CN113111006A - 作业机械控制系统调试方法及系统 - Google Patents

作业机械控制系统调试方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN113111006A
CN113111006A CN202110491596.XA CN202110491596A CN113111006A CN 113111006 A CN113111006 A CN 113111006A CN 202110491596 A CN202110491596 A CN 202110491596A CN 113111006 A CN113111006 A CN 113111006A
Authority
CN
China
Prior art keywords
digital twin
twin model
machine
working
work machine
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110491596.XA
Other languages
English (en)
Inventor
谢必鲜
高学敏
裘聪
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Sany Heavy Machinery Co Ltd
Original Assignee
Shanghai Sany Heavy Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Sany Heavy Machinery Co Ltd filed Critical Shanghai Sany Heavy Machinery Co Ltd
Priority to CN202110491596.XA priority Critical patent/CN113111006A/zh
Publication of CN113111006A publication Critical patent/CN113111006A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/36—Preventing errors by testing or debugging software
    • G06F11/362—Software debugging
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
    • G06Q10/063—Operations research, analysis or management
    • G06Q10/0639—Performance analysis of employees; Performance analysis of enterprise or organisation operations
    • G06Q10/06393—Score-carding, benchmarking or key performance indicator [KPI] analysis

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)

Abstract

本发明提供一种作业机械控制系统调试方法及系统，该方法包括：根据作业机械在运行过程中的数据，对预先构建的所述作业机械的数字孪生模型进行修正；使用修正后的所述数字孪生模型对所述作业机械的控制算法进行优化，以供所述作业机械的控制器使用优化后的所述控制算法对所述作业机械进行调试。本发明降低了对操作手经验和技能的依赖，减少了对作业机械现场调试的时间和次数，提高了调试效率。

Description

作业机械控制系统调试方法及系统
技术领域
本发明涉及设备维护技术领域，尤其涉及一种作业机械控制系统调试方法及系统。
背景技术
在使用挖掘机进行作业前，对挖掘机进行调试是保证挖掘机能够正常运行的必须程序。通过调试使得挖掘机的各项功能正常。
传统的挖掘机调试方法是依靠编程者的经验开发调试软件平台，将调试软件平台通过特定的接口和主控制器进行连接。在调试软件平台上修改主控制器的关键控制参数，实现在线调试。
在调试过程中需要操作手根据经验和技能确定关键控制参数的输入。由于挖掘机的结构比较复杂，且各部件之间相互关联，需要操作手现场根据挖掘机的运行情况多次对关键控制参数进行调整，直到达到预期的调试目的。
因此，传统的调试方法过度依赖于挖掘机操作手的经验和对技能的熟练程度，而且对挖掘机调试的效率低，调试结果不准确。
发明内容
本发明提供一种作业机械控制系统调试方法及系统，用以解决现有技术中挖掘机调试方法过度依赖于操作手经验，调试的效率低且不准确的缺陷，实现使用数字孪生模型对作业机械进行调试降低对操作手经验的依赖，提高调试效率和准确性。
本发明提供一种作业机械控制系统调试方法，包括：
根据作业机械在运行过程中的数据，对预先构建的所述作业机械的数字孪生模型进行修正；
使用修正后的所述数字孪生模型对所述作业机械的控制算法进行优化。
根据本发明提供的一种作业机械控制系统调试方法，所述使用修正后的所述数字孪生模型对所述作业机械的控制算法进行优化，包括：
根据所述控制算法中上一次调试的数字孪生模型的各电磁阀的控制信号，获取所述数字孪生模型的性能指标值；
在存在性能指标值不满足预设条件的情况下，对所述数字孪生模型的各电磁阀的控制信号进行调试，直到所有性能指标值均满足所述预设条件。
根据本发明提供的一种作业机械控制系统调试方法，所述使用修正后的所述数字孪生模型对所述作业机械的控制算法进行优化之后，所述方法还包括：
获取所述作业机械运行的性能指标值；其中，所述作业机械的运行由所述数字孪生模型使用优化后的控制算法通过所述控制器驱动；
在存在所述作业机械的性能指标值不满足所述预设条件的情况下，继续对所述数字孪生模型进行修正和/或对所述数字孪生模型的各电磁阀的控制信号进行调试，直到所述作业机械的所有性能指标值均满足所述预设条件。
根据本发明提供的一种作业机械控制系统调试方法，所述在存在性能指标值不满足预设条件的情况下，对所述作业机械的各电磁阀的控制信号进行调试之前，所述方法还包括：
根据所述作业机械的工作场景、工作工况和操作员对所述作业机械的操作习惯，获取在所述工作场景下对于每种工作工况所述操作习惯对应的预设条件；
判断所述数字孪生模型的每个性能指标值是否满足在所述工作场景下对于每种工作工况所述操作习惯对应的预设条件；
其中，所述工作场景、工作工况和操作习惯与所述预设条件预先关联。
根据本发明提供的一种作业机械控制系统调试方法，所述根据作业机械在运行过程中的数据，对预先构建的所述作业机械的数字孪生模型进行修正，包括：
使用所述数字孪生模型向所述控制器发送预设的指令，以驱动所述作业机械运行；
根据所述作业机械在所述指令的驱动下运行的数据，对所述数字孪生模型的数据进行修正。
根据本发明提供的一种作业机械控制系统调试方法，根据所述作业机械在所述指令的驱动下运行的数据，对所述数字孪生模型进行修正之后，所述方法还包括：
计算所述数字孪生模型本次修正的数据与前一次修正的数据之间的差值；
若所述差值大于预设阈值，则继续对所述数字孪生模型进行修正，并计算所述差值，直到所述差值小于或等于所述预设阈值。
根据本发明提供的一种作业机械控制系统调试方法，还包括：
接收并显示所述控制器发送的所述作业机械的姿态信息；其中，所述姿态信息由所述控制器根据传感器采集的所述作业机械的各部件的角度信息获取。
本发明还提供一种作业机械控制系统调试系统，包括：
修正模块，用于根据作业机械在运行过程中的数据，对预先构建的所述作业机械的数字孪生模型进行修正；
优化模块，用于使用修正后的所述数字孪生模型对所述作业机械的控制算法进行优化。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述作业机械控制系统调试方法的步骤。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述作业机械控制系统调试方法的步骤。
本发明提供的作业机械控制系统调试方法及系统，通过使用作业机械的数据模拟出作业机械的数字孪生模型，然后使用模拟出的数字孪生模型直接通过计算对作业机械的控制算法进行优化，不需要驱动实际的作业机械并采集其性能指标，优化速度快，降低了对操作手经验和技能的依赖，减少了对作业机械现场调试的时间和次数，提高了调试效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的作业机械控制系统调试方法的流程示意图；
图2是本发明提供的作业机械控制系统调试方法中数字孪生模型的结构示意图；
图3是本发明提供的作业机械控制系统调试方法的框架结构示意图；
图4是本发明提供的作业机械控制系统调试方法中角度传感器的位置示意图；
图5是本发明提供的作业机械控制系统调试系统的结构示意图；
图6是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合图1描述本发明的作业机械控制系统调试方法，该方法包括：步骤101，根据作业机械在运行过程中的数据，对预先构建的所述作业机械的数字孪生模型进行修正；
本实施例的执行主体为数字孪生模型所在的终端设备，如计算机和平板等。
可选地，作业机械为挖掘机，但不限于挖掘机。
可选地，作业机械的参数包括油缸的压力、位移响应、手柄位移响应、各电磁比例阀的电流信号和发动机的工作状况中的一种或多种。本实施例不限于作业机械的数据的采集方式。
作业机械的数字孪生模型使用仿真软件预先建立，包括作业机械的工作系统、液压系统及控制器。
使用作业机械在运行过程中的数据对数字孪生模型的同一参数的值进行修正，从而使得数字孪生模型更逼近于实际的作业机械。
步骤102，使用修正后的所述数字孪生模型对所述作业机械的控制算法进行优化。
对作业机械控制系统的调试是指对作业机械控制系统中对作业机械进行控制的控制算法的调试。
通过使用数字孪生模型对控制算法的控制参数进行调试，实现对控制算法的优化。
在调试过程中基于模拟作业机械的数字孪生模型根据每次调试控制参数后的控制算法计算出模拟作业机械的运行情况。根据模拟作业机械的运行情况对控制参数继续进行调试，直到计算出的模拟作业机械运行情况满足预先设定的条件。
本实施例通过使用作业机械的数据模拟出作业机械的数字孪生模型，然后使用模拟出的数字孪生模型直接通过计算对作业机械的控制算法进行优化，不需要驱动实际的作业机械并采集其性能指标，优化速度快，降低了对操作手经验和技能的依赖，减少了对作业机械现场调试的时间和次数，提高了调试效率。
在上述实施例的基础上，本实施例中所述使用修正后的所述数字孪生模型对所述作业机械的控制算法进行优化，包括：根据所述控制算法中上一次调试的数字孪生模型的各电磁阀的控制信号，获取所述数字孪生模型的性能指标值；
可选地，如图2所示，在作业机械为挖掘机时，数字孪生模型包括发动机、主泵、先导泵、主阀、溢流阀、单向阀、电磁比例阀、蓄能器、工作装置、工作油缸、行走马达、回转马达、动力总成、控制模型以及其它辅助系统中的一种或多种。
电磁阀包括主泵比例电磁阀、动臂提升电磁阀、动臂下降电磁阀、斗杆伸出电磁阀、斗杆回收电磁阀、铲斗伸出电磁阀、铲斗回收电磁阀和动臂回用比例阀中的一种或多种；
性能指标包括发动机转速、动臂大小腔压力、斗杆大小腔压力、铲斗大小腔压力、动臂油缸速度、斗杆油缸速度和铲斗油缸速度中的一种或多种。
本实施例将作业机械的各电磁阀的控制信号作为控制算法的控制参数。基于数字孪生模型根据最近修正的控制参数计算数字孪生模型模拟的作业机械的性能指标值，如位移、油耗和速度等。
在存在性能指标值不满足预设条件的情况下，对所述数字孪生模型的各电磁阀的控制信号进行调试，直到所有性能指标值均满足所述预设条件。
每个性能指标都有相应的预设条件，预设条件规定了每个性能指标需满足的范围。判断每个性能指标的值是否在规定的范围内，若不在，则对与该性能指标相关的电磁阀的控制信号进行调试，如以步进的方式进行递增或递减。
然后根据修正的电磁阀控制信号继续计算数字孪生模型模拟的作业机械的性能指标值，并判断是否满足相应的第预设条件，直到所有性能指标值满足相应的预设条件。最后一次调试的电磁阀控制信号为控制算法的最优控制参数。
本实施例通过先使用数字孪生模型对控制算法的控制参数进行自动优化，降低了对操作手经验和技能的依赖，减少了对作业机械现场调试的时间和次数，提高了调试效率。
在上述实施例的基础上，本实施例中在所述使用修正后的所述数字孪生模型对所述作业机械的控制算法进行优化之后，所述方法还包括：
获取所述作业机械运行的性能指标值；其中，所述作业机械的运行由所述数字孪生模型使用优化后的控制算法通过所述控制器驱动；
由于数字孪生模型与实际的作业机械之间存在差别，为了使得调试结果更加精确，在使用数字孪生模型对控制算法进行优化后，在实际作业机械上对优化后的控制算法进行验证。
作业机械的性能指标值根据作业机械的数据进行计算得到，如位移、油耗和速度等。
作业机械的数据通过传感器采集，如使用位移传感器采集油缸的位移，或通过挖掘机的控制器里面的控制信号经过CAN总线传输获取。
作业机械的性能指标值为实际的作业机械在控制器使用最近修正的控制参数的驱动下运行的性能指标值。
在存在所述作业机械的性能指标值不满足所述预设条件的情况下，继续对所述数字孪生模型进行修正和/或所述数字孪生模型的各电磁阀的控制信号进行调试，直到所述作业机械的所有性能指标值均满足所述预设条件。
在实际作业机械的所有性能指标值均满足相应的预设条件的情况下，将优化的控制算法拷贝到作业机械的控制器中，直接由控制器根据优化后的控制算法驱动作业机械运行。
在实际作业机械的性能指标值不满足相应的预设条件的情况下，说明控制算法的验证不通过，对控制算法继续进行优化。
在继续进行优化的过程中，可以在优化后的控制算法的基础上，继续对控制算法进行优化和验证的步骤；还可以继续对数字孪生模型进行修正、对控制算法重新进行优化和验证的步骤，直到实际作业机械的所有性能指标均满足预设条件。
本实施例实现自动驱动实际物理挖掘机进行调试，不依赖操作手的经验和技能，提高了调试效率。
在上述实施例的基础上，本实施例中所述在存在性能指标值不满足预设条件的情况下，对所述作业机械的各电磁阀的控制信号进行调试之前，所述方法还包括：根据所述作业机械的工作场景、工作工况和操作员对所述作业机械的操作习惯，获取在所述工作场景下对于每种工作工况所述操作习惯对应的预设条件；
判断所述数字孪生模型的每个性能指标值是否满足在所述工作场景下对于每种工作工况所述操作习惯对应的所述预设条件；
其中，所述工作场景、工作工况和操作习惯与所述预设条件预先关联。
本实施例对于不同工作场景、工作工况和操作员对作业机械的操作习惯的组合设有不同的预设条件。
根据作业机械的实际应用情况，对作业机械的控制算法进行调试的预设条件进行查询。
然后根据查询到的预设条件对控制算法进行自动优化，对作业机械的控制算法进行自适应调试。
在上述各实施例的基础上，本实施例中所述根据作业机械在运行过程中的数据，对预先构建的所述作业机械的数字孪生模型进行修正，包括：使用所述数字孪生模型向所述控制器发送预设的指令，以驱动所述作业机械运行；
可选地，终端设备利用数字孪生模型中模拟控制器的控制算法，通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线向控制器发送预先设定的指令。其中，指令可以根据作业机械的工作场景和工作工况进行预先设定。控制器接收指令后驱动作业机械进行几组简单动作。如图3中的②所示。
根据所述作业机械在所述指令的驱动下运行的数据，对所述数字孪生模型的数据进行修正。
作业机械的数据通过传感器采集或通过控制器里面的控制信号获取。将实时采集的作业机械的数据通过CAN总线传输到终端设备上。如图3中①所示。
终端设备根据获取的作业机械的数据对数字孪生模型中同一数据进行修正，从而使得数字孪生模型成为作业机械的虚拟模型。
在上述实施例的基础上，本实施例中在所述根据采集的所述数据对所述数字孪生模型的数据进行修正之后，所述方法还包括：计算所述数字孪生模型本次修正的数据与前一次修正的数据之间的差值；若所述差值大于预设阈值，则继续对所述数字孪生模型进行修正，并计算所述差值，直到所述差值小于或等于所述预设阈值。
具体地，由于各种影响因素，作业机械的数据很难在短时间内达到稳定。因此，将数字孪生模型修正前后的数据进行对比。对比的数据为同一数据。
如果两者之间的差值较大，则继续使用数字孪生模型向所述控制器发送预设的新指令，每次发送的指令可以相同，也可以不同。根据新指令下作业机械的数据继续对数字孪生模型进行修正，直到数字孪生模型修正前后的数据小于或等于预设阈值。从而使用数字孪生模型更加精确地模拟实际的作业机械。
在上述各实施例的基础上，本实施例中还包括：接收并显示所述控制器发送的所述作业机械的姿态信息；其中，所述姿态信息由所述控制器根据传感器采集的所述作业机械的各部件的角度信息获取。
如图4所示，本实施例中的传感器为角度传感器，角度传感器安装在作业机械中各部件的旋转中心处，用于采集各部件的角度信息。
当作业机械为挖掘机时，角度信息包括回转角度、动臂角度、斗杆角度和铲斗角度。
如图3所示，传感器采集的角度信息，经过控制器进行计算，得到作业机械的姿态信息，将姿态信息进行显示。
此外，作业机械上安装有摄像头，用于采集作业机械的环境图像，将采集的环境图像通过5G网络传输到终端设备上进行显示，如图3中的③所示。还可以对采集的环境图像进行分析，获取作业机械周围的路况和障碍物，从而实现对作业机械进行远程调试，并实时监控和动态显示。
下面对本发明提供的作业机械控制系统调试系统进行描述，下文描述的作业机械控制系统调试系统与上文描述的作业机械控制系统调试方法可相互对应参照。
如图5所示，该系统包括修正模块501和优化模块502，其中：
所述修正模块501用于根据作业机械在运行过程中的数据，对预先构建的所述作业机械的数字孪生模型进行修正；
本实施例的执行主体为数字孪生模型所在的终端设备，如计算机和平板等。
可选地，作业机械为挖掘机，但不限于挖掘机。
可选地，作业机械的参数包括油缸的压力、位移响应、手柄位移响应、各电磁比例阀的电流信号和发动机的工作状况中的一种或多种。本实施例不限于作业机械的数据的采集方式。
作业机械的数字孪生模型使用仿真软件预先建立，包括作业机械的工作系统、液压系统及控制器。
修正模块501使用作业机械在运行过程中的数据对数字孪生模型的同一参数的值进行修正，从而使得数字孪生模型更逼近于实际的作业机械。
所述优化模块502用于使用修正后的所述数字孪生模型对所述作业机械的控制算法进行优化。
优化模块502通过使用数字孪生模型对控制算法的控制参数进行调试，实现对控制算法的优化。
在调试过程中基于模拟作业机械的数字孪生模型根据每次调试控制参数后的控制算法计算出模拟作业机械的运行情况。根据模拟作业机械的运行情况对控制参数继续进行调试，直到计算出的模拟作业机械运行情况满足预先设定的条件。
本实施例通过使用作业机械的数据模拟出作业机械的数字孪生模型，然后使用模拟出的数字孪生模型直接通过计算对作业机械的控制算法进行优化，不需要驱动实际的作业机械并采集其性能指标，优化速度快，降低了对操作手经验和技能的依赖，减少了对作业机械现场调试的时间和次数，提高了调试效率。
在上述实施例的基础上，本实施例中优化模块用于：根据所述控制算法中上一次调试的数字孪生模型的各电磁阀的控制信号，获取所述数字孪生模型的性能指标值；在存在性能指标值不满足预设条件的情况下，对所述数字孪生模型的各电磁阀的控制信号进行调试，直到所有性能指标值均满足所述预设条件。
在上述实施例的基础上，本实施例中优化模块还用于：获取所述作业机械运行的性能指标值；其中，所述作业机械的运行由所述数字孪生模型使用优化后的控制算法通过所述控制器驱动；在存在所述作业机械的性能指标值不满足预设条件的情况下，继续对所述数字孪生模型进行修正和/或所述数字孪生模型的各电磁阀的控制信号进行调试，直到所述作业机械的所有性能指标值均满足所述预设条件。
在上述实施例的基础上，本实施例中优化模块进一步用于：根据所述作业机械的工作场景、工作工况和操作员对所述作业机械的操作习惯，获取在所述工作场景下对于每种工作工况所述操作习惯对应的预设条件；判断所述数字孪生模型的每个性能指标值是否满足在所述工作场景下对于每种工作工况所述操作习惯对应的所述预设条件；其中，所述工作场景、工作工况和操作习惯与所述第一预设条件预先关联。
在上述各实施例的基础上，本实施例中修正模块用于：使用所述数字孪生模型向所述控制器发送预设的指令，以驱动所述作业机械运行；根据所述作业机械在所述指令的驱动下运行的数据，对所述数字孪生模型的数据进行修正。
在上述实施例的基础上，本实施例中修正模块还用于：计算所述数字孪生模型本次修正的数据与前一次修正的数据之间的差值；若所述差值大于预设阈值，则继续对所述数字孪生模型进行修正，并计算所述差值，直到所述差值小于或等于所述预设阈值。
在上述各实施例的基础上，本实施例中还包括显示模块，用于接收并显示所述控制器发送的所述作业机械的姿态信息；其中，所述姿态信息由所述控制器根据传感器采集的所述作业机械的各部件的角度信息获取。
图6示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)610、通信接口(Communications Interface)620、存储器(memory)630和通信总线640，其中，处理器610，通信接口620，存储器630通过通信总线640完成相互间的通信。处理器610可以调用存储器630中的逻辑指令，以执行作业机械控制系统调试方法，该方法包括：根据作业机械在运行过程中的数据，对预先构建的所述作业机械的数字孪生模型进行修正；使用修正后的所述数字孪生模型对所述作业机械的控制算法进行优化。
此外，上述的存储器630中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的作业机械控制系统调试方法，该方法包括：根据作业机械在运行过程中的数据，对预先构建的所述作业机械的数字孪生模型进行修正；使用修正后的所述数字孪生模型对所述作业机械的控制算法进行优化。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的作业机械控制系统调试方法，该方法包括：根据作业机械在运行过程中的数据，对预先构建的所述作业机械的数字孪生模型进行修正；使用修正后的所述数字孪生模型对所述作业机械的控制算法进行优化。
以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种作业机械控制系统调试方法，其特征在于，包括：
根据作业机械在运行过程中的数据，对预先构建的所述作业机械的数字孪生模型进行修正；
使用修正后的所述数字孪生模型对所述作业机械的控制算法进行优化。
2.根据权利要求1所述的作业机械控制系统调试方法，其特征在于，所述使用修正后的所述数字孪生模型对所述作业机械的控制算法进行优化，包括：
根据所述控制算法中上一次调试的数字孪生模型的各电磁阀的控制信号，获取所述数字孪生模型的性能指标值；
在存在性能指标值不满足预设条件的情况下，对所述数字孪生模型的各电磁阀的控制信号进行调试，直到所有性能指标值均满足所述预设条件。
3.根据权利要求2所述的作业机械控制系统调试方法，其特征在于，所述使用修正后的所述数字孪生模型对所述作业机械的控制算法进行优化之后，所述方法还包括：
获取所述作业机械运行的性能指标值；其中，所述作业机械的运行由所述数字孪生模型使用优化后的控制算法通过所述控制器驱动；
在存在所述作业机械的性能指标值不满足所述预设条件的情况下，继续对所述数字孪生模型进行修正和/或所述数字孪生模型的各电磁阀的控制信号进行调试，直到所述作业机械的所有性能指标值均满足所述预设条件。
4.根据权利要求2所述的作业机械控制系统调试方法，其特征在于，所述在存在性能指标值不满足预设条件的情况下，对所述数字孪生模型的各电磁阀的控制信号进行调试之前，所述方法还包括：
根据所述作业机械的工作场景、工作工况和操作员对所述作业机械的操作习惯，获取在所述工作场景下对于每种工作工况所述操作习惯对应的预设条件；
判断所述数字孪生模型的每个性能指标值是否满足在所述工作场景下对于每种工作工况所述操作习惯对应的所述预设条件；
其中，所述工作场景、工作工况和操作习惯与所述预设条件预先关联。
5.根据权利要求1-4任一所述的作业机械控制系统调试方法，其特征在于，根据作业机械在运行过程中的数据，对预先构建的所述作业机械的数字孪生模型进行修正，包括：
使用所述数字孪生模型向所述控制器发送预设的指令，以驱动所述作业机械运行；
根据所述作业机械在所述指令的驱动下运行的数据，对所述数字孪生模型进行修正。
6.根据权利要求5所述的作业机械控制系统调试方法，其特征在于，根据所述作业机械在所述指令的驱动下运行的数据，对所述数字孪生模型进行修正之后，所述方法还包括：
计算所述数字孪生模型本次修正的数据与前一次修正的数据之间的差值；
若所述差值大于预设阈值，则继续对所述数字孪生模型进行修正，并计算所述差值，直到所述差值小于或等于所述预设阈值。
7.根据权利要求1-4任一所述的作业机械控制系统调试方法，其特征在于，还包括：
接收并显示所述控制器发送的所述作业机械的姿态信息；其中，所述姿态信息由所述控制器根据传感器采集的所述作业机械的各部件的角度信息获取。
8.一种作业机械控制系统调试系统，其特征在于，包括：
修正模块，用于根据作业机械在运行过程中的数据，对预先构建的所述作业机械的数字孪生模型进行修正；
优化模块，用于使用修正后的所述数字孪生模型对所述作业机械的控制算法进行优化。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述作业机械控制系统调试方法的步骤。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述作业机械控制系统调试方法的步骤。
CN202110491596.XA 2021-05-06 2021-05-06 作业机械控制系统调试方法及系统 Pending CN113111006A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110491596.XA CN113111006A (zh) 2021-05-06 2021-05-06 作业机械控制系统调试方法及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110491596.XA CN113111006A (zh) 2021-05-06 2021-05-06 作业机械控制系统调试方法及系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113111006A true CN113111006A (zh) 2021-07-13

Family

ID=76721279

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110491596.XA Pending CN113111006A (zh) 2021-05-06 2021-05-06 作业机械控制系统调试方法及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113111006A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113688039A (zh) * 2021-08-20 2021-11-23 成都天奥测控技术有限公司 一种基于数字孪生的自动测试系统仿真验证方法
CN114310870A (zh) * 2021-11-10 2022-04-12 达闼科技（北京）有限公司 智能体的控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN115828463A (zh) * 2022-12-09 2023-03-21 中国矿业大学(北京) 基于数字孪生六维模型的掘进机位姿估计方法、系统

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111461398A (zh) * 2020-02-27 2020-07-28 季华实验室 焊接工艺参数优化方法、设备及可读存储介质
CN112115649A (zh) * 2020-09-29 2020-12-22 郑州轻工业大学 基于数字孪生的立磨机多场耦合系统工艺参数优化方法
CN112487668A (zh) * 2020-12-21 2021-03-12 广东工业大学 一种基于数字孪生的近物理仿真集成调试方法及其系统

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111461398A (zh) * 2020-02-27 2020-07-28 季华实验室 焊接工艺参数优化方法、设备及可读存储介质
CN112115649A (zh) * 2020-09-29 2020-12-22 郑州轻工业大学 基于数字孪生的立磨机多场耦合系统工艺参数优化方法
CN112487668A (zh) * 2020-12-21 2021-03-12 广东工业大学 一种基于数字孪生的近物理仿真集成调试方法及其系统

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113688039A (zh) * 2021-08-20 2021-11-23 成都天奥测控技术有限公司 一种基于数字孪生的自动测试系统仿真验证方法
CN113688039B (zh) * 2021-08-20 2023-10-31 成都天奥测控技术有限公司 一种基于数字孪生的自动测试系统仿真验证方法
CN114310870A (zh) * 2021-11-10 2022-04-12 达闼科技（北京）有限公司 智能体的控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN115828463A (zh) * 2022-12-09 2023-03-21 中国矿业大学(北京) 基于数字孪生六维模型的掘进机位姿估计方法、系统
CN115828463B (zh) * 2022-12-09 2023-11-10 中国矿业大学(北京) 基于数字孪生六维模型的掘进机位姿估计方法、系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113111006A (zh) 作业机械控制系统调试方法及系统
CN109388073B (zh) 一种车辆动态模拟的方法和装置
US10317854B2 (en) Machine learning device that performs learning using simulation result, machine system, manufacturing system, and machine learning method
EP3611578B1 (en) Industrial pc device and method for operating an industrial pc device
CN112943751A (zh) 辅助作业控制方法、装置、电子设备和存储介质
CN110989403B (zh) 综合能源调控系统及其控制方法、服务器
US20170089043A1 (en) Online system identification for controlling a machine
WO2022193925A1 (zh) 作业机械的动臂矫正方法及装置
CN112482485A (zh) 执行机构轨迹控制方法、装置、控制器以及存储介质
CN112382165A (zh) 驾驶策略生成方法、装置、介质、设备及仿真系统
KR102382047B1 (ko) Pso를 이용한 모터 제어기의 자동 학습 튜닝 시스템
CN113684885B (zh) 作业机械控制方法、装置及作业机械
CN114688004A (zh) 流量分配方法、装置及作业机械
CN112627279B (zh) 主动降低挖掘机动作冲击的方法、装置及工程机械
CN113062398A (zh) 作业机械的热机控制方法、控制装置和作业机械
WO2024027284A1 (zh) 行走跑偏预测方法、装置及作业机械
CN115387415B (zh) 位姿复位控制方法、装置、系统及作业机械
CN114809174B (zh) 液压系统控制方法、装置及挖掘机
CN115865617B (zh) 一种vpn远程诊断及维护系统
CN212515423U (zh) 智能控制器和机械设备
CN115407736A (zh) 一种提高产品良率的方法、装置、设备及介质
CN112160750B (zh) 采煤机状态控制、预测的系统及方法
CN111156265A (zh) 离合器压力的确定方法、装置、车辆及存储介质
CN114607822B (zh) 水阀控制方法、装置及清洗车
CN115391930A (zh) 关系曲线的确定方法、装置、设备及作业机械

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination