KR20020010542A

KR20020010542A - 건설기계에 있어서의 주행유압회로

Info

Publication number: KR20020010542A
Application number: KR1020010045448A
Authority: KR
Inventors: 사와다히로시; 후찌다세이이치; 카와무라코우이찌; 요코야마토시오
Original assignee: 안자키 사토루; 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
Priority date: 2000-07-28
Filing date: 2001-07-27
Publication date: 2002-02-04
Also published as: CN1336470A; CN1243887C; JP2002038530A; US20020029566A1; KR100773041B1; JP4212225B2; US6474063B2

Abstract

주행 시에 있어서의 주행조작부에서의 출력신호차 또는 주행부하압의 역치이상인지 여부로 주행직진이지 조향인지를 판별제어하여 운전을 행할 수 있는 건설기계에 있어서의 주행유압회로를 제공한다.

주행모터(3, 4)에 작동압유를 공급하는 복수의 유압펌프(1, 2)와, 상기 작동압유의 주행제어밸브(11, 12)를 구비하는 건설기계의 주행유압회로에 있어서, 좌우 양 주행모터(3, 4)의 회로 간에 절환밸브(5)가 설치되고, 직진 판별함수 기억수단 및 등판 판별함수 기억수단을 구비하는 컨트롤러(10)에서, 주행조작수단으로부터의 조작신호와, 상기 양 주행모터(3, 4)로의 회로(20, 21)에 설치한 주행회로 부하압력 검지수단(압력센서(13, 13'))으로부터의 신호로, 등판직진주행으로 판별되면 상기 절환밸브(5)가 닫혀서 좌우 주행모터(3, 4)로 상기 유압펌프(1, 2)로부터 개별적으로 작동압유가 공급된다.

Description

건설기계에 있어서의 주행유압회로{HYDRAULIC CIRCUIT FOR CONSTRUCTION MACHINE}

본 발명은, 유압셔블 등의 건설기계에 있어서의 주행유압회로에 관한 것이다.

종래, 건설기계에 있어서의 유압식 주행장치에서는, 좌우의 각 주행용 유압모터에 각각 개별 유압펌프로부터, 각각에 대응시킨 주행밸브를 통해서 압유가 공급되어서, 좌우 주행구동륜을 회전시켜서 주행가능하도록 되어 있다. 이와 같은 유압식 주행장치에 있어서는, 주행시에 있어서의 직진성을 유지하는 수단으로서 좌우 양 주행용 유압펌프로부터의 압유의 공급이 공유가능하도록 되어 있다.

그러나, 직진주행시에 좌우 양 주행용 유압펌프의 토출유량의 분균일에 의해 직진주행할 수 없게 된다. 이와 같은 것으로부터, 개별 유압펌프를 사용하여 좌우양 주행용 유압모터를 구동하는 유압식 주행장치를 구비한 건설기계 차량에서는, 직전주행의 필요 상, 주 밸브로부터 주행용 유압모터까지의 사이의 회로에, 주행연통회로를 삽입하고, 주행시에 양방의 상기 회로를 「개방」으로 하여, 각 유압펌프의 토출량차에 의한 주행전환을 회피하도록 되어 있다.

그 외에, 유압식 주행장치에 있어서 직진주행성을 확보하는 수단으로서는, 예컨대 일본 특개평9-32043호 공보, 일본 특개평10-37248호 공보, 일본 특개평11-131530호 공보 또는 일본 특개2000-73409호 공보 등에 의해서 개시되어 있다.

상기 일본 특개평9-32043호 공보에 개시한 것은, 컨트롤러 내에 설치되는 주행직진밸브가, 주행단독 시에는 좌우 양 유압펌프가 각각 좌우의 주행용 유압모터에 개별적으로 연결되고, 주행을 유지가능하도록 되고, 주행 중에 작업기를 조작하면, 주행직진밸브가 절환되고, 한쪽의 유압펌프만이 좌우의 주행용 유압모터에 압유를 공급하여 주행직진을 유지하도록 되어 있는 것이 기재되어 있다. 또한, 상기 일본 특개평10-37348호 공보에는, 좌우 양 유압펌프와 좌우의 주행용 유압모터와의 사이에, 각각 주행밸브를 배치하고, 이들 주행밸브와 좌우 주행용 유압모터와의 사이에 압력보상밸브를 설치하여, 이 압력보상밸브가 입력측 압력으로 압력보상작동하였을 때에 좌우의 주행용 유압모터의 압유를 연통하도록 하여, 직진주행할 수 있는 것이 기재되어 있다.

또한, 상기 일본 특개평10-131906호 공보에는, 복수(2대)의 유압펌프로 주행용 모터를 구동하는 주행제어회로에 있어서, 주행단독 시에는 이들 유압펌프가 개별적으로 주행용 모터를 구동가능하도록 되고, 작업기의 작동이 복합하면, 연통밸브가 작동하여 주행계와의 합류를 차단하여, 주행직진성을 유지할 수 있도록 하는 것이 기재되어 있다. 게다가, 상기 일본 특개2000-73409호 공보에서는, 2대의 유압펌프와 좌ㆍ우 주행회로 및 부속장치회로와의 사이에 압력보상형 분류밸브를 설치하고, 주행과 부속장치와의 복합작업 시에, 양 유압펌프의 좌우 주행계로의 회로의 분류특성을 동일하게 하여 주행직진성을 유지할 수 있도록 하는 것이 기재되어 있다.

이와 같이, 주행직진성을 유지하는 기술에 관해서는, 많은 선행기술이 개시되어 있지만, 이들은 예컨대 크롤러벨트 주행식의 건설기계로서 주행 중에 작업기의 작동을 복합시킨 경우의 주행직진을 유지하는 것에 머물러 있다. 이와 같은 주행직진성의 확보를 도모하는 제어에 의해서도, 특히 등판주행 중에 편측의 주행체가 슬립한 경우, 좌우 주행모터에 대한 작동압유를 연통하는 회로를 통해서 부하가 가벼운 슬립측의 주행모터에만 압유가 많이 흘러, 반대측의 주행모터의 구동압이 저하하여 멈추거나, 또는 슬립에 의한 공전측이 강판전환한다라는 현상이 생겨서 직진성이 손상된다라는 문제점이 있다. 이와 같은 문제는, 질퍽거리는 곳을 주행 중에, 편측의 주행체에 큰 부하가 작용하는 경우에도 생기는 경우가 있다. 그러나, 등판 중 등에 있어서의 부하의 변동에 의한 주행직진성의 확보에 관해서는, 아직 해결되지 않았다.

도 1은, 본 발명의 제 1실시예의 형태를 나타내는 주행유압회로도이다.

도 2는, 제 1실시예의 컨트롤러에 있어서의 주행상태의 판별상태 설명도이며, (a)는 조작레버의 스트로크와 주행압력 제어밸브의 출력압과의 관계도, (b)는 직진 일조향의 판별상태의 설명도, (c)는 등판 일평지 주행의 판별상태의 설명도이다.

도 3은, 제 1실시예의 주행유압회로를 구비하는 차량에 있어서의 작동의 상태를 나타내는 플로오차트이다.

도 4는, 전기식 주행조작레버를 이용하는 경우의 주행유압회로의 일실시예 도이다.

도 5는, 제 2실시예의 컨트롤러에 있어서의 주행상태의 판별상태 설명도이고, (a)는 전기조작레버의 스트로크와 그 출력전압과의 관계도, (b)는 직진 조향의 판별상태의 설명도이다.

도 6은, 제 2실시예의 주행유압회로를 구비하는 차량에 있어서의 작동의 상태를 나타내는 플로오차트이다.

도 7은, 주 유압펌프의 토출압을 감압하여 컨트롤용 압유로서 사용되는 경우의 요부를 나타내는 유압회로도이다.

(도면의 주요부분에 대한 부호의 설명)

1, 2 … 유압펌프 3, 4 … 주행모터

5 … 절환밸브 7 … 전자밸브

8, 9 … 주행압력 제어밸브 8A, 9A … 주행조작 전기레버

10, 10A … 컨트롤러 11, 12 … 주행제어밸브

13, 13' … 압력센서 20, 21 …주행모터로의 작동압유 공급회로

23 … 연통회로

본 발명은, 이와 같은 상황을 감안하여 이루어지는 것으로, 주행시에 있어서의 주행조작부에서의 출력신호차 또는 주행부하압의 역치이상인지 여부로 주행직진인지 조향인지를 판별제어하여 운전을 행할 수 있는 건설기계에 있어서의 주행유압회로를 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 의한 건설기계에 있어서의 주행유압회로는,

유압주행용 모터에 작동압유를 공급하는 유압펌프와, 상기 작동압유의 제어밸브를 구비하는 건설기계에 있어서의 주행유압회로에 있어서, 좌우 양 주행모터의 회로 간에 절환밸브가 설치되고, 직진 판별함수 기억수단 및 등판 판별함수 기억수단을 구비하는 컨트롤러에서, 주행조작수단으로부터의 조작신호와, 상기 양 주행모터의 회로에 설치한 주행회로 부하압 검지수단으로부터의 신호로, 등판직진주행으로 판별되면 상기 절환밸브가 닫혀서 좌우 주행모터로 상기 유압펌프로부터 개별적으로 작동압유가 공급되는 것을 특징으로 하는 것이다.

본 발명에 의하면, 통상 시에는 좌우의 주행모터에 대한 작동압유의 공급로가 절환밸브를 개재시켜서 연통하는 회로에 의해서 좌우 양 유압펌프에 의해 공급되지만, 등판 시에 있어서 조작수단(주행조작레버)에 의한 조작부에서의 좌우의 압력차(전기조작레버의 경우 레버신호의 전압차)가 생기고, 또한 압유공급로에서의 부하압이 설정치를 넘어서 컨트롤러에 의해 이들이 인식되면, 컨트롤러로부터 전자밸브에 신호가 출력되어서 좌우 주행모터의 유압회로 간에 설치되어 있는 절환밸브를 닫는다. 이러한 함으로써, 좌우의 주행모터로의 작동압유의 공급이 좌우 양 유압펌프로부터 각각에 공급되는 상태로 되고, 좌우의 주행모터를 적극적으로 작동시켜서 직진주행시킨다. 따라서, 등판 중에 편측의 주행체(크롤러벨트)가 슬립하여도, 차량의 주행정지나 하강전환을 방지하고, 직진주행이 확보가능하다.

본 발명에 있어서, 상기 절환밸브를 닫는 주행조작수단으로부터의 조작신호는, 주행조작레버에 연결되는 좌우 모터조작용 제어밸브에서의 좌우 압력차가 설정치를 넘으면 컨트롤러로부터 발신되도록 구성하는 것이 좋다. 또한, 전기식 조작레버에 의한 경우, 상기 절환밸브를 닫는 주행조작수단으로부터의 조작신호는, 주행조작레버에 의한 출력전압차가 설정치를 넘으면 컨트롤러로부터 발신되도록 구성되는 것이 좋다.

이렇게 하면, 주행 중에 있어서의 주행조작에 의해 좌우 모터조작용 제어밸브에서의 출력차압, 또는 전기식 조작레버에 의한 출력전압차가 설정된 역치에 다달아서, 이 시점에서 주행부하압이 설정치를 넘고 있으면 컨트롤러로부터 절환밸브의 조작계에 조작신호가 주어져서, 절환밸브가 닫혀진다. 그러면, 좌우 주행용 모터로의 좌우 유압펌프로부터의 작동압유의 공급이 개별적으로 행해지게 되어서, 좌우 주행용 모터는 독립하여 구동압이 주어지므로, 등판 중에 편측의 주행체가 슬립하는 것으로도 복원력이 확보가능하고, 정지하거나 하강전환을 일으킴이 없이 직진주행을 유지할 수 있다라는 효과가 얻어진다. 게다가, 좌우 모터조작용 제어밸브에서의 압력차, 또는 전기식 조작레버에 의한 출력 전압차가 설정된 역치를 넘는 값으로 되면, 조향으로 인식되고, 조향조작되게 된다. 또한, 좌우 모터조작용 제어밸브에서의 압력차, 또는 전기식 조작레버에 의한 출력전압차가 설정된 역치를 넘는 값으로 된 시점에서, 주행부하압이 설정치를 넘고 있는지 여부에 의해서, 설정치를넘고 있으면 등판주행, 설정치 이하이면 평탄지 주행이라고 판별을 행할 수 있다.

또한, 상기 주행유압회로에 경사각 검출수단을 부가하고, 이 경사각 검출수단에 의한 경사각 검출신호로 컨트롤러에 등판신호를 부가하도록 하여 두는 것이 좋다. 이렇게 하면, 경사각 검출수단에 의한 경사각도의 검출에 의해서 주행부하압에 의한 판별과는 별도로, 등판주행을 인식시키는 것이 가능하다.

다음에, 본 발명에 의한 건설기계에 있어서의 주행유압회로의 구체적인 실시예에 관해서, 도면을 참조하면서 설명한다.

이 실시예는, 유압셔블에 있어서의 주행유압회로에 관한 것으로, 도 1에 본 발명의 제 1실시예의 형태를 나타내는 유압회로도가, 도 2에 제 1실시예의 컨트롤러에 있어서의 주행상태의 판별형태 설명도를, (a)는 조작레버의 스트로크와 주행압력제어밸브의 출력압과의 관계도, (b)는 직진 일조향의 판별형태의 설명도, (c)는 등판 일평지 주행의 판별형태의 설명도로서, 각각 나타내져 있다.

이 실시예에 있어서의 주행유압회로는, 차체탑재의 엔진에 의해 구동되는 2대의 유압펌프(1, 2)로부터 좌우의 주행체 구동용 주행유압모터(3, 4)(이하, 단지 주행모터(3, 4)라 함)에 대한 작동압유 공급회로(20, 21)(복귀회로는 도시생략하고 있다)에 대해서, 서로 연통하는 연통회로(23)가 형성되고, 이 연통회로(23) 중에 절환밸브(5)가 설치되어 있다. 이 절환밸브(5)는, 컨트롤용 유압펌프(6)와 유로 (24)에 연결되는 전자밸브(7)에 의해서 조작되도록 절환조작부(5a)가 그 전자밸브 (7)와 유로(25)에 접속되어 있다.

또한, 좌우의 주행조작레버(도시않함)에 각각 연결되는 주행압력 제어밸브(8, 9)(본 발명의 모터조작용 제어밸브에 대응)는, 그 출력압으로 각각 상기 주행모터(3, 4)의 각 작동압유 공급회로(20, 21) 중에 설치되는 주행제어밸브 (11, 12)에 의해 주행모터(3, 4)로의 공급유량을, 각각 제어조작가능하도록 유로(26, 27)에서 접속됨과 아울러, 전기신호로 변환되어서 컨트롤러(10)에 보내지도록 되어 있다. 이 컨트롤러(10)에는, 상기 주행모터(3, 4)로의 작동압유 공급회로(20, 21)에 각각 설치되는 압력센서(13, 13')로부터의 전기신호회로가 접속되고, 주행부하압(주행모터의 구동압력)이 소정 압력을 넘으면 제어신호가 발신되도록 되어 있다.

컨트롤러(10)에서는, 도 2(a)에 의해서 나타내는 바와 같이, 주행조작부에 있어서의 주행조작레버의 스트로크(S)와 주행압력 제어밸브(8, 9)의 출력측 압력 (P)과의 관계가 직선적이기 때문에, 그 좌우 주행압력 제어밸브(8, 9)의 출력측에서의 차압이 예컨대 294.2KPa를 넘어서 392.27KPa를 넘기까지의 값에 있을 때에는 직진하고, 392.27KPa를 넘으면 이미 조향을 선택하고 있다라고 판별한다(도 2(b) 참조), 즉 차압이 392.27KPa를 역치로 하여 직진인지 조향인지를 판별시킨다(본 발명의 직진 판별함수 기억수단에 상당). 또한, 상기 주행부하압에 의한 제어신호가, 예컨대 주행부하압이 19613.3KPa을 역치로 하여, 차량이 평지주행인지 등판주행인지 주행부하압의 크기로 판단시키도록(본 발명의 등판 판별함수 기억수단에 상당) 설정되어 있다(도 2(c) 참조). 또한, 상기 주행압력제어밸브(11, 12)의 각 출력압의 차압이, 예컨대 392.27KPa를 역치로 하고 또한, 상기 주행압력 제어밸브(11, 12)의 출력압의 차압이 상기 역치를 넘으면 전자밸브(7)에 대해서 작동신호를 발신하고, 상기 절환밸브(5)를 연통상태로부터 차단상태로 절환하도록 작동시키는 구성으로 된다.

또한, 작업기의 작동용 유압실린더(30, 31)에는, 종래와 마찬가지로 각 유압펌프(1, 2)로부터 작업기 작동용 유압회로가 분기되어서, 작업기의 조작밸브(32, 33)를 조작하는 것으로, 종래 주지하는 바와 같이 조작된다.

이와 같이 구성되는 본 실시예의 주행유압회로에서는, 좌우의 주행조작레버에 연결되어 조작되는 주행압력 제어밸브(8, 9)의 출력측압력(P1, P2)이 도 2(a)에 의해서 나타내는 바와 같이, 조작레버의 스트로크량(S1, S2)에 비례하여 직선적으로 크게 되는 관계로 되어 있고, 한편 컨트롤러(10)에서는, 도 2(b)에 의해서 나타내는 바와 같이, 상기 주행압력 제어밸브(8, 9)의 출력측 압력차가, 예컨대 392.27 KPa을 넘으면 조향의 경향을 나타내고, 여기까지의 압력, 예컨대 294.2KPa의 범위에서 직진을 선택하도록 폭을 가지게한 설정으로 직진 일조향의 판별을 행하도록 된다. 또한, 도 2(c)에 의해서 나타내는 바와 같이, 압력센서(13, 13')에 의한 주행모터(3, 4)로의 작동압유 공급회로에서의 주행부하압(또는 공급압력) 검출치가, 17652 ~ 19613.3KPa의 영역에서 등판인지 평지주행인지의 판별이 행해지도록 되어 있다.

따라서, 컨트롤러(10)는, 주행조작부에서의 좌우 주행압력 제어밸브(8, 9)의 출력측에서의 차압, 및 이것에 관련하여 좌우 주행모터의 부하압이 크게 되면, 이들 전기신호를 받아서 설정조건을 넘으면 전자밸브(7)를 작동시켜, 이 전자밸브(7)에 의해서 절환밸브(5)를 작동시켜서 좌우 주행모터(3, 4)로의 작동압유 공급회로 (20, 21)를 연통하고 있는 연통회로(23)를 차단한다. 이 절환밸브(5)에 의한 연통회로(23)의 차단에 의해서 좌우 양 주행모터(3, 4)로의 작동압유 공급회로(20, 21)가 개별적으로 급유하는 상태로 된다. 그 결과, 주행모터(3, 4)에는 유압펌프(1, 2)로부터 개별적으로 압유가 공급되는 것이므로, 직진등판의 상태에 있어서 좌우의 주행체의 편측에 슬립 등 주행모터에 대한 주행부하가 일시적으로 감소하는 일이 생겨도, 계속적으로 소정 압력의 작동유가 공급되어서 구동기능의 복원이 이루어지고, 직진주행할 수 있는 것이다.

덧붙여서, 주행조작에 수반하는 좌우 주행모터로의 작동압유 공급상황과 주행체의 주행상황을 대비하여 표시하면, 하기의 표 1에 나타내는 바와 같이 된다.

	절환밸브	좌우 주행모터연통.차단상황
	폐쇄	좌우 주행모터연통.차단상황	개방
키 온		O	연통(개방)
평지직진주행중ㆍPPC밸브차압≤392.27KPaㆍ주행부하압≤19613.3KPa		O	↑
등판직진주행중ㆍPPC밸브 차압≤392.27KPaㆍ주행부하압≤19613.3KPa	O		차단(폐쇄)
조향 중ㆍPPC밸브 차압〉392.27KPa(주행부하압에 관계없음)	O		↑

다음에, 본 실시예의 주행유압회로를 구비하는 차량에 있어서의 작동의 상태를 도 3에 나타내는 플로오차트에 따라서 설명한다.

S 1:주행조작레버를 조작하여 주행압력 제어밸브(8, 9)가 조작되고, 이 출력차압이 ΔP〉392.27KPa인지를 컨트롤러에서 판단시킨다. Yes이면 조향으로 인식되고, 스텝(S 2)로 진행한다. No이면 직진으로 인식되어서 스텝(S6)으로 이행한다.

S2 ~ S3: 스텝(2)에 있어서는, 컨트롤러(10)로부터 전자밸브(7)로의 출력신호가 「출력」 발신된다. 전자밸브(7)가 작동하면, 이 제어신호에 의해서 절환밸브 (5)를 「폐쇄」동작시킨다.

S4: 절환밸브(5)가 폐쇄동작하면, 좌우의 주행모터로의 작동압유 공급회로 (20, 21)를 연통하고 있는 연통회로(23)가 차단된다.

S5: 좌우의 주행모터(3, 4)를 연통하고 있는 연통회로(23)가 차단되어서 개별적으로 유압펌프(1, 2)로부터의 작동압유의 공급을 받도록 되는 것이므로, 한쪽의 주행모터에 많은 압유가 공급되면, 좌우의 주행모터의 구동상태에 차가 생기는 것에서 조향조작이 행해진다. 이 조향조작이 끝나고 정상으로 돌아오면, 다시 스텝(S1)으로 돌아온다.

S6: 스텝(S1)에 있어서 No(출력압차가 ΔP≤392.27KPa)인 경우는, 주행부하압의 판정이 행해진다. 이 판정에 있어서, 주행부하압이 P≤19613.3KPa이면, 스텝 (S7)으로 이행한다. 이 경우는, 평지인 것을 인식한다. 만약 그렇지 않으면(No), 스텝(S11)으로 이행한다. 이 경우는, 등판인 것을 인식한다.

S7 ~ S8: 스텝(S7)에서는 컨트롤러(10)로부터 전자밸브(7)로의 출력신호가 「차단」으로 되면, 스텝(S3)에서 절환밸브(5)가 폐쇄동작한다.

S9: 따라서, 좌우의 주행모터로의 연통회로(23)가 절환밸브(5)의 개방으로 연통한다.

S10: 연통회로(23)가 연통함으로써 좌우의 주행모터(3, 4)에는 양 유압펌프 (1, 2)로부터의 작동압유가 공통하여 공급되는 것이므로, 주행체는 평지에서의 주행직진으로 된다.

S11: 한편, 스텝(S6)에 있어서 주행부하압이 P〉19613.3KPa로 판별되어서, 등판으로 인식되고, 컨트롤러로부터 전자밸브(7)로의 출력신호가 「출력」 발신된다.

S12: 전자밸브(7)가 작동하여 절환밸브(5)가 「폐쇄」 동작된다.

S13: 따라서, 좌우의 주행모터로의 연통회로(23)가 절환밸브(5)에 의해서 차단되고, 양 주행모터(3, 4)로는 개별적으로 작동압유가 공급된다.

S14: 연통회로(23)가 차단됨으로써 주행부하압이 높아지면, 좌우의 주행모터 (3, 4)는 구동압이 확보되어서 등판주행직진이 계속될 수 있다.

또한, 스텝(S10) 및 스텝(S14)의 작동이 종료하여, 처음으로 돌아가면, 다시 스텝(S1)으로 돌아간다.

이와 같이, 본 실시예에 있어서는, 주행조작부에 있어서의 좌우 조작레버에 의해 조작되는 주행압력 제어밸브의 출력측에서의 차압을 컨트롤러에 의해서 설정치를 넘는 상태로 되면, 좌우 주행모터로의 작동압유의 공급을 개별적으로 행하도록 하여, 직진주행을 유지시키고, 추가로 이 작동압유의 부하압(공급압)이 설정치보다 높으면 등판직진주행이 유지가능하다. 또한, 등판 중은 좌우의 주행모터를 연결하는 연통회로를 차단하는 것으로, 평측의 주행체가 슬립하는 것이 있어도, 타방의 주행체의 구동압이 릴리프압까지 상승하고, 구동측의 주행력이 확보가능하여 이 주행력에 의해 슬립측의 주행체가 땅으로 파들어가는 효과에 의해서 슬립이 경감되고, 등판가능하게 된다. 따라서, 종래와 같이, 연통회로가 개방한 상태(연통한채로)에서는 슬립한 측의 부하압이 낮은 쪽으로 압유의 유량이 일방적으로 흘러들어가서, 구동측의 주행압이 저하하여 주행정지 또는 하강전환하는 상태로 되는 것을 확실하게 방지할 수 있는 것이다.

제 2실시예로서, 도 4에 전기식 주행조작레버를 이용하는 경우의 주행유압회로의 1실시예의 도가 나타내져 있다. 또한, 이 실시예는 기체구성에 있어서 상기 실시예와 마찬가지이므로, 구성상 동일 또는 마찬가지의 부분에 관해서 상기 실시예와 동일부호를 붙여서 설명을 생략한다.

이 실시예에 있어서의 주행유압회로는, 차체탑재의 엔지에 의해 구동되는 2대의 유압펌프(1, 2)로부터 좌우주행모터(3, 4)에 연결되는 작동압유공급회로(20, 21)(복귀회로는 도시생략)에 대해서, 서로 연통하는 연통회로(23) 중에 절환밸브 (5)가 설치되어 있다.

컨트롤러(10A)는, 주행조작 전기레버(8A, 9A)의 출력신호를 받아서, 이 출력압차가 소정의 값을 넘음과 아울러, 상기 주행모터(3, 4)로의 작동압유 공급회로 (20, 21)에 각각 설치되는 압력센서(13, 13')로부터의 전기신호에 의해서 설정치를 넘는 주행부하압이 검출되면, 상기 전자밸브(7)에 작동신호를 주어서, 이 전자밸브 (7)에 의해서 상기 절환밸브(5)를 작동시켜, 연통회로(23)를 차단하도록 되어 있다. 또한, 도 중 부호(15, 16)는 작동압유 공급회로(20, 21)에 설치된 주행제어밸브(11, 12)를 조작하는 전자밸브 제어밸브이다.

이와 같이 구성되는 주행유압회로에 있어서는, 상기 유압작동식 주행조작레버에 의한 경우와 마찬가지로, 전기레버의 조작스트로크 출력전압과의 관계가, 도 5(a)에 나타내는 바와 같이, 직선적으로 변화함으로써, 주행압력측 제어밸브의 좌우 출력차압으로 전기레버(8A, 9A)에 의한 운전조작으로 출력되는 좌우의 전압차가, 컨트롤러(10A)에 있어서, 예컨대 1.5V를 역치로 하여, 이것을 넘음과 아울러, 주행모터(3, 4)의 주행부하압이 상기와 마찬가지로, 17652 ~ 19613.3KPa의 영역에서 등판인지 평지주행인지의 판별이 행해지도록 설정하여, 이들 조건으로 되면, 전자밸브(7)를 작동시켜서 절환밸브(5)에 의해 연통회로(23)을 차단하고, 주행모터 (3, 4)로 개별적으로 작동압유가 공급되도록 된다. 또한, 주행조작 전기레버에 의한 경우, 도 5(a)에 나타내는 바와 같이, 레버조작의 중위위치의 전후에 적당폭으로 불감대역이 설치되고, 주행동작은, 이 불감대역을 넘어서 주행동작이 행해지도록 되어 있다.

또한, 컨트롤러는, 상기 주행조작 전기레버의 출력전압차에 의한 직진인지 조향인지의 판별을, 도 5(b)에 예시하는 바와 같이, 전압차 0.5 ~ 1.5V의 영역에서 행하도록 된다. 또한, 이 전압차가 1.5V를 넘으면 조향인 것으로 판별하도록 설정된다.

이 전기식 주행조작레버에 의한 주행조작 시의 좌우 주행모터로의 작동압유 공급상황과 주행대의 주행상황을 비교하여 표시하면, 하기의 표 2와 같이 된다.

	절환밸브	좌우 주행모터연통.차단상황
	폐쇄	좌우 주행모터연통.차단상황	개방
키 온		O	연통(개방)
평지직진주행 중ㆍ전기레버신호≤1.5Vㆍ주행부하압≤19613.3KPa		O	↑
등판직진주행 중ㆍ전기레버신호≤1.5Vㆍ주행부하압〉19613.3KPa	O		차단(폐쇄)
조향 중ㆍ전기레버신호〉1.5V(주행부하압에 관계없음)	O		↑

이 실시예의 주행유압회로를 구비하는 차량에 있어서의 작동의 상태를 도 6에 나타내는 플로오차트에 따라서 설명한다.

Y1: 주행조작 전기레버(8A, 9A)를 조작하여, 이 양 출력전압차가 ΔV〉1.5V인지를 컨트롤러에서 차단시킨다.

YES이면, 조향으로 인식되어서 스텝(Y2)으로 진행한다. No이면 직진으로 인식되어서 스텝(Y6)으로 이행한다.

Y2 ~ Y3: 스텝(Y2)에 있어서는, 컨트롤러(10)로부터 전자밸브(7)로의 출력신호가 「출력」발신된다. 전자밸브(7)가 작동하면, 이 제어신호에 의해서 절환밸브 (5)를 「폐쇄」동작시킨다.

Y4: 절환밸브(5)가 폐쇄동작하면, 좌우의 주행모터로의 작동압유 공급회로 (20, 21)를 연통하고 있는 연통회로(23)가 차단된다.

Y5:좌우의 주행모터(3, 4)를 연통하고 있는 연통회로(23)가 차단되어서 개별적으로 유압펌프(1, 2)로부터의 작동압유의 공급을 받도록 되는 것이므로, 한쪽의 주행모터에 많은 압유가 공급되면, 좌우의 주행모터의 구동상태에 차가 생기므로조향조작이 행해진다. 이 조향조작이 종료하고 정상으로 돌아오면, 다시 스텝(Y1)으로 돌아온다.

Y6: 스텝(Y1)에 있어서 No(출력압차가 ΔV〉1.5V)인 경우는, 주행부하압의 판정이 행해진다. 이 판정에 있어서, 주행부하압이 P≤19613.3KPa이면, 스텝(Y7)으로 이행한다. 이 경우는, 평지인 것을 인식한다. 만약 그렇지 않으면(No), 스텝 (Y11)으로 이행한다. 이 경우는, 등판인 것을 인식한다.

Y7 ~ Y8: 스텝(Y7)에서는 컨트롤러(10)로부터 전자밸브(7)로의 출력신호가 「차단」으로 되면, 스텝(Y8)에서 절환밸브(5)가 개방동작한다.

Y9 ~ Y10: 따라서, 좌우의 주행모터로의 연통회로(23)가 절환밸브(5)의 개방으로 연통한다. 연통회로(23)가 연통함으로써 좌우의 주행모터(3, 4)에는 양 유압펌프(1, 2)로부터의 작동압유가 공통하여 공급되는 것이므로, 주행체는 평지에서의 주행직진으로 된다.

Y11: 한편, 스텝(Y6)에 있어서 주행부하압이 P〉19613.3KPa로 판별되어서 등판으로 인식되고, 컨트롤러로부터 전자밸브(7)로의 출력신호가 「출력」발신된다.

Y12 ~ Y13: 전자밸브(7)가 작동하여 절환밸브(5)가 「폐쇄」동작된다. 따라서, 좌우의 주행모터로의 연통회로(23)가 절환밸브(5)에 의해서 차단되고, 양 주행모터(3, 4)로는 개별적으로 작동압유가 공급된다.

Y14: 연통회로(23)가 차단됨으로써 주행부하압이 높아지면, 좌우의 주행모터 (3, 4)는 구동압이 확보되어서 등판주행직진이 계속될 수 있다.

또한, 스텝(Y10) 및 스텝(Y14)의 작동이 종료하여, 처음으로 돌아가면, 다시스텝(Y1)으로 돌아간다.

이 실시예에 있어서도, 상기 제 1실시예와 마찬가지의 기능으로 이것에 수반하는 작용효과를 발휘할 수 있다.

이상의 설명에서는, 주행시에 있어서의 등판 중인지 평지주행인지를, 주행모터(3, 4)로의 작동압유 공급회로에서의 주행부하압(공급유압)이 설정치를 넘는지 여부에 의해서 판별하는 것에 관해서 설명하고 있다. 이 외에, 차체의 적소에 경사각도 검출수단, 예컨대 경사각도계(도시않함)을 설치하여 두고, 이 경사각도계를 컨트롤러에 접속하여, 차체의 경사를 경사각도계에 의해서 검출시켜, 설정된 경사각을 넘으면 등판으로 판정하여, 상기한 바와 같이 주행모터로의 작동압유 공급회로를 컨트롤하도록 하여도 좋다. 이와 같이 하면, 주행부하압의 설정을 임의로 설정하여 소정의 목적을 달성할 수 있다.

또한, 상기 제 1실시예 및 제 2실시예에 있어서의 설명에서는, 연통회로(23) 중에 설치되는 절환밸브(5)의 조작을 컨트롤러용 유압펌프(6)에 의한 압유를 이용하고 있지만, 이 외에, 도 7에 나타내는 바와 같이, 주 유압펌프(2)(1이어도 좋다)로부터 일부를 분기하여 감압밸브(17)를 설치하여 유로(24)에 접속하고, 이 감압밸브(17)에서 감압하여 컨트롤압유로서 사용할 수 있다.

본 발명의 건설기계에 있어서의 주행유압회로는 주행시에 있어서의 주행조작부에서의 출력신호차 또는 주행부하압의 역치이상인지 여부로 주행직진인지 조향인지를 판별제어하여 운전을 행할 수 있다.

Claims

유압주행용 모터에 작동압유를 공급하는 복수의 유압펌프와, 상기 작동압유의 제어밸브를 구비하는 건설기계에 있어서의 주행유압회로에 있어서, 좌우 양 주행모터의 회로 간에 절환밸브가 설치되고, 직진 판별함수 기억수단 및 등판 판별함수 기억수단을 구비하는 컨트롤러에서, 주행조작수단으로부터의 조작신호와, 상기 양 주행모터의 회로에 설치된 주행회로 부하압력 검지수단으로부터의 신호로, 등판직진주행으로 판별되면 상기 절환밸브가 닫혀서 좌우 주행모터로 상기 유압펌프로부터 개별적으로 작동압유가 공급되는 것을 특징으로 하는 건설기계에 있어서의 주행유압회로.
제 1항에 있어서, 상기 절환밸브를 닫는 주행조작수단으로부터의 조작신호는, 주행조작레버에 연결되는 좌우 모터 조작용 제어밸브에서의 좌우 압력차가 설정치를 넘으면 컨트롤러로부터 발신되도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 건설기계에 있어서의 주행유압회로.
제 1항에 있어서, 상기 절환밸브를 닫는 주행조작수단으로부터의 조작신호는, 주행조작레버에 의한 출력전압차가 설정치를 넘으면 컨트롤러로부터 발신되도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 건설기계에 있어서의 주행유압회로.
제 1항 내지 제 3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 주행유압회로에 경사각 검출수단을 부가하고, 이 경사각 검출수단에 의한 경사각도 검출신호로 컨트롤러에 등판신호를 부여하도록 구성하고 있는 것을 특징으로 하는 건설기계에 있어서의 주행유압회로.