CN110924391A - 一种自动打桩控制方法、控制装置及打桩机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动打桩控制方法、控制装置及打桩机，涉及打桩机技术领域。该自动打桩控制方法包括：获取打桩机的初始状态信息，初始状态信息包括打桩臂长度数据、斗杆长度数据、动臂长度数据、打桩臂角度数据、斗杆角度数据及动臂角度数据；根据锤头的预设单次打桩行程及初始状态信息得到目标行程组合，目标行程组合包括打桩臂油缸、斗杆油缸及动臂油缸各自的单次目标行程；根据目标行程组合控制打桩臂油缸、斗杆油缸及动臂油缸各自的进油量。本发明提供的自动打桩控制方法实现了打桩机的自动打桩作业，降低了人力成本，提高了作业精度。

Description

一种自动打桩控制方法、控制装置及打桩机

技术领域

本发明涉及打桩机技术领域，具体而言，涉及一种自动打桩控制方法、控制装置及打桩机。

背景技术

打桩机的锤头设置于打桩臂上，用于在打桩臂、斗杆及动臂的协同动作下将钢板桩垂直打入地下。

目前，在打桩作业中，需要依靠驾驶员的操作经验对打桩机进行实时操纵，以保证打桩过程的顺利进行。驾驶员的劳动强度较大，并且随着作业时间的推移，驾驶员易出现疲劳，导致误操作，进而影响打桩作业的顺利进行。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动打桩控制方法，其能够控制打桩机进行自动打桩作业。

本发明的另一目的在于提供一种控制装置，其能够控制打桩机进行自动打桩作业。

本发明的又一目的在于提供一种打桩机，其能够自动进行打桩作业。

本发明提供一种技术方案：

一种自动打桩控制方法，包括：

获取打桩机的初始状态信息，所述初始状态信息包括打桩臂长度数据、斗杆长度数据、动臂长度数据、打桩臂角度数据、斗杆角度数据及动臂角度数据；

根据锤头的预设单次打桩行程及所述初始状态信息得到目标行程组合，所述目标行程组合包括打桩臂油缸、斗杆油缸及动臂油缸各自的单次目标行程；

根据所述目标行程组合控制所述打桩臂油缸、所述斗杆油缸及所述动臂油缸各自的进油量。

进一步地，所述根据锤头的预设打桩行程及所述初始状态信息得到目标行程组合的步骤包括：

根据锤头的预设单次打桩行程及所述初始状态信息，得到多个行程组合，所述行程组合包括打桩臂油缸、斗杆油缸及动臂油缸各自的单次目标行程；

计算多个所述行程组合各自的总进油量，其中，总进油量由所述打桩臂油缸、所述斗杆油缸及所述动臂油缸各自的所述单次目标行程的进油量求和得到；

比较多个所述行程组合的总进油量得到总进油量最小的所述目标行程组合。

进一步地，所述根据所述目标行程组合控制所述打桩臂油缸、所述斗杆油缸及所述动臂油缸各自的进油量的步骤包括：

根据前次打桩的纠偏行程组合及所述目标行程组合控制所述打桩臂油缸、所述斗杆油缸及所述动臂油缸各自的进油量，其中，所述纠偏行程组合包括所述打桩臂油缸、所述斗杆油缸及所述动臂油缸各自的纠偏行程。

进一步地，所述根据前次打桩的纠偏行程组合及所述目标行程组合控制所述打桩臂油缸、所述斗杆油缸及所述动臂油缸各自的进油量的步骤包括：

若所述纠偏行程为正值，则根据所述单次目标行程与所述纠偏行程之差控制进油量；

若所述纠偏行程为负值，则根据所述单次目标行程与所述纠偏行程之和控制进油量。

进一步地，在所述根据所述目标行程组合控制所述打桩臂油缸、所述斗杆油缸及所述动臂油缸各自的进油量的步骤之后，所述自动打桩控制方法还包括：

将所述打桩臂油缸、所述斗杆油缸及所述动臂油缸各自的单次实际行程与各自的所述单次目标行程分别求差，得到下一次打桩的纠偏行程组合。

进一步地，在所述将所述打桩臂油缸、所述斗杆油缸及所述动臂油缸各自的单次实际行程与各自的所述单次目标行程分别求差，得到下一次打桩的纠偏行程组合的步骤之前，所述自动打桩控制方法还包括：

获取所述打桩机的结束状态信息，所述结束状态信息包括打桩臂角度数据、斗杆角度数据及动臂角度数据；

根据所述结束状态信息与所述初始状态信息得到所述打桩臂油缸、所述斗杆油缸及所述动臂油缸各自的单次实际行程。

本发明还提供一种自动打桩控制装置，包括：

获取模块，用于获取打桩机的初始状态信息，所述初始状态信息包括打桩臂长度数据、斗杆长度数据、动臂长度数据、打桩臂角度数据、斗杆角度数据及动臂角度数据；

处理模块，用于根据锤头的预设单次打桩行程及所述初始状态信息得到目标行程组合，所述目标行程组合包括打桩臂油缸、斗杆油缸及动臂油缸各自的单次目标行程；

输出模块，用于根据所述目标行程组合控制所述打桩臂油缸、所述斗杆油缸及所述动臂油缸各自的进油量。

本发明还提供一种打桩机，包括控制器，所述控制器用于获取打桩机的初始状态信息，所述初始状态信息包括打桩臂长度数据、斗杆长度数据、动臂长度数据、打桩臂角度数据、斗杆角度数据及动臂角度数据；所述控制器还用于根据锤头的预设单次打桩行程及所述初始状态信息得到目标行程组合，所述目标行程组合包括打桩臂油缸、斗杆油缸及动臂油缸各自的单次目标行程；所述控制器还用于根据所述目标行程组合控制所述打桩臂油缸、所述斗杆油缸及所述动臂油缸各自的进油量。

进一步地，所述打桩机还包括机身、动臂、斗杆、打桩臂及锤头，所述控制器设置于所述机身内，所述机身上设置有与所述控制器电连接的激光测距仪，所述动臂的一端与所述机身铰接，所述动臂远离所述机身的一端与所述斗杆的一端铰接，所述斗杆远离所述动臂的一端与所述打桩臂的一端铰接，所述锤头设置于所述打桩臂远离所述斗杆的一端。

进一步地，所述打桩机还包括动臂转角传感器、斗杆转角传感器及打桩臂转角传感器，

所述动臂转角传感器设置于所述动臂与所述机身的铰接处并与所述控制器电连接，用于检测所述动臂与所述机身之间的夹角，得到所述动臂角度数据；

所述斗杆转角传感器设置于所述动臂与所述斗杆的铰接处并与所述控制器电连接，用于检测所述斗杆与所述动臂之间的夹角，得到所述斗杆角度数据；

所述打桩臂转角传感器设置于所述打桩臂与所述斗杆的铰接处并与所述控制器电连接，用于检测所述打桩臂与所述斗杆之间的夹角，得到所述打桩臂角度数据。

相比现有技术，本发明提供的自动打桩控制方法，通过获取打桩机的初始状态信息以及锤头的预设单次打桩行程得到目标行程组合，目标行程组合包括打桩臂油缸、斗杆油缸及动臂油缸各自的单次目标行程，并根据目标行程组合中的打桩臂油缸、斗杆油缸及动臂油缸各自的单次目标行程分别对打桩臂油缸、斗杆油缸及动臂油缸进行进油，从而带动锤头完成预设单次打桩行程，重复执行该自动打桩控制方法，即可实现自动打桩。因此，本发明提供的自动打桩控制方法的有益效果包括：实现了打桩机的自动打桩作业，降低了人力成本，提高了作业精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明的第一实施例提供的打桩机的结构示意图；

图2为本发明的第二实施例提供的自动打桩控制方法的流程框图；

图3为图2中步骤S102的子步骤流程示意框图；

图4为图2中步骤S103的子步骤流程示意框图；

图5为本发明的第三实施例提供的自动打桩控制装置的结构框图。

图标：10-打桩机；15-控制器；20-动臂转角传感器；25-斗杆转角传感器；30-打桩臂转角传感器；35-机身；40-动臂；45-斗杆；50-打桩臂；55-锤头；60-动臂油缸；65-斗杆油缸；70-打桩臂油缸；75-电磁阀；80-激光测距仪；100-自动打桩控制装置；110-获取模块；130-处理模块；150-输出模块。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细说明。

第一实施例

图1为本实施例提供的打桩机10的结构示意图，请参阅图1，本实施例提供的打桩机10包括控制器15、动臂转角传感器20、斗杆转角传感器25及打桩臂转角传感器30。控制器15、动臂转角传感器20、斗杆转角传感器25及打桩臂转角传感器30分别设置于打桩机10的主体上，控制器15分别与动臂转角传感器20、斗杆转角传感器25及打桩臂转角传感器30电连接。

打桩机10的主体结构包括机身35、动臂40、斗杆45、打桩臂50及锤头55，控制器15设置于机身35内。动臂40的一端与机身35铰接，动臂转角传感器20设置于动臂40与机身35的铰接处，用于检测动臂40与机身35之间的夹角，得到动臂角度数据，并将得到的动臂角度数据发送至控制器15。

动臂40远离机身35的一端与斗杆45的一端铰接，斗杆转角传感器25设置于动臂40与斗杆45的铰接处，用于检测斗杆45与动臂40之间的夹角得到斗杆角度数据，并将斗杆角度数据发送至控制器15。

斗杆45远离动臂40的一端与打桩臂50的一端铰接，打桩臂转角传感器30设置于斗杆45与打桩臂50的铰接处，用于检测打桩臂50与斗杆45之间的夹角得到打桩臂角度数据，并将打桩臂角度数据发送至控制器15。

控制器15用于接收动臂角度数据、斗杆角度数据以及打桩臂角度数据，并与预存的动臂长度数据、斗杆长度数据及打桩臂长度数据结合，得到打桩机10的初始状态信息。

打桩机10还包括动臂油缸60、斗杆油缸65及打桩臂油缸70，动臂油缸60的两端分别与机身35及动臂40连接，动臂油缸60用于带动动臂40相对机身35转动，以改变动臂40与机身35的夹角。动臂油缸60的进油端设置有电磁阀75，该电磁阀75与控制器15电连接，用于在控制器15的控制下调节动臂油缸60的进油量，从而实现对动臂油缸60的行程控制。

斗杆油缸65的两端分别与动臂40及斗杆45连接，斗杆油缸65用于带动斗杆45相对动臂40转动，以改变斗杆45与动臂40之间的夹角。斗杆油缸65的进油端同样设置有电磁阀75，该电磁阀75与控制器15电连接，用于在控制器15的控制下调节斗杆油缸65的进油量，从而实现对斗杆油缸65的行程控制。

打桩臂油缸70的两端分别与打桩臂50及斗杆45连接，打桩臂油缸70用于带动打桩臂50相对斗杆45转动，以改变打桩臂50与斗杆45之间的夹角。打桩臂油缸70的进油端也设置有电磁阀75，该电磁阀75同样与控制器15电连接，用于在控制器15的控制下调节打桩臂油缸70的进油量，从而实现对打桩臂油缸70的行程控制。

在实际应用中，控制器15在获取到打桩机10的初始状态信息后，根据初始状态信息以及预设单次打桩行程得到目标行程组合，该目标行程组合包括打桩臂油缸70、斗杆油缸65及动臂油缸60各自的单次目标行程。

本实施例中，控制器15在得到初始状态信息后，采用预设一个单位行程量的方式进行依次穷举，得到满足锤头55完成预设单次打桩行程时，打桩臂油缸70、斗杆油缸65及动臂油缸60各自对应的单次目标行程的多个行程组合。

控制器15得到多个行程组合后，根据打桩臂油缸70、斗杆油缸65及动臂油缸60各自的缸径及单次目标行程的乘积，得到打桩臂油缸70、斗杆油缸65及动臂油缸60各自的进油量，将各自的进油量进行求和，即可得到多个行程组合各自对应的总进油量。

控制器15对多个行程组合各自对应的总量进油量进行比较，并选取总进油量最小的一个行程组合，得到目标行程组合。控制器15依据该目标行程组合发送控制信号至打桩臂油缸70、斗杆油缸65及动臂油缸60各自设置的电磁阀75，进而实现对打桩臂油缸70、斗杆油缸65及动臂油缸60各自的进油量调节，以使打桩臂油缸70、斗杆油缸65及动臂油缸60完成各自对应的单次目标行程，从而分别带动动臂40、斗杆45及打桩臂50转过对应角度，进而带动锤头55完成预设单次打桩行程，即完成单次打桩。

在控制器15的控制下，动臂40、斗杆45及打桩臂50完成单次打桩时，控制器15再次获取此时打桩机10的初始状态信息，并再次循环上述控制步骤至完成下一次打桩，依此循环，即可自动完成打桩机10的打桩作业。

本实施例提供的打桩机10，其机身35的驾驶室内设置有自动打桩按钮，自动打桩按钮与控制器15电连接，机身35的外侧上还设置有激光测距仪80，激光测距仪80与控制器15电连接。

在实际应用中，驾驶员在完成对打桩机10锤头55初始位置的调整后，激光测距仪80对锤头55的初始位置以及打桩作业的终点位置进行测量，从而得到打桩作业的总行程。控制器15可自行将总行程均分为多个预设单次打桩行程，驾驶员也可根据实际作业需求，采用手动输入指令的方式，将总行程分为多个预设单次打桩行程。之后，驾驶员只需按动自动打桩按钮，控制器15即开始获取打桩机10的初始状态信息，进而根据初始状态信息以及预设单次打桩行程得到目标行程组合，最终根据目标行程组合中动臂油缸60、斗杆油缸65及打桩臂油缸70各自对应的单次目标行程分别控制动臂油缸60、斗杆油缸65及打桩臂油缸70各自的进油量，从而实现对动臂40、斗杆45及打桩臂50的分别控制，最终完成预设单次打桩行程，重复预设单次打桩行程的控制动作，即可完成打桩作业。

综上，本实施例提供的打桩机10，能够自动进行打桩作业，代替驾驶员的持续操作，大大降低了人力成本，并提升了打桩精度。

第二实施例

图2所示为本实施例提供的自动打桩控制方法的流程示意框图，本实施例提供的自动打桩控制方法应用于第一实施例提供的打桩机10。请结合图1及图2所示，该自动打桩控制方法包括以下步骤：

步骤S101，获取打桩机10的初始状态信息。

本实施例中，初始状态信息包括打桩臂长度数据、斗杆长度数据、动臂长度数据、打桩臂角度数据、斗杆角度数据及动臂角度数据。

其中，打桩臂长度数据、斗杆长度数据及动臂长度数据分别为预存数据，控制器15可直接得到；动臂角度数据由动臂转角传感器20检测动臂40与机身35之间的夹角的角度得到；斗杆角度数据由斗杆转角传感器25检测斗杆45与动臂40之间的夹角的角度得到；打桩臂角度数据由打桩臂转角传感器30检测打桩臂50与斗杆45之间的夹角的角度得到。

进一步地，该自动打桩控制方法还可以包括：

步骤S102，根据锤头55的预设单次打桩行程及初始状态信息得到目标行程组合。

本实施例中，该目标行程组合包括打桩臂油缸70、斗杆油缸65及动臂油缸60各自的单次目标行程。

通过机身35外侧设置的激光测距仪80对锤头55的初始位置以及打桩作业的终点位置进行测量得到打桩作业的总行程，控制器15可自行将总行程均分为多个预设单次打桩行程，驾驶员也可根据实际作业需求，采用手动输入指令的方式，将总行程分为多个预设单次打桩行程。

进一步地，请参阅图3，步骤S102可以包括以下步骤：

子步骤S1021，根据锤头55的预设单次打桩行程及初始状态信息，得到多个行程组合。

控制器15根据预设单次打桩行程以及初始状态信息，采用预设一个单位行程量的方式进行依次穷举，得到满足锤头55完成预设单次打桩行程时，打桩臂油缸70、斗杆油缸65及动臂油缸60各自对应的单次目标行程的多个行程组合。

子步骤S1022，计算多个行程组合各自的总进油量。

本实施例中，总进油量由打桩臂油缸70、斗杆油缸65及动臂油缸60各自的单次目标行程的进油量求和得到。

控制器15得到多个行程组合后，根据打桩臂油缸70、斗杆油缸65及动臂油缸60各自的缸径及单次目标行程的乘积，得到打桩臂油缸70、斗杆油缸65及动臂油缸60各自的进油量，将各自的进油量进行求和，即可得到多个行程组合各自对应的总进油量。

子步骤S1023，比较多个行程组合的总进油量得到总进油量最小的目标行程组合。

控制器15对多个行程组合各自对应的总量进油量进行比较，并选取总进油量最小的一个行程组合，得到目标行程组合。该目标行程组合包括打桩臂油缸70、斗杆油缸65及动臂油缸60各自的单次目标行程。

请继续参阅图2，该自动打桩控制方法还可以包括：

步骤S103，根据目标行程组合控制打桩臂油缸70、斗杆油缸65及动臂油缸60各自的进油量。

控制器15依据步骤S102得到的目标行程组合发送控制信号至打桩臂油缸70、斗杆油缸65及动臂油缸60各自设置的电磁阀75，进而实现对打桩臂油缸70、斗杆油缸65及动臂油缸60各自的进油量调节，以使打桩臂油缸70、斗杆油缸65及动臂油缸60完成各自对应的单次目标行程，从而分别带动动臂40、斗杆45及打桩臂50转过对应角度，进而带动锤头55完成预设单次打桩行程，即完成单次打桩。

进一步地，请参阅图4，步骤S103可以包括以下子步骤：

子步骤S1031，根据前次打桩的纠偏行程组合及目标行程组合控制打桩臂油缸70、斗杆油缸65及动臂油缸60各自的进油量。

本实施例中，纠偏行程组合包括打桩臂油缸70、斗杆油缸65及动臂油缸60各自的纠偏行程。由于打桩机10本身存在的液压系统内泄等问题，会导致动臂油缸60、斗杆油缸65、打桩臂油缸70不能准确完成各自的单次目标行程，进而导致锤头55不能准确完成预设单次打桩行程。

因此，本实施例中还包括纠偏控制步骤，打桩臂油缸70、斗杆油缸65及动臂油缸60各自的进油量还受到前次打桩的纠偏行程组合的影响。

前次打桩结束后，控制器15获取打桩机10的结束状态信息，该结束状态信息包括打桩机10在前次打桩结束时的打桩臂角度数据、斗杆角度数据及动臂角度数据。控制器15将结束状态信息与前次打桩的初始状态信息进行对比，并根据三角函数，得到打桩臂油缸70、斗杆油缸65及动臂油缸60各自在上次打桩的单次实际行程。

得到打桩臂油缸70、斗杆油缸65及动臂油缸60各自上次打桩的单次实际行程后，控制器15将打桩臂油缸70、斗杆油缸65及动臂油缸60各自上次打桩的单次实际行程与各自上次打桩的单次目标行程分别求差，得到应用于本次打桩的纠偏行程组合。

在实际的进油量控制过程中，以打桩臂油缸70为例，若前次打桩得到的打桩臂油缸70的纠偏行程为正值，则表明前次打桩中打桩臂油缸70的单次实际行程大于单次目标行程，表明进油量过多，则在本次打桩中，需要从打桩臂油缸70的单次目标行程中减去纠偏行程，即减少纠偏行程对应的打桩臂油缸70的进油量。

若前次打桩得到的打桩臂油缸70的纠偏行程为负值，则表明前次打桩中打桩臂油缸70的单次实际行程小于单次目标行程，表明进油量过少，则在本次打桩中，需要在打桩臂油缸70的单次目标行程的基础上加上纠偏行程，即增加纠偏行程对应的打桩臂油缸70的进油量。

请继续参阅图2，该自动打桩控制方法还可以包括：

步骤S104，获取打桩机10的结束状态信息。

本实施例中，结束状态信息包括打桩臂角度数据、斗杆角度数据及动臂角度数据。

请继续参阅图2，该自动打桩控制方法还可以包括：

步骤S105，根据结束状态信息与初始状态信息得到打桩臂油缸70、斗杆油缸65及动臂油缸60各自的单次实际行程。

请继续参阅图2，该自动打桩控制方法还可以包括：

步骤S106，将打桩臂油缸70、斗杆油缸65及动臂油缸60各自的单次实际行程与各自的单次目标行程分别求差，得到下一次打桩的纠偏行程组合。

在实际的进油量控制过程中，以打桩臂油缸70为例，若本次打桩得到的打桩臂油缸70的纠偏行程为正值，则表明本次打桩中打桩臂油缸70的单次实际行程大于单次目标行程，表明进油量过多，则在下次打桩中，需要从打桩臂油缸70的单次目标行程中减去纠偏行程，即减少纠偏行程对应的打桩臂油缸70的进油量。

若本次打桩得到的打桩臂油缸70的纠偏行程为负值，则表明本次打桩中打桩臂油缸70的单次实际行程小于单次目标行程，表明进油量过少，则在下次打桩中，需要在打桩臂油缸70的单次目标行程的基础上加上纠偏行程，即增加纠偏行程对应的打桩臂油缸70的进油量。

因此，本实施例提供的自动打桩控制方法，实现了打桩机10的自动打桩作业，降低了人力成本，提高了作业精度。

第三实施例

请参阅图5，本实施例提供一种自动打桩控制装置100，应用于第一实施例提供的打桩机10，该自动打桩控制装置100包括获取模块110、处理模块130及输出模块150。

获取模块110，用于获取打桩机10的初始状态信息，初始状态信息包括打桩臂长度数据、斗杆长度数据、动臂长度数据、打桩臂角度数据、斗杆角度数据及动臂角度数据。

在本发明的实施例中，步骤S101可以由获取模块110执行。

处理模块130，用于根据锤头55的预设单次打桩行程及初始状态信息得到目标行程组合，目标行程组合包括打桩臂油缸70、斗杆油缸65及动臂油缸60各自的单次目标行程。

在本发明的实施例中，步骤S102可以由获取模块110执行。

输出模块150，用于根据目标行程组合控制打桩臂油缸70、斗杆油缸65及动臂油缸60各自的进油量。

在本发明的实施例中，步骤S103可以由获取模块110执行。

综上，本发明实施例提供的自动打桩控制方法、自动打桩控制装置100及打桩机10，通过获取打桩机10的初始状态信息以及锤头55的预设单次打桩行程得到目标行程组合，并根据目标行程组合中的打桩臂油缸70、斗杆油缸65及动臂油缸60各自的单次目标行程分别对打桩臂油缸70、斗杆油缸65及动臂油缸60进行进油，从而带动锤头55完成预设单次打桩行程，重复执行该自动打桩控制方法，即可实现自动打桩。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动打桩控制方法，其特征在于，包括：

获取打桩机的初始状态信息，所述初始状态信息包括打桩臂长度数据、斗杆长度数据、动臂长度数据、打桩臂角度数据、斗杆角度数据及动臂角度数据；

根据锤头的预设单次打桩行程及所述初始状态信息得到目标行程组合，所述目标行程组合包括打桩臂油缸、斗杆油缸及动臂油缸各自的单次目标行程；

根据所述目标行程组合控制所述打桩臂油缸、所述斗杆油缸及所述动臂油缸各自的进油量。

2.根据权利要求1所述的自动打桩控制方法，其特征在于，所述根据锤头的预设打桩行程及所述初始状态信息得到目标行程组合的步骤包括：

根据锤头的预设单次打桩行程及所述初始状态信息，得到多个行程组合，所述行程组合包括打桩臂油缸、斗杆油缸及动臂油缸各自的单次目标行程；

计算多个所述行程组合各自的总进油量，其中，总进油量由所述打桩臂油缸、所述斗杆油缸及所述动臂油缸各自的所述单次目标行程的进油量求和得到；

比较多个所述行程组合的总进油量得到总进油量最小的所述目标行程组合。

3.根据权利要求1所述的自动打桩控制方法，其特征在于，所述根据所述目标行程组合控制所述打桩臂油缸、所述斗杆油缸及所述动臂油缸各自的进油量的步骤包括：

根据前次打桩的纠偏行程组合及所述目标行程组合控制所述打桩臂油缸、所述斗杆油缸及所述动臂油缸各自的进油量，其中，所述纠偏行程组合包括所述打桩臂油缸、所述斗杆油缸及所述动臂油缸各自的纠偏行程。

4.根据权利要求3所述的自动打桩控制方法，其特征在于，所述根据前次打桩的纠偏行程组合及所述目标行程组合控制所述打桩臂油缸、所述斗杆油缸及所述动臂油缸各自的进油量的步骤包括：

若所述纠偏行程为正值，则根据所述单次目标行程与所述纠偏行程之差控制进油量；

若所述纠偏行程为负值，则根据所述单次目标行程与所述纠偏行程之和控制进油量。

5.根据权利要求1所述的自动打桩控制方法，其特征在于，在所述根据所述目标行程组合控制所述打桩臂油缸、所述斗杆油缸及所述动臂油缸各自的进油量的步骤之后，所述自动打桩控制方法还包括：

将所述打桩臂油缸、所述斗杆油缸及所述动臂油缸各自的单次实际行程与各自的所述单次目标行程分别求差，得到下一次打桩的纠偏行程组合。

6.根据权利要求5所述的自动打桩控制方法，其特征在于，在所述将所述打桩臂油缸、所述斗杆油缸及所述动臂油缸各自的单次实际行程与各自的所述单次目标行程分别求差，得到下一次打桩的纠偏行程组合的步骤之前，所述自动打桩控制方法还包括：

获取所述打桩机的结束状态信息，所述结束状态信息包括打桩臂角度数据、斗杆角度数据及动臂角度数据；

根据所述结束状态信息与所述初始状态信息得到所述打桩臂油缸、所述斗杆油缸及所述动臂油缸各自的单次实际行程。

7.一种自动打桩控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取打桩机的初始状态信息，所述初始状态信息包括打桩臂长度数据、斗杆长度数据、动臂长度数据、打桩臂角度数据、斗杆角度数据及动臂角度数据；

处理模块，用于根据锤头的预设单次打桩行程及所述初始状态信息得到目标行程组合，所述目标行程组合包括打桩臂油缸、斗杆油缸及动臂油缸各自的单次目标行程；

输出模块，用于根据所述目标行程组合控制所述打桩臂油缸、所述斗杆油缸及所述动臂油缸各自的进油量。

8.一种打桩机，其特征在于，包括控制器，所述控制器用于获取打桩机的初始状态信息，所述初始状态信息包括打桩臂长度数据、斗杆长度数据、动臂长度数据、打桩臂角度数据、斗杆角度数据及动臂角度数据；所述控制器还用于根据锤头的预设单次打桩行程及所述初始状态信息得到目标行程组合，所述目标行程组合包括打桩臂油缸、斗杆油缸及动臂油缸各自的单次目标行程；所述控制器还用于根据所述目标行程组合控制所述打桩臂油缸、所述斗杆油缸及所述动臂油缸各自的进油量。

9.根据权利要求8所述的打桩机，其特征在于，所述打桩机还包括机身、动臂、斗杆、打桩臂及锤头，所述控制器设置于所述机身内，所述动臂的一端与所述机身铰接，所述动臂远离所述机身的一端与所述斗杆的一端铰接，所述斗杆远离所述动臂的一端与所述打桩臂的一端铰接，所述锤头设置于所述打桩臂远离所述斗杆的一端。

10.根据权利要求9所述的打桩机，其特征在于，所述打桩机还包括动臂转角传感器、斗杆转角传感器及打桩臂转角传感器，

所述动臂转角传感器设置于所述动臂与所述机身的铰接处并与所述控制器电连接，用于检测所述动臂与所述机身之间的夹角，得到所述动臂角度数据；

所述斗杆转角传感器设置于所述动臂与所述斗杆的铰接处并与所述控制器电连接，用于检测所述斗杆与所述动臂之间的夹角，得到所述斗杆角度数据；

所述打桩臂转角传感器设置于所述打桩臂与所述斗杆的铰接处并与所述控制器电连接，用于检测所述打桩臂与所述斗杆之间的夹角，得到所述打桩臂角度数据。

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