CN113357212A - 作业机械的行走纠偏方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种作业机械的行走纠偏方法及装置，所述作业机械包括：第一泵、第二泵、第一马达以及第二马达；所述第一泵与所述第一马达相连，所述第二泵与所述第二马达相连，所述第一马达用于驱动第一走行轮，所述第二马达用于驱动第二走行轮；该方法包括：接收用户的第一输入；响应于所述第一输入，输出流量百分比；接收用户基于所述流量百分比的第二输入；响应于所述第二输入，调节所述第一马达和所述第二马达的工作流量。本发明纠偏方法，通过输出流量百分比，能够有效提高作业机械行走纠偏的准确性和便利性，提高工作效率，并且能针对当前工况进行灵活调整，实现作业机械的纠偏。

Description

作业机械的行走纠偏方法及装置
技术领域
本发明涉及作业机械技术领域，尤其涉及一种作业机械的行走纠偏方法及装置。
背景技术
目前，作业机械在直线行走时，由于地形或作业机械行走机构的故障，容易出现作业机械跑偏的现象。在出现直行跑偏的现象时，驾驶员或操作人员需要凭经验调整操作杆，保持作业机械直行。作业机械的跑偏现象，容易导致安全事故，调整跑偏的过程复杂，严重影响工作效率。
发明内容
本发明提供一种作业机械的行走纠偏方法及装置，用以解决现有技术中作业机械调整跑偏的过程复杂的缺陷。
本发明提供一种作业机械的行走纠偏方法，包括：所述作业机械包括：第一泵、第二泵、第一马达以及第二马达；所述第一泵与所述第一马达相连，所述第二泵与所述第二马达相连，所述第一马达用于驱动第一走行轮，所述第二马达用于驱动第二走行轮；
所述方法包括：
接收用户的第一输入；
响应于所述第一输入，输出流量百分比；
接收用户基于所述流量百分比的第二输入；
响应于所述第二输入，调节所述第一马达和所述第二马达的工作流量。
根据本发明提供一种的作业机械的行走纠偏方法，所述响应于所述第一输入，输出流量百分比，包括：
响应于所述第一输入，获取所述第一泵和所述第二泵的电流值以及工作压力；
根据所述第一泵和所述第二泵的电流值以及工作压力，输出所述流量百分比。
根据本发明提供一种的作业机械的行走纠偏方法，所述根据所述第一泵和所述第二泵的电流值以及工作压力，输出所述流量百分比，包括：
根据所述第一泵和所述第二泵的电流值以及工作压力，计算所述第一马达和所述第二马达的工作流量；
基于所述第一马达和所述第二马达的工作流量，输出所述流量百分比。
根据本发明提供一种的作业机械的行走纠偏方法，所述响应于所述第二输入，调节所述第一马达和所述第二马达的工作流量，包括：
响应于所述第二输入，调节所述第一泵和所述第二泵的电流值；
基于所述第一泵的电流值，控制所述第一泵调节所述第一马达的工作流量；
基于所述第二泵的电流值，控制所述第二泵调节所述第二马达的工作流量。
根据本发明提供一种的作业机械的行走纠偏方法，所述作业机械还包括：显示屏；
所述接收用户的第一输入，包括：接收用户对所述显示屏上显示的第一控件的所述第一输入；
所述输出流量百分比，包括：在所述显示屏上显示所述流量百分比；
所述接收用户基于所述流量百分比的第二输入，包括：接收用户对所述显示屏上显示的第二控件的所述第二输入；
所述调节所述第一马达和所述第二马达的工作流量，包括：调节所述第一马达和所述第二马达的工作流量，在所述显示屏上显示调节后的所述第一马达和所述第二马达的工作流量。
根据本发明提供一种的作业机械的行走纠偏方法，所述输出流量百分比，包括：
输出所述第一泵和所述第二泵的当前流量百分比；
或者，
输出所述第一泵和所述第二泵的目标流量百分比。
本发明还提供一种作业机械的行走纠偏装置，包括：
第一接收模块，用于接收用户的第一输入；
第一响应模块，用于响应于所述第一输入，输出流量百分比；
第二接收模块，用于接收用户基于所述流量百分比的第二输入；
第二响应模块，用于响应于所述第二输入，调节第一马达和第二马达的工作流量。
本发明还提供一种作业机械，包括：
第一泵、第二泵、第一马达以及第二马达；所述第一泵与所述第一马达相连，所述第二泵与所述第二马达相连，所述第一马达用于驱动第一走行轮，所述第二马达用于驱动第二走行轮；
如上述的作业机械的行走纠偏装置。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述作业机械的行走纠偏方法的步骤。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述作业机械的行走纠偏方法的步骤。
本发明提供的作业机械的行走纠偏方法及装置，该方法通过输出流量百分比，为用户调节第一马达和第二马达的工作流量提供参考信息，能够有效提高作业机械行走纠偏的准确性和便利性，减少纠偏调整时间，提高工作效率，并且能针对当前工况进行灵活调整，实现作业机械的纠偏。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的作业机械的行走纠偏方法的流程示意图；
图2是本发明提供的作业机械的行走纠偏方法的步骤示意图；
图3是本发明提供的作业机械的系统结构示意图；
图4是本发明提供的作业机械的行走纠偏装置的结构示意图；
图5是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合图1至图3描述本发明的作业机械的行走纠偏方法。该方法的执行主体，可以为终端的控制器，或者云端，或者边缘服务器。
作业机械可以为汽车起重机、挖掘机、打桩机、混凝土机械、压路机、搅拌车、掘进机、泵车或消防车等具有行走机构的作业机械。
作业机械包括第一泵、第二泵、第一马达以及第二马达，其中，第一泵和第二泵是用于驱动作业机械行走的液压泵，第一马达和第二马达是液压马达，用于将与其相连的液压泵提供的液压能转变为机械能。
其中，第一泵与第一马达相连，向第一马达泵送液压油，第一马达将第一泵提供的液压能转变为机械能，用于驱动第一走行轮行走。
相应的，第二泵与第二马达相连，向第二马达泵送液压油，第二马达将第二泵提供的液压能转变为机械能，用于驱动第二走行轮行走。
如图1所示，本发明提供的作业机械的行走纠偏方法，包括：步骤110至步骤140。
步骤110、接收用户的第一输入。
可以理解的是，用户在判断作业机械当前的直线行走路线已经跑偏后，再向终端输入第一输入。
在本步骤中，第一输入用于控制终端输出流量百分比。
流量百分比是第一泵和第二泵的工作流量与额定值的百分比系数。
例如，第一泵的流量百分比可以为第一泵的工作流量与第一泵的额定流量的百分比系数；也可以为第一泵的工作流量与第一泵和第二泵的额定流量之和的百分比系数。
其中，第一输入可以表现为如下至少一种方式：
其一，第一输入可以表现为触控输入，包括但不限于点击输入、滑动输入和按压输入等。
在该实施方式中，接收用户的第一输入，可以表现为，接收用户在终端显示屏的显示区域的第一输入。
为了降低用户误操作率，可以将第一输入的作用区域限定在特定的区域内；或者，在当前界面显示目标控件，触摸目标控件，实现第一输入。
其二，第一输入可以表现为实体按键输入。
在该实施方式中，终端上设有与输出流量百分比对应的实体按键，接收用户的第一输入，可以表现为，接收用户按压对应的实体按键的第一输入。
其三，第一输入可以表现为语音输入。
在该实施方式中，终端可以在接收到语音如“输出流量百分比”时，以文字或语音形式，输出流量百分比。
当然，在其他实施例中，第一输入也可以表现为其他形式，包括但不限于字符输入等，具体可根据实际需要决定，本申请实施例对此不作限定。
在本发明实施例中，第一输入用于输出流量百分比，因此，需要获取第一马达和第二马达的工作流量状态，在后面的多个实施例中，将从多个方面详细说明第一马达和第二马达的工作流量的获取方式。
步骤120、响应于第一输入，输出流量百分比。
在该步骤中，终端在接收到第一输入后，可以响应于第一输入，输出流量百分比。
需要说明的是，流量百分比是第一泵和第二泵的工作流量与额定值的百分比系数，用户可根据流量百分比对第一马达和第二马达的进行调整，辅助作业机械的行走纠偏。
其中，输出流量百分比可以表现为如下至少一种方式：
其一，输出流量百分比可以表现为显示屏输出。
在该实施方式中，输出流量百分比，可以表现为，在显示屏上显示流量百分比。
可以将显示屏上显示流量百分比的显示区域限定在特定的区域内；或者，在当前界面显示第一马达和第二马达的流量显示控件，通过控制控件的颜色，或控件上显示的数值，输出流量百分比。
其二，输出流量百分比可以表现为语音输出。
在该实施方式中，终端可以响应于第一输入时，发出语音如“第一马达流量百分比为30％，第二马达流量百分比为30％”，输出流量百分比。
当然，在其他实施例中，第一输入也可以表现为其他形式，具体可根据实际需要决定，本申请实施例对此不作限定。
步骤130、接收用户基于流量百分比的第二输入。
在步骤130之前，用户基于终端输出的流量百分比，对当前第一马达和第二马达的工作流量进行判断，再输入第二输入，对第一马达和第二马达的工作流量进行调节。
在本步骤中，第二输入用于调节第一马达和第二马达的工作流量，进而调节第一走行轮和第二走行轮的行走速度，实现作业机械的纠偏。
其中，第二输入可以表现为如下至少一种方式：
其一，第二输入可以表现为触控输入，包括但不限于点击输入、滑动输入和按压输入等。
在该实施方式中，接收用户的第二输入，可以表现为，接收用户在终端显示屏的显示区域的第二输入。
为了降低用户误操作率，可以将第二输入的作用区域限定在特定的区域内；或者，在当前界面显示目标控件，触摸目标控件，实现第二输入。
其二，第二输入可以表现为实体按键输入。
在该实施方式中，终端上设有与输出流量百分比对应的实体按键，接收用户的第二输入，可以表现为，接收用户按压对应的实体按键的第二输入。
其三，第二输入可以表现为语音输入。
在该实施方式中，终端可以在接收到语音如“调节第一马达的工作流量”时，以文字或语音形式，调节第一马达和第二马达的工作流量。
当然，在其他实施例中，第二输入也可以表现为其他形式，包括但不限于字符输入等，具体可根据实际需要决定，本申请实施例对此不作限定。
步骤140、响应于第二输入，调节第一马达和第二马达的工作流量。
在该步骤中，终端在接收到第二输入后，可以响应于第二输入，调节第一马达和第二马达的工作流量。
可以理解的是，流量百分比是第一泵和第二泵的工作流量的状态信息，为用户提供调节第一马达和第二马达的工作流量的参考信息，基于流量百分比的第二输入，能够提高用户调节纠偏的准确性，减少调整时间，提高纠偏效率。
第一马达和第二马达的工作流量是各自旋转一周所排出的液体的体积，工作流量与相应驱动的走行轮的行走速度呈正比，例如，第一马达的工作流量越大，相应第一行走轮的行走速度越大。
可以理解的是，由于作业机械内部故障，第一行走轮和第二行走轮的行走速度不一致，可能出现作业机械直行跑偏的情况，或第一行走轮和第二行走轮的行走速度一致，但由于作业机械处于地面不平的工况环境，也出现作业机械直行跑偏的情况。
相关技术，通过闭环控制不断自动调整第一行走轮和第二行走轮的行走速度一致，来实现作业机械的纠偏，该种方法灵活性差，在当前地面不平整时，无法实现作业机械的纠偏。
本发明实施例提供的行走纠偏方法，流量百分比为用户提供第一马达和第二马达的工作流量的状态信息，根据流量百分比进行第一马达和第二马达的工作流量的调节，用户能够针对当前工况进行灵活调整，实现作业机械的纠偏。
例如，作业机械处于地面不平的工况环境，相关技术通过自动调整第一行走轮和第二行走轮的行走速度一致无法实现作业机械的纠偏，本发明实施例通过输出流量百分比，用户对第一马达和第二马达的工作流量进行灵活调整，控制第一行走轮和第二行走轮的行走速度不一致，从而实现作业机械的纠偏。
根据本发明提供的作业机械的行走纠偏方法，通过输出流量百分比，为用户调节第一马达和第二马达的工作流量提供参考信息，能够有效提高作业机械行走纠偏的准确性和便利性，减少纠偏调整时间，提高工作效率，并且能针对当前工况进行灵活调整，实现作业机械的纠偏。
在一些实施例中，步骤120中，响应于第一输入，获取第一泵和第二泵的电流值以及工作压力；根据第一泵和第二泵的电流值以及工作压力，输出流量百分比。
在该实施例中，第一泵和第二泵上设置有相应的比例电磁阀，比例电磁阀是一种液体、气体流量控制用控制阀，其输入的液体流量与输入的电流信号成比例关系。
并且，在第一泵和第二泵上设置有相应的压力传感器，用于测量第一泵和第二泵的工作压力。
其中，第一泵和第二泵的电流值以及工作压力是第一泵和第二泵输出的液压能的表征参数，第一泵与第一马达相连，第二泵与第二马达相连，第一泵和第二泵输出液压能提供给第一马达和第二马达。
根据第一泵和第二泵的电流值以及工作压力，输出流量百分比，能够直接表征第一泵和第二泵输出液压油流量的差异，根据该流量百分比，进行第一马达和第二马达的工作流量调整，提高作业机械行走纠偏的准确性和便利性。
在一些实施例中，根据第一泵和第二泵的电流值以及工作压力，计算第一马达和第二马达的工作流量；基于第一马达和第二马达的工作流量，输出流量百分比。
可以理解的是，通过获取第一泵和第二泵的电流值以及工作压力，能够得到第一泵和第二泵输出液压油流量，其中，第一泵和第二泵输出液压油流量也就是第一马达和第二马达输入的液压油流量。
根据第一泵和第二泵的电流值以及工作压力，计算第一马达和第二马达的工作流量，输出流量百分比，能够直接表征第一走行轮和第二走行轮行走速度上的差异，根据该流量百分比，对第一马达和第二马达工作流量的调整更加直观准确。
在一些实施例中，步骤140中，响应于第二输入，调节第一马达和第二马达的工作流量。
第二输入是用户基于流量百分比的调节第一马达和第二马达的工作流量的输入指令。
流量百分比是第一泵和第二泵的工作流量的差异，用户根据流量百分比，对第一马达和第二马达的工作流量进行调节，实现作业机械的行走纠偏。
在实际执行中，输出的流量百分比可以表现为如下至少一种方式：
其一，输出的流量百分比为第一泵和第二泵的当前流量百分比。
在该实施方式中，终端响应于第一输入，输出的流量百分比是第一泵和第二泵的当前输出流量百分比，表征第一泵和第二泵的当前输出流量的差异。
可以理解的是，流量百分比是第一泵和第二泵的工作流量与额定值的百分比系数，也是表征第一马达和第二马达的工作流量差异的百分比系数。
以额定值为第一泵或第二泵各自的额定工作流量为例。
在步骤120中，响应于第一输入，输出的流量百分比。
第一泵当前流量百分比为50％，表示第一泵当前的工作流量是第一泵额定工作流量的50％；第二泵当前流量百分比为60％，表示第二泵当前的工作流量是第二马达额定工作流量的60％。
以额定值为第一泵和第二泵的额定工作流量之和为例。
在步骤120中，响应于第一输入，输出的流量百分比。
第一泵当前流量百分比为40％，第二泵当前流量百分比为60％，表示第一泵当前的工作流量是第一泵和第二泵的额定工作流量之和的40％，第二泵当前的工作流量是第一泵和第二泵的额定工作流量之和的60％。
可以理解的是，当额定值为第一泵和第二泵的额定工作流量之和时，第一泵和第二泵的当前流量百分比之和为1，可以选择将其中一个泵的流量上调，也可以选择将另一个泵的流量下调，实现作业机械的行走纠偏。
其二，输出的流量百分比为第一泵和第二泵的目标流量百分比。
在该实施方式中，终端响应于第一输入，输出的流量百分比是第一泵和第二泵的目标流量百分比。
其中，目标流量百分比是调节第一马达和第二马达的工作流量的推荐调整数值，用户根据目标流量百分比，直接输入调节第一马达和第二马达的工作流量的第二输入，无需自行判断第一马达和第二马达的工作流量的差异，行走纠偏的过程更加便捷。
在具体实施时，可以设置输出的目标流量百分比为正值时，表示向上调节对应泵的工作流量；输出的目标流量百分比为负值时，表示向下调节对应泵的工作流量。
以额定值为第一泵或第二泵各自的额定工作流量为例。
在步骤120中，响应于第一输入，输出的流量百分比。
第一泵目标流量百分比为10％，表示可以输入第二输入将第一泵当前的工作流量向上调节10％；第二泵目标流量百分比为10％，表示可以输入第二输入将第二泵当前的工作流量向上调节10％。
以额定值为第一泵和第二泵的额定工作流量之和为例。
第一泵目标流量百分比为10％，第二泵目标流量百分比为-10％，表示可以输入第二输入将第一泵当前的工作流量向上调节10％，并将第一泵当前的工作流量向下调节10％。
在步骤140中，响应于第二输入，调节第一泵和第二泵的电流值，进而实现对第一马达和第二马达的工作流量的调节。
第一泵与第一马达相连，调节第一泵的电流值，基于第一泵的电流值，控制第一泵调节第一马达的工作流量。
第二泵与第二马达相连，调节第二泵的电流值，基于第二泵的电流值，控制第二泵调节第二马达的工作流量。
可以理解的是，调节第一泵和第二泵的电流值，是调节第一泵和第二泵上相应的比例电磁阀的电流值，进而实现对第一泵和第二泵输出的液压油流量进行控制调节。
以步骤120中，输出的流量百分比为第一泵和第二泵的当前流量百分比，额定值为第一泵和第二泵的额定工作流量之和为例。
第一泵当前流量百分比为40％，第二泵当前流量百分比为60％，用户基于输出的流量百分比，对第一泵和第二泵的电流值进行调整。
对应输入将第一泵的电流值向上调整，或将第二泵的电流值向下调整的第二输入。
响应于第二输入，调节第一泵的电流值，控制第一泵调节第一马达的工作流量，调节第二泵的电流值，控制第二泵调节第二马达的工作流量，实现作业机械的行走纠偏。
以步骤120中，输出的流量百分比为第一泵和第二泵的目标流量百分比，额定值为第一泵和第二泵的额定工作流量之和为例。
第一泵目标流量百分比为10％，第二泵当前流量百分比为-10％，用户基于输出的目标流量百分比的提示，对第一泵和第二泵的电流值进行调整，将第一泵的电流值向上调整，或是将第二泵的电流值向下调整。
响应于第二输入，调节第一泵的电流值，控制第一泵调节第一马达的工作流量，调节第二泵的电流值，控制第二泵调节第二马达的工作流量，实现作业机械的行走纠偏。
在一些实施例中，作业机械还包括：显示屏。
显示屏可以为终端上的触摸屏显示器或触摸板，终端还可以包括诸如物理键盘、鼠标和/或控制杆的一个或多个其它物理用户接口设备，用于接收用户的输入。
步骤110中，接收用户的第一输入，包括：接收用户对显示屏上显示的第一控件的第一输入。
在该实施方式中，接收用户的第一输入，可以表现为，接收用户在终端显示屏的显示区域中的第一控件或目标区域的第一输入。
其中，第一控件是显示屏上显示的用于执行作业机械的直行纠偏动作的控件。
用户在判断当前作业机械处于直行跑偏的情况下，在显示屏的界面上触摸对应的第一控件，实现第一输入，终端响应于第一输入，输出流量百分比。
步骤120中，输出流量百分比，包括：在显示屏上显示流量百分比。
在该实施方式中，终端响应于第一输入，在显示屏上显示流量百分比，可以表现为在终端显示屏的显示区域显示流量百分比的数值。
以显示屏上显示流量百分比为目标流量百分比为例。
可以在终端显示屏的显示区域以不同的颜色或箭头显示对应的目标流量百分比。
显示屏上显示第一泵目标流量百分比为蓝色，并标注向上箭头以及目标流量百分比数值10％；显示第二泵目标流量百分比为红色，并标注向下箭头以及目标流量百分比数值-10％。
步骤130中，接收用户基于流量百分比的第二输入，包括：接收用户对显示屏上显示的第二控件的第二输入。
在该实施方式中，接收用户的第二输入，可以表现为，接收用户在终端显示屏的显示区域中对第二控件的触控输入。
其中，第二控件是显示屏上显示的用于调节第一泵和第二泵的电流值，或调节第一马达和第二马达的工作流量的控件。步骤140中，调节第一马达和第二马达的工作流量，包括：调节第一马达和第二马达的工作流量，在显示屏上显示调节后的第一马达和第二马达的工作流量。
在该实施方式中，终端响应于第二输入，对第一马达和第二马达的工作流量进行调节，显示屏上显示调节后的第一马达和第二马达的工作流量。
调节第一马达和第二马达的工作流量，可以是对显示屏上显示的第一泵和第二泵的第二控件的电流值调节，也可以是对第一马达或第二马达的第二控件的工作流量调节。
用户根据显示屏上显示的流量百分比，并通过显示屏对第一马达和第二马达的工作流量进行调节，实现作业机械的行走纠偏功能，提升作业机械操作便利性，进而提升用户的使用满意度。
下面结合图2和图3介绍一个具体的实施例。
如图2所示，用户操作作业机械直行时，判断作业机械是否跑偏210，未跑偏时，继续直行作业。
如图3所示，作业机械上显示屏310用于接收第一输入和第二输入，控制器320对接收到第一输入或第二输入进行相应，控制进行获取第一泵330和第二泵340的电流值以及工作压力，或控制第一泵330和第二泵340的电流值的操作。
判断作业机械跑偏时，用户输入第一输入，显示屏310上显示流量百分比220。
根据显示屏310上显示流量百分比，输入基于该流量百分比的第二输入，也即在显示屏310上直接调节第一马达和第二马达的工作流量230。
控制器根据显示屏310调节的第一马达和第二马达的工作流量，调节第一泵330和第二泵340的电流值240。
通过调节第一泵330和第二泵340的电流值，进而调节第一马达和第二马达的工作流量，实现作业机械的行走纠偏。
本发明提供的作业机械的行走纠偏方法，通过输出流量百分比，为用户调节第一马达和第二马达的工作流量提供参考信息，有效提高作业机械行走纠偏的准确性、便利性和灵活性。
下面对本发明提供的作业机械的行走纠偏装置进行描述，下文描述的作业机械的行走纠偏装置与上文描述的作业机械的行走纠偏方法可相互对应参照。
如图4所示，本发明提供的作业机械的行走纠偏装置，包括：
第一接收模块410，用于接收用户的第一输入；
第一响应模块420，用于响应于第一输入，输出流量百分比；
第二接收模块430，用于接收用户基于流量百分比的第二输入；
第二响应模块440，用于响应于第二输入，调节第一马达和第二马达的工作流量。
根据本发明提供的作业机械的行走纠偏装置，通过输出流量百分比，为用户调节第一马达和第二马达的工作流量提供参考信息，能够有效提高作业机械行走纠偏的准确性和便利性，减少纠偏调整时间，提高工作效率，并且能针对当前工况进行灵活调整，实现作业机械的纠偏。
在一些实施例中，第一响应模块420，用于响应于第一输入，输出流量百分比；包括：响应于第一输入，获取第一泵和第二泵的电流值以及工作压力；根据第一泵和第二泵的电流值以及工作压力，输出流量百分比。
在一些实施例中，第一响应模块420，用于响应于第一输入，输出流量百分比；包括：根据第一泵和第二泵的电流值以及工作压力，计算第一马达和第二马达的工作流量；基于第一马达和第二马达的工作流量，输出流量百分比。
在一些实施例中，第二响应模块440，用于响应于第二输入，调节第一马达和第二马达的工作流量，包括：响应于第二输入，调节第一泵和第二泵的电流值；基于第一泵的电流值，控制第一泵调节第一马达的工作流量；基于第二泵的电流值，控制第二泵调节第二马达的工作流量。
在一些实施例中，第一接收模块410，用于接收用户对显示屏上显示的第一控件的第一输入；第一响应模块420，用于响应于第一输入，在显示屏上显示流量百分比；第二接收模块430，用于接收用户对显示屏上显示的第二控件的第二输入；第二响应模块440，用于响应于第二输入，调节第一马达和第二马达的工作流量，在显示屏上显示调节后的第一马达和第二马达的工作流量。
在一些实施例中，第一响应模块420，输出流量百分比，包括：输出第一泵和第二泵的当前流量百分比；或者，输出第一泵和第二泵的目标流量百分比。
本发明还提供一种作业机械，包括：
第一泵、第二泵、第一马达以及第二马达；所述第一泵与所述第一马达相连，所述第二泵与所述第二马达相连，所述第一马达用于驱动第一走行轮，所述第二马达用于驱动第二走行轮；如上述作业机械的行走纠偏装置。
根据本发明提供的作业机械，通过行走纠偏装置输出流量百分比，为用户调节第一马达和第二马达的工作流量提供参考信息，能够有效提高作业机械行走纠偏的准确性和便利性，减少纠偏调整时间，提高工作效率，并且能针对当前工况进行灵活调整。
图5示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、通信接口(Communications Interface)520、存储器(memory)530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑指令，以执行作业机械的行走纠偏方法，该方法包括：接收用户的第一输入；响应于第一输入，输出流量百分比；接收用户基于流量百分比的第二输入；响应于第二输入，调节第一马达和第二马达的工作流量。
此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，计算机程序包括程序指令，当程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的作业机械的行走纠偏方法，该方法包括：接收用户的第一输入；响应于第一输入，输出流量百分比；接收用户基于流量百分比的第二输入；响应于第二输入，调节第一马达和第二马达的工作流量。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的作业机械的行走纠偏方法，该方法包括：接收用户的第一输入；响应于第一输入，输出流量百分比；接收用户基于流量百分比的第二输入；响应于第二输入，调节第一马达和第二马达的工作流量。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种作业机械的行走纠偏方法，其特征在于，所述作业机械包括：第一泵、第二泵、第一马达以及第二马达；所述第一泵与所述第一马达相连，所述第二泵与所述第二马达相连，所述第一马达用于驱动第一走行轮，所述第二马达用于驱动第二走行轮；
所述方法包括：
接收用户的第一输入；
响应于所述第一输入，输出流量百分比；
接收用户基于所述流量百分比的第二输入；
响应于所述第二输入，调节所述第一马达和所述第二马达的工作流量。
2.根据权利要求1所述的作业机械的行走纠偏方法，其特征在于，所述响应于所述第一输入，输出流量百分比，包括：
响应于所述第一输入，获取所述第一泵和所述第二泵的电流值以及工作压力；
根据所述第一泵和所述第二泵的电流值以及工作压力，输出所述流量百分比。
3.根据权利要求2所述的作业机械的行走纠偏方法，其特征在于，所述根据所述第一泵和所述第二泵的电流值以及工作压力，输出所述流量百分比，包括：
根据所述第一泵和所述第二泵的电流值以及工作压力，计算所述第一马达和所述第二马达的工作流量；
基于所述第一马达和所述第二马达的工作流量，输出所述流量百分比。
4.根据权利要求1所述的作业机械的行走纠偏方法，其特征在于，所述响应于所述第二输入，调节所述第一马达和所述第二马达的工作流量，包括：
响应于所述第二输入，调节所述第一泵和所述第二泵的电流值；
基于所述第一泵的电流值，控制所述第一泵调节所述第一马达的工作流量；
基于所述第二泵的电流值，控制所述第二泵调节所述第二马达的工作流量。
5.根据权利要求1所述的作业机械的行走纠偏方法，其特征在于，所述作业机械还包括：显示屏；
所述接收用户的第一输入，包括：接收用户对所述显示屏上显示的第一控件的所述第一输入；
所述输出流量百分比，包括：在所述显示屏上显示所述流量百分比；
所述接收用户基于所述流量百分比的第二输入，包括：接收用户对所述显示屏上显示的第二控件的所述第二输入；
所述调节所述第一马达和所述第二马达的工作流量，包括：调节所述第一马达和所述第二马达的工作流量，在所述显示屏上显示调节后的所述第一马达和所述第二马达的工作流量。
6.根据权利要求1-5任一项所述的作业机械的行走纠偏方法，其特征在于，所述输出流量百分比，包括：
输出所述第一泵和所述第二泵的当前流量百分比；
或者，
输出所述第一泵和所述第二泵的目标流量百分比。
7.一种作业机械的行走纠偏装置，其特征在于，包括：
第一接收模块，用于接收用户的第一输入；
第一响应模块，用于响应于所述第一输入，输出流量百分比；
第二接收模块，用于接收用户基于所述流量百分比的第二输入；
第二响应模块，用于响应于所述第二输入，调节第一马达和第二马达的工作流量。
8.一种作业机械，其特征在于，包括：
第一泵、第二泵、第一马达以及第二马达；所述第一泵与所述第一马达相连，所述第二泵与所述第二马达相连，所述第一马达用于驱动第一走行轮，所述第二马达用于驱动第二走行轮；
如权利要求7所述的作业机械的行走纠偏装置。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述作业机械的行走纠偏方法的步骤。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述作业机械的行走纠偏方法的步骤。
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