JP4582041B2 - 搬送装置及び画像形成装置 - Google Patents

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Description

本発明は、モータにより回転駆動される搬送ローラを備え、この搬送ローラにより搬送対象物を所定の搬送位置まで搬送する搬送装置、及び、この搬送装置を被記録媒体搬送用の搬送手段として備えた画像形成装置に関する。
従来より、例えば、シリアル型インクジェットプリンタにおいては、モータにより回転駆動される搬送ローラを介して記録用紙を画像形成位置まで搬送した後、停止させる動作と、この画像形成位置において、記録用紙の搬送方向と直交する主走査方向に記録ヘッドを移動させつつ、記録データに基づいて記録ヘッドから記録用紙にインクを吐出する動作とを繰り返すことにより、記録用紙上に画像を形成するように構成されている。
このような画像形成位置では、記録ヘッドの一走査毎に記録用紙を搬送して停止させる必要があるが、その搬送後の記録用紙の停止位置が目標停止位置からずれると、白いスジや色の濃いスジが発生して、鮮明な画像を形成できなくなる。
従って、インクジェットプリンタでは、通常、記録ヘッドの一走査毎に、エンコーダを介して搬送ローラによる記録用紙の搬送位置を監視しつつ、図10(a)に実線で示すように搬送ローラを制御している。
つまり、従来では、モータを一旦加速した後、徐々に減速させることにより、目標停止位置の近傍では搬送ローラの回転を十分に小さな速度まで落とし、記録用紙の搬送位置が目標停止位置よりも所定量αだけ手前のモータOFF位置に達すると、モータへの通電を遮断して、搬送ローラを惰性で進ませてから停止させる、といった手順で搬送ローラを駆動制御することにより、搬送ローラを所望の目標停止位置で停止させるようにしている(例えば、特許文献1等参照)。
特開2002−128313号公報
しかしながら、この方法では、モータOFF位置での搬送速度が所定速度に制御されていれば、その後の惰性による搬送量も一定になるため、搬送ローラを目標停止位置で停止させることはできるものの、モータへの通電を遮断して搬送ローラを停止させているので、記録用紙に外力が加わると、モータ及び搬送ローラが動いてしまうという問題があった。
つまり、例えば、プリンタでは、記録用紙を収納部から内部に送り込む給紙装置内で、用紙の摩擦や変形による抵抗、給紙ローラによる抵抗等が、記録用紙を給紙方向とは逆方向に戻す力として働き、記録用紙には所謂バックテンションが加わることになるので、このバックテンションが大きいと、図10(a)に点線で示す如く、モータOFF後に、記録用紙が給紙装置側に戻され、記録用紙の所望の位置に画像を形成することができなくなってしまう、という問題が発生する。
一方、こうした問題は、バックテンションによる記録用紙の戻り量が一定であれば、その戻り量を見越してモータOFF位置を設定することにより解決できるが、このようにすると、図10(b)に点線で示すように、記録用紙を、戻り量を加味した位置まで一旦搬送してから、記録用紙を戻す必要があるため、記録用紙の搬送に遅れ時間が生じ、画像形成時間を短くすることができないという問題が生じる。
また、搬送ローラを駆動するモータには、通常、直流モータが使用され、直流モータは、その構造上の理由により、駆動電流や駆動電圧が一定であっても、モータ軸が一回転する間のトルクが均一ではなく、いわゆるコギング周期という周期的なトルク変動(図11(a)参照)を生じることから、モータOFF位置がこのトルク変動位置に重なると、バックテンションによる記録用紙の戻り量が変化してしまい、図10(b)に示すような停止位置誤差が発生することもある。
またこの場合、単に停止位置誤差が発生するだけでなく、搬送ローラを停止させることのできない停止不能領域が生じることもある。
つまり、図11(a)に示すように、モータのコギング等によって、搬送ローラに周期的トルク変動が発生すると、搬送ローラの回転速度も周期的に低下するが、こうしたトルク変動が最大となる中心位置付近では、モータOFF位置(換言すればモータOFF位置での周期的トルク変動の位相)がトルク変動の中心位置よりも手前にある場合(図11(b)に示す領域A)には、搬送ローラがトルク変動の影響を受けて、モータOFF位置からの戻り量が増加し、逆に、モータOFF位置がトルク変動の中心位置を越えている場合(図11(b)に示す領域B)には、搬送ローラはトルク変動の中心位置まで戻され、その位置で停止する。
この結果、搬送対象物から搬送ローラに、搬送対象物の搬送方向とは逆方向にトルクが加わっている状態で、トルク変動の中心位置に近い領域でモータへの通電を遮断した際には、図12(a)に示す実線から明らかなように、モータOFF位置を調整しても、モータ(延いては搬送ローラ)を停止させることのできない停止不能領域が発生し、搬送対象物を所望位置まで搬送することができないことがあるのである。
また、プリンタでは、画像形成後の記録用紙を排紙するための給紙ローラの回転が、搬送ローラの回転よりも早く、画像形成の開始後、記録用紙が排紙ローラを介して排紙されるようになったときに、記録用紙が排紙ローラによって搬送方向に引っ張られ、記録用紙に正搬送テンションが生じることもある。
そして、このように、記録用紙(延いては排紙ローラ)に正搬送テンションが加わっている状態で、モータへの通電を遮断すると、搬送ローラは搬送方向に回転するが、モータへの通電を遮断するモータOFF位置がトルク変動の中心位置よりも手前にある場合(図11(b)に示す領域A)には、搬送ローラはトルク変動の中心位置まで回転して停止し、逆に、モータOFF位置がトルク変動の中心位置を越えている場合(図11(b)に示す領域B)には、搬送ローラの正搬送方向への進み量が増加する。
この結果、搬送対象物から搬送ローラに、搬送対象物の搬送方向と順方向にトルクが加わっている状態で、トルク変動の中心位置に近い領域でモータへの通電を遮断した際には、図12(b)に示す実線から明らかなように、モータOFF位置を調整しても、モータ(延いては搬送ローラ)を停止させることのできない停止不能領域が発生し、搬送対象物を所望位置まで搬送することができないことがある。
なお、上記特許文献1には、モータOFF位置近傍で周期的トルク変動が生じることのないよう、記録用紙を搬送する際に制御可能な搬送ローラの最小搬送量がモータのコギング周期の整数倍となり、モータへの通電を遮断してから搬送ローラが停止する迄の時間αが常に一定時間となるように、モータから搬送ローラに動力を伝達するギヤ比を設定することが記載されている。
しかし、このような対策では、搬送ローラの最小搬送量がモータのコギング周期の整数倍となるように、モータから搬送ローラに至る動力伝達系を構成しているギヤやベルトの寸法精度、或いは、搬送ローラのローラ径等を、高精度に管理する必要があり、装置のコストアップを招く、という問題が生じる。
本発明は、こうした問題に鑑みなされたもので、記録用紙等の搬送対象物から搬送ローラにバックテンション等の力が加わるような場合であっても、搬送対象物を所望位置まで搬送できる搬送装置、及び、この搬送装置を備えた画像形成装置を提供することを目的とする。
係る目的を達成するためになされた請求項1に記載の発明は、
モータにより回転駆動され、搬送対象物を所定方向へ搬送する搬送ローラと、
前記搬送ローラの基準回転位置からの回転量を検出する回転量検出手段と、
外部から前記搬送対象物の目標停止位置までの搬送指令が入力されると、前記回転量検出手段にて検出される回転量に基づき前記搬送対象物の搬送位置を監視しつつ前記モータへの通電制御を行うことにより、前記搬送対象物が前記目標停止位置から所定搬送量だけ位置ずれした制御終了位置に到達するまで前記搬送ローラを回転駆動し、前記搬送対象物が前記制御終了位置に到達すると、前記モータへの通電制御を終了して、前記搬送ローラを前記搬送対象物の前記目標停止位置で停止させる搬送制御手段と、
を備えた搬送装置であって、
前記モータを含む前記搬送ローラの駆動系で生じる周期的トルク変動の周期が前記搬送ローラの回転量に関連づけて記憶されると共に、前記周期的トルク変動の最大点の位相が、前記搬送ローラの基準回転位置からの回転量として記憶された周期変動特性記憶手段と、
外部から前記搬送指令が入力されると、前記周期変動特性記憶手段に記憶された周期的トルク変動の周期及び位相と、前記回転量検出手段にて検出された回転量とに基づき、前記搬送指令に基づき設定される制御終了位置における周期的トルク変動の位相を求め、この位相と前記周期的トルク変動の最大点での位相とを比較する位相比較手段と、
前記位相比較手段にて、前記制御終了位置における周期的トルク変動の位相が、前記周期的トルク変動の最大点の位相よりも手前で、少なくとも前記周期的トルク変動の周期の2分の1の範囲内にあると判断されると、これら各位相の位相差が小さいほど大きく、しかも、前記搬送対象物の搬送時と同方向のオフセット電流を、前記モータに流し、前記搬送対象物から前記搬送ローラに対して前記搬送対象物の搬送方向とは逆方向に加わるトルクを打ち消すための回転トルクを発生させる第1の通電制御手段と、
を備え、
前記第1の通電制御手段は、前記搬送制御手段による前記モータへの通電制御開始前に前記モータに流す前記オフセット電流の量を決定し、前記搬送対象物の前記制御終了位置への到達後、前記決定した量の前記オフセット電流を、前記モータに流すことによって、前記搬送対象物から前記搬送ローラに対して前記搬送対象物の搬送方向とは逆方向に加わるトルクを打ち消すための回転トルクを発生させること
を特徴とする。
この請求項1に記載の搬送装置は、モータを含む搬送ローラの駆動系で周期的トルク変動が生じる装置において、搬送対象物から搬送ローラに対して、搬送対象物の搬送方向とは逆方向のトルクが加わった際に、図12(a)に示したような搬送ローラの停止不能領域が発生するのを防止するためになされたものである。
そして、この搬送装置では、搬送制御手段がモータへの通電制御を終了する制御終了位置での周期的トルク変動の位相を求め、この制御終了位置での位相が、周期的トルク変動の最大点の位相(換言すればトルク変動中心)よりも手前で、少なくともその変動周期の2分の1の範囲内にある場合に、これら各位相の位相差が小さいほど大きく、しかも、搬送対象物の搬送時と同方向のオフセット電流(図13(a−1)参照)をモータに流すことで、搬送対象物から搬送ローラに加わるトルクを打ち消すようにしている。
この結果、図13(a−1)に示す実線から明らかなように、搬送ローラの停止位置は、搬送制御手段がモータへの通電制御を終了する制御終了位置(モータOFF位置)を制御することによって、連続的に変化させることができるようになり、従来装置において生じていた停止不能領域をなくすことができる。
よって本発明によれば、搬送対象物から搬送ローラに対して、搬送対象物の搬送方向とは逆方向のトルクが加わる装置において、搬送ローラの駆動系で周期的トルク変動が最大になる手前で、搬送制御手段がモータへの通電制御を終了したとしても、その制御終了位置(モータOFF位置)に対応した停止位置で、搬送ローラを停止させることができるようになり、搬送対象物を所望位置まで搬送することが可能となる。
次に、請求項2に記載の発明は、
モータにより回転駆動され、搬送対象物を所定方向へ搬送する搬送ローラと、
前記搬送ローラの基準回転位置からの回転量を検出する回転量検出手段と、
外部から前記搬送対象物の目標停止位置までの搬送指令が入力されると、前記回転量検出手段にて検出される回転量に基づき前記搬送対象物の搬送位置を監視しつつ前記モータへの通電制御を行うことにより、前記搬送対象物が前記目標停止位置から所定搬送量だけ位置ずれした制御終了位置に到達するまで前記搬送ローラを回転駆動し、前記搬送対象物が前記制御終了位置に到達すると、前記モータへの通電制御を終了して、前記搬送ローラを前記搬送対象物の前記目標停止位置で停止させる搬送制御手段と、
を備えた搬送装置であって、
前記モータを含む前記搬送ローラの駆動系で生じる周期的トルク変動の周期が前記搬送ローラの回転量に関連づけて記憶されると共に、前記周期的トルク変動の最大点の位相が、前記搬送ローラの基準回転位置からの回転量として記憶された周期変動特性記憶手段と、
外部から前記搬送指令が入力されると、前記周期変動特性記憶手段に記憶された周期的トルク変動の周期及び位相と、前記回転量検出手段にて検出された回転量とに基づき、前記搬送指令に基づき設定される制御終了位置における周期的トルク変動の位相を求め、この位相と前記周期的トルク変動の最大点での位相とを比較する位相比較手段と、
前記位相比較手段にて、前記制御終了位置における周期的トルク変動の位相が、前記周期的トルク変動の最大点の位相を越えて、少なくとも前記周期的トルク変動の周期の2分の1の範囲内にあると判断されると、これら各位相の位相差が小さいほど大きく、しかも、前記搬送対象物の搬送時とは逆方向のオフセット電流を、前記モータに流し、前記搬送対象物から前記搬送ローラに対して前記搬送対象物の搬送方向と同方向に加わるトルクを打ち消すための回転トルクを発生させる第2の通電制御手段と、
を備え、
前記第2の通電制御手段は、前記搬送制御手段による前記モータへの通電制御開始前に前記モータに流す前記オフセット電流の量を決定し、前記搬送対象物の前記制御終了位置への到達後、前記決定した量の前記オフセット電流を、前記モータに流すことによって、前記搬送対象物から前記搬送ローラに対して前記搬送対象物の搬送方向と同方向に加わるトルクを打ち消すための回転トルクを発生させること
を特徴とする。
この請求項2に記載の搬送装置は、モータを含む搬送ローラの駆動系で周期的トルク変動が生じる装置において、搬送対象物から搬送ローラに対して、搬送対象物の搬送方向と同方向のトルクが加わった際に、図12(b)に示したような搬送ローラの停止不能領域が発生するのを防止するためになされたものである。
そして、この搬送装置では、搬送制御手段がモータへの通電制御を終了する制御終了位置での周期的トルク変動の位相を求め、この制御終了位置での位相が、周期的トルク変動の最大点の位相を越えて、少なくともその変動周期の2分の1の範囲内にある場合に、これら各位相の位相差が小さいほど大きく、しかも、搬送対象物の搬送時とは逆方向のオフセット電流(図13(b−1)参照)をモータに流すことで、搬送対象物から搬送ローラに加わるトルクを打ち消すようにしている。
この結果、図13(b−1)に示す実線から明らかなように、搬送ローラの停止位置は、搬送制御手段がモータへの通電制御を終了する制御終了位置(モータOFF位置)を制御することによって、連続的に変化させることができるようになり、従来装置において生じていた停止不能領域をなくすことができる。
よって本発明によれば、搬送対象物から搬送ローラに対して、搬送対象物の搬送方向とは同方向のトルクが加わる装置において、搬送ローラの駆動系で周期的トルク変動が最大となった後で、搬送制御手段がモータへの通電制御を終了したとしても、その制御終了位置に対応した停止位置で、搬送ローラを停止させることができるようになり、従来装置において生じていた停止不能領域を無くし、搬送対象物を所望位置まで搬送することが可能となる。
次に、請求項3に記載の発明は、
モータにより回転駆動され、搬送対象物を所定方向へ搬送する搬送ローラと、
前記搬送ローラの基準回転位置からの回転量を検出する回転量検出手段と、
外部から前記搬送対象物の目標停止位置までの搬送指令が入力されると、前記回転量検出手段にて検出される回転量に基づき前記搬送対象物の搬送位置を監視しつつ前記モータへの通電制御を行うことにより、前記搬送対象物が前記目標停止位置から所定搬送量だけ位置ずれした制御終了位置に到達するまで前記搬送ローラを回転駆動し、前記搬送対象物が前記制御終了位置に到達すると、前記モータへの通電制御を終了して、前記搬送ローラを前記搬送対象物の前記目標停止位置で停止させる搬送制御手段と、
を備えた搬送装置であって、
前記モータを含む前記搬送ローラの駆動系で生じる周期的トルク変動の周期が前記搬送ローラの回転量に関連づけて記憶されると共に、前記周期的トルク変動の最大点の位相が、前記搬送ローラの基準回転位置からの回転量として記憶された周期変動特性記憶手段と、
外部から前記搬送指令が入力されると、前記周期変動特性記憶手段に記憶された周期的トルク変動の周期及び位相と、前記回転量検出手段にて検出された回転量とに基づき、前記搬送指令に基づき設定される制御終了位置における周期的トルク変動の位相を求め、この位相と前記周期的トルク変動の最大点での位相とを比較する位相比較手段と、
前記位相比較手段にて、前記制御終了位置における周期的トルク変動の位相が、前記周期的トルク変動の最大点の位相よりも手前で、少なくとも前記周期的トルク変動の周期の2分の1の範囲内にあると判断されると、これら各位相の位相差が小さいほど大きく、しかも、前記搬送対象物の搬送時と同方向のオフセット電流を、前記モータに流し、前記搬送対象物から前記搬送ローラに対して前記搬送対象物の搬送方向とは逆方向に加わるトルクを打ち消すための回転トルクを発生させる第1の通電制御手段と、
前記位相比較手段にて、前記制御終了位置における周期的トルク変動の位相が、前記周期的トルク変動の最大点の位相を越えて、少なくとも前記周期的トルク変動の周期の2分の1の範囲内にあると判断されると、これら各位相の位相差が小さいほど大きく、しかも、前記搬送対象物の搬送時とは逆方向のオフセット電流を、前記モータに流し、前記搬送対象物から前記搬送ローラに対して前記搬送対象物の搬送方向と同方向に加わるトルクを打ち消すための回転トルクを発生させる第2の通電制御手段と、
前記搬送制御手段による前記モータへの通電制御開始前に、前記搬送対象物の搬送位置に基づき、前記搬送対象物から前記搬送ローラに加わるトルクの方向を判定し、その判定結果に応じて、前記第1及び第2の通電制御手段の何れかを動作させる通電制御切換手段と、
を備え、
前記第1の通電制御手段は、前記搬送制御手段による前記モータへの通電制御開始前に前記モータに流す前記オフセット電流の量を決定し、前記搬送対象物の前記制御終了位置への到達後、前記決定した量の前記オフセット電流を、前記モータに流すことによって、前記搬送対象物から前記搬送ローラに対して前記搬送対象物の搬送方向とは逆方向に加わるトルクを打ち消すための回転トルクを発生させ、
前記第2の通電制御手段は、前記搬送制御手段による前記モータへの通電制御開始前に前記モータに流す前記オフセット電流の量を決定し、前記搬送対象物の前記制御終了位置への到達後、前記決定した量の前記オフセット電流を、前記モータに流すことによって、前記搬送対象物から前記搬送ローラに対して前記搬送対象物の搬送方向と同方向に加わるトルクを打ち消すための回転トルクを発生させること
を特徴とする。
この請求項3に記載の搬送装置は、モータを含む搬送ローラの駆動系で周期的トルク変動が生じる装置において、搬送対象物の搬送位置によって、搬送対象物から搬送ローラに対して、搬送対象物の搬送方向とは逆方向にトルクが加わる場合と、搬送対象物の搬送方向と同方向のトルクが加わる場合と対象物の搬送方向と同方向のトルクが加わる場合、の2種類の状態がある場合に、何れの条件下でも、搬送ローラの停止不能領域が発生するのを防止するためになされたものである。
そして、この搬送装置では、搬送対象物から搬送ローラに対して搬送対象物の搬送方向とは逆方向にトルクが加わる場合には、通電制御切換手段が、第1の通電制御手段に対して、請求項1と同様の通電制御を実行させ、逆に、搬送対象物から搬送ローラに対して搬送対象物の搬送方向と同方向にトルクが加わる場合には、通電制御切換手段が、第2の通電制御手段に対して、請求項2と同様の通電制御を実行させる。
この結果、この請求項3に記載の搬送装置によれば、搬送対象物の搬送位置が変化して、搬送対象物から搬送ローラに加わるトルクの方向が逆転するような装置であっても、搬送ローラの停止位置は、搬送制御手段がモータへの通電制御を終了する制御終了位置(モータOFF位置)を制御することによって、連続的に変化させることができるようになり、従来装置において生じていた停止不能領域をなくし、搬送対象物を所望位置まで搬送することが可能となる。
なお、搬送対象物の搬送位置によって搬送対象物から搬送ローラに加わるトルクの方向が反転する装置としては、例えば、搬送ローラを介して記録用紙等の被記録媒体を画像形成位置に搬送する際に、被記録媒体が給紙装置側にあるときには、給紙装置側で生じる抵抗によって、被記録媒体から搬送ローラに対して搬送方向とは逆方向にトルクが加わり、逆に、被記録媒体への画像形成が進み、被記録媒体が搬送ローラよりも下流側に設けられた排紙ローラから回転力を受けるようになると、被記録媒体から搬送ローラに対して搬送方向とは逆方向にトルクが加わる、というような画像形成装置を挙げることができる。
また次に、請求項4に記載の発明は、請求項1〜請求項3の何れかに記載の搬送装置において、前記通電制御手段の制御の下に前記搬送制御手段が前記搬送ローラの駆動制御を終了してから前記搬送ローラを前記目標停止位置で停止させるのに必要な、前記制御終了位置に対する補正量を、前記制御終了位置における周期的トルク変動の位相と前記周期的トルク変動の最大点での位相との位相差に基づき算出する位置補正量算出手段と、この位置補正量算出手段にて算出された補正量に基づき、前記搬送制御手段が制御に用いる制御終了位置を補正する制御位置補正手段と、を備え、前記位相比較手段は、前記制御位置補正手段にて補正された制御終了位置における周期的トルク変動の位相を求め、この位相と前記周期的トルク変動の最大点での位相とを比較することを特徴とする。
請求項4に記載の搬送装置は、請求項1〜請求項3の何れかに記載の搬送装置において、第1の通電制御手段若しくは第2の通電制御手段がモータに流して、搬送対象物から搬送ローラに対して加わるトルクを打ち消すための回転トルクを発生させた際にでも、搬送ローラを目標停止位置に正確に停止できるようにしたものである。
つまり、図13(a−1)、(b−1)に示したように、モータにオフセット電流を流して、搬送ローラにトルクを与えるようにした場合、搬送ローラの停止不能領域をなくして、搬送ローラを任意の停止位置で停止させることはできるものの、単にモータにオフセット電流を流すようにしただけでは、搬送ローラを外部から指令された目標停止位置に停止させることはできない。
そこで、請求項4に記載の搬送装置は、位置補正量算出手段によって、通電制御手段の制御の下に搬送制御手段が搬送ローラの駆動制御を終了してから搬送ローラを目標停止位置で停止させるのに必要な、制御終了位置に対する補正量を算出し、制御位置補正手段が、その算出された補正量に基づき、搬送制御手段が制御に用いる制御終了位置を補正するようにされている。従って、請求項4に記載の搬送装置によれば、搬送ローラを常に目標停止位置に正確に停止させることができる。
なお、この場合、制御位置補正手段は、補正後の制御終了位置に従い、モータの通電制御を終了することから、位相比較手段は、制御位置補正手段にて補正された制御終了位置における周期的トルク変動の位相を求め、この位相と周期的トルク変動の最大点での位相とを比較するように構成する必要はある。
また、位置補正量算出手段が制御終了位置に対する補正量を算出するのに用いる演算特性(マップ、計算式等)は、図13(a−2)又は図13(b−2)に示すように、図13(a−1)又は図13(b−1)に示したモータOFF位置(制御終了位置)と搬送ローラの実際の停止位置との関係に基づき予め設定しておくようにすればよい。
一方、周期変動特性記憶手段に格納される周期的トルク変動の周期及びその最大点の位相は、搬送装置の向上出荷時等に、搬送ローラの回転量に関連づけて予め登録しておくようにしてもよいが、この内、特に、周期的トルク変動の最大点の位相は、搬送ローラの基準回転位置からの搬送量にて規定されることから、搬送装置への電源遮断時に回転量検出手段による検出結果が消失したり、或いは、搬送ローラが手動で回転されることにより回転量検出手段にて回転量を正確に検出できなかったときには、位相差算出手段において、通電遮断位置における周期的トルク変動の位相と周期的トルク変動の最大点での位相との位相差を正確に算出することができなくなってしまう。
このため、本発明(請求項1〜請求項4)の搬送装置には、請求項5に記載のように、当該搬送装置の起動時に、前記モータを介して前記搬送ローラを回転駆動することにより、前記周期的トルク変動が最大となる前記搬送ローラの回転位置を検出し、その検出した最大トルク変動回転位置と前記周期的トルク変動の周期とから、現在の搬送ローラの停止位置を基準回転位置とする最大トルク変動回転位置の位相を求め、その位相を前記周期変動特性記憶手段に格納する周期変動位相検出手段、を設けるようにするとよい。
つまり、このようにすれば、搬送装置の起動時に、実際にモータを介して搬送ローラを回転駆動することにより、搬送ローラに加わる周期的トルク変動を検出して、その最大点の位相を、搬送ローラの基準回転位置からの回転量として周期変動特性記憶手段に格納することができるようになり、位相差算出手段において、通電遮断位置における周期的トルク変動の位相と周期的トルク変動の最大点での位相との位相差を常に正確に算出することができるようになる。
次に、請求項6に記載の発明は、画像形成の対象となる被記録媒体を画像形成位置まで搬送する搬送手段と、この搬送手段にて画像形成位置まで搬送された被記録媒体に画像を形成する画像形成手段とを備えた画像形成装置であって、搬送手段として、請求項1又は請求項2に記載の搬送装置を備えたことを特徴とする。
従って、この画像形成装置によれば、画像形成位置に対する記憶媒体の搬送量を常に正確に制御できるようになり、搬送手段を構成しているモータやモータから搬送ローラまでの動力伝達系で周期的トルク変動が生じるような場合であっても、画像形成手段により記憶媒体の所望の位置に画像を形成することが可能となる。よってこの発明によれば、常に鮮明な画像を形成し得る画像形成装置を提供できる。
以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
図1は、実施形態の多機能装置(MFD:Multi Function Device)1の斜視図であり、図2は、その側断面図である。
この多機能装置1は、プリンタ機能、コピー機能、スキャナ機能及びファクシミリ機能を有したものであり、図1及び図2に示すように、合成樹脂製のハウジング2の上部に、原稿の読み取りに用いられる画像読取装置12が設けられている。
画像読取装置12は、その左端部に設けられた図示しない枢軸を中心にハウジング2に対して上下開閉回動可能に構成されており、さらに、この画像読取装置12の上面を覆う原稿カバー体13が、その後端部に設けられた枢軸12a(図2参照)を中心に画像読取装置12に対して上下開閉回動可能に装着されている。
そして、図2に示すように、画像読取装置12の上面には、原稿カバー体13を上側に開けて読み取り用の原稿を載置するための載置用ガラス板16が設けられ、その下側には、原稿読み取り用の密着型イメージセンサ(CIS:Contact Image Sensor)17が図2の紙面と直交する方向(主走査方向、左右方向)に延びるガイドシャフト44に沿って往復移動可能に設けられている。
また、図1及び図2に示すように、画像読取装置12の前方には、入力操作を行うための操作ボタン群14aや各種情報を表示するための液晶表示部(LCD)14bを備えた操作パネル部14が設けられている。
一方、ハウジング2の底部には、被記録媒体(搬送対象物)としての記録用紙Pを給紙するための給紙部11が設けられている。この給紙部11には、記録用紙Pを積載(堆積)した状態で収容する給紙カセット3が、ハウジング2の前側に形成された開口部2aを介して、ハウジング2に対し前後方向に着脱可能に設けられている。本実施形態において、給紙カセット3は、A4サイズ、レターサイズ、リーガルサイズ、はがきサイズ等の記録用紙Pをその短辺(幅)が給紙方向(副走査方向、前後方向、矢印A方向)と直交する方向(主走査方向、左右方向)に延びる向きで複数枚積載(堆積)して収納可能に構成されている。
そして、図2に示すように、給紙カセット3の奥側(後端部側)には、記録用紙分離用の傾斜分離板8が配置されている。この傾斜分離板8は、記録用紙Pの幅方向(左右方向)中央部において突出し、記録用紙Pの幅方向左右両端部側へ向かうに従って後退するように平面視で凸湾曲状に形成されており、記録用紙Pの幅方向中央部には、記録用紙Pの先端縁に当接して分離を促進するための鋸歯状の弾性分離パッドが設けられている。
また、給紙部11において、ハウジング2側には、給紙カセット3から記録用紙Pを給紙するための給紙アーム6aの基端部が上下方向に回動可能に装着され、この給紙アーム6aの先端部に設けられた給紙ローラ6bには、給紙アーム6a内に設けられた歯車伝達機構6cにより、LF(搬送)モータ54(図4参照)からの回転駆動力が伝達される。そして、この給紙ローラ6bと上述した傾斜分離板8の弾性分離パッドとにより、給紙カセット3に堆積された記録用紙Pを1枚ずつ分離搬送する。こうして給紙方向(矢印A方向)に沿って進むように分離された記録用紙Pは、第1搬送路体53と第2搬送路体52との間隙に形成された横向きU字形状のパスを含む給送路9を介して、給紙カセット3の上方(高い位置)に設けられた記録部7に給送される。なお、この記録部7は、本発明の画像形成手段に相当する。
図3は、画像読取装置12を除いた状態での多機能装置1の部分平面図である。
同図に示すように、記録部7は、上向き開放の箱状に形成されたメインフレーム21と、その左右一対の側板21aによって支持され左右方向(主走査方向)に延びる横長の板状の第1ガイド部材22及び第2ガイド部材23との間に設けられており、下面からインクを吐出することで記録用紙Pに画像を記録するインクジェット式の記録ヘッド4(図2参照)と、この記録ヘッド4が搭載されたキャリッジ5とを備えている。
キャリッジ5は、排紙方向(矢印B方向)上流側の第1ガイド部材22及び下流側の第2ガイド部材23にまたがって摺動自在に支持されており、左右方向に往復移動可能となっている。そして、排紙方向(矢印B方向)下流側に配置された第2ガイド部材23の上面には、キャリッジ5を往復移動させるために、主走査方向(左右方向)に延びるようにタイミングベルト24が巻回されており、このタイミングベルト24を駆動するCR(キャリッジ)モータ(図示せず)が、第2ガイド部材23の下面に固定されている。
一方、記録部7において、キャリッジ5における記録ヘッド4の下面には、記録ヘッド4と対向して左右方向に延びる扁平状のプラテン26が、上記両ガイド部材22,23の間にて、メインフレーム21に固定されている。
そして、図2に示すように、プラテン26の排紙方向(矢印B方向)上流側には、記録用紙Pを記録ヘッド4の下面に搬送するための搬送ローラ50と、これに対向して搬送ローラ50側に付勢されたニップローラ51とが設けられている。また、プラテン26の排紙方向(矢印B方向)下流側には、記録部7を通過した記録用紙Pを排紙方向(矢印B方向)に沿って排紙部10に搬送するように駆動される排紙ローラ28と、これに対向して排紙ローラ28側に付勢された拍車ローラ(図示せず)とが配置されている。
記録部7にて記録された記録用紙Pがその記録面を上向きにして排出される排紙部10は、給紙部11の上方に配置され、排紙口10aがハウジング2の前面の開口部2aと共通にして開口されている。そして、排紙部10から排紙方向(矢印B方向)に従って排出された記録用紙Pは、開口部2aの内部側に位置する排紙トレイ10b上に堆積収容される。
なお、画像読取装置12によって覆われたハウジング2の前部右端位置には、図示しないインク貯蔵部が設けられている。このインク貯蔵部には、フルカラー記録のための4色(ブラック(Bk)、シアン(C)、マゼンタ(M)、イエロー(Y))のインクをそれぞれ収容した4つのインクカートリッジが、画像読取装置12を上方に開いた状態で着脱可能となるように装着されている。
そして、各色のインクカートリッジと上述した記録ヘッド4とは、可撓性を有する4本のインク供給管で連結されており、各インクカートリッジに収容されたインクは、各インク供給管を介して記録ヘッド4へ供給される。
次に、多機能装置1の制御系は、CPU、ROM、RAM等からなり当該装置1全体を総合的に制御するマイクロコンピュータ(以下、単にCPUという、図4に示すCPU100参照)と、このCPU100からの指令に従い上記各部(LFモータ54、CRモータ、記録ヘッド4、CIS17等)を駆動制御するためのASIC(Application Specific Integrated Circuit)とから構成されている。
このASICには、操作パネル部14の操作ボタン群14aを介して入力される使用者からの情報を取り込みCPU100に入力したり、CPU100からの表示指令に従い操作パネル部14の液晶表示部14bに各種メッセージ等を表示するためのパネルインターフェイスや、パーソナルコンピュータなどの外部機器とパラレルケーブルやUSBケーブルを介して通信を行うためのパラレルインターフェイスやUSBインターフェイス、PSTN(公衆交換電話網)を介して通信を行うためのNCU(Network Control Unit)等も接続されており、更に、このNCUには、PSTNからNCUに入力された通信信号を復調するとともに、NCUからファクシミリ送信等で外部へ送信するデータを通信信号に変調するためのモデムが接続されている。
つまり、本実施形態の多機能装置1においては、CPU100及びこれに接続されたASICの動作によって、プリンタ機能、コピー機能、スキャナ機能及びファクシミリ機能が実現される。
しかし、本実施形態を説明するに当たり、パネルインターフェイス、パラレルインターフェイス、USBインターフェイス、NCU、そしてモデム等は必要がないので、ここでは説明及びその図示を省略する。
そして、例えば、プリンタ機能、コピー機能及びファクシミリ機能において、記録用紙Pに画像を記録する場合には、CPU100は、まず、ASICを介して、LFモータ54を予め設定された方向に回転駆動することにより給紙ローラ6bを給紙方向に回転させて、給紙カセット3から搬送ローラ50に向けて記録用紙Pを給紙させる。その後、LFモータ54を逆方向に所定量ずつ回転駆動することにより、搬送ローラ50及び排紙ローラ28を記録用紙Pの送り方向へと所定量ずつ回転させて、記録用紙Pをプラテン26上で段階的に移動させる。また、CPU100は、記録用紙Pを段階的に移動させることにより、記録用紙Pがプラテン26上で一時的に停止した際には、CRモータを駆動してキャリッジ5を主走査方向に移動させつつ、記録データに基づいて記録ヘッド4からインクを吐出させる。
この結果、記録用紙Pには、一走査分の画像が形成されることになる。そして、CPU100は、こうしたLFモータ54の駆動(記録用紙Pの移動)、CRモータの駆動(キャリッジ5の移動)及び記録ヘッド4の駆動、といった一連の制御を、ASICを介して繰り返し実行することにより、記録用紙Pの全域に画像を形成させる。
なお、記録用紙Pを給紙カセット3から記録部7へと搬送させるに当たって、CPU100は、LFモータ54の回転方向を切り換えるが、この理由は、次の通りである。
すなわち、本実施形態では、給紙ローラ6b、搬送ローラ50及び排紙ローラ28は、LFモータ54からの回転駆動力が伝達されることにより、一斉に回転するが、給紙ローラ6bが給紙カセット3から記録用紙Pを給紙する方向に回転している状態では、搬送ローラ50及び排紙ローラ28を、記録用紙Pを排紙側へ搬送する方向(以下「搬送回転方向」という。)とは逆方向に回転させることによって、給紙カセット3から給紙された記録用紙Pの先端が搬送ローラ50及びニップローラ51に当接してその斜行を矯正し、その後、LFモータ54の回転方向を切り換えることにより、搬送ローラ50及び排紙ローラ28を搬送回転方向へ回転させて、記録用紙Pを記録部7から排紙部10へと搬送するようにされているのである。
そして、このように記録用紙Pを搬送するために、LFモータ54から給紙ローラ6bへの回転駆動力伝達経路は、回転駆動力を伝達する伝達状態と、回転駆動力を伝達しない非伝達状態とに切り替え可能に構成されており、LFモータ54から給紙ローラ6bへは、記録用紙Pの給紙動作を行う場合にのみ回転駆動力が伝達される。
次に、図4は、記録用紙Pを上記のように搬送するために、CPU100からの指令に従いLFモータ54を駆動するのに用いられるLFモータ駆動系の構成をあらわすブロック図である。
本実施形態のLFモータ54は、DCブラシモータにて構成されており、図4に示すように、その回転軸には、LFモータ54の回転量(延いては搬送ローラ50の回転量)を検知するためのロータリエンコーダ58が設けられている。
このロータリエンコーダ58は、例えば、LFモータ54の回転軸に設けられその軸周りに所定角度間隔でスリットが形成された回転板と、回転板のスリットを挟んで発光素子と受光素子とが対面するように配置されたフォトインタラプタからなる検出部とから構成されており、検出部は、出力する検出信号からLFモータ54の回転方向を容易に検知できるようにするために、互いに一定周期(例えば1/4周期)ズレた2種類のエンコーダ信号ENC1,ENC2を出力するようにされている。
つまり、2種類のエンコーダ信号ENC1,ENC2は、例えば、LFモータ54が搬送ローラ50及び排紙ローラ28を搬送回転方向に回転駆動しているときには、ENC1がENC2に対して位相が一定周期進み、LFモータ54が給紙ローラ6bを給紙方向に回転駆動しているときには、ENC1がENC2に対して位相が一定周期遅れるように設定されている。
そして、このようにロータリエンコーダ58から出力される2種類のエンコーダ信号ENC1,ENC2は、ASIC内に設けられている用紙搬送制御装置70に入力される。
用紙搬送制御装置70は、CPU100からの指令を受けてLFモータ54を駆動制御するためのものであり、LFモータ54の回転速度や回転方向等を制御するためのPWM信号を生成して、LF駆動回路56に出力することにより、LF駆動回路56を介してLFモータ54を駆動させる。
このため、用紙搬送制御装置70には、LFモータ54の制御に用いる各種パラメータを格納するレジスタ群72、ロータリエンコーダ58から取り込んだエンコーダ信号ENC1,ENC2によりLFモータ54(延いては搬送ローラ50)の回転速度や回転位置(延いては記録用紙Pの搬送位置)を算出するモータ回転測位部74、LFモータ54を駆動するための指令信号を生成する駆動制御部76、駆動制御部76からの指令信号に応じてLFモータ54をデューティ駆動するためのPWM信号を生成するPWM生成部78、等が備えられている。なお、駆動制御部76、PWM生成部78、及びLF駆動回路56は、本発明の搬送制御手段に相当する。
ここで、モータ回転測位部74は、ロータリエンコーダ58からのエンコーダ信号ENC1,ENC2に基づいて、エンコーダ信号ENC1の各周期の開始/終了を表すエッジ検出信号(例えばENC2がハイレベルの時におけるENC1のエッジ)と、LFモータ54の回転方向(例えば、エッジ検出信号がENC1の立ち下がりエッジであれば順方向、立ち上がりエッジであれば逆方向)とを検出するエッジ検出部91、エッジ検出部91が検出したLFモータ54の回転方向(換言すれば搬送ローラ50の回転方向)に応じて、搬送ローラ50が搬送回転方向に回転しているとき(つまり記録用紙Pの搬送時)にはエッジ検出信号をカウントアップし、その回転方向が逆方向のとき(つまり給紙ローラ6bによる記録用紙Pの給紙時))にはエッジ検出信号をカウントダウンすることにより、LFモータ54(延いては搬送ローラ50)の回転量(回転位置)を検出する、回転量検出手段としての位置カウント部92、エッジ検出部91からエッジ検出信号が入力されてから次に入力されるまでの間隔を一定パルス幅の内部クロックCKによりカウントし、そのカウント値と内部クロックCKの周期とに基づいてLFモータ54(延いては搬送ローラ50)の回転速度を算出する速度演算部93、等により構成されている。
また、レジスタ群72には、当該用紙搬送制御装置70の起動設定用のレジスタ80に加えて、LFモータ54の回転速度をフィードバック制御(FB制御)するのに必要な各種制御ゲイン(比例ゲイン・積分ゲイン等)からなるFB制御パラメータを設定するためのレジスタ81、LFモータ54(延いては搬送ローラ50)の目標停止位置(具体的にはLFモータ54の駆動を開始してからの回転量を表す搬送カウント数Cf)を設定するためのレジスタ82、LFモータ54の駆動制御を停止してからLFモータ54(延いては搬送ローラ50)が実際に停止するまでのLFモータ54の回転量を表す位置定常補正量αを設定するためのレジスタ83、搬送ローラ50の駆動系で生じる周期的トルク変動(LFモータ54のコギングによるトルク変動等)に伴い生じる搬送ローラ50の目標停止位置からのずれを補正するための位置変動補正量Fを設定するためのレジスタ84、搬送ローラ50の駆動系で生じる周期的トルク変動に伴い生じるLFモータ54の停止不能領域を解消するためにLFモータ54に流すオフセット電流Iを設定するためのレジスタ85、搬送ローラ50の駆動系で生じる周期的トルク変動のうち最も変動量が大きくなる位相を表す周期変動位相中心値Dを設定するためのレジスタ86、及び、その周期変動の一周期分の長さを表す周期変動周期長Bを設定するためのレジスタ87等が備えられている。なお、以下の説明において、搬送ローラ50の駆動系で生じる周期的トルク変動を、単に周期変動ともいう。
そして、レジスタ群72に設定される各種パラメータの内、レジスタ80〜82、87にそれぞれ設定される起動設定値、FB制御パラメータ、目標停止位置(搬送カウント数Cf)、及び周期変動周期長Bは、CPU100から設定され、レジスタ84〜86にそれぞれ設定される位置定常補正量α、位置変動補正量F、及びオフセット電流Iは、用紙搬送制御装置70とは別にASIC内に設けられている補正量設定装置120により、画像形成時にLFモータ54が駆動される度に更新され、レジスタ86に設定される周期変動位相中心値Dは、用紙搬送制御装置70とは別にASIC内に設けられている周期変動位相演算装置110の動作によって、当該多機能装置1の起動直後に初期設定される。
また、この周期変動位相中心値Dは、位置カウント部92の位置カウント値Cを初期値「0」とした基準位置から、周期変動が最も大きくなる位置までLFモータ54を搬送回転方向に回転させたときの位置カウント部92のカウント数を表しており、多機能装置1の起動後、位置カウント部92が初期値「0」にリセットされると、位置カウント部92の位置カウント値Cから周期変動の位相を把握することができなくなることから、用紙搬送制御装置70には、記録用紙Pの搬送開始時等に位置カウント部92がリセットされると、そのリセット前の位置カウント値Cに基づき周期変動位相中心値Dを更新する周期変動位相中心値更新部94も設けられている。
なお、このように周期変動位相中心値Dが設定されるレジスタ86、及びCPU100により周期変動周期長が設定されるレジスタ87、並びにレジスタ87に設定する周期変動周期長が記憶されたCPU100(詳しくはその内部のROM)は、本発明の周期変動特性記憶手段に相当し、周期変動位相演算装置110は、本発明の周期変動位相演算手段に相当する。
以下、このように構成されたLFモータ54の駆動系のうち、本発明に関わる主要部である周期変動位相演算装置110、駆動制御部76、補正量設定装置120、及び、周期変動位相中心値更新部94の動作を説明する。なお、これら各部は、ASIC内に設けられているものであるが、マイクロコンピュータの処理としても実現できることから、ここでは、これら各部の動作を解りやすく説明するため、その動作説明にフローチャートを用いることとする。
まず、図5は、周期変動位相演算装置110で実行される周期変動位相演算処理を表すフローチャートである。
周期変動位相演算装置110は、本実施形態の多機能装置1に電源が投入された直後に1回だけ起動されて、この周期変動位相演算処理を実行する。そして、この周期変動位相演算処理では、まずS110(Sはステップを表す)にて、CPU100がレジスタ88に設定した周期変動周期長「B」を読み込む。なお、この周期変動周期長「B」は、エッジ検出部91から出力されるエッジ検出信号の数にて規定されている。
そして、続くS120では、周期変動周期長「B」に予め設定された係数nを乗じることで、周期変動及びその位相を検出するためにサンプリングするデータの数(取得データ数)Kを求め、続くS130にて、CPU100に対してLFモータ54の駆動指令を出力することにより、LFモータ54を搬送ローラ50の搬送回転方向へ定速回転させ、続くS140にて、その回転に同期して速度演算部93から出力される回転速度VをK個分サンプリングする。
そして、続くS150では、CPU100に対して位置カウント部92をリセットさせることにより、その位置カウント値Cを値0に初期化させ、続くS160にて、S140でサンプリングしたK個の回転速度Vから、サンプリング期間中の平均速度Vavを求め、S170にて、サンプリングしたK個の回転速度V毎に、平均速度Vavとの差を演算することにより、回転速度変動υを算出する。(図6参照)。
また次に、S180では、参照信号Sの位相Dとして初期値「0」を設定し、S190にて、周期変動周期長「B」と同一周期・同一分解能で、しかも、LFモータ54の現在の回転停止位置で位相が「D」となる矩形波を、n波長分生成する(図6参照)。なお、この矩形波は、ハイレベルを値1、ローレベルを値−1として周期的に変化するデータ列であり、周期変動位相検出用の参照信号Sとして使用される。そして、続くS200では、その生成した矩形波(つまり参照信号S)とS190で求めた回転速度変動υとの積和演算(σd←υ1・S1+υ2・S2+…+υK・SK)を行う。
次に、S210では、位相Dの値をインクリメントし、続くS220にて、位相Dが周期変動一周期当たりのデータ数(つまり周期変動周期長「B」)に達したか否かを判断することにより、S190における参照信号Sの生成及びS200における積和演算を、周期変動1周期分実行できたか否かを判断する。
そして、S220にて、参照信号Sの生成及び積和演算を周期変動1周期分実行できていないと判断されると、再度S190に移行して、参照信号Sの位相Dを値1だけシフトさせ、S200にて、その参照信号Sと回転速度変動υとの積和演算を行う。
一方、S220にて、参照信号Sの生成及び積和演算を周期変動1周期分実行できたと判断されると、S230に移行して、S200で求めた各参照信号S毎の積和演算結果の中から、絶対値が最大となる積和演算結果を選択し、続くS240にて、その選択した積和演算結果の参照信号Sの位相Dを取得し、S250にて、その取得した位相Dを周期変動位相中心値Dとして設定し、レジスタ87に書き込む。
つまり、周期変動位相演算装置110は、LFモータ54の回転速度変動υを検出し(検出期間は周期的トルク変動の周期の2倍以上にすることが好ましい)、これと内部生成した参照信号Sとの積和演算を、参照信号Sの位相をエッジ検出部91の分解能を最小単位として順次ずらせつつ繰り返し行うことで、積和演算を周期的トルク変動の1周期分実行し、その積和演算の結果が最大となる位相を、現在のLFモータ54の停止位置を基準位置としてLFモータ54を搬送回転方向に回転させたときの位置カウント部92の位置カウント値Cを求め、その値を、周期変動位相中心値Dとして初期設定するのである。
なお、これは、LFモータ54において生じる周期的トルク変動の最大点の位相を、FFT等の複雑な計算を行うことなく、位置カウント部92の位置カウント値Cに関連づけて簡単に検出できるようにするためである。
次に、図7は、記録用紙Pへの画像形成時に駆動制御部76にて実行されるモータ駆動制御処理を表すフローチャートである。
図7に示すように、駆動制御部76は、まず、S300にて、位置カウント部92から現在の位置カウント値Cを読み込み、続くS320に移行して、この位置カウント値Cに対して、レジスタ82、83、84に設定された目標停止位置(搬送カウント数Cf)、位置定常補正量α、位置変動補正量Fを加減算することにより、次にLFモータ54(換言すれば搬送ローラ50)の駆動制御を開始してから駆動制御を終了させる制御終了タイミングを表す制御終了位置カウント値Cc(Cc=C+Cf−α+F)を算出する。
そして、続くS330では、図10(a)に示したように、LFモータ54を搬送ローラ50の搬送回転方向に駆動すると共に、位置カウント部92の位置カウント値CがS320で設定した制御終了位置カウント値Ccに達するまでに、LFモータ54を停止手前の極低速度まで減速させる、LFモータ54の駆動制御を実行する。
また、このLFモータ54の駆動制御中は、S340にて、位置カウント部92にてカウントされる位置カウント値Cを監視しつつ、その位置カウント値Cが制御終了位置カウント値Ccに達したか否かを判断することにより、位置カウント値Cが制御終了位置カウント値Ccに達するのを待つ。
そして、S340にて、位置カウント値Cが制御終了位置カウント値Ccに達したと判断されると、S350に移行して、レジスタ85からオフセット電流Iを読み込み、オフセット電流Iは「0」か否か(つまりLFモータ54への通電を遮断するか否か)を判断し、オフセット電流Iが「0」であれば、S360にて、LFモータ54への通電を遮断した後、当該処理を一旦終了し、逆に、オフセット電流Iが「0」でなければ、S370にて、LFモータ54にオフセット電流Iを流すようにPWM生成部78に対する指令信号を設定して、当該処理を終了する。
次に、図8は、補正量設定装置120にて実行される補正量設定処理を表すフローチャートである。なお、補正量設定装置120は、CPU100からの指令に従い、駆動制御部76がモータの駆動制御処理を開始するまでに、この補正量設定処理を実行し、上記各レジスタ83〜85に、位置定常補正量α、位置変動補正量F、オフセット電流量Iを設定する。
図8に示す如く、この補正量設定処理では、まずS400にて、位置カウント部92の位置カウント値C(具体的には、この位置カウント値Cから得られる画像形成開始後の記録用紙Pの送り量)に基づき、現在、記録用紙Pには、バックテンションが加わっているのか、正搬送テンションが加わっているのかを判断する。
なお、この判断には、例えば、給紙ローラ6bから搬送ローラ50に至る給紙経路に設けられている紙端検出用のレジセンサ(図示せず)を用い、記録用紙Pの終端がレジセンサにて検出されたか否かによって、記録用紙Pには、搬送方向とは逆の戻り方向にテンションが加わっているのか、或いは、搬送方向と同じ進み方向にテンションが加わっているのか、を判断するようにしてもよい。
そして、S400にて、記録用紙Pにバックテンション(つまり戻り方向の力)が加わっていると判断された場合には、S410に移行して、LFモータ54への通電遮断時に生じる記録用紙Pの戻り量α1(図13(aー1)参照)を補正するために、位置定常補正量αに「−α1」を設定し、その値をレジスタ83に書き込み、続くS420にて、位置変動補正量Fを算出するための位置変動補正量演算関数fx(Cdd)と、オフセット電流Iを算出するためのオフセット電流演算関数fy(Cdd′)とに、図13(a−1)、(a−2)に示した各パラメータ設定用の関数fx1(Cdd)、fy1(Cdd′)を設定する。
なお、関数fy1(Cdd′)は、バックテンションによって搬送ローラ50に戻り方向の力が加わっているときに、上述した周期変動によってLFモータ54(搬送ローラ50)の停止不能領域が生じるのを防止するために、LFモータ54に搬送方向のトルクを発生させるためのオフセット電流Iを演算するための関数であり、関数fx1(Cdd)は、このオフセット電流Iを流すことを前提として、搬送ローラ50の停止位置が目標停止位置からずれるのを防止するための位置変動補正量Fを演算するための関数である。
また、S400にて、記録用紙Pに正搬送テンション(つまり進み方向の力)が加わっていると判断された場合には、S430に移行して、LFモータ54への通電遮断時に生じる記録用紙Pの進み量α2(図13(b−1)参照)を補正するために、位置定常補正量αに「+α2」を設定し、その値をレジスタ83に書き込み、続くS440にて、位置変動補正量演算関数fx(Cdd)と、オフセット電流演算関数fy(Cdd′)とに、図13(b−1)、(b−2)に示した各パラメータ設定用の関数fx2(Cdd)、fy2(Cdd′)を設定する。
なお、関数fy2(Cdd′)は、正搬送テンションによって搬送ローラ50に進み方向の力が加わっているときに、上述した周期変動によってLFモータ54(搬送ローラ50)の停止不能領域が生じるのを防止するために、LFモータ54に搬送方向とは逆方向にトルクを発生させるためのオフセット電流Iを演算するための関数であり、関数fx2(Cdd)は、このオフセット電流Iを流すことを前提として、搬送ローラ50の停止位置が目標停止位置からずれるのを防止するための位置変動補正量Fを演算するための関数である。
次に、S450では、レジスタ82から、LFモータ54の目標停止位置を表す搬送カウント数Cfを読み込み、続くS460にて、位置カウント部92の現在の位置カウント値Cと、搬送カウント数Cfと、S410又はS430にて設定した最新の位置定常補正量αとに基づき、制御終了位置カウント値Ccを算出する。
そして、続くS470では、制御終了位置での周期変動の位相Dcを、制御終了位置カウント値Ccと周期変動周期長「B」とをパラメータとする次式(1)を用いて算出する。
Dc=mod(Cc,B) …(1)
なお、上式において、modは、括弧内の前者の値(ここではCc)を、後者の値(ここではB)で割った余りを求めることを表す。
また次に、続くS480では、S470で求めた周期変動の位相Dcと周期変動周期長「B」とをパラメータとする次式(2)を用いて、制御終了位置での周期変動位相Dcと周期変動位相中心値Dとの位相差Cddを算出する。
Cdd=mod(Dc−D+B・3/2,B)−B/2 …(2)
この結果、位相差Cddは、周期変動位相中心値Dを基準(位相差0)とする前後1/2周期の範囲内の値として求められる。
そして、続くS490では、S420又はS440で設定した位置変動補正量演算関数fx(Cdd)を読み出し、この関数fx(Cdd)の変数Cddに、S480で求めた位相差Cddを代入することで、位置変動補正量Fを算出し、その値をレジスタ84に書き込む。
また次に、続くS500では、S480で求めた位相差Cddを、S490で求めた位置変動補正量Fで補正し、続くS510にて、その補正後の位相差Cdd′を、S420S420又はS440で設定したオフセット電流演算関数fy(Cdd′)に代入することで、搬送ローラ50を目標停止位置に停止させるのに必要なオフセット電流Iを算出し、そのオフセット電流Iをレジスタ85に書き込んだ後、当該処理を一旦終了する。
なお、本実施形態では、S420とS510の処理の処理によって、本発明の第1の通電制御手段としての機能が実現され、S440とS510の処理によって、本発明の第2の通電制御手段としての機能が実現され、S480若しくはS480とS550の処理によって、本発明の位相比較手段としての機能が実現され、S490の処理によって、本発明の位相補正量算出手段としての機能が実現され、更に、図7に示したS320の処理によって、本発明の制御位置補正手段としての機能が実現される。
次に、図9は、周期変動位相中心値更新部94で実行される周期変動位相中心値更新処理を表すフローチャートである。
この処理は、CPU100からの指令によって位置カウント部92がリセットされる際に同時に実行されるものであり、処理が開始されると、まずS610にて、位置カウント部92の現在の位置カウント値C(リセット前の値)を読み込み、演算値Nとして設定する。
また次に、S620では、レジスタ87から周期変動位相中心値Dを読み込み、演算値Mとして設定する。
そして、続くS630では、S610及びS620にて設定された演算値N及びMと、周期変動周期長「B」とをパラメータとする次式(3)を用いて、位置カウント部92のリセット後の周期変動位相中心値Dを算出し、続くS640にて、その算出結果をレジスタ87に書き込むことにより、周期変動位相中心値Dを更新する。
D=mod{M−mod(N,B)+B,B} …(3)
この結果、位置カウント部92がリセットされてその位置カウント値Cが初期値(0)に戻されたとしても、レジスタ87内の周期変動位相中心値Dは、常に、位置カウント部92の位置カウント値Cに対応した値となり、周期変動の位相を常に監視できるようになる。
以上説明したように、本実施形態の多機能装置1においては、記録用紙Pの搬送時に、記録用紙Pから搬送ローラ50に戻り方向の力(バックテンション)が加わる場合には、その戻り量α1を加味してLFモータ54の制御終了位置を設定し、しかも、その状態で搬送ローラ50の駆動系で生じる周期的トルク変動による停止位置のずれを防止するための位置変動補正量Fとオフセット電流Iとを設定して、制御終了位置を補正すると共に、制御終了後にLFモータ54に必要に応じてオフセット電流Iを流すようにしている。
また、記録用紙Pの搬送時に、記録用紙Pから搬送ローラ50に進み方向の力(正搬送テンション)が加わる場合にも、その進み量α2を加味してLFモータ54の制御終了位置を設定し、しかも、その状態で搬送ローラ50の駆動系で生じる周期的トルク変動による停止位置のずれを防止するための位置変動補正量Fとオフセット電流Iとを設定して、制御終了位置を補正すると共に、制御終了後に必要に応じてLFモータ54にオフセット電流Iを流すようにしている。
このため、本実施形態の多機能装置1によれば、記録用紙Pへの画像形成時に、給紙系で記録用紙Pにバックテンションが加わり、搬送ローラ50の駆動系で周期的トルク変動が発生した場合であっても、或いは、排紙系で記録用紙Pに正搬送テンションが加わり、搬送ローラ50の駆動系で周期的トルク変動が発生した場合であっても、記録用紙Pを所望の画像形成位置で確実に停止させることができる。
また、本実施形態では、多機能装置1に電源が投入されてその制御系が起動される度に、周期変動位相演算装置110が、実際にLFモータ54を駆動して、周期変動位相中心値Dを求め、しかも、多機能装置1の動作中には、周期変動位相中心値更新部94が、周期変動位相中心値Dが常に位置カウント部92のカウント値に対応するよう、位置カウント部92がリセットされる度に、周期変動位相中心値Dを更新することから、位置カウント部92のカウント値から周期変動の位相を常に正確に把握することができるようになり、制御精度を向上できる。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内にて種々の態様を採ることができる。
例えば、上記実施形態では、記録用紙Pの搬送時には、記録用紙Pにバックテンションか正搬送テンションの何れかが加わり、これらが記録用紙Pの停止位置に影響を与えるものとして説明したが、画像形成装置には、その何れか一方だけが記録用紙Pの停止位置に影響を与えるものもある。従って、このような場合には、問題となるテンションの方向に対してのみ、図8に示すS410、S420、若しくは、S430、S440の処理を実行し、他方のテンションの方向については、各パラメータに固定値を設定するようにすればよい。
また、上記実施形態では、インクジェット方式の記録部7を有する多機能装置におけるLFモータ54の駆動制御に本発明を適用した場合について説明したが、本発明は、モータにより搬送ローラを回転駆動することにより、搬送対象物を所定量ずつ順次搬送させる搬送装置であれば、どのようなものにでも適用することができる。
実施形態の多機能装置の斜視図である。 実施形態の多機能装置の側断面図である。 画像読取装置を除いた状態での多機能装置の部分平面図である。 多機能装置において記録用紙の搬送制御を行う制御系の構成を表すブロック図である。 周期変動位相演算処理を表すフローチャートである。 周期変動位相演算処理で用いられる回転速度変動及び参照信号を表す説明図である。 画像形成時に実行されるモータ駆動制御処理を表すフローチャートである。 オフセット電流設定処理を表すフローチャートである。 周期変動位相中心値更新処理を表すフローチャートである。 従来の画像形成装置にて記録用紙のバックテンションにより生じる問題を説明する説明図である。 従来の画像形成装置にて記録用紙のバックテンションにより生じる問題を説明する説明図である。 従来の画像形成装置にて搬送ローラ駆動系での周期的トルク変動によって生じる制御誤差を説明する説明図である。 本発明の動作を説明する説明図である。
1…多機能装置、2…ハウジング、3…給紙カセット、4…記録ヘッド、5…キャリッジ、6b…給紙ローラ、7…記録部、9…給送路、10…排紙部、11…給紙部、12…画像読取装置、13…原稿カバー体、14…操作パネル部、16…載置用ガラス板、26…プラテン、28…排紙ローラ、50…搬送ローラ、51…ニップローラ、52…第2搬送路体、53…第1搬送路体、54…LFモータ、56…LF駆動回路、58…ロータリエンコーダ、70…用紙搬送制御装置、72…レジスタ群、74…モータ回転測位部、76…駆動制御部、78…PWM生成部、80〜87…レジスタ、91…エッジ検出部、92…位置カウント部、93…速度演算部、94…周期変動位相中心値更新部、110…周期変動位相演算装置、120…補正量設定装置。

Claims (6)

  1. モータにより回転駆動され、搬送対象物を所定方向へ搬送する搬送ローラと、
    前記搬送ローラの基準回転位置からの回転量を検出する回転量検出手段と、
    外部から前記搬送対象物の目標停止位置までの搬送指令が入力されると、前記回転量検出手段にて検出される回転量に基づき前記搬送対象物の搬送位置を監視しつつ前記モータへの通電制御を行うことにより、前記搬送対象物が前記目標停止位置から所定搬送量だけ位置ずれした制御終了位置に到達するまで前記搬送ローラを回転駆動し、前記搬送対象物が前記制御終了位置に到達すると、前記モータへの通電制御を終了して、前記搬送ローラを前記搬送対象物の前記目標停止位置で停止させる搬送制御手段と、
    を備えた搬送装置であって、
    前記モータを含む前記搬送ローラの駆動系で生じる周期的トルク変動の周期が前記搬送ローラの回転量に関連づけて記憶されると共に、前記周期的トルク変動の最大点の位相が、前記搬送ローラの基準回転位置からの回転量として記憶された周期変動特性記憶手段と、
    外部から前記搬送指令が入力されると、前記周期変動特性記憶手段に記憶された周期的トルク変動の周期及び位相と、前記回転量検出手段にて検出された回転量とに基づき、前記搬送指令に基づき設定される制御終了位置における周期的トルク変動の位相を求め、この位相と前記周期的トルク変動の最大点での位相とを比較する位相比較手段と、
    前記位相比較手段にて、前記制御終了位置における周期的トルク変動の位相が、前記周期的トルク変動の最大点の位相よりも手前で、少なくとも前記周期的トルク変動の周期の2分の1の範囲内にあると判断されると、これら各位相の位相差が小さいほど大きく、しかも、前記搬送対象物の搬送時と同方向のオフセット電流を、前記モータに流し、前記搬送対象物から前記搬送ローラに対して前記搬送対象物の搬送方向とは逆方向に加わるトルクを打ち消すための回転トルクを発生させる第1の通電制御手段と、
    を備え、
    前記第1の通電制御手段は、前記搬送制御手段による前記モータへの通電制御開始前に前記モータに流す前記オフセット電流の量を決定し、前記搬送対象物の前記制御終了位置への到達後、前記決定した量の前記オフセット電流を、前記モータに流すことによって、前記搬送対象物から前記搬送ローラに対して前記搬送対象物の搬送方向とは逆方向に加わるトルクを打ち消すための回転トルクを発生させること
    を特徴とする搬送装置。
  2. モータにより回転駆動され、搬送対象物を所定方向へ搬送する搬送ローラと、
    前記搬送ローラの基準回転位置からの回転量を検出する回転量検出手段と、
    外部から前記搬送対象物の目標停止位置までの搬送指令が入力されると、前記回転量検出手段にて検出される回転量に基づき前記搬送対象物の搬送位置を監視しつつ前記モータへの通電制御を行うことにより、前記搬送対象物が前記目標停止位置から所定搬送量だけ位置ずれした制御終了位置に到達するまで前記搬送ローラを回転駆動し、前記搬送対象物が前記制御終了位置に到達すると、前記モータへの通電制御を終了して、前記搬送ローラを前記搬送対象物の前記目標停止位置で停止させる搬送制御手段と、
    を備えた搬送装置であって、
    前記モータを含む前記搬送ローラの駆動系で生じる周期的トルク変動の周期が前記搬送ローラの回転量に関連づけて記憶されると共に、前記周期的トルク変動の最大点の位相が、前記搬送ローラの基準回転位置からの回転量として記憶された周期変動特性記憶手段と、
    外部から前記搬送指令が入力されると、前記周期変動特性記憶手段に記憶された周期的トルク変動の周期及び位相と、前記回転量検出手段にて検出された回転量とに基づき、前記搬送指令に基づき設定される制御終了位置における周期的トルク変動の位相を求め、この位相と前記周期的トルク変動の最大点での位相とを比較する位相比較手段と、
    前記位相比較手段にて、前記制御終了位置における周期的トルク変動の位相が、前記周期的トルク変動の最大点の位相を越えて、少なくとも前記周期的トルク変動の周期の2分の1の範囲内にあると判断されると、これら各位相の位相差が小さいほど大きく、しかも、前記搬送対象物の搬送時とは逆方向のオフセット電流を、前記モータに流し、前記搬送対象物から前記搬送ローラに対して前記搬送対象物の搬送方向と同方向に加わるトルクを打ち消すための回転トルクを発生させる第2の通電制御手段と、
    を備え、
    前記第2の通電制御手段は、前記搬送制御手段による前記モータへの通電制御開始前に前記モータに流す前記オフセット電流の量を決定し、前記搬送対象物の前記制御終了位置への到達後、前記決定した量の前記オフセット電流を、前記モータに流すことによって、前記搬送対象物から前記搬送ローラに対して前記搬送対象物の搬送方向と同方向に加わるトルクを打ち消すための回転トルクを発生させること
    を特徴とする搬送装置。
  3. モータにより回転駆動され、搬送対象物を所定方向へ搬送する搬送ローラと、
    前記搬送ローラの基準回転位置からの回転量を検出する回転量検出手段と、
    外部から前記搬送対象物の目標停止位置までの搬送指令が入力されると、前記回転量検出手段にて検出される回転量に基づき前記搬送対象物の搬送位置を監視しつつ前記モータへの通電制御を行うことにより、前記搬送対象物が前記目標停止位置から所定搬送量だけ位置ずれした制御終了位置に到達するまで前記搬送ローラを回転駆動し、前記搬送対象物が前記制御終了位置に到達すると、前記モータへの通電制御を終了して、前記搬送ローラを前記搬送対象物の前記目標停止位置で停止させる搬送制御手段と、
    を備えた搬送装置であって、
    前記モータを含む前記搬送ローラの駆動系で生じる周期的トルク変動の周期が前記搬送ローラの回転量に関連づけて記憶されると共に、前記周期的トルク変動の最大点の位相が、前記搬送ローラの基準回転位置からの回転量として記憶された周期変動特性記憶手段と、
    外部から前記搬送指令が入力されると、前記周期変動特性記憶手段に記憶された周期的トルク変動の周期及び位相と、前記回転量検出手段にて検出された回転量とに基づき、前記搬送指令に基づき設定される制御終了位置における周期的トルク変動の位相を求め、この位相と前記周期的トルク変動の最大点での位相とを比較する位相比較手段と、
    前記位相比較手段にて、前記制御終了位置における周期的トルク変動の位相が、前記周期的トルク変動の最大点の位相よりも手前で、少なくとも前記周期的トルク変動の周期の2分の1の範囲内にあると判断されると、これら各位相の位相差が小さいほど大きく、しかも、前記搬送対象物の搬送時と同方向のオフセット電流を、前記モータに流し、前記搬送対象物から前記搬送ローラに対して前記搬送対象物の搬送方向とは逆方向に加わるトルクを打ち消すための回転トルクを発生させる第1の通電制御手段と、
    前記位相比較手段にて、前記制御終了位置における周期的トルク変動の位相が、前記周期的トルク変動の最大点の位相を越えて、少なくとも前記周期的トルク変動の周期の2分の1の範囲内にあると判断されると、これら各位相の位相差が小さいほど大きく、しかも、前記搬送対象物の搬送時とは逆方向のオフセット電流を、前記モータに流し、前記搬送対象物から前記搬送ローラに対して前記搬送対象物の搬送方向と同方向に加わるトルクを打ち消すための回転トルクを発生させる第2の通電制御手段と、
    前記搬送制御手段による前記モータへの通電制御開始前に、前記搬送対象物の搬送位置に基づき、前記搬送対象物から前記搬送ローラに加わるトルクの方向を判定し、その判定結果に応じて、前記第1及び第2の通電制御手段の何れかを動作させる通電制御切換手段と、
    を備え、
    前記第1の通電制御手段は、前記搬送制御手段による前記モータへの通電制御開始前に前記モータに流す前記オフセット電流の量を決定し、前記搬送対象物の前記制御終了位置への到達後、前記決定した量の前記オフセット電流を、前記モータに流すことによって、前記搬送対象物から前記搬送ローラに対して前記搬送対象物の搬送方向とは逆方向に加わるトルクを打ち消すための回転トルクを発生させ、
    前記第2の通電制御手段は、前記搬送制御手段による前記モータへの通電制御開始前に前記モータに流す前記オフセット電流の量を決定し、前記搬送対象物の前記制御終了位置への到達後、前記決定した量の前記オフセット電流を、前記モータに流すことによって、前記搬送対象物から前記搬送ローラに対して前記搬送対象物の搬送方向と同方向に加わるトルクを打ち消すための回転トルクを発生させること
    を特徴とする搬送装置。
  4. 前記通電制御手段の制御の下に前記搬送制御手段が前記搬送ローラの駆動制御を終了してから前記搬送ローラを前記目標停止位置で停止させるのに必要な、前記制御終了位置に対する補正量を、前記制御終了位置における周期的トルク変動の位相と前記周期的トルク変動の最大点での位相との位相差に基づき算出する位置補正量算出手段と、
    この位置補正量算出手段にて算出された補正量に基づき、前記搬送制御手段が制御に用いる制御終了位置を補正する制御位置補正手段と、
    を備え、前記位相比較手段は、前記制御位置補正手段にて補正された制御終了位置における周期的トルク変動の位相を求め、この位相と前記周期的トルク変動の最大点での位相とを比較することを特徴とする請求項1〜請求項3の何れかに記載の搬送装置。
  5. 当該搬送装置の起動時に、前記モータを介して前記搬送ローラを回転駆動することにより、前記周期的トルク変動が最大となる前記搬送ローラの回転位置を検出し、その検出した最大トルク変動回転位置と前記周期的トルク変動の周期とから、現在の搬送ローラの停止位置を基準回転位置とする最大トルク変動回転位置の位相を求め、その位相を前記周期変動特性記憶手段に格納する周期変動位相検出手段を備えたことを特徴とする請求項1〜請求項4の何れかに記載の搬送装置。
  6. 画像形成の対象となる被記録媒体を画像形成位置まで搬送する搬送手段と、この搬送手段にて画像形成位置まで搬送された被記録媒体に画像を形成する画像形成手段と、を備えた画像形成装置であって、
    前記搬送手段として、請求項1〜請求項5の何れかに記載の搬送装置を備えたことを特徴とする画像形成装置。
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