CN112943751A - 辅助作业控制方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种辅助作业控制方法、装置、电子设备和存储介质，基于作业机械的位置信息，确定作业机械各部件的行程参数；若作业机械存在手柄开度信息，则基于手柄开度信息以及各部件的行程参数，确定各部件的第一目标速度信息，并以第一目标速度信息作为作业机械的液压系统目标速度信息；否则基于作业机械的轨迹信息以及各部件的行程参数，确定各部件的第二目标速度信息，并以第二目标速度信息作为作业机械的液压系统目标速度信息；基于液压系统目标速度信息，对液压系统的阀门开度进行调节，以辅助控制作业机械进行作业。本发明不仅能避免轨迹信息侧和操作手柄侧的指令冲突造成作业机械轨迹偏离的问题，而且能够提高作业效率。

Description

辅助作业控制方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种辅助作业控制方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

目前作业机械的辅助作业功能，是通过预先设计好的辅助动作曲线，模拟挖掘机操作手的手柄和踏板开度位置信号，输入作业机械液压控制系统，实现对工作装置的操作，通过位置，角度或倾角传感器获得工作装置的姿态作为反馈，调整手柄和踏板开度位置信号，实现对辅助动作的控制闭环。

但上述方法无法在作业机械运动过程中如果出现负载的较大变化，工作装置运动将偏离预先设定的动作曲线；同时辅助作业控制系统和液压控制系统分离，手柄和踏板开度控制指令通过CAN或模拟信号发送给液压系统，液压控制系统执行后，工作装置的位置则由外加的传感器反馈到辅助作业系统，整个系统闭环滞后大；当操作手发现动作偏离后，对手柄和踏板进行人为干预时，因为辅助作业控制系统占用同样的控制输入通道，对工作装置的控制将出现冲突，导致动作变形，有可能造成危险情况。

发明内容

本发明提供一种辅助作业控制方法、装置、电子设备和存储介质，用以解决现有技术中辅助作业控制精度和效率较低的缺陷。

本发明提供一种辅助作业控制方法，包括：

基于作业机械的位置信息，确定所述作业机械各部件的行程参数；

若所述作业机械存在手柄开度信息，则基于所述手柄开度信息以及所述各部件的行程参数，确定所述各部件的第一目标速度信息，并以所述第一目标速度信息作为所述作业机械的液压系统目标速度信息；否则基于所述作业机械的轨迹信息以及所述各部件的行程参数，确定所述各部件的第二目标速度信息，并以所述第二目标速度信息作为所述作业机械的液压系统目标速度信息；

基于所述液压系统目标速度信息，对液压系统的阀门开度进行调节，以辅助控制所述作业机械进行作业。

根据本发明提供的一种辅助作业控制方法，所述作业机械的位置信息为铲斗齿尖的实时位置。

根据本发明提供的一种辅助作业控制方法，

所述基于作业机械的位置信息，确定所述作业机械各部件的行程参数，包括：

基于所述铲斗齿尖的实时位置，以及所述各部件与所述铲斗齿尖的位置关系，确定所述各部件的实时位置；

基于所述各部件的实时位置，以及所述各部件的实时位置对应的时间信息，确定所述作业机械各部件的行程参数。

根据本发明提供的一种辅助作业控制方法，所述基于所述液压系统目标速度信息，对液压系统的阀门开度进行调节，包括：

基于所述液压系统中各部件的参数信息，确定所述液压系统的当前流量；

基于所述液压系统目标速度信息，确定所述液压系统的目标流量；

基于所述当前流量与所述目标流量的差值，对所述液压系统的阀门开度进行调节。

根据本发明提供的一种辅助作业控制方法，所述行程参数包括：动臂油缸的当前位置、斗杆油缸的当前位置、铲斗油缸的当前位置、下车的当前位置、动臂油缸的当前速度、斗杆油缸的当前速度、铲斗油缸的当前速度、回转装置的当前角速度、回转装置的当前角度以及下车的当前速度。

根据本发明提供的一种辅助作业控制方法，所述目标速度信息包括：动臂油缸的目标速度、斗杆油缸的目标速度、铲斗油缸的目标速度、回转装置的目标角速度以及下车的目标速度。

本发明还提供一种辅助作业控制装置，包括：

参数确定单元，用于基于作业机械的位置信息，确定所述作业机械各部件的行程参数；

速度确定单元，用于若所述作业机械存在手柄开度信息，则基于所述手柄开度信息以及所述各部件的行程参数，确定所述各部件的第一目标速度信息，并以所述第一目标速度信息作为所述作业机械的液压系统目标速度信息；否则基于所述作业机械的轨迹信息以及所述各部件的行程参数，确定所述各部件的第二目标速度信息，并以所述第二目标速度信息作为所述作业机械的液压系统目标速度信息；

辅助控制单元，用于基于所述液压系统目标速度信息，对液压系统的阀门开度进行调节，以辅助控制所述作业机械进行作业。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述辅助作业控制方法的步骤。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述辅助作业控制方法的步骤。

本发明提供的辅助作业控制方法、装置、电子设备和存储介质，若作业机械存在手柄开度信息，则以第一目标速度信息作为作业机械的液压系统目标速度信息；否则以第二目标速度信息作为作业机械的液压系统目标速度信息，避免轨迹信息侧和操作手柄侧的指令冲突造成作业机械轨迹偏离的问题，同时将液压系统目标速度信息直接输入液压系统中，避免传统方法中辅助作业控制系统和液压控制系统分离造成指令滞后的问题，提高了作业效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的辅助作业控制方法的流程示意图；

图2是本发明提供的辅助作业控制系统的结构示意图；

图3是本发明提供的辅助作业控制装置的结构示意图；

图4是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前作业机械(如挖掘机)的辅助作业功能，是通过预先设计好的辅助动作曲线，模拟挖掘机操作手的手柄和踏板开度位置信号，输入作业机械液压控制系统，实现对工作装置的操作，通过位置，角度或倾角传感器获得工作装置的姿态作为反馈，调整手柄和踏板开度位置信号，实现对辅助动作的控制闭环。

但上述方法无法对作业机械液压系统的本身功能和性能进行匹配，特别是当作业机械在运动过程中如果出现负载的较大变化，工作装置运动将偏离预先设定的动作曲线；辅助作业控制系统和液压控制系统分离，手柄和踏板开度控制指令通过CAN或模拟信号发送给液压系统，液压控制系统执行后，工作装置的位置则由外加的传感器反馈到辅助作业系统，整个系统闭环滞后大，必将导致整个辅助作业动作缓慢，很难达到人工操作的速度和效率；当操作手发现动作偏离后，对手柄和踏板进行人为干预时，因为辅助作业控制系统占用同样的控制输入通道，对工作装置的控制将出现冲突，导致动作变形，有可能造成危险情况。

对此，本发明提供一种辅助作业控制方法。图1是本发明提供的辅助作业控制方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤110、基于作业机械的位置信息，确定作业机械各部件的行程参数。

具体地，作业机械的位置信息指作业机械的实时位置信息，可以通过作业机械上的传感器实时获取该位置信息。作业机械各部件的行程参数指作业机械各部件当前位置、速度、角度等参数。由于作业机械的型号规格不同，从而获取作业机械的位置信息的方式不同，其中某些型号的作业机械上设置有传感器，从而可以基于传感器确定作业机械的位置信息，并通过位置解算法确定作业各部件的行程参数。例如，基于传感器获取t-1时刻的作业机械的位置信息，以及t时刻的作业机械的位置信息，从而可以基于两个时刻的位置信息确定作业机械各部件的位移，进而得到作业机械各部件的速度。此外，某些型号规格的作业机械上设置有数字油缸系统，即可以基于作业机械的位置信息直接输出作业机械各部件的行程参数。

步骤120、若所述作业机械存在手柄开度信息，则基于所述手柄开度信息以及所述各部件的行程参数，确定所述各部件的第一目标速度信息，并以所述第一目标速度信息作为所述作业机械的液压系统目标速度信息；否则基于所述作业机械的轨迹信息以及所述各部件的行程参数，确定所述各部件的第二目标速度信息，并以所述第二目标速度信息作为所述作业机械的液压系统目标速度信息。

具体地，作业机械在工作状态时会执行各种复杂的动作，如挖掘机在工作状态时用于执行挖掘、排土、停止作业等。目前为了通过挖掘机进行各种作业，作业者需要根据各作业而以熟练的动作同时操作各作业装置的操纵杆，因此需要高度的熟练操作。由于挖掘环境非常恶劣并且危险，特别是，在反复执行相同的作业时，作业者同样地反复进行高度的熟练操作，需要很多时间期间的集中力，作业效率有可能降低。另外，还可能存在由于作业者操作不熟练导致操纵杆的误操作而大幅脱离一定轨迹，进而再次执行相同作业的问题。

因此，基于作业机械的轨迹信息可以确定作业机械各部件下一时刻需要达到的目标位置，同时结合作业机械各部件当前的行程参数，可以确定作业机械各部件下一时刻需要达到的目标速度，即第二目标速度信息。由此可见，本发明实施例基于作业机械的轨迹信息以及行程参数，可以自动且准确获取作业机械各部件的第二目标速度信息，而不需要依赖于作业者的手动操作控制操纵杆使得作业机械各部件达到目标速度，不仅能够大幅提高作业效率，而且可以避免人工操作失误，从而能够高精度进行辅助作业。

例如，对于挖掘机而言，通过输入挖掘机动作轨迹信息[(x，y，z，t)]n，参照行程参数如动臂、斗杆、铲斗油缸行程位置和速度，回转装置的角度和角速度，下车的位置和速度，计算出轨迹指令侧三个油缸(动臂、斗杆、铲斗)的当前目标速度，回转装置的当前目标角速度，下车的当前目标速度，即第二目标速度信息。

此外，由于第二目标速度信息是基于既定的作业机械的轨迹信息确定的，在面对特殊或紧急情况时，需要根据作业现场实际情况临时调整作业机械的轨迹，若通过上述方法需要先修改作业机械轨迹信息，然后再得到作业机械各部件的目标速度，耗时较长，存在滞后。因此，本发明实施例通过作业机械手柄对作业机械各部件的目标速度进行调节，即基于作业机械手柄的开度信息以及行程参数，确定作业机械各部件的第一目标速度信息，从而可以灵活根据现场工况进行辅助作业，避免作业滞后。

例如，对于挖掘机而言，通过输入的操作手手柄开度信息和开度变化率，参照行程参数如动臂、斗杆、铲斗油缸行程位置和速度，回转装置的角度和角速度，下车的位置和速度，计算出操作手侧的三个油缸(动臂、斗杆、铲斗)的当前目标速度，回转装置的当前目标角速度，下车的当前目标速度，即第二目标速度信息。

由于第一目标速度信息是基于操作手柄开度确定的目标速度，第二目标速度信息是基于作业机械轨迹信息确定的目标速度，即第一目标速度信息表征的是作业者的操作信息，而作业者的操作是根据现场实际情况调节操作手柄以辅助作业，即第一目标速度信息的优先级高于第二目标速度信息。因此，若作业机械存在手柄开度信息，则以第一目标速度信息作为液压系统目标速度信息，若否，则以第二目标速度信息作为液压系统目标速度信息。

由此可见，本发明实施例可以避免第一目标速度信息与第二目标速度信息同时输入液压系统时造成冲突，导致作业机械动作变形，避免安全隐患。同时，以第一目标速度信息作为优先原则，从而可以根据现场实际情况进行辅助作业控制，控制精度更高。

步骤130、基于液压系统目标速度信息，对液压系统的阀门开度进行调节，以辅助控制作业机械进行作业。

具体地，基于液压系统目标速度信息，可以确定液压系统各部件所需的流量，进而得到液压系统各阀门的开度，并对阀门开度进行调节，使得作业机械各部件能够达到目标速度，进而精准辅助控制作业机械进行作业。

由此可见，本发明实施例提供的辅助作业控制方法，若作业机械存在手柄开度信息，则以第一目标速度信息作为作业机械的液压系统目标速度信息；否则以第二目标速度信息作为作业机械的液压系统目标速度信息，避免轨迹信息侧和操作手柄侧的指令冲突造成作业机械轨迹偏离的问题，同时将液压系统目标速度信息直接输入液压系统中，避免传统方法中辅助作业控制系统和液压控制系统分离造成指令滞后的问题，提高了作业效率。

基于上述实施例，作业机械的位置信息为铲斗齿尖的实时位置。

具体地，作业机械上安装有位置传感器，基于位置传感器可以获取作业机械的位置信息，即铲斗齿尖的实时位置。

基于上述实施例，基于作业机械的位置信息，确定作业机械各部件的行程参数，包括：

基于铲斗齿尖的实时位置，以及各部件与铲斗齿尖的位置关系，确定各部件的实时位置；

基于各部件的实时位置，以及各部件的实时位置对应的时间信息，确定作业机械各部件的行程参数。

具体地，各部件与铲斗齿尖之间存在相对位置关系，在确定铲斗齿尖的实时位置之后，可以得到各部件的实时位置，即可以理解为可以获取各部件上一时刻的位置以及当前时刻的位置，从而计算出各部件的位移。基于各部件的位移，以及上一时刻与当前时刻的时间差，可以得到各部件的当前速度，将各部件的当前位置和当前速度作为各部件的行程参数。例如，通过作业机械各部件上安装的位置传感器信息，以及作业机械自身的位置传感器信息，可以确定当前作业机械铲斗齿尖的当前位置信息如(x，y，z，0)，通过位置解算方法和/或数字油缸系统输出的油缸位置获得作业机械各部件的行程参数，如动臂、斗杆和铲斗的油缸行程位置和速度、回转装置的角度和角速度、下车位置和速度。

基于上述任一实施例，基于液压系统目标速度信息，对液压系统的阀门开度进行调节，包括：

基于液压系统中各部件的参数信息，确定液压系统的当前流量；

基于液压系统目标速度信息，确定液压系统的目标流量；

基于当前流量与目标流量的差值，对液压系统的阀门开度进行调节。

具体地，液压系统中各部件的参数信息指液压系统各部件的运行数据信息，如液压泵控制电流，液压泵出口压力，液压泵流量，主阀各进出口压力，液压主阀各电池阀电流等信息，该运行数据信息可以通过液压系统中的传感器获取。在获取参数信息后，可以计算各部件(如油缸，回转装置，行走马达)的当前流量。然后基于液压系统目标速度信息，可以确定液压系统各部件的目标流量，基于当前流量与目标流量的差值，对液压系统的阀门开度进行调节，以通过闭环控制使作业机械各部件的速度达到所需的目标速度，以辅助作业。

举例来说：若基于液压系统目标速度信息计算阀门的目标开度是20％，而阀门当前开度为10％，则表明阀门当前开度与目标开度不符，需要调节阀门开度至20％，以使作业机械各部件达到所需的目标速度。

基于上述任一实施例，行程参数包括：动臂油缸的当前位置、斗杆油缸的当前位置、铲斗油缸的当前位置、下车的当前位置、动臂油缸的当前速度、斗杆油缸的当前速度、铲斗油缸的当前速度、回转装置的当前角速度、回转装置的当前角度以及下车的当前速度。

具体地，作业机械的动臂油缸、斗杆油缸和铲斗油缸的位置和速度，回转装置的角度和角速度，以及下车的位置和速度是用于辅助作业机械进行作业控制的，不同的参数组合可以完成各种不同的复杂动作。

基于上述任一实施例，目标速度信息包括：动臂油缸的目标速度、斗杆油缸的目标速度、铲斗油缸的目标速度、回转装置的目标角速度以及下车的目标速度。

基于上述任一实施例，如图2所示，本发明实施例还提供一种辅助作业控制系统，辅助作业控制系统的控制部分由轨迹指令解析模块、操作手控制意图解析模块、控制指令优先级处理模块，挖掘机姿态解析模块和液压系统控制模块组成，基于该系统进行辅助作业控制的流程如下：

辅助作业控制系统通过位置传感器信息输入，完成姿态解析，获得挖掘机油缸当前位置，通过对外界输入的完整动作轨迹信息进行解析，计算实时的油缸的目标运动速度；通过操作手的控制输入信息，解析操作手控制意图，计算操作手需求的油缸目标运动速度；以轨迹控制目标和操作手控制目标为输入，通过优先级处理算法，计算出作业系统对油缸的目标运动速度要求；液压系统控制模块接收油缸目标运动速度要求，对液压主阀，液压泵，进行控制，实现对油缸运动的控制，完成目标控制轨迹或操作手控制意图的实现

由此可见，本发明实施例将辅助作业控制系统和液压控制系统集成，优化动作控制输入输出指令和控制方法，组成本专利的辅助作业控制系统。同时，辅助作业控制系统的输入由四部分组成：挖掘动作的轨迹信息、挖掘机所有运动部件的位置传感器信息、操作手的控制输入信息和原挖掘机液压控制系统所需要的传感器信息。辅助作业控制系统的输出为原挖掘机液压控制系统的控制指令。

本发明实施例提供的辅助作业动作控制在同一系统中完成，控制无信号传递带来的滞后，辅助作业动作不通过操作手控制手柄的开度进行操作，系统闭环小，响应快。同时，操作手操作动作优先于辅助作业动作，辅助作业动作出现偏差时，操作手可随时介入，终止操作。

此外，本发明实施例还可将轨迹解析模块和位置传感器解析模块单独作为一个外部系统，通过信号传递将计算所得的三个油缸的当前目标速度，回转装置的当前目标角速度，下车的当前目标速度要求，发送给液压控制系统，以实现对作业机械的辅助作业控制。

下面对本发明提供的辅助作业控制装置进行描述，下文描述的辅助作业控制装置与上文描述的辅助作业控制方法可相互对应参照。

基于上述任一实施例，如图3所示，本发明一种辅助作业控制装置，包括：

参数确定单元310，用于基于作业机械的位置信息，确定所述作业机械各部件的行程参数；

速度确定单元320，用于若所述作业机械存在手柄开度信息，则基于所述手柄开度信息以及所述各部件的行程参数，确定所述各部件的第一目标速度信息，并以所述第一目标速度信息作为所述作业机械的液压系统目标速度信息；否则基于所述作业机械的轨迹信息以及所述各部件的行程参数，确定所述各部件的第二目标速度信息，并以所述第二目标速度信息作为所述作业机械的液压系统目标速度信息

辅助控制单元330，用于基于所述液压系统目标速度信息，对液压系统的阀门开度进行调节，以辅助控制所述作业机械进行作业。

基于上述任一实施例，所述作业机械的位置信息为铲斗齿尖的实时位置。

基于上述任一实施例，所述参数确定单元310，包括：

实时位置确定单元，用于基于所述铲斗齿尖的实时位置，以及所述各部件与所述铲斗齿尖的位置关系，确定所述各部件的实时位置；

行程参数确定单元，用于基于所述各部件的实时位置，以及所述各部件的实时位置对应的时间信息，确定所述作业机械各部件的行程参数。

基于上述任一实施例，所述辅助控制单元330，包括：

第一流量确定单元，用于基于所述液压系统中各部件的参数信息，确定所述液压系统的当前流量；

第二流量确定单元，用于基于所述液压系统目标速度信息，确定所述液压系统的目标流量；

调节单元，用于基于所述当前流量与所述目标流量的差值，对所述液压系统的阀门开度进行调节。

基于上述任一实施例，所述行程参数包括：动臂油缸的当前位置、斗杆油缸的当前位置、铲斗油缸的当前位置、下车的当前位置、动臂油缸的当前速度、斗杆油缸的当前速度、铲斗油缸的当前速度、回转装置的当前角速度、回转装置的当前角度以及下车的当前速度。

基于上述任一实施例，所述目标速度信息包括：动臂油缸的目标速度、斗杆油缸的目标速度、铲斗油缸的目标速度、回转装置的目标角速度以及下车的目标速度。

图4是本发明提供的电子设备的结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)410、通信接口(Communications Interface)420、存储器(memory)430和通信总线440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储器430中的逻辑指令，以执行辅助作业控制方法，该方法包括：基于作业机械的位置信息，确定所述作业机械各部件的行程参数；若所述作业机械存在手柄开度信息，则基于所述手柄开度信息以及所述各部件的行程参数，确定所述各部件的第一目标速度信息，并以所述第一目标速度信息作为所述作业机械的液压系统目标速度信息；否则基于所述作业机械的轨迹信息以及所述各部件的行程参数，确定所述各部件的第二目标速度信息，并以所述第二目标速度信息作为所述作业机械的液压系统目标速度信息；基于所述液压系统目标速度信息，对液压系统的阀门开度进行调节，以辅助控制所述作业机械进行作业。

此外，上述的存储器430中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的辅助作业控制方法，该方法包括：基于作业机械的位置信息，确定所述作业机械各部件的行程参数；若所述作业机械存在手柄开度信息，则基于所述手柄开度信息以及所述各部件的行程参数，确定所述各部件的第一目标速度信息，并以所述第一目标速度信息作为所述作业机械的液压系统目标速度信息；否则基于所述作业机械的轨迹信息以及所述各部件的行程参数，确定所述各部件的第二目标速度信息，并以所述第二目标速度信息作为所述作业机械的液压系统目标速度信息；基于所述液压系统目标速度信息，对液压系统的阀门开度进行调节，以辅助控制所述作业机械进行作业。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的辅助作业控制方法，该方法包括：基于作业机械的位置信息，确定所述作业机械各部件的行程参数；若所述作业机械存在手柄开度信息，则基于所述手柄开度信息以及所述各部件的行程参数，确定所述各部件的第一目标速度信息，并以所述第一目标速度信息作为所述作业机械的液压系统目标速度信息；否则基于所述作业机械的轨迹信息以及所述各部件的行程参数，确定所述各部件的第二目标速度信息，并以所述第二目标速度信息作为所述作业机械的液压系统目标速度信息；基于所述第一目标速度信息和所述第二目标速度信息，确定所述作业机械的液压系统目标速度信息；基于所述液压系统目标速度信息，对液压系统的阀门开度进行调节，以辅助控制所述作业机械进行作业。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种辅助作业控制方法，其特征在于，包括：

基于作业机械的位置信息，确定所述作业机械各部件的行程参数；

若所述作业机械存在手柄开度信息，则基于所述手柄开度信息以及所述各部件的行程参数，确定所述各部件的第一目标速度信息，并以所述第一目标速度信息作为所述作业机械的液压系统目标速度信息；否则基于所述作业机械的轨迹信息以及所述各部件的行程参数，确定所述各部件的第二目标速度信息，并以所述第二目标速度信息作为所述作业机械的液压系统目标速度信息；

基于所述液压系统目标速度信息，对液压系统的阀门开度进行调节，以辅助控制所述作业机械进行作业。

2.根据权利要求1所述的辅助作业控制方法，其特征在于，所述作业机械的位置信息为铲斗齿尖的实时位置。

3.根据权利要求2所述的辅助作业控制方法，其特征在于，所述基于作业机械的位置信息，确定所述作业机械各部件的行程参数，包括：

基于所述铲斗齿尖的实时位置，以及所述各部件与所述铲斗齿尖的位置关系，确定所述各部件的实时位置；

基于所述各部件的实时位置，以及所述各部件的实时位置对应的时间信息，确定所述作业机械各部件的行程参数。

4.根据权利要求1所述的辅助作业控制方法，其特征在于，所述基于所述液压系统目标速度信息，对液压系统的阀门开度进行调节，包括：

基于所述液压系统中各部件的参数信息，确定所述液压系统的当前流量；

基于所述液压系统目标速度信息，确定所述液压系统的目标流量；

基于所述当前流量与所述目标流量的差值，对所述液压系统的阀门开度进行调节。

5.根据权利要求1至4任一项所述的辅助作业控制方法，其特征在于，所述行程参数包括：动臂油缸的当前位置、斗杆油缸的当前位置、铲斗油缸的当前位置、下车的当前位置、动臂油缸的当前速度、斗杆油缸的当前速度、铲斗油缸的当前速度、回转装置的当前角速度、回转装置的当前角度以及下车的当前速度。

6.根据权利要求1至4任一项所述的辅助作业控制方法，其特征在于，所述目标速度信息包括：动臂油缸的目标速度、斗杆油缸的目标速度、铲斗油缸的目标速度、回转装置的目标角速度以及下车的目标速度。

7.一种辅助作业控制装置，其特征在于，包括：

参数确定单元，用于基于作业机械的位置信息，确定所述作业机械各部件的行程参数；

速度确定单元，用于若所述作业机械存在手柄开度信息，则基于所述手柄开度信息以及所述各部件的行程参数，确定所述各部件的第一目标速度信息，并以所述第一目标速度信息作为所述作业机械的液压系统目标速度信息；否则基于所述作业机械的轨迹信息以及所述各部件的行程参数，确定所述各部件的第二目标速度信息，并以所述第二目标速度信息作为所述作业机械的液压系统目标速度信息；

辅助控制单元，用于基于所述液压系统目标速度信息，对液压系统的阀门开度进行调节，以辅助控制所述作业机械进行作业。

8.根据权利要求7所述的辅助作业控制装置，其特征在于，所述作业机械的位置信息为铲斗齿尖的实时位置。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述辅助作业控制方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述辅助作业控制方法的步骤。

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