CN112975983A - 作业机械的动臂矫正方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种作业机械的动臂矫正方法及装置，该方法包括：将目标作业机械的动臂在当前时刻的位移实际值和所述目标作业机械在当前时刻的第一运行参数输入预测模型，输出动臂在所述当前时刻的下一时刻的位移预测值；计算所述动臂的位移预测值与预设位移值之间的差值，若所述差值大于第一预设阈值，则根据所述差值对所述目标作业机械的第二运行参数进行调整，以对所述目标作业机械的动臂进行矫正；其中，所述第一运行参数和第二运行参数均与所述动臂的位移相关。本发明实现自动确定动臂是否存在掉臂现象，并自动对目标作业机械的动臂进行矫正，在动臂发生掉臂现象时进行及时的矫正，且可以在目标作业机械工作的状态下实时矫正动臂的位移。
Description
技术领域
本发明涉及机械工程技术领域，尤其涉及一种作业机械的动臂矫正方法及装置。
背景技术
动臂是作业机械中重要的部件之一。当动臂发生掉臂问题时，表征作业机械的故障已经恶化，严重影响作业机械动作的可靠度和精度。因此，需要对动臂进行检测和矫正，以确保作业机械正常作业。
通常，作业机械的动臂检测和矫正，主要依赖出厂时的检测和矫正。当用户在使用过程中发现了动臂出现异常或掉臂问题后，再通过人工对相关部件进行逐一排查。然后，根据排查结果对动臂进行矫正。
但是，由于作业机械工作状况复杂，动臂的掉臂问题涉及的部件比较多，采用事后人工维护的方式，不仅维护效率低，维护周期长，维护不及时。且动臂的掉臂问题发生后影响较大，若维护不及时会给用户带来重大的影响。
发明内容
本发明提供一种作业机械的动臂矫正方法及装置，用以解决现有技术中事后人工维护的维护效率低，维护周期长，维护不及时的缺陷，实现对作业机械的动臂自动进行及时矫正。
本发明提供一种作业机械的动臂矫正方法，包括：
将目标作业机械的动臂在当前时刻的位移实际值和所述目标作业机械在所述当前时刻的第一运行参数输入预测模型，输出所述动臂在所述当前时刻的下一时刻的位移预测值；
计算所述动臂的位移预测值与预设位移值之间的差值，若所述差值大于第一预设阈值，则根据所述差值对所述目标作业机械的第二运行参数进行调整，以对所述目标作业机械的动臂进行矫正；其中，所述第一运行参数和第二运行参数均与所述动臂的位移相关。
根据本发明提供的一种作业机械的动臂矫正方法，所述根据所述差值对所述目标作业机械的第二运行参数进行调整，以对所述目标作业机械的动臂进行矫正，之后还包括：
若在所述下一时刻之前的第一预设时长内对所述目标作业机械的动臂进行矫正的总次数大于第二预设阈值，且所述动臂在所述下一时刻的下一时刻的位移预测值与所述预设位移值之间的差值大于所述第一预设阈值，则向客户端发送告警信息，以提示用户根据所述告警信息对所述目标作业机械的动臂进行矫正。
根据本发明提供的一种作业机械的动臂矫正方法，所述告警信息包括所述动臂在第二预设时长内各时刻的位移实际值、所述目标作业机械在所述第二预设时长内各时刻的第一运行参数、所述动臂在所述第二预设时长内各时刻的位移预测值和所述动臂在所述第二预设时长内各时刻的位移预测值与所述预设位移值之间的差值。
根据本发明提供的一种作业机械的动臂矫正方法，所述第一运行参数包括目标作业机械的主泵的压力、动臂油缸大腔的压力、发动机的转速和动臂的先导压力。
根据本发明提供的一种作业机械的动臂矫正方法，所述将目标作业机械的动臂在当前时刻的位移实际值和所述目标作业机械在所述当前时刻的第一运行参数输入预测模型，输出所述动臂在所述当前时刻的下一时刻的位移预测值，包括：
对所述第一运行参数进行预处理；
其中，所述预处理包括将所述发动机的转速作为对数函数中的对数，获取所述对数函数的值，和/或将所述主泵的压力与所述目标作业机械的动臂抬升前主泵的压力相减，并将相减结果除以预设系数；
将预处理后的第一运行参数输入所述预测模型，输出所述动臂在所述当前时刻的下一时刻的位移预测值。
根据本发明提供的一种作业机械的动臂矫正方法，所述第二运行参数包括所述目标作业机械的发动机的转速，和/或主泵的压力。
本发明还提供一种作业机械的动臂矫正装置，包括：
预测模型，用于将目标作业机械的动臂在当前时刻的位移实际值和所述目标作业机械在所述当前时刻的第一运行参数输入预测模型，输出所述动臂在所述当前时刻的下一时刻的位移预测值；
矫正模块，用于计算所述动臂的位移预测值与预设位移值之间的差值，若所述差值大于第一预设阈值，则根据所述差值对所述目标作业机械的第二运行参数进行调整，以对所述目标作业机械的动臂进行矫正；其中，所述第一运行参数和第二运行参数均与所述动臂的位移相关。
根据本发明提供的一种作业机械的动臂矫正装置，所述矫正模块具体用于：
若在所述下一时刻之前的第一预设时长内对所述目标作业机械的动臂进行矫正的总次数大于第二预设阈值，且所述动臂在所述下一时刻的下一时刻的位移预测值与所述预设位移值之间的差值大于所述第一预设阈值，则向客户端发送告警信息，以提示用户根据所述告警信息对所述目标作业机械的动臂进行矫正。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述作业机械的动臂矫正方法的步骤。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述作业机械的动臂矫正方法的步骤。
本发明提供的作业机械的动臂矫正方法及装置，通过一方面联合目标作业机械的动臂的位移实际值和目标作业机械的第一运行参数作为预测模型的输入，充分考虑了目标作业机械中子系统对动臂的位移的影响，使得动臂的位移预测值更加准确；另一方面，根据动臂的位移预测值与预设位移值之间的差值，自动确定动臂是否存在掉臂现象，并根据差值自动对目标作业机械的动臂进行矫正，在动臂发生掉臂现象时进行及时的矫正，且可以在目标作业机械工作的状态下实时矫正动臂的位移。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的作业机械的动臂矫正方法的流程示意图之一；
图2是本发明提供的作业机械的动臂矫正方法的流程示意图之二；
图3是本发明提供的作业机械的动臂矫正装置的结构示意图；
图4是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合图1描述本发明的作业机械的动臂矫正方法，包括：步骤101，将目标作业机械的动臂在当前时刻的位移实际值和所述目标作业机械在所述当前时刻的第一运行参数输入预测模型，输出所述动臂在所述当前时刻的下一时刻的位移预测值；
可选地，预测模型为机器学习模型，如多元线性回归模型。本实施例不限于预测模型的类型。
可选地，目标作业机械为挖掘机或装载机等，本实施例不限于目标作业机械的类型。
可选地，目标作业机械的数量为一个或多个，本实施不对目标作业机械的数量作具体的限定。即，本实施可以同时对一个或多个目标机械的动臂进行监控并矫正。
可选地，采用边缘端计算模块从目标作业机械的位姿系统的接口读取目标作业机械的动臂在当前时刻的位移实际值，从目标机械的CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线获取目标作业机械在当前时刻的第一运行参数。
可选地，边缘端计算模块还具有数据存储和计算能力。
可选地，第一运行参数为目标作业机械中子系统的运行参数。
在对动臂的位移进行预测之前，需要使用大数据样本对预测模型进行训练。将样本作业机械在历史时刻的动臂的位移实际值和第一运行参数作为样本，将样本作业机械在历史时刻的动臂的位移实际值作为样本标签，对预测模型进行训练，直到满足终止条件。
将目标作业机械的动臂在当前时刻的位移实际值和目标作业机械在当前时刻的第一运行参数作为预测模型的输入，输出目标作业机械的动臂在当前时刻的下一时刻的位移预测值。具体过程如图2所示。
本实施例中预测模型的输入涵盖目标作业机械在当前时刻的动臂的位移实际值和子系统的运行参数，充分考虑了目标作业机械中子系统对动臂的位移的影响，便于对动臂的位移进行全面分析，得到更加准确的动臂的位移预测值，从而准确的矫正动臂的位移。
步骤102，计算所述动臂的位移预测值与预设位移值之间的差值，若所述差值大于第一预设阈值，则根据所述差值对所述目标作业机械的第二运行参数进行调整，以对所述目标作业机械的动臂进行矫正；其中，所述第一运行参数和第二运行参数均与所述动臂的位移相关。
可选地预设位移值为目标作业机械在正常作态下的动臂的位移值。
可选地，第二运行参数为目标作业机械中子系统的运行参数，第二运行参数可以与第一运行参数相同，也可以不同，本实施不对第二运行参数作具体的限定。
获取到动臂的位移预测值后，计算动臂的位移预测值与预设位移值之间的差值。并判断差值是否大于第一预设阈值。其中，第一预设阈值可以根据实际需求进行设置。
若否，则动臂运行正常，可以将获取的相关数据存储在边缘端，并继续对动臂进行监测。
可选地，相关数据包括目标作业机械在当前时刻的动臂的位移实际值和第一运行参数，以及动臂在当前时刻的下一时刻的位移预测值和计算的差值。
若是，则动臂存在偏离正常工作范围的掉臂现象，需要对动臂的位移进行矫正，以减缓动臂的掉臂现象。
对动臂进行矫正时，可以根据差值对目标作业机械的第二运行参数进行调整，以对目标作业机械的动臂的位移进行矫正。
对动臂进行矫正后，将下一时刻作为新的当前时刻，将目标作业机械在新的当前时刻的位移实际值和第一运行参数输入预测模型，输出动臂在新的当前时刻的下一时刻的位移预测值，重复上述步骤继续对动臂进行监测和矫正。
本实施例根据动臂的位移预测值与预设位移值之间的差值实时监测动臂是否存在掉臂现象。并可以在目标作业机械工作的状态下，根据差值对动臂的位移进行实时自动矫正，以减缓动臂的掉臂现象。
此外，基于边缘端计算模块获取数据、存储数据和计算数据，不仅灵活性高，可以对目标作业机械在各个时刻的相关数据进行存储，还能通过计算获取动臂是否存在掉臂现象，可以有效减少数据上传的量，减少数据库的压力。
本实施例一方面联合目标作业机械的动臂的位移实际值和目标作业机械的第一运行参数作为预测模型的输入，充分考虑了目标作业机械中子系统对动臂的位移的影响，使得动臂的位移预测值更加准确；另一方面，根据动臂的位移预测值与预设位移值之间的差值，自动确定动臂是否存在掉臂现象，并根据差值自动对目标作业机械的动臂进行矫正，在动臂发生掉臂现象时进行及时的矫正，且可以在目标作业机械工作的状态下实时矫正动臂的位移。
在上述实施例的基础上，本实施例中所述根据所述差值对所述目标作业机械的第二运行参数进行调整，以对所述目标作业机械的动臂进行矫正，之后还包括：若在所述下一时刻之前的第一预设时长内对所述目标作业机械的动臂进行矫正的总次数大于第二预设阈值，且所述动臂在所述下一时刻的下一时刻的位移预测值与所述预设位移值之间的差值大于所述第一预设阈值，则向客户端发送告警信息，以提示用户根据所述告警信息对所述目标作业机械的动臂进行矫正。
可选地，下一时刻之前的第一预设时长包括当前时刻和当前时刻之前的一段时长。
可选地，第一预设时长和第二预设阈值可以根据实际需求进行设置。
可选地，假设当前时刻为第一预设时长内的第N个时刻，则当前时刻的下一时刻为第一预设时长内的第N+1个时刻，下一时刻的下一时刻为第一预设时长内的第N+2个时刻。
若在第一预设时长内任一时刻对动臂的位移进行了矫正，则计数器的值累计加1。当第N个时刻对动臂的位移进行了矫正，若计数器的值累计加1后大于第二预设阈值，且通过监测获取在第N+1个时刻还需要对动臂的位移进行矫正，则表明在第一预设时长内对动臂进行位移矫正的次数过于频繁。此时，需要向客户端推送告警信息。用户可以根据告警信息对目标作业机械的动臂进行矫正。
本实例中不仅可以自动对动臂的位移进行在线矫正，还可以在矫正过于频繁的情况下，及时推送告警信息，以使运维工程师可以及时对目标作业机械展开检修，避免故障问题持续恶化，实现了对目标作业机械的预测性维护。
在上述实施例的基础上，本实施例中所述告警信息包括所述动臂在第二预设时长内各时刻的位移实际值、所述目标作业机械在所述第二预设时长内各时刻的第一运行参数、所述动臂在所述第二预设时长内各时刻的位移预测值和所述动臂在所述第二预设时长内各时刻的位移预测值与所述预设位移值之间的差值。
具体地，告警信息可以包括告警提示信息，如“动臂故障”。也可以包括在第二预设时长内各时刻边缘端存储的数据。本实施例不限于告警信息的内容。
可选地，边缘端存储的数据包括在各时刻动臂的位移实际值、目标作业机械的第一运行参数、动臂的位移预测值和动臂的位移预测值与预设位移值之间的差值。
可选地，第二预设时长包括上述的下一时刻和下一时刻之前的一段时长。第二预设时长可以根据实际需求进行设置。第二预设时长可与第一预设时长相同，也可以不同。
在上述各实施例的基础上，本实施例中所述第一运行参数包括目标作业机械的主泵的压力、动臂油缸大腔的压力、发动机的转速和动臂的先导压力。
具体地，目标作业机械的各子系统的运行参数会对动臂的位移产生影响。因此，本实施例中全面考虑目标作业机械的各子系统对动臂的位移的影响，挖掘各子系统和动臂的位移之间的潜在数学关系，使得获取的动臂的位移预测值更加可靠和准确。
在上述实施例的基础上，本实施例中所述将目标作业机械的动臂在当前时刻的位移实际值和所述目标作业机械在所述当前时刻的第一运行参数输入预测模型，输出所述动臂在所述当前时刻的下一时刻的位移预测值，包括：对所述第一运行参数进行预处理；其中，所述预处理包括将所述发动机的转速作为对数函数中的对数，获取所述对数函数的值，和/或将所述主泵的压力与所述目标作业机械的动臂抬升前主泵的压力相减，并将相减结果除以预设系数；将预处理后的第一运行参数输入所述预测模型，输出所述动臂在所述当前时刻的下一时刻的位移预测值。
具体地，在将目标作业机械在当前时刻的动臂的位移实际值和第一运行参数输入预测模型之前，可以对第一运行参数进行预处理。
可选地，对发动机的转速进行预处理的方式为，对发动机的转速进行对数计算。
可选地，对主泵的压力进行预处理的方式为，将主泵的压力与动臂抬臂前主泵的静态压力相减后除以预设系数。其中，预设系数可以根据实际需求进行设置。
此外，也可以按照主泵的压力的预处理方式对动臂油缸大腔的压力、发动机的转速和动臂的先导压力进行预处理。
也可以将预处理后的第一运行参数和动臂的位移实际值进行归一化的预处理处理。
通过将预处理后的第一运行参数和动臂的位移实际值作为自变量建立预测模型，不仅可以提高预测模型的可靠性，还可以降低模型的复杂度和计算时间。
在上述各实施例的基础上，本实施例中所述第二运行参数包括所述目标作业机械的发动机的转速，和/或主泵的压力。
具体地，导致动臂发生掉臂现象可能是液压系统的压力不足。可以通过增加主泵的压力，和/或发动机的转速来补偿液压系统的压力不足的问题。
可选地，根据动臂的位移预测值与预设位移值之间的差值生成控制指令，并将控制指令下发到目标作业机械的控制系统。控制系统根据控制指令增加发动机的转速，和/或主泵的压力，对动臂的位移进行补偿，以缓解动臂的掉臂现象。
下面对本发明提供的作业机械的动臂矫正装置进行描述，下文描述的作业机械的动臂矫正装置与上文描述的作业机械的动臂矫正方法可相互对应参照。
如图3所示，为本实施例提供的一种作业机械的动臂矫正装置，该装置包括预测模块301和矫正模块302，其中：
预测模块301用于将目标作业机械的动臂在当前时刻的位移实际值和所述目标作业机械在所述当前时刻的第一运行参数输入预测模型，输出所述动臂在所述当前时刻的下一时刻的位移预测值；
可选地，预测模型为机器学习模型，如多元线性回归模型。本实施例不限于预测模型的类型。
可选地，目标作业机械为挖掘机或装载机等，本实施例不限于目标作业机械的类型。
可选地，目标作业机械的数量为一个或多个，本实施不对目标作业机械的数量作具体的限定。即，本实施可以同时对一个或多个目标机械的动臂进行监控并矫正。
可选地，采用边缘端计算模块从目标作业机械的位姿系统的接口读取目标作业机械的动臂在当前时刻的位移实际值，从目标机械的CAN总线获取目标作业机械在当前时刻的第一运行参数。
可选地，边缘端计算模块还具有数据存储和计算能力。
可选地，第一运行参数为目标作业机械中子系统的运行参数。
在对动臂的位移进行预测之前，需要使用大数据样本对预测模型进行训练。将样本作业机械在历史时刻的动臂的位移实际值和第一运行参数作为样本，将样本作业机械在历史时刻的动臂的位移实际值作为样本标签，对预测模型进行训练，直到满足终止条件。
将目标作业机械的动臂在当前时刻的位移实际值和目标作业机械在当前时刻的第一运行参数作为预测模型的输入，输出目标作业机械的动臂在当前时刻的下一时刻的位移预测值。具体过程如图2所示。
本实施例中预测模型的输入涵盖目标作业机械在当前时刻的动臂的位移实际值和子系统的运行参数，充分考虑了目标作业机械中子系统对动臂的位移的影响，便于对动臂的位移进行全面分析，得到更加准确的动臂的位移预测值，从而准确的矫正动臂的位移。
矫正模块302用于计算所述动臂的位移预测值与预设位移值之间的差值，若所述差值大于第一预设阈值，则根据所述差值对所述目标作业机械的第二运行参数进行调整，以对所述目标作业机械的动臂进行矫正；其中，所述第一运行参数和第二运行参数均与所述动臂的位移相关。
可选地预设位移值为目标作业机械在正常作态下的动臂的位移值。
可选地，第二运行参数为目标作业机械中子系统的运行参数，第二运行参数可以与第一运行参数相同，也可以不同，本实施不对第二运行参数作具体的限定。
获取到动臂的位移预测值后，计算动臂的位移预测值与预设位移值之间的差值。并判断差值是否大于第一预设阈值。其中，第一预设阈值可以根据实际需求进行设置。
若否，则动臂运行正常，可以将获取的相关数据存储在边缘端，并继续对动臂进行监测。
可选地，相关数据包括目标作业机械在当前时刻的动臂的位移实际值和第一运行参数，以及动臂在当前时刻的下一时刻的位移预测值和计算的差值。
若是，则动臂存在偏离正常工作范围的掉臂现象，需要对动臂的位移进行矫正，以减缓动臂的掉臂现象。
对动臂进行矫正时，可以根据差值对目标作业机械的第二运行参数进行调整，以对目标作业机械的动臂的位移进行矫正。
对动臂进行矫正后，将下一时刻作为新的当前时刻，将目标作业机械在新的当前时刻的位移实际值和第一运行参数输入预测模型，输出动臂在新的当前时刻的下一时刻的位移预测值，重复上述步骤继续对动臂进行监测和矫正。
本实施例根据动臂的位移预测值与预设位移值之间的差值实时监测动臂是否存在掉臂现象。并可以在目标作业机械工作的状态下，根据差值对动臂的位移进行实时自动矫正，以减缓动臂的掉臂现象。
此外，基于边缘端计算模块获取数据、存储数据和计算数据，不仅灵活性高，可以对目标作业机械在各个时刻的相关数据进行存储，还能通过计算获取动臂是否存在掉臂现象，可以有效减少数据上传的量，减少数据库的压力。
本实施例一方面联合目标作业机械的动臂的位移实际值和目标作业机械的第一运行参数作为预测模型的输入，充分考虑了目标作业机械中子系统对动臂的位移的影响，使得动臂的位移预测值更加准确；另一方面，根据动臂的位移预测值与预设位移值之间的差值，自动确定动臂是否存在掉臂现象，并根据差值自动对目标作业机械的动臂进行矫正，在动臂发生掉臂现象时进行及时的矫正，且可以在目标作业机械工作的状态下实时矫正动臂的位移。
在上述实施例的基础上，本实施例中矫正模块具体用于：若在所述下一时刻之前的第一预设时长内对所述目标作业机械的动臂进行矫正的总次数大于第二预设阈值，且所述动臂在所述下一时刻的下一时刻的位移预测值与所述预设位移值之间的差值大于所述第一预设阈值，则向客户端发送告警信息，以提示用户根据所述告警信息对所述目标作业机械的动臂进行矫正。
在上述实施例的基础上，本实施例中所述告警信息包括所述动臂在第二预设时长内各时刻的位移实际值、所述目标作业机械在所述第二预设时长内各时刻的第一运行参数、所述动臂在所述第二预设时长内各时刻的位移预测值和所述动臂在所述第二预设时长内各时刻的位移预测值与所述预设位移值之间的差值。
在上述各实施例的基础上，本实施例中所述第一运行参数包括目标作业机械的主泵的压力、动臂油缸大腔的压力、发动机的转速和动臂的先导压力。
在上述实施例的基础上，本实施例中预测模块具体用于：对所述第一运行参数进行预处理；其中，所述预处理包括将所述发动机的转速作为对数函数中的对数，获取所述对数函数的值，和/或将所述主泵的压力与所述目标作业机械的动臂抬升前主泵的压力相减，并将相减结果除以预设系数；将预处理后的第一运行参数输入所述预测模型，输出所述动臂在所述当前时刻的下一时刻的位移预测值。
在上述各实施例的基础上，本实施例中所述第二运行参数包括所述目标作业机械的发动机的转速，和/或主泵的压力。
图4示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)401、通信接口(Communications Interface)402、存储器(memory)403和通信总线404，其中，处理器401，通信接口402，存储器403通过通信总线404完成相互间的通信。处理器401可以调用存储器403中的逻辑指令，以执行作业机械的动臂矫正方法，该方法包括：将目标作业机械的动臂在当前时刻的位移实际值和所述目标作业机械在所述当前时刻的第一运行参数输入预测模型，输出所述动臂在所述当前时刻的下一时刻的位移预测值；计算所述动臂的位移预测值与预设位移值之间的差值，若所述差值大于第一预设阈值，则根据所述差值对所述目标作业机械的第二运行参数进行调整，以对所述目标作业机械的动臂进行矫正；其中，所述第一运行参数和第二运行参数均与所述动臂的位移相关。
此外，上述的存储器403中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的作业机械的动臂矫正方法，该方法包括：将目标作业机械的动臂在当前时刻的位移实际值和所述目标作业机械在所述当前时刻的第一运行参数输入预测模型，输出所述动臂在所述当前时刻的下一时刻的位移预测值；计算所述动臂的位移预测值与预设位移值之间的差值，若所述差值大于第一预设阈值，则根据所述差值对所述目标作业机械的第二运行参数进行调整，以对所述目标作业机械的动臂进行矫正；其中，所述第一运行参数和第二运行参数均与所述动臂的位移相关。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的作业机械的动臂矫正方法，该方法包括：将目标作业机械的动臂在当前时刻的位移实际值和所述目标作业机械在所述当前时刻的第一运行参数输入预测模型，输出所述动臂在所述当前时刻的下一时刻的位移预测值；计算所述动臂的位移预测值与预设位移值之间的差值，若所述差值大于第一预设阈值，则根据所述差值对所述目标作业机械的第二运行参数进行调整，以对所述目标作业机械的动臂进行矫正；其中，所述第一运行参数和第二运行参数均与所述动臂的位移相关。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种作业机械的动臂矫正方法，其特征在于，包括：
将目标作业机械的动臂在当前时刻的位移实际值和所述目标作业机械在所述当前时刻的第一运行参数输入预测模型，输出所述动臂在所述当前时刻的下一时刻的位移预测值；
计算所述动臂的位移预测值与预设位移值之间的差值，若所述差值大于第一预设阈值，则根据所述差值对所述目标作业机械的第二运行参数进行调整，以对所述目标作业机械的动臂进行矫正；其中，所述第一运行参数和第二运行参数均与所述动臂的位移相关。
2.根据权利要求1所述的作业机械的动臂矫正方法，其特征在于，所述根据所述差值对所述目标作业机械的第二运行参数进行调整，以对所述目标作业机械的动臂进行矫正，之后还包括：
若在所述下一时刻之前的第一预设时长内对所述目标作业机械的动臂进行矫正的总次数大于第二预设阈值，且所述动臂在所述下一时刻的下一时刻的位移预测值与所述预设位移值之间的差值大于所述第一预设阈值，则向客户端发送告警信息，以提示用户根据所述告警信息对所述目标作业机械的动臂进行矫正。
3.根据权利要求2所述的作业机械的动臂矫正方法，其特征在于，所述告警信息包括所述动臂在第二预设时长内各时刻的位移实际值、所述目标作业机械在所述第二预设时长内各时刻的第一运行参数、所述动臂在所述第二预设时长内各时刻的位移预测值和所述动臂在所述第二预设时长内各时刻的位移预测值与所述预设位移值之间的差值。
4.根据权利要求1-3任一所述的作业机械的动臂矫正方法，其特征在于，所述第一运行参数包括目标作业机械的主泵的压力、动臂油缸大腔的压力、发动机的转速和动臂的先导压力。
5.根据权利要求4所述的作业机械的动臂矫正方法，其特征在于，所述将目标作业机械的动臂在当前时刻的位移实际值和所述目标作业机械在所述当前时刻的第一运行参数输入预测模型，输出所述动臂在所述当前时刻的下一时刻的位移预测值，包括：
对所述第一运行参数进行预处理；
其中，所述预处理包括将所述发动机的转速作为对数函数中的对数，获取所述对数函数的值，和/或将所述主泵的压力与所述目标作业机械的动臂抬升前主泵的压力相减，并将相减结果除以预设系数；
将预处理后的第一运行参数输入所述预测模型，输出所述动臂在所述当前时刻的下一时刻的位移预测值。
6.根据权利要求1-3任一所述的作业机械的动臂矫正方法，其特征在于，所述第二运行参数包括所述目标作业机械的发动机的转速，和/或主泵的压力。
7.一种作业机械的动臂矫正装置，其特征在于，包括：
预测模型，用于将目标作业机械的动臂在当前时刻的位移实际值和所述目标作业机械在所述当前时刻的第一运行参数输入预测模型，输出所述动臂在所述当前时刻的下一时刻的位移预测值；
矫正模块，用于计算所述动臂的位移预测值与预设位移值之间的差值，若所述差值大于第一预设阈值，则根据所述差值对所述目标作业机械的第二运行参数进行调整，以对所述目标作业机械的动臂进行矫正；其中，所述第一运行参数和第二运行参数均与所述动臂的位移相关。
8.根据权利要求7所述的作业机械的动臂矫正装置，其特征在于，所述矫正模块具体用于：
若在所述下一时刻之前的第一预设时长内对所述目标作业机械的动臂进行矫正的总次数大于第二预设阈值，且所述动臂在所述下一时刻的下一时刻的位移预测值与所述预设位移值之间的差值大于所述第一预设阈值，则向客户端发送告警信息，以提示用户根据所述告警信息对所述目标作业机械的动臂进行矫正。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述作业机械的动臂矫正方法的步骤。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述作业机械的动臂矫正方法的步骤。
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