CN111425136A - 行走纠偏方法、装置、旋挖钻机和可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种行走纠偏方法、装置、旋挖钻机和可读存储介质，该行走纠偏方法应用于旋挖钻机，所述旋挖钻机的左右行走马达的齿盘中各设置有角位移编码器，包括：获取角位移编码器的编码信号，以及获取所述旋挖钻机左右脚阀的先导压力；根据所述编码信号计算出所述旋挖钻机的当前行走方向，以及根据所述左右脚阀的先导压力计算出所述旋挖钻机的目标行走方向；计算所述当前行走方向与所述目标行走方向的方向偏差；根据所述方向偏差调整所述行走马达的运行参数，以纠正所述旋挖钻机的行走方向。本发明的行走纠偏方法，可以实现旋挖转机的方向自动纠偏，保证旋挖转机行走的精确性，减少驾驶员的操作压力，使旋挖转机的作业更加高效。
Description
技术领域
本发明涉及工程车领域，具体而言，涉及一种行走纠偏方法、装置、旋挖钻机和可读存储介质。
背景技术
现有的旋挖钻机在实施工过程中，驾驶员需要通过手动控制行走脚踏阀并观察四周来手动控制行走方向。在施工的环境比较复杂时，对旋挖钻机的行走会产生不同程度的影响，尤其对旋挖钻机的转向造成明显的影响，不能保证旋挖转机行走的精确性，而驾驶员在进行手动纠偏时会增加驾驶员的驾驶压力，并影响旋挖转机的作业效率。
发明内容
鉴于上述问题，本发明提供了一种行走纠偏方法、装置、旋挖钻机和可读存储介质，以实现旋挖转机的方向自动纠偏，保证旋挖转机行走的精确性，减少驾驶员的操作压力，使旋挖转机的作业更加高效。
为了实现上述目的，本发明采用如下的技术方案：
一种行走纠偏方法，应用于旋挖钻机，所述旋挖钻机的左右行走马达的齿盘中各设置有角位移编码器，包括：
获取角位移编码器的编码信号，以及获取所述旋挖钻机左右脚阀的先导压力；
根据所述编码信号计算出所述旋挖钻机的当前行走方向，以及根据所述左右脚阀的先导压力计算出所述旋挖钻机的目标行走方向；
计算所述当前行走方向与所述目标行走方向的方向偏差；
根据所述方向偏差调整所述行走马达的运行参数，以纠正所述旋挖钻机的行走方向。
优选地，所述的行走纠偏方法中，所述角位移编码器包括脉冲编码器，所述编码信号包括脉冲信号，所述旋挖钻机的左齿盘设置的脉冲编码器产生左脉冲信号，所述旋挖钻机的右齿盘设置的脉冲编码器产生右脉冲信号；
所述根据所述脉冲信号计算出所述旋挖钻机的当前行走方向包括：
根据左脉冲信号以及右脉冲信号判断所述旋挖钻机的当前转向；
根据所述左脉冲信号以及所述右脉冲信号计算出所述旋挖钻机的当前转向角度。
优选地，所述的行走纠偏方法中，所述根据左脉冲信号以及右脉冲信号判断所述旋挖钻机的当前转向包括：
利用所述左脉冲信号与所述右脉冲信号进行差值运算，获得脉冲相位差值；
确定所述脉冲相位差值大于或等于第一预设差值时，确定所述旋挖钻机左转向；
确定所述脉冲相位差值小于或等于第二预设差值时，确定所述旋挖钻机右转向。
优选地，所述的行走纠偏方法中，所述根据所述左脉冲信号以及所述右脉冲信号计算出所述旋挖钻机的当前转向角度包括：
利用所述左脉冲信号、所述右脉冲信号以及齿盘尺寸，计算出所述旋挖钻机左右履带的实际位移量；
根据所述左右履带的实际位移量计算出所述旋挖钻机的当前转向角度。
优选地，所述的行走纠偏方法中，所述根据所述左右脚阀的先导压力计算出所述旋挖钻机的目标行走方向包括：
确定左脚阀的先导压力大于右脚阀的先导压力时，确定控制所述旋挖钻机左转向；
确定所述右脚阀的先导压力大于所述左脚阀的先导压力时，确定控制所述旋挖钻机右转向；
利用所述左脚阀的先导压力、所述右脚阀的先导压力以及相应的持续时间，计算出右左履带的目标位移量；
根据所述右左履带的目标位移量计算出所述旋挖钻机的目标转向角度。
优选地，所述的行走纠偏方法中，所述方向偏差包括当前转角与目标转角的转角偏差；
所述根据所述方向偏差调整所述行走马达的运行参数，以纠正所述旋挖钻机的行走方向包括：
在左转向时，确定所述转角偏差大于或等于第一偏差值时，根据所述转角偏差提高左行走马达转速和/或减小右行走马达转速；
确定所述转角偏差小于或等于第二偏差值时，根据所述转角偏差提高右行走马达转速和/或减小左行走马达转速。
优选地，所述的行走纠偏方法中，还包括：
在右转向时，确定所述转角偏差大于或等于第一偏差值时，根据所述转角偏差提高右行走马达转速和/或减小左行走马达转速；
确定所述转角偏差小于或等于第二偏差值时，根据所述转角偏差提高左行走马达转速和/或减小右行走马达转速。
本发明还提供一种行走纠偏装置，应用于旋挖钻机，所述旋挖钻机的左右行走马达的齿盘中各设置有角位移编码器，包括：
信号获取模块，用于获取角位移编码器的编码信号，以及获取所述旋挖钻机左右脚阀的先导压力；
行走方向计算模块，用于根据所述编码信号计算出所述旋挖钻机的当前行走方向，以及根据所述左右脚阀的先导压力计算出所述旋挖钻机的目标行走方向；
方向偏差计算模块，用于计算所述当前行走方向与所述目标行走方向的方向偏差；
行走方向纠正模块，用于根据所述方向偏差调整所述行走马达的运行参数，以纠正所述旋挖钻机的行走方向。
本发明还提供一种旋挖钻机，包括存储器以及处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述旋挖钻机执行所述的行走纠偏方法。
本发明还提供一种可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行所述的行走纠偏方法。
本发明提供一种行走纠偏方法，该行走纠偏方法应用于旋挖钻机，所述旋挖钻机的左右行走马达的齿盘中各设置有角位移编码器，包括：获取角位移编码器的编码信号，以及获取所述旋挖钻机左右脚阀的先导压力；根据所述编码信号计算出所述旋挖钻机的当前行走方向，以及根据所述左右脚阀的先导压力计算出所述旋挖钻机的目标行走方向；计算所述当前行走方向与所述目标行走方向的方向偏差；根据所述方向偏差调整所述行走马达的运行参数，以纠正所述旋挖钻机的行走方向。本发明的行走纠偏方法，通过脉冲编码器可以精确获得旋挖转机的当前行走方向，通过当前行走方向与目标行走方向的方向偏差，可以实现旋挖转机的方向自动纠偏，保证旋挖转机行走的精确性，减少驾驶员的操作压力，使旋挖转机的作业更加高效。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对本发明保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。
图1是本发明实施例1提供的一种行走纠偏方法的流程图；
图2是本发明实施例1提供的一种计算实际行走方向的流程图；
图3是本发明实施例2提供的一种判断实际转向的流程图；
图4是本发明实施例2提供的一种计算当前转向角度的流程图；
图5是本发明实施例3提供的一种计算目标行走方向的流程图；
图6是本发明实施例4提供的一种纠正行走方向的流程图；
图7是本发明实施例5提供的一种行走纠偏装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在下文中，可在本发明的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。
此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本发明的各种实施例中被清楚地限定。
实施例1
图1是本发明实施例1提供的一种行走纠偏方法的流程图，该方法应用于旋挖钻机，所述旋挖钻机的左右行走马达的齿盘中各设置有角位移编码器，包括如下步骤：
步骤S11：获取角位移编码器的编码信号，以及获取所述旋挖钻机左右脚阀的先导压力。
本发明实施例中，旋挖钻机是一种综合性的钻机，它可以用多种底层，具有成孔速度快，污染少，机动性强等特点，短螺旋钻头进行干挖作业，也可以用回转钻头在泥浆护壁的情况下进行湿挖作业。旋挖机可以配合冲锤钻碎坚硬地层后进行挖孔作业。由于旋挖转机的钻头一般比较大，因此旋挖转机采用履带式行走机构来保证行驶时的稳定，并且通过左右马达来驱动左右履带，在需要转弯的时候通过两边履带进行差速转弯。其中，可以在旋挖转机的左右行走马达的齿盘中各设置一个脉冲编码器，通过脉冲编码器采集齿盘的旋转信息。其中，脉冲编码器是一种光学式位置检测元件，编码盘直接装在电机的旋转轴上，以测出轴的旋转角度位置和速度变化，其输出信号为电脉冲。例如，在齿盘正向转圈一周时脉冲编码器可以产生一个正向脉冲，而在齿盘反向转圈一周时脉冲编码器可以产生一个反向脉冲，通过记录正向或反向脉冲数以及相应的持续时间即可计算出齿盘的正向或反向的转速，而在知道齿盘的尺寸后即可进行相应履带行驶速度以及位移的换算。
本发明实施例中，在旋挖转机中设置有控制器，该控制器连接至左右脉冲编码器，在旋挖转机启动后实时接收左右脉冲编码器产生的脉冲信号，或者仅在旋挖转机进行转弯操作时获取实时的脉冲信号。该控制器还连接至操作旋挖转机的左右脚阀，其中，该左脚阀用于操作左履带，踏下的行程越多，控制左履带的行驶速度越高，右脚阀则用于操作右履带。控制器可以获取左右脚阀踏下的压力，从而换算成驾驶员所需的左右履带的行驶速度。
步骤S12：根据所述编码信号计算出所述旋挖钻机的当前行走方向，以及根据所述左右脚阀的先导压力计算出所述旋挖钻机的目标行走方向。
本发明实施例中，所述角位移编码器包括脉冲编码器，所述编码信号包括脉冲信号，所述旋挖钻机的左齿盘设置的脉冲编码器产生左脉冲信号，所述旋挖钻机的右齿盘设置的脉冲编码器产生右脉冲信号。控制器在接收到左右脉冲编码器的脉冲信号后可以利用该脉冲信号计算出旋挖钻机的当前行走方向，该当前行走方向包括当前转向，以及当前转向角度，例如在左脉冲信号与右脉冲信号同样为正向脉冲信号时，若左脉冲信号频率较高，则说明左履带速度较快，这时候是右转向，而通过计算单位时间内的左右脉冲数即可得出左右齿盘的转速，结合齿盘的尺寸即可计算出转向角度。
本发明实施例中，上述根据脉冲信号计算旋挖转机的当前行走方向的过程可以利用算法或应用程序来实现，例如可以在控制器中预先存储有计算行走方向的应用程序，在获取到左右脉冲信号后输入至该应用程序中，从而判断出当前转向以及计算出当前转向角度。
本发明实施例中，控制器还将根据获取到的左右脚阀的先导压力计算出旋挖钻机的目标行走方向。具体地，该目标行走方向包括目标转向以及目标转向角度。例如，在驾驶员仅踏下左脚阀时，左履带向前移动，这时候旋挖钻机右转，或者左右脚阀都踏下，而左脚阀踏下较多时，旋挖钻机同样右转，但是转向角度不同。因此，可以在控制其中设置有应用程序或算法，用于利用左右脚阀的先导压力进行目标转向以及目标转向角度的计算，这里不做限定。
步骤S13：计算所述当前行走方向与所述目标行走方向的方向偏差。
本发明实施例中，在计算出当前行走方向与目标前进方向后，将计算两者之间的方向偏差。这里还可以进行目标转向与实际转向的一致性判断，若目标转向与实际转向不一致，则视为严重的偏差，可以视为旋挖钻机发生了故障，这时可以进行故障的提示，而在目标转向与实际转向的一致时才继续进行方向偏差的计算。该方向偏差主要是转向角度偏差，也即利用当前转向角度与目标转向角度进行差值运算得出的结果，需要说明的是，在旋挖转机进行直线行走时也可以利用上述方法监控是否直线行走，从而进行直线行走的纠偏，这里不做限定。
步骤S14：根据所述方向偏差调整所述行走马达的运行参数，以纠正所述旋挖钻机的行走方向。
本发明实施例中，控制器在计算出方向偏差后，将根据该方向偏差调整旋挖钻机左右行走马达的运行参数，以纠正行走方向。具体地，若行走马达为液压马达，则可进行左右液压泵的流量调整，例如方向偏差表明与当前行走方向与目标行走方向对比偏左了，则可提高左液压泵的流量，使左履带行驶速度提高，降低左转向角，若左右液压泵都工作的前提下，则可提高左液压泵的流量和/或降低右液压泵的流量。也即，在方向偏差表明偏左时，可控制提高左行走马达的转速和/或降低右行走马达的转速；在方向偏差表明偏右时，可控制提高右行走马达的转速和/或降低左行走马达的转速。
图2是本发明实施例1提供的一种计算实际行走方向的流程图，包括如下步骤：
步骤S21：根据左脉冲信号以及右脉冲信号判断所述旋挖钻机的当前转向。
步骤S22：根据所述左脉冲信号以及所述右脉冲信号计算出所述旋挖钻机的当前转向角度。
本发明实施例中，通过脉冲编码器可以精确获得旋挖转机的当前行走方向，通过当前行走方向与目标行走方向的方向偏差，可以实现旋挖转机的方向自动纠偏，保证旋挖转机行走的精确性，减少驾驶员的操作压力，使旋挖转机的作业更加高效。
实施例2
图3是本发明实施例2提供的一种判断实际转向的流程图，包括如下步骤：
步骤S31：利用所述左脉冲信号与所述右脉冲信号进行差值运算，获得脉冲相位差值。
本发明实施例中，在控制器中可以设置有算法后应用程序，在获取到做脉冲信号以及右脉冲信号后，可以进行差值运算，获得脉冲相位差值。例如可以在控制器中设置有差值运算应用程序，该应用程序获取到左脉冲信号以及右脉冲信号后进行差值运算，获得脉冲相位差。
步骤S32：确定所述脉冲相位差值大于或等于第一预设差值时，确定所述旋挖钻机左转向。
步骤S33：确定所述脉冲相位差值小于或等于第二预设差值时，确定所述旋挖钻机右转向。
本发明实施例中，控制器在经过运算获得脉冲相位差后，可以利用该脉冲相位差进行转向的判断，具体地，在确定脉冲相位差值大于或等于第一预设差值时，确定旋挖钻机当前为左转向，而在确定脉冲相位差值小于或等于第二预设差值时，确定旋挖钻机右当前为右转向。其中，上述利用脉冲相位差值与第一预设差值以及第二预设差值进行大小对比的过程可以利用算法或应用程序来实现，这里不做下定。
图4是本发明实施例2提供的一种计算当前转向角度的流程图，包括如下步骤：
步骤S41：利用所述左脉冲信号、所述右脉冲信号以及齿盘尺寸，计算出所述旋挖钻机左右履带的实际位移量。
本发明实施例中，脉冲信号中包括有信号持续的时间，以及该持续时间中产生的脉冲数，而脉冲数则为齿盘旋转的次数，因此可以利用脉冲信号的持续时间、脉冲数以及齿盘的尺寸计算出齿盘旋转的位移量，也即为该齿盘相应履带的位移量。而通过获得的左脉冲信号、右脉冲信号以及预先存储的齿盘尺寸则可计算出左右履带的位移量。其中，该齿盘尺寸可以为齿盘的直径或半径，这里不做限定。上述进行实际位移量的计算过程同样可以利用算法或应用程序来实现，这里不做限定。
步骤S42：根据所述左右履带的实际位移量计算出所述旋挖钻机的当前转向角度。
本发明实施例中，在计算出左右履带的实际位移量后，可以根据旋挖钻机行走机构的回转中心为圆心，利用左右履带的实际位移量进行转向角度的换算，该换算过程可以在控制器中利用算法或应用程序来实现。而在换算的过程中，还可以进行左右履带位移的累积误差的消除，具体地可以在齿盘上设置有标定点，通过复位传感器读取标点经过的数据，利用该数据来进行累积误差的消除。
实施例3
图5是本发明实施例3提供的一种计算目标行走方向的流程图，包括如下步骤：
步骤S51：确定左脚阀的先导压力大于右脚阀的先导压力时，确定控制所述旋挖钻机左转向。
步骤S52：确定所述右脚阀的先导压力大于所述左脚阀的先导压力时，确定控制所述旋挖钻机右转向。
步骤S53：利用所述左脚阀的先导压力、所述右脚阀的先导压力以及相应的持续时间，计算出右左履带的目标位移量。
步骤S54：根据所述右左履带的目标位移量计算出所述旋挖钻机的目标转向角度。
本发明实施例中，在左脚阀的先导压力大于右脚阀的先导压力时，也即驾驶员控制左履带速度大于右履带速度，需要进行右转向，而在右脚阀大于左脚阀的先导压力时，则需要左转向，因此可以通过两个脚阀的先导压力对比进行转向的确定。控制器还可以根据脚阀的先导压力大小以及持续时间计算出相应履带的位移量，从而计算出旋挖转机的目标转向角度。其中，该控制器中可以设置有计算目标位移量以及目标转向角度的算法以及应用程序。
实施例4
图6是本发明实施例4提供的一种纠正行走方向的流程图，包括如下步骤：
步骤S61：在左转向时，确定所述转角偏差大于或等于第一偏差值时，根据所述转角偏差提高左行走马达转速和/或减小右行走马达转速。
步骤S62：确定所述转角偏差小于或等于第二偏差值时，根据所述转角偏差提高右行走马达转速和/或减小左行走马达转速。
步骤S63：在右转向时，确定所述转角偏差大于或等于第一偏差值时，根据所述转角偏差提高右行走马达转速和/或减小左行走马达转速。
步骤S64：确定所述转角偏差小于或等于第二偏差值时，根据所述转角偏差提高左行走马达转速和/或减小右行走马达转速。
本发明实施例中，所述方向偏差包括当前转角与目标转角的转角偏差，该转角偏差为实际转向角度减去目标转向角度获得的差值。上述第一偏差值大于第二偏差值，当转角偏差小于第一偏差值且大于第二偏差值时，也即转角偏差在可接受的误差范围内时，不进行行走马达的调整。在理想状态下，该第一偏差值可以等于第二偏差值为零，这里不做限定。
实施例5
图7是本发明实施例5提供的一种行走纠偏装置的结构示意图。
该行走纠偏装置700包括：
信号获取模块710，用于获取角位移编码器的编码信号，以及获取所述旋挖钻机左右脚阀的先导压力；
行走方向计算模块720，用于根据所述编码信号计算出所述旋挖钻机的当前行走方向，以及根据所述左右脚阀的先导压力计算出所述旋挖钻机的目标行走方向；
方向偏差计算模块730，用于计算所述当前行走方向与所述目标行走方向的方向偏差；
行走方向纠正模块740，用于根据所述方向偏差调整所述行走马达的运行参数，以纠正所述旋挖钻机的行走方向。
本发明实施例中，上述各个模块更加详细的功能描述可以参考前述实施例中相应部分的内容，在此不再赘述。
此外，本发明还提供了一种旋挖钻机，该旋挖钻机包括存储器和处理器，存储器可用于存储计算机程序，处理器通过运行所述计算机程序，从而使旋挖钻机执行上述方法或者上述行走纠偏装置中的各个模块的功能。
存储器可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据旋挖钻机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
本实施例还提供了一种可读存储介质，用于储存上述旋挖钻机中使用的计算机程序。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是智能手机、个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种行走纠偏方法，其特征在于，应用于旋挖钻机，所述旋挖钻机的左右行走马达的齿盘中各设置有角位移编码器，包括：
获取角位移编码器的编码信号，以及获取所述旋挖钻机左右脚阀的先导压力；
根据所述编码信号计算出所述旋挖钻机的当前行走方向，以及根据所述左右脚阀的先导压力计算出所述旋挖钻机的目标行走方向；
计算所述当前行走方向与所述目标行走方向的方向偏差；
根据所述方向偏差调整所述行走马达的运行参数，以纠正所述旋挖钻机的行走方向。
2.根据权利要求1所述的行走纠偏方法，其特征在于，所述角位移编码器包括脉冲编码器，所述编码信号包括脉冲信号，所述旋挖钻机的左齿盘设置的脉冲编码器产生左脉冲信号，所述旋挖钻机的右齿盘设置的脉冲编码器产生右脉冲信号；
所述根据所述脉冲信号计算出所述旋挖钻机的当前行走方向包括：
根据左脉冲信号以及右脉冲信号判断所述旋挖钻机的当前转向；
根据所述左脉冲信号以及所述右脉冲信号计算出所述旋挖钻机的当前转向角度。
3.根据权利要求2所述的行走纠偏方法，其特征在于，所述根据左脉冲信号以及右脉冲信号判断所述旋挖钻机的当前转向包括：
利用所述左脉冲信号与所述右脉冲信号进行差值运算，获得脉冲相位差值；
确定所述脉冲相位差值大于或等于第一预设差值时，确定所述旋挖钻机左转向；
确定所述脉冲相位差值小于或等于第二预设差值时，确定所述旋挖钻机右转向。
4.根据权利要求2所述的行走纠偏方法，其特征在于，所述根据所述左脉冲信号以及所述右脉冲信号计算出所述旋挖钻机的当前转向角度包括：
利用所述左脉冲信号、所述右脉冲信号以及齿盘尺寸，计算出所述旋挖钻机左右履带的实际位移量；
根据所述左右履带的实际位移量计算出所述旋挖钻机的当前转向角度。
5.根据权利要求1所述的行走纠偏方法，其特征在于，所述根据所述左右脚阀的先导压力计算出所述旋挖钻机的目标行走方向包括：
确定左脚阀的先导压力大于右脚阀的先导压力时，确定控制所述旋挖钻机左转向；
确定所述右脚阀的先导压力大于所述左脚阀的先导压力时，确定控制所述旋挖钻机右转向；
利用所述左脚阀的先导压力、所述右脚阀的先导压力以及相应的持续时间，计算出右左履带的目标位移量；
根据所述右左履带的目标位移量计算出所述旋挖钻机的目标转向角度。
6.根据权利要求1所述的行走纠偏方法，其特征在于，所述方向偏差包括当前转角与目标转角的转角偏差；
所述根据所述方向偏差调整所述行走马达的运行参数，以纠正所述旋挖钻机的行走方向包括：
在左转向时，确定所述转角偏差大于或等于第一偏差值时，根据所述转角偏差提高左行走马达转速和/或减小右行走马达转速；
确定所述转角偏差小于或等于第二偏差值时，根据所述转角偏差提高右行走马达转速和/或减小左行走马达转速。
7.根据权利要求6所述的行走纠偏方法，其特征在于，还包括：
在右转向时，确定所述转角偏差大于或等于第一偏差值时，根据所述转角偏差提高右行走马达转速和/或减小左行走马达转速；
确定所述转角偏差小于或等于第二偏差值时，根据所述转角偏差提高左行走马达转速和/或减小右行走马达转速。
8.一种行走纠偏装置，其特征在于，应用于旋挖钻机，所述旋挖钻机的左右行走马达的齿盘中各设置有角位移编码器，包括：
信号获取模块，用于获取角位移编码器的编码信号，以及获取所述旋挖钻机左右脚阀的先导压力；
行走方向计算模块，用于根据所述编码信号计算出所述旋挖钻机的当前行走方向，以及根据所述左右脚阀的先导压力计算出所述旋挖钻机的目标行走方向；
方向偏差计算模块，用于计算所述当前行走方向与所述目标行走方向的方向偏差；
行走方向纠正模块，用于根据所述方向偏差调整所述行走马达的运行参数，以纠正所述旋挖钻机的行走方向。
9.一种旋挖钻机，其特征在于，包括存储器以及处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述旋挖钻机执行根据权利要求1至7中任一项所述的行走纠偏方法。
10.一种可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行权利要求1至7中任一项所述的行走纠偏方法。
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