ機能、コピー機能、スキャナ機能及びファクシミリ機能を有したものであり、図１及び図２に示すように、合成樹脂製のハウジング２の上部に、原稿の読み取りに用いられる画像読取装置１２が設けられている。

画像読取装置１２は、その左端部に設けられた図示しない枢軸を中心にハウジング２に対して上下開閉回動可能に構成されており、さらに、この画像読取装置１２の上面を覆う原稿カバー体１３が、その後端部に設けられた枢軸１２ａ（図２参照）を中心に画像読取装置１２に対して上下開閉回動可能に装着されている。

そして、図２に示すように、画像読取装置１２の上面には、原稿カバー体１３を上側に開けて読み取り用の原稿を載置するための載置用ガラス板１６が設けられ、その下側には、原稿読み取り用の密着型イメージセンサ（ＣＩＳ：Ｃｏｎｔａｃｔ Ｉｍａｇｅ Ｓｅｎｓｏｒ）１７が図２の紙面と直交する方向（主走査方向、左右方向）に延びるガイドシャフト４４に沿って往復移動可能に設けられている。

また、図１及び図２に示すように、画像読取装置１２の前方には、入力操作を行うための操作ボタン群１４ａや各種情報を表示するための液晶表示部（ＬＣＤ）１４ｂを備えた操作パネル部１４が設けられている。

一方、ハウジング２の底部には、被記録媒体（搬送対象物）としての記録用紙Ｐを給紙するための給紙部１１が設けられている。この給紙部１１には、記録用紙Ｐを積載（堆積）した状態で収容する給紙カセット３が、ハウジング２の前側に形成された開口部２ａを介して、ハウジング２に対し前後方向に着脱可能に設けられている。本実施形態において、給紙カセット３は、Ａ４サイズ、レターサイズ、リーガルサイズ、はがきサイズ等の記録用紙Ｐをその短辺（幅）が給紙方向（副走査方向、前後方向、矢印Ａ方向）と直交する方向（主走査方向、左右方向）に延びる向きで複数枚積載（堆積）して収納可能に構成されている。

そして、図２に示すように、給紙カセット３の奥側（後端部側）には、記録用紙分離用の傾斜分離板８が配置されている。この傾斜分離板８は、記録用紙Ｐの幅方向（左右方向）中央部において突出し、記録用紙Ｐの幅方向左右両端部側へ向かうに従って後退するように平面視で凸湾曲状に形成されており、記録用紙Ｐの幅方向中央部には、記録用紙Ｐの先端縁に当接して分離を促進するための鋸歯状の弾性分離パッドが設けられている。

また、給紙部１１において、ハウジング２側には、給紙カセット３から記録用紙Ｐを給紙するための給紙アーム６ａの基端部が上下方向に回動可能に装着され、この給紙アーム６ａの先端部に設けられた給紙ローラ６ｂには、給紙アーム６ａ内に設けられた歯車伝達機構６ｃにより、ＬＦ（搬送）モータ５４（図４参照）からの回転駆動力が伝達される。そして、この給紙ローラ６ｂと上述した傾斜分離板８の弾性分離パッドとにより、給紙カセット３に堆積された記録用紙Ｐを１枚ずつ分離搬送する。こうして給紙方向（矢印Ａ方向）に沿って進むように分離された記録用紙Ｐは、第１搬送路体５３と第２搬送路体５２との間隙に形成された横向きＵ字形状のパスを含む給送路９を介して、給紙カセット３の上方（高い位置）に設けられた記録部７に給送される。なお、この記録部７は、本発明の画像形成手段に相当する。

図３は、画像読取装置１２を除いた状態での多機能装置１の部分平面図である。
同図に示すように、記録部７は、上向き開放の箱状に形成されたメインフレーム２１と、その左右一対の側板２１ａによって支持され左右方向（主走査方向）に延びる横長の板状の第１ガイド部材２２及び第２ガイド部材２３との間に設けられており、下面からインクを吐出することで記録用紙Ｐに画像を記録するインクジェット式の記録ヘッド４（図２参照）と、この記録ヘッド４が搭載されたキャリッジ５とを備えている。

キャリッジ５は、排紙方向（矢印Ｂ方向）上流側の第１ガイド部材２２及び下流側の第２ガイド部材２３にまたがって摺動自在に支持されており、左右方向に往復移動可能となっている。そして、排紙方向（矢印Ｂ方向）下流側に配置された第２ガイド部材２３の上面には、キャリッジ５を往復移動させるために、主走査方向（左右方向）に延びるようにタイミングベルト２４が巻回されており、このタイミングベルト２４を駆動するＣＲ（キャリッジ）モータ（図示せず）が、第２ガイド部材２３の下面に固定されている。

一方、記録部７において、キャリッジ５における記録ヘッド４の下面には、記録ヘッド４と対向して左右方向に延びる扁平状のプラテン２６が、上記両ガイド部材２２，２３の間にて、メインフレーム２１に固定されている。

そして、図２に示すように、プラテン２６の排紙方向（矢印Ｂ方向）上流側には、記録用紙Ｐを記録ヘッド４の下面に搬送するための搬送ローラ５０と、これに対向して搬送ローラ５０側に付勢されたニップローラ５１とが設けられている。また、プラテン２６の排紙方向（矢印Ｂ方向）下流側には、記録部７を通過した記録用紙Ｐを排紙方向（矢印Ｂ方向）に沿って排紙部１０に搬送するように駆動される排紙ローラ２８と、これに対向して排紙ローラ２８側に付勢された拍車ローラ（図示せず）とが配置されている。

記録部７にて記録された記録用紙Ｐがその記録面を上向きにして排出される排紙部１０は、給紙部１１の上方に配置され、排紙口１０ａがハウジング２の前面の開口部２ａと共通にして開口されている。そして、排紙部１０から排紙方向（矢印Ｂ方向）に従って排出された記録用紙Ｐは、開口部２ａの内部側に位置する排紙トレイ１０ｂ上に堆積収容される。

なお、画像読取装置１２によって覆われたハウジング２の前部右端位置には、図示しないインク貯蔵部が設けられている。このインク貯蔵部には、フルカラー記録のための４色（ブラック（Ｂｋ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロー（Ｙ））のインクをそれぞれ収容した４つのインクカートリッジが、画像読取装置１２を上方に開いた状態で着脱可能となるように装着されている。

そして、各色のインクカートリッジと上述した記録ヘッド４とは、可撓性を有する４本のインク供給管で連結されており、各インクカートリッジに収容されたインクは、各インク供給管を介して記録ヘッド４へ供給される。

次に、多機能装置１の制御系は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなり当該装置１全体を総合的に制御するマイクロコンピュータ（以下、単にＣＰＵという、図４に示すＣＰＵ１００参照）と、このＣＰＵ１００からの指令に従い上記各部（ＬＦモータ５４、ＣＲモータ、記録ヘッド４、ＣＩＳ１７等）を駆動制御するためのＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）とから構成されている。

このＡＳＩＣには、操作パネル部１４の操作ボタン群１４ａを介して入力される使用者からの情報を取り込みＣＰＵ１００に入力したり、ＣＰＵ１００からの表示指令に従い操作パネル部１４の液晶表示部１４ｂに各種メッセージ等を表示するためのパネルインターフェイスや、パーソナルコンピュータなどの外部機器とパラレルケーブルやＵＳＢケーブルを介して通信を行うためのパラレルインターフェイスやＵＳＢインターフェイス、ＰＳＴＮ（公衆交換電話網）を介して通信を行うためのＮＣＵ（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）等も接続されており、更に、このＮＣＵには、ＰＳＴＮからＮＣＵに入力された通信信号を復調するとともに、ＮＣＵからファクシミリ送信等で外部へ送信するデータを通信信号に変調するためのモデムが接続されている。

つまり、本実施形態の多機能装置１においては、ＣＰＵ１００及びこれに接続されたＡＳＩＣの動作によって、プリンタ機能、コピー機能、スキャナ機能及びファクシミリ機能が実現される。

しかし、本実施形態を説明するに当たり、パネルインターフェイス、パラレルインターフェイス、ＵＳＢインターフェイス、ＮＣＵ、そしてモデム等は必要がないので、ここでは説明及びその図示を省略する。

そして、例えば、プリンタ機能、コピー機能及びファクシミリ機能において、記録用紙Ｐに画像を記録する場合には、ＣＰＵ１００は、まず、ＡＳＩＣを介して、ＬＦモータ５４を予め設定された方向に回転駆動することにより給紙ローラ６ｂを給紙方向に回転させて、給紙カセット３から搬送ローラ５０に向けて記録用紙Ｐを給紙させる。その後、ＬＦモータ５４を逆方向に所定量ずつ回転駆動することにより、搬送ローラ５０及び排紙ローラ２８を記録用紙Ｐの送り方向へと所定量ずつ回転させて、記録用紙Ｐをプラテン２６上で段階的に移動させる。また、ＣＰＵ１００は、記録用紙Ｐを段階的に移動させることにより、記録用紙Ｐがプラテン２６上で一時的に停止した際には、ＣＲモータを駆動してキャリッジ５を主走査方向に移動させつつ、記録データに基づいて記録ヘッド４からインクを吐出させる。

この結果、記録用紙Ｐには、一走査分の画像が形成されることになる。そして、ＣＰＵ１００は、こうしたＬＦモータ５４の駆動（記録用紙Ｐの移動）、ＣＲモータの駆動（キャリッジ５の移動）及び記録ヘッド４の駆動、といった一連の制御を、ＡＳＩＣを介して繰り返し実行することにより、記録用紙Ｐの全域に画像を形成させる。

なお、記録用紙Ｐを給紙カセット３から記録部７へと搬送させるに当たって、ＣＰＵ１００は、ＬＦモータ５４の回転方向を切り換えるが、この理由は、次の通りである。
すなわち、本実施形態では、給紙ローラ６ｂ、搬送ローラ５０及び排紙ローラ２８は、ＬＦモータ５４からの回転駆動力が伝達されることにより、一斉に回転するが、給紙ローラ６ｂが給紙カセット３から記録用紙Ｐを給紙する方向に回転している状態では、搬送ローラ５０及び排紙ローラ２８を、記録用紙Ｐを排紙側へ搬送する方向（以下「搬送回転方向」という。）とは逆方向に回転させることによって、給紙カセット３から給紙された記録用紙Ｐの先端が搬送ローラ５０及びニップローラ５１に当接してその斜行を矯正し、その後、ＬＦモータ５４の回転方向を切り換えることにより、搬送ローラ５０及び排紙ローラ２８を搬送回転方向へ回転させて、記録用紙Ｐを記録部７から排紙部１０へと搬送するようにされているのである。

そして、このように記録用紙Ｐを搬送するために、ＬＦモータ５４から給紙ローラ６ｂへの回転駆動力伝達経路は、回転駆動力を伝達する伝達状態と、回転駆動力を伝達しない非伝達状態とに切り替え可能に構成されており、ＬＦモータ５４から給紙ローラ６ｂへは、記録用紙Ｐの給紙動作を行う場合にのみ回転駆動力が伝達される。

次に、図４は、記録用紙Ｐを上記のように搬送するために、ＣＰＵ１００からの指令に従いＬＦモータ５４を駆動するのに用いられるＬＦモータ駆動系の構成をあらわすブロック図である。

本実施形態のＬＦモータ５４は、ＤＣブラシモータにて構成されており、図４に示すように、その回転軸には、ＬＦモータ５４の回転量（延いては搬送ローラ５０の回転量）を検知するためのロータリエンコーダ５８が設けられている。

このロータリエンコーダ５８は、例えば、ＬＦモータ５４の回転軸に設けられその軸周りに所定角度間隔でスリットが形成された回転板と、回転板のスリットを挟んで発光素子と受光素子とが対面するように配置されたフォトインタラプタからなる検出部とから構成されており、検出部は、出力する検出信号からＬＦモータ５４の回転方向を容易に検知できるようにするために、互いに一定周期（例えば１／４周期）ズレた２種類のエンコーダ信号ＥＮＣ１，ＥＮＣ２を出力するようにされている。

つまり、２種類のエンコーダ信号ＥＮＣ１，ＥＮＣ２は、例えば、ＬＦモータ５４が搬送ローラ５０及び排紙ローラ２８を搬送回転方向に回転駆動しているときには、ＥＮＣ１がＥＮＣ２に対して位相が一定周期進み、ＬＦモータ５４が給紙ローラ６ｂを給紙方向に回転駆動しているときには、ＥＮＣ１がＥＮＣ２に対して位相が一定周期遅れるように設定されている。

そして、このようにロータリエンコーダ５８から出力される２種類のエンコーダ信号ＥＮＣ１，ＥＮＣ２は、ＡＳＩＣ内に設けられている用紙搬送制御装置７０に入力される。
用紙搬送制御装置７０は、ＣＰＵ１００からの指令を受けてＬＦモータ５４を駆動制御するためのものであり、ＬＦモータ５４の回転速度や回転方向等を制御するためのＰＷＭ信号を生成して、ＬＦ駆動回路５６に出力することにより、ＬＦ駆動回路５６を介してＬＦモータ５４を駆動させる。

このため、用紙搬送制御装置７０には、ＬＦモータ５４の制御に用いる各種パラメータを格納するレジスタ群７２、ロータリエンコーダ５８から取り込んだエンコーダ信号ＥＮＣ１，ＥＮＣ２によりＬＦモータ５４（延いては搬送ローラ５０）の回転速度や回転位置（延いては記録用紙Ｐの搬送位置）を算出するモータ回転測位部７４、ＬＦモータ５４を駆動するための指令信号を生成する駆動制御部７６、駆動制御部７６からの指令信号に応じてＬＦモータ５４をデューティ駆動するためのＰＷＭ信号を生成するＰＷＭ生成部７８、等が備えられている。なお、駆動制御部７６、ＰＷＭ生成部７８、及びＬＦ駆動回路５６は、本発明の搬送制御手段に相当する。

ここで、モータ回転測位部７４は、ロータリエンコーダ５８からのエンコーダ信号ＥＮＣ１，ＥＮＣ２に基づいて、エンコーダ信号ＥＮＣ１の各周期の開始／終了を表すエッジ検出信号（例えばＥＮＣ２がハイレベルの時におけるＥＮＣ１のエッジ）と、ＬＦモータ５４の回転方向（例えば、エッジ検出信号がＥＮＣ１の立ち下がりエッジであれば順方向、立ち上がりエッジであれば逆方向）とを検出するエッジ検出部９１、エッジ検出部９１が検出したＬＦモータ５４の回転方向（換言すれば搬送ローラ５０の回転方向）に応じて、搬送ローラ５０が搬送回転方向に回転しているとき（つまり記録用紙Ｐの搬送時）にはエッジ検出信号をカウントアップし、その回転方向が逆方向のとき（つまり給紙ローラ６ｂによる記録用紙Ｐの給紙時））にはエッジ検出信号をカウントダウンすることにより、ＬＦモータ５４（延いては搬送ローラ５０）の回転量（回転位置）を検出する、回転量検出手段としての位置カウント部９２、エッジ検出部９１からエッジ検出信号が入力されてから次に入力されるまでの間隔を一定パルス幅の内部クロックＣＫによりカウントし、そのカウント値と内部クロックＣＫの周期とに基づいてＬＦモータ５４（延いては搬送ローラ５０）の回転速度を算出する速度演算部９３、等により構成されている。

また、レジスタ群７２には、当該用紙搬送制御装置７０の起動設定用のレジスタ８０に加えて、ＬＦモータ５４の回転速度をフィードバック制御（ＦＢ制御）するのに必要な各種制御ゲイン（比例ゲイン・積分ゲイン等）からなるＦＢ制御パラメータを設定するためのレジスタ８１、ＬＦモータ５４（延いては搬送ローラ５０）の目標停止位置（具体的にはＬＦモータ５４の駆動を開始してからの回転量を表す搬送カウント数Ｃｆ）を設定するためのレジスタ８２、ＬＦモータ５４の駆動制御を停止してからＬＦモータ５４（延いては搬送ローラ５０）が実際に停止するまでのＬＦモータ５４の回転量を表す位置定常補正量αを設定するためのレジスタ８３、搬送ローラ５０の駆動系で生じる周期的トルク変動（ＬＦモータ５４のコギングによるトルク変動等）に伴い生じる搬送ローラ５０の目標停止位置からのずれを補正するための位置変動補正量Ｆを設定するためのレジスタ８４、搬送ローラ５０の駆動系で生じる周期的トルク変動に伴い生じるＬＦモータ５４の停止不能領域を解消するためにＬＦモータ５４に流すオフセット電流Ｉを設定するためのレジスタ８５、搬送ローラ５０の駆動系で生じる周期的トルク変動のうち最も変動量が大きくなる位相を表す周期変動位相中心値Ｄを設定するためのレジスタ８６、及び、その周期変動の一周期分の長さを表す周期変動周期長Ｂを設定するためのレジスタ８７等が備えられている。なお、以下の説明において、搬送ローラ５０の駆動系で生じる周期的トルク変動を、単に周期変動ともいう。

そして、レジスタ群７２に設定される各種パラメータの内、レジスタ８０〜８２、８７にそれぞれ設定される起動設定値、ＦＢ制御パラメータ、目標停止位置（搬送カウント数Ｃｆ）、及び周期変動周期長Ｂは、ＣＰＵ１００から設定され、レジスタ８４〜８６にそれぞれ設定される位置定常補正量α、位置変動補正量Ｆ、及びオフセット電流Ｉは、用紙搬送制御装置７０とは別にＡＳＩＣ内に設けられている補正量設定装置１２０により、画像形成時にＬＦモータ５４が駆動される度に更新され、レジスタ８６に設定される周期変動位相中心値Ｄは、用紙搬送制御装置７０とは別にＡＳＩＣ内に設けられている周期変動位相演算装置１１０の動作によって、当該多機能装置１の起動直後に初期設定される。

また、この周期変動位相中心値Ｄは、位置カウント部９２の位置カウント値Ｃを初期値「０」とした基準位置から、周期変動が最も大きくなる位置までＬＦモータ５４を搬送回転方向に回転させたときの位置カウント部９２のカウント数を表しており、多機能装置１の起動後、位置カウント部９２が初期値「０」にリセットされると、位置カウント部９２の位置カウント値Ｃから周期変動の位相を把握することができなくなることから、用紙搬送制御装置７０には、記録用紙Ｐの搬送開始時等に位置カウント部９２がリセットされると、そのリセット前の位置カウント値Ｃに基づき周期変動位相中心値Ｄを更新する周期変動位相中心値更新部９４も設けられている。

なお、このように周期変動位相中心値Ｄが設定されるレジスタ８６、及びＣＰＵ１００により周期変動周期長が設定されるレジスタ８７、並びにレジスタ８７に設定する周期変動周期長が記憶されたＣＰＵ１００（詳しくはその内部のＲＯＭ）は、本発明の周期変動特性記憶手段に相当し、周期変動位相演算装置１１０は、本発明の周期変動位相演算手段に相当する。

以下、このように構成されたＬＦモータ５４の駆動系のうち、本発明に関わる主要部である周期変動位相演算装置１１０、駆動制御部７６、補正量設定装置１２０、及び、周期変動位相中心値更新部９４の動作を説明する。なお、これら各部は、ＡＳＩＣ内に設けられているものであるが、マイクロコンピュータの処理としても実現できることから、ここでは、これら各部の動作を解りやすく説明するため、その動作説明にフローチャートを用いることとする。

まず、図５は、周期変動位相演算装置１１０で実行される周期変動位相演算処理を表すフローチャートである。
周期変動位相演算装置１１０は、本実施形態の多機能装置１に電源が投入された直後に１回だけ起動されて、この周期変動位相演算処理を実行する。そして、この周期変動位相演算処理では、まずＳ１１０（Ｓはステップを表す）にて、ＣＰＵ１００がレジスタ８８に設定した周期変動周期長「Ｂ」を読み込む。なお、この周期変動周期長「Ｂ」は、エッジ検出部９１から出力されるエッジ検出信号の数にて規定されている。

そして、続くＳ１２０では、周期変動周期長「Ｂ」に予め設定された係数ｎを乗じることで、周期変動及びその位相を検出するためにサンプリングするデータの数（取得データ数）Ｋを求め、続くＳ１３０にて、ＣＰＵ１００に対してＬＦモータ５４の駆動指令を出力することにより、ＬＦモータ５４を搬送ローラ５０の搬送回転方向へ定速回転させ、続くＳ１４０にて、その回転に同期して速度演算部９３から出力される回転速度ＶをＫ個分サンプリングする。

そして、続くＳ１５０では、ＣＰＵ１００に対して位置カウント部９２をリセットさせることにより、その位置カウント値Ｃを値０に初期化させ、続くＳ１６０にて、Ｓ１４０でサンプリングしたＫ個の回転速度Ｖから、サンプリング期間中の平均速度Ｖａｖを求め、Ｓ１７０にて、サンプリングしたＫ個の回転速度Ｖ毎に、平均速度Ｖａｖとの差を演算することにより、回転速度変動υを算出する。（図６参照）。

また次に、Ｓ１８０では、参照信号Ｓの位相Ｄとして初期値「０」を設定し、Ｓ１９０にて、周期変動周期長「Ｂ」と同一周期・同一分解能で、しかも、ＬＦモータ５４の現在の回転停止位置で位相が「Ｄ」となる矩形波を、ｎ波長分生成する（図６参照）。なお、この矩形波は、ハイレベルを値１、ローレベルを値−１として周期的に変化するデータ列であり、周期変動位相検出用の参照信号Ｓとして使用される。そして、続くＳ２００では、その生成した矩形波（つまり参照信号Ｓ）とＳ１９０で求めた回転速度変動υとの積和演算（σｄ←υ１・Ｓ１＋υ２・Ｓ２＋…＋υＫ・ＳＫ）を行う。

次に、Ｓ２１０では、位相Ｄの値をインクリメントし、続くＳ２２０にて、位相Ｄが周期変動一周期当たりのデータ数（つまり周期変動周期長「Ｂ」）に達したか否かを判断することにより、Ｓ１９０における参照信号Ｓの生成及びＳ２００における積和演算を、周期変動１周期分実行できたか否かを判断する。

そして、Ｓ２２０にて、参照信号Ｓの生成及び積和演算を周期変動１周期分実行できていないと判断されると、再度Ｓ１９０に移行して、参照信号Ｓの位相Ｄを値１だけシフトさせ、Ｓ２００にて、その参照信号Ｓと回転速度変動υとの積和演算を行う。

一方、Ｓ２２０にて、参照信号Ｓの生成及び積和演算を周期変動１周期分実行できたと判断されると、Ｓ２３０に移行して、Ｓ２００で求めた各参照信号Ｓ毎の積和演算結果の中から、絶対値が最大となる積和演算結果を選択し、続くＳ２４０にて、その選択した積和演算結果の参照信号Ｓの位相Ｄを取得し、Ｓ２５０にて、その取得した位相Ｄを周期変動位相中心値Ｄとして設定し、レジスタ８７に書き込む。

つまり、周期変動位相演算装置１１０は、ＬＦモータ５４の回転速度変動υを検出し（検出期間は周期的トルク変動の周期の２倍以上にすることが好ましい）、これと内部生成した参照信号Ｓとの積和演算を、参照信号Ｓの位相をエッジ検出部９１の分解能を最小単位として順次ずらせつつ繰り返し行うことで、積和演算を周期的トルク変動の１周期分実行し、その積和演算の結果が最大となる位相を、現在のＬＦモータ５４の停止位置を基準位置としてＬＦモータ５４を搬送回転方向に回転させたときの位置カウント部９２の位置カウント値Ｃを求め、その値を、周期変動位相中心値Ｄとして初期設定するのである。

なお、これは、ＬＦモータ５４において生じる周期的トルク変動の最大点の位相を、ＦＦＴ等の複雑な計算を行うことなく、位置カウント部９２の位置カウント値Ｃに関連づけて簡単に検出できるようにするためである。

次に、図７は、記録用紙Ｐへの画像形成時に駆動制御部７６にて実行されるモータ駆動制御処理を表すフローチャートである。
図７に示すように、駆動制御部７６は、まず、Ｓ３００にて、位置カウント部９２から現在の位置カウント値Ｃを読み込み、続くＳ３２０に移行して、この位置カウント値Ｃに対して、レジスタ８２、８３、８４に設定された目標停止位置（搬送カウント数Ｃｆ）、位置定常補正量α、位置変動補正量Ｆを加減算することにより、次にＬＦモータ５４（換言すれば搬送ローラ５０）の駆動制御を開始してから駆動制御を終了させる制御終了タイミングを表す制御終了位置カウント値Ｃｃ（Ｃｃ＝Ｃ＋Ｃｆ−α＋Ｆ）を算出する。

そして、続くＳ３３０では、図１０（ａ）に示したように、ＬＦモータ５４を搬送ローラ５０の搬送回転方向に駆動すると共に、位置カウント部９２の位置カウント値ＣがＳ３２０で設定した制御終了位置カウント値Ｃｃに達するまでに、ＬＦモータ５４を停止手前の極低速度まで減速させる、ＬＦモータ５４の駆動制御を実行する。

また、このＬＦモータ５４の駆動制御中は、Ｓ３４０にて、位置カウント部９２にてカウントされる位置カウント値Ｃを監視しつつ、その位置カウント値Ｃが制御終了位置カウント値Ｃｃに達したか否かを判断することにより、位置カウント値Ｃが制御終了位置カウント値Ｃｃに達するのを待つ。

そして、Ｓ３４０にて、位置カウント値Ｃが制御終了位置カウント値Ｃｃに達したと判断されると、Ｓ３５０に移行して、レジスタ８５からオフセット電流Ｉを読み込み、オフセット電流Ｉは「０」か否か（つまりＬＦモータ５４への通電を遮断するか否か）を判断し、オフセット電流Ｉが「０」であれば、Ｓ３６０にて、ＬＦモータ５４への通電を遮断した後、当該処理を一旦終了し、逆に、オフセット電流Ｉが「０」でなければ、Ｓ３７０にて、ＬＦモータ５４にオフセット電流Ｉを流すようにＰＷＭ生成部７８に対する指令信号を設定して、当該処理を終了する。

次に、図８は、補正量設定装置１２０にて実行される補正量設定処理を表すフローチャートである。なお、補正量設定装置１２０は、ＣＰＵ１００からの指令に従い、駆動制御部７６がモータの駆動制御処理を開始するまでに、この補正量設定処理を実行し、上記各レジスタ８３〜８５に、位置定常補正量α、位置変動補正量Ｆ、オフセット電流量Ｉを設定する。

図８に示す如く、この補正量設定処理では、まずＳ４００にて、位置カウント部９２の位置カウント値Ｃ（具体的には、この位置カウント値Ｃから得られる画像形成開始後の記録用紙Ｐの送り量）に基づき、現在、記録用紙Ｐには、バックテンションが加わっているのか、正搬送テンションが加わっているのかを判断する。

なお、この判断には、例えば、給紙ローラ６ｂから搬送ローラ５０に至る給紙経路に設けられている紙端検出用のレジセンサ（図示せず）を用い、記録用紙Ｐの終端がレジセンサにて検出されたか否かによって、記録用紙Ｐには、搬送方向とは逆の戻り方向にテンションが加わっているのか、或いは、搬送方向と同じ進み方向にテンションが加わっているのか、を判断するようにしてもよい。

そして、Ｓ４００にて、記録用紙Ｐにバックテンション（つまり戻り方向の力）が加わっていると判断された場合には、Ｓ４１０に移行して、ＬＦモータ５４への通電遮断時に生じる記録用紙Ｐの戻り量α１（図１３（ａー１）参照）を補正するために、位置定常補正量αに「−α１」を設定し、その値をレジスタ８３に書き込み、続くＳ４２０にて、位置変動補正量Ｆを算出するための位置変動補正量演算関数ｆｘ（Ｃｄｄ）と、オフセット電流Ｉを算出するためのオフセット電流演算関数ｆｙ（Ｃｄｄ′）とに、図１３（ａ−１）、（ａ−２）に示した各パラメータ設定用の関数ｆｘ１（Ｃｄｄ）、ｆｙ１（Ｃｄｄ′）を設定する。

なお、関数ｆｙ１（Ｃｄｄ′）は、バックテンションによって搬送ローラ５０に戻り方向の力が加わっているときに、上述した周期変動によってＬＦモータ５４（搬送ローラ５０）の停止不能領域が生じるのを防止するために、ＬＦモータ５４に搬送方向のトルクを発生させるためのオフセット電流Ｉを演算するための関数であり、関数ｆｘ１（Ｃｄｄ）は、このオフセット電流Ｉを流すことを前提として、搬送ローラ５０の停止位置が目標停止位置からずれるのを防止するための位置変動補正量Ｆを演算するための関数である。

また、Ｓ４００にて、記録用紙Ｐに正搬送テンション（つまり進み方向の力）が加わっていると判断された場合には、Ｓ４３０に移行して、ＬＦモータ５４への通電遮断時に生じる記録用紙Ｐの進み量α２（図１３（ｂ−１）参照）を補正するために、位置定常補正量αに「＋α２」を設定し、その値をレジスタ８３に書き込み、続くＳ４４０にて、位置変動補正量演算関数ｆｘ（Ｃｄｄ）と、オフセット電流演算関数ｆｙ（Ｃｄｄ′）とに、図１３（ｂ−１）、（ｂ−２）に示した各パラメータ設定用の関数ｆｘ２（Ｃｄｄ）、ｆｙ２（Ｃｄｄ′）を設定する。

なお、関数ｆｙ２（Ｃｄｄ′）は、正搬送テンションによって搬送ローラ５０に進み方向の力が加わっているときに、上述した周期変動によってＬＦモータ５４（搬送ローラ５０）の停止不能領域が生じるのを防止するために、ＬＦモータ５４に搬送方向とは逆方向にトルクを発生させるためのオフセット電流Ｉを演算するための関数であり、関数ｆｘ２（Ｃｄｄ）は、このオフセット電流Ｉを流すことを前提として、搬送ローラ５０の停止位置が目標停止位置からずれるのを防止するための位置変動補正量Ｆを演算するための関数である。

次に、Ｓ４５０では、レジスタ８２から、ＬＦモータ５４の目標停止位置を表す搬送カウント数Ｃｆを読み込み、続くＳ４６０にて、位置カウント部９２の現在の位置カウント値Ｃと、搬送カウント数Ｃｆと、Ｓ４１０又はＳ４３０にて設定した最新の位置定常補正量αとに基づき、制御終了位置カウント値Ｃｃを算出する。

そして、続くＳ４７０では、制御終了位置での周期変動の位相Ｄｃを、制御終了位置カウント値Ｃｃと周期変動周期長「Ｂ」とをパラメータとする次式（１）を用いて算出する。

Ｄｃ＝ｍｏｄ（Ｃｃ，Ｂ） …（１）
なお、上式において、ｍｏｄは、括弧内の前者の値（ここではＣｃ）を、後者の値（ここではＢ）で割った余りを求めることを表す。

また次に、続くＳ４８０では、Ｓ４７０で求めた周期変動の位相Ｄｃと周期変動周期長「Ｂ」とをパラメータとする次式（２）を用いて、制御終了位置での周期変動位相Ｄｃと周期変動位相中心値Ｄとの位相差Ｃｄｄを算出する。

Ｃｄｄ＝ｍｏｄ（Ｄｃ−Ｄ＋Ｂ・３／２，Ｂ）−Ｂ／２ …（２）
この結果、位相差Ｃｄｄは、周期変動位相中心値Ｄを基準（位相差０）とする前後１／２周期の範囲内の値として求められる。

そして、続くＳ４９０では、Ｓ４２０又はＳ４４０で設定した位置変動補正量演算関数ｆｘ（Ｃｄｄ）を読み出し、この関数ｆｘ（Ｃｄｄ）の変数Ｃｄｄに、Ｓ４８０で求めた位相差Ｃｄｄを代入することで、位置変動補正量Ｆを算出し、その値をレジスタ８４に書き込む。

また次に、続くＳ５００では、Ｓ４８０で求めた位相差Ｃｄｄを、Ｓ４９０で求めた位置変動補正量Ｆで補正し、続くＳ５１０にて、その補正後の位相差Ｃｄｄ′を、Ｓ４２０Ｓ４２０又はＳ４４０で設定したオフセット電流演算関数ｆｙ（Ｃｄｄ′）に代入することで、搬送ローラ５０を目標停止位置に停止させるのに必要なオフセット電流Ｉを算出し、そのオフセット電流Ｉをレジスタ８５に書き込んだ後、当該処理を一旦終了する。

なお、本実施形態では、Ｓ４２０とＳ５１０の処理の処理によって、本発明の第１の通電制御手段としての機能が実現され、Ｓ４４０とＳ５１０の処理によって、本発明の第２の通電制御手段としての機能が実現され、Ｓ４８０若しくはＳ４８０とＳ５５０の処理によって、本発明の位相比較手段としての機能が実現され、Ｓ４９０の処理によって、本発明の位相補正量算出手段としての機能が実現され、更に、図７に示したＳ３２０の処理によって、本発明の制御位置補正手段としての機能が実現される。

次に、図９は、周期変動位相中心値更新部９４で実行される周期変動位相中心値更新処理を表すフローチャートである。
この処理は、ＣＰＵ１００からの指令によって位置カウント部９２がリセットされる際に同時に実行されるものであり、処理が開始されると、まずＳ６１０にて、位置カウント部９２の現在の位置カウント値Ｃ（リセット前の値）を読み込み、演算値Ｎとして設定する。

また次に、Ｓ６２０では、レジスタ８７から周期変動位相中心値Ｄを読み込み、演算値Ｍとして設定する。
そして、続くＳ６３０では、Ｓ６１０及びＳ６２０にて設定された演算値Ｎ及びＭと、周期変動周期長「Ｂ」とをパラメータとする次式（３）を用いて、位置カウント部９２のリセット後の周期変動位相中心値Ｄを算出し、続くＳ６４０にて、その算出結果をレジスタ８７に書き込むことにより、周期変動位相中心値Ｄを更新する。

Ｄ＝ｍｏｄ｛Ｍ−ｍｏｄ（Ｎ，Ｂ）＋Ｂ，Ｂ｝ …（３）
この結果、位置カウント部９２がリセットされてその位置カウント値Ｃが初期値（０）に戻されたとしても、レジスタ８７内の周期変動位相中心値Ｄは、常に、位置カウント部９２の位置カウント値Ｃに対応した値となり、周期変動の位相を常に監視できるようになる。

以上説明したように、本実施形態の多機能装置１においては、記録用紙Ｐの搬送時に、記録用紙Ｐから搬送ローラ５０に戻り方向の力（バックテンション）が加わる場合には、その戻り量α１を加味してＬＦモータ５４の制御終了位置を設定し、しかも、その状態で搬送ローラ５０の駆動系で生じる周期的トルク変動による停止位置のずれを防止するための位置変動補正量Ｆとオフセット電流Ｉとを設定して、制御終了位置を補正すると共に、制御終了後にＬＦモータ５４に必要に応じてオフセット電流Ｉを流すようにしている。

また、記録用紙Ｐの搬送時に、記録用紙Ｐから搬送ローラ５０に進み方向の力（正搬送テンション）が加わる場合にも、その進み量α２を加味してＬＦモータ５４の制御終了位置を設定し、しかも、その状態で搬送ローラ５０の駆動系で生じる周期的トルク変動による停止位置のずれを防止するための位置変動補正量Ｆとオフセット電流Ｉとを設定して、制御終了位置を補正すると共に、制御終了後に必要に応じてＬＦモータ５４にオフセット電流Ｉを流すようにしている。

このため、本実施形態の多機能装置１によれば、記録用紙Ｐへの画像形成時に、給紙系で記録用紙Ｐにバックテンションが加わり、搬送ローラ５０の駆動系で周期的トルク変動が発生した場合であっても、或いは、排紙系で記録用紙Ｐに正搬送テンションが加わり、搬送ローラ５０の駆動系で周期的トルク変動が発生した場合であっても、記録用紙Ｐを所望の画像形成位置で確実に停止させることができる。

また、本実施形態では、多機能装置１に電源が投入されてその制御系が起動される度に、周期変動位相演算装置１１０が、実際にＬＦモータ５４を駆動して、周期変動位相中心値Ｄを求め、しかも、多機能装置１の動作中には、周期変動位相中心値更新部９４が、周期変動位相中心値Ｄが常に位置カウント部９２のカウント値に対応するよう、位置カウント部９２がリセットされる度に、周期変動位相中心値Ｄを更新することから、位置カウント部９２のカウント値から周期変動の位相を常に正確に把握することができるようになり、制御精度を向上できる。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内にて種々の態様を採ることができる。
例えば、上記実施形態では、記録用紙Ｐの搬送時には、記録用紙Ｐにバックテンションか正搬送テンションの何れかが加わり、これらが記録用紙Ｐの停止位置に影響を与えるものとして説明したが、画像形成装置には、その何れか一方だけが記録用紙Ｐの停止位置に影響を与えるものもある。従って、このような場合には、問題となるテンションの方向に対してのみ、図８に示すＳ４１０、Ｓ４２０、若しくは、Ｓ４３０、Ｓ４４０の処理を実行し、他方のテンションの方向については、各パラメータに固定値を設定するようにすればよい。

また、上記実施形態では、インクジェット方式の記録部７を有する多機能装置におけるＬＦモータ５４の駆動制御に本発明を適用した場合について説明したが、本発明は、モータにより搬送ローラを回転駆動することにより、搬送対象物を所定量ずつ順次搬送させる搬送装置であれば、どのようなものにでも適用することができる。

実施形態の多機能装置の斜視図である。 実施形態の多機能装置の側断面図である。 画像読取装置を除いた状態での多機能装置の部分平面図である。 多機能装置において記録用紙の搬送制御を行う制御系の構成を表すブロック図である。 周期変動位相演算処理を表すフローチャートである。 周期変動位相演算処理で用いられる回転速度変動及び参照信号を表す説明図である。 画像形成時に実行されるモータ駆動制御処理を表すフローチャートである。 オフセット電流設定処理を表すフローチャートである。 周期変動位相中心値更新処理を表すフローチャートである。 従来の画像形成装置にて記録用紙のバックテンションにより生じる問題を説明する説明図である。 従来の画像形成装置にて記録用紙のバックテンションにより生じる問題を説明する説明図である。 従来の画像形成装置にて搬送ローラ駆動系での周期的トルク変動によって生じる制御誤差を説明する説明図である。 本発明の動作を説明する説明図である。

１…多機能装置、２…ハウジング、３…給紙カセット、４…記録ヘッド、５…キャリッジ、６ｂ…給紙ローラ、７…記録部、９…給送路、１０…排紙部、１１…給紙部、１２…画像読取装置、１３…原稿カバー体、１４…操作パネル部、１６…載置用ガラス板、２６…プラテン、２８…排紙ローラ、５０…搬送ローラ、５１…ニップローラ、５２…第２搬送路体、５３…第１搬送路体、５４…ＬＦモータ、５６…ＬＦ駆動回路、５８…ロータリエンコーダ、７０…用紙搬送制御装置、７２…レジスタ群、７４…モータ回転測位部、７６…駆動制御部、７８…ＰＷＭ生成部、８０〜８７…レジスタ、９１…エッジ検出部、９２…位置カウント部、９３…速度演算部、９４…周期変動位相中心値更新部、１１０…周期変動位相演算装置、１２０…補正量設定装置。

Claims (6)

1. モータにより回転駆動され、搬送対象物を所定方向へ搬送する搬送ローラと、
   前記搬送ローラの基準回転位置からの回転量を検出する回転量検出手段と、
   外部から前記搬送対象物の目標停止位置までの搬送指令が入力されると、前記回転量検出手段にて検出される回転量に基づき前記搬送対象物の搬送位置を監視しつつ前記モータへの通電制御を行うことにより、前記搬送対象物が前記目標停止位置から所定搬送量だけ位置ずれした制御終了位置に到達するまで前記搬送ローラを回転駆動し、前記搬送対象物が前記制御終了位置に到達すると、前記モータへの通電制御を終了して、前記搬送ローラを前記搬送対象物の前記目標停止位置で停止させる搬送制御手段と、
   を備えた搬送装置であって、
   前記モータを含む前記搬送ローラの駆動系で生じる周期的トルク変動の周期が前記搬送ローラの回転量に関連づけて記憶されると共に、前記周期的トルク変動の最大点の位相が、前記搬送ローラの基準回転位置からの回転量として記憶された周期変動特性記憶手段と、
   外部から前記搬送指令が入力されると、前記周期変動特性記憶手段に記憶された周期的トルク変動の周期及び位相と、前記回転量検出手段にて検出された回転量とに基づき、前記搬送指令に基づき設定される制御終了位置における周期的トルク変動の位相を求め、この位相と前記周期的トルク変動の最大点での位相とを比較する位相比較手段と、
   前記位相比較手段にて、前記制御終了位置における周期的トルク変動の位相が、前記周期的トルク変動の最大点の位相よりも手前で、少なくとも前記周期的トルク変動の周期の２分の１の範囲内にあると判断されると、これら各位相の位相差が小さいほど大きく、しかも、前記搬送対象物の搬送時と同方向のオフセット電流を、前記モータに流し、前記搬送対象物から前記搬送ローラに対して前記搬送対象物の搬送方向とは逆方向に加わるトルクを打ち消すための回転トルクを発生させる第１の通電制御手段と、
   を備え、
   前記第１の通電制御手段は、前記搬送制御手段による前記モータへの通電制御開始前に前記モータに流す前記オフセット電流の量を決定し、前記搬送対象物の前記制御終了位置への到達後、前記決定した量の前記オフセット電流を、前記モータに流すことによって、前記搬送対象物から前記搬送ローラに対して前記搬送対象物の搬送方向とは逆方向に加わるトルクを打ち消すための回転トルクを発生させること
   を特徴とする搬送装置。
2. モータにより回転駆動され、搬送対象物を所定方向へ搬送する搬送ローラと、
   前記搬送ローラの基準回転位置からの回転量を検出する回転量検出手段と、
   外部から前記搬送対象物の目標停止位置までの搬送指令が入力されると、前記回転量検出手段にて検出される回転量に基づき前記搬送対象物の搬送位置を監視しつつ前記モータへの通電制御を行うことにより、前記搬送対象物が前記目標停止位置から所定搬送量だけ位置ずれした制御終了位置に到達するまで前記搬送ローラを回転駆動し、前記搬送対象物が前記制御終了位置に到達すると、前記モータへの通電制御を終了して、前記搬送ローラを前記搬送対象物の前記目標停止位置で停止させる搬送制御手段と、
   を備えた搬送装置であって、
   前記モータを含む前記搬送ローラの駆動系で生じる周期的トルク変動の周期が前記搬送ローラの回転量に関連づけて記憶されると共に、前記周期的トルク変動の最大点の位相が、前記搬送ローラの基準回転位置からの回転量として記憶された周期変動特性記憶手段と、
   外部から前記搬送指令が入力されると、前記周期変動特性記憶手段に記憶された周期的トルク変動の周期及び位相と、前記回転量検出手段にて検出された回転量とに基づき、前記搬送指令に基づき設定される制御終了位置における周期的トルク変動の位相を求め、この位相と前記周期的トルク変動の最大点での位相とを比較する位相比較手段と、
   前記位相比較手段にて、前記制御終了位置における周期的トルク変動の位相が、前記周期的トルク変動の最大点の位相を越えて、少なくとも前記周期的トルク変動の周期の２分の１の範囲内にあると判断されると、これら各位相の位相差が小さいほど大きく、しかも、前記搬送対象物の搬送時とは逆方向のオフセット電流を、前記モータに流し、前記搬送対象物から前記搬送ローラに対して前記搬送対象物の搬送方向と同方向に加わるトルクを打ち消すための回転トルクを発生させる第２の通電制御手段と、
   を備え、
   前記第２の通電制御手段は、前記搬送制御手段による前記モータへの通電制御開始前に前記モータに流す前記オフセット電流の量を決定し、前記搬送対象物の前記制御終了位置への到達後、前記決定した量の前記オフセット電流を、前記モータに流すことによって、前記搬送対象物から前記搬送ローラに対して前記搬送対象物の搬送方向と同方向に加わるトルクを打ち消すための回転トルクを発生させること
   を特徴とする搬送装置。
3. モータにより回転駆動され、搬送対象物を所定方向へ搬送する搬送ローラと、
   前記搬送ローラの基準回転位置からの回転量を検出する回転量検出手段と、
   外部から前記搬送対象物の目標停止位置までの搬送指令が入力されると、前記回転量検出手段にて検出される回転量に基づき前記搬送対象物の搬送位置を監視しつつ前記モータへの通電制御を行うことにより、前記搬送対象物が前記目標停止位置から所定搬送量だけ位置ずれした制御終了位置に到達するまで前記搬送ローラを回転駆動し、前記搬送対象物が前記制御終了位置に到達すると、前記モータへの通電制御を終了して、前記搬送ローラを前記搬送対象物の前記目標停止位置で停止させる搬送制御手段と、
   を備えた搬送装置であって、
   前記モータを含む前記搬送ローラの駆動系で生じる周期的トルク変動の周期が前記搬送ローラの回転量に関連づけて記憶されると共に、前記周期的トルク変動の最大点の位相が、前記搬送ローラの基準回転位置からの回転量として記憶された周期変動特性記憶手段と、
   外部から前記搬送指令が入力されると、前記周期変動特性記憶手段に記憶された周期的トルク変動の周期及び位相と、前記回転量検出手段にて検出された回転量とに基づき、前記搬送指令に基づき設定される制御終了位置における周期的トルク変動の位相を求め、この位相と前記周期的トルク変動の最大点での位相とを比較する位相比較手段と、
   前記位相比較手段にて、前記制御終了位置における周期的トルク変動の位相が、前記周期的トルク変動の最大点の位相よりも手前で、少なくとも前記周期的トルク変動の周期の２分の１の範囲内にあると判断されると、これら各位相の位相差が小さいほど大きく、しかも、前記搬送対象物の搬送時と同方向のオフセット電流を、前記モータに流し、前記搬送対象物から前記搬送ローラに対して前記搬送対象物の搬送方向とは逆方向に加わるトルクを打ち消すための回転トルクを発生させる第１の通電制御手段と、
   前記位相比較手段にて、前記制御終了位置における周期的トルク変動の位相が、前記周期的トルク変動の最大点の位相を越えて、少なくとも前記周期的トルク変動の周期の２分の１の範囲内にあると判断されると、これら各位相の位相差が小さいほど大きく、しかも、前記搬送対象物の搬送時とは逆方向のオフセット電流を、前記モータに流し、前記搬送対象物から前記搬送ローラに対して前記搬送対象物の搬送方向と同方向に加わるトルクを打ち消すための回転トルクを発生させる第２の通電制御手段と、
   前記搬送制御手段による前記モータへの通電制御開始前に、前記搬送対象物の搬送位置に基づき、前記搬送対象物から前記搬送ローラに加わるトルクの方向を判定し、その判定結果に応じて、前記第１及び第２の通電制御手段の何れかを動作させる通電制御切換手段と、
   を備え、
   前記第１の通電制御手段は、前記搬送制御手段による前記モータへの通電制御開始前に前記モータに流す前記オフセット電流の量を決定し、前記搬送対象物の前記制御終了位置への到達後、前記決定した量の前記オフセット電流を、前記モータに流すことによって、前記搬送対象物から前記搬送ローラに対して前記搬送対象物の搬送方向とは逆方向に加わるトルクを打ち消すための回転トルクを発生させ、
   前記第２の通電制御手段は、前記搬送制御手段による前記モータへの通電制御開始前に前記モータに流す前記オフセット電流の量を決定し、前記搬送対象物の前記制御終了位置への到達後、前記決定した量の前記オフセット電流を、前記モータに流すことによって、前記搬送対象物から前記搬送ローラに対して前記搬送対象物の搬送方向と同方向に加わるトルクを打ち消すための回転トルクを発生させること
   を特徴とする搬送装置。
4. 前記通電制御手段の制御の下に前記搬送制御手段が前記搬送ローラの駆動制御を終了してから前記搬送ローラを前記目標停止位置で停止させるのに必要な、前記制御終了位置に対する補正量を、前記制御終了位置における周期的トルク変動の位相と前記周期的トルク変動の最大点での位相との位相差に基づき算出する位置補正量算出手段と、
   この位置補正量算出手段にて算出された補正量に基づき、前記搬送制御手段が制御に用いる制御終了位置を補正する制御位置補正手段と、
   を備え、前記位相比較手段は、前記制御位置補正手段にて補正された制御終了位置における周期的トルク変動の位相を求め、この位相と前記周期的トルク変動の最大点での位相とを比較することを特徴とする請求項１〜請求項３の何れかに記載の搬送装置。
5. 当該搬送装置の起動時に、前記モータを介して前記搬送ローラを回転駆動することにより、前記周期的トルク変動が最大となる前記搬送ローラの回転位置を検出し、その検出した最大トルク変動回転位置と前記周期的トルク変動の周期とから、現在の搬送ローラの停止位置を基準回転位置とする最大トルク変動回転位置の位相を求め、その位相を前記周期変動特性記憶手段に格納する周期変動位相検出手段を備えたことを特徴とする請求項１〜請求項４の何れかに記載の搬送装置。
6. 画像形成の対象となる被記録媒体を画像形成位置まで搬送する搬送手段と、この搬送手段にて画像形成位置まで搬送された被記録媒体に画像を形成する画像形成手段と、を備えた画像形成装置であって、
   前記搬送手段として、請求項１〜請求項５の何れかに記載の搬送装置を備えたことを特徴とする画像形成装置。

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