CN114688004A - 流量分配方法、装置及作业机械 - Google Patents

流量分配方法、装置及作业机械 Download PDF

Info

Publication number
CN114688004A
CN114688004A CN202210261853.5A CN202210261853A CN114688004A CN 114688004 A CN114688004 A CN 114688004A CN 202210261853 A CN202210261853 A CN 202210261853A CN 114688004 A CN114688004 A CN 114688004A
Authority
CN
China
Prior art keywords
current
working element
working
flow
displacement
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202210261853.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114688004B (zh
Inventor
訚顺宽
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sany Heavy Machinery Ltd
Original Assignee
Sany Heavy Machinery Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sany Heavy Machinery Ltd filed Critical Sany Heavy Machinery Ltd
Priority to CN202210261853.5A priority Critical patent/CN114688004B/zh
Publication of CN114688004A publication Critical patent/CN114688004A/zh
Priority to PCT/CN2023/081093 priority patent/WO2023174211A1/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114688004B publication Critical patent/CN114688004B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
    • F04B—POSITIVE-DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS
    • F04B49/00—Control, e.g. of pump delivery, or pump pressure of, or safety measures for, machines, pumps, or pumping installations, not otherwise provided for, or of interest apart from, groups F04B1/00 - F04B47/00
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
    • F04B—POSITIVE-DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS
    • F04B49/00—Control, e.g. of pump delivery, or pump pressure of, or safety measures for, machines, pumps, or pumping installations, not otherwise provided for, or of interest apart from, groups F04B1/00 - F04B47/00
    • F04B49/002—Hydraulic systems to change the pump delivery
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
    • F04B—POSITIVE-DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS
    • F04B49/00—Control, e.g. of pump delivery, or pump pressure of, or safety measures for, machines, pumps, or pumping installations, not otherwise provided for, or of interest apart from, groups F04B1/00 - F04B47/00
    • F04B49/06—Control using electricity
    • F04B49/065—Control using electricity and making use of computers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Abstract

本发明涉及作业机械技术领域，提供一种流量分配方法、装置及作业机械，所述方法包括：获取作业机械上多个工作元件的当前实际位移；对各工作元件的当前速度进行时间积分，得到各工作元件的当前目标位移；基于各工作元件的当前实际位移，以及各工作元件的当前目标位移，确定各工作元件的当前位移偏差；基于各工作元件的当前位移偏差，对作业机械的当前泵控流量进行分配。本发明能够在作业机械的多个工作元件作业时，准确对当前泵控流量进行分配。

Description

流量分配方法、装置及作业机械
技术领域
本发明涉及作业机械技术领域，尤其涉及工作装置油缸流量分配方法、装置及作业机械。
背景技术
作业机械的各工作元件在进行作业时，通过控制作业机械的手柄行程可以为工作装置各工作元件提供相应的动作流量来完成作业。
然而，作业机械通常是多个工作元件同时进行作业，各工作元件的作业流量依据操作手人工操作手柄行程分配作业机械的泵控流量，可能会导致某些工作元件分配的作业流量不充足，进而无法满足作业需求。
发明内容
本发明提供一种流量分配方法、装置及作业机械，用以解决现有技术中在多个工作元件进行工作时无法准确进行流量分配的缺陷。
本发明提供一种流量分配方法，包括：
获取作业机械上多个工作元件的当前实际位移；
对各工作元件的当前速度进行时间积分，得到各工作元件的当前目标位移；
基于各工作元件的当前实际位移，以及各工作元件的当前目标位移，确定各工作元件的当前位移偏差；
基于各工作元件的当前位移偏差，对作业机械的当前泵控流量进行分配。
根据本发明提供的一种流量分配方法，所述基于各工作元件的当前位移偏差，对作业机械的当前泵控流量进行分配，包括：
基于各工作元件的当前位移偏差，以及各工作元件的油缸面积，确定各工作元件的流量分配比例；
基于各工作元件的流量分配比例，对作业机械的当前泵控流量进行分配。
根据本发明提供的一种流量分配方法，所述基于各工作元件的当前位移偏差，以及各工作元件的油缸面积，确定各工作元件的流量分配比例，包括：
基于各工作元件的当前位移偏差，以及各工作元件的油缸面积，确定各工作元件的当前需求流量；各工作元件的当前需求流量用于表征各工作元件达到当前目标位移所需的流量；
基于各工作元件的当前需求流量，确定各工作元件的流量分配比例。
根据本发明提供的一种流量分配方法，各工作元件的当前速度基于如下过程确定：
基于所述作业机械的当前手柄行程，以及各工作元件的预设手柄行程速度曲线，确定各工作元件的当前速度；各工作元件的预设手柄行程速度曲线用于表征所述当前手柄行程与对应工作元件的当前速度之间的关系。
根据本发明提供的一种流量分配方法，对作业机械的当前泵控流量进行分配的过程中，还包括：
实时获取各工作元件的油缸压力，在任一工作元件的油缸压力超过预设压力范围的情况下，调节对应工作元件的阀门开度，直至对应油缸压力在所述预设压力范围内。
根据本发明提供的一种流量分配方法，各工作元件的当前实际位移基于各工作元件上的姿态传感器采集得到的姿态参数确定。
本发明还提供一种流量分配装置，包括：
获取单元，用于获取作业机械上多个工作元件的当前实际位移；
积分单元，用于对各工作元件的当前速度进行时间积分，得到各工作元件的当前目标位移；
确定单元，用于基于各工作元件的当前实际位移，以及各工作元件的当前目标位移，确定各工作元件的当前位移偏差；
分配单元，用于基于各工作元件的当前位移偏差，对作业机械的当前泵控流量进行分配。
本发明还提供一种作业机械，包括：如上所述的流量分配装置。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述流量分配方法。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述流量分配方法。
本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述流量分配方法。
本发明提供的流量分配方法、装置及作业机械，基于各工作元件的当前实际位移，以及各工作元件的当前目标位移，能够准确确定各工作元件的当前位移偏差，进而根据各工作元件的当前位移偏差，能够实时对作业机械的当前泵控流量准确进行分配，避免传统方法中依赖操作手人工控制手柄行程导致无法准确对当前泵控流量进行分配的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的流量分配方法的流程示意图之一；
图2是本发明提供的流量分配方法的流程示意图之二；
图3是本发明提供的姿态传感器分布示意图；
图4是本发明提供的流量分配装置的结构示意图；
图5是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在作业机械的单个工作元件进行作业时，可以通过调节手柄行程供给足够的作业流量给相应工作元件进行作业。然而，作业机械通常是多个工作元件同时进行作业，各工作元件的作业流量依据操作手人工操作手柄行程分配作业机械的泵控流量，可能会导致某些工作元件分配的作业流量不充足，进而无法满足作业需求。
对此，本发明提供一种流量分配方法。图1是本发明提供的流量分配方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：
步骤110、获取作业机械上多个工作元件的当前实际位移。
此处，作业机械可以为诸如起重机、挖掘机、桩机等工程机械，或者为诸如登高车、消防车、搅拌车等工程车辆。例如，当作业机械为挖掘机时，其对应的多个工作元件可以为动臂、斗杆、铲斗等，相应的当前实际位移为动臂的当前实际位移，斗杆的当前实际位移，铲斗的当前实际位移等。
可以理解的是，可以在各工作元件上安装姿态传感器，通过对应的姿态传感器采集得到各工作元件的当前实际位移；也可以通过对应的姿态传感器采集得到各工作元件的角度变化，根据角度变化以及各工作元件的尺寸参数计算得到各工作元件的当前实际位移，本发明实施例对此不作具体限定。
步骤120、对各工作元件的当前速度进行时间积分，得到各工作元件的当前目标位移。
具体地，各工作元件的当前速度可以通过速度传感器采集，也可以通过当前手柄行程，以及用于表征当前手柄行程与当前速度之间的关系的预设手柄行程速度曲线来确定。
在得到各工作元件的当前速度后，对当前速度进行时间积分，进而可以得到各工作元件的当前目标位移。需要说明的是，当前目标位移是基于当前手柄行程确定的理论值，也就是在当前时刻手柄行程到达相应位置后，就可以在同一时刻提供相应的作业流量至对应的作业装置，进而同一时刻对应的作业装置可以达到相应的目标位移。然而，在实际过程中，手柄行程到达相应位置后，所提供的作业流量可能存在延迟，且在提供相应作业流量后，作业装置也无法在同一时刻达到目标位移，因此各工作元件的当前实际位移通常会滞后于当前目标位移，也就是当前实际位移与当前目标位移之间可能会存在偏差。
若采用传统方法中通过操作手人工控制手柄行程来对作业机械的泵控流量(即总流量)进行分配，则可能会造成某些作业装置分配的作业流量不足，进而影响作业进度。
例如，操作手T时刻控制手柄行程后，从泵控流量中分配出足够的作业流量M至作业元件A，该作业流量可以使得作业装置A从当前位置a达到目标位置b，但实际上在T时刻作业装置A位于位置a’，滞后于位置a，也就是从位置a’到目标位置b之间的距离大于位置a到目标位置b之间的距离，也即作业装置A从当前位置a移动到目标位置b的作业流量小于从位置a’移动到目标位置b的作业流量，进而作业流量M无法使得作业装置A从位置a’移动到目标位置b，也就是传统方法中分配至作业装置A的作业流量不足。
步骤130、基于各工作元件的当前实际位移，以及各工作元件的当前目标位移，确定各工作元件的当前位移偏差。
步骤140、基于各工作元件的当前位移偏差，对作业机械的当前泵控流量进行分配。
具体地，当前位移偏差用于表征当前实际位移与当前目标位移之间的偏差，其中，当前位移偏差可以采用当前实际位移与当前目标位移之间的差值来表示。当前泵控流量指作业机械当前可输出的最大流量，该流量构成所有工作元件作业流量的总和。
在当前实际位移与当前目标位移之间存在偏差时，即当前位移偏差不为0时，表明需要从作业机械的当前泵控流量中分配相应的作业流量至对应的作业装置，以供该作业装置完成作业。
当前位移偏差越大，表明对应工作元件需要从当前泵控流量中分配的作业流量越多；当前位移偏差越小，表明对应工作元件需要从当前泵控流量中分配的作业流量越少。
如图2所示，根据预设手柄行程速度曲线确定各工作元件的当前速度，并对当前速度进行时间积分，得到各工作元件的当前目标位移，然后以各工作元件的当前实际位移作为位移反馈，即PID偏差为：当前实际位移-当前目标位移，并基于PID偏差对当前泵控流量进行分配。
本发明实施例提供的流量分配方法，基于各工作元件的当前实际位移，以及各工作元件的当前目标位移，能够准确确定各工作元件的当前位移偏差，进而根据各工作元件的当前位移偏差，能够实时对作业机械的当前泵控流量准确进行分配，避免传统方法中依赖操作手人工控制手柄行程导致无法准确对当前泵控流量进行分配的问题。
基于上述实施例，基于各工作元件的当前位移偏差，对作业机械的当前泵控流量进行分配，包括：
基于各工作元件的当前位移偏差，以及各工作元件的油缸面积，确定各工作元件的流量分配比例；
基于各工作元件的流量分配比例，对作业机械的当前泵控流量进行分配。
具体地，各工作元件的流量分配比例用于表征各工作元件所需的作业流量大小，流量分配比例越大，表明工作元件所需的作业流量越大。
各工作元件所需的作业流量不仅与当前位移偏差相关，还与各工作元件的油缸面积相关。当前位移偏差越大，油缸面积越大，表明对应工作元件所需的作业流量越大；当前位移偏差越小，油缸面积越小，表明对应工作元件所需的作业流量越小。
在确定各工作元件的流量分配比例后，可以根据各流量分配比例对作业机械的当前泵控流量进行分配，从而使得各作业装置分配得到的作业流量能够使得作业装置达到当前目标位移。可选地，各工作元件的作业流量＝各工作元件的流量分配比例×当前泵控流量。
基于上述任一实施例，基于各工作元件的当前位移偏差，以及各工作元件的油缸面积，确定各工作元件的流量分配比例，包括：
基于各工作元件的当前位移偏差，以及各工作元件的油缸面积，确定各工作元件的当前需求流量；各工作元件的当前需求流量用于表征各工作元件达到当前目标位移所需的流量；
基于各工作元件的当前需求流量，确定各工作元件的流量分配比例。
具体地，各工作元件的当前需求流量指各工作元件从当前实际位移达到当前目标位移所需的流量。在确定各工作元件的当前位移偏差，以及各工作元件的油缸面积后，可以基于二者的乘积得到各工作元件的当前需求流量。
在得到各工作元件的当前需求流量后，可以以各工作元件的当前需求流量与所有当前需求流量之和的比值作为流量分配比例，也就是当前需求流量越大，对应工作元件的流量分配比例越大。
以挖掘机为例，其工作元件包括动臂、斗杆和铲斗，按照上述实施例的方法得到斗杆的当前位移偏差Δ斗杆，以及铲斗的当前位移偏差Δ铲斗。此外，斗杆对应的进油腔油缸面积为S斗杆，铲斗对应的进油腔油缸面积为S铲斗，作业机械当前可输出最大流量为P0(即当前泵控流量为P0)，则分配至斗杆的作业流量P斗杆＝P0×(Δ斗杆×S斗杆)/(Δ斗杆×S斗杆+Δ铲斗×S铲斗)，分配至铲斗的作业流量P铲斗＝P0×(Δ铲斗×S铲斗)/(Δ斗杆×S斗杆+Δ铲斗×S铲斗)。
基于上述任一实施例，各工作元件的当前速度基于如下过程确定：
基于作业机械的当前手柄行程，以及各工作元件的预设手柄行程速度曲线，确定各工作元件的当前速度；各工作元件的预设手柄行程速度曲线用于表征当前手柄行程与对应工作元件的当前速度之间的关系。
具体地，预设手柄行程速度曲线用于表征当前手柄行程与对应工作元件的当前速度之间的关系，通常当前手柄行程与对应工作元件的当前速度呈正相关，也就是通常预设手柄行程速度曲线为正相关曲线。其中，预设手柄行程速度曲线可以根据作业机械的泵阀特性预先设置，还可以根据实际情况设置，本发明实施例对此不作具体限定。
由于预设手柄行程速度曲线用于表征当前手柄行程与对应工作元件的当前速度之间的关系，从而在确定作业机械的当前手柄行程后，可以结合预设手柄行程速度曲线中当前手柄行程与当前速度之间的关系，准确确定各工作元件的当前速度，进而可以对各工作元件的当前速度进行时间积分，得到当前目标位移。
基于上述任一实施例，对作业机械的当前泵控流量进行分配的过程中，还包括：
实时获取各工作元件的油缸压力，在任一工作元件的油缸压力超过预设压力范围的情况下，调节对应工作元件的阀门开度，直至对应油缸压力在预设压力范围内。
具体地，在对作业机械的当前泵流量进行分配的过程中，各工作元件的油缸压力可能会产生变化，若油缸压力超过预设压力范围，则可能会造成吸空与憋压，进而可能会造成作业装置停机，影响作业进度。
为了能够避免吸空与憋压，本发明实施例在对作业机械的当前泵控流量进行分配的全过程中，对各工作元件的油缸压力进行监控，即实时获取各工作元件的油缸压力，在存在任一工作元件的油缸压力超过预设压力范围时，表明有造成吸空与憋压的风险，此时调节对应工作元件的阀门开度，使得工作元件的油缸压力恢复至预设压力范围内，从而避免吸空与憋压导致作业装置停机的问题。例如，在任一工作元件的油缸压力大于预设压力范围的最大值时，则表明油缸压力过大，易造成憋压，此时可以调大阀门开度；在任一工作元件的油缸压力小于预设压力范围的最小值时，则表明油缸压力过小，易造成吸空，此时可以调小阀门开度。其中，预设压力范围指作业装置能够正常进行作业时油缸的压力范围，其可以根据实际情况具体设置，本发明实施例对此不作具体限定。
基于上述任一实施例，各工作元件的当前实际位移基于各工作元件上的姿态传感器采集得到的姿态参数确定。
具体地，姿态传感器安装于各工作元件上，其采集得到的姿态参数可以为各工作元件的当前实际位移，也可以为各工作元件的当前角度变化。在姿态参数为各工作元件的当前角度变化时，可以结合各工作元件的尺寸参数(如长度)计算得到各工作元件的当前实际位移。
如图3所示，挖掘机的工作元件包括动臂、斗杆和铲斗，可以分别在动臂、斗杆和铲斗上安装姿态传感器，用于获取动臂、斗杆和铲斗的当前实际位移。
下面对本发明提供的流量分配装置进行描述，下文描述的流量分配装置与上文描述的流量分配方法可相互对应参照。
基于上述任一实施例，本发明提供一种流量分配装置，如图4所示，该装置包括：
获取单元410，用于获取作业机械上多个工作元件的当前实际位移；
积分单元420，用于对各工作元件的当前速度进行时间积分，得到各工作元件的当前目标位移；
确定单元430，用于基于各工作元件的当前实际位移，以及各工作元件的当前目标位移，确定各工作元件的当前位移偏差；
分配单元440，用于基于各工作元件的当前位移偏差，对作业机械的当前泵控流量进行分配。
基于上述任一实施例，所述分配单元440，包括：
比例确定单元，用于基于各工作元件的当前位移偏差，以及各工作元件的油缸面积，确定各工作元件的流量分配比例；
流量分配单元，用于基于各工作元件的流量分配比例，对作业机械的当前泵控流量进行分配。
基于上述任一实施例，所述比例确定单元，包括：
当前流量确定单元，用于基于各工作元件的当前位移偏差，以及各工作元件的油缸面积，确定各工作元件的当前需求流量；各工作元件的当前需求流量用于表征各工作元件达到当前目标位移所需的流量；
计算单元，用于基于各工作元件的当前需求流量，确定各工作元件的流量分配比例。
基于上述任一实施例，所述装置还包括：
速度确定单元，用于基于所述作业机械的当前手柄行程，以及各工作元件的预设手柄行程速度曲线，确定各工作元件的当前速度；各工作元件的预设手柄行程速度曲线用于表征所述当前手柄行程与对应工作元件的当前速度之间的关系。
基于上述任一实施例，所述装置还包括：
监控单元，用于对作业机械的当前泵控流量进行分配的过程中，实时获取各工作元件的油缸压力，在任一工作元件的油缸压力超过预设压力范围的情况下，调节对应工作元件的阀门开度，直至对应油缸压力在所述预设压力范围内。
基于上述任一实施例，各工作元件的当前实际位移基于各工作元件上的姿态传感器采集得到的姿态参数确定。
基于上述任一实施例，本发明还提供一种作业机械，包括：如上任一实施例所述的流量分配装置。其中，此处的作业机械可以为诸如起重机、挖掘机、桩机等工程机械，或者为诸如登高车、消防车、搅拌车等工程车辆。
图5是本发明提供的电子设备的结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、通信接口(Communications Interface)520、存储器(memory)530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑指令，以执行流量分配方法，该方法包括：获取作业机械上多个工作元件的当前实际位移；对各工作元件的当前速度进行时间积分，得到各工作元件的当前目标位移；基于各工作元件的当前实际位移，以及各工作元件的当前目标位移，确定各工作元件的当前位移偏差；基于各工作元件的当前位移偏差，对作业机械的当前泵控流量进行分配。
此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的流量分配方法，该方法包括：获取作业机械上多个工作元件的当前实际位移；对各工作元件的当前速度进行时间积分，得到各工作元件的当前目标位移；基于各工作元件的当前实际位移，以及各工作元件的当前目标位移，确定各工作元件的当前位移偏差；基于各工作元件的当前位移偏差，对作业机械的当前泵控流量进行分配。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的流量分配方法，该方法包括：获取作业机械上多个工作元件的当前实际位移；对各工作元件的当前速度进行时间积分，得到各工作元件的当前目标位移；基于各工作元件的当前实际位移，以及各工作元件的当前目标位移，确定各工作元件的当前位移偏差；基于各工作元件的当前位移偏差，对作业机械的当前泵控流量进行分配。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种流量分配方法，其特征在于，包括：
获取作业机械上多个工作元件的当前实际位移；
对各工作元件的当前速度进行时间积分，得到各工作元件的当前目标位移；
基于各工作元件的当前实际位移，以及各工作元件的当前目标位移，确定各工作元件的当前位移偏差；
基于各工作元件的当前位移偏差，对作业机械的当前泵控流量进行分配。
2.根据权利要求1所述的流量分配方法，其特征在于，所述基于各工作元件的当前位移偏差，对作业机械的当前泵控流量进行分配，包括：
基于各工作元件的当前位移偏差，以及各工作元件的油缸面积，确定各工作元件的流量分配比例；
基于各工作元件的流量分配比例，对作业机械的当前泵控流量进行分配。
3.根据权利要求2所述的流量分配方法，其特征在于，所述基于各工作元件的当前位移偏差，以及各工作元件的油缸面积，确定各工作元件的流量分配比例，包括：
基于各工作元件的当前位移偏差，以及各工作元件的油缸面积，确定各工作元件的当前需求流量；各工作元件的当前需求流量用于表征各工作元件达到当前目标位移所需的流量；
基于各工作元件的当前需求流量，确定各工作元件的流量分配比例。
4.根据权利要求1至3任一项所述的流量分配方法，其特征在于，各工作元件的当前速度基于如下过程确定：
基于所述作业机械的当前手柄行程，以及各工作元件的预设手柄行程速度曲线，确定各工作元件的当前速度；各工作元件的预设手柄行程速度曲线用于表征所述当前手柄行程与对应工作元件的当前速度之间的关系。
5.根据权利要求1至3任一项所述的流量分配方法，其特征在于，对作业机械的当前泵控流量进行分配的过程中，还包括：
实时获取各工作元件的油缸压力，在任一工作元件的油缸压力超过预设压力范围的情况下，调节对应工作元件的阀门开度，直至对应油缸压力在所述预设压力范围内。
6.根据权利要求1至3任一项所述的流量分配方法，其特征在于，各工作元件的当前实际位移基于各工作元件上的姿态传感器采集得到的姿态参数确定。
7.一种流量分配装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取作业机械上多个工作元件的当前实际位移；
积分单元，用于对各工作元件的当前速度进行时间积分，得到各工作元件的当前目标位移；
确定单元，用于基于各工作元件的当前实际位移，以及各工作元件的当前目标位移，确定各工作元件的当前位移偏差；
分配单元，用于基于各工作元件的当前位移偏差，对作业机械的当前泵控流量进行分配。
8.一种作业机械，其特征在于，包括：如权利要求7所述的流量分配装置。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述流量分配方法。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述流量分配方法。
CN202210261853.5A 2022-03-16 2022-03-16 流量分配方法、装置及作业机械 Active CN114688004B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210261853.5A CN114688004B (zh) 2022-03-16 2022-03-16 流量分配方法、装置及作业机械
PCT/CN2023/081093 WO2023174211A1 (zh) 2022-03-16 2023-03-13 流量分配方法和装置，及作业机械

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210261853.5A CN114688004B (zh) 2022-03-16 2022-03-16 流量分配方法、装置及作业机械

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114688004A true CN114688004A (zh) 2022-07-01
CN114688004B CN114688004B (zh) 2023-10-27

Family

ID=82139571

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210261853.5A Active CN114688004B (zh) 2022-03-16 2022-03-16 流量分配方法、装置及作业机械

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN114688004B (zh)
WO (1) WO2023174211A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023174211A1 (zh) * 2022-03-16 2023-09-21 三一重机有限公司 流量分配方法和装置，及作业机械
CN117212292A (zh) * 2023-09-19 2023-12-12 佛山市康思达液压机械有限公司 液压机油缸定位控制方法、装置、设备及存储介质

Citations (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6272826A (ja) * 1985-09-24 1987-04-03 Komatsu Ltd パワ−シヨベルにおける作業機の制御装置
JPS63194030A (ja) * 1987-02-04 1988-08-11 Komatsu Ltd パワ−シヨベルの作業機制御方法および装置
JPH1018339A (ja) * 1996-07-04 1998-01-20 Komatsu Ltd 建設機械のアーム位置制御方法及びその制御装置
WO1998024985A1 (fr) * 1996-12-03 1998-06-11 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. Organe de commande d'engin de construction
JPH10183669A (ja) * 1996-12-20 1998-07-14 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd 建設機械の制御装置
US20100115800A1 (en) * 2007-05-02 2010-05-13 Toshiyuki Sakai Hydraulic unit and construction machine including the same
CN102341549A (zh) * 2009-03-06 2012-02-01 株式会社小松制作所 建筑机械、建筑机械的控制方法及使计算机执行该方法的程序
CN102575453A (zh) * 2009-08-18 2012-07-11 罗伯特·博世有限公司 具有工作臂调节装置的移动式工作机及移动式工作机工作臂工作点调节的方法
CN102588358A (zh) * 2012-02-20 2012-07-18 北京理工大学 一种高性能节能型的电液伺服控制油路
US20140007468A1 (en) * 2012-07-09 2014-01-09 Harnischfeger Technologies, Inc. Lubrication pump
CN103711598A (zh) * 2013-12-03 2014-04-09 中联重科股份有限公司 液压系统调节设备、方法、功率匹配控制系统和工程机械
CN104011301A (zh) * 2011-12-13 2014-08-27 洋马株式会社 作业车辆
CN104564634A (zh) * 2014-11-20 2015-04-29 徐州徐工施维英机械有限公司 泵送次数的控制方法和控制系统、以及泵送设备
TWM505546U (zh) * 2014-11-07 2015-07-21 Ding Hwa Co Ltd 泵之控制裝置改良
JP2015148928A (ja) * 2014-02-06 2015-08-20 日立建機株式会社 建設機械
US20160040398A1 (en) * 2014-06-02 2016-02-11 Komatsu Ltd. Construction machine control system and method of controlling construction machine
WO2016035898A1 (ja) * 2015-09-25 2016-03-10 株式会社小松製作所 作業機械の制御装置、作業機械、及び作業機械の制御方法
CN105829615A (zh) * 2016-01-20 2016-08-03 株式会社小松制作所 建筑机械、混合动力液压挖掘机以及电动发电机的输出转矩控制方法
CN105848989A (zh) * 2013-12-27 2016-08-10 日立建机株式会社 液压驱动系统
CN107882103A (zh) * 2017-10-26 2018-04-06 南京工业大学 一种挖掘机三维姿态显示及远程自动控制系统
CN108468662A (zh) * 2018-04-20 2018-08-31 燕山大学 一种高速开关阀配流的泵控非对称缸电液控制系统
US20190063425A1 (en) * 2017-08-31 2019-02-28 Haier Us Appliance Solutions, Inc. Method for operating a linear compressor
CN111608977A (zh) * 2020-06-03 2020-09-01 南京工程学院 一种重型升降舞台高精度同步控制系统
CN111757964A (zh) * 2018-07-12 2020-10-09 日立建机株式会社 作业机械
CN112064699A (zh) * 2020-08-21 2020-12-11 中联重科股份有限公司 基于油缸行程位移的铲斗自动调平控制方法和系统
CN112513380A (zh) * 2018-08-23 2021-03-16 株式会社神户制钢所 挖掘工程机械的液压驱动装置
CN112901570A (zh) * 2021-01-29 2021-06-04 燕山大学 一种应用于液压压力机的电液作动系统
CN112943751A (zh) * 2021-02-02 2021-06-11 上海三一重机股份有限公司 辅助作业控制方法、装置、电子设备和存储介质
CN112975983A (zh) * 2021-03-16 2021-06-18 上海三一重机股份有限公司 作业机械的动臂矫正方法及装置
CN113302359A (zh) * 2019-02-01 2021-08-24 株式会社小松制作所 工程机械的控制系统、工程机械及工程机械的控制方法
CN113454293A (zh) * 2019-09-24 2021-09-28 日立建机株式会社 作业机械

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114688004B (zh) * 2022-03-16 2023-10-27 三一重机有限公司 流量分配方法、装置及作业机械

Patent Citations (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6272826A (ja) * 1985-09-24 1987-04-03 Komatsu Ltd パワ−シヨベルにおける作業機の制御装置
JPS63194030A (ja) * 1987-02-04 1988-08-11 Komatsu Ltd パワ−シヨベルの作業機制御方法および装置
JPH1018339A (ja) * 1996-07-04 1998-01-20 Komatsu Ltd 建設機械のアーム位置制御方法及びその制御装置
WO1998024985A1 (fr) * 1996-12-03 1998-06-11 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. Organe de commande d'engin de construction
JPH10183669A (ja) * 1996-12-20 1998-07-14 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd 建設機械の制御装置
US20100115800A1 (en) * 2007-05-02 2010-05-13 Toshiyuki Sakai Hydraulic unit and construction machine including the same
CN102341549A (zh) * 2009-03-06 2012-02-01 株式会社小松制作所 建筑机械、建筑机械的控制方法及使计算机执行该方法的程序
CN102575453A (zh) * 2009-08-18 2012-07-11 罗伯特·博世有限公司 具有工作臂调节装置的移动式工作机及移动式工作机工作臂工作点调节的方法
CN104011301A (zh) * 2011-12-13 2014-08-27 洋马株式会社 作业车辆
CN102588358A (zh) * 2012-02-20 2012-07-18 北京理工大学 一种高性能节能型的电液伺服控制油路
US20140007468A1 (en) * 2012-07-09 2014-01-09 Harnischfeger Technologies, Inc. Lubrication pump
CN103711598A (zh) * 2013-12-03 2014-04-09 中联重科股份有限公司 液压系统调节设备、方法、功率匹配控制系统和工程机械
CN105848989A (zh) * 2013-12-27 2016-08-10 日立建机株式会社 液压驱动系统
JP2015148928A (ja) * 2014-02-06 2015-08-20 日立建機株式会社 建設機械
US20160040398A1 (en) * 2014-06-02 2016-02-11 Komatsu Ltd. Construction machine control system and method of controlling construction machine
TWM505546U (zh) * 2014-11-07 2015-07-21 Ding Hwa Co Ltd 泵之控制裝置改良
CN104564634A (zh) * 2014-11-20 2015-04-29 徐州徐工施维英机械有限公司 泵送次数的控制方法和控制系统、以及泵送设备
WO2016035898A1 (ja) * 2015-09-25 2016-03-10 株式会社小松製作所 作業機械の制御装置、作業機械、及び作業機械の制御方法
CN105829615A (zh) * 2016-01-20 2016-08-03 株式会社小松制作所 建筑机械、混合动力液压挖掘机以及电动发电机的输出转矩控制方法
US20190063425A1 (en) * 2017-08-31 2019-02-28 Haier Us Appliance Solutions, Inc. Method for operating a linear compressor
CN107882103A (zh) * 2017-10-26 2018-04-06 南京工业大学 一种挖掘机三维姿态显示及远程自动控制系统
CN108468662A (zh) * 2018-04-20 2018-08-31 燕山大学 一种高速开关阀配流的泵控非对称缸电液控制系统
CN111757964A (zh) * 2018-07-12 2020-10-09 日立建机株式会社 作业机械
CN112513380A (zh) * 2018-08-23 2021-03-16 株式会社神户制钢所 挖掘工程机械的液压驱动装置
CN113302359A (zh) * 2019-02-01 2021-08-24 株式会社小松制作所 工程机械的控制系统、工程机械及工程机械的控制方法
CN113454293A (zh) * 2019-09-24 2021-09-28 日立建机株式会社 作业机械
CN111608977A (zh) * 2020-06-03 2020-09-01 南京工程学院 一种重型升降舞台高精度同步控制系统
CN112064699A (zh) * 2020-08-21 2020-12-11 中联重科股份有限公司 基于油缸行程位移的铲斗自动调平控制方法和系统
CN112901570A (zh) * 2021-01-29 2021-06-04 燕山大学 一种应用于液压压力机的电液作动系统
CN112943751A (zh) * 2021-02-02 2021-06-11 上海三一重机股份有限公司 辅助作业控制方法、装置、电子设备和存储介质
CN112975983A (zh) * 2021-03-16 2021-06-18 上海三一重机股份有限公司 作业机械的动臂矫正方法及装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
余卓平: "电子液压制动系统液压力控制发展现状综述", 机械工程学报, vol. 53, no. 14, pages 1 - 15 *

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023174211A1 (zh) * 2022-03-16 2023-09-21 三一重机有限公司 流量分配方法和装置，及作业机械
CN117212292A (zh) * 2023-09-19 2023-12-12 佛山市康思达液压机械有限公司 液压机油缸定位控制方法、装置、设备及存储介质
CN117212292B (zh) * 2023-09-19 2024-04-09 佛山市康思达液压机械有限公司 液压机油缸定位控制方法、装置、设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
WO2023174211A1 (zh) 2023-09-21
CN114688004B (zh) 2023-10-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN114688004A (zh) 流量分配方法、装置及作业机械
EP2980322B1 (en) Slewing drive apparatus for construction machine
US20210010229A1 (en) Shovel
US20130125537A1 (en) Swirl flow control system for construction equipment and method of controlling the same
CN110924391A (zh) 一种自动打桩控制方法、控制装置及打桩机
JP7502193B2 (ja) ブームの移動制御方法及び作業機械
JP2023508928A (ja) 作業機械の油圧シリンダを制御する方法
CN113111006A (zh) 作业机械控制系统调试方法及系统
CN112943751A (zh) 辅助作业控制方法、装置、电子设备和存储介质
CN102581959B (zh) 一种搅拌车卸料速度控制系统及方法
CN113158344B (zh) 挖掘机辅助管路的控制方法、装置、作业机械及电子设备
CN112012837B (zh) 一种消防车取水的控制方法、主控制器、系统及电子设备
CN113062398A (zh) 作业机械的热机控制方法、控制装置和作业机械
CN115387415A (zh) 位姿复位控制方法、装置、系统及作业机械
CN114809174B (zh) 液压系统控制方法、装置及挖掘机
CN113697696B (zh) 起重机回转控制方法、系统及起重机
DE112012006316B4 (de) Antriebssteuerverfahren für eine Baumaschine
CN114753940A (zh) 发动机转速控制方法、电子设备、工程机械及存储介质
CN113357028A (zh) 挖掘机控制方法、装置、电子设备及存储介质
KR101826993B1 (ko) 건설기계의 플리트 제어 시스템 및 그 방법
CN113485470A (zh) 一种变量喷雾控制方法、装置及系统
CN104294871B (zh) 铲刀倾角的控制方法及控制系统
KR20150117870A (ko) 건설기계의 유압펌프 출력 제어방법
CN115324149B (zh) 液压泵控制方法、装置及作业机械
JP2021025325A (ja) 建設機械および建設機械の制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant